9.

SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE

9.1. DEFINIRE ŞI CLASIFICARE

Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziţiei. Aceeaşi

denumire este utilizată în practică şi pentru sistemele de reglare automată a forţei sau
momentului.

Servomecanismele hidraulice şi pneumatice utilizează elemente de execuţie

hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate în practică pentru amplificarea
forţei sau momentului, având ca principală caracteristică proporţionalitatea dintre
mărimea de intrare (poziţie sau tensiune) şi mărimea de ieşire (poziţie, forţă sau
moment) în regim staţionar.

Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt:

- amplificare mare în putere;
- comportare dinamică excelentă;
- putere specifică superioară tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme.

Ca urmare, aplicaţiile servomecanismelor hidraulice şi pneumatice sunt extrem

de diverse, fiind încorporate în:
- sistemele de direcţie ale autovehiculelor şi utilajelor mobile de toate tipurile,
ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor şi vehiculelor spaţiale;
- regulatoarele de turaţie şi putere ale tuturor maşinilor de forţă moderne;
- sistemele de prelucrare prin copiere ale maşinilor-unelte;
- dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice şi hidrodinamice;
- simulatoarele de solicitări dinamice performante;
- sistemele de reglare automată a grosimii laminatelor;
- sistemele de frânare ale tuturor tipurilor de autovehicule şi utilaje mobile grele
sau rapide şi materialului rulant;
- suspensiile active şi stabilizatoarele anti-ruliu şi anti-tangaj ale auto-
vehiculelor;
- sistemele de conducere automată a tirului pieselor de artilerie, a staţiilor de
radiolocaţie şi a altor echipamente militare;
- sistemele tehnologice ale tractoarelor şi maşinilor agricole etc.

Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice şi pneumatice îl

constituie cerinţele tehnologice relativ înalte.

Un servomecanism conţine cel puţin o legătură de reacţie, corespunzătoare mărimii

reglate. În practică se întâlnesc şi alte legături de reacţie numite "adiţionale", necesare pentru
mărirea stabilităţii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcţii secundare. De exemplu,
servomecanismele direcţiei autovehiculelor conţin o reacţie principală de poziţie şi o reacţie
internă care conferă conducătorului "senzaţia de drum" şi asigură revenirea automată a roţilor la
poziţia normală după viraje.

Principalul criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice şi pneumatice

este tipul legăturii de reacţie principale utilizate. Din acest punct de vedere, există două
mari categorii de servomecanisme:
a) cu reacţie mecanică: rigidă (realizată prin pârghii, angrenaje, cabluri, came,
lanţuri etc.), elastică (realizată prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare
etc.), hidromecanică (realizată prin motor hidraulic volumic rotativ);

1
 b) cu reacţie electrică (poate fi de poziţie, de forţă sau de moment, analogică sau
numerică).

Structura servomecanismelor hidraulice cu reacţie mecanică este exemplificată

în figurile 9.1 – 9.6. Se prezintă în paralel schemele hidraulice echivalente şi schemele
bloc informaţionale.

Fig. 9.1

Fig. 9.2

Fig. 9.3.

Fig. 9.4.

2
 Fig. 9.5.

Fig. 9.6.

Clasificarea structurală a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare

mecanică se face din punctul de vedere al modului în care se realizează legătura de
reacţie şi compararea semnalului de intrare cu cel de ieşire.

Fig. 9.7. Servomecanism cu corp fix.

3
 Fig. 9.8. Servomecanism cu corp mobil.

9.2. PROBLEME DE STUDIU ŞI METODE DE REZOLVARE

Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de

vedere al stabilităţii şi preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la
modelarea matematică realistă, cu metodele teoriei sistemelor automate, considerând
atât modelele liniarizate cât şi modelele neliniare.

9.3. MODELAREA MATEMATICĂ, ANALIZA LINIARIZATĂ, SIMULAREA

NUMERICĂ ŞI OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE
INSTALATE ÎN CONDIŢII IDEALE

9.3.1. Formularea problemei

Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemică a servomecanismelor
hidraulice necesită, pe de o parte, caracterizarea dinamică a servomecanismelor
instalate în condiţii ideale şi, pe de altă parte, cercetarea influenţei condiţiilor reale de
instalare.

Se va studia detaliat comportarea dinamică a servomecanismelor hidraulice

instalate în condiţii ideale. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretică a
influenţei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei şi stabilităţii.

În cadrul modelării matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor

nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. În acest
scop a fost definită ecuaţia continuităţii în forma specifică sistemelor de acţionare
hidraulică. Relaţia obţinută a fost aplicată subsistemului format dintr-un distribuitor şi un
motor hidraulic liniar. În continuare, au fost studiate ecuaţia de mişcare a pistonului
motorului hidraulic liniar şi ecuaţia comparatorului mecanic.
S-au constituit astfel două sisteme de ecuaţii care descriu comportarea dinamică
a unui servomecanism instalat in condiţii ideale: unul liniar şi celălalt neliniar, principala
neliniaritate fiind inclusă în caracteristica distribuitorului.

A doua parte a calculului constă în determinarea funcţiei de transfer şi a

condiţiilor de stabilitate, precum şi în studiul prin simulare numerică a răspunsului
servomecanismelor la semnale standard.

În final s-a studiat influenţa unor neliniarităţi tipice asupra stabilităţii şi preciziei
servomecanismelor, utilizând procedeul simulării numerice.

4
 9.3.2. Modelarea matematică

a) Ecuaţia de continuitate corespunzătoare mişcărilor nepermanente din

sistemele hidraulice de acţionare
Se consideră un sistem de acţionare hidraulică elementar (fig. 9.9) format dintr-o
pompă volumică liniară şi un motor volumic liniar. Caracteristica fundamentală a
lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. Datorită acesteia
răspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu,
întârzierea fiind necesară pentru variaţia presiunii în volumul de lichid V delimitat de
cele două pistoane şi de cei doi cilindri.

Fig. 9.9. Schema unui sistem de acţionare hidraulică elementar.

Pentru a determina legea de variaţie a presiunii în spaţiul menţionat în cursul

unui regim tranzitoriu, se admite că în intervalul de timp infinit mic t, pistonul pompei
parcurge distanţa x1 în sensul pozitiv al axei Ox cu viteza , producând variaţia
volumului V cu

Deplasarea pistonului motorului în sensul pozitiv al axei Ox cu viteza produce

în acelaşi interval de timp variaţia volumului V cu

Dacă se consideră simultan efectele pompei şi motorului, variaţia totală a

volumului V în intervalul de timp t este:

În condiţii izoterme, variaţia presiunii, , provocată de variaţia de

volum V, este proporţională cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, :

Din ultimele două relaţii rezultă:

Când se obţine:

5
 Aceasta este ecuaţia de continuitate scrisă în forma adecvată sistemelor de
acţionare hidraulică. În interpretarea şi utilizarea acestei ecuaţii sunt utile următoarele
remarci:
a) presiunea de refulare a pompei este o mărime derivată, depinzând de
diferenţa dintre debitul refulat de pompă şi cel admis în motor;
b) derivata presiunii în raport cu timpul este proporţională cu raportul dintre
modulul de elasticitate al lichidului şi volumul de lichid supus variaţiilor de presiune între
pompă şi motor;
c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate în sistemele de acţionare
hidraulică variază între 4000 şi 7000 bar, în funcţie de conţinutul de aer şi de rigiditatea
racordului dintre pompă şi motor.

Volumul de lichid supus variaţiilor de presiune variază în limite largi; pentru o valoare uzuală de
0,4 - 0,7 l, raportul este de ordinul 1012 N/m5. Ca urmare, diferenţe mici între debitul pompei şi
debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii în raport cu timpul, conferind sistemelor de
acţionare hidraulică o viteză de răspuns superioară altor tipuri de sisteme de acţionare, îndeosebi în
domeniul sarcinilor inerţiale mari.

b) Rigiditatea hidraulică
Raportul care intervine în ecuaţia continuităţii are o semnificaţie majoră în
dinamica sistemelor de acţionare hidraulică, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea
mecanică a coloanelor de lichid supuse unor variaţii importante de presiune.

Se consideră un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de

rigiditate practic infinită şi un piston a cărui etanşare faţă de cilindru este practic
perfectă. Lichidul din cilindru este omogen şi se află la presiunea p 0 impusă de o forţă
F0 exercitată asupra pistonului de arie A p . O forţă suplimentară F aplicată pistonului
provoacă deplasarea acestuia pe distanţa z care depinde de elasticitatea lichidului;
aceasta poate fi exprimată prin mărimea

numită modul de elasticitate izoterm. În condiţiile menţionate,

şi

astfel că expresia modulului de elasticitate devine:

Prin definiţie, rigiditatea hidraulică a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu

efect este raportul

În cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect şi tijă bilaterală, comandat printr-un
distribuitor cu 4 căi şi centrul închis critic, având orificiile împerecheate şi simetrice,
dacă sertarul se află în poziţie neutră (x = 0), presiunile în camerele de volum variabil
ale cilindrului sunt practic egale cu jumătate din presiunea de alimentare. Cele două
6
coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu două resoarte ale căror rigidităţi se
calculează cu relaţiile:

O forţă suplimentară F aplicată uneia dintre tijele cilindrului provoacă

comprimarea suplimentară a lichidului dintr-o cameră şi destinderea parţială a lichidului
din cealaltă cameră:

Prin definiţie, rigiditatea hidraulică totală echivalentă a cilindrului hidraulic este

raportul:
.

Volumele camerelor pot fi calculate în funcţie de poziţia pistonului în raport cu

originea sistemului de referinţă, aleasă la jumătatea cursei, z max :

Expresia rigidităţii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:

Se constată că rigiditatea hidraulică totală depinde de poziţia pistonului în

cilindru. Rigiditatea hidraulică totală este minimă când pistonul se află în poziţia neutră,
volumele celor două camere fiind egale:

Expresia rigidităţii hidraulice totale capătă forma finală:

În studiul stabilităţii unui servomecanism mecanohidraulic, ale cărui oscilaţii se

produc în jurul poziţiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulică poate fi considerată
practic constantă.
Rigiditatea hidraulică este o mărime fundamentală în dinamica sistemelor de
acţionare hidraulică deoarece influenţează direct pulsaţia naturală şi factorul de
amortizare ale acestora.

c) Ecuaţia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic

liniar

7
 Se consideră subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis
critic şi un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice şi mecanice), cu tijă bilaterală
şi camere egale (fig. 9.10).
Se aplică ecuaţia de continuitate sub forma stabilită anterior celor două spaţii de
volum variabil realizate între motor, distribuitor şi racordurile dintre ele. Se admite că
sarcina motorului este pozitivă, deci se asociază sensul pozitiv al diferenţei de presiune
dintre camerele motorului cu o forţă rezistentă orientată în sens contrar mişcării
pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q 1, provoacă mişcarea pistonului
prin comprimarea lichidului şi acoperă scurgerile interne şi externe ale motorului:

unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; c ep - coeficientul de scurgeri
externe ale motorului; p1 - presiunea din camera de admisie a motorului; p 2 - presiunea
din camera de evacuare a motorului; A p - aria utilă a pistonului; z - poziţia pistonului în
raport cu originea sistemului de referinţă ataşat motorului; V 1 - volumul de lichid al
camerei de admisie a motorului şi racordului corespunzător; e - modulul de elasticitate
echivalent al lichidului.

Fig. 9.10. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi

centrul închis critic şi un motor hidraulic liniar real.

S-a admis că scurgerile interne şi externe se produc în regim laminar, deci sunt
proporţionale cu diferenţele de presiune care le produc.
În cazul camerei de evacuare a motorului,

unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V 2 este volumul camerei de evacuare a
motorului şi al racordului corespunzător.
Volumele celor două camere variază liniar şi în opoziţie:

În aceste relaţii, V01 şi V02 reprezintă volumele iniţiale ale camerelor (la momentul
t = 0).
8
 Din punctul de vedere al comportării dinamice a motorului, poziţia iniţială cea mai
dezavantajoasă a pistonului corespunde egalităţii celor două volume variabile:

unde Vt este volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune în motor şi în

racordurile acestuia.
În scopul micşorării numărului variabilelor se însumează cele două ecuaţii de
continuitate rezultând:

În calculul ultimilor doi termeni se utilizează relaţiile:

Rezultă:

Dacă distribuitorul este simetric (cazul uzual) căderile de presiune pe cele două
drosele realizate între umerii sertarului şi bucşă sunt practic egale,

deci

Ca urmare, termenul se anulează şi ecuaţia de continuitate

echivalentă a distribuitorului şi motorului devine:

Se introduce "debitul mediu al racordurilor",

se notează cu

căderea de presiune pe motor şi se introduce mărimea

care reprezintă coeficientul total de scurgeri al motorului.

Ecuaţia de continuitate devine:

9
 Ţinând seama de expresia rigidităţii hidraulice a motorului, rezultă forma finală a
ecuaţiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :

Dacă între racordurile motorului se amplasează un drosel pentru mărirea

stabilităţii servomecanismului, ecuaţia de continuitate trebuie să includă debitul
acestuia. În cazul regimului laminar,

coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimentală. Ecuaţia de

continuitate devine:

unde

este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare.

d) Ecuaţia de mişcare a pistonului motorului hidraulic liniar

Forţa utilă dezvoltată de un motor hidraulic liniar asigură accelerarea şi
decelerarea elementelor mecanismului acţionat şi învingerea forţei tehnologice pe care
o opune acesta. Ecuaţia de mişcare a părţii mobile a motorului (pistonul sau corpul)
este

în care: m este masa ansamblului mobil redusă la tija pistonului sau la corp; F p - forţa
de presiune dezvoltată de motor; F f - forţa de frecare a motorului; F r - forţa rezistentă a
mecanismului acţionat; z - poziţia părţii mobile a motorului hidraulic faţă de un reper fix.
Forţa teoretică dezvoltată de un motor simetric este

unde Ap este aria utilă a pistonului.

Forţa de frecare a motorului este o mărime incertă, depinzând de numeroşi

factori: forţele care solicită lateral tija sau corpul, precizia de execuţie, presiunile din
camere etc.
În absenţa unor informaţii certe, teoretice sau experimentale, asupra forţei de
frecare care depinde de viteza pistonului F fv , se admite că aceasta este compusă dintr-
o forţă de frecare uscată (Coulombiană), al cărei semn depinde de sensul de mişcare al
pistonului, şi dintr-o forţă de frecare vâscoasă proporţională cu viteza pistonului:

Dacă elementele de etanşare ale pistonului şi tijei se deformează sub acţiunea

forţelor de presiune, forţele de frecare variază odată cu diferenţele de presiune care
solicită aceste elemente. În acest caz, se va introduce în expresia lui Ffv componenta

în care constanta Kfp trebuie determinată experimental.

10
 Evaluarea forţei rezistente a mecanismului acţionat, F r , este o operaţie
laborioasă. În calcule practice se aproximează frecvent forţa rezistentă cu o forţă de
natură elastică:

în care constanta Ke se determină experimental.

Elementele de amortizare vâscoasă introduc forţa

în care constanta Ka trebuie determinată experimental.

Forma completă a ecuaţiei de mişcare a pistonului motorului hidraulic şi
sarcinii este

e) Ecuaţia comparatorului mecanic

Comparatorul mecanic realizează dependenţa funcţională dintre mărimea de
intrare y, mărimea de ieşire, z şi mărimea de comandă a distribuitorului, x.
În cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaţia dintre mărimea de intrare
şi de ieşire se face direct:

Servomecanismele cu corp fix realizează comparaţia printr-o pârghie cu trei

articulaţii (fig. 9.11). În cazul semnalelor de comandă a căror amplitudine este
comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului, se poate admite că deplasările
articulaţiilor se produc în direcţii perpendiculare pe axa pârghiei, considerată în poziţia
de nul.

a) b) c)
Fig. 9.11. Schema comparatorului mecanic.

Efectul al unui semnal de comandă (fig.9.11,a) se determină din

asemănarea triunghiurilor CAA' şi CBB':

Efectul al unei deplasări z a pistonului motorului hidraulic rezultă din

asemănarea triunghiurilor BAA" şi BCC":

Dacă se admite principiul suprapunerii efectelor, rezultă următoarea ecuaţie a

comparatorului mecanic,

11
care poate fi scrisă sub forma

unde

este factorul de amplificare cinematică a mărimii de comandă, iar

este factorul de amplificare cinematică a mărimii de reacţie.

În numeroase cazuri practice, pârghia este simetrică (a = b) deci

şi

Se notează cu  factorul de amplificare cinematică a erorii de urmărire,

9.3.3. Analiza liniarizată

Se consideră un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix instalat în condiţii
ideale.
Analiza liniarizată necesită utilizarea tuturor ecuaţiilor care constituie modelul
matematic sub o formă liniarizată:
- ecuaţia comparatorului mecanic,

- caracteristica liniarizată a distribuitorului,

- ecuaţia de mişcare a pistonului,

- ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor - motor

hidraulic liniar,

- legea de variaţie a poziţiei articulaţiei de comandă în raport cu timpul,

considerată cunoscută,
.

12