Pendulul Invers : Modelare in Simulink Continut : Configurare fizica si sistemul de ecuatii Construirea modelului neliniar cu Simulink Construirea modelului

neliniar cu Simscape Generarea de raspuns in bucla deschisa Extragerea unui model liniar de simulare

Configurare fizica si sistemul de ecuatii

In acest exemplu, vom lua in considerare o versiune bi-dimensionala a sistemului pendulul invers, cu carucior in cazul in care pendulul este obigat sa se mute in plan vertical si se arata ca in figura de mai jos. Pentru acest sistem, intrarea de control este forta F care misca in orizontal caruciorul si iesirile sunt pozitia unghiulara a pendulului si pozitia orizontala a cos .

Pentru acest exemplu, sa presupunem urmatoarele cantitati: (M) masa carucior 0.5 kg

(M) masa pendul 0.2 kg (B) coeficientul de frecare pentru carucior 0,1 N / m / sec (L) lungimea pendulului la centrul de masa 0,3 m (I) Masa momentul de inertie al pendulului 0.006 kg.m ^ 2 (F) forta aplicata in carucior (X) pozitia carucior coordoneaza (Teta) unghiul pendulului de la verticala (in jos)

Mai jos sunt diaramele cele doua corpuri libere ale sistemului :

Acest sistem este o provocare de modelare in Simulink, din cauza constrangerii fizice intre carucior si pendul, care reduce gradele de libertate in sistem. Atat caruciorul cat si pendulul au un anumit grad de libertate ( si , Respectiv x). Vom genera ecuatiile diferentiale pentru aceste grade de libertate de la primele principii care utilizeaza legea a doua a lui Newton (F=m.a ) Asa cum se arata mai jos.

Cu toate acestea, pozitia coordonatelor Xp si Yp sunt functii exacte ale . De aceea, putem reprezenta derivatii lor in ceea ce priveste instrumentele derivate de . Abordarea in primul rand -Componente ecuatii ajungem la urmatorul. Mai intai abordam ecuatiile cu componenta X:

Apoi cele cu componenta Y :

Aceste expresii pot fi apoi inlocuite in expresii pentru N si P de mai sus, dupa cum urmeaza.

Acum vom putea reprezenta aceste ecuatii in Simulink. Simulink poate lucra direct cu ecuatii neliniare, astfel incat nu este necesar sa liniarizam aceste ecuatii.

Construirea modelului neliniar cu Simulink

Putem construi modelul pendulului invers in Simulink folosind ecuatiile derivate de mai sus,urmand pasii de mai jos. Incepeti prin tastarea Simulink in fereastra de comanda MATLAB pentru a deschide mediul Simulink. Apoi, deschideti o fereastra nou model in Simulink prin alegerea model> New din meniul File, la partea de sus a ferestrei deschise Simulink Library Browser sau prin apasarea Ctrl-N. Introduceti patru blocuri de la FCN Simulink / definite de utilizator Functii biblioteca. Vom construi ecuatiile pentru Xd , ,N Si P folosind aceste blocuri.

Modificam eticheta fiecarui bloc FCN pentru a se potrivi cu functia asociata. Introduceti patru blocuri Integrator de la Simulink continuos library. La iesire a fiecarui bloc Integrator va fi o variabila de stare a sistemului: x , x, Si . Dublu-click pe fiecare bloc Integrator pentru a adauga Nume variabilei de stare asociate. A se vedea figura de mai jos pentru un exemplu. Schimbam de asemenea conditia initiala pentru (Unghiul pendulului) la "pi", pentru a reprezenta faptul ca pozitia initiala a pendulului e orientata direct in sus.

Introduceti patru Multiplexer (Mux) blocuri de Simulink / Semnal de rutare biblioteca, cate unul pentru fiecare bloc FCN. Introduceti doua blocuri OUT1 si un bloc de la In1 Simulink / sinks and Simulink / library source. Apoi dublu-click pe etichete pentru blocuri pentru a schimba numele lor. Cele doua iesiri sunt pentru "Pozitia" caruciorului si "Unghiul" pendulului, iar intrarea este pentru "Forta" aplicata la carucior. Conectati fiecare iesire din blocurile MUX la intrarea blocului FCN corespunzatoare.

Conectati iesirea si blocurile FCN la doi integratori consecutivi pentru a genera pozitia caruciorului si unghiul pendulului. Modelul dvs. actual ar trebui sa apara acum, dupa cum urmeaza.

Aceasta ecuatie are nevoie de trei intrari: , ,si blocul Mux corespunzator si schimba numarul de intrari: la "3".

, Dublu-clic pe

Conectam aceste trei intrari la acest bloc Mux, in ordinea prevazuta in etapa anterioara. Dublu-clic pe bloc FCN prima si introduceti ecuatia pentru xddot asa cum se arata mai jos.

Acum introducem ecuatia Aceasta ecuatie necesita, de asemenea trei intrari:

si incercam acelasi lucru : , , si .

Introducem ecuatia de mai sus in bloc FCN, modificati numarul de intrari ale blocului Mux, si conectati semnalele corecte la blocul Mux, in ordinea corecta. Repetam acest proces pentru ecuatiile :

Cand toate aceste etape sunt finalizate, modelul rezultat ar trebui sa apara dupa cum urmeaza:

In scopul de a salva toate aceste componente ca un bloc subsistem singur, selectati mai intai toate blocurile, apoi selectati Creare Subsistem din meniul Edit. Modelul dvs. ar trebui sa apara dupa cum urmeaza :

Construirea modelului neliniar cu Simscape In aceasta sectiune, vom arata cum alternativ pentru a construi modelul pendulului inversat, utilizand blocurile fizice de modelare de extindere Simscape la Simulink. Blocurile din biblioteca Simscape reprezinta componentele reale fizice, prin urmare, complexe multi-corp modele dinamice poate fi construit fara necesitatea de a construi ecuatii matematice de la principiile fizice asa cum sa intamplat de mai sus, prin aplicarea legilor lui Newton. Deschideti un nou model de Simulink si urmati pasii de mai jos pentru a crea modelul pendulului inversat in Simscape. In scopul de a se orienta singur, vom presupune un sistem de coordonate in cazul in care se misca in cos x Directia (pozitiva la dreapta) si pozitiv y -Directie este indreptata in sus. In urma conventie standard, pozitiv z Directia este apoi subliniat din planul de miscare. Introduceti un body block de la Simscape / SimMechanics / Mecanical /Bodies Library sa reprezinte caruciorul. Ca urmare a parametrilor sistemului date la partea de sus a acestei pagini, faceti dublu-clic pe bloc si stabilit in masa: la "0,5" cu unitati de kg. Body Block implicit include doua porturi. Din moment ce am nevoie de porturi pentru a defini in cazul in care pendulul este conectat la carucior si in cazul in care forta exterioara si forta de frecare se aplica, intr-un port terta trebuie sa fie adaugate. Acest lucru poate fi realizat de la butonul de pe partea dreapta a filei pozitie. Deoarece caruciorul se va muta doar intr-o singura dimensiune, cele doua forte trebuie sa fie co-amplasat de-a lungul acea dimensiune (x-directie). Cu toate acestea, avem de gand sa folosim Simscape pentru a anima miscare a sistemului si, prin urmare va crea porturi suplimentare pentru a defini cele patru colturi ale caruciorului de (2-dimensional numai) cu privire la centrul de greutate (CG). Figura urmatoare prezinta o definitie posibila a corpului caruciorului :

Inserarea unui al doilea Body Block pentru a reprezenta pendulului. Dublu-clic pe bloc si stabiliti masa: la "0.2" cu unitati de kg. Deoarece pendulului se poate roti numai pe axa x, inertia asociata cu aceasta directie principiu este singura care trebuie sa fie definita. Pentru simplitate, sa defineasca inertie: egal cu "eye(3) * 0.006 " cu unitati de kg * m ^ 2. Din moment ce se modeleaza pendulul ca un corp rigid care are dimensiuni, precum si masa, corpul se poate roti si este important sa se defineasca locatia de fixare a pendulului la carucior si CG a acesteia in mod corect. definiti punctul de fixare CS1 de a avea o pozitie "[0 0 0]" si o origine, care este alaturat si defineasca CG pentru a fi 0,3 metri distanta de CS1 atasament (astfel cum este definit mai sus). Definiti, de asemenea, cele patru colturi ale pendulului. Asigurati-va ca pentru a vedea portul definirea punctul de fixare. Sub fila Vizualizare, aveti posibilitatea sa modificati, de asemenea, culoarea pendulului pentru a face iasa in evidenta fata de carucior.

Adaugati de langa un bloc de la revolute Simscape / SimMechanics / Biblioteca de Imbinarile pentru a defini in comun conectarea pendulului la carucior. In mod implicit, in comun vor fi definite astfel incat sa se roteasca despre Axa care se potriveste situatia in care ne modeleaza. Conectati blocul organismul corespunzator carucior pentru portul de baza (B) din comun si blocul organismului corespunzator pentru a pendulului la portul urmaritorul (F) din comun. Dublu-clic pe blocul revolute si setati numarul de senzori / actionare porturi: la "2". Apoi adaugati un bloc mixt Stare initiala si un bloc senzor mixt de la Simscape / SimMechanics / Senzori & biblioteca Actuatoare si conectati la aceste blocuri bloc revolute. Dublu-clic pe blocul mixt Stare initiala si sa verificati caseta de Activare. Putem folosi valorile implicite pentru

pozitia initiala si viteza in comun. Angajarea o pozitie initiala de 0 grade corespunde pendulului fiind subliniat vertical in sus pe definirea corpului pendulului de mai sus. Acest lucru nu este in concordanta cu definitia initiala a , Dar se va face rezultatele de raspuns in concordanta cu cele generate din modelul liniarizat in celelalte pagini ale acestui exemplu. Urmator dublu-clic pe blocul senzorului comuna si modifica unitatile pe masura unghiului la rad. Pozitia unghiulara este singura metoda de masurare, care este necesar pentru aceasta comuna, casetele pot ramane neverificata. Adaugati doua blocuri prismatice din Simscape / SimMechanics / biblioteca Imbinarile pentru a defini gradul de translatie de libertate de carucior si aplicarea fortelor in carucior. Deoarece caruciorul este punct de vedere tehnic o masa punct avem nevoie de un singur bloc prismatic, dar prin folosirea a doua se poate aplica fortelor in diferite locatii. Dublu-clic pe fiecare bloc prismatic si schimba axa de actiune pentru "[1 0 0]" pentru a reflecta faptul ca cele doua forte actioneaza in -Directie. Apoi conectati portul urmaritorul (F) pentru fiecare bloc de porturi pentru forta aplicata (CS1) si forta de frecare (CS2) pe blocul organism care reprezinta carucior. Dupa se adauga doua blocuri de la sol din Simscape / SimMechanics / biblioteca Organismele de a defini baza pentru propunerea de carucior. Concret, conectati iesirea din fiecare bloc de la sol la portul de baza (B) din fiecare bloc prismatic. Pentru unul dintre blocurile de la sol pe care tocmai ati creat, faceti dublu-clic pe bloc si verificati Mediului Masina de portul Arata caseta. Apoi adaugati un bloc de Mediu aparatul de la Simscape / SimMechanics / biblioteca Organisme si conectati-l la blocul solului pentru care tocmai ati adaugat portul. Blocul de Mediu Masina ne permite sa defineasca forta gravitationala in simulare. In acest caz, directia implicita (negativ -Directie) si amploarea ("9.81") pentru unitati de m / s ^ 2 sunt corecte. Acest bloc, de asemenea, ne permite sa definim parametrii pentru vizualizare si Rezolvitor numerica. Parametrii implicite sunt bune pentru acest exemplu. Adauga urmatoarele doua blocuri comune de actionare si un bloc senzor mixt de la Simscape / SimMechanics / Senzori si biblioteca de actionare. Blocurile comune servomotorul va fi angajat pentru a genera forte externe aplicate si forta de frecare, in timp ce blocul senzorului de comuna va sesiza miscarea carucior. Nota, exista, de asemenea, un bloc de frecare translationala care este disponibil, dar vom calcula forta de frecare pe noi insine, deoarece suntem utilizeaza doar un model simplu vascos. Dublu-clic pe unul din blocurile prismatice si setati numarul de senzori / actionare porturi: la "1" (pentru actionare in vigoare). Pentru blocul prismatic alta parte, setati numarul de senzori / actionare porturi: la "2" (una pentru actionare vigoare si una pentru senzorul carucior). Apoi conectati actuatorul comun si blocuri comune de senzori cum sunt descrise. Valorile implicite pentru blocurile Actuator comune sunt suficiente pentru acest caz, dar trebuie sa ne schimbam blocul de senzor mixt in pozitia de iesire si viteza, deoarece viteza este necesara pentru calcularea fortei de frecare. Dublu-click pe blocul senzorului comun si sa verificati caseta pentru Velocity lasand caseta de pozitie verificata. Unitatile implicite metrice nu trebuie sa fie schimbate de asemenea, debifati caseta de iesire si selectati parametrii ca un semnal. Adaugati un bloc din biblioteca Simulink / Math Operations pentru a reprezenta coeficientul de frecare vascoasa . Setati Gain la "0.1" astfel cum este definit in partea de sus a acestei pagini si

conectati intrarea la iesirea vitezei blocului senzorului comun de carucior si conectati iesirea la actuatorul comun pentru forta de frecare. In continuare, se adauga doua blocuri OUT1 si un In1 bloc din Simulink / Porturi si biblioteca subsistemelor. Conectati OUT1 blocuri la iesirile ramase comune bloc de senzori si bloc In1 la intrarea restul actionare comuna. In cele din urma, conectati si sa etichetati componentele asa cum se arata in figura de mai jos. Puteti roti un bloc intr-un mod similar cu modul in care oglindita blocuri, care este, prin clickdreapta pe blocul apoi selectand Rotiti aspect din meniul Format.

veti posibilitatea sa salvati, de asemenea, acest model ca un bloc de subsistem unic, astfel cum este descris in sectiunea anterioara. Aveti posibilitatea sa modificati culoarea subsistemului prin click-dreapta pe blocul si alegerea Culoare fundal din meniul rezultat.

Generarea de raspuns in bucla deschisa Vom simula acum raspunsul sistemului pendulului invers la o forta aplicata impulsiv caruciorului. Acest lucru necesita o simulare de intrare impuls. Deoarece nu exista nici un astfel de bloc, in biblioteca Simulink, vom folosi blocul generator de impulsuri pentru a aproxima o intrare impuls pe unitate. Am putea folosi oricare dintre modelele pe care leam generat mai sus, cu toate acestea, vom folosi modelul Simscape in acest caz, deoarece ne va permite de a vizualiza miscare a sistemului pendul invers. Urmati pasii de mai jos. Deschideti modelul simscape a pendulul invers generat de mai sus. Adaugati un bloc generator de impulsuri de la Simulink / biblioteca Surse. Dublu-click pe bloc si modifica parametrii dupa cum se arata mai jos. In special, schimbarea Perioadei: la "10". Din moment ce ne vom rula simularea noastra timp de 10 secunde, aceasta va asigura faptul ca doar un singur "impuls" este generat. Schimbati, de asemenea amplitudine la "1000", iar durata impulsului (% din perioada): la "0.01". Impreuna, aceste setari pot genera un impuls care aproximeaza un impuls unitate in care magnitudinea de intrare este foarte mare pentru o perioada foarte scurta de timp si de zona de puls este egal cu 1.

Adaugti un bloc din Domeniul de biblioteca Simulink / sinks. In afisaj Pentru doua intrari de pe domeniul de aplicare, dublu-click pe blocul Domeniul de aplicare, pentru a alege pictograma Parametri, si modificati Numarul de axe: la "2". Conectati blocuri si etichete semnalele conectate la blocul Domeniul de aplicare asa cum se arata.

Salvati acest sistem ca Pend_Openloop.mdl

Inainte de a incepe simularea, ne-am dori pentru a permite vizualizarea sistemului pendulului inversat. Din meniurile din partea de sus a ferestrei modelului alege Simulare> parametri de configurare. Apoi, din directorul de pe partea stanga a ferestrei, alege Simscape SimMechanics>. Apoi verificati caseta de animatie in timpul simularii arata asa cum se arata in figura de mai jos.

Acum, incepe simularea (selectati Start din meniul Simulation sau introduceti Ctrl-T). Ca simularea sa ruleaze, o animatie a pendulului inversat ca si cea de mai jos va vizualiza propunere sistemului rezultat.

Apoi deschideti Domeniul de aplicare si faceti click pe butonul Autoscale. Veti vedea urmatoarea iesire pentru unghi al pendulului si pozitia caruciorului.

Observati ca pendul mod repetat, leagane, prin revolutii complete in cazul in care unghiul se rostogoleste / $ - \ Pi $ radiani. In plus, pozitia caruciorului creste nelimitat, dar oscileaza sub influenta pendulului swinging. Aceste rezultate difera un pic din rezultatele simularii in bucla deschisa . Acest lucru se datoreaza, desigur, la faptul ca aceasta simulare a angajat un model complet neliniar, in timp ce analiza anterioara sa bazat pe o aproximare liniara a modelului pendulului inversat. In scopul de a compara rezultatele modelului de simulare mai direct cu rezultatele anterioare, vom extrage un model liniar de la modelul de simulare nostru.

Extragerea unui model liniar de simulare In afara de compararea modelul nostru de simulare a rezultatelor noastre anterioare, aceasta poate fi, de asemenea, de dorit sa se extrage un model liniar in sensul de analiza si proiectare. O mare parte din tehnicile analitice, care sunt frecvent aplicate la analiza a sistemelor dinamice si proiectarea controlului lor asociate pot fi aplicate numai la modele liniare. Prin urmare,

poate fi de dorit pentru a extrage un model liniar de aproximativ modelul de simulare neliniar. Vom realiza acest lucru din interior Simulink. Pentru a incepe, a deschide oricare dintre cele de mai sus generate modele Simulink, Pend_Model.mdl sau Pend_Model_Simscape.mdl. Daca ati generat modelul dvs. de simulare folosind variabile, este necesar sa se defineasca constantele fizice in spatiul de lucru MATLAB inainte de efectuarea liniarizare. Acest lucru poate fi realizat prin introducerea urmatoarelor comenzi in fereastra de comanda MATLAB. M = 0,5; m = 0,2; b = 0,1; Eu = 0,006; g = 9.8; L = 0,3; Alege din meniurile din partea de sus a modelului window Instrumente> Control Design> Analiza liniar. Acest lucru va determina liniar fereastra Analysis Tool pentru a deschide. In scopul de a efectua liniarizare nostru, avem nevoie de a identifica mai intai intrarile si iesirile pentru modelul si punctul de operare pe care dorim sa efectueze liniarizare despre. Prima faceti clic dreapta pe semnalul de intrare reprezentand Forta de modelul Simulink / Simscape. Apoi selectati Puncte de liniarizare> Punctul de intrare din meniul rezultat. In mod similar, faceti clic dreapta pe fiecare dintre cele doua semnale de iesire ale modelului si selectati Puncte liniarizare Punctul de iesire> din meniul rezultat in fiecare caz. Intrarile si iesirile rezultate ar trebui sa fie acum identificate pe modelul dvs. de simboluri sageata asa cum se arata in figura de mai jos.

Apoi am nevoie pentru a identifica punctul de functionare sa fie liniarizat despre. Din punctul de functionare: meniu alegeti liniariza La ... > Modelul Trim ... asa cum se arata in figura de mai jos. Acest lucru va deschide fila MODEL TRIM. In cadrul acestui fila, selectati butonul Trim indicat de triunghiul verde. Acest lucru va crea op_trim1 punctul de functionare. Din moment ce am dori sa examineze raspunsul la impuls al acestui sistem, reveniti la fila LINIARIZAREA EXACT si alegeti nou impuls de la Plot Rezultat: meniul vertical langa fereastra de sus asa cum se arata in figura de mai jos.

In cele din urma, pentru a alege op_trim1 de la Punctul de operare: meniul vertical si faceti clic pe butonul liniariza indicat de triunghiul verde. Acest lucru genereaza in mod automat un complot raspuns impuls si linsys1 modelul liniarizat. In scopul de a compara rezultatele acestor terenuri generate in pendul invers: Analiza sistemului pagina, este necesar sa se schimbe x -Axa scalare. Acest lucru poate fi realizat prin alegerea Properties din meniul clic-dreapta. Fereastra rezultata trebuie sa apara, apoi, dupa cum urmeaza, in cazul in care parcela de sus este raspunsul unghi al pendulului si teren de jos este raspunsul pozitia carucior.

Aceste parcele sunt foarte similare, desi nu exact la fel, ca si cele generate in pendul invers: Analiza sistemului pagina. Noi, de asemenea, posibilitatea de a exporta modelul liniarizat rezultata in spatiul de lucru MATLAB pentru analiza in continuare si de proiectare. Acest lucru poate fi realizat printr-un simplu clic-dreapta pe obiect linsys1 in spatiul de lucru Analiza liniar pentru a copia obiectul. Apoi faceti clic dreapta pe spatiul de lucru MATLAB in cadrul pentru a lipi obiectul.

Pendulul invers : Controler de proiectare Simulink Din pendul invers: Modelarea in Simulink am generat doua modele diferite de simulare. Vom angaja acum, aceste modele in cadrul Simulink pentru a

proiecta abordari diferite pentru a controla si a simula rezultat in bucla inchisa comportament.

Continut Configurare problema si cerintele de proiectare Punere in aplicare de control PID pentru modelul neliniar Raspunsul Neliniar cu bucla inchisa

Configurare problema si cerintele de proiectare In aceasta problema, carucior cu un pendul inversat, prezentat mai jos, este "lovit" cu o forta de F impuls.

Pentru acest exemplu, sa presupunem ca (M) masa carucior 0.5 kg (M) masa pendulului 0.2 kg (B) de frecare a carucior 0,1 N / m / sec (L) lungimea pendulului la centrul de masa 0,3 m (I) inertie al pendulului 0.006 kg * m ^ 2 (F) forta aplicata N carucior

(X) carucior pozitii coordonate m (Teta) unghi al pendulului de la radiani verticale In procesul de proiectare, vom dezvolta un controler PID si se aplica la o singura intrare, cu o singura iesire la instalatie. Mai precis, operatorul va incerca sa mentina pendulul vertical in sus atunci cand caruciorul este supus unui impuls 1-CNVM. Pozitia caruciorului va fi ignorat. In aceste conditii, criteriile de proiectare sunt: Solutionarea timp in mai putin de 5 secunde Pendulul nu ar trebui sa treaca mai mult de 0,05 radiani departe de verticala

Implementarea controlerul PID pentru modelul neliniar In pendul invers: proiectarea controlerului PID de proiectare, un controler PID a fost proiectat cu castiguri proportionale, integrale, si derivat egale cu 100, 1, si 20, respectiv. Pentru a pune in aplicare acest sistem in bucla inchisa, vom incepe cu unul dintre modelele noastre de plante de pendul invers: Simulink Modelare pagina. In urma pasii de mai jos, vom construi un model cu bucla inchisa, cu intrare de referinta a pozitiei pendulului si o forta de perturbare aplicata in carucior. Pentru a incepe, deschidem oricare dintre modelele Simulink generate anterior, Pend_Model.mdl sau Pend_Model_Simscape.mdl . Vom folosi modelul de Simscape sa impulsioneze capacitatile de animatie pe care le ofera. Introduceti doua blocuri din Simulink / Math Operations library. Modificati Lista de semne a unuia dintre blocurile, Adaugati "+ -". Inserarea unui bloc constant de la Simulink / Library source. Schimbati valoarea sa la 0. Aceasta este intrarea de referinta care corespunde pendulului vertical in sus. Nota, modelul non-Simscape (si restul paginilor din acest exemplu) definesc unghiul pendulului la egal cu pi atunci cand e orientat direct in sus. Inserarea unui bloc de controler PID de la Simulink / biblioteca continua. Editati blocul PID de dublu click pe ea. Modificarea proportional (P): castig la "100", lasati Integral (I): castig ca "1", si schimba derivate (D): castig la "20". Acum conectati blocuri asa cum apar in figura de mai jos:

Neliniara cu bucla inchisa de raspuns Putem simula acum sistemul cu circuit inchis. Asigurati-va ca parametrii fizici sunt stabiliti dupa cum urmeaza. M = 0,5; m = 0,2; b = 0,1; Eu = 0,006; g = 9.8; L = 0,3; Acum, incepe simularea (selectati Start din meniul Simulation sau introduceti Ctrl-T). Ca simularea sa ruleaze, veti vizualiza o animatie a pendulului invers al sistemului rezultat. Amintiti-va ca optiunea de animatie in timpul simularii arata ca trebuie sa fie verificata in simulare> Configurare meniul Parametri. Dupa ce simularea a rulat, dublu-click pe domeniul de aplicare si apasati butonul Autoscale. Ar trebui sa vedeti urmatorul raspuns.

acest raspuns este aproape identic cu raspunsul in bucla inchisa a obtinut in tutoriale MATLAB. Retineti ca controlerului PID se ocupa de sistemul neliniar foarte bine, deoarece abaterea unghiului din punctul de operare este foarte mic (aproximativ 0.05 radiani).