Crearea unui model simplu n Simscape

n acest exemplu, se construiete un model mecanic sistem simplu i se observe comportamentul su n diferite condiii. Acest ghid ilustreaz paii eseniali pentru construirea unui model fizic, i v face s v obinuii cu folosirea blocuri de baz Simscape. Schema din figura 1.1 reprezint un model simplu al unei suspensii auto. Aceasta const dintr-un arc i amortizor conectat la un corp (reprezentat ca o mas M, care este acionat (excitat) de o for F.

Figura 1.1 Schema de principiu a unei suspensii auto Putei varia parametrii modelului, cum ar fi rigiditatea arcului, masa corpului, sau fora F i s vizualizai modificrile rezultate privind viteza i poziia corpului. Pentru a crea un model echivalent n Simscape, se parcurg urmtorii pai: 1. Deschidei bibliotecile de blocuri Simscape i Simulink. 2. Creai un nou model. Pentru a face aceasta, facei clic pe butonul New n bara de instrumente biblioteca browser-ului (numai pentru Windows) sau putei alege New de la biblioteca din meniul ferestrei Fiier i selectai modelul. Software-ul creeaz un model gol n memorie i afieaz ntr-un model nou fereastra de editare. 3. Deschidei biblioteca Simscape > Foundation Library > Mechanical > Translational Elements library. 4. Adugai n model blocurile mas (Mass), arc de translaie (Translational Spring), amortizor de translaie (Translational Damper) i dou blocuri de referin mecanice de translaie (Mechanical Translational Reference blocks) n fereastra modelului. 5. Orientai blocurile aa cum se arat n figura 1.2. Pentru a roti un bloc, selectai-l i apsai Ctrl + R.
1

Figura 1.2 6. Conectai blocurile Translational Spring, Translational Damper i Mass blocks la unul din blocurile Mechanical Translational Reference dup cum se arat n figura 1.3.

Figura 1.3 7. . Pentru a aduga fora care acioneaz asupra masei, deschidei biblioteca Simscape > Foundation Library > Mechanical > Mechanical Sources i adugai blocul fora ideal (Ideal Force Source block) n diagrama modelului. Pentru a reflecta direcia corect a forei se arat n schema original, rotii la 1800 (flip) blocul prin selectarea Format > Flip Block > Up-Down din bara de meniu de sus a ferestrei model. Conectai portul C al blocului for la al doilea bloc mecanic de referin de translaie, precum i portul su R la blocul de mas, aa cum se arat n figura 1.4.

Figura 1.4
8. Se adauga un traductor (senzor) pentru a masura viteza i poziia masei

M. Se plaseaz blocul Ideal Translational Motion Sensor din biblioteca Mechanical Sensors library n diagrama modelului i se conecteaz ca n figura 1.5.

Figura 1.5 9. Se adug blocurile Source i Scope. Acestea se gsesc n bibliotecile Simulink. Deschidei biblioteca Simulink > Sources i copiai un bloc Generator de semnal (Signal Builder) n model. Se redenumete unul din blocurile Scope Velocity i cellalt Position, figura 1.6.

Figura 1.6 10. De fiecare dat cnd se conecteaz o surs Simulink sau un Scope la o diagrama Simscape, va trebui s se utilizeze un bloc convertor corespunztor, pentru a converti semnalele Simulink n semnale fizice i vice-versa. Open the Simscape > Utilities library and copy a Simulink-PS Converter block and two PS-Simulink Converter blocks into the model. Deschidei biblioteca Simscape > Utilities i copiai un boc Simulink-PS Converter i dou blocuri PS-Simulink Converter n model. Conectai blocuri aa cum se arat n figura 1.7.

Figura 1.7 11. Fiecare topologie de reea fizic distinct ntr-o diagram necesit exact un bloc de configurare Solver (Solver Configuration block), localizat n biblioteca Simscape > Utilities. Copiai acest bloc n modelul dvs. i conectai-l la circuit, prin crearea unui punct de ramificare si conectarea acestuia la portul de configurare al blocului Solver. Diagrama acum ar trebui s arate ca n figura 1.8.

Figura 1.8 12. Diagrama bloc este acum complet. Se salveaz modelul ca simple_mech1.mdl. Modificarea setrile iniiale Dup realizarea modelului n Simscape trebuie selectat o metod (algoritm) rezolvare i introduce valori corecte pentru parametrii de configurare. Pentru a pregti pentru simulare modelul se parcurg urmtorii pai: 1. Pe bara de meniu de sus a ferestrei modelului, se selecteaz Simulation > Configuration Parameters. Se deschide fereastra de dialog The Configuration Parameters, artnd caseta Solver. Sub Solver options, se stabilete metoda Solver ode15s (rigide / FND), precum i dimensiunea pasului de simulare Max step size la 0,2.

De asemenea, reinei c timpul de simulare este specificat ntre 0 i 10 secunde. Putei regla aceast setare mai trziu, dac este necesar, figura 1.9.

Figura 1.9 Facei clic pe OK pentru a nchide caseta de dialog parametrii de configurare. 2. Salvai model. Rularea Simulare Dup realizarea diagramei bloc i a precizarea setrile iniiale pentru modelul dvs., putei rula simulare. 1. Profilul semnalului de intrare, realizat cu Signal builder este prezentat n figura 1.10. Acesta ncepe cu o valoare de 0, apoi la 4 secunde exist o modificare de amplitudine egala cu 1, apoi se schimba napoi la 0 la 6 secunde. Acesta este profilul implicit.

Figura 1.10 Viteza i poziia masei vor fi funcii de timp. Se face dublu clic pe ambele Scope pentru a le deschide. n bara de instrumente a fereastrei 2. Pentru a rula simulare, facei clic pe modelului. Solver Simscape evalueaz modelul, calculeaz condiiile iniiale, i ruleaz simularea. Finalizarea acestui pas poate dura cteva secunde. Mesajul din colul stnga-jos a ferestrei model ofera statusul starii de simulare. 3. Odat ce ncepe simularea ncep s apar variaiile vitezei i poziiei masei n ferestrele Scope. Afiarea rezultatelor de simulare se arat n figura 1.11.

10

Figura 1.11 La nceput, masa este n repaus. Apoi, la 4 secunde, odat cu modificrile semnalului de intrare, viteza masei are un salt (spike) n direcia pozitiv i treptat revine la zero. Poziia masei la acelai schimbri ale semnalului de intrare este treptat, datorit ineriei i amortizrii, i rmne la noua valoare atta timp ct este fora care acioneaz asupra acestuia. La 6 secunde, atunci cnd semnalul de intrare revine napoi la zero, viteza are un salt n oglind fa de primul i masa revine treptat la poziia sa iniial. Putei ajusta diferite intrri i parametrii blocurilor i a vedea efectul lor asupra masei i vitezei de deplasare.

11

Reglarea parametrilor Dup rularea simulrii iniiale, putei experimenta prin diferite modificri diferitele contribuii i parametrii bloc. ncercai urmtoarele modificri: 1. Schimbarea profilului forei . 2. Schimbarea parametrilor modelului 3. Schimbai uniti de msur a poziiei masei. Schimbarea profilului semnalului de intrare al forei Acest exemplu arat cum o schimbare a semnalului de intrare afecteaz viteza, i prin urmare i deplasarea masei. 1. Facei dublu clic pe blocul Generator de semnal pentru al deschide. 2. Facei clic pe vertical primul segment al profilului de semnal i glisai-l de la 4 la 2 secunde, dup cum se arat n figura 1.12. nchidei fereastra de dialog a blocului.

Figura 1.12
12

3. Pornii simularea. Rezultatele simulrii sunt prezentate n figura 1.13.

Figura 1.13 Schimbarea parametrilor modelului n modelul prezentat, fora acioneaz o masa mpotriva unui resort i amortizor, conectate n paralel. Acest exemplu arat modul n care schimbrile rigiditii resortului i viscozitii amortizorului afecteaz deplasarea masei M. 1. Facei dublu clic pe blocul Translational spring. . Setai Spring rate la 2000 N/m. 2. Pornii simularea. Creterea rigiditii arcului duce la o amplitudine mai mic a deplasrii masei, aa cum se arat n figura 1.14.

13

Figura 1.14 3. Apoi, facei dublu clic pe blocul Amortizor. Se seteaz Damping coefficient la 500 N / (m/s). 4. Pornii simularea. Din cauza creterii vscozitii, micarea masei este mai lent, att pentru a ajunge la maxim ct i a reveni n poziia iniial, dup cum se arat n figura 1.15.

Figura 1.15

Schimbarea uniti de msur a poziiei masei n modelul prezentat, s-a folosit blocul PS-Simulink Converter cu parametrul de configurare implicit, care nu precizeaz unitile de msur. Prin
14

urmare, domeniul deplasrii masei este n uniti de lungime implicit, care este, n metri. Acest exemplu arat cum se schimb unitile deplasrii masei (mrime de ieire) n milimetri. 1. Facei dublu clic pe blocul PS-Simulink Converter. Selectai mm n caseta de dialog Output signal unit i facei clic pe OK. pentru 2. Pornii simularea. n fereastra Scope a poziiei, facei clic pe autoscalarea axelor. Deplasarea masei este acum n milimetri, aa cum se arat n figura 1.16.

Figura 1.16

15