CONTROLUL UNUI PENDUL MOBIL INVERS

UTILIZND TEHNICA REGIMULUI DE ALUNECARE

Ha Ngoc Nguyen, Tran Dinh Huy, Kang Ming Tao*, Nguyen Thanh Phuong i Ho Dac Loc.

Faculty of Mechanical Electrical Electronics engineering, Ho Chi Minh City

University of Technology (HUTECH), Vietnam
* Beijing High Power Physical Institute, China.

Argument

Aceast lucrare ia n considerare dezvoltarea unui sistem de control pentru un pendul mobil
inversat prin tehnica regimului de alunecare. A fost folosit un model matematic pentru a facilita
dezvoltarea unui sistem eficient de control. Controlerele pentru regimul de alunecare au fost dezvoltate
pentru stabilizare i urmrire sistemului.
Simulrile au fost prezentate pentru a valida controlerele propuse.

I. Introducere:

Abrevieri
Parametru Descriere Unitate
Variabil a punctului de /
referin.
Valoarea dorit a punctului /
de referin.
Valoarea msurat a /
punctului de referin.
, Tensiune electromotoare ,
invers i constant.
Constant a cuplului motor.
Poziia unghiular a axului
motor.
Poziia unghiular a roii
stngi sau dreapte.
, For de frecare dintre
sol i roata din stnga sau din
dreapta.
, , Forele de reacie dintre roata
stng sau dreapt i pendul.
, Cuplul de sarcin la roata
stng sau dreapt.
Momentul de inerie al roii. 2
Masa roii.
Raza roii.
Unghiul de rotaie n jurul
axei z.
Unghiul de rotaie n jurul
axei y.
Masa pendulului invers.
I Momentul de inerie al 2
pendulului n raport cu ax z.
 Momentul de inerie al 2
pendului n raport cu axa y.
Distana lateral dintre roi.
Distana dintre centrul roile
i centrul de greutate al
pendulul.
() Diferena de tensiune ntre
motorul din stnga i din
dreapta.
Acceleraia gravitaional. 2

Problemele controlului pentru pendulul invers au fost studiate intens datorit provocrilor de
performan i precizie cerute de sistem[1-2], unde, structura mecanic poate fi mprit n trei mari
tipuri n literatura de specialitate.
Un tip este pendulul cu un grad de libertate (DOF), montat pe o baz, rotindu-se n jurul axei
verticale sau actuat de un dispozitiv de alunecare liniar.
Cellant tip este pendulul invers dublu sau triplu, cu mai mult de un grad de libertate, micat de
un cru. Alt tip este pendulul cu dou grade de libertate, montate pe un robot cu legtura decuplat sau
cuplat slab. Este evident c controlul unui sistem instabil este mai greu dect al unui sistem stabil.
Kazuo Yamafuzi, profesor la Universitatea de Electro-Comunicaii, a construit primul robot pe
dou roi reprezentnd pendulul invers n 1986.
Un sistem similar i disponibil n comer este SEGWAY HT, inventat de Dean Kamen n
2001. Patentul Segway Human Transport Vehicle (Segway vehicul de transport persoane) descrie
algoritmul unei platforme similare pendulului invers.
Felix Grasser [3] a reuit cu succes s construiasc la scar mai mic un prototip al pendulului
invers pe 2 roi.
n aceast lucrare, pentru a reui preformana unei precizii nalte, sistemul de control pentru
pendulul invers este dezvoltat cu controlul n regim de alunecare (Sliding Mode Control - SMC).
SMC este o metod de control robust, care genereaz o intrare pentru a urma o traiectorie
pentru sistemul dat[4-6], i care a primit o atenie sporit din partea cercettorilor de la sondajul de
opinie Utkin[7].
Procedura de design utilizat implic, nti alegerea unei suprafee de alunecare care satisface
performanele n sistem nchis, n spaiul strilor, i apoi conceperea unui controler astfel nct
traiectoriile din spaiul strilor s fie forate spre suprafaa de alunecare i s se menin.
Aceast lucrare este organizat dup cum urmeaz: seciunea 2 prezint configuraia mecanic i
modelul matematic, incluznd dinamica actuatorului. Controlerele pentru regimul de alunecare sunt
detaliate n seciunea 3. n plus sunt descrise analize teoretice ale controlerului propus. Simulrile
numerice sunt prezentate n seciunea 4, pentru a evalua performana. Concluziile sunt menionate n
seciuna 5.

2. Modelul dinamic al pendului invers

2.1 Modelul motorului de curent continuu (DC)
Fig. 1 prezint grafic ncrcrile mecanice (cu variabilele: cuplu Tm i vitez unghiular ),
mpreun cu o surs de curent continuu (cu variabilele: de tensiune u(t) i de curent i) [8].
 Fig. 1 Diagrama simplificat a motorului de curent continuu

Motorul este modelat mecanic printr-un corp rigid cu un moment de inerie I i o constant de
frecare Kf, lund n considerare frecarea cu aerul i frecarea vscoas dintre rulmenii lubricai.
Modelul electric al motorului este dat de parametrii R i H, care sunt rezistena statorului i
inductana. ntr-un motor, puterea va fi dinspre ansamblul electric (u(t),i) spre ansamblul mecanic
(Tm,,).
Dinamica motorului este exprimat ca:

= +

() (1).

2.2 Pendulul mobil inversat

Sistemul a fost iniial dezvoltat de Felix Grasser. A fost compus dintr-un asiu, purttor al unui
motor de curent continuu, cuplat la o cutie de viteze pentru fiecare roat, care este conectat direct la
axul de ieire a cutiilor de viteze.
Fig. 2 arat pendulul invers mobil cu cele 3 grade de libertate. Acesta este capabil de o rotaie n
jurul axei Z - nclinare, o micare descris de unghiul , i de viteza unghiular corespondent .
Micarea liniar a asiului este caracterizat de poziia xr i de viteza .

Fig. 2 Definiia variabilelor n spaiul strilor

n plus, vehiculul se poate roti n jurul axei sale verticale, cu unghiul asociat i viteza
unghiular . Aceste ase variabile ale spaiului strilor descriu complet sistemul.
Conform definiiilor din fig. 3, urmtoarele ecuaii de micare pot fi definite:

Fig. 3 Diagrama corpului liber al sistemului

= (2),

(Suma forelor pe direcia orizontal)

= (3)

(Suma momentelor n jurul centrului roii din stnga)

Pentru roata dreapt:
= (4),

(Suma forelor pe direcia orizontal)

= (5),

(Suma forelor n jurul centrului roii drepte)

Pentru pendulul inversat:
( + ) + 2 = (6),

(Suma forei pe orizontal)

( + ) + ( + )
= (7),

(Suma forei perpendiculare la pendulul inversat)

 ( + ) + ( + ) + ( + ) = (8),

(Suma momentelor raportate la centrul de greutate al pendulului n jurul axei z)

= ( ) (9).
2

(Suma momentelor raportate la centrul de greutate al pendulului n jurul axei y)

S-a presupus c roile rmn n contact intotdeauna cu suprafaa i c nu exist alunecare n locul
de contact. n acest caz nu va fi nici o micare pe axa z i nici o rotaie pe axa x.
Deasemenea, forele pentru viraje sunt neglijabile.
Dup o serie de manipulri algebrice i lineariznd rezultatul n jurul punctului de operare (xr=-,
=0, =0) ecuaia n spaiul strilor poate fi scris ca :

0 1 0 0 0 0 0 0
0 22 23 0 0 0 21 0
0 0 0 1 0 0 0 0 ()
= 0 42 43 0 0 0 + 0 [ ] (10),
41 ()
0 0 0 0 0 1 0 0
[0 0 ]
[ ] 0 0 0 0 [ ] [ 0 62 ]
unde a22, a23, a42, a43, a22, b21, b41 i b62, sunt definii ca o funcie a parametrilor sistemului,
explicai n anexa A.

3. Dezvoltarea sistemului de control

Avnd modelul n spaiul strilor, se poate dezvolta o strategie de control pentru a ine pendulul
invers n echilibru i a impune o vitez dorit i o traiectorie dorit.
Ecuaia poate fi mprit n trei subsisteme:
1) un subsistem pentru pendul descriind rotaia n jurul axei z;
2) un subsistem de micare caracteriznd micarea liniar, pe orizontal;
3) un subsistem de rotire definind rotaia n jurul axei y.
Pentru subsistemul pendulului avem:
0 1 0 0 0
0 22 42 0 21
[ ] = [0 0 0 1] [ ] + [ 0 ] (11),

0 42 43 0 41

Pentru subsistemul de micare:

0 1 0
[ ] = [ ] [ ] + [ ] () (12),
0 22 21
Pentru subsistemul de rotaie:
0 1 0
[ ] = [ ] [ ] + [ ] () (13).
0 0 62

Suntem acum capabili s dezvoltm un controler independent pentru fiecare din aceste
subsisteme, cu posibilitatea de a atribuii diferite dinamici fiecruia.
Conform informaiei strilor, se dau un controler de balans i unul de urmrire. Controlul de
balans este dezvoltat pentru subsistemul de pendul (11), iar cel de urmrire este dezvoltat pentru
subsistemul de micare (12) i cel de rotaie (13).
3.1 Controlerul de balans
O metoda SMC este dezvoltat pe baza formulei lui Ackermann [9]. Metoda de dezvoltare este
orientat spre obinerea ecuaiei planului discontinuu ntr-o form explicit, rezultnd ntr-un sistem de
feedback cu valoriile proprii dorite.
Ecuaia suprafeei de alunecare este definit ca:
 1 = 1 = 0 (14),

unde 1 = ( 1 )( 2 ) ( 1 ), = (0, ,0,1)(, ,, 1 )1 , 1 , 2 ,

, 1 sunt valorile proprii dorite ale sistemului liniar.
Legea de control u1 este aleas pentru a ntrii regimul de alunecare n planul s1=0:
1 () = 0 (1 ) (15)

Pentru a mpiedica suprareglajul, poate fi folosit o funcie de saturaie n loc de o funcie

signum n ecuaia( 15).
3.2 Controlerul de urmrire
Erorole dinamice pot fi reprezentate ca:
=
{ = ,
(16)
suprafaa de alunecare este aleas ca:
2 = 2 + (17) ,

unde C2 este o constant.

Legea de control este exprimat ca:
2 () = (1 || + 2 )(2 ) (18) ,

unde 1, 2, sunt definite ca fiind constantele alese.

O funcie de saturaie poate fi folosit n locul funciei signum n ecuaia (18) pentru a mpiedica
suprareglajul.

4. Rezultatele simulrii
Pentru a demonstra eficiena controllerelor propuse, s-au efectuat simulri. Parametrii i valorile
iniiale pentru simulare sunt dai n tabelul 1.
Tabel 1
Parametru Valoare Unitate
r 0.05
1.13
0.004 2
0.006
R 3
0.03
0.0004 2
L 0.07
0.007
g 9.81 2

n cazul controlului balansului, parametrii de design ai suprafeei de alunecare sunt:

1 = 1, 2 = 1, 3 = 3,

iar parametrii legii de control sunt M0=40. Valorile iniiale sunt xr=0,5m,=0.3 rad.
 Fig. 4 Strile sistemului ,

Obiectivul principal al acestui controler este ca strile sistemului s convearg spre 0, n cele mai
scurte perioade de timp posibile. Rezultatele simulrilor folosind regimul de alunecare cu formula lui
Ackermann sunt prezentate n fig. 4, 5. Fig. 6 arat intrarea cu controlerul de balans.

Fig. 5 Strile sistemului , .

 Fig. 6 Graficul ieirii 1 .

n cazul controlului de urmrire pentru sistemul de micare, parametrul de design al suprafeei de

alunecare este C2=6; i parametrii legii de control sunt 1=500, 2=23. Valorile iniiale sunt xd=1m,
=0.
Rezultatele simulrilor sunt prezentate n fig. 7.
Erorile simulrii sunt prezentate n fig. 8.
Intrarea de control este prezentat n fig. 9

Fig. 7 Urmrire liniar a micrii subsistemului.

 Fig. 8 Urmrirea erorilor micrii subsistemului.

Fig. 9 Intrare controlat de legea de micare a subsistemul.

n cazul urmririi controlului pentru subsistemul de rotaie, parametrul de design a suprefeei de
alunecare este C3=30; parametrii legii de control sunt 1=500, 2=10. Valorile iniiale sunt xd=3rad,
=0.
Rezultatele simulrii sunt prezentate n figurile 10-12. Rezultatul urmririi pentru subsistemul de
rotaie este dat n fig. 11.
Intrarea i legea de control este dat n fig. 12.
 Fig. 10 Urmrire unghiular pentru rotaia subsistemul.

Fig. 11 Eroare de urmrire pentru subsistemul de rotaie.

5. Concluzii
Aceast lucrare prezint sistemul de control al unui pendul mobil invers prin metoda regimului
de alunecare.
Controlerele propuse sunt validate prin rezultatele simulrilor.
Sunt necesare mai multe cercetri pentru a investiga efectele sistemului.
Metodele nelineare sunt recomandate pentru cercetri viitoare pentru a mbuntii i mai mult
stabilitatea i robusteea.
 Fig. 12 Intrare controlat de legea de rotaie a subsistemul.

Bibliografie
[1] R. J. Wai, L. J. Chang, Adaptive stabilizing and tracking control for a nonlinear inverted-
pendulum system via sliding-mode technique, lEEE Trans. Indus. Elec., Vol. 53, No.2, Apr. 2006
[2] R. N. Gasimov, A. Karamancioglu, A. Yazici, A nonlinear programming approach for the
sliding mode control design, Applied Mathematical Modelling, Vol. 29, pp. 1135-1148, 2005
[3] F. Grasser, A. DArrigo, S. Colombi, A. C. Rufer JOE: a mobile, inverted pendulum, lEEE
Trans. Indus. Elec., Vol.49, No.1, Feb. 2002
[4] C. Edwards, A practical method for the design of sliding mode controllers using linear
matrix inequalities Automatica, Vol. 40, pp. 1761-1769, 2004
[5] C. Edwards, S. K. Spurgeon, Sliding Mode Control: Theory and Application, Taylor &
Francis, 1998
[6] T. L. Chung, T. H. Bui, T. T. Nguyen, S. B. Kim, Sliding mode control of two-wheeled
welding mobile robot for tracking smooth curved welding path, KSME Int. J., Vol.18, No.7, pp.
1094-1106, 2004
[7] V. I. Utkin, Variable structure systems with sliding modes, IEEE Trans. Auto. Con.,
Vol.22, No.2, 1977
[8] D. Necsulescu, Mechatronics, Prentice Hall, 2002
[9] J. Ackermann, V. Utkin Sliding mode control design based on Ackermanns Formula,
IEEE Trans. Auto. Con. Vol.43, No.2, Feb. 1998
[10] JK. Liu, MATLAB Simulation for Sliding Mode Control, Tsinghua University, 2005