LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Lucrarea are ca scop prezentarea unei instalaii electropneumatice de sortare i a softului LLWIN 3.0 folosit pentru controlul acesteia. Pentru nvarea instruciunilor se propune dezvoltarea unui program care s asigure controlul instalaiei astfel nct aceasta s realizeze separarea unor piese albe i negre, n mod automat.

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Cum arat instalaia electropneumatic de sortare?

n figura 9.1 este prezentat instalaia electropneumatic fiind indicate principalele elemente din structura acesteia.

Electrovalve Microcontroler

Motor pt. scoatere piese din stiv Magazie

Compresor

Senzor de culoare

Pistoane pentru poziionarea braului Containere

Figura 9.1 Instalaie electropneumatic de sortare

Microcontrolerul din figura 9.1 asigur comenzile pentru motorul de antrenare a dispozitivului de scoatere a pieselor din magazie i pentru electrovalvele ce comand poziionarea braului. Comunicaia microcontrolerului cu softul LLWin ce ruleaz pe un PC este de tip RS232. Exist posibilitatea transferului programului din PC n microcontroler, caz n care dup transfer nu mai este necesar comunicaia cu PC-ul, sau rularea programului direct de pe PC, caz n care este necesar pstrarea comunicaiei cu microcontrolerul. 2

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Cum arat interfaa programului LLWIN 3.0 ?

Lansarea programului LLWIN 3.0 se face astfel: Start>All programs>Llwin 3.06> Llwin 3.06. Interfaa utilizator este prezentat n figura 9.2

Bara de meniu

Bara de unelte

Spaiul de lucru

Blocuri funcionale i subprograme

Figura 9.2 Interfaa utilizator a programului LLWin 3.0

Pentru dezvoltarea unei aplicaii de control este necesar creearea unui proiect.

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Cum se creeaz un proiect ?

Pentru creearea unui proiect este necesar parcurgerea urmtorilor pai: Din fereastra principal se alege meniul Project i apoi submeniul New. Se deschide fereastra New project (vezi figura 9.3) din care se alege template-ul Empty Project. Se d un nume proiectului. Se definete locaia unde va fi salvat pe disk.

Figura 9.3 Fereastra New Project

Din ce se compune un program ?

Programul de control se scrie sub forma unei scheme logice formate din blocuri funcionale i subprograme (vezi figura 9.2). La rndul lor subprogramele sunt formate din blocuri funcionale.

Care sunt blocurile funcionale ce pot fi folosite ?

Aa cum am precizat anterior fiecare program de control cuprinde mai multe blocuri funcionale a cror descriere va fi prezentat n continuare:

LUCRRI DE LABORATOR BLOCUL DE IEIRE

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Din fereastra Toolbox (vezi figura 9.2), cu butonul stng al mausului apsat pe simbolul blocului de ieire, se aduce blocul n zona de creere a diagramei logice; Se va deschide fereastra Output din figura 9.4; n csua Output se alege ieirea din controler la care se va lega blocul respectiv; n csua Type se stabilete tipul blocului de ieire, acesta putnd fi: o motor o electromagnet o lamp n partea dreapt a ferestrei Output se gsesc butoanele corespunztoare aciunilor ce pot fi asociate blocului de ieire respective. BLOCUL DE INTRARE Din fereastra Toolbox (vezi figura 9.1), cu butonul stng al mausului apsat pe simbolul blocului de intrare, se aduce blocul n zona de creere a diagramei logice; Se va deschide fereastra Input din figura 9.5; n csua Input se alege intrarea din controler la care se va lega blocul respectiv; n csua Type se stabilete tipul blocului de ieire, acesta putnd fi: o buton cu revenire (pushbutton) o releu reed (reed contact) o fototranzistor (phototransistor) n partea dreapt a ferestrei Output se gsesc butoanele corespunztoare aciunilor ce pot fi asociate blocului de intrare respective. Intrarile E17E26 pot fi folosite pentru butoanele de pe terminal (va fi descris mai trziu); Intrrile E31E38, E41E48 sunt folosite pentru a memora sensul de rotaie al motoarelor: sens antiorar, respectiv sens orar (vezi figura 9.6). 5

Figura 9.4 Fereastra pentru stabilirea parametrilor blocurilor de ieire

Figura 9.5 Fereastra pentru stabilirea parametrilor blocurilor de intrare

Figura 9.6 Alte tipuri de blocuri de intrare

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

BLOCUL EDGE Ateapt o tranziie din 0 n 1 sau din 1 n 0; Din fereastra Toolbox (vezi figura 9.2), cu butonul stng al mausului apsat pe simbolul blocului EDGE, se aduce blocul n zona de creere a diagramei logice; n fereastra Edge, n csua Input (vezi figura 9.7) se alege intrarea creia i se asociaz acest bloc, iar n partea dreapt se alege dac acest bloc s fie activ la tranziie 0->1 sau la tranziie 1->0; Corespunztor tipului ales vor apare unul din blocurile din figura 9.8.

Figura 9.7 FereastraEdge

Figura 9.8 Blocurile edge active la tranziie 0->1, respectiv 1->0

BLOCUL POSITION Numr impulsurile date la o intrare digital pn cnd se atinge valoarea dorit, de exemplu dac un buton este apsat i apoi lsat s revin, blocul va contoriza dou impulsuri; Din fereastra Toolbox (vezi figura 9.2), cu butonul stng al mausului apsat pe simbolul blocului position, se aduce blocul n zona de creere a diagramei logice; n fereastra Position, n csua Input (vezi figura 9.9) se alege intrarea creia i se asociaz acest bloc, iar n csua Result se introduce valoarea pn la/de la care va contoriza impulsurile, n funcie de sensul de contorizare ales cu butoanele din partea dreapt a ferestrei Position; Dac este selectat opiunea Use standard counter, atunci programul va ataa automat un numrtor fiecrei intrri E1-E16; dac nu, atunci n csua Counter se va defini o variabil contor n care se va memora starea blocului POSITION. n figura 9.10, cmpurile reprezint (de la stnga la dreapta): intrarea, variabila contor, valoarea pana la/de la care va numra cresctor/descresctor.

Figura 9.9 Fereastra Position folosit pentru definirea blocului de contorizare a unor impulsuri

Figura 9.10 Blocul Position folosit pentru contorizarea unor impulsuri n sens cresctor, respectiv descresctor 6

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

BLOCUL START Orice diagram logic ce descrie un program de control trebuie s nceap cu acest bloc (vezi figura 9.11); Dac o aplicaie presupune existena mai multor diagrame, atunci fiecare dintre acestea trebuie s nceap cu acest bloc.

Figura 9.11 Blocul Start

BLOCUL STOP Se folosete ca terminator pentru o secven de program (vezi figura 9.12); Pot fi conectate la acelai bloc mai multe secvene de program; Dac programul trebuie s funcioneze n bucl atunci acest bloc lipsete.

Figura 9.12 Blocul Stop

BLOCUL RESET Acest bloc reseteaz toate secvenele de program cnd este ndeplinit condiia de resetare, adic aduce secvenele la blocul (blocurile) Start ; Blocul Reset nu se leag fizic de nici un alt bloc funcional; ntr-un proiect poate fi folosit un singur bloc Reset; n figura 9.13 este prezentat blocul Reset i fereastra Reset pentru configurarea blocului; Condiia de resetare poate fi o simpl intrare sau poate fi o expresie matematic.

Figura 9.13 Blocul Reset i fereastra de configurare a acestuia.

Formula introdus ca i condiie de resetare nu poate avea mai mult de 40 de caractere.

LUCRRI DE LABORATOR BLOCUL OPRIRE DE URGEN Acest bloc dezactiveaz toate ieirile cnd el este activat, dar programul ruleaz n continuare; Blocul Oprire de urgen nu se leag fizic de nici un alt bloc funcional; ntr-un proiect poate fi folosit un singur bloc Oprire de urgen; n figura 9.14 este prezentat blocul Oprire de urgen i fereastra Stop pentru configurarea blocului; Condiia de resetare poate fi o simpl intrare sau poate fi o expresie matematic.

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Figura 9.14 Blocul Oprire de urgen i fereastra de configurare a acestuia.

Formula introdus ca i condiie de resetare nu poate avea mai mult de 40 de caractere. BLOCUL TERMINAL

Acest bloc (vezi figura 9.15) este folosit pentru afiarea unor date din 2 proces i pentru introducerea unor mrimi de intrare n proces; 3 Blocul Terminal nu se leag fizic 4 de nici un alt bloc funcional; 7 Cuprinde mai multe zone: 1.Indica motorul activat i 8 sensul de rotaie; 2.Sunt folosite pentru afiarea 5 valorilor unor variabile; 3.Permite afiarea unui mesaj de 6 maxim 17 caractere; 4.Permite setarea parametrilor Figura 9.15 Blocul Terminal EA-ED; 5.Intrri digitale activate din interfa (contacte fr revenire); 6.Intrri digitale activate din interfa (contacte cu revenire); 7.Poate fi folosit pentru oprirea unui program aflat n modul online; 8.Poate fi folosit pentru resetarea unui program aflat n modul online; Parametrii i comutatoarele pot fi activai, respectiv schimbate n modul edit folosind butonul din dreapta al mausului.

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

BLOCUL DISPLAY Este folosit pentru afiarea unei valori, a unei variabile sau, a intrrilor EX-EY sau EA-ED pe unul din afioarele incluse n blocul terminal; n fereastra de configurare a blocului (vezi figura 9.16) se poate preciza numrul afiorului i numele variabilei ale crei valori vor fi afiate, numele intrrii sau un numr.

Figura 9.16 Blocul Display

BLOCUL MESAJ Este folosit pentru afiarea unui ir de maxim 17 caractere n cmpul text al terminalului; Textul ce urmeaz s fie afiat se va introduce n fereastra de dialog i poate avea diferite culori (vezi figura 9.17). Figura 9.17 Blocul Mesaj BLOCUL AFIEAZ VALORI Acest bloc arat valoarea curent a unei variabile cnd programul este n modul online (vezi figura 9.18) ; Blocul nu se leag fizic de nici un alt bloc funcional; n fereastra de configurare a acestui bloc se precizeaz numele variabilei sau al intrrii ce urmeaz s fie afiat. Este posibil de asemenea s se afieze o alt variabil n bloc, n timp ce programul ruleaz, prin selectarea blocului cu butonul din stnga i introducerea numelui acesteia. 9

Figura 9.18 Blocul pentru afiarea valorii unei variabile sau a unei intrri

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

BLOCUL INCREMENTARE / DECREMENTARE VALOARE A UNEI VARIABILE Folosind acest bloc se poate incrementa sau decrementa valoarea unei variabile; n fereastra de configurare a blocului (vezi figura 9.19) se introduce numele variabilei i se selecteaz operaia dorit: +1 pentru incrementare, respectiv -1 pentru decrementare;

Figura 9.19 Blocul pentru incrementarea/ decrementarea valorii unei variabile

BLOCUL ATRIBUIRE Permite asignarea la o variabil a unei valori sau a unei expresii matematice valide ; Lungimea expresie poate fi de maxim 34 de caractere; Configurarea blocului se face folosind fereastra de configurare din figura 9.20 Figura 9.20 Blocul de atribuire

BLOCUL COMPAR Permite evaluarea unei condiii introduse ca formul n fereastra de configurare a blocului; Numrul maxim de caractere pentru formul poate fi de 40; Dac condiia este adevrat se urmrete ramura cu 1, n caz contrar cea cu 0; Cele dou ramuri poti fi inversate ntre ele din aceeai fereastr (vezi figura 9.21) Figura 9.21 Blocul de comparare 10

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

BLOCUL ALARM Emite un semnal sonor n difuzorul calculatorului; Durata i frecvena sunetului emis poate fi stabilit din fereastra de configurare a blocului (vezi figura 9.22); n modul download nu se pot genera sunete. Figura 9.22 Blocul alarm BLOCUL ATEAPT Permite introducerea unei ntrzieri n fluxul de execuie al instruciunilor; Durata ntrzierii se introduce n cmpul dedicat din fereastra de configurare a blocului (vezi figura 9.23) i poate avea o durat de maxim 999,99 sec.); Selectarea tipului defined face ca durata de ateptare s fie cea precizat n cmpul duration; Selectarea tipului random duce la generarea unui timp de ateptare aleator, dar nu mai mare dect cel introdus n cmpul duration; Optiunea random poate fi util n programarea testelor de reacie.

Figura 9.23 Blocul ateapt

BLOCUL TEXT Textul scris n blocuri de acest tip poate fi plasat oriunde n fereastra de programare i poate fi folosit de exemplu pentru documentarea programului; Introducerea textului i stabilirea mrimii literelor se fac n fereastra de configurare. (vezi figura 9.24); 11

Figura 9.24 Blocul text

LUCRRI DE LABORATOR BLOCURILE SUBIN I SUBOUT

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Aceste blocuri sunt vizibile n fereastra cu blocuri doar cnd se editeaz un subprogram; Ele creeaz conexiunea ntre programul principal i nceputul subprogramului (SubIn) sau ntre sfritul unui subprogram i programul principal (SubOut)(vezi figura 9.25); Un nume asociat unui bloc nu poate fi folosit mai mult dect o singur dat;

Figura 9.25 Blocurile SubIn i SubOut

Cum se creaz un subprogram ?

Un subprogram este reprezentat n diagrama logic sub forma unui bloc; n cadrul acestui mod de scriere a programelor, subprogramul este echivalentul unei proceduri din limbajele de nivel nalt; Pentru definirea i inserarea unui subprogram n programul principal trebuie urmai paii prezentai mai jos: o Din meniul Edit selectai opiunea Subprogram care va determina apariia ferestrei Subprogram (vezi figura 9.26) n care se va preciza numele subprogramului; dup introducerea numelui i validarea cu tasta OK, va apare o nou ferestr care are acelai nume cu cel introdus anterior; o Adugai n fereastra corespunztoare subprogramului, blocurile SubIn i SubOut (vezi figura 9.25); introducei apoi instruciunile ce definesc funcionalitatea subprogramului; o Din meniul Subprogram alegei submeniul Design... i selectai n ferestra ce se deschide (vezi figura 9.27) numele subprogramului anterior definit;

Figura 9.26 Fereastra pentru definirea subprogramelor

Figura 9.27 Fereastra pentru selectarea subprogramelor

12

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

o Blocurilor SubIn i SubOut adugate n diagram le corespund cerculeele Out1 i In1 din figura 9.28a; acestea trebuie adugate blocului subprogram ca n figura 9.28b, pentru ca blocul asociat subprogramului s devin funcional (adic s poat fi inserat n programul principal); (Adugarea lor se face prin operaiile de drag and drop); o nchidei fereastra din figura 9.28b i apoi putei aduga blocul corespunztor subprogramului, la programul principal la fel cum adugai orice alt bloc din Toolbox.

Figura 9.28 a Fereastra pentru selectarea subprogramelor

Figura 9.28 b Fereastra pentru selectarea subprogramelor

Cum se ruleaz un program ?

Pentru rularea programului apsai butonul

n timpul rulrii programului dac dorii s vedei instruciunile dintr-un bloc apsai butonul stng al mausului cnd suntei poziionai pe acel bloc.
Revenirea la programul principal se face apsnd butonul din dreapta al mausului.

13

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

Pentru fixarea cunotinelor anterior prezentate, se va concepe, edita i testa un program care s asigure sortarea dup culoare a unor piese. Se poate opta fie pentru scrierea modular a programului (sub form de proceduri), fie pentru scrierea ntregii aplicaii ntr-o singur fereastr.

Folosind instalaia prezentat n figura 9.1 se urmrete scrierea unui program de control care s asigure sortarea unor piese cilindrice dup culoare. Piesele de culoare alb sau neagr se gsesc ntr-o magazie de unde sunt scoase cu ajutorul unui sistem biel manivel antrenat d eun motor electric. Dup ce sunt identificate cu ajutorul unui senzor de culoare, n funcie de culoarea lor sunt puse n unul din cele dou containere. .

Programul trebuie s asigure scoaterea pieselor din magazie, aducerea lor sub senzorul de culoare i apoi, dup identificare, plasarea lor sub braul care le va transfera n unul din cele dou containere.

Este recomandabil s adugai i programul ct mai uor de neles.

comentarii la fiecare instruciune pentru a face

14

LUCRRI DE LABORATOR

Echipamenmte de automatizare hidro-pneumatice

n aceast lucrare s-a urmrit prezentarea unei instalaii electropneumatice de sortare controlat cu microcontroler. S-au descris instruciunile softul LLWin folosit pentru programarea microcontrolerului. Programul dezvoltat a permis fixarea cunotinelor teoretice, oferind totodata o viziune general asupra ceea ce nseamn controlul unui proces electropneumatic cu ajutorul unui microcontroler.

Bibliografie
http://www.fischertechnik.de Software LLWin 3.06, Art. No. 30407, User Manual, Printed in Germany

15