MSURAREA I

ANALIZA VIBRAIILOR
STRUCTURILOR
ANALIZA DINAMICII
SISTEMULUI ROTORLAGRE

GENERALITI
Din marea clas a mainilor cu rotor fac parte urmtoarele
subclase de maini: turbine, generatoare, motoare,
compresoare, pompe i suflante.
Dei varietatea mainilor cu rotor, ca tipuri i dimensiuni, este
mare chiar i n cadrul aceleiai subclase de maini, totui, ele
au un element comun: rotorul. Rotorul este un subansamblu al
acestor maini, format dintr-un arbore pe care se gsesc unul
sau mai multe discuri i care execut o micare de rotaie n
jurul propriei axe. Acest element, aflat n micare de rotaie,
are proprieti dinamice specifice mainilor cu rotor, care nu
se ntlnesc la celelalte tipuri de maini sau structuri.
n funcionarea mainilor, rotorul este supus unor vibraii de
ncovoiere i de rsucire. Aceste vibraii sunt dependente de
geometria rotorului i de tipul lagrului, precum i, n egal
msur, de forele excitatoare. Rotorul, n micare de
precesie, excit propria fundaie pe care este amplasat.
Aceasta, la rndul ei, influeneaz n mai mic sau mai mare
msur vibraia rotorului. Complexitatea fenomenelor
dinamice este mare dac se ine cont c asupra rotorului pot
aciona fore hidro i aerodinamice, cmpuri cu gradient
variabil de temperatur i presiune, cmpuri electromagnetice
etc.

n continuare,sunt prezentate pe scurt principalele caracteristici ale

dinamicii mainilor cu rotor, comparativ cu cele ale sistemelor fr
rotor.
Toate fenomenele dinamice, care apar n timpul funcionrii mainilor
cu rotor, sunt strns legate de micarea de rotaie a rotorului, existnd
un transfer de energie din direcia micrii de rotaie ctre cea de
precesie.
n timp ce, n cazul structurilor pasive, un mod de vibraie este
caracterizat de forma sa proprie, la structurile active, micarea de
vibraie a rotorului este definit de modul de precesie. De aceea,
micarea de vibraie a rotorului cuprinde dou componente laterale,
inseparabile, denumite componenta vertical i, respectiv, cea
orizontal a modului propriu de precesie.
n cazul structurilor negiroscopice, noiunea de frecven negativ
este lipsit de sens. n cazul mainilor cu rotor, ea apare i este
reprezentat de frecvena cu care centrul geometric al unei seciuni
transversale a arborelui se rotete n jurul axei lagrelor, sensul
micrii fiind n sens contrar micrii de rotaie a arborelui n jurul
propriei axe. Acest tip de micare poart numele de micare de
precesie invers. Dac ns cele dou micri de rotaie, menionate
anterior, au loc n acelai sens, micarea rotorului se numete de
precesie direct.

 n dinamica mainilor cu rotor, datorit existenei n general

a unor mici diferene, nesimetrii, a caracteristicilor
sistemului pe cele dou direcii, vertical i orizontal,
modurile de precesie apar perechi - de exemplu: primul mod
vertical i primul mod orizontal.
O alt trstur specific structurilor cu rotor o constituie
faptul c acestea au propria for perturbatoare, care apare
ca urmare a existenei maselor neechilibrate aflate n
micare de rotaie. Chiar dac turaia arborelui este de zeci
de mii de rotaii pe minut, la marea majoritate a mainilor
cu rotor sunt excitate numai primele dou sau trei moduri
proprii de precesie. Aceasta se explic prin faptul c ele
corespund modurilor proprii ale rotorului, precum i pentru
c sunt n general slab amortizate. Ca urmare, n studiul
dinamic al mainilor cu rotor, importante sunt primele
moduri proprii.
Dac n cazul structurilor fr rotor, atunci cnd se studiaz
un numr mare de moduri proprii de vibraie, informaiile
referitoare la defazajul dintre excitaie i rspuns pot fi
uneori neglijate, n cazul mainilor cu rotor, ele trebuie luate
mereu n considerare, acest defazaj fiind de fapt mrimea
care face legtura dintre micarea de rotaie i cea de
precesie (este folosit n general sub denumirea de semnal
de faz).

 n studiul dinamic de determinare a pulsaiilor proprii ale

structurilor fr rotor, amortizrile pot fi neglijate.
Neglijarea lor ns n cazul structurilor cu rotor ar duce la
obinerea de rezultate cu erori mari.
Nesimetriile din sistem, introduse de efectul giroscopic al
discurilor i de forele dinamice din lagre i etanri,
determin n modelarea mainilor cu rotor apariia
matricelor nesimetrice, spre deosebire de stucturile
negiroscopice, care sunt modelate prin matrice simetrice.
Tipurile de lagre folosite la mainile cu rotor sunt: lagre
cu elemente de rostogolire, lagre cu alunecare i lagre
hidrostatice.
Datorit proprietilor deosebite pe care le ofer:
capacitate mare de ncrcare, amortizri mari, durabilitate
ridicat, cel mai des ntlnite sunt lagrele cu alunecare.
Acestea, alturi de efectul giroscopic al discurilor, fac ca
pulsaiile proprii ale sistemului rotorlagre s fie
dependente de turaia arborelui. Amortizarea introdus de
lagrele cu alunecare influeneaz nu numai amplitudinea
vibraiei, dar chiar i valorile pulsaiilor proprii, iar
neglijarea ei, aa cum se procedeaz de multe ori n
studiul dinamic al sistemelor fr rotor, ar duce la erori
mari n calculul dinamic al mainilor cu rotor.

Rotor elastic n lagre rigide

Fie un disc de mas m fixat pe un arbore care se rotete cu viteza unghiular

constant n dou lagre rigide. Constanta elastic a arborelui este considerat
ca fiind mai mic de 10% din cea a lagrelor. Se consider de asemenea c
centrul de greutate al discului, punctul G, nu coincide cu centrul su geometric,
punctul C, care ns coincide cu centrul seciunii transversale a arborelui.

Fie e distana ntre aceste dou puncte i se adopt urmtoarele

ipoteze simplificatoare:
se neglijeaz masa arborelui i toate forele de frecare;
cnd =0 (arborele nu se rotete), axa rotorului nu se deformeaz;
constanta elastic a arborelui este: k=48EI/l3,
unde: E este modulul lui Young, I momentul de inerie al seciunii
transversale a arborelui. Dac discul se rotete odat cu arborele,
apare o for centrifug m2 care poate fi descompus n dou
componente: una vertical i una orizontal. Deci, discul va vibra n
lungul celor dou direcii, iar micarea sa va fi n rezonan cu
pulsaia proprie a sistemului, deci atunci cnd viteza unghiular a
arborelui va coincide cu pulsaia proprie a sistemului aflat n
repaus. Turaia arborelui la care are loc acest fenomen de rezonan

k rc m 2 rc m 2 e
2

rc e
e
k

2
1

La aceleai rezultate se poate ajunge utiliznd principiul lui d'Alembert.

m xG kxc 0

m y G kyc 0

xG xc e cos

yG yc e cos

rG rC ee i

 innd cont de relaiile de mai sus (dup derivare i nlocuire) se obine:

2
2 i t 0
2

rc rc e e

cu soluia staionar de forma:

i t 0
rc
e
2

Concluzii:
1

C,
centrul geometric
Conform relaiilor de mai sus, se observ c punctul
al discului, i de asemenea i punctul G, centrul de greutate al discului,
pentru = constant au o micare circular dac e 0, de raze |rC| i |rG|.
Deoarece segmentul
i rC i rG pot fi scrise sub forma:

CG e ei ( t )

i ( t )
i ( t )
r

r
e
r

r
e
C
C
rezult c vectorii OC i OG sunt coliniari,
G
Gcu alte cuvinte, punctele O, C i

G sunt coliniare.
Pentru = constant, poziia acestor trei puncte este fix pe linia care le
unete. Axa arborelui este deformat, dar are o poziie fix, care se
rotete n jurul axei OZ, tensiunile care apar n arbore n urma ncovoierii
fiind constante.

Deoarece micarea punctului C n jurul axei

lagrelor (axa OZ), se produce cu aceeai vitez
unghiular ca i micarea punctului G n jurul
axei arborelui, micarea poart numele de
micare de precesie sincron.

 Pentru viteze de rotaie inferioare celei critice, punctul C

se gsete ntre O i G, n timp ce pentru viteze
superioare celei critice, C este n exteriorul segmentului
OG. n plus, C i G sunt mereu de aceeai parte n raport
cu O

Influena amortizrii externe

m rc ce rc krc me 2 e i t 0

rc t R1e
Soluia general are forma:

i t

R2 e i t

-dac nu exist amortizare:

rc t R1e it R2 e it
-dac exist amortizare:
~

Soluia particular a ecuiei neomogene are forma:

dar de aceast dat amplitudinea
vectorului are o
~
valoare complex rC ( rC ) R i( rC ) I

rc (t ) rC e i ( t 0 )

 Eliminnd raportul / ntre partea real (rC)R i cea imaginar (rC)I , se

obine o curb polar (curb de tipul Nyquist)

Rotorul elastic n lagre elastice

2
m
x

k
x

m
e

cos t

C
x C

m yC k y yC me 2 sin t

xC t X C cos t x

1
x

e
y

yC t YC sin t

1
y

cos t

Deci, rotorul simetric care este

rezemat pe lagre anizotrope
are dou turaii critice

sin t

kx
; y
m

ky
m

 Dac se introduce amortizare n lagre:

Deci, un calcul n care se neglijeaz amortizarea din lagre va da

rezultate eronate ale turaiilor critice!

Efectul giroscopic al discului

0
m 0 rC 0

0 J

iJ

T
P

Turaiile critice

m
0

0 rC 0
0

J T 0 iJ P
C

k11

C k 21
rC

it
k12 rC
me e i0
2

i0
k 22 C

J T J P e

k11

C k 21
rC

k12 rC

k 22 C

k12 k 21 k11 m 2 k 22 J T 2

J P k11 m 2

Lagrele hidrodinamice

Coeficienii dinamici ai lagrului

hidrodinamic

k xx
K k
yx

c xx
C c
yx

Fx
x
k xy

k yy
Fy
x

Fx
y

Fy

Fx

Fx

c xy
x

Fy
c yy

x

y
Fy
y

Interaciunea dintre rotor i lagrul

hidrodinamic
Lagrele cu alunecare sunt superioare lagrelor cu rulmeni

n
funcionarea rotorilor de turaii ridicate, oferind posibiliti mari de
amortizare, de ncrcare i realiznd totodat frecri mici n ansamblul
fuslagr. De aceea, lagrele cu alunecare sunt des utilizate n mainile
ai cror rotori au viteze de rotaie mari, cum ar fi: turbine, pompe,
compresoare, mrindu-le durata de via i asigurndu-le o funcionare
silenioas. Aceste avantaje sunt atribuite caracteristicilor macanice ale
filmului de ulei format n interstiiul dintre cele dou suprafee, a fusului
i, respectiv, a lagrului.
n multe cazuri, caracteristicile dinamice ale lubrifiantului au efect
deosebit de important asupra vibraiilor fusului n lagr. Astfel, dac
sistemul rotorlagr este proiectat corect, amplitudinea vibraiilor
datorate dezechilibrului masic poate fi mult redus. Din contr, n urma
unei proiectri incorecte, nu numai c amplitudinea vibraiilor poate
crete, dar chiar pot aprea fenomene de instabilitate, cunoscute n
literatura de specialitate sub denumirile oil whirl i oil whip, care sunt
vibraii autoexcitate ale fusurilor rotorului n lagre, fiind puternic
influenate de proprietile dinamice ale filmului de ulei. O mare atenie
trebuie deci acordat n evitarea apariiei acestui fenomen, lucru n
prezent posibil ca urmare a recentelor progrese obinute n modelarea
fenomenelor de lubrificaie i n dinamica rotorilor.
Alturi de fenomenele de instabilitate amintite mai sus, mainile care
lucreaz la turaii nalte mai prezint i alte tipuri de vibraii
autoexcitate, cum ar fi cele datorate forelor aerodinamice, frecrilor
interne sau unor neliniariti din sistem, care produc vibraii subsincrone,
cum ar fi de exemplu arborii cu seciune nesimetric sau unele frecri
dintre arbore i etanri.

Utilizarea metodei elementelor finite n

modelarea sistemului rotor-lagre
Avantajul metodei const n modelarea relativ uoar a sistemelor complexe
rotorlagrecarcasfundaie i n posibilitatea de introducere a efectului
giroscopic, a efectului forei tietoare i a celei axiale, a momentelor
torsionale, a ndoirii arborelui, precum i a forelor hidro i aerodinamice.

~
~
M C

K F