3.

UTILIZAREA MEDIULUI DE PROGRAMARE MATLAB/SIMULINK PENTRU STUDIUL REGIMURILOR DINAMICE

Mediul de programare MATLAB / Simulink reprezint unul dintre cele mai perfecionate instrumente de studiu pentru sistemele dinamice. Structura MATLAB este constituit de biblioteci de funcii i subrutine specializate pe diverse domenii. Simulink nglobeaz puterea de calcul ntr-un mediu de programare grafic, care l face deosebit de uor de utilizat. Acest capitol i propune s indice un fir rou pentru utilizarea imediat. 3.1. Deschiderea mediului de programare SIMULINK Matlab are mai multe ferestre de lucru: Comenzi curente, Istoric comenzi, Spaiu de lucru, Ci subdirectoare. Deocamdat le vom neglija utilitatea i vom 3.1 Lansarea SIMULINK cuta n bara de meniu iconia specific (fig. 3.1): Se deschide librria SIMULINK (fig. 3.2):

3.2 Biblioteca SIMULINK

Avem acces la seturi specializate de blocuri grafice (fereastra din dreapta), organizate dup categoriile disponibile n fereastra din stnga. Cele mai multe au denumirea sugestiv. ncepem cu surse de semnal (Surces) i Afioare (Sinks provine de la sensul colector de date). Pentru a avea acces la diverse blocuri, se d click pe iconia New model (vezi sgeata din fig. 3.2) din stnga sus. In fereastra nou aprut se aga cu mouse-ul i se aduc blocurile Step din Sources i Display plus Scope (din Sinks). Blocurile au active intrri sau ieiri, care pot fi agate cu cursorul i unite, obinnd figura 3.3: Se poate intui c Vom putea vizualiza pe un nregistrator sau osciloscop (Scope) variaia unui semnal treapt (Step) precum i valoarea sa final (Display). Fiecare bloc are ns parametri interni care trebuie setai pentru a rspunde cerinelor particulare ale momentului. Se efectueaz dublu click pe Step i se deschide fereastra intern din fig.3.4:
3.3. Model pentru test

Pentru a particulariza impusul de intrare, se impun nite valori oarecare: - Step time = 1,75 (momentul cnd se aplic semnalul treapt); - Initial value = 1,5 (valoarea iniial a treptei, uzual este zero); - Final value = 4,5 (valoarea final a treptei); - Sample time = 0 (pasul de eantionare, 0 nseamn setare automat). i blocul Scope dispune de setri proprii, chiar foarte numeroase, deoarece blocul este foarte complex. Activnd blocul, i cu click dreapta, avem acces la submeniul Axes 3.4. Parametrii interni ai blocului Step properties, n care putem seta valorile extreme ale ordonatei (ntre 0 i 5, de ex.) i chiar denumirea graficului (fig. 3.5):

3.5. Setri n blocul Scope

Se poate rula acum modelul (tastele Ctrl+T, sau n Meniu Simulation i apoi Start, ori direct cu butonul Play ). Se obine rspunsul din figura 4.6: Blocul Scope ne permite s testm diverse semnale de intrare, utile n momentul n care vom experimenta diverse ipoteze dinamice. 3.2. Semnalul de intrare ramp. Acest bloc se afl tot n biblioteca Sources. Se nlocuiete blocul Step (care se terge) cu Ramp. Pentru a sta valorile rampei, se deschide blocul (dublu click pe el) i avem fereastra din figura 3.7.

3.6. Vizualizarea semnalului treapt

Se impune o valoare a pantei de 0,5 (adic tangenta unghiului), valoare iniial unitar i cretere ncepnd cu momentul 2.

3.7. Setri n blocul Ramp

Se obine rspunsul vizualizat n fig.3.8:

3.8. Vizualizarea semnalului treapt

Se poate verifica panta obinut, valoarea iniial, momentul cnd ncepe creterea. 3.3. Semnalul sinusoidal (Sine Wave). Acest semnal este deosebit de util i se poate utiliza dac studiem ciclul diurn, de exemplu. Se aduce blocul n fereastra sistemului nostru, unde nlocuim Ramp. Cu dublu click pe blocul Sin Wave se deschide fereastra parametrilor interni, unde se prezint relaia de calcul a valorii semnalului: (3.1) O (t ) = Ampl sin( Freq t + Phase) + Bias Pentru a verifica setrile necesare, se genereaz un semnal sinusoidal cu urmtoarele valori: Amplitudinea Ampl = 4; Pulsaia Freq = 2*pi/24 (rad/s), corespunztor unei perioade de 24 s (sau ore); Faza iniial Phase = -pi/8 (n radiani); Decalajul fa de zero Bias = 0. Suplimentar, este necesar s deschidem meniul Simulation, i Configuration Parameters unde gsim Stop time i introducem valoarea 48, pentru a putea obine dou perioade complete. Aceste setri genereaz un rezultat care poate fi vizualizat n figura 3.9, unde amplitudinea este cel mai uor de identificat, ca i perioada, dar faza iniial (negativ) necesit o mic analiz suplimentar.

3.9. Vizualizarea semnalului sinusoidal

Faza iniial poate fi verificat dac expandm scara timpului pentru primele ore (exist iconie pentru trei instrumente de tip lup pentru axa X sau Y sau zoom), pentru a putea citi momentul primei treceri prin zero:

3.10. Verificarea fazei iniiale

Trecerea prin zero se petrece n momentul 1.5, ceea ce reprezint 1/8 dintr-o semiperioad , care n uniti de timp nseamn 12 ore (!). Calculul confirm setrile.

3.4. Regimuri de funcionare impuse. Mrimile prescrise pot fi setate n diverse moduri (biblioteca Sources), inclusiv din spaiul de lucru MATLAB, ca rezultat al unor alte calcule. Pentru aplicaii uzuale, putem utiliza o combinaie dintre semnalul ramp i Lookup Table (tabel cu interpolare, pe care l gsim n biblioteca Lookup Tables). Cu aceste blocuri, putem genera curba de variaie a

consumului de ap cald pe parcursul unei zile, de exemplu. Pentru aceasta, vom realiza urmtoarele setri: n meniu: Simulation, apoi Configuration Parameters i csua Stop time unde introducem valoarea 24; n blocul Ramp setm valoarea Slope = 1/24. n acest mod, ieirea rampei va evolua de la 0 la 1 pe durata celor 24 ore. Pentru aceasta, vom seta i Start time=0 i Initial value=0. n Lookup Table setm pentru Vector of input values urmtorul set de valori [0:1/24:1], unde conform MATLAB vom avea valoarea iniial, pasul vectorului i valoarea final. Vom obine 25 de valori, care vor avea semnificaia momentelor de la ora 0 la ora 24. n Lookup Table introducel n cmpul Table data valorile considerate pentru consumul orar. Vor fi 25 de valori relative (ntre 0 i 1), pe care le putem introduce i activnd caseta Edit.

3.11. Setrile vectorului care reprezint consumul zilnic de ACM

Pentru a putea vizualiza ambele variaii, se utilizeaz un bloc multiplexor MUX, rezultnd sistemul din figura 3.12:

3.12 Sistem pentru generarea curbei de consum zilnice

Se obine imediat rezultatul ateptat:

3.13. Variaia zilnic a consumului de ACM

3.5. Scalarea / multiplicarea. Aceast operaie reprezint nmulirea unui vector cu un scalar. Pentru cazul de mai sus, cnd s-a lucrat cu valori relative (consum maxim unitar), se dorete utilizarea variaiei respective dar pentru un consum maxim de 15 l/min. Se utilizeaz blocul Gain din biblioteca Math Operations (unde vom descoperi multe alte faciliti). n interiorul blocului se seteaz constanta cu care vom multiplica vectorul debitului de ACM, conform fig. 3.14. Se observ c blocul Gain a fost redenumit cu semnificaia tehnic real. Suplimentar, blocul Scope are setat la Numr de intrri (Number of 3.14. Blocul Gain redenumit (Debit de vrf) axes) valoarea 2, deoarece domeniile graficelor sunt acum foarte diferite. Se obine rezultatul din figura 3.15:

3.15. Consumul zilnic de ACM scalat dup consumul maxim

O problem tipic n analiza consumului de ap cald este atunci cnd se cunoate consumul total zilnic (conform normelor sau a msurtorilor) i se studiaz diverse ipoteze a variaiei zilnice. n acest caz scalarea trebuie fcut dup consumul total. Acesta se determin n urma integrrii consumului instantaneu (sumare continu, similar operaiei realizate de un apometru). Blocul integrator l gsim n biblioteca Continuous. Se va integra consumul raportat (ce ia valori ntre 0 i 1, apoi se va multiplica debitul raportat cu valoarea necesar (rezultat din raportul Qtotal real/Qtotal raportat). Sistemul necesar este cel alturat:

3.16. Scalarea debitului de ACM n funcie de debitul total facturat

Descoperim dou blocuri integratoare. Primul este redenumit n Integrator scalare i servete la calculul consumului zilnic de ACM cu debitul raportat. n blocul Display redenumit Debit raportat total se obine valoarea 8.881 (dup o prim rulare) dup care se completeaz blocul Gain redenumit Constanta pentru consum total cu raportul respectiv, n care la numrtor regsim consumul total zilnic. La ieirea acestui bloc regsim acum variaia de debit care ne intereseaz n diverse simulri, cu o anumit curb de variaie i un anumit consum total.

Aceast variaie poate fi afiat mpreun cu cantitatea de ACM consumat (Contor ACM):

3.17. Debitul scalat i consumul total de ACM

Ca verificare, se utilizeaz nc un bloc Display pentru consumul total de ACM, care reconfirm valoarea impus (270 litri). 3.6. Funcia de transfer de ordinul I. Exprimarea modelului matematic pentru diverse dispozitive sau procese se poate realiza pe baza blocului Transfer Fcn. Utilizarea acestui bloc este imediat, deoarece exprimarea este similar cu scrierea transformatei Laplace a ecuaiei difereniale. Pentru un element proporional cu ntrziere de ordinul I, ecuaia diferenial este (3.2) dy (t ) a1 + a0 y (t ) = b0u (t ) dt sau (3.3) dy (t ) T + y (t ) = K 0 u (t ) dt unde s-a notat (3.4) a T = 1 -constanta de timp a sistemului, i ao

(3.5) b0 - coeficientul de transfer sau de amplificare. ao Cu aceste notaii, funcia de transfer va fi: (3.6) K0 Y (s) = Ts + 1 Pentru a demonstra ct de puternic este mediul de programare SIMULINK, vom studia rspunsul unui element de ordinul I cu constant de timp 3s i coeficient de amplificare 3.5, de forma: (3.7) 3 .5 Y (s) = 3s + 1 dac la intrare aplicm semnal treapt unitar (echivalentul energizrii unui element cu inerie). Sistemul corespunztor este cel din figura 3.18: Se observ valorile setate n funcia de transfer, acestea fiind disponibile pe a grafic a blocului interfa 3.18. Sistem pentru vizualizarea rspunsului unei FdT proporionale cu ntrziere de ordinul I respectiv. Se ruleaz sistemul i se obine imediat:

K0 =

K0

3.19. Rspunsul unui sistem de ordinul I cu constant de timp 3s i coeficient de amplificare 3,5

n figura 3.19 s-au marcat i valorile caracteristice, deoarece coeficientul de amplificare sau de proporionalitate este dat de valoarea de regim permanent (cnd la intrare se aplic treapta unitar) iar constanta de timp se gsete grafic ca tangent la funcia de ieire, n origine (sau n momentul aplicrii mrimii de intrare). 3.7. Funcia de transfer de ordinul II. Pentru un element proporional cu ntrziere de ordinul II, ecuaia diferenial este (3.8) d 2 y (t ) dy (t ) a y ( t ) b u ( t ) a2 + a + = 1 0 0 dt 2 dt sau (3.9) d 2 y (t ) dy (t ) 2 2 + 2 n + n y (t ) = K 0n u (t ) 2 dt dt unde s-a notat (3.10) a1 - factorul relativ de amortizare 2 ao a 2

n =
K0 =

a0 a2
b0 a0

- pulsaia natural - coeficientul de transfer sau de amplificare.

Cu aceste notaii, funcia de transfer va fi: 2 (3.11) K 0 n Y (s) = 2 2 s + 2 n s + n Vom studia rspunsul unui element de ordinul II cu factor relativ de amortizare 0.15, pulsaie natural 3 i coeficient de amplificare 2: (3.12) 2 32 Y (s) = 2 s + 2 0.15 3 s + 32 dac la intrare aplicm semnal treapt unitar (echivalentul energizrii unui element cu inerie i amortizare). Sistemul corespunztor este acelai din figura 3.18, dar cu noile setri devine 3.20:

3.20. Sistem pentru vizualizarea rspunsului unei FdT proporionale cu ntrziere de ordinul II

Rspunsul se obine imediat:

3.21. Rspunsul unui sistem de ordinul II cu factor relativ de amortizare 0.15, pulsaie natural 3 i coeficient de amplificare 2

Se poate verifica imediat valoarea de regim permanent (corespunde unei amplificri cu 2) dar i valoarea suprareglajului, calculat la 2.6: (3.13) Pentru =0,15 se obine 1.24174 , considernd c relaia 3.13 este obinut pentru excitarea cu treapta unitar. Prin zoom-are pe zona suprareglajului, se confirm i aceast valoare. Se poate studia influena diverilor parametri, factorul de amortizare fiind cel mai interesant. Pentru =0, se obine regimul la limita de stabilitate, cnd sistemul oscileaz cu frecvena corespunztoare pulsaiei naturale (aa a fost realizat figura 1.7). Pentru acest caz se obine figura 3.22, unde putem verifica perioada de oscilaie:

=e

3.22. Rspunsul la limita de stabilitate

T=

2 = 2.094 3

Pentru =1 se obine regimul critic amortizat, cnd regimul tranzitoriu este cel mai scurt n condiiile suprareglajului nul. Setrile n sistemul dinamic sunt vizibile n figura 3.23, unde se aplic o treapt unitar n t=0:

3.23. Sistem de ordinul II, cu rspuns critic amortizat

Se oine rspunsul din figura 3.24:

3.24. Vizualizarea rspunsului unui sistem de ordinul II, critic amortizat

Funciile de transfer de ordinul I i II sunt printre cele mai importante, deoarece cele mai multe instalaii pot fi descrise prin astfel de ecuaii.