Rolul aparatelor giroscopice Aparatura giroscopic folosit la bordul aeronavelor moderne a devenit tot mai complex din punct

de vedere constructiv. Alturi de mecanica fin, de mare precizie, n giroscoapele moderne i-au gsit aplicaii multiple cele mai noi componente electrotehnice i electronice. Aceste perfecionri constructive sunt o rezultant direct a faptului c s-a mrit mult gama de utilizare a giroscoapelor la bordul aeronavelor, unde sunt instalate att ca aparate ce furnizeaz diferite date echipa ului, ct i ca elemente constitutive ale aparatelor automate de navigaie aerian !pilotul automat". Aparatele giroscopice furnizeaz informaii directe asupra unghiurilor de ruliu, tanga i giraie, iar prin derivare i asupra vitezelor i acceleraiilor de rotaie a vehiculelor n urul centrului de mas. #le mai servesc i ca elemente de difereniere, precum i de integrare simpl sau dubl !similar operaiilor matematice de calcul infinitezimal". $eoarece n tehnica giroscoapelor s-au fcut mari eforturi i progrese, nc n urm cu %& de ani s-au realizat primele instalaii i sisteme ineriale de navigaie, care au deschis o nou er n domeniul navigaiei spaiale, al diri rii aparatelor de zbor, rachetelor, vapoarelor i submarinelor. Elemente din Teoria Giroscopului $ei aparatura giroscopic este foarte divers, componenta sa fundamental, nelipsit, este giroscopul propriu-zis. $in aceast cauz, nainte de a studia i descrie diversele aparate giroscopice, este necesar s se studieze giroscopul. Corp solid rigid 'e numete solid rigid un corp la care distana dintre dou puncte oarecare rmne aceeasi atunci cnd asupra lui acioneaz un sistem de fore finite, orict de mari ar fi aceste fore. (n particular, dac asupra vehiclului rigid acioneaz dou forte egale i direct opuse, n dou puncte A i ) diferite !fig. *.+", ele nu au nici un efect asupra solidului, n sensul c dac acesta se gsea n repaus fa de un reper fix, el continu s rmn n repaus, iar dac se gsea n stare de micare !uniform sau constant aceelerat", el continu s se mite ca i cum nu s-ar fi acionat din mediul su exterior.

,ig. *.+. - 'olidul rigid -rin solid rigid liber se nelege un solid rigid care poate avea orice poziie n spaiu. -oziia ocupat este determinat de sistemul de fore care se aplic asupra lui. .ondiia necesar i sufieient ca un sistem de fore ce acioneaz asupra unui solid rigid liber s fie n echilibru este ca, fa de un punct arbitrar !oarecare" din spaiu, s fie valabile relaile/

0 1 & si 2 1 & unde/ 0 este vectorul rezultant al forelor aplicate rigidului 2 este vectorul moment rezultant n raport cu un punct 3, definit ca sum a momentelor forelor sistemului n raport cu acest punct

4n solid rigid care are un punct fix, 3, fa de care viteza 5 &1& si a&1&, iar n rest toate punctele lui au acceleraia diferit de zero, se numete rigid cu punct fix. 2icarea general a unui astfel de solid const ntr-o succesiune de rotaii instantanee !x, 6, z" n urul unor axe !x, 6, z" care trec prin punctul fix. 'e numete giroscop un rigid de revoluie care are un punct fix & situat pe axa sa de simetrie, n urul creia i se imprim o micare de rotaie rapid. Not: (n cadrul teoriei generale a giroscopului, valoarea vitezei de rotaie nu este un indicator esential a+ existenei fenomenului giroscopic. $ei planeta noastr, -mntul, execut o rotaie n *7 ore, el posed proprieti giroscopice mult mai pronunate dect giroscoapele tehnice cele mai perfecionate, ce se rotesc cu viteze maxime de cirea 8& &&& rot9min. Natura efectului giroscopic :iroscopul a fost cunoscut mai nti sub forma destul de banal a unui corp rotund, uniform i orizontal, cu un spri in punctiform, cruia i se imprim o micare de rotaie !numit popular ;titirez<". '-a observat c acest corp are proprietatea de a-i menine neschimbat poziia axei de rotaie, n urul creia se rotete cu mare vitez. -rimele experiene s-au executat pe un plan nclinat. '-a observat c imprimnd o anumit turaie corpului i asezndu-l pe planul nclinat, acesta i menine verticalitatea axei de rotaie, chiar i n situaia variaiei unghiului de nclinaie a planului suport. 'ub aceast form, evident, giroscopul nu putea avea utilizri practice. (n secolul trecut, =eon ,oucault a realizat suspensia cardanic !fig.*.*." a giroscopului/ aceasta const din dou inele de suspensie !sau inele cardanice"/ inelul interior >> i inelul exterior >#. -rimul ctig oferit de suspensia cardanic este posibilitatea ca giroscopul s-i poat menine invariabil n spaiu axa de rotaie A - A< indiferent de cea a punctului de suspensie. 4n alt ctig este acela c, corpul de rotaie spri init pe plan a devenit un rotor masiv !cunoscut i sub denumirea de rotor giroscopic", care se poate nvrti n urul axei principale de suspensie A ? A<. Antrenarea la viteze mari a rotorului se Fig. 2.2. - Suspensia cardanica Foucault face fie electric, fie pneumatic. ,uncie de aceste inele de suspensie se definesc gradele de +ibertate ale giroscopului. (n literatura tehnic de profil exist dou concepii asupra definirii gradelor de libertate/

dup concepia est-european, un giroscop poate avea patru grade de libertate. -rimul grad de libertate este constituit de micarea proprie de rotaie a rotorului n urul axei sale, alte dou grade de libertate sunt posibilitile de rotire n urul axelor de simetrie ale inelelor cardanice, adic dup axele ) ? )< i . ? .<, iar al patrulea grad de libertate este posibilitatea de a roti ntregul mecanism, adic mpreun cu platforma de sustinere !dar pentru a putea utiliza i acest grad de libertate, se mai adaug nc un inel de suspensie la baza platformei" dup documentaia vest-european@, micarea proprie de rotaie a rotorului n urul axei A ? A< nu este considerat grad de libertate deoarece, pentru a avea un giroscop, aceast micare este obligatorie. Astfel, un giroscop poate avea trei grade de libertate.

,uncie de destinaia unui anumit aparat giroscopic, pot fi folosite unul, dou sau toate trei gradele de libertate. (n functie de necesitti, la giroscoape se construiesc suspensii cu unul, doua sau trei grade de libertate, evitandu-se cazurile n care un grad de libertate nu exista dar nu este folosit, deoarece construcia giroscopului ar fi inutil complicat !ceea ce ar crete greutatea, costul i erorile de indicare". 'uprimarea unui grad de libertate, !figura *.*." se poate realiza de exemplu pentru axa . ? .< prin rigidizarea sa cu a utorul urubului cu strngere d. =a fel se poate proceda i pentru axa ) ? )<. Acceleraia Coriolis $at fiind faptul c un giroscop este un solid rigid cu un punct fix, studiul su se face referindu-ne la dou sisteme de coordonate tridimensionale, rectangulare, unul mobil, solidar cu rotorul giroscopic, iar cellalt considerat fix. 3riginea celor dou sisteme de coordonate se ia de obicei aceeai, n centrul de mas al giroscopului. :radul de libertate al unui corp rigid reprezint posibilitatea acestuia de a se roti indiferent de sens, n urul unei axe, considerat fix. Aoate utilizrile giroscopului deriv din proprietile sale, pe care le vom analiza n continuare, dar utilizarea lor udicioas nu se poate face fr a cunoate natura efectului giroscopic. #fectul giroscopic al corpului rigid ce se roteste repede const n rezistena pe care o manifest acesta fa de orice tendin de schimbare a poziiei axei sale de rotaie n spaiu. 'tudiile au artat c la baza fenomenului giroscopic se afl o acceleraie numit acceleraie complementar sau .oriolis, care apare ca sum a acceleraiilor date de micarea de transport n urul axei proprii i de fora centripet, datorat nclinrii axei de rotaie fa de axa vertical a triedrului fix ca rezultat al unei influene exterioare. $ac notm cu a+ acceleraia de transport si cu a * acceleraia centripet a unui punct material 2 !care idealizeaz rotorul giroscopului", atunci acceleraia .oriolis este/ ac 1 a+ B a*, unde a+ 1 a* 15 sin i deci/ ac 1 *5 sin

$ac este viteza de rotaie a punctului material, iar 5 viteza sa relativ, adic viteza cu care se roteste sistemul mobil n raport cu sistemul de coordonate fix, acceleraia .oriolis are forma/ a. 1 * x 5 'e observ din relaiile scalare si vectoriale c acceleraia .oriolis apare doar n momcntul n care viteza relativa 5 face un unghi C & cu axa vertical a triedrului fix. Aciunea perturbatoare exterioar produce deci acceleratia .oriolis. $in punct de vedere mecanic, efectul giroscopic nseamn conservarea momentului cinetic al punctului material de mas m, prin apariia unui moment rezistent, opus deci aciunii perturbatoare. Momentul giroscopic $ac se imprim rotorului giroscopic o micare de rotaie relativ cu viteza n urul axei 3x i o deplasare unghiular cu viteza n urul axei 3z !fig. *.%.", ineria pe care o posed masa giroscopului va da un moment exterior rezistent, creat de micarea de transport. 2omentul rezistent care ia natere n sistemul giroscopului !ca urmare a ineriei masei rotorului" cnd acestuia i se imprim simultan o rotaie n urul axei proprii i o deplasare unghiular n urul altei axe, se numete momentul reaciei giroscopu+ui sau prescurtat, moment giroscopic. Apariia momentului giroscopic este observabil n toate cazurile cnd o pies n micare de rotaie este montat ntr-un sistem cardanic, conform figurii *.%. 0otorul se nvrte n urul axei 3x cu viteza unghiular . $ac platforma care susine cadrul de suspensie D execut micri de translaie uniforme, lagrele a i b vor suporta doar sarcinile date de greutatea rotorului. $ac ns dm rotorului o miscare de rotaie oarecare, pe o ax diferit, de 3x, sarcinile din lagre se modific. $e exemplu, dnd lui D o deplasare unghiular n urul axei 3z cu viteza z, constant, la rotirea Fig. 2.3. Momentul giroscopic si reactiunile aferente sistemului de suspensie D - D< va participa i rotorul i deci i toate punctele materiale ale acestuia vor fi afectate de acceleraii complementare, aa cum am constatat anterior. 2omentul exterior creat de acceleratia complementar se manifest sub aspectul momentului giroscopic rezistent, care acioneaz mpotrva micrii cadrului D. 2omentul giroscopic este dat de relaia/ 2g 1 E z unde/ E este momentul de inerie al giroscopului

Legea precesiei >n studiul matematic al giroscoapelor, o contribuie esenial a adus-o =. #uler. Acesta a definit o serie de parametri unghiulari care-i poart numele. $up #uler, poziia triedrului !l<, *<, %<" legat de solid !rotorul giroscopic, n cazul studiat" n raport cu triedrul fix !+, *, %" poate fi exprimat cu a utorul unghiurilor , , conform figurii *.7. 4nghiul dintre axele % i %< se numete unghi de mutaieF unghiul Fig. 2.4. Unghiurile Euler dintre linia nodurilor 3G i axa + este unghiul de giraie !sau de rotaie proprie", iar unghiul dintre axa + si linia nodurilor 3G poart numele de unghi de precesie. (n cazul n care cele trei axe sunt libere, sub efectul aciunilor exterioare giroscopul va avea o micare deosebit, HoriginalI, de mare importan practic. -entru a nelege aceast miscare, s analizm cteva situaii caracteristice/ J .onsiderm mai nti c imobilizm lagrul A de pe platforma D !fig. *.K". (n acest fel dispare gradul de libertate al giroscopului dup axa 3z. > se d giroscopului o micare n urul axei 3L, cu viteza unghiular . 'e rotete apoi platforma i giroscopul odat cu ea n urul axei 3z cu viteza unghiular . $ac nu ar exista gradul de libertate de rotaie n urul axei 36 s-ar constata doar apariia momentului giroscopic. >n cazul de fa, existnd posibilitatea de rotire n urul axei 36, punctele materiale ale rotorului, n virtutea ineriei, tind s-i pstreze neschimbat direcia lor de micare i ncep s devieze n planul 6 o z. Apare deci o rotire n urul axei 36, care nceteaz n clipa n care axa principal de rotaie a giroscopului 3x, se suprapune peste axa 3z a micrii perturbatoare, adic atunci cnd se suprapune peste !fig. Fig. 2.5. Miscarea giroscopului *.8". 0otirea n urul axei 36 pentru suprapunerea vectorilor D i se face pe calea cea mai scurt, adic prin rotirea n sens trigonometric a lui . 5ectorul al vitezei unghiulare n urul axei 36 este perpendicular pe planul !,D". J $ac se elimin i gradul de libertate n urul axei 36 !prin aplicarea unei fore - ca n figura *.M., care d un moment 2 1 -J l egal i opus ca sens cu momentul giroscopic 2g1ED, ceea ce face ca 1 &, iar platforma continu s

se roteasc, giroscopul va fi obligat s roteasc n urul a dou axe/ 3x i 3z, care rmn tot timpul perpendiculare ntre ele.

Fig. 2.6. Suprapunerea ectorilor

Fig. 2.!. Echili"rul momentului giroscopic

'e deblocheaz lagrul A, deci i se las giroscopului toate cele trei grade de libertate !fig. *.N". Astfel el nu va mai fi obligat s execute rotaia n urul axei 3z. :iroscopul rmne numai sub aciunea forei -. .a urmare, el se va roti simultan n urul axelor 3x si 36. $atorit compunerii celor dou micri, giroscopul va fi supus i unei rotatii n urul axei 3z, care va da natere unui moment giroscopic E. 0otaia n urul axei 3z se oprete n momentul n care Pl=J (legea precesiei).

5ectorul este perpendicular pe planul !, 2" i este orientat astfel nct vectorul s se suprapun peste vectorul 2 n sens trigonometric !fig. *.O".

2rimea vitezei este proporional cu mrimea momentului perturbator -l i invers proporional cu mrimea produsului D1E , ce poart numele de moment cinetic al giroscopului. -rin urmare, momentul cinetic caracterizeaz proprietile stabilizatoare ale giroscopului. 5rful vectorului D se numete polul giroscopului !fig. *.+&.". .oncluzii/ +. =a un giroscop se pot deosebi trei axe/ axa de rotaie proprie !notat pn aici cu 3x", n urul creia giroscopul se rotete cu viteza unghiular proprie P i dou axe de suspensie, 36 i 3z, care pot fi reciproc axe de precesie i axe perturbatoare. 'e numete ax de precesie axa dup a crei direcie apare viteza unghiular de precesie P atunci cnd asupra giroscopului acioneaz momente exterioare perturbatoare. 'e numete ax perturbatoare axa n raport cu care lucreaz momentul forelor exterioare perturbatoare. *. :iroscopul cu trei grade de libertate se numete giroscop liber. $ac asupra giroscopului liber nu acioneaz momente exterioare perturbatoare !21&", acesta i menine poziia axei principale de rotaie invariabil n spaiu, fr a fi influenat de micrile pe care le execut platforma de care este fixat. $ac asupra giroscopului liber acioneaz momente perturbatoare, care tind s modifice poziia n spaiu a axei de rotaie proprie, acesta va fi afectat de o micare de rotaie, numit precesie, n urul unei axe perpendiculare pe planul format de axa de rotaie proprie i de axa perturbatoare. %. $ac momentul cinetic al giroscopului este mare, forele exterioare care acioneaz ntr-un interval de timp foarte scurt !ocurile i trepidaiile" vor afecta foarte puin micarea polului giroscopului !deci giroscopul are stabilitate bun".