Cursuri Vibratii

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed.
Dacia, 1996
I. GENERALITAŢI DESPRE VIBRATIA SISTEMELOR
CURS 1 oct. 2018
“If you want to find the secrets of the universe,
think in terms of energy, frequency and vibration.”
Nikola Tesla
1. Vibraţia Sistemelor Mecanice (SM) este:
− mişcarea oscilatorie a masei SM în jurul poziţiei de echilibru sub acţiunea:
forţelor de excitaţie (1), forţelor elastice (2), forţelor de amortizare (3) şi de inerţie (4)
Sistem masă-arc (1gdl):
2. Simulări video: sistem masă-arc, sistem două mase -

două arcuri, membrană circulară, lamelă cu ulei, generatoare de
curent pe baza fenomenului piezoelectric etc.
Exemple diverse: leagăn, pendul, atomii în jurul poziţiei de echilibru,
timpanul urechii exterioare, corzile şi cutia de rezonanţă a instrumentelor muzicale,
corzile vocale din laringe, motorul autovehiculului pe suporţi, toate componentele unui
vehicul (automobil, tren, vapor, avion, rachetă) vibrează la deplasarea acestuia,
vibraţiile de torsiune a arborilor, maşinile unelte în timpul prelucrării sau mersului în gol, braţ de robot care se deplasează şi la poziţionare
etc.
Printre cauzele vibraţiilor se amintesc: mase cu mişcare de rotaţie sau translaţie periodică, şocuri, forţele provenite din curgerea
fluidelor, forţe electromagnetice etc.
3. Aplicaţii ale vibraţiilor
3.1. Vibraţiile şi acustica vehiculelor (structuri mobile care transportă materiale şi persoane):
spaţiale: avioane, elicoptere, rachete, sateliţi,
marine: vapoare, submarine etc.
la sol : automobile, trenuri, vehicule de teren, vehicule pentru construcţii civile ;
După foarte multe cicluri apar dislocări în cristal lângă

Vibraţiile 'obosesc' materialul=>fisuri concentratori de tensiune la suprafaţa materialului = persistent
slip bands
Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
Vibraţii transmise farului de automobil
Pale elicopter + amortizor vibraţii

Cutia situată sub discul galben
deasupra celor 4 pale conţine un
amortizor de vibraţii Frahm.
Cu 2 accelerometre (A, B) se urmăreşte echilibrarea celor 4 pale ale Elicopter civil (ambulanţă) Bell
elicei principale. 407: rotorhead
Pentru fiecare pală sunt 3 reglaje:
- bara de reglaj,
- flapsul elicei,
- reglaj cu masa adiţională la nivelul butucului rotorului principal de conectare a elicei.
modele: 1.unghi pale=fix=> forţa↑ din ω elice şi 2.unghi pale controlabil + ω elice
3.2 Vibraţiile maşinilor şi instalaţiilor industriale :

Maşini unelte în funcţionare: strunguri, freze, centre de prelucrare
vibraţiile structurii acestora: arbori în rotaţie, roţi dinţate, batiul etc.
vibraţiile la prelucrarea prin aşchiere, rectificare ... Torsiune arbore
volant
Vibr. motor elec., vibr. torsiune arbore volant--elice; roţi dinţate, curele transmis; ventilatoare, pompe
3.3. Roboţi seriali cu structură elastică:
structura = succesiune de elemente elastice şi cuple elastice
a) Robot cu elemente elastice
Fig.1. Robot elemente elastice - amortizare activa
b) Robot cu cuple elastice
Fig. Test manipulator la vibraţii prin impact
c) Roboti cu elemente elastice respectiv cuple elastice (schematizat):
Robot - elemente elastice

Robot - cuple elastice: Stig Moberg,
Modeling and Control of Flexible
Space shuttle remote manipulation system
Concrete boom pump - robot on a track
Kuka DLR Light weight robot
Robot insectă
Frecvenţe bătăi aripi:

musca de casă (150-200 Hz); ţânţari (250-1000),
insectele între 50 - 2000 Hz (specie, mărime, vârstă).
Robot periuţă
motor cu excentric
generator de vibraţii
3.4. Monitorizare Instalaţii energetice
• turbine acţionate de apă, aburi,
Turbogenerator cu aburi 800 megawatt (MW) 3600 rpm - serie de turbine:

Turbina HP (high pressure) Æ IP (press. intermediară)
Æ turbina LP (low pressure) Æ generator curent el.
Presiunea scade în câteva trepte. Fiecare treaptă conţine un stator şi un rotor. Statorii conţin ajutaje
Laval în care aburul se destinde odată cu creşterea vitezei aburului şi scăderea presiunii.
Destinderea aburului necesită coroane rotorice de diametru tot mai mare.
Alte generatoare: turbine cu gaze din arderea combustibililor, turbine hidraulice(Pelton, Kaplan),
reactoare nucleare.
Amplasare senzori
pentru masurare vibraţie:
* de proximitate şi
* accelerometre
•generatoare eoliene →
•vibraţia transformatoarelor de curent

3.3. Vibraţiile şi acustica construcţiilor civile şi a instalaţiilor asociate,
•infrastructura de transport (poduri, căi ferate, drumuri, tuneluri), diguri
•acustica clădirilor, a sălilor de audiţie, studiouri înregistrări
Vibraţii torsionale bloc turn

Vibraţii induse de transportul la sol şi tuneluri
3.6. Vibraţiile aerului => Acustica arhitecturală

undele acustice în aer sunt unde longitudinale sau de compresie,
ecolocaţia – liliecii, anumite insecte,

ultraacustica 20kHz-10e10Hz
•Ingineria de sunet
•Proiectare studio acustic pt. înregistrări

I
Sală de concerte
Acustică de exterior:
▫ bariere fonice stradale

3.7. Vibraţii în lichide: austica marină/oceanică...
Undele ElectroMagnetice (EM) sunt uşor absorbite in
ocean
=> undele acustice folosite la comunicaţii subacvatice
*viteza sunet în apă: 1500m/s > aer 340m/s;
*poluarea acustică a mărilor/ oceanelor
=> protecţia mamiferelor acvatice
*comunicaţii în mări, oceane; orientare submarine,
*sonarul=aparat pentru descoperirea i detectarea de
la suprafa ă a pozi iei obiectelor (vase scufundate, peşti)
aflate sub apă, --- se bazează pe fenomenul de reflexie a
undelor sonore de lungime de undă ultrascurte (uzual: 2kHz -
30 kHz),
*ecolocaţia - delfini (depistare obstacole, comunicaţie)
*detectare bancuri de peşti
liliac →
delfin →
submarin →
Sonicitatea = tehnica transmiterii energiei mecanice în masa lichidelor (sau a solidelor) prin
intermediul vibra iilor i al undelor elastice (Gogu Constantinescu, Marea Britanie).
Exemplu sonicitate: pistonul b generează o undă de presiune de frecvenţa dorită iar pistonul distal m va fi
acţionat de unda de presiune şi va avea aprox. aceea i energie cu pistonul b.
3.5. Vibraţiile pământului:

cutremure-seisme (= eliberare de energie potenţială stocată în scoarţa, roci)
=> 3 tipuri de unde seismice:
1. unde P=unde longitudinale (compresie) (interiorul Pământului)

2. unde S = unde transversale (interiorul Pământului)
3. unde de suprafaţă (la suprafaţa scoarţei)
Dir.vibr.particulă = dir propagare; Dir vibr.part ┴ dir propag.

Seismogramă
3.8. Testarea în laborator la vibraţii şi oboseală a diverselor structuri
3.9.vibraţii în astronautică (nautikos =a călători)
- vibraţiile panourilor solare ale sateliţilor datorită şocurilor termice la eclipse şi alternanţa
zi/noapte
- vibraţiile manipulatorilor spaţiali ataşaţi navetelor
3.10. Vibraţiile şi acustica corpului uman

Protecţia omului la vibraţii şi zgomote
Terapia prin vibraţii,
ecografia,
meloterapia
Acustica fiziologică: urechea

Vorbirea, analiza şi sinteza vocii: laringele conţine corzile vocale
Fortificarea musculaturii prin vibraţii --> (platforme vibrante)
3.11.vibraţiile şi acustica instrumentelor muzicale

de coarde: cutie de rezonanţă (viori, chitare),
placă de rezonanţă: piane,
de suflat: flaut, trompeta, oboi, saxofon
de percuţie: toba, clopotele, toaca
Fig. 8. Moduri de vibraţie pe faţa tobei
Clopot: moduri de vibraţie (simulare elemente finite)

Pian: apăs clapă→ impact ciocan în coardă + se ridică amortizorul (damper),
=> vibraţie coardă → pod (căluş) → vibraţie placă de sunet
3.12. Generare de energie din vibraţii risipite (energy harvesting)

- vibraţii pe baza efectului piezoelectric şi magnetostrictiv
Microgenerator de curent
prin vibraţii
- microgeneratoare piezoelectrice pentru alimentarea reţelelor de senzori wireless (WSN)
- evantai piezoelectric:
Suporţi motor (hydraulic mount) la aşezare pe şasiu

La vibraţii - de amplitudine mare şi frecvenţe mici suportul ideal are rigiditate şi amortizare mari
- de ampl mică şi frecvenţe mari suportul ideal are rigiditate şi amortizare mici (Cheng p312)
- se monteză intre noduri ale motorului şi noduri ale şasiului pentru a asigura decuplare între ele.
(b) Secţiune prin suport motor - hydro-mount Model mase concentrate: hydro-mount
BOGE – product lines – active engine mount system
Maiuri vibrocompactoare
Ciocan demolator (vibraţii)
Compactor prin vibraţii: modelul cu un singur grad de libertate (Teza Gigel Capatana)
Vibraţia moleculelor tratată cu mecanica Newtoniană

- denumeşte mişcarea periodică a atomilor unei molecule în jurul poziţiei de echilibru.
- frecvenţa tipică de vibraţie este în domeniul 1012 Hz pâna la aproximativ 1014 Hz.
Molecula de etilenă CH2 = CH2 are structură planară (cei 6 atomi sunt în acelaşi plan):
Atomii din CH2 (din componente organice) vibrează în şase (6) moduri diferite:
symmetric and asymmetric stretching, scissoring, rocking, wagging and twisting
vezi adresa: https://en.wikipedia.org/wiki/Molecular_vibration
Moduri de Vibraţie
atomi în
molecula de apă
Molecula de HCl
vibrează ca un oscilator nearmonic
la nivelul energetic E3.
Aparat cu vibratii anti-cârtiţă şi anti-popândăi

4. Energia de vibraţie în SM:
En. Cinetică Å Æ En. Potenţială + disipare En
Viteza Å Æ Deformaţia elastică sau Poziţia în câmp de forţe potenţiale
Inregistrarea poziţiei unui sistem mecanic real deformabil oarecare sau în câmp potenţial în
timpul vibraţiei se face printr-o mulţime (infinitate) de grade de libertate (gdl) independente (între ele).
fiecare g.d.l. are : gdl (dof) înregistrează Gdl înreg. poziţia unghiulară φ
poziţia liniară x a componentei a componentei din sistem
origine (0),
direcţie, sens (+) şi
valoare x(t) la orice
moment t
5. Modelarea şi analiza vibraţiilor unui sistem mecanic - etape
Prin MODELAREA vibraţiilor unui sistem mecanic SM (mai general: electro-mecanic-acustic) înţelegem
descrierea matematică a comportamentului dinamic al sistemului.
Sistem real ingineresc SRI model fizic MF model matematic MM Analiza MM
m&x& + cx& + kx = 0
Æ Æ Æ
Bloc + fundaţie Model: Ecuaţie diferenţială Legea de mişcare x(t) a

masă, arc, amortizor asociată masei m în timp
- în sistemul real (complex) legile fizicii se aplică cu mare dificultate,

- modelul fizic (MF) se obţine prin eliminarea detaliilor din sistemul mecanic şi reţinerea esenţialului:
-adesea se trece de la SM reale cu masă continuă la SM cu mase concentrate (discretizarea masei)
-simplificarea formei, neglijarea unor frecări uşoare etc.
- în MF se pot aplica legile fizicii rezultând Modelul matematic (MM) al sistemului
- ANALIZA este procesul de rezolvare a MM şi găsirea soluţiei (de obicei de mişcare) a problemei pentru diverse
valori ale parametrilor (m, c, k), condiţii iniţiale sau excitaţii din exterior f(t).
Sistem vibrant real → model simplificat la maxim

Sistemul unităţilor de măsură: Sistemul Internaţional (SI)

Lungime [m], Masa [kg], Timpul [s],
m Nm
Forţa [N]= kg ⋅ , Energia [J]=N·m, Puterea [W]=
s2 s
6. ELEMENTE COMPONENTE ale Modelului Fizic

considerat cu mase concentrate şi asociat sistemului mecanic:
1. Elemente inerţiale ale SM:
mase (m) şi momente de inerţie mecanice (J)
Inerţia este măsura variaţiei forţei sau momentului necesar pentru a modifica cu o unitate acceleraţia de
translaţie respectiv acceleraţia unghiulară a unui corp:
Translaţie Rotaţie
N N ⋅m
Masa m [kg]= Momentul de inerţie mec. J [ kg ⋅ m 2 ] = …
m / s2 rad / s 2
Moment de inerţie corp cilindric în jurul axei de simetrie
R R
sau J z = ∫ r dm = ∫ r 2 ⋅ 2π r lρ ⋅ dr =
2
0 0
R
1
= 2π lρ ∫ r 3 dr = mR 2
0
2
2. Elemente elastice modelează elasticitatea SM:

arcuri fară masă, cu comportament liniar, idealizate (k)
Arc elicoidal: F = k⋅x Arc bară de torsiune : M = k ⋅ϕ
F -forţa de întindere (compresiune) aplicată arcului M –momentul de încovoiere aplicat arcului
N N ⋅m
k - rigiditatea arcului la întindere/compresiune [ ] k - rigiditatea arcului de torsiune [ ]
m rad
x -elongaţia arcului φ -răsucirea arcului tip bară [rad]
3. Elemente de amortizare vâscoasă (1) sau disipare a energiei SM sub forma de căldură
(există şi amortizare structural-histeretică (2) şi prin frecare uscată (3))
F = c ⋅ x&
N
c - coeficient amortizor vâscos de translaţie [ ]
m/s
M = c ⋅ ϕ&
N ⋅m
c - coeficient amortizor vâscos de rotaţie: [ ]
rad / s
Legea aplicată în sistem:

a 2-a a lui Newton a 2-a a lui Newton extinsă
pentru mişcare de TRANSLATIE pentru mişcare de ROTATIE
m&x& = ∑ F Jϕ&& = ∑ M
Energia sistemului
☼ Energia potenţială a SM poate fi înmagazinată de masă şi de arc.
Ep este egală cu lucrul mecanic al forţelor exterioare care acţionează asupra
sistemului schimbând poziţia şi/sau configuraţia sistemului.
Ep masă: dată de poziţia masei în câmp de forţe potenţiale faţă de poziţia de
referinţă aleasă arbitrar. Ep a masei m în câmpul gravitaţional al Pământului (forţa
potenţială este forţa de greutate a masei m) este:
h
Ep masa = ∫ mg dx = mgh (în câmp gravitaţional)
0
x x 1
Ep arc translaţie: Ep = ∫ Fdx = ∫ kx dx = kx 2 (unde x = x1 − x2 =
0 0 2
întinderea/comprimarea arcului)
ϕ ϕ 1 2
Ep arc torsiune: Ep = ∫ Mdϕ = ∫ kϕ dϕ = kϕ . ( ϕ = ϕ1 − ϕ 2 = răsucirea arcului)
0 0 2
☼ Energia cinetică a SM este deţinută de elementele inerţiale (m, J):

1 2
Masa m în translaţie cu viteza v= x& : Ec = mx& ,
2
1 2
Moment de inerţie J în pură rotaţie cu viteza unghiulară ϕ& : Ec = Jϕ&
2
☼ Energia disipată de amortizor este lucrul mecanic efectuat în amortizor la

deplasarea liniară sau unghiulară relativă a capetelor amortizorului de translaţie sau rotaţie.
Pentru amortizor vâscos rezultă:
x2 dx t2 t2 t2
Ed Tr = ∫ Fdx = ∫ cx& dt = c ∫ x& 2 dt Ed Rot = c ∫ ϕ& 2 dt
x1 dt t1 t 1 t 1
x& şi ϕ& sunt viteze relative de translaţie respectiv de rotaţie între cele doua componente ale
amortizorului.
Alte simboluri pt. modelare SM cu mase concentrate:

Translaţie:
Rotaţie:
7. CLASIFICAREA VIBRAŢIILOR
1. După numărul gradelor de libertate sau complexitatea geometrică a SM

a)sisteme cu mase concentrate
*sisteme cu un (1) grad de libertate (1dof):
*sisteme cu două- trei (2-3) grade de libertate:
Fig. 5. Vibraţii torsiune la sistemul de propulsie

vas marin (motor, cutie de viteze, elice)
Fig.7. Modelare suspensie

Fig. 6. Fundaţie MU (Beards): maşina, bloc automobil (anvelopă, arc, amortizor
masiv, arcuri vert. şi oriz.; 3gdl: q1, q2, q3 vâscos hidraulic)
Modelare aripă avion Æ
*sisteme cu mai multe (n) grade de libertate (ndof)

M &x& + Cx& + Kx = F (t )
*sisteme mecanice modelate prin FEM unde fiecare nod al

reţelei prezintă maxim 6 dof (3 translaţii + 3 rotaţii) (=>
rezolvare numerică)
Fig. 8. Cadru bicicleta/ Discretizare cu
elemente finite
b)sisteme cu masă continuă (o infinitate de d.o.f.);

Ex: o bară de masă continuă încastrată la un capăt (Fig.9).
*se menţionează aproximarea sistemelor cu masa continuă prin metoda elementelor finite.
Incovoiere bara încastrată Mod#1

2. Vibraţii în sisteme conservative / disipative:

neamortizate (sisteme idealizate): amortizate (sistemele reale):
m&x& + kx = 0 m&x& + cx& + kx = 0

termenul cx& exprimă forţa de amortizare vâscoasă
3. Vibraţii liniare – mişcarea x(t) a SM este descrisă prin ecuaţii diferenţiale liniare:
m&x& + cx& + kx = 0 (Ec.dif.coef. const., răspunsul este proporţional cu excitaţia)
Vib. neliniare – mişcarea SM este descrisă de ecuaţii diferenţiale neliniare
Exemplul pendulului:
g
Jϕ&& = ∑ M => ml 2ϕ&& = −mgl sin ϕ ⇒ ϕ&& + sin ϕ = 0
l
După liniarizare sin ϕ ~ φ , (pentru φ mic) obţinem:

g
ϕ&& + ϕ = 0 ⇒ ω = g / l
l
Exemplu: l=1m, g=9.81 => . . .
4. SM efectuează vibraţii libere (neforţate)

m&x& + cx& + kx = 0
şi forţate/excitate:
m&x& + cx& + kx = f (t )
Fig 11 Vibraţii forţate 2 GDL

Fig. 1. Vibraţii forţate 1gdl
4.1. Stimulii pot fi:

forţe, deplasări, viteze, acceleraţii cunoscute la orice moment (deterministice) =>
răspunsul SM este cunoscut în timp.
Vibraţii forţate aleatoare: stimulii sau excitaţia este de profil aleator descris statistic (prin medie,
deviaţia standard, densitate de putere spectrală).
Răspunsul sistemului este de asemenea caracterizat statistic.
Exemple: vibraţii generate de vânt asupra unui stâlp, autovehicul, avion, antenă;
- de valuri asupra unei ambarcaţiuni,
excitaţia autovehiculului din profilul
şoselei,
excit. aerodinamică asupra avionului
(vezi airfoils=flapsuri).
Vibraţii tranzitorii sau cu regim rapid schimbător, caz în care forţele

sunt de durată scurtă şi neperiodice.
- apar la pornirea unui motor,
- mişcarea solului sau a construcţiilor la cutremure,
- excitaţie impulsivă la măsurarea funcţiei de răspuns în frecvenţă a
unui sistem.
Vibraţii haotice – au loc în sisteme neliniare, ca răspuns la diverse excitaţii,

vibraţia fiind foarte dependentă de condiţiile iniţiale.
Oscilaţie pendul în câmp magnetic neomogen
Oscilaţie sistem în care apar contacte (ciocniri)
Exemple de modelare simplificată/mase concentrate şi element finit

1) un automobil:
M J
M, J M, J
M, K
Discretizare cu elemente finite (sisteme cu sute -> sute mii gdl)
Fig. 5. Parbriz
Fig. 4. Anvelopa+jantă discretizate
Fig. 3. Main muffler mesh
Fig. 3. Sistem evacuare discretizat

8. NOŢIUNI DE ALGEBRA NUMERELOR COMPLEXE
Exprimare z în coordonate carteziene

Forma #1: z = x+ j y x, y sunt numere reale, j = −1
x = partea reală a numărului complex z j ⋅ y = partea imaginară a numărului complex z
z = x 2 + y 2 este modulul lui z

y
ϕ = tan −1 ( ) este unghiul în sens trigonometric faţă de axa reală
x
Fig. 1. Numărul complex z

în planul complex
Exprimare z în coordonate polare Exprimare z în coordonate carteziene

Forma #2
z = z ⋅ (cos ϕ + j sin ϕ )
jϕ
z = z ⋅e
sau: z ∠ϕ Conversie din polar în cartezian:
x = z ⋅ cos ϕ y = z ⋅ sin ϕ
z = x− j y este conjugatul complex a lui z = x+ j y
Observare în paralel a lui z şi z :

z = x + j y sau z = z ⋅ (cos ϕ + j sin ϕ )
z = x − j y sau z = z ⋅ (cos ϕ − j sin ϕ )
Relaţiile lui Euler
cos ϕ + j sin ϕ = e jϕ e jϕ + e − jϕ e jϕ − e − jϕ
cosϕ = , sin ϕ =
cosϕ − j sin ϕ = e − jϕ 2 2j
Fig.2 două numere
Considerăm două numere complexe (z1, z2): complex conjugate
z1 = x1 + j y1 , z2 = x2 + j y2
Adunarea a două numere complexe adunarea părţilor reale şi a celor imaginare separat
z1+z2= ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y 2 )
Scăderea a două numere constă în scăderea parţilor reale şi a celor imaginare separat
z1- z2= ( x1 − x2 ) + j ( y1 − y 2 )
Inmulţiri:
Înmulţirea unui număr complex z cu unul real c:
cz= c( x + j y ) = cx + j cy
Inmulţirea a două numere complexe

a) Forma carteziană:
z1*z2= ( x1 + j y1 )( x 2 + j y 2 ) = ( x1 x2 − y1 y 2 ) + j ( x1 y 2 + y1 x2 )
b) Forma polară:
z1*z2= z1 ⋅ z2 ⋅ e j (ϕ1 +ϕ 2 )
Fig. 3. z şi j·z=jx-y
=produsul modulelor şi suma fazelor
Inmulţirea jz= j ( x + j y ) = jx − y = − y + jx
Numărul complex jz se obţine prin rotirea lui z cu 90 grade în sens trigonometric.
π π π
j⋅ j j (ϕ + )
Varianta polară: j = 1 ⋅ e 2 => jz= 1e 2 * z ⋅ e jϕ = z ⋅ e 2
Înpărţirea a două numere complexe:

a) Forma carteziană:
z x + j y ( x + j y )(u − jv ) ( xu + yv ) + j ( − xv + yu ) xu + yv j ( yu − xv )
= = = = 2 + 2
w u + jv (u + jv )(u − jv ) u2 + v2 u + v2 u + v2
z1 z e jϕ1 z
b) Forma polară: = 1 jϕ = 1 e j (ϕ1 −ϕ 2 )
z2 z2 e 2 z2
câtul modulelor şi diferenţa fazelor
x + j y jx − y
Impărţirea z/j= = = y − jx
j −1
Varianta polară:
jϕ π
z ze 1 j (ϕ − )
= π
= z ⋅e 2
j j
1e 2
Numărul complex z/j se obţine prin rotirea lui z cu 90 grade
în sens orar.
Fig. 4. z şi z/ j=y-jx
Ridicarea la putere a numărului complex
Fiind o înmulţire repetitivă există relaţia:
n
z n = z ⋅ e j⋅n⋅ϕ
Pentru extragerea radicalului de ordin n există relaţia similară:
1 ϕ
j⋅
1/ n
z = z ⋅e
n n
9. Vibraţia şi funcţia armonică
Curs #2, 2019
1. Mişcarea oscilatorie armonică (punct, masă concentrată) este cea mai simplă
formă de mişcare periodică fiind descrisă de funcţia armonică (1) şi reprezentată ca o curbă
sinusoidală (Fig.1).
Funcţia armonică este de forma:
x(t) = a ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ ) | x(t) = a ⋅ sin ( ω ⋅ t + ϕ ) (1)
descrie bine multe mişcări oscilatorii din natura
t [s] este variabila timp (realizează
creşterea argumentului),
a [m] este amplitudinea oscilaţiei
(elongaţia maximă),
ω [radiani/s] este viteza unghiulară
(frecvenţa circulară),
1
ω = 2π f = 2π , (2)
T
ω ⋅ t [unghi-radiani]
Fig. 1. Vibr. armonică, fun. armonică, vec. rotitor
f este frecvenţa [cicluri/s], Hz, [s-1], [nr.perioade/s]

T perioada [s], (1 ciclu= 2π rad, f cicluri= f ⋅ 2π = ω)
φ este faza [radiani] la originea timpului (Fig.1).
Elongaţia x(t) la originea timpului este: x(0)=a·cos(φ).
Pentru φ =0, corpul porneşte din elongaţia maximă pozitivă şi nu din poziţia de echilibru.
2. Viteza şi acceleraţia masei

Pentru deducerea vitezei şi acceleraţiei vibraţiei se derivează funcţia armonică în
raport cu timpul:
x(t) = a ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ )
x&(t) = − aω ⋅ sin ( ω ⋅ t + ϕ ) = aω ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ + π / 2 ) (3)
&x&(t) = −aω 2 ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ ) = −ω 2 x(t ) = aω 2 ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ + π )
Observăm amplitudinile deplasării (Xvarf=a), vitezei (Vvarf=aω) şi sinφ=-cos(φ+π/2)
acceleraţiei (Avarf =aω2) punctului material sau corpului care descrie mişcare
armonică. Rescriem tabelar expresiile pentru mişcarea armonică şi pentru viteza şi acceleraţia
asociată:
x(t) = X var f cos ( ω ⋅ t +ϕ )
x&(t) = Vvar f cos ( ω ⋅ t +ϕ + π / 2 ) (4)
&x&(t) = Avar f cos( ω ⋅ t +ϕ + π )
Observăm faptul că: faza vitezei întrece faza deplasării cu 90º şi
faza acceleraţiei întrece faza vitezei cu 90º.
In figură se observă: creşterea amplitudinii cu derivarea (deci ω>1).

La t=0: faza deplasării φ=0 => cos(0)=1 (maxim), faza vitezei φ=pi/2 mărimea vitezei =0, faza
acceleraţiei φ=pi => cos(pi)= -1 (minim); depl. şi acc. sunt în antifază
Exemplu real: calibratorul de vibraţii

ω=1000 rad/s Capul cilindric al calibratorului (montare
accelerometru) vibrează armonic:
=> f ≈ 159 Hz deplasare rms a = 10 µm,
viteza rms aω = 10 mm/s (10µm*1000/s)
acceleraţie rms aω2 = 10 m/s2
Fig.4. Calibrator
vibratii
3. Mărimi pentru descrierea deplasării armonice, a vitezei şi acceleraţiei asociate (pe ½, 1,

1½, 2… perioade):
1. Amplitudinea: a sau vârf (peak),

2. Vârf la vârf (peak to peak) =2a
3. Media valorilor absolute Xmean
X mean = 1 T x (t ) dt (5)
T ∫0
4. Rădăcină din media pătratelor valorilor X r m s
(root mean square)
Fig. 5. Media valorii absolute şi
1 T
X rms = T ∫0
x 2 (t ) dt (6) RMS pt. depl., viteză sau acceleraţie
Calcul pentru ½ T (=1 lob) sinus:

π π 2
X mean = 1
π ∫
0
a sin(ϕ ) ⋅dϕ = − πa cos(ϕ ) 0 =
π
⋅ a = 0.637 ⋅ a
(7, 8)
π 1π
X rms = π ∫ a sin ϕ ⋅dϕ = a π ∫ (1 − cos 2ϕ )dϕ =
1 2 2 1 1
a= 0.707 ⋅ a
0 2
0
2
Valoarea RMS este importantă fiind strâns legată de energia vibraţiei.
Relaţii de dependenţă dintre amplitudine, medie val.abs. şi rms (pt. deplasare, viteză şi
acceleraţie armonice):
X rms = π X mean = 1 X var f sau:
2 2 2
X rms = 0.707 ⋅ X , X mean = 0.637 ⋅ X (9)
var f var f
Aparatele electrice analogice măsoară X mean .

La măsurarea deplasării se preferă => valoarea Peak to peak .
10. Vibraţia armonică - descrisă de VECTOR ROTITOR în planul complex
Descrierea vibraţiei armonice printr-un vector rotitor=fazor în planul complex:

Recapitulare: Prin dezvoltare în serii de funcţii se cunosc relaţiile:
∞ x n (1) , x2 x4 x3 x5
ex = ∑ e jx = 1 - + + ... + j(x - + + ...) (1′)
n=0 n! 2! 4! 3! 5!
∞ 2n ∞ 2n+1
cos(x) = ∑ (-1 )n x (1′′) , sin(x) = ∑ (-1 )n x (1′′′)
n= 0 (2n)! n= 0 (2n + 1)!
Înlocuind relaţiile (1’’) şi (1’’’) în expresiile e jx (1’) respectiv e –jx rezultă

formula lui Euler (1.2):
e jx = cos(x) + j ⋅ sin(x) e -jx = cos(x) - j ⋅ sin(x) (2)

A doua relaţie se poate obţine prin înlocuirea lui x cu –x în prima relaţie şi
considerarea imparităţii funcţiei sinus. Din ultimele două relaţii (prin adunare respectiv
prin scădere) se obţin formulele lui Euler:
e jx + e-jx e jx - e-jx
cos(x) = (3) şi sin(x) = (3')
2 2j
In figura 6 observăm grafic suma pur reală a fazorilor e jx , e-jx şi suma pur
imaginară a fazorilor e jx , - e-jx .
"cea mai remarcabilă

formulă din matematică"
= formula EULER
Fig.6. Formula lui Euler, Relaţiile lui Euler
Vibraţia (funcţia) armonică poate fi reprezentată

printr-un vector rotitor (fazor) în planul complex:
j( ω t+ϕ )
Z(t) = a e = a ⋅ [ cos ( ω t + ϕ ) + j sin ( ω t + ϕ )] (1.4)
unde: s-a înlocuit variabila x cu funcţia de timp: x(t)= ωt+φ

ωt+φ [radiani] înmulţeşte pe j şi reprezintă unghiul
vectorului rotitor la momentul t, cu sensul + de rotire în sens
trigonometric;
t [s] este variabila timp care pune în mişcare vectorul
rotitor
ω [rad/s] este viteza unghiulară a vectorului rotitor
φ [rad] este poziţia vectorului la originea timpului t=0.
Proiecţia pe axa reală a vectorului rotitor Z(t) este
funcţia armonică din relaţia (1), abscisa fiind timpul (Fig. 7) . Fig. 7. Pr. reală a fazorului
Exemplu
Se consideră vectorul Z de modul 2, ω=3rad/s, φ=π/2, animat de variabila timp t:
Z(t) = 2e j( 3t+π / 2 ) = 2[ cos ( 3 t + π / 2 ) + j sin ( 3 t + π / 2 )]
La momentul t=1s, se obţine:
j ⋅( 3+ π )
Z (1) = 2e 2 = 2 [ cos ( 4.5708 ) + j sin ( 4.5708 )] iar
proiecţia reală este 2 cos ( 4.5708 ) = 2 ⋅ ( −0.1411)
Exemplu. Derivare simbolică Matlab - form. Euler

syms x
T1=taylor(sin(x), 'order',10); Fig. 8.
T2=taylor(cos(x), 'order',10);
T3=taylor(exp(i*x),'order',10);
collect(T3,i);
j( ω t+ϕ )
Derivatele vectorului rotitor complex z = a e
Z&(t) = jωZ(t) , Z&&(t) = − ω 2 Z(t) , ( Z&&&(t) = − j ω 3 Z(t) ) (1.4a)

Se observă că derivarea în raport cu timpul se traduce în înmulţirea funcţiei Z(t) cu jω.
Expresia jω se poate pune sub forma:
π
π π j
jω = ω( cos + j sin ) = ω e 2 (1.4b)
2 2
Din relaţiile (1.4a) şi (1.4b) se poate scrie:
π π
Z& = ω e 2 ae j( ω t +ϕ ) = aω e j( ω t+ϕ + 2 )
j
(1.5)
jπ π
Z&& = ω e aωe j( ω t+ϕ + 2 ) = aω e j( ω t+ϕ +π )
2 2
(1.5’)
Astfel, prin derivare noul vector viteză Z& este rotit (poziţionat) cu 900 în sens
trigonometric faţă de Z iar modulul este înmulţit cu ω.
La variaţia (creşterea) parametrului timp t, rezultă:

1.cei trei vectori se rotesc cu aceeaşi viteză unghiulară ω,
2.vectorul viteză va fi tot timpul înaintea vectorului
deplasare cu 900,
3.vectorii acceleraţie şi deplasare vor fi tot timpul în
opoziţie de fază (180 grade) (Fig.9).
Fig. 9. 3 vect. rot.: depl, vit, acc.
Proiecţiile pe axa reală a vectorilor complecşi deplasare, viteză şi acceleraţie Z, Z&, Z&&... sunt
egale cu derivatele de ordin corespunzător a funcţiei armonice (1.1).
Fig. 10. depl=maximă, vit=0, acc=max; depl=0, viteza=max, acc=0

Un vector rotitor complex poate fi reprezentat într-o diagramă amplitudine-frecvenţă în

care faza nu este observabilă, numită diagramă spectrală (Fig.11) sau în diagrama Re-Im-f din
figura 12 unde faza este vizibilă.
Fig. 11. Ampl. vs. frecv. Fig. 12. Ampl., frecv., faza
II. MODELAREA SISTEMELOR DISCRETE CU UN GRAD DE LIBERTATE
1. Vibraţii libere neamortizate în sistemul cu un grad de libertate
1.1. Sistem masa – arc elicoidal, masa în mişcare de translaţie

Scriem ecuaţia diferenţială de mişcare a corpului de masă m din figura 1.8 pe
baza legii a doua a dinamicii, neglijând amortizarea şi neglijând masa arcului:
m&x&(t) = - kx(t) Æ m&x& + kx = 0 (1)
Fig. 8. Sistem masa-arc a) arc comprimat b) arc întins
Trecem termenul drept în membrul stâng şi împărţim cu m:

k
&x& + ⋅x =0 → &x& + ω 02 x = 0 (2)
m
k
unde s-a notat pulsaţia naturală ω0 = . Semnificaţia mărimii ω0 se va observa şi
m
recunoaşte mai târziu, din legea de mişcare a masei m.
Legea de mişcare a masei m

Integrăm relaţia diferenţială (2). Soluţia x(t) exprimă poziţia x a masei în funcţie de
timp. Privind relaţiile (1.4) şi (1.4a) observăm că funcţia Z este proporţională cu Z&& , fapt ce
justifică alegerea unei funcţii de formă exponenţială (vector rotitor), ca soluţie a ecuaţiei
diferenţiale (2):
x(t) = ae s t (soluţia propusă) (3)
Mărimile a şi s sunt necunoscute.
Înlocuim soluţia propusă în ecuaţia diferenţială (2) şi împărţim cu mărimea nenulă aest . Se
obţine ecuaţia caracteristică în s de forma:
s 2 + ω 02 = 0 (4)
având ca soluţii valorile complexe s1,2 = ± jω0 .
( s s-a determinat iar a rezultă din condiţiile iniţiale)
Inlocuind valorile lui s în soluţia propusă (3), legea de mişcare a masei m va fi de
forma:
x(t) = a1e jω0 t + a2 e-jω0 t (5)
reprezentând suma a doi vectori rotitori de amplitudini a1 şi a2 , pulsaţii egale şi sens de
rotaţie contrar. Exprimăm vectorii rotitori complecşi prin funcţii trigonometrice de forma
e jx = cos(x) + j ⋅ sin(x) şi obţinem:
x(t) = a1[cos( ω0 t) + j ⋅ sin( ω0 t)] + a2 [cos( ω0 t) − j ⋅ sin( ω0 t)]
Se grupează termenii reali şi cei imaginari şi se obţine legea de mişcare a masei m:
x(t) = c1 cos (ω0 t ) + c2 sin(ω0t ) (6)
unde s-a notat: c1 = a1 + a2 , c2 = j ( a1 − a2 ) .
Soluţia fiind în real vectorii rotitori trebuie să fie complex conjugaţi:
a1 = ar + jai = ar2 + ai2 ⋅ e jϕ , a2 = ar − jai = ar2 + ai2 ⋅ e − jϕ .
In acest caz coeficienţii reali devin c1 = 2ar , c2 = −2ai .
Constantele de integrare c1 şi c2
se determină din condiţiile iniţiale de pornire a vibraţiei sistemului:
 pozitia : x (0) = x0
 la t = 0 . (7)
 viteza : x& (0) = v0
Legea de mişcare (6) trebuie să verifice
condiţiile iniţiale:
x(0) = x0 => c1 = x0
v
x&(0) = v0 => c2ω0 = v0 => c2 = 0
ω0
Din cele două ecuaţii obţinute, au rezultat
constantele de integrare c1, c2. Acestea se introduc
in relaţia (6) rezultând legea de mişcare a masei m:
Fig. 9. Condiţii iniţiale la t=0
v
x(t) = x0 cos ω0t + 0 sin ω0t (8)
ω0
Apelând la relaţia: cos α cos β + sin α sin β = cos(α − β ) Obs: cos(φ)=cos(-φ)
relaţia (8) se poate pune şi sub forma unei singure funcţii armonice cu fază nenulă, de
forma:
x(t) = a cos(ω0 t − ϕ ) (11)
unde amplitudinea mişcării armonice şi faza
iniţială a mişcării sunt de forma:
v02 v0
a = x02 + şi ϕ = arctg (12)
ω02 ω 0 x0
Reprezentarea în planul complex prin

proiecţia vectorului rotitor se observă în
figura 7.
Observând relaţia (11) este
explicabilă notaţia făcută mai sus Fig. 10. Amplitudinea (a), pulsaţia nat. ω0,
reprezentând pulsaţia naturală a sistemului: perioada T, condiţiile iniţiale x0, v0.
k
ω0 = (13)
m
deoarece în urma oricăror condiţii iniţiale (poziţie, viteză) mişcarea sistemului rezultă
armonică de pulsaţie ω0 aceasta fiind dependentă numai de masă şi de rigiditatea arcului.
Pulsaţia naturală se referă întotdeauna la sistemul neamortizat. În realitate sistemul
este amortizat iar pulsaţia reală este mai mică decât cea naturală deci perioada mai mare.
Exemplu de calcul: Să se calculeze pulsaţia naturală a unui sistem cu un grad de
libertate format dintr-o masă m=2 kg suspendată de un arc elicoidal fără masă şi de
constantă de rigiditate k=2000 N/m.
ω0 = k/m = 31.623 rad/s , f 0 = ω0 /(2π ) = 5.033 Hz .
Să se determine poziţia masei după 5 secunde de la pornirea vibraţiei:
v0
x(5) = x0 cos(31.623 ⋅ 5) + sin(31.623 ⋅ 5)
31.623
x(5) = 0.511 ⋅ x0 + 0.027 ⋅v0
Poziţia masei după 5 secunde de oscilaţie este deci dependentă de poziţia şi viteza
masei la momentul iniţial.
1.2. Sistem în mişcare de rotaţie

vibraţii torsionale – pendulul de torsiune
O roată de automobil (jantă şi anvelopă) poziţionată cu axa în plan vertical este
suspendată printr-o bară verticală din oţel de lungime l=1.8m şi diametru D=5mm,
considerată de masă neglijabilă. Roata este rotită (deplasare unghiulară) forţat
torsionând bara şi este eliberată brusc.
Se obţine o mişcare oscilatorie (vibraţie torsională) care înregistrează n=5
oscilaţii în 15 secunde. Să se determine momentul de inerţie mecanic polar J al roţii
automobilului (amortizarea este neglijată).
Scriem legea lui Newton extinsă pentru mişcare de rotaţie:
d
( Jϕ& ) = Σ M (15)
dt
observând sistemul cu un gdl de coordonată generalizată φ(t):
Jϕ&& = −kϕ => Jϕ&& + kϕ = 0 (16)
unde J [kg·m2] este momentul de inerţie mecanic al roţii iar k
[N·m] este constanta de rigiditate la torsiune a barei. Se împarte
ecuaţia cu J şi se aplică raţionamentul folosit la sistemul masă - arc elicoidal:
Fig. 11. Vibraţii
ϕ&& + k ϕ = 0 => ω0 = k => J = k2 de torsiune
J J ω0
Obs.: Pentru o bară coeficientul de rigiditate la torsiune se calculează cu relaţia
GI p N m4
k= [ ⋅ ] →[Nm]
l m2 m
1
Momentul de inerţie polar al secţiunii circulare a barei este I p = π r 4 ; modulul de
2
elasticitate transversal (la forfecare) al oţelului este GOtel =80.e09 N/m2, (E=210 GPa).
E
Relaţia de legătură între E, G şi µ este: G = ,
2(1 + µ )
unde µ este coeficientul de contracţie transversală sau coeficientul lui Poisson.
Se vor introduce valori numerice în relaţiile de mai sus, rezultând J.
1.3. Vibraţii de încovoiere - exemplu aripă avion

Observaţi efectul combustibilului asupra frecvenţei naturale a aripii unui avion.
Se modelează fiecare aripă ca o bară orizontală (arc lamelar) încastrată la un capăt,
solicitată la încovoiere.
- combustibilul este asimilat cu o masă m la vârful liber al barei.
- masa aripii se ignoră iar rigiditatea aripii în planul de vibraţie este k:
3EI
k=
l3
E = modul elasticitate longit. material (modulul Young),
h ⋅ b3
I= moment inerţie geometric secţiune (axa oy →)
12
- pentru amplitudini mici, masa m se deplasează
perpendicular pe bară.
Masa rezervorului:
gol este m gol =10 kg iar plin m plin =1000 kg,
I = 5.2e-5 m4, EAl =69e9 N/m2 [Pa],(69Gpa), l=2m
3EI ω plin = 36
ω plin =
l3 ⋅ m f plin = 5.8Hz
plin
Fig. 12. Vibraţii încovoiere
3EI ω gol = 366
ω gol =
3
l ⋅ m gol f gol = 58Hz
Secvenţă-script Matlab:
m_gol=10; m_plin=1000; %kg
E=69.e9; I=5.2e-5; l=2
% MPa, m^4, m
%I=hb^3/12 ex:b=0.1,h=0.6
w_plin=sqrt(3*E*I/(l^3*m_plin))
w_gol= sqrt(3*E*I/(l^3*m_gol))
f_gol=w_gol/2/pi; f_plin=w_plin/2/pi; Secţ. bara, axa oy
1.4. Pendulul gravitaţional simplu

Să se determine perioada oscilaţiilor pendulului gravitaţional
simplu de masă m şi lungime l.
Jϕ&& = Σ M => Jϕ&& = −G sin ϕ ⋅ l
g
ml 2ϕ&& = − mgl sin ϕ => ϕ&& + sin ϕ = 0
l
Pentru oscilaţii mici (după liniarizare/dezv. serii funcţii):
sin ϕ = ϕ , obţinem:
g g
ϕ&& + ϕ = 0 => ω0 = Fig13. Pendulul
l l simplu
Aplicaţii diverse:
Măsurarea acceleraţiei gravitaţionale,
generator de curent electric (figura→ ),
pendulul Foucault -> observarea rotaţiei pământului,
pompe diverse (pompă apă) etc.
Fig14. Generare curent, pendul

Energia cinetică şi energia potenţială
a sistemului oscilant masă-arc conservativ cu 1 gdl
Energia cinetică a punctului material m este egală cu lucrul mecanic al forţei
elastice din arc care acţionează asupra masei m de la starea comprimată a arcului la cea
destinsă (Fig. ):
x x v
dv x
1 2 mvx2 mv02
E c = L = ∫ Fdx = ∫ m dx = m ∫ vdv = mvx Ec = −
0 0
dt 0
2 2 2
Calculăm energia potenţială acumulată în arc la comprimarea/ întinderea lui cu
x. Forţa elastică la comprimarea x este kx. Energia potenţială în funcţie de caracteristica
arcului este egală cu lucrul mecanic al forţei elastice pe parcursul deplasării x fiind de
mărimea ariei haşurate din figura 2:
x x
1 2
E p = L = ∫ Fdx = ∫ kxdx = kx
0 0
2
En. pot. arc deformat cu x
Expresii enegia cinetică şi cea potenţială a sistemului pentru deplasare armonică,

la un moment oarecare t
Legea de mişcare: x(t) = a cos(ω0 t − ϕ )
1 2 1
E p = kx = k ⋅ a cos (ω0 t − ϕ )
2 2
2 2
1 2 1
E c = mx& = mω0 a sin (ω0t − ϕ )
2 2 2
2 2
k
Energia totală a sistemului (vezi: ω02 = ):
m
1 1
E = Ec + E p = k ⋅ a 2 = mω02 ⋅ a 2
2 2
Energia totală este constantă depinzând de caracteristicile
sistemului (m, k) şi de condiţiile iniţiale, sistemul oscilant armonic
fiind conservativ.
Energia potenţială în câmp gravitaţional

Prin ridicarea unui corp de masă m în câmp gravitaţional la
înălţimea h, energia potenţială a corpului este dată de următoarea relaţie:
h h
E p = ∫ Fdx = ∫ mgdx = mgh En. pot. m în

0 0 câmp gravit.
1.5. Determinarea ecuaţiei diferenţiale pentru un sistem conservativ prin

metoda conservării energiei
Se conservă energia totală Et=Ec+Ep=ct. Ec este stocată în mase în mişcare iar Ep este
stocată în forma energiei de deformare elastică sau lucru mecanic efectuat în câmp de forţe, de
exemplu câmp gravitaţional.
Trecerea din Ec în Ep şi invers se realizează continuu dar Etot este constantă (rata de
d
schimbare a Etot este zero): ( Ec + Ep ) = 0
dt
1.5.1. Sistemul masă-arc
1 2 1
Ec = mx& , Ep = kx 2
2 2
1 2 1 2
Et = Ec + Ep = mx& + kx
2 2
d Fig. 18. Sistem masa–arc
( Et ) = 0 => mx&&x& + kxx& = 0
dt
m &x& +kx = 0
1 2 1 2
1.5.2. Pendulul de torsiune avem în mod similar: Et = Ec + Ep = Jϕ& + kϕ ,
2 2
rezultând:
Jϕ&& + kϕ = 0
1.5.3. Pendulul gravitaţional simplu

Poziţia masei pe cerc faţă de echilibru=l·φ(t),
viteza liniară a masei: v = lϕ& ,
1 1
Ec = m(lϕ& ) 2 , Ep = (l − l cosϕ )mg = l ϕ 2 ⋅ mg
2 2
( ϕ =vit. unghiulară masă)
&
d
( Ec + E p ) = 0 =>
dt
ml 2ϕ&ϕ&& + lϕϕ& mg = 0 => lϕ&& + ϕ g = 0 =>
g g Fig19. Forţe: mg, T
ϕ&& + ϕ = 0 ω0 =
l l
x2 x4
Obs: cos(x) = 1 − + − ... dezvoltare în serii Taylor (x0=0 Mac-Laurin)
2! 4!
1.5.3. Un cilindru de masă m şi moment de inerţie

J se rostogoleşte fără alunecare pe o suprafaţă orizontală
fiind constrâns în mişcare de un resort k, conform figurii
alăturate. Să se determine perioada oscilaţiilor cilindrului.
1 1 1
Ec = m(rϕ& ) 2 + Jϕ& 2 , Ep = k (rϕ ) 2
2 2 2 Fig. 20.Tambur (m, J), arc (k)
1
Etot = (mr 2ϕ& 2 + Jϕ& 2 + kϕ 2 r 2 )
2
∂
( Etot ) = 0 => 1 / 2[mr 2 2ϕ& ϕ&& + J 2ϕ& ϕ&& + kr 2 2ϕ ϕ& ] = 0
dt
(mr 2 ϕ&& + J ϕ&& + kr 2ϕ ) ϕ& = 0 ϕ& nu poate fi tot timpul zero !
kr 2 k
=> ( mr 2 + J ) ϕ&& + kr 2ϕ = 0 ϕ&& + 2
ϕ = 0 , ω0 =
(mr + J ) m + J / r2
Să se recalculeze pulsaţia naturală alegând coordonata generalizată x(t) (translaţie pe
orizontală) în locul coordonatei ϕ (t ) .
1.6. Relaţii de calcul pentru constante de rigiditate k, ale diverselor arcuri
Tip arc
GI p π r4
Bară de torsiune: k= [N·m], Ip =
l 2
moment inerţie polar al secţiunii (circulare) barei,
G=modul elasticitate transversal material (shear
modulus), l=lungime bară de torsiune.
EI
Arc torsional: K torsiune = k = ,
l
I este moment de inerţie al secţiunii, l lungimea totală.
EA
Bară solicitată la întindere: k = [N/m]
l
Gd 4
Arc elicoidal: k = [N/m]
8nD 3
d=grosime sârmă, n=număr de spire active,
D= diametrul mediu arc,
G=modul elasticitate transversal al materialului
3EI
Arc lamelă în consolă supusă la încovoiere: k =
l3
h ⋅ b3
I= moment geometric secţiune drptunghiulară,
12
E=modul elasticitate longit. material (Young modulus), l
=lungime arc lamelar, h, b=înălţime, grosime secţiune
lamelă (h>b).
Bară simplu rezemată, încărcată la mijloc:
48EI 3EI
k= (=16 )
l3 l3
Bară încastrată la ambele capete, încărcată la mijloc:
192 EI 3EI
k= (= 64 ⋅ )
l3 l3
Bară încastrată la un capăt – rezemată la celălalt:
768EI 3EI
k= 36.6 ⋅ )
7l 3 l 3
Bară simplu rezemată la ambele capete şi încărcată la
3EI ⋅ l
distanţa a de un capăt şi b de celălalt. k = , unde
a 2b2
l=a+b
12 EI 3EI
Flambaj în modul 1: k = (4⋅ )
l3 l 3
Capătul de sus al barei nu se poate roti dar poate translata
după ox (capătul de jos este încastrat)
Obs: încărcarea arcului la bare rezemate se face unde indică săgeata.
1.7. Legarea în serie şi în paralel a arcurilor k echivalent
Arcuri elicoidale montaje

Arcurile în serie de rigiditate k1 ,..., k n sunt privite ca un
singur arc de rigiditate echivalentă kech . Fiecare dintre
arcurile înseriate cât şi întregul arc echivalent sunt x = x1 + x2
întinse de aceeaşi forţă F. Pentru două arcuri în serie
întinderea totală x este suma întinderilor individuale
x = x1 + x2 . Apelăm la relaţia F = k ⋅ x , respectiv
x = F / k . Se fac înlocuiri în relaţia care exprimă
deformaţia elastică totală:
F F F
x = x1 + x2 => = + Æ
k ech k1 k 2
1 1 1
= +
k ech k1 k 2
Pentru arcurile plasate în paralel forţa F aplicată este
echilibrată de suma forţelor de elasticitate din toate
arcurile în mod diferenţiat:
- arcul mai rigid preia mai mult decât cel mai elastic
- întinderea x este aceeaşi pentru toate arcurile.
Pentru două arcuri în paralel se poate scrie:
Ftot = F1 + F2 . Ftot = F1 + F2
Se substituie expresia fiecărei forţe F = k ⋅ x :
K ech ⋅ x = k1 ⋅ x + k 2 ⋅ x =>
k ech = k1 + k 2
K1 şi K2 sunt în paralel şi ambele (K12) în serie cu K3.
1 1 1
= +
k ech k1 + k 2 k 3
1 3 2k
Exemplu: K1=K2=K3 => = => k ech = 1
k ech 2k1 3
Aplicaţie. Prin trei arcuri în serie se modelează suporţii motorului de autovehicul prin
care se poziţionează motorul pe cadru. Un capăt al suportului de cauciuc este prins de motor
prin intermediul unei bride iar celălalt capăt este conectat la subcadru
de asemenea printr-o bridă.
Succesiunea bridă, suport cauciuc, bridă poate fi modelată
printr-un arc de rigiditate echivalentă kech :
1 1 1 1
= + +
k ech k bm k s k bc
Se menţionează faptul că rigiditatea bridelor de prindere este de
şase până la zece ori mai mare decât cea a suportului de cauciuc [Gang
Sheng SAE].
Arcuri bară de torsiune montaje

Bare în serie: moment aplicat la capăt
M = k ⋅ϕ ( F = k ⋅ x )
M M M
ϕtot = ϕ1 + ϕ 2 = + = =>
K1 K 2 K12
K ⋅K
K12 = 1 2
K1 + K 2
ϕtot = ϕ1 + ϕ 2
Bare în paralel: moment aplicat
M tot = M st + M dr
K12 = K1 + K 2
K12 ⋅ ϕ = K1ϕ + K 2ϕ ϕ1 = ϕ 2
M tot = M st + M dr
Montaj combinat serie şi paralel:
K ⋅K
K ech = 1 2 + K 3
K1 + K 2
ϕ tot ⋅ K ech = ϕ tot ⋅ K12 + ϕ tot ⋅ K3
Instalaţi pe telefonul mobil software pentru Laborator
1.Advanced Spectrum Analyzer
Fenomenul de bătaie cu perechea de

diapazoane. Se va urmări creşterea şi
scăderea alternativă a amplitudinii vârfului
spectral de 440Hz la analiza spectrală a sunetului generat de cele două diapazoane.
Se deplasează spre vârful furcii cele două mase care glisează pe braţele furcii unui
diapazon. Frecvenţa diapazonului scade deoarece se aduce aport de masa spre vârful furcii.
Astfel frecvenţa bătăii creşte fiindcă diferenţa frecvenţelor tonurilor generate de diapazoane
creste: fb=f1-f2.
2. Spectroid
3. Frequency sound generator

Cu un mobil generaţi frecvenţa dorită folosind aplicaţia FG. Cu alt mobil
observaţi spectrul rezultat cu aplicaţia Spectroid.
Modificaţi frecvenţa generată slide orizontal sau tastaţi frecvenţa dorită şi
observaţi interactiv vârful de frecvenţă în spectru.
Urmăriţi spectrul memorat în partea de jos a ecranului.
4. SPL Meter
Observaţi variantele de
spectru pe octave şi 1/3
octave.
* introduceţi/ eliminaţi
filtrul A
* vizualizaţi nivelul
presiunii acustice în timp.
2. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă în sistem cu 1gdl

CURS 3
2.1. Ecuaţia diferenţială a sistemului şi soluţia/legea de mişcare
Ecuaţia diferenţială în funcţie de m, c, k. Considerăm sistemul din figura 1.8 la care se adaugă în
paralel cu arcul un amortizor vâscos şi aplicăm legea a doua a dinamicii:
m&x& = −cx& − kx .
Termenul - cx& reprezintă forţa de amortizare vâscoasă,
proporţională (pentru viteze mici) cu viteza relativă dintre cilindru şi piston
sau cu viteza masei. Forţa de amortizare şi cea elastică au semn opus vitezei
x& respectiv deplasării x. Se trec toţi termenii în membrul stâng:
m&x& + cx& + kx = 0 Fig. 10. Sistem masă-arc-
Se împarte cu masa m: amortizor vâscos
c
&x& + x& + ω 02 x = 0 (1.11)
m
Se propune o soluţie de forma funcţiei exponenţiale:
x(t) = ae st .
Fig. 11. Amortizor vâscos
Aceasta se înlocuieşte în ecuaţia diferenţială a sistemului
amortizat.
c
Rezultă ecuaţia caracteristică: s 2 + s + ω 02 = 0 cu două rădăcini sau poli care dau două soluţii
m
particulare ale ecuaţiei diferenţiale:
c 1 c2
s1, 2 = − ± − 4ω02 (1.12)
2m 2 m2
Legea de mişcare a masei în timp este soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale fiind o combinaţie liniară a celor
două soluţii particulare (constantele de integrare a1 şi a2 se determină din cele două condiţii iniţiale):
x(t) = a1e s1 t + a 2 e s2 t
Dacă soluţiile s1, 2 sunt complexe (valoarea de sub radical este negativă) în expresie observăm vectori rotitori
în planul complex iar sistemul poate întreţine vibraţii libere.
Amortizarea critică c0:

Se va observa comportamentul sistemului pentru diferite valori ale constantei de amortizare c cu păstrarea
masei m şi a rigidităţii arcului k, constante. Să calculăm valoarea particulară a constantei de amortizare c notată c0,
pentru care discriminantul din expresia polilor (1.12) se anuleză. Rezultă amortizarea critică c0 de forma:
k
c0 = 2mω0 sau c0 = 2 m = 2 k⋅ m (1.13)
m
Pentru c< c0 sistemul vibrează amortizat, pentru c ≥ c0 amortizarea este prea mare pentru a avea loc vibraţie.
Raportul de amortizare ζ:
Din motive practice de studiu, se introduce o mărime relativă denumită raport de amortizare:
c
ζ=
c0
care va exprima gradul de amortizare, în locul constantei c.
Ecuaţia diferenţială în funcţie de ω0 şi ζ :

Ecuaţia diferenţială (1.11) a sistemului se rescrie:
&x& + ζ c0 x& + ω02 x = 0
m
Se înlocuieşte c0 din relaţia (1.13). Rezultă ecuaţia diferenţială a sistemului exprimată în funcţie de
parametrii ω0 şi ζ în locul parametrilor m, c, k:
&x& + 2ζω0 x& + ω02 x = 0 (1.14)
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sau polii sistemului în funcţie de ζ devin:
s1,2 = -ζω0 ± ω0 ζ 2 - 1
Soluţia sau legea de mişcare x(t) are trei forme distincte în funcţie de valoarea expresiei ζ 2 - 1 de sub
radical. Valoarea acestei expresii depinde de raportul de amortizare.
2.2. Cazul amortizării subcritice ( ζ < 1 ) (sistemul scos din echilibru vibrează amortizat)
Dacă ζ < 1 , sub radical se obţine o valoare negativă, polii sistemului sunt complex conjugaţi:
s1,2 = −ζω0 ± jω0 1 − ζ 2 j = −1
Se introduc două noţiuni, factorul de amortizare σ0 (de partea reală) şi pulsaţia amortizată ωd
(partea imaginară) a polilor:
σ 0 = ζω0 si ω d = ω 0 1 - ζ 2 (1.18)
Acestea respectă relaţia: ωd2 + σ 02 = ω02
(asociindu-se cu catetele şi ipotenuza unui triunghi plasat în planul
complex).
Polii se rescriu în forma: s1,2 = − σ 0 ± jω d .
Se înlocuiesc polii în expresia legii de mişcare (1.15) rezultând funcţia exponenţială reală care
înmulţeşte doi vectori rotitori în sensuri contrare:
jωd ⋅ t − jωd ⋅t
x(t) = a1e s1 t + a 2 e s2 t = e −σ 0t [a1 e + a2 e ]
Vectorii se rotesc cu pulsaţiile micşorate ωd = ±ω0 1 − ζ 2 spre deosebire de pulsaţiile ± ω0 în

cazul sistemului neamortizat ( ζ = 0 ).
Se exprimă cei doi vectori complecşi rotitori (în sensuri contrare) din paranteză prin relaţiile lui
Euler de forma e jx = cos(x) + j ⋅ sin(x) ). Coeficienţii a1 şi a2 sunt complex conjugati pentru ca legea de
mişcare să rezulte reală.
Expresia legii de mişcare x(t) indică vibraţie amortizată de forma (1.16) în care amplitudinea vibraţiei
descreşte exponenţial:
x(t) = e-σ 0t [c1 cos( ωd ⋅ t) + c2 sin( ωd ⋅ t)] (1.16)
x(0) = x 0
Din condiţiile iniţiale  , de pornire a vibr. la t=0, se determină constantele c1 şi c2:
 x&(0) = v0
v + ζ ω0 x 0
c1 = x0 , c2 = 0 ! exerciţiu individual
ωd
Urmărind o exprimare mai compactă (printr-un singur
cosinus), se consideră din nou relaţiile:
c1 c2 c2
cos(ϕ ) = , sin(ϕ ) = , tg (ϕ ) = =>
c12 + c22 c12 + c22 c1
sin 2 ϕ + cos2 ϕ = 1 cos ωd t ⋅ cosϕ + sin ωd t ⋅ sin ϕ = cos(ωd t − ϕ )

Se introduc artificiile de calcul în legea de mişcare:
c1 c2
x(t) = e-σ 0 t c12 + c22 [ cos( ω d ⋅ t) + sin( ω d ⋅ t)]
2 2
c1 + c2 c1 + c22
2
sau: Fig. 12. Vibraţie pseudoarmonică

-σ 0 t i
x(t) = c12 + c22 e [ cosϕ ⋅ cos( ωd ⋅ t) + sin ϕ ⋅ sin( ωd ⋅ t)]
Legea de mişcare a masei m scrisă compact devine:
x(t) = a e -σ 0 t ⋅ cos( ωd ⋅ t - ϕ ) (1.17)
v 0 + ζ ω0 x 0 c2 v + ζ ω0 x 0
unde: a= c12 + c22 = x02 + ( ) 2 , ϕ = atan = atan 0
ωd c1 x0ωd
COMPARATIE cu legea de mişcare a masei libere:

Sistem cu amortizare vâscoasă ζ<1 Sistem fără amortizare ζ=0
x(t) = a e -ζω0 t
⋅ cos( ωd ⋅ t - ϕ ) x(t) = a cos(ω0 t − ϕ )
ζ= … <1 ω0 =…
ωd = … a=...
( ω0 =…) ϕ =…
a= ...
ϕ =…
2.3. Cazul amortizării critice ( ζ = 1 ) =>mişcare aperiodică amortizată

În această situaţie ( ζ = 1 sau c = c0 ) discriminantul ecuaţiei
caracteristice se anulează şi polii rezultă reali şi confundaţi:
0.2
s1 = s2 = -ω0 0.15
Legea de mişcare este de forma:
Deplasarea
x(t) = c1e-ω0 t + c2 ⋅ t ⋅ e-ω0 t sau: x(t) = e-ω0 t (c1 + c2t)
0.1
(1.19)
Din condiţiile iniţiale rezultă constantele: 0.05
c1 = x0 , c 2 = v0 + ω0 x0
0
Reprezentând grafic legea de mişcare observăm că mişcarea este 0 1 2 3
Timpul
4 5 6
aperiodică amortizată.
Deplasarea la amortizare critică
2.4. Cazul amortizării supracritice ( ζ > 1 )
Polii sistemului sunt reali, de forma:
s1,2 = -ζ ω0 ± ω0 ζ 2 - 1
iar legea de mişcare este suma a două funcţii
exponenţiale (reale) descrescătoare:
( -ζω0 +ω0 ζ 2 -1 ) ⋅ t ( -ζω0 −ω0 ζ 2 -1 ) ⋅ t
x(t) = c1e + c2 e =
− ( ζ − ζ -1 ) ⋅ ω 0 t
2
− ( ζ + ζ -1 ) ⋅ ω 0 t
2
= c1e + c2 e
sau:
x(t) = e-ζω0 ⋅t (c1 eω0 ζ 2 -1 ⋅ t + c
2 e-ω0 ζ 2 -1 ⋅ t )
(1.20)
Din condiţiile iniţiale rezultă constantele de
integrare:
c1 = [ −v0 + ( −ζ + ζ 2 - 1 ) ω0 x0 ] /(2ω0 ζ 2 - 1 )
c2 = [ v0 + ( ζ + ζ 2 - 1 ) ω0 x0 ] /( 2ω0 ζ 2 - 1 )
Amplasarea polilor în planul complex în
Fig. 14. Polii sist. pt: ζ =0, 0≤ ζ ≤1, ζ =1, ζ ≥1
funcţie de amortizarea din sistem, corespunzător celor trei
în planul complex Laplace
cazuri mai sus tratate plus cazul vibraţiei neamortizate
este prezentată în figura 14. Raza cercului pe care rămân polii în cazul vibraţiei, este egală cu pulsaţia naturală ω0 .
*pe axa reală se urmăreşte mărimea factorului de amortizare σ 0 = ζ ω0
*pe axa imaginară se măsoară pulsaţia amortizată sau pseudopulsaţia ω d = ω 0 1 - ζ 2 .
Polii situaţi pe axa imaginară au ζ = 0 corespunzând cazului vibraţiei neamortizate.
Polii amplasaţi pe axa reală pot fi confundaţi la abscisa -ω0 (cazul amorizării critice) sau simetrici faţă de
abscisa -ζω0 în cazul amortizării supracritice, caz în care răspunsul la excitaţia exterioară este o descreştere
exponenţială a amplitudinii fără treceri repetate prin poziţia de echilibru static.
Pentru amortizare subcritică ( ζ < 1 ) polii nu sunt aşezaţi pe axele de coordonate, fiind plasaţi în semiplanul
negativ al axei reale iar vibraţia în sistem are loc.
Cu cât un pol este amplasat (pe cerc) mai aproape de axa imaginară, amortizarea este mai mică, atingând cazul
ideal, al vibraţiei fără amortizare, pentru situarea lui pe axa imaginară.
Obs: ζ al suspensiei automobilelor de pasageri este între 0.2 şi 0.4 rezultând pulsaţia amortizată pe baza
relaţiei ωd = ω0 1 - ζ între 0.98 ω0 şi 0.917 ω0 , motiv pentru care în anumite calcule sunt folosite valorile
2
pulsaţiilor naturale în schimbul pulsaţiei amortizate.
Exemplul #2: Pentru reprezentarea grafică a răspunsului în timp al unui sistem cu un grad de libertate se poate
folosi următoarea funcţie scrisă în Matlab în care se regăsesc relaţiile deduse mai sus:
function Vib_amo_1gdl( m, c, k, x0, v0, tf ) % parametrii sistemului (3), cond. initiale (2), timp simulare
w=sqrt(k/m); % pulsaţia naturală
c0=2*m*w; % amortizarea critică
z=c/c0; % raportul de amortizare
wd=w*sqrt(1-z^2);
fprintf(' Frecventa naturala este w=%.3g rad/s.\n' , w);
fprintf(' Raportul de amortizare este z=%.3g.\n' , z);
fprintf(' Amortizarea critică este c0=%.3g.\n' , c0);
fprintf(' Frecventa naturala amortizata este wd=%.3g.\n' , wd);
t=0 : tf/1000 : tf;
if z < 1 % cazul amortizării subcritice
a=sqrt( x0^2 + (v0+z*w*x0)^2 / wd^2);
% atan2(pi4,pi4)=>0.7854; atan2(pi4,-pi4)=> 2.3562; atan2(-pi4,-pi4)=> -2.3562; atan2(-pi4,pi4)=> -0.7854
phi=atan2(v0+z*w*x0, x0*wd);
x=a*exp(-z*w*t) .* cos(wd*t - phi);
fprintf('A= %.3g\n' , a);
fprintf('phi= %.3g\n' , phi);
fprintf('amortizare subcritica\n');
elseif z == 1 % cazul amortizării critice
c1=x0; % c1, c2 = constante determinate din conditiile initiale (x0, y0)
c2=v0+w*x0;
fprintf('c1= %.3g\n' , c1);
x=(c1+c2*t) .* exp(-w*t); fprintf('amortizare critica\n');
else % cazul amortizării supracritice
c1=(-v0+(-z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
c2=( v0+( z+sqrt(z^2-1)) *w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
% c1, c2 = constante determinate din conditii initiale
x=exp(-z*w*t) .* (c1*exp(-w*sqrt(z^2-1)*t)+c2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t));
fprintf('amortizare supracritica\n');
end
plot(t , x); xlabel(' Timpul '); ylabel(' Deplasarea ')
Funcţia Vib_amo() este apelată cu 6 parametri: m, c, k, x0, v0, tf

unde x0, v0 şi tf sunt poziţia iniţială, viteza iniţială şi timpul sau durata de simulare a vibraţiei.
Exemple: Vib_amo_1gdl(1.45, 2, 58, 0.1, 1, 6) % m=1.45, c=2, k=58, x0=0.1, v0=1, tf=6 Î c0=18.34
0.2 0.15 0.1
0.15
0.1
0.05
0.1
Deplasarea
Deplasarea
Deplasarea
0.05
0.05
0
0
0
-0.05
-0.05
-0.05
-0.1
-0.15 -0.1 -0.1

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Timpul Timpul Timpul
F15: 1.45, 2, 58, 0.1, v0=1, 6 1.45, 2, 58, 0.1, v0=0.3, 6 1.45, 2, 58, 0.1, v0=0, 6
0.2 0.3
0.3
0.1 0.2 0.25
0.2
Deplasarea
Deplasarea
0 0.1 0.15
Deplasarea
0.1
-0.1 0
0.05
0
-0.2 -0.1
-0.05
-0.3 -0.2 -0.1

0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Timpul
Timpul Timpul
Fig. 16: 1.45,2,58, x0=0.1, v0= -2, 6 Fig.17: 1.45,2,58, x=-0.1, v0=2, 6 F18: 1.45,c=6,58, 0.1,v0=2, 6
0.2 0.2 0.12
0.1
0.08
0.15 0.15
0.06
Deplasarea
Deplasarea
Deplasarea
0.04
0.1 0.1 0.02
0.05 -0.02
0.05
-0.04
-0.06
0 0 0.5 1 1.5 2
0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 Timpul
Timpul Timpul
Fig. 19. 1.45, c=c0=18.3, 58, 0.1,2,6 1.45, c=21.3, 58, 0.1, v0=2, 6 1.45, 21.3, 58, 0.1, v0=-2, 2
2.6. Studiul vibrogramei

Se va observa identificarea unor parametri ai sistemului pe baza evoluţiei elongaţiei vibraţiei în timp.
Având înregistrarea în timp (vibrograma, Fig.21) a mişcării oscilatorii amortizate să calculăm raportul de
amortizare şi pulsaţia naturală a sistemului neamortizat. Pentru aceasta
se foloseşte noţiunea de decrement logaritmic al amortizării a cărui
mărime este măsurabilă, definită de logaritmul natural din raportul a
două elongaţii distanţate la o perioadă Td :
x(t)
δ = ln (9.1)
x(t + T d )
Se fac înlocuiri (a se vedea 1.17), rezultând:
ae -ζ ω0 t cos( ω d t - ϕ )
δ = ln = ζ ω0 T d (9.2)
ae -ζω0 (t+T d ) cos( ωd t + ωd Td - ϕ )
2π
Considerând relaţia: T d = 2π = se obţine:
ωd ω0 1-ζ 2 Fig. 21. Vibrograma
2π
δ =ζ
1-ζ 2
Identificarea începe prin măsurarea pe vibrogramă a mărimilor x(t), x(t+Td) (preferabil două amplitudini
succesive) şi Td , considerând un moment t oarecare.
1. Calcul ζ : se explicitează raportul de amortizare:

δ
ζ= (9.3)
2+4 2
δ π
Considerând că δ este foarte mic comparativ cu 4 π 2 , se neglijează, rescriindu-se relaţia (9.3):
2
δ
ζ ≈ (9.4)
2π
Exemplu numeric: δ = ln 4 / 3 = 0.28, 0.282 = 0.083 << ( 2 pi ) 2 = 39.5
2. Calcul pulsaţie naturală ω0 :
ωd 2π
ω0 = 2
= (9.5)
1-ζ Td 1-ζ 2
3. Pentru precizie mai bună se măsoară amplitudinea oscilaţiei după n cicluri:
x(t) x(t) x(t + Td ) x[t + ( n − 1)Td ] x(t)
ln = ln[ ⋅ ... ⋅ ] = n ln = nδ
x(t + nTd ) x(t + Td ) x(t + 2Td ) x(t + nTd ) x(t + Td )
rezultă:
1 x(t)
δ = ln
n x(t + nTd )
+ 3 pag. Excitatie armonică masă ...

CURS 3 p2
4. Vibraţiile sistemului cu 1gdl la acţiunea unei forţe armonice asupra masei
Ecuaţia diferenţială a sistemului

Asupra masei acţionează o forţă cu variaţie armonică:
f(t)=F0cos(ωt):
m&x& + cx& + kx = F0 cos(ω t ) (1)
Soluţia x (t )total a ecuaţiei diferenţiale (1) este suma a
două funcţii (Fig. 2):
x (t ) total = x (t ) tranzit + x (t ) stabil (2) Fig. 1
x (t )tranzit =integrala generală a ec. dif. omogene

(dedusă deja) reprezentând o mişcare tranzitorie
(se amortizează în timp.
x (t ) stabil =integrala particulară a ecuaţiei
neomogene şi reprezintă răspunsul stabil al
sistemului, impus de acţiunea forţei exterioare de
pulsaţie ω ce acţionează continuu.
Răspunsul stabil este armonic, de forma
membrului drept: Fig. 2. Sol. tranzitorie şi răspunsul stabil
xstabil = a cos( ω t - ϕ ) (3)
unde: a este amplitudinea mişcării stabile
ω = pulsaţia răspunsului egală cu pulsaţia forţei excitatoare
ϕ unghiul de întârziere a răspunsului stabil faţă de faza forţei excitatoare.
Ecuaţia diferenţială (1) în funcţie de raportul de amortizare ζ şi de pulsaţia naturală ω0:
- împărţim ecuaţia dif. cu m şi facem înlocuirile necesare apelând la relaţiile:
ζ = c / c0 , c0 = 2mω0 şi ω0 = k / m : ( &x& + c
c0 k
x& + x = F
1 k
cos( ωt) )
0
c0 m m km
F0 2
&x& + 2ζω 0 x& + ω 02 x =
ω 0 cos( ω t ) (4)
k
Legea de mişcare a masei, vectori rotitori
Să reprezentăm mărimile armonice prin vectori rotitori în planul complex; excitaţia
sistemului este efectuată numai de partea reală a forţei şi deplasarea masei este descrisă numai de
partea reală a răspunsului.
Excitaţia/perturbaţia se exprimă printr-un vector rotitor:
jω t
F0 e sau F0 (cos ω t + j sin ωt ) (5)
Răspunsul stabil al sistemului (mişcarea
masei m) îl propunem armonic, de aceeaşi pulsaţie cu
excitaţia dar este defazat (rămasă în urmă) cu unghiul
ϕ , fiind de forma complexă:
Z(t) = ae j( ω t -ϕ ) (6)
Să determinăm necunoscutele:
a (amplitudinea răspunsului) şi
ϕ (defazajul).
Inlocuim soluţia propusă Z(t) în ecuaţia
diferenţială m&x& + cx& + kx = F0 cos(ω t ) în care se Fig. 3. Forţe asupra masei
consideră excitaţia complexă. Rezultă ecuaţia algebrică complexă în Z:
- mω 2 Z + jcωZ + kZ = F 0 e jω t (7)
Termenii relaţiei (7) sunt forţe complexe reprezentate în figura (3). Toţi vectorii se rotesc
cu viteza unghiulară ω impusă de excitaţie, păstrând poziţia relativă a lor. La momentul t, unghiul
vectorului excitaţie (rotitor) de modul F0 este ωt. Observăm vectorul diferenţă kZ - m ω 2Z care
însumat cu vectorul perpendicular jc ω Z egalează vectorul forţei de excitaţie F0 e jω t .
Se explicitează deplasarea complexă sau răspunsul Z(t) a masei (var. I):
F 0 e jω t
Z (t ) = (8)
- mω 2 + jcω + k
Legea de mişcare în ζ , ω0 (var. II)
Impărţim (8) cu k sau înlocuim soluţia complexă Z în ecuaţia diferenţială (4):
1 F
Z= ⋅ 0 e jω t (9)
m 2 c k
- ⋅ ω + j ⋅ ω +1
k k
c c 2mω0 1
La numitor apelăm la relaţiile: m / k = 1 / ω02 şi = ⋅ = 2ζ rezultând:
k c0 k ω0
1 F
Z= ⋅ 0 e jωt (10)
ω 2
ω k
- 2 + j 2ζ +1
ω0 ω0
ω
Se introduce raportul r =, dintre pulsaţia de excitaţie şi cea naturală a sist..
ω0
Răspunsul complex Z (amplitudine şi fază) al masei (var. II) devine:
1
Z(t , r, ζ ) = ⋅ F 0 ⋅ e jω t (11)
1 - r + 2jζ r k
2
Cantitatea complexă care exprimă amplitudinea şi faza iniţială ale răspunsului, înmulţeşte
vectorul rotitor unitar e jω t care exprimă
armonicitatea răspunsului.
Răspunsul Z(r) (amplitudine, fază) în
funcţie de r, pentru un anumit raport de
amortizare ζ şi la originea timpului (t=0), este
caracterizat în figura 4.
Observăm următoarele:
Pentru r=0 (ω=0), se obţine răspunsul
static sau săgeata statică pe direcţia axei reale:
F
Z = 0 = as (12)
k
Pentru 0<r1<1 sau ω< ω0 , vectorul Z(r1)
este rămas în urma fazei forţei de excitaţie (axa
reală) cu mai puţin de π/2.
Pentru (r=1), la rezonanţă, deplasarea Z Fig. 4 Ampl. a şi faza φ a răspunsului
este în urmă cu π/2 faţă de forţa de excitaţie complex Z(r), la t=0
(deplasare reală nulă).
Pentru r2 >1 vectorul Z(r2) este rămas în urma forţei de excitaţie cu mai mult de π/2.
Pentru r → ∞ rămânerea in urmă a răspunsului faţă de forţa excitatoare tinde la π
(antifază) iar amplitudinea răspunsului descreşte la zero.
In figura 4 dacă timpul t evoluează, vectorul deplasare Z(r,ζ) se va roti cu pulsaţia
de excitaţie ω.
Factorul complex Ac de amplificare a deplasării statice

Se formulează răspunsul complex, evidenţiind Ac şi FRF :
1
Z(t) = ⋅ F 0 e jω t = Ac (r,ζ ) ⋅ a s ⋅ e jω t = FRF ( r, ζ ) ⋅ F 0 e jω t (13)
1 - r + 2jζ r k
2
S-a notat factorul complex de amplificare a deplasării Ac şi deplasarea statică a s :

1
Ac (r,ζ ) = şi a s = F 0 (14)
1 - r + 2jζ r
2
k
Ac(r,ζ) este factor complex (modul şi fază), adimensional de amplificare a
deplasării masei la frecvenţa oarecare faţă de deplasarea ei în cazul static.
Reprezentarea grafică a factorului complex Ac ( r ) este similară deplasării
complexe Z(r), cu observaţia că punctul de pornire al curbei este la valoarea 1 pe axa reală,
în locul deformaţiei statice as.
Modulul factorului de amplificare |Ac| al deplasării masei la excitaţia masei

Se înmulţeşte expresia factorului de amplificare (14) cu conjugatul numitorului:
1 1 - r 2 − 2jζ r
Ac (r,ζ ) = = =
1 - r 2 + 2jζ r (1 - r 2 )2 + 4 ζ 2 r 2
Se extrage modulul factorului de amplificare complex:
1
| Ac (r,ζ ) |= A = (16)
(1 - r 2 )2 + 4 ζ 2 r 2
Curbele de amplificare obţinute pentru patru valori distincte ale raportului de
1
amortizare: ζ = 0.01, 0.2, , 1.2 , sunt
2
trasate în figura 5.
Pentru ζ=0 (r≠0) se obţine
expresia:
1
A(r,0) = (17)
1 - r2
cu asimptotă verticală la r=1.
La rezonanţă r=1 (ω = ω0 ) şi
ζ≠0:
- se obţine amplificarea:
1 Fig. 5. Modulul A=|Ac|
A(1,ζ ) = ,
2ζ
observând astfel dependenţa amplificării de raportul de amortizare,
- nu se atinge amplificarea maximă, în schimb puterea transferată sistemului este
maximă.
Amplificarea maximă a deplasării se obţine anulând prima derivată a expresiei factorului
de amplificare:
dA(r,ζ )
=0 (18)
dr
Ecuaţia rezultată se rezolvă în funcţie de r. Soluţia r=0 indică pantă nulă (semitangentă
dreaptă orizontală) la limită când r descreşte la 0 şi atinge cazul static. Se observă soluţia rv de
abscisă pozitivă şi subunitară pentru care amplificarea este maximă:
2
rv = 1 - 2 ζ 2 => pulsaţia forţei de excitaţie ω v = ω0 1 - 2 ζ < ω0 (19)
Amplificarea maximă (vârful de rezonanţă) corespunzătoare abscisei rv este:
1
Amax = =Q (20)
2ζ 1 - ζ 2
1
Pentru amortizare mică, ζ<0.05, se aproximează Q ≈ = A(1,ζ ) .
2ζ
Observăm că pulsaţia pentru care se obţine amplitudine (deplasare) maximă este mai mică
decât ω0.
Există relaţia:
ωv < ωd < ω0 unde ω v = ω0 1 - 2 ζ 2 , ω d = ω 0 1 - ζ 2
Pentru r →∞ factorul de amplificare tinde la zero, axa Or fiind asimptotă orizontală.
Aplicaţie. Asupra masei unui sistem cu un grad de libertate de parametrii m=20, c=80,
k=2000, acţionează forţa armonică f(t)=F0·cos(11·t). Să se determine amplitudinea deplasării
masei.
Se determină w0, c0, ζ, r:
c
ω0 = k / m = 10 , ζ = = 0.2 , r=11/10=1.1
2mω0
Se evaluează amplificarea deplasării faţă deformarea statică prin considerarea ordonatei
A(1.1)=2.05. Amplitudinea răspunsului armonic este |Z|=F0/k*2.05.
Curs 4p1 din7 Vibraţii, Prof.dr.ing.Iulian Lupea, UTCluj-N.
CURS 4 partea#1 din 7
4. Vibraţiile sistemului cu 1gdl la acţiunea unei forţe armonice asupra masei

- continuare
1. Reluarea unor noţiuni (cele 3 grafice):
Fig. 1
2.
Fig. 7 Re(Z) vs. r
Fig. 4 Răsp. complex Z(r) vs. r

la t=0, Ampl. a şi Faza φ
Fig. 8 Im(Z) vs. r
Fig. 6 Diagrame polare Ac

ζ=ct (cerc central): r1 , r2 , r3
Fig. 5. Modulul A=|Ac| = a/as
Proiecţiile factorului de amplificare Ac , a răspunsului Z pe plane ortogonale

Curba spaţială a factorului de amplificare Ac pentru ζ =ct iar r variabil este
similară cu cea a răspunsului Z( t , ζ , r ) din figura 4.
În figura 4 este reprezentată deplasarea complexă în funcţie de r. Se poate proiecta
curba spaţială în cele trei plane ortogonale: planele Re-r, Im-r şi Re-Im.
2.Diagrama Polară sau Nyquist Ac

Observarea amplitudinii şi fazei mărimilor Ac sau Z în diagrame polare în planul
complex. Proiectând Z în planul complex .
Cazul: ζ fix, r variază:
Prin eliminarea variabilei r între expresiile componentelor Re(Ac) şi Im(Ac), se
obţine ecuaţia unui cerc având raza în funcţie de valoarea raportului de amortizare ζ. In
figura 6, cercul central s-a obţinut pentru ζ =0.2.
Un punct de pe cerc reprezintă vârful vectorului factorului de amplificare Ac pentru
o anumită pereche (r, ζ). Pentru r=0 (cazul static) cercul taie axa reală la abscisa 1
(| Ac |=1). La creşterea pulsaţiei de excitaţie vectorul complex se roteşte în sens orar
crescând întârzierea sau faza φ. Proiecţia pe axa reală se anulează la r=1.
Pentru r -> ∞ cercul tinde la originea axelor (0ImRe).
3. Proiecţia în Re-r şi Im-r (Z)

Re(Z)-r este componenta răspunsului în fază cu excitaţia (Fig.1.7)
Im(Z)-r este componenta răspunsului în cuadratură cu excitaţia (rămasă în urmă cu
π/2 ) (Fig.1.8).
Deplasarea reală în funcţie de cea imaginară, cerc obţinut şi prin eliminarea
variabilei r între Re(Z) şi Im(z), este de forma cercului central din figura 1.6.
4. Complianţa complexă FRF ( r, ζ ) a sistemului

depl . masa 1 1 Z
FRF ( r, ζ ) = = ⋅ = (24)
F .excitatie 1 - r + 2jζ r k F 0 e jω t
2
sau:
1
FRF = Ac (r)
k
Reprezentarea grafică este similară deplasării complexe (Fig.4) cu observaţia că
pentru r=0 se obţine valoarea 1/k în locul săgeţii statice as=F0 /k.
5. Intârzierea (faza) răspunsului (deplasare) Z raportat la faza forţei

excitatoare
Să punem răspunsul complex în forma unui vector rotitor exprimat prin modul şi
fază, folosind relaţiile (21…25):
(1 - r 2 ) - 2jζ r - 2ζ r F
Z(t) =| Ac | e jϕ ⋅ F 0 e jω t =| 2 2 2
| e j ⋅arctg
1- r 2 ⋅
0 jω t
e
k (1 - r ) + 4 ζ r
2 k
Colectăm puterile exponenţialelor complexe:
1 F 0 ⋅ j( ω t -arctg 2ζr2 ) =
Z(t) = e 1- r
(1 - r 2 )2 + 4 ζ 2 r 2 k
(26)
= F 0 | Ac | ⋅ e j( ωt -ϕ ) = a ⋅ e j( ω t -ϕ )
k
Fig. 9 φ(r) = unghi (întârz.) depl. faţă de forţă

Modulul factorului de amplificare | Ac | este raportul dintre amplitudinea (variabilă cu

frecvenţa) a răspunsului a şi săgeata statică as :
| Ac |= a / a s (27)
Faza vectorului forţă excitatoare este ωt iar faza răspunsului este ωt-φ (respectiv 0
şi – φ la t=0).
3. Impedanţa mecanică. Impedanţa mecanică este raportul complex dintre:

forţa de excitaţie şi viteza rezultată a masei:
F 0 e jω t
Z&
Prin derivarea în raport cu timpul a răspunsului complex Z(t) (8):
F 0 e jω t
Z= se obţine viteza complexă a masei:
- mω 2 + jcω + k
jω F 0 e jω t F 0 e jω t
Z& = = (29)
jcω - mω 2 + k c + j ( mω − k / ω )
Impedanţa mecanică devine:
F 0 e jω t k
= c + j ( mω − ) = Rm + jX m (30)
Z& ω
Partea reală a impedanţei mecanice se numeşte rezistenţă mecanică Rm = c iar
componenta imaginară a impedanţei mecanice este reactanţa mecanică X m = mω − k / ω .
k
Rezonanţa se obţine la anularea reactanţei mecanice: mω − = 0 rezultând pulsaţia de
ω
k
rezonanţă a sistemului: ω0 = .
m
Traductor (cap) de impedanţă (Impedance head) conţine doi

senzori în aceeaşi carcasa: un senzor de forţă şi un accelerometru care
măsoară simultan. Traductorul prezintă două filete pentru a se interpune în
lanţul de măsură (între structura testată şi forţa de excitaţie) şi două ieşiri
(acceleraţia şi forţa măsurate). Acceleraţia se integrează la viteză şi rezultă împedanţa F/v.
4. Forţa transmisă fundaţiei la acţiunea forţei armonice asupra masei

Forţa transmisă fundaţiei prin arc şi amortizor.
Ce forţe transmit vibraţiilor motorului prin suporţii de cauciuc în
structura automobilului?
Forţa Ft transmisă la suport în timpul excitaţiei armonice
aplicate masei m este suma vectorială a forţelor din arc şi din
amortizor (Fig. 12):
Ft = kZ + cZ& = kZ + jcω ⋅ Z (31)
Transmisibilitatea T f a forţei de excitaţie la suport este raportul
dintre forţa transmisă suportului şi forţa de excitaţie aplicată
masei exprimă. Acest raport în forma vectorială este:
Ft kZ + jcωZ kZ (1 + jcω / k ) kZ (1 + j 2ζr )
Tf = jωt
= = =
F0 e F0 e jωt F0 e jωt F0 e jωt
(32) Fig.12 Forţa transmisă
S-a făcut apel la relaţiile:
ζ = c / c0 c0 = 2 km r = ω / ω0
Din exprimarea factorului de amplificare Ac (14’ şi 15):
1 kZ
Ac (r,ζ ) = =
1 - r + 2jζ r F0 e jω t
2
rezultă expresia transmisibilităţii forţei de excitaţie la suport:

Ft 1 + j 2ζr
Tf = jωt
= (33)
F0 e 1 - r 2 + 2jζ r
Raţionalizăm numitorul după care modulul transmisibilităţii forţei este
Ft 1 + 4ζ 2 r 2
Tf = = (grafic Fig. 13) (34)
F0 e jωt (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
iar faza sau rămânerea în urmă a forţei transmise faţă de forţa de excitaţie este:
2ζ r 3
ϕ = arctg (35)
1 − r 2 + 4ζ 2 r 2
Reprezentarea grafică a relaţiilor (34) şi (35) se observă în figura 13.
Transmisibilitatea este subunitară pentru: r = ω / ω0 > 2
3
10
2.5
8
2
6
Tf
1.5
fi
4
1
2 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
r=w/w0 r=w/w0
Fig. 13 Transmisibilitatea T f forţei de excitaţie la suport (modul şi fază) =

= Transmis. absolută a deplasării suportului spre masă, ζ=[0.05 0.07 0.1 0.2 0.5 1]
Aplicaţie numerică:
O forţă armonică de amplitudine F0=20N acţionează
asupra masei m = 10kg a sistemului 1GDL de k=1000
şi c=40 Ns/m.
Folosind graficul alăturat estimaţi forţa care se
transmite suportului (cumulat prin arc şi amortizor) la
frecvenţele f=4.Hz şi f=1.75Hz?
W0=sqrt(k/m)=10 [rad/s]; c0=2mw0=2*10*10=200;
ze=c/c0=40/200=0,2;
r1= 4 * 2π/10=2.5 F=0.2*F0

r2=1.75*2π/10=1.1 F=2.4*F0
Curs 4p2 Vibraţii, Prof.dr.ing.Iulian Lupea, UTCluj-N.
CURS 4p2 din 7
5. Structură cu masă excentrică în rotaţie –> forţă centrifugă rotitoare de inerţie
- forţa excitatoare armonică este produsă de o masă excentrică rotitoare:

- motor electric cu o excentricitate la rotor,
- maşina de spălat cu sarcina utilă excentrică, turbine, volanţi, arbori dezechilibraţi, scule aşchietoare de
tipul discurilor abrazive, freze, burghie, scule aşchietoare manuale portabile
etc.
5.1. Legea de mişcare
Considerăm masa M a întregului sistem (inclusiv masa m excentrică)
constrânsă să se deplaseze pe direcţie verticală (Ox) fiind conectată la sol
printr-un arc şi un amortizor vâscos. Excitaţia armonică este produsă de o
masă rotitoare m (subcomponentă dezechilibrată a sistemului) având
excentricitatea e a centrului de masă şi viteza unghiulară ω.
x(t) înregistrează poziţia absolută a masei (M-m) faţă de poziţia de
echilibru iar
xm _ ex înregistrează poziţia absolută (după Ox) a masei excentrice
rotitoare m este:
xm _ ex = x + e ⋅ cos(ωt ) (1) Fig. 1
(la t=0, xm _ ex = x0 + e )
Ecuaţia diferenţială asociată sistemului: aplicăm legea a doua a dinamicii:
d2
( M − m ) &x& + m ( x + e cos(ωt )) = −kx − cx& (2)
dt 2
Prin simplificare şi rearanjarea termenilor rezultă:
M&x& + cx& + kx = meω 2 ⋅ cos ωt (3)

2 2
In membrul drept observăm forţa centrifugă excitatoare (meω ) având modulul proporţional cu ω .
Soluţia de mişcare - vectori rotitori pentru soluţie şi excitaţie (forţă):

Se propune soluţia particulară deplasarea complexă Z(t) cu defazajul φ în urma fazei excitaţiei:
Z(t) = ae j( ω t -ϕ ) (4)
Soluţia este înlocuită în ecuaţia diferenţială (3) în care şi excitaţia este vector complex rotitor:
- Mω 2 Z + jcωZ + kZ = meω 2 e jω t (5)
Se explicitează deplasarea complexă Z(t):
meω 2
Z (t ) = e jω t ( meω 2 Æ F0 pt. comparaţie) (6)
− ω M + jcω + k
2
Se împarte cu M numărătorul şi numitorul şi se aplică la numitor transformări pentru obţinerea formei

adimensionale, apelând relaţiile cunoscute: c c0 k
2
( −ω + j ω+ )
c k c0 M M
ζ = , c0 = 2 Mω0 , ω0 = (pulsaţia nat. a întregului sistem)
c0 M
Rezultă relaţia:
ω2 me jω t
Z= ⋅ e
− ω + 2 jζωω0 + ω0 M
2 2
ω
Numărătorul şi numitorul se împart cu ω02 şi se introduce pulsaţia relativă r = .
ω0
me
Deplasarea complexă Z(t) (var.II adim.) faţă de deplasarea de referinţă a0 = (raportul
M
maselor m/M · excentricitatea e a masei m), este:
r2
Z= a 0 ⋅ e jω t = ae j (ω t −ϕ ) (7)
1 − r + 2 jζ r
2
Punem în evidenţă factorul complex Ac de amplificare a deplasării considerate de referinţă a0 :
r2
Ac ( r, ζ ) = (8)
1 − r 2 + 2 jζ r
Inmulţim cu conjugata numitorului (numitorul devine real):
r 2 [(1 − r 2 ) − 2 jζ r ]
Ac ( r, ζ ) =
(1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
După calcule … modulul A al factorului de amplificare complex este:
r2 pentru r=0 (nu se roteşte masa) => |Ac| = 0

A =| Ac |= (10) 1
(1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2 pentru r=1+ (la rezonanţă) |Ac| ≈ max=
2ζ
pentru r->∞ (turaţie mare) => |Ac| -> 1
Fig. 2 Modulul factorului de amplific complex Ac

pentru ze=0.05, 0.08, 0.15, 0.2, 0.3
Defazajul sau rămânerea în urmă a răspunsului (deplasarea masei M) faţă de faza forţei de excitaţie
inerţială este:
2ζ r
ϕ = arctg similar forţă armo.externă asupra masei
1 − r2
(11)
Modulul factorului de amplificare Ac este raportul dintre
modulul răspunsului a şi a0 = me / M :
a
Ac = (12)
a0
Maximul modulului A sau amplificarea maximă pentru

diverse valori ale lui ζ sunt situate la dreapta verticalei r=1 deci
Fig.3 Leagăn la Rezonanţă:
ωv > ω0 , spre deosebire de cazul precedent al forţei exterioare φ=max,F=0 ; φ=0,F=max ; φ=max,F=0
armonice unde erau plasate la stânga. Balans trunchi+picioare=> Fexcitatie
Opţional: 5.3. Transmisibilitatea forţei inerţiale la fundaţie (identic cu cazul forţei F0 exterioare)
Este de interes practic studiul forţei transmise fundaţiei ca urmare a acţiunii forţei centrifuge la nivelul
masei sistemului sau trasmisibilitatea forţei de excitaţie. Problema este similară cazului precedent al acţiunii
forţei exterioare asupra masei. Se va aplica o metodă paralelă de rezolvare.
Trasmisibilitatea forţei de inerţie sau raportul dintre forţa transmisă suportului şi cea excitatoare este:
Ft ( jω )
Tf = (4)
Fex ( jω )
Modulul (amplitudinea) transmisibilităţii forţei inerţiale în urma unor calcule intermediare, este:
1 + 4ζ r 2 2
Ft
|Tf | = = (5)
(1 − r ) + 4ζ r
2 2 2 2 meω 2
Expresia transmisibilităţii este identică cu expresia obţinută în cazul excitaţiei exterioare, cu observaţia
că expresia forţei excitatoare care se transmite creşte cu pătratul pulsaţiei de excitaţie ω 2 şi forţa transmisă va
creşte corespunzător, fiind de forma:
1 + 4ζ 2 r 2
Ft = meω 2 ⋅ | T f | = meω 2 ⋅ (6)
(1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
Observaţie: relaţia (6) prin împărţire cu ω02 = k / M , devine:
Ft 2 1 + 4ζ 2 r 2
= r ⋅ , (7)
meω02 (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
relaţie în care raportarea forţei transmise se face la o forţă constantă reprezentând forţa de inerţie la pulsaţia
naturală a sistemului. Relaţia (7) este identică cu transmisibilitatea forţei la deplasarea suportului, subiect tratat mai
jos.
6. Excitaţie prin deplasarea armonică a suportului
- perturbaţia în sistem intră prin deplasarea impusă

suportului la care este conectat arcul şi amortizorul, (remorcă,
model simplificat automobil, seismograf)
- ecuaţia diferenţială asociată sistemului observând
forţele care acţionează asupra masei la interfaţa cu arcul şi
amortizorul:
m&x& = −c( x& − y& ) − k ( x − y ) (1)
x(t) = poxiţia absolută a masei m faţă de poziţia de echilibru
Fig. 1 Deplasarea suportului
y(t) = poziţia absolută a suportului în timp sau deplasarea
impusă.
6.1. Deplasarea masei relativ la suport (z/y, seismograful şi accelerometrul)

După substituţia: z=x-y , unde z(t) este mişcarea relativă a
masei faţă de suport, rezultă:
m&z& + cz& + kz = −m&y& (2)
Considerăm excitaţia sistemului prin deplasarea armonică de
amplitudine Y, a suportului:
y (t ) = Ye jω t sau în real: y (t ) = Y cos ω t (3)
Propunem soluţia mişcării relative z(t) a masei m de formă
armonică, amplitudine Z şi întârziere ϕ faţă de excitaţie:
z (t ) = Ze j (ω t −ϕ ) = Ze jω t e − jϕ sau în real: z (t ) = Z cos(ωt − ϕ ) (4) Fig.2 Aplicaţie automobil
După substituirea soluţiei în ecuaţia diferenţială rezultă:

− mω 2 z + cjω z + kz = mω 2 ⋅ Ye jω t (5)
Relaţia (5) este similară cu cea de la excitaţia prin masă excentrică rotitoare, unde de asemenea excitaţia
este proporţională cu pătratul pulsaţiei de excitaţie, cu următoarea observaţie:
mω 2Y înlocuieşte mω 2 e . (6)
Explicităm deplasarea z(t) a masei faţă de suport:
mω 2 mω 2Y
z (t ) = Ye jω t = Ze jω t e − jϕ Î Ze − jϕ = (7)
− mω + jcω + k
2
− mω 2 + jcω + k
Transmisibilitatea relativă (complexă) a deplasării = raportul dintre mişcarea relativă complexă a masei şi
deplasarea impusă (excitaţia complexă) prin suport, este:
z (t ) mω 2
TrelD = = (8)
y (t ) − mω 2 + jcω + k
După împărţire cu m şi folosirea relaţiilor c0 = 2mω0 , ζ = c / c0 , ω0 = k / m , rezultă:
z (t ) ω2
TrelD = = 2 (9)
y (t ) ω0 − ω 2 + 2 jζω0ω
unde ω0 este pulsaţia naturală a sistemului cu suportul fix.
Se introduce pulsaţia relativă r = ω / ω0 în urma împărţirii cu ω02 :
z r2
TrelD = = (10)
y 1 − r 2 + 2 jζ r
Modulul şi faza transmisibilităţii relative

z r 2 ⋅ (1 − r 2 − 2 jζ r )
Se înmulţeşte fracţia cu conjugata numitorului: = (11)
y (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
Modulul transmisibilităţii sau raportul de amplitudini Z/Y se obţine aplicând modulul în cei doi
membri:
z Z r2 2ζ r
=> TrelD =| |= = şi faza: ϕ = arctg (în urmă: ωt − ϕ ) (12 a,b)
y Y (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2 1− r2
Fig. 4a Trans. relativă a deplasărilor Tr=Z/Y , r→∞ Z/Y→1 4b. Unghiul de defazaj
I. Seismometrul – măsoară deplasarea suportului y(t) faţă de masa devenită aproape fixă în spaţiu
z
Din (10), pentru r >>1, practic r>2.5 => ≅ −1 sau x − y ≅ − y => x ≅ 0 (13)
y
- rezultă că masa m este aproape imobilă în spaţiu
- astfel deplasarea absolută y a suportului (carcasei) este aceeaşi cu deplasarea carcasei faţă de masa
imobilă (z)
- se introduce un traductor pentru măsurarea mişcării relative dintre masa considerată fixă şi carcasa
seismometrului (care vibrează solidar cu pământul).
Traductor introdus între Aparatul rezultat:
masa m şi carcasă:
Seismometru sau captor seismic
de deplasare Sistemul va avea:
-masă mare (magnet permanent
pentru seismometru) Æ inerţie
mare =>stă nemişcat în “capul
arcului” când se mişcă pământul
- arc moale (rezonanţă joasă)
de viteză (masa este un magnet
permanent iar bobina este ataşată Captor de viteze/ velometru
de carcasă)
- tensiunea generată este
proporţională cu viteza de vibraţie
II. Accelerometrul – măsoară acceleraţia suportului

z r2 1
sau: z ≅ 2 ⋅ ω y
2
Din (10), pentru r << 0.5 => = (14)
y ≈1 ω0
Rezultă:
- deplasarea relativă z(t) este proporţională cu acceleraţia suportului ω 2 y deoarece:
&y& = −ω 2Ye jω t = −ω 2 y (t ) iar | &y& |= ω 2Y (15)
- deplasarea relativă z(t) este măsurată între masa m care vibrează şi carcasa care de asemenea vibrează.
- sistemul (accelerometrul) pentru a oferi un domeniu larg de măsurare va avea: masă mică + arc rigid
=> rezultând o frecvenţa naturală mare a sistemului (peste 10kHz) .
6.2. Deplasarea absolută x(t) a masei

Pentru obţinerea mişcării absolute x(t) a masei m se însumează mişcarea relativă z(t) cu mişcarea
suportului y(t):
r2
x = z ( rel ) + y (suport ) = Ye jω t + Ye jω t .
1 − r + 2 jζ r
2
1 + 2 jζ r
Rezultă: x= Ye jω t (16)
1 − r + 2 jζ r
2
Transmisibilitatea absolută x/y (complexă) a deplasării =

=raportul dintre mişcarea absolută complexă a masei şi deplasarea impusă (excitaţia complexă) prin suport este:
x 1 + 2 jζ r x k + jcω
Ta = = sau: = (17)
y 1 − r 2 + 2 jζ r y k − mω 2 + jcω
Se înmulţeşte numitorul şi numărătorul cu conjugata numitorului:
x (1 + 2 jζ r )(1 − r 2 − 2 jζ r ) 1 − r 2 + 4ζ 2 r 2 − 2 jζr 3
= = (18)
y (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2 (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
Modulul transmisibilităţii absolute sau raportul amplitudinilor răspunsului şi excitaţiei este:
x X 1 + 4ζ 2 r 2
Ta = = = (grafic Fig. 5) (19)
y Y (1 − r 2 ) 2 + 4ζ 2 r 2
şi unghiul de defazaj (rămânere în urmă ωt − ϕ ):
2ζ r 3
ϕ = arctg (20)
1 − r 2 + 4ζ 2 r 2
Pentru ω / ω0 > 2 deplasarea transmisă masei este mai mică decât deplasarea suportului deci rezultă
atenuarea deplasării. Observăm de asemenea că un sistem cu amortizare mică izolează mai bine pentru
ω > ω0 2 decât unul cu amortizare mai mare.
Reprezentare grafică a transmisibilităţii absolute

Variaţia transmisibilităţii absolute Ta a deplasării în funcţie de pulsaţia relativă r (a excitaţiei armonice
a suportului faţă de pulsaţia naturală a sistemului), este trasată prin programul Matlab de mai jos.
Observaţi scara liniară respectiv logaritmică în cele două grafice ale modulului. Defazajul=radiani
20 3
3.5
15
2.5
10
2,5 2
5
X/ Y
FI
0.6 1.5
1.5
0
1
1 -5
0.6
0.5 -10
ζ 0.5
0 -15 0
0 0,5 1 1.41 1,7 2 2,5 0 0,5 1 1.41 1,7 2 2,5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
r=w/w0 r=w/w0 r=w/w0
Fig. 5. Transmisibilitatea absolută a deplasării, X/Y=1 pentru r=0 şi pentru r=sqrt(2)

a) |Ta|=X/Y Atenuare vibraţii pentru ω / ω0 > 2 b) |Ta| log-lin c) unghiul de defazaj
Aplicaţie: Un bloc electronic de m=2 kg este plasat pe un izolator de caracteristici k, c (de estimat),
pentru a diminua transmiterea vibraţiilor de la şasiu. Să se limiteze la X=6mm amplitudinea vibraţiilor blocului
electronic ca răspuns la vibr.armonică a şasiului y(t)=0.01·cos(2π6·t) (frecvenţă f=6 Hz şi amplit. Y=10 mm).
Transmisibilitatea absolută a deplasărilor este:
X 0.006 (bloc )
Ta = = = 0.6
Y 0.010 (suport )
Se trasează o linie orizontală de ordonată |Ta|=0.6 care
intersectează curbele de transmisibilitate a deplasărilor. Se alege
o curbă asociată unui raport de amortizare convenabil (ζ=0.1).
Corespunzător punctului de intersecţie se extrage abscisa r=1.7.
ω 2πf
Din relaţia r = = sau după înlocuiri:
ω0 k /m
Fig. 6. Bloc electronic izolat de vibraţii
1.7 = 2π 6 / k / 2
1.se extrage k asociat izolatorului: k=984.N/m
2.se calculează constanta de amortizare c:
c
ζ = => c = ζc0 = ζ 2 km =8.87Ns/m
c0
In cazul suporţilor pe care se sprijină motorul
unui autovehicul aceştia trebuie să nu transmită excitaţiile
(vibraţiile) de la motor spre structură. Domeniul de
izolare practic întâlnit este pentru un raport r de 2 până la
3 între frecvenţa de excitaţie de la motor şi frecvenţa de
rezonanţă a suportului. Deşi atenuarea este mai bună
pentru raport de amortizare ζ mic, aceasta nu poate
scădea prea mult fiindcă suporţii trebuie să susţină Fig. 7. X/Y=0.6 taie curba ζ=0.1 şi se extrage r
motorul. Fiindcă suporţii trebuie să îndeplinească cerinţe
adesea în conflict (să izoleze vibraţiile şi şocurile, să suporte forţele apărute la porniri, opriri, viraje etc) suporţii
pasivi din cauciuc sunt înlocuiţi cu suporţi hidraulici semiactivi sau activi.
Prof.dr.ing. Iulian Lupea
Curs 5 din7 Senzori şi aparate pentru măsurarea vibraţiilor
Măsurarea este procesul prin care se evaluează prin valori mărimea unei variabile fizice.
Un sistem de măsurare conţine:
1.senzorul şi traductorul: senzorul sesizează variabila fizică de măsurat iar traductorul
converteşte mărimea preluată de senzor într-un semnal detectabil (electric, mecanic, optic),
2.componenta de pregătire sau condiţionare a semnalului scalează (măreşte, micşorează)
semnalul de la traductor, filtrează sau elimină anumite porţiuni din semnal,
3.componenta pt. afişare ş/sau memorare mărime măsurată,
4.componenta de feedback există dacă senzorul este conţinut într-un sistem de reglaj.
5.soft pentru procesare semnal
1. Organe de simţ şi instrumente nededicate

Vibraţiile din funcţionare, generate de multe maşini şi utilaje:
sunt între 10Hz – 1000Hz (ISO 10816 )
Rezonanţele diverselor structuri mecanice sunt între 100 – 10.kHz.
Exemple:
¾ O pompă ce se roteşte la 1800 rpm Æ vibraţii la 1800/60=30Hz
….sunt greu de auzit dar se palpează cu degetele.
¾ Motoarele şi transformatoarele generează zgomot electric
(bâzâit=humming sound) la armonica a 2-a: 100Hz /120Hz şi la
prima armonică 50Hz/ 60Hz = frecvenţa c.a. alimentare (generat
de mat. feromagnetice care îşi schimba forma în timpul magnetizării lor la aplicarea
câmpului magnetic (Terfenol-ul este aliaj puternic magnetostrictiv: 0.002m/m folosit la senzori)
¾ Fenomenul de cavitaţie în fluid generează vibr. între 3kHz – 5kHz
(cavităţile sau golurile din lichid, goluri cu gaz/vapori la presiune mică produse la aplicarea unei
presiuni mari a paletelor elicelor; cavitatea se distruge prin implozie care generează zgomot in mediu şi
uzura la palete; sunt produse la orice suprafaţă care aplică presiune unui fluid: palete turbine, pompe
hidraulice, elice nave maritime; pentru a evita deteriorarea se folosesc oţeluri înalt aliate cu crom).
Degetele sesizează (tactil) vibraţii sub 100Hz
Urechea aude vibraţiile aerului sau sunetul în domeniul 20 – 20kHz.
Sunetul adesea este produs de vibraţia suprafeţei unei structuri.
Cronometrul (ceasul) poate fi folosit la măsurarea frecvenţelor mici.
De exemplu, se cronometrează timpul t în care sistemul realizează n
oscilaţii. Se deduce perioada T=t/n şi frecvenţa f=1/T a oscilaţiei.
Stetoscopul mecanic:
- cuplarea urechii cu structura vibrantă pentru o mai bună audiţie
- când se cunoaşte zgomotul firesc se pot remarca zgomotele
neobişnuite al unor componente vitale ale automobilului cum
sunt pompa de apă, alternatorul (gen. curent ~), transmisia,
motorul, pompa de injecţie a combustibilului etc. prin Fig.1.Stetoscop mecanic
atingerea componentei cu tija stetoscopului.
- şurubelniţa lungă: capătul şurubelniţei atinge componenta
observată iar capătul opus de plastic se duce la ureche.
- zgomot specific de măcinare pentru un rulment defect sau
pompa de apă defectă,
- variaţii în zgomotul motorului pot indica scurgere de aer la
admisia aerului, probleme cu pompa de benzină, impurităţi în
benzină şi alte zgomote specifice.
Fig. 2. Stroboscop portabil
Lampa stroboscopică sau stroboscopul
Curs Vibraţii, Prof. Iulian Lupea, UTCluj, 2014

Produce o lumină puternică, pulsatorie care luminează pentru un timp foarte scurt la frecvenţa
dorită.
- metodă vizuală de detectare a frecvenţei vibraţiei unei structuri şi a diferenţelor de fază.
Æ citirea digitală a frecvenţei de aprindere a lămpii.
- frecvenţa maximă a pulsurilor este 50 000 / minut.
- se citeşte turaţia: arborilor, a unei elice, a discurilor rotitoare, sau diverse maşini cu piese în
rotaţie.
-este util peste 5Hz.
Osciloscopul
-vizualizează direct variaţia în timp a tensiunii
semnalului provenit de la senzorii de vibraţii.
- se observă ◦ amplitudinea semnalelor
◦ frecvenţa semnalelor
◦ distorsiunea semnalelor,
- vizualizare în varianta analogică cu CRT (cathod-
ray tube) sau varianta digitală cu eşantionarea
semnalului şi vizualizare pe monitor LCD (liquid-crystal Fig. 3. Osciloscop digital, 4 canale
display) similar monitoarelor calculatoarelor.
Senzorii pentru vibraţii sunt dispozitive care convertesc

vibraţia în semnal electric :
- se urmăreşte tensiunea sau intensitatea semnalului
- mărimea măsurată: deplasarea, viteza, acceleraţia în
punctul de măsură aflat în general pe suprafaţa exterioară a
structurii investigate.
2. Senzorul de proximitate - curenti eddy

– măsoară deplasarea + vibraţii radiale
- nu adaugă masă structurii monitorizate Fig4. Senzor de proximitate, 2MHz
- nu se intră în contact cu structura măsurată
Funcţionare şi construcţie:
- măsoară deplasarea relativă dintre vârful fix al
senzorului şi suprafaţa care vibrează (arbore în rotaţie
etc.);
- detectează şi defectele de suprafaţă (zgârieturi,
denivelări);
- foloseşte principiul curenţilor eddy induşi, bazându-
se astfel pe inducţia electromagnetică - într-un circuit
(contur conductor) apare un curent electric indus dacă variază
fluxul magnetic Φ care trece prin suprafaţa S delimitată de
circuit Φ = BS cos α = µHS cos α ; curentul indus depinde
Fig5.Curenţi şi câmpuri magnetice-principial
numai de viteza de variaţie a fluxului dΦ/dt: ◦rotirea conturului
(variază α), ◦se introduce o substanţă în conturul circuitului
(variază µ), ◦variază câmpul magnetic H, ◦se deformează
conturul (variază S). Senzor de viteză:
Fluxul prin cadru: Φ = BS cos ωt ; V = dΦ / dt

- distanţa de operare 10mm - 90mm (des: 40-50mm),
- frecvenţa de operare: de la măsuratori statice (dilatare
termică) la 1500 Hz, Fig 6.Vedere senzor şi construcţie
- iniţial la turaţie mică se face memorarea (electronică) imperfecţiunilor de suprafaţă a arborelui
care apoi se scad (elimină) din semnalul total generat de senzor rămânând numai variaţia distanţei
cauzată de vibraţii.
Modulul oscilator/demodulator (unitate exterioară) generează un semnal de radio
frecvenţă RF de frecvenţă (2 MHz). Acesta este trimis prin cablu iar firele înfăşurate în jurul unui
miez de fier crează câmp magnetic primar. Senzorul se plasează în vecinătatea unui arbore unde
prin arbore se închide câmpul magnetic.
- Curenţii Eddy sau Foucault sunt induşi în
suprafaţa arborelui măsurat.
-un defect din material perturbă circulaţia
curenţilor eddy şi automat deformează
câmpul magnetic secundar al curenţilor eddy.
-când obiectul măsurat vibrează curenţii
eddy rezultaţi modulează semnalul de la
oscilator care apoi este demodulat (blocul Fig.7 Lagăr alunecare ung.
oscilator/ demodulator) şi reprezintă hidrodin. cu 2 senzori la 90°
semnalul de ieşire proporţional cu deplasarea
şi vibraţia arborelui.
- semnalul furnizează o tensiune DC modulată unde:
a) porţiunea DC este direct proporţională cu distanţa
nominală la arbore iar
b) porţiunea AC este direct proporţională cu vibraţia.
Utilizarea traductorului
- la măsurarea distanţelor şi a vibraţiilor radiale ale
arborilor indicând poziţia arborelui, erori de aliniere sau
excentricitatea arborilor, starea rulmenţilor.
- se poate monta un singur senzor pe lagăr în planul
vibraţiei mai ample,
- doi senzori pe direcţii perpendiculare, la 45° de o parte
şi de alta a poziţiei cea mai de sus (Fig. 7) pentru urmărirea
orbitei arborelui în plan.
- se poate urmări cu un osciloscop orbita de vibraţie în Fig.8. Imediat după pornire: Oil Whirl
timp a centrului arborelui (Fig. 7dr). apoi: Oil Whip=instability de la 9,200 la
Vibraţia arborelui transmisă la carcasă în cazul 12,000RPM; 0.5x=vibr.ulei,1x=vibr.arbo
maşinilor cu lagăre prin alunecare şi ungere
hidrodinamică, este mică deoarece filmul de ulei dintre arbore şi lagăr atenuează vibraţia transmisă.
Pentru aceste lagăre se preferă măsurarea vibraţiei la nivelul arborelui.
In diagrama cascadă Fig.8 se observă mişcarea de rotaţie (Oil Whirl) a filmului de ulei (cu rol
benefic de ungere şi răcire) în lagăr uşor sub 50% din turaţia arborelui sau sub ordinul ½ .
In dreptul primei turaţii critice observată pe ordinul 1X (~ 5000rpm) arborele se deformează, filmul de
ulei este perturbat iar vibraţia dată de rotirea uleiului încetează şi apoi revine când turaţia arborelui devine mai
mare decât cea critică. Când amplitudinea vibraţiilor atinge 40-50% din jocul normal al lagărului fenomenul
de Oil whirl este considerat sever şi se iau măsuri de reducere a vibraţiilor.
La turaţia arborelui=2 x prima Tur.Critică, uleiul se roteşte cu aproximativ
turaţia critică excitând excesiv/la rezonanţă arborele, rezultând deplasări laterale mai
mari ale arborelui (limitate de jocul dintre arbore şi cuzinet) având loc a trecere bruscă
de la “oil whirl la oil whip” deci la instabilitatea arborelui.
Alţi senzori de deplasare sunt pe baza efectului Hall.
3. Traductorul de viteză – aspecte generale

Este asimilat unui: sistem masă-arc-amortizor cu excitaţie prin suport
Construcţie şi aspecte generale:
- bobina este corp comun cu carcasa traductorului,
- carcasa se ataşează de structura în vibraţie (observată)
- masa internă (magnet permanent) este susţinută de arcuri moi, frecvenţa de rezonanţă a
sistemului 1gdl este joasă (aprox. 8. Hz),
-răspunsul la rezonanţă este puternic amortizat de fluidul în
care se deplasează magnetul permanent.
La deplasarea carcasei (bobinei):
- mişcarea relativă dintre bobină şi magnetul permanent generează
tensiune proporţională cu viteza relativă (magnet-bobină)
(tensiune electromotoare indusă – legea lui Faraday).
- sensibilitatea este curent în domeniul 20–30 mV/(mm/s);
-sensibilitatea este constantă între 10 Hz şi 1000Hz.
Dezavant.:
- prezintă masă internă în mişcare, motiv pentru care
calibrarea se face des (anual).
- senzorul are masă relativ mare adăugând masă importantă
structurii observate.
-este sensibil la câmp electromagnetic extern Æ nu se
foloseşte în preajma motoarelor mari sau alte surse EM (se detaşază de
structura măsurată şi se observă indicaţia la 50Hz, dacă eventual interferă
bobina cu un câmp EM extern).
Fig. 9. Traductor de viteză
Avantaje:
-NU necesită alimentare electrică dinafară,
- avantaj tensiune mare la ieşire, rezultă direct viteza de vibraţie [mm/s],
- numeroase standarde folosesc încă viteza de vibraţie ca valoare de referinţă,
- adesea folosit la măsurarea vibraţiilor rulmenţilor; montare pe carcasă,
- este cel mai vechi dispozitiv electronic de măsurat vibraţii.
3.1. Seismograful (traductor de viteză) - lucreaza la frecv. superioare frecvenţei naturale

Este asimilat unui: sistem masă-arc-amortizor + excitare prin suport la care arcul este
foarte elastic iar frecvenţa de rezonanţă joasă.
Carcasa (suportul) seismometrului este solidară cu pământul care vibrează.
Este observată mişcarea relativă a masei (magnetul permanent) faţă de bobina solidară cu
carcasa (suportul), bobina situată în întrefierul inelar (Fig.10).
Ecuaţia diferenţială asociată sistemului (studiată mai
sus) este:
m&x& = − c( x& − y& ) − k ( x − y )
unde x(t)=deplasarea absolută a masei m,
y(t) = deplarea absolută a carcasei;
după substituţia: z=x-y, rezultă ecuaţia dif.:
m&z& + cz& + kz = −m&y& , Fig.10. Principiul seismometrului
unde z(t) este mişcarea relativă a masei faţă de suport. electrodin.; magnet cilindric
Considerăm excitaţie prin deplasarea armonică a
suportului: y (t ) = Y cos ωt , rezultă:
m&z& + cz& + kz = mω 2Y sin ωt
In final extragem modulul raportului dintre
amplitudinea mişcării relative şi cea a mişcării de
excitaţie:
z r2 Z
=> | | = =
y (1 − r ) + 4ζ r
2 2 2 2 Y
Se trasează grafic raportul amplitudinilor:
|Z / Y| în funcţie de raportul r = ω / ω0 (Fig. 11).
Din grafic observăm: Fig. 11 |(X-Y)/Y| ~= 1 Æ X=0
- pentru frecvenţe de excitaţie peste frecvenţa 2.5· ω0 sau r >2.5, raportul dintre amplitudinea
mişcării relative (Z) (masa – carcasă) şi amplitudinea excitaţiei (Y) provenită din pamânt este
aproape unitară pentru orice raport de amortizare ζ.
Z
Pt. r >> 1 ⇒ → 1 ⇒ Z ≅ Y (depl. relat. ≅ depl.suport)
Y
Astfel, în timp ce carcasa solidară cu solul vibrează, masa m stă aproape pe loc. Deci deplasarea
relativă dintre masă şi carcasă z(t)=x(t)-y(t) este dată de deplasarea solului y(t).
Deplasare relativă masă(fixă) – carcasă(“în vibraţie”) poate genera tensiune electrică prin
introducerea unui magnet (masa) care se deplasează relativ faţă de înfăşurarea unei bobine legată
solidar de carcasă (Fig. 10).
Tensiunea generată şi colectată de pe bobină va fi proporţională cu viteza relativă bobină-
magnet permanent respectiv cu viteza de vibraţie a solului (variază fluxul magnetic Φ = µHS cos α ;
curentul indus depinde numai de viteza de variaţie a fluxului dΦ/dt, datorat variaţiei lui µ şi H) ; tensiunea la
bornele bobinei este: e=Blv unde v este viteza relativa a bobinei faţă de câmpul magnetic, l lungime
conductor, B=densitatea fluxului.
Deplasarea sau acceleraţia de vibraţie a solului:
se determină prin integrare respectiv derivarea vitezei de vibraţie.
Pentru a acoperi un câmp larg de frecvenţe măsurate rezultă că pulsaţia naturală a
seismografului trebuie să fie joasă.
4. Accelerometrul piezoelectric (semnal electric ≈ cu acceleraţia)

Este cel mai folosit traductor pentru măsurarea vibraţiilor.
Este asimilat unui sistem masă-arc-amortizor + excitare prin
suport la care arcul este foarte rigid iar frecvenţa de rezonanţă foarte
înaltă.
Părţi principale componente:
masa seismică (m), material piezoceramic (sintetic) sau quarţ + arc(k)
ambele cu rol cumulat de arc+amortizor, carcasa.
O faţă a materialului piezoceramic este aşezată pe baza rigidă (carcasa) senzorului. Pe
cealaltă faţă este ataşată masa seismică. Când accelerometrul este supus la vibraţii (vibraţie suport)
masa seismică (m) acţionează cu o forţă (F) asupra elementului piezo: F=ma
Reluăm ecuaţia diferenţială a sistemului masă-arc-amortizor cu deplasarea suportului:
mz + cz + kz = −m&y& şi aplicăm transformata Laplace:
&& &
( ms 2 + cs + k ) Z ( s ) = −ms 2Y ( s )
Extragem raportul dintre transformatele Laplace ale
deplasării relative a masei Z(s) şi transformata acceleraţiei
suportului s 2Y ( s ) :
Z ( s) −m −1
= 2 = 2
s Y ( s ) ms + cs + k s + 2ζω0 s + ω 02
2
Particularizăm pentru excitaţii armonice s=jω. Dacă frecvenţele de măsurat ω sunt relativ
mici faţă de pulsaţia naturală ω0 se pot neglija
primii doi termeni de la numitor, iar relaţia de
mai sus se simplifică:
Z ( jω ) 1
≅ 2
ω Y ( jω ) ω0
2
!!! Observăm că deplasarea relativă Z sau

comprimarea cristalului între masă (x) şi
carcasă (y) este proporţională cu acceleraţia
suportului ω 2Y : Fig. 14 Domeniu uzual de frecvenţe al accelerom.

1
Z≅ ω2Y
ω02
Fenomenul piezoelectric direct (1880, Jacques şi Pierre Curie, piezein =a apăsa, gr.):
Accelerometrul piezoelectric pe bază de cristal cuarţ, titanat de bariu, turmalină etc., este
utilizat la măsurarea frecvenţelor înalte. Cristalul este montat în carcasă astfel încât materialul piezo
să fie forfecat, comprimat sau încovoiat de către masa seismică (m) la vibraţia structurii.
La aplicarea forţei după anumite direcţii asupra materialului-cristalului piezoelectric acesta
se deformează iar conform fenomenului piezoelectric, la suprafaţa cristalului apare sarcină electrică
q proporţională cu forţa aplicată F=ma. Sarcina îşi schimbă semnul când forţa schimbă acţiunea
din comprimare în întindere şi invers. Masa seismică (m) fiind constantă => a ~ q
Tensiunea U [Volti] generată de un material piezoelectric este:
U = p*Sv * t
unde p = presiunea (N/m2),
Sv = sensibilitatea materialului [Volt *metru / Newton]
furnizat de producător (geometrii diferite dau sensibilităţi diferite),
t = grosimea materialului piezoelectric tensionat [m].
Accelerometrul: frecvenţe şi acceleraţii măsurate

- frecvenţe uzual în banda 0.5Hz – 1-2. kHz.
- frecvenţa naturală a acc. este înaltă ~ 50 kHz Fig. 15 Accelerometre
- frecvenţe maxime măsurate ~ 30 kHz.
- acceleraţii maxime (şocuri) de până la 10 000g.
- pot fi accelerom. miniaturale ~ 1 gram
- temperatura înaltă sau şocurile pot deteriora accelerometrul
Sensibilitatea acc.:
q u
a. => pC/g sau: b. => mV/g, unde g=9.81 m/s2 , pico=1e-12
accel accel
Ex. sensib. comună:
100pC/g sau 100 mV/g
a)Accelerom. mod sarcină. Acc. piezoelectric poate fi modelat ca un generator de

sarcină q şi un condensator de capacitate Cp (Fig.1). Tensiunea u colectată la borne este
u=q/Cp. Când se ataşează cablul (de capacitate Cc) de conectare la sistemul de achiziţie
capacitatea totală creşte şi tensiunea u la borne scade (Fig.2). Pentru a corecta situaţia se
adaugă un "amplificator de sarcină".
Fig.1 Acc. în sarcină Fig.2 Acc. sarcină + cablu => u scade !
b)Conversia de impedanţă → accelerometrul IEPE:

Elementul piezoelectric este conectat la ieşire printr-o pereche de electrozi. Cristalul este
implicit o sursă de impedanţă foarte mare necesitând astfel o impedanţă de intrare de asemenea
mare.
-se foloseşte un circuit electronic integrat în senzor (IEPE “Integrated Electronics
Piezoelectric”) cu rol de conversie a ieşirii de sarcină de impedanţă mare la ieşire în tensiune de
impedanţă joasă.
Denumiri în funcţie de firmă: ICP, Isotron, Deltatron sau Piezotron în locul denumirii IEPE.
Accelerometru mod sarcină Accelerometru IEPE

-Furnizează la ieşire direct sarcina q a -output tensiune suprapus pe aceeaşi linie pe
elementului piezo ... impedanţă f. mare care se alimentează cu curent,
- necesită cabluri speciale low-noise, de maxim -impedanţă mică la ieşire,
10m - acceptă cabluri lungi de sute de metri, inclusiv
Sensibilitate domeniul normal: 0.1 – 100 pC/ms² cabluri coaxiale standard,
(sau 1 –1000 pC/g) - sensibilitate max:
- măsoară până la temp. de peste 150 ◦C 1000 mV/ms² (sau 10 000mV/g)
- nu necesită sursă de alimentare - are nevoie dealimentare cu sursă constantă
- are nevoie de amplif. de sarcina înainte de curent 4 - 20 mA
sistemul de achiziţie
Variante constructive
Există în general trei variante constructive dpdv a solicitării materialului piezoceramic:
1.solicitare la forfecare (shear) – varianta cea mai folosită
2.solicitare la compresiune
3.încovoiere
Piesa piezoceramică de formă inelară
Fig. 16. Secţiuni prin trei variante de accelerometre - design MMF, Radebeul
Varianta cu 3 mase seismice ataşate elementelor piezo care

sunt ataşate la rândul lor de prisma centrală. Cele trei mase sunt
apăsate pe elementele piezo de un inel exterior de strângere.
Fig. 17. Accel. - varianta

cu 3 mase seismice
5. Accelerometrul piezorezistiv
- spre deosebire de accelerometru piezoelectric acesta nu generează sarcină electrică
(1950, dezvoltate materiale semiconductoare în Bell Telephone Laboratories)
5.1. Rezistenţa electrică a unui fir conform relaţiei lui Ohm depinde de rezistivitate ρ,
lungime (l) şi secţiune (A):

ρ⋅l
R=
A
Prin deformare, semiconductorii de siliciu işi modifică
foarte mult rezistivitatea având efect mult mai mare în
modificarea rezistentei decât ca urmare a modificării
geometriei (l, A).
ρ = rezistivitatea materialului se modifică în
funcţie de tensiunea (stress) sau deformaţia înregistrată
de structură (mobilitatea purtătorilor de sarcină electrică
din material este dependentă de deformaţie).
Senzorii piezorezistivi - caracteristici:

- accelerom. piezorezistiv este foarte robust
- frecvenţele măsurate sunt de maxim câţiva kHz
- efectul piezorezistiv (descoperit de Lord Kelvin în
1856). Fig. 18. Accelerometru piezorezistiv
- principiul stă la baza multor senzori: accelerometre,
senzorii de presiune, senzorii tactili.
Avantaje materialele piezorezistive în comparaţie cu cele piezoelectrice:
- foarte mare sensibilitate mat. piezorezistive sunt mai sensibile decât cele piezoelectrice,
- un răspuns mai bun la frecvenţe joase
NU: 5.2. Senzorii de deformaţie (mărci tensometrice=strain gauges)

sunt confecţionaţi din metale şi observă variaţia rezistenţei electrice (R)
ca urmare a modificării lungimii şi secţiunii firului (l,A variabile, ρ
=constant) din constructia senzorului lipit pe structura urmărită (la
întinderea firului l creşte şi se micşorează secţiunea A => creşte rezistenţa).
Accelerometre triaxiale
- măsoară simultan acc. după trei axe perpendiculare
(Fig.19b)
- există cub pentru montarea a 2-3 accelerometre uniaxiale
pe direcţii perpendiculare (Fig.19a)
Exemplu: măsurarea expunerii la vibraţii a omului (Fig. 20)
aşezat pe scaun sau pe speteaza scaunului din automobile şi utilaje
folosite în construcţii şi agricultură. Fig. 19 Suport 3ax. şi Acc. triaxial
- prezintă fante pentru ataşare la spătarul scaunului
- accelerometrul este incorporat într-un carpet cauciucat

circular.
- evaluează riscul de îmbolnăvire
din cauza vibraţiilor şi evaluează
confortul operatorului.
Fig. 20 Acc triax. poziţie aşezat

6. Senzori piezoele. pentru emisie acustică (EA)
La deformările plastice din materiale apare o emisie de unde acustice (elastice) tranzitorii
cauzate de eliberări rapide şi localizate de energie. Emisiile acustice se propagă de la sursă în toate
direcţiile prin structură şi pot fi detectate cu senzori EA în special piezoelectrici.
Emisia acustică apare:
- la formarea aşchiilor la prelucrarea prin aşchiere a
metalelor, apariţia unor fisuri în materiale casante aflate sub
tensiune, propagarea fisurii anunţând astfel iminenta
deteriorare catastrofică a structurilor cum sunt rezervoarele
sub presiune înaltă, sau elemente structurale din poduri,
avioane, tuneluri, turnuri, echipamente grele.
- curgeri, frecări dintre două materiale (faţă sculă
aşchietoare - piesă) (=> evaluarea uzurii sculei),
- deformarea plastică la ambutisare, schimbări de fază în
materiale, ruperea unor fibre în materiale.
Aparatele specializate permit detectarea undei, înregistrarea şi
procesarea în timp real în domeniul frecvenţă.
Elemente constructive. Senzorul EA piezoelectric tipic conţine

următoarele elemente constructive:
1.elementul piezoelectric (în general ceramic),
Senzor AE tipic IP65 pentru

Măsurarea emisiei acustice pe scula aşchietoare la strunjire
observarea prelucr. mecanice
2.convertorul de impedanţă (de la impedanţă mare la impedanţă mică la ieşirea în tensiune)
3.carcasa robustă cu grad de protecţie IP65 sau IP67
4.accesorii de montare: prin bolţ (tipic M6 x 25mm) figura Æ sau magnetic.
- domeniul de utilizare: ultrasunete 20kHz-1,5MHz.
- semnalele detectate pot fi foarte slabe, de exemplu ruperea unei singure fibre dintr-un
material compozit.
Placă de achiziţie NI PCI 6110/6111, 4/2 canale, frecvenţă eşantionare=1kS/s - 5MS/s.,
ADC pe 12biţi.
7. Detector cu fotocelulă a poziţiei arborelui în rotaţie

- detectorul cu fotosenzor sesizează lumina reflectată de banda reflectorizantă la fiecare rotaţie a
arborelui ,
- fotorezistenţa: light-dependent resistors-LDR,
rezistenţa (rezistivitate ρ) mică (sute Ω) la lumina şi
rezistenţă mare (MΩ) la întunerec;
- materialul lovit de fotoni eliberează electroni liberi care
cresc conductivitatea electrică a stratului de semiconductor,
-sursa de lumină generată este continuă (la strobo este
întreruptă),
- fotocelula tip
CdS este comună şi
sensibilă la lumină Fig. 24 Tahometrul
între λ=700nm (roşu) şi λ=500nm (verde).

-se poate înveli arborele cu bandă neagră şi se lipeşte banda reflectorizantă,
- fotocelula generează un puls la fiecare sesizare a luminii reflectate de pe banda reflectorizantă.
-turaţia arborelui se deduce din timpul scurs între

pulsurile primite de la arbore (Fig. 24). Acest timp este
variabil la analiza ordinelor unui motor (run-up) de
exemplu.
8. Vibrometrul torsional
Vibrometrul torsional este un sistem cu doi senzori (Fig. 25).
a. Traductorul optic
generează semnalul de referinţă =
câte un puls la fiecare rotaţie (când
lumina se reflectă din banda lipită
pe arbore).
b. Senzorul de proximitate
înregistrează continuu variaţia
distanţei dintre arbore şi
traductorul de proximitate aflat în
poziţie fixă.
- un analizor FFT poate urmări
variaţia spectrului de frecvenţe cu
turaţia arborelui. Fig. 25 Vibrometrul torsional – monitorizare arbore
Vibrometrul torsional
poate optic detecta pulsurile de rotaţie, măsura variaţia vitezei unghiulare şi analiza vibraţiile de
torsiune.
9. Traductorul de forţă piezoelectric

- TF are un element piezoelectric. TF este interpus în calea
de transmitere a forţei de măsurat.
TF poate măsura:
- forţa de comprimare,
- forţa de întindere deoarece cristalul este precomprimat.
TF este foarte rigid => introduce în sistem o frecvenţă de Fig. 26 Tr. forţă piezoelectric
rezonanţă foarte înaltă (peste 30kHz). generează sarcina q
- generează o sarcină sau tensiune electrică proporţională cu
forţa F aplicată asupra cristalului traductorului, asemănător accelerometrului.
La accelerometru masa inerţială apasă cristalul pentru a produce tensiune/sarcină. La
traductorul de forţă nu există masă inerţială iar presarea cristalului se face direct prin contact
sau impact cu alt obiect.
- este folosit în testarea modală a structurilor
(Figura) pentru a măsura forţa de excitaţie aplicată
structurii.
- TF se interpune între structură şi dispozitivul
magnetodinamic (shaker) pentru a măsura forţa de excitaţie.
- se foloseşte o bară de oţel (stinger) între senzorul de forţă
şi excitator.
- este foarte rigid, comparativ cu o piesă de oţel masiv, deci
poate fi inclus în structura de rezistenta a maşinii
Fig. Shaker + tijă + senzor forţă
10. Ciocanul de impact

Este folosit pentru producerea de vibraţii în structura testată în vederea măsurării funcţiei
de răspuns în frecvenţă (FRF) între două puncte i şi j ale structurii:
Q ( jω )
H i j ( jω ) = i
F j ( jω )
- Ciocanul prezintă un vârf cu care
se loveşte (impact) structura în
punctul indice “j” simultan cu
măsurarea răspunsului în punctul ‘i’
cu accelerometru.
Vârful ciocanului
(interschimbabil) este din:
oţel, aluminiu sau plastic
excitând structura într-un domeniu de
frecvenţe mai larg sau mai îngust. Fig. 27. Varietate de ciocane de impact
Urmează traductorul de forţă
care este plasat între vârf şi masa
ciocanului. Mărimea ciocanului variază
în funcţie de structura testată.
Poate fi testat discul unui HDD,
blocul motor, caroseria unei maşini sau o
structură din construcţii. Se pot monta
mase adiţionale pentru a creşte forţa de
impact.
- sensibilitatea exprimată în
[mVolt/Newton].
In figura alăturată se loveşte Fig. 28. Măs.FRF pt. HDD, freză cu ciocanul de impact
discul HDD-ului şi se măsoară raspunsul
cu un miniaccelerometru. Similar se măsoară rigiditatea dinamică la vârful burghiului în figura
alăturată.
11. Traductor (cap) de impedanţă

Conţine doi senzori în aceeaşi carcasa:
- un senzor de forţă
- un accelerometru.
Traductorul măsoară acceleranţa într-un punct al structurii
(punctul de contact cu structura); acceleranţa este raportul
dintre acceleraţia produsă şi forţa aplicată, ambele înregistrate
în acelaşi punct de măsură.
- Traductorul păstrează denumirea de “impedanţă” acesta fiind raportul
dintre forţă şi viteză.
- Ieşirea accelerometrului poate fi integrată pentru a obţine
viteza de vibraţie, în final rezultând (prin inversare)
F
impedanţa mecanică Z = .
v
- traductorul prezintă două filete pentru a se interpune în
lanţul de măsură şi două ieşiri pentru acceleraţie (viteză) şi
forţa măsurată.

12. Excitatorul magnetodinamic (shaker)
E-MD este folosit pentru furnizarea forţei de excitaţie în cazul măsurării funcţiilor de
răspuns în frecvenţă ale structurilor mecanice.
-Gama de dimensiuni este largă de la modele miniaturale de ordinul centimetrilor în diametru la
modele mari de câţiva metrii în diametru.
- pentru frecvenţe mici şi forţe mari sunt excitatoare cu
acţionare hidraulică.
Principiul de funcţionare:
-translaţia unui cilindru cu înfăşurare electrică în câmpul
magnetic furnizat de un magnet permanent pentru variantele mai
mici dimensional; pentru construcţii mari câmpul este generat de
un curent constant.
Forţa variabilă dezvoltată este:
F (t ) = BL ⋅ i (t )
unde: B este fluxul magnetic [Wb/m2],
L[m] este lungimea conductorului aflat în câmp
magnetic iar Fig. 29. Schiţă shaker magnetodin.
i(t) este curentul variabil de comandă a vibraţiei părţii
mobile.
Pentru a funcţiona
E-MD necesită:
a) un generator de
semnal (armonic,
aleator, chirp, burst
random, ex: canal de
ieşire NI 4451) şi
b) un amplificator
de putere.
Fig. 30 Shakere magnetodinamice diverse

13. Shaker miniatural (LMS Int.

Qsources)
- ocupă spaţiu redus şi poate fi
montat în spaţii greu accesibile,
- adaugă structurii masă şi rigiditate
foarte mică,
- include/integrează traductor de
forţă şi de acceleraţie (ICP) efectivi în
banda 50-5000Hz, Fig. 31 Shakerul miniatural, LMS-Int.
- Forţa produsă de minishaker este
de 6 Nrms suficientă pentru nevoile
la nivelul caroseriei automobilului,
motoarelor, a transmisiei sau în
cadrul testării unor maşini unelte.
Permite măsurare rapidă a FRF
într-un punct (driving point).
- uşor de lipit pe obiectul testat.
Este util pentru diverse analize

ale structurilor: Analize Modale
Experimentale, Transfer Path
Analysis şi experimental SEA.
-dimensiuni: Ø28mm x 38mm;
masa totală 100 grame ;
Fig. 32. Diverse montaje cu shaker miniatural
14. Vibrometrul cu laser

Detectorul măsoară diferenţa de fază dintre
raza de referinţă şi raza reflectată de obiectul care
vibrează. Rata de schimbare a fazei este
proporţională cu viteza de vibraţie.
Fig. 33. Vibrometrul laser – funcţionare

http://www.warsash.com.au https://www.messweb.de
Fig. 33. Analiză modală robot Fig. Montaj:shaker, stinger, Tr.forţă
Fig. 33. Analiză modală robot ABB

Monitorizare şi diagnoza vibro-acustică a maşinilor, utilajelor, instalaţiilor
Curs 6, prof. I.Lupea, UTCluj

Diagnoza prin vibraţii a maşinilor este utilă pentru:
- sesizarea şi localizarea unor defecte structurale sau de poziţie
- observarea severităţii unor defecte structurale sau de poziţie,
- determinarea cauzelor defectelor pentru îmbunătăţirea produsului,
- în cazul utilizării necorespunzătoare a utilajelor în timpul garanţiei se
poate stabili răspunderea apariţiei defectelor etc.
1. Monitorizarea stării maşinilor

1.1.Mentenanţa tradiţională
Oprire periodică a utilajelor după o programare generală:
- revizie tehnică, reparaţie curentă de gradul I sau II, reparaţie capitală,
- producţia este oprită şi este inspectată uzura componentelor,
- înlocuire rulmenţi, roţi dinţate, ventilatoare, organele de maşini cu uzură
avansată,
-înlocuire piese cu risc de deteriorare până la o nouă verificare programată.
Intre opririle programate se pot întâmpla deteriorări subite ale unor
componente cu întreruperea producţiei, pierderi şi costuri mari de reparaţie,
întârzieri.
1.2.Mentenanţă predictivă şi avantaje
Se monitorizează continuu vibraţiile, zgomotul, temperatura, condiţiile de
ungere a componentelor,
-vibraţiile se măsoară în punctele de control ale maşinilor,
-se observă evoluţia uzurii în organe de maşini,
-nivelului vibraţiilor creşte odată cu uzura componentelor,
-creşterea accentuată a vibraţiilor indică iminenţa deteriorării,
-se poate indica zona unde va apărea deteriorarea chiar perechea de roţi
sau rulmentul cu uzură accentuată sau defect apărut,
-se estimează deteriorarea şi se programează înainte şi convenabil
înlocuirea,
- deteriorările neaşteptate sunt aproape eliminate
- se reduc costurile de întreţinere şi creşte siguranţa în exploatare,
-se observă mai bine rata de deteriorare şi cauza care provoacă
deteriorarea înafara uzurii normale.
2. Cauze ale producerii vibraţiilor?

-mase în mişcare circulară şi liniară alternativă
-mase excentrice (dezechilibre de masă) la subansamble în rotaţie:
arbori, ventilatoare,
-nealinieri ale arborilor, arbori curbaţi
-roţi dinţate în angrenare
-rulmenţi uzaţi, cu defecte,
-forţe periodice în sistem, forţe de aşchiere
-curgerea unor fluide (lichide, gaze) etc.
-excitaţii de tip impact cum sunt cele produse de ciupituri în căile de
rulare ale rulmenţilor,
-fenomenul de cavitaţie la elice.
Severitatea vibraţiilor depinde de:
-vitezele de rotaţie (rpm) sau translaţie
[mm/s], sau de acceleraţie care dau măsura
energiei emise de vibraţii,
- rigiditatea arborilor, de geometria
pieselor, F1. Fundatie rigidă pe sol
-jocuri, defecte,
-banda de frecvenţe de interes este în general 10 - 1000 Hz
Vibraţii, prof. I. Lupea, UTCluj
-tipul fundaţiei maşinilor:
a) Maşini-unelte pe fundaţii rigide =
= maşina + bloc de fundaţie (beton):
strunguri, freze, maşini de rabotat roţi dinţate, de alezat (maşini gabarit mic).
b) Maşini cu batiuri rigide se aşază pe fundaţii elastice=suporţi izolatori:
maşini de rectificat
Fun.elastică: turbină+generator F3. Fundaţiile elastice conţin

Sub maşini: conducte, cabluri... arcuri şi izolatori
Motoare cu ardere internă,

Instalaţii hidraulice industriale: turbine, pompe, conducte şi vane etc.
3. Standarde măsurare vibraţii maşini

ISO 10816 descrie evaluarea vibraţiilor maşinilor prin măsurare în
puncte fixe (nerotative) pe suprafeţe ale structurii/carcasei (in situ şi condiţii
normale de funcţionare sau/şi la producător).
3.1. ISO 10816-1 recomandă locaţiile pentru plasarea senzorilor pe maşini:
- montare senzori pe carcase în dreptul sau cât mai aproape de rulmenţi (se
evită suprafeţele vopsite)
- măsurarea pe direcţie verticală V şi orizontală H sunt în general suficiente;
- vibraţiile pe direcţie axială A sunt mai mici (deşi nealinierile şi arborii îndoiţi
generează şi vibraţii axiale).
vertical vertical
axial axial horizontal

horizontal
Fig.5. Pcte măsură rulmenţi (end shield)

Fig.4. Carcase - puncte de măsură pt.
rulmenţi (pillow block bearings)
- din cauza maselor excentrice maşinile cu arbori pe orizontală montate pe
fundaţii rigide prezintă maxim de vibraţii pe direcţie orizontală (structura este
vertical 1
vertical 2
Fig.7. Pcte măsură motoare electrice

ISO 13373-1 - 2002
Fig.6. 3 acc. www.ctconline.com
mai elastică în plan orizontal),
- maşinile pe fundaţii flexibile prezintă vibraţii importante şi pe direcţie
verticală,
- inspectarea vibraţiilor adesea se
măsoară pe trei direcţii (vertical,
horizontal şi axial) la toţi rulmenţii.
Rulmenţii şi cutiile de viteze sunt
elemente de bază în maşinile cu
componente de rotaţie.
- se măsoară în Condiţii de funcţionare
normale: după atingerea temperaturii
de regim.
Limite de viteză [mm/s] pentru

severitatea vibraţiilor(SV) recomandate
ISO 10816-1:
-dacă maşina sau utilajul nu prezintă
valori maxime specifice se vor folosi
valorile severităţii vibraţiilor date de
ISO 10816-1 (Tabel Fig.8)
-valorile permise ale SV sunt
prescrise pe tipuri de maşini conform
tabel Fig.8.
-trebuie ca valorile SV măsurate să
fie mai mici pentru toate punctele de
măsură alese pe maşină
ISO 10816-2,3,4 observă vibraţiile
pe carcase pentru maşinile din tabelul
Fig.8.
3.2. ISO 10816-6 : măsurarea Fig.8. Limite severitate vibraţii ISO 10816-1,2,3,4
vibraţiilor la maşini şi motoare cu
mase în mişcare alternativă (reprezintă clasă separată ) “Reciprocating
engines”:
-motoarele cu ardere internă,
-compresoare având mase cu mişcare alternativă,
-vibraţiile acestor maşini sunt mai severe decât ale
maşinilor cu mase în rotaţie.
Fig.9. Maşină cu mişcări alternative,
Se măsoară trei(3) mărimi:
biela manivela, pistoane etc.
Acceleraţie RMS, viteză RMS şi deplasare RMS.
De exemplu calculul acceleraţiei rms se face cu relaţia:
t2
1 1 N 2
g rms =
t 2 − t1 t∫1
g 2 (t )dt sau discret: g rms = ∑ gi
N i =1
unde t2-t1 este timpul de măsurare, N este numărul de eşantioane ale semnalului
măsurat şi discretizat (în timpul de măsurare) iar g este acceleraţia măsurată în
multipli de acc. gravitaţională 1g=9.81 m/s^2.
-punctele de măsură sunt pe carcasă şi măsurarea este după cele trei axe
-banda de frecvenţe de interes este joasă: 2 Hz la 1000 Hz.
Conform cu cele 3 valori măsurate motorul se încadrează în clase de evaluare
conform tabelului (Fig.10).
In tabel observăm nivelul severităţii vibraţiei pentru cele 3 valori RMS; motorul
se încadrează la un nivel de severitate conform valorii RMS maxime măsurate.
Clasa maşinii (1...7): depinde de mărimea ei, viteza de operare, construcţie:
maşini clasa 1: maşini mici în special având motoare electrice <15 kW,
maş.clasa 2: motoare electrice (clasă medie) cu puteri între 15kW–73kW cu
fundaţii obişnuite,
maş.clasa 3: maşini mari cu fundaţii rigide >75kW
maş.clasa 4: maşini mari şi turbomaşini cu fundaţii speciale >75 (soft) etc.
Clasa de evaluare (A, B, C, D) conform ISO 10816 în general:
-pe baza nivelului maxim de vibraţii (cunoscut din măsurare) şi a clasei maşinii
(1...7) se va încadra maşina in clasa de evaluare A,B,C,D (a se vedea dreapta
tabelului).
In clasa A de evaluare sunt maşinile noi cu vibraţii minime,
Clasa B (satisfăcător) recomandă maşini cu funcţionare continuă fară restricţii,
Clasa C (nesatisfăcător) recomandă ca maşina să nu fie folosită continuu ci cu
restricţii până la următoarea revizie,
Clasa D (inacceptabil) indică o maşină cu vibraţii prea severe iar deteriorarea
ei în funcţionare nu poate fi exclusă.
Fig. 10. Severitatea vibr. pt. reciprocating engines (după ISO 10816-6)
Exemplu. Se evaluează o maşină de clasa 5 conform fabricaţiei. Din

măsurători rezultă valorile maxime ale vibraţiilor:
709 µmRMS, 4.46 mm/sRMS, 17.5 m/s^2RMS.
Conform tabelului Nivel severitate de vibraţie este 45 (val.luată din col. viteza).
Rezultă clasa de evaluare C care recomandă folosirea cu restricţii a maşinii
până la revizie.
3.3. Secţiunea ISO 10816-7 (din aug. 2009) s-a adăugat numai pentru
evaluarea pompelor care iniţial erau incluse în 10816-1
1. pompe "direct drive": arboreii motorului şi a pompei sunt bine aliniaţi,
cost mai redus, structura robustă (vibraţii mai mici)
2. pompe "indirect drive" între motor şi
pompă sunt transmisii intermediare => vibraţii
mai mari
3.4. ISO 7919 (-1,2,3,4,5) furnizează proceduri

de evaluare vibraţii şi măsurare pe elemente
rotative (arbori) ale maşinilor:
1. maşini, turbine etc. cu arbori flexibili
unde se preferă măsurarea directă a vibraţiei
arborilor sau
2. maşini cu carcase masive iar măsurarea
pe carcasă nu este edificatoare asupra vibraţiei
arborilor etc.
- măsurarea se face cu senzori de
proximitate (relativ la lagăr)
- vibraţia arborelui este exprimată în
deplasare microni vârf la vârf (pk-pk)
Diagrama din figură (ISO 7919) corelează
severitatea de vibraţie relativă a arborilor cu
Severit. vibr. arbori, senzor proxim;
turaţia arborelui; orbită arbore: µm(pk-pk) vs. rpm
Zona A=maşini noi,
Zona B =funcţionare fără restricţii la operaţii pe termen lung,
Zona C= funcţionare cu restricţii numai pentru utilizări de scurtă durată
→ Abscisa diagramei: turaţie maximă de lucru de la 1000 Rpm - 30mii Rpm.
→ Ordonata diagramei: deplasare maximă în vibraţia arborelui µm, peak-to-
peak
3.5. ISO 3046-5 include măsurare şi evaluare vibraţii torsionale ale arborilor
in motoarele cu ardere internă şi cu mişcări alternative, motoare maşini de
teren, marină (exclusiv automobilele).
Motor Diesel (6 cil.)+alternator: 1.Amortizor vibraţii torsionale,

2.Motor 3.Volant, 4.Alternator (gen.curent, acţionat de motor)
ISO 8002 prezintă parametrii de analiză şi metoda de prezentare a

rezultatelor masuratorilor vibraţiilor pentru vehicule terestre
ISO 13373-1 recomandă puncte de măsură, selectarea senzorilor şi metode de
măsurare pentru maşini rotative incluzând procesarea semnalelor achiziţionate.
ISO 13373-2 este ghid pentru procesarea în timp şi frecvenţă a vibraţiilor
măsurate: - rms, filtrare, fenomen bătaie, modulare în amplitudine, Q-factor,
- analize fft, spectre, diagrame Nyquist,
- octave şi fracţiuni de octave, Waterfall, Campbell etc.
ISO 13373-3 pt. diagnoza prin vibraţii
realizată de tehnicieni, ingineri şi specialişti vibraţii
ISO 13379: interpretare date şi tehnici de diagnoză.
ISO 18436-2: training şi certificări pentru specialiştii în monitorizare şi
diagnoză prin vibraţii (analist vibraţii, categoria 1,2,3,4.)
ISO 2954 Mechanical vibration of rotating and reciprocating machinery-
requirements for instruments for measuring vibration severity - standard
respectat de Vibration Meter + Laser Tachometer, Extech instruments.
4. ANALIZA în FRECVENŢĂ a maşinilor cu piese în rotaţie

4.1. Exemplu: subansamblu şi provenienţa armonicelor din spectrul FFT
**Semnalul măsurat x(t) este descompus (FFT) în armonice.

4.2. Componentele care produc vibraţii trebuie cunoscute pentru a
interpreta spectrul
măsurat al unei maşini:
-rulmenţii: tipul şi
frecvenţele dezvoltate
pentru fiecare defect,
-ventilatoare sau
pompe: număr de palete
(blades or impellers)
-angrenaje cu roţi dinţate:
numărul de dinţi, drepţi/înclinaţi, roţi cilindrice/conice
-curele de transmisie: lungimea lor, numărul de dinţi la curele dinţate,
-tipul motoarelor electrice DC sau AC~:
- la motoare AC (c.alternativ) apar vârfuri în
spectru la frecvenţe 100.Hz sau 120.Hz (dublul
frecvenţei reţelei electrice).
motor→ volant→ elice

- tipul fundaţiei maşinii:
- rigidă sau
- elastică
- arbori pe orizontală sau pe verticală (ai maşinii),
-turaţiile de lucru (RPM=rotaţii pe minut):
-turaţiile maşinii analizate, f n =RPM/60 [Hz] sau RPS (rot. pe secundă),
-turaţiile maşinilor din apropiere care se pot transmite prin fundaţii
*se determină turaţia de lucru a maşinii:
- citind instrumentele de monitorizare proprii maşinii => f n
- spectrul prezintă armonice la multipli turaţiei de lucru:
2x· f n , 3x· f n , 4x· f n ...
* vârf spectral de la reţea curent la:
1500 sau 3000 [rmp] în ţările cu frecvenţa 50Hz
1800, 3600 la reţelele de 60Hz.
5. DIAGNOZA prin vibraţii

5.1. fiecare maşină este unică în privinţa condiţiilor de funcţionare, montare,
regim de folosire,
5.2. pentru fiecare maşină se urmăreşte (în punctele de măsurare) în timp:
- creşterea nivelului general al vibraţiilor (viteză rms),
- modificarea amplitudinii componentelor armonice în timp
F15 Evoluţie în timp: nivel vibraţii vit.RMS şi spectrul asociat / maşină

5.3. Se face diagnoza = se detectează:
- defecte structurale sau
- defecte la nivelul organelor de maşini:
rulmenţi, nealinieri de arbori, roţi dinţate etc.).
5.3.1. Masă excentrică la rotor disc: centrul de masă nu coincide cu axa de

rotaţie: lipsa unor bucăţi de material din rotor,
asamblare defectuoasă, material neomogen,
deteriorarea unei pale a elicei etc.
- apar forţe centrifuge proporţionale cu pătratul
vitezei unghiulare a arborelui care se transmit în
lagăre
Fig.17 Efect masă excentr. spectru
Disc cu masă excentrică/ arbore, 2 rulmenţi

- apar vibraţii radiale în
lagăre la frecvenţa egală cu turaţia arborelui f n
- în spectru creşte amplitudinea liniei spectrale de frecvenţă f n =RPM/60 [Hz],
unde RPM este turaţia arborelui (rotaţii pe minut).
- problema este tratată în ISO 10816-3.
Pentru eliminarea defectului se va echilibra rotorul (prin adăugare/
îndepărtare de masă). Procesul prin care centrul de masă al rotorului este
deplasat pe axa de rotaţie se numeşte echilibrare statică (echilibrare într-un
singur plan).
5.3.2. Rotor mai lung decât diametrul

a) Dezechilibrul static: semnalele măsurate în
lagăre la capetele rotorilor sunt în fază pe direcţie
verticală şi tot în fază pe direcţie orizontală H
(perpendicular
pe ax).
b) Dezechilibrul este cauzat de un cuplu de forţe

produs de mase egale excentrice. Rezultă vibraţii
radiale şi axiale importante. In spectrul măsurat
radial, creşte
ordinul 1x f n .
Diferenţa de fază la
semnalele măsurate
la capete de arbore este de 180° după axe verticale şi tot de 180° după axe
orizontale (nu axial).
c) Dezechilibrul dinamic este o combinaţie a dezechilibrului static cu cel de

cuplu, produce creşterea ordinului 1x f n în
spectrul de vibraţii şi diferenţa de fază
măsurată în cele două lagăre depinde de
amplasarea exceselor de masă la cele două
capete de arbore.
Pentru eliminarea defectelor se echilibrează rotorul (se elimină
excentricitatea).
• Echilibrare statică: echilibrare într-un singur plan
• Echilibrare dinamică: 2 sau mai multe plane folosite la echilibrare:
o echilibrare în 2 plane: aplicabilă numai pentru rotori rigizi (ω< ω cr).

o echilibrare în N-plane: aplicabilă pentru rotori flexibili (ω>ω cr).
5.3.3. Nealiniere unghiulară între doi

arbori cuplaţi (Fig. 18)
- de exemplu axul motorului electric şi
axul pompei pe care o va acţiona
- dominantă 1x f n dar creşte şi 2x f n .
Fig.18. Nealin. unghi.=>armonică 1x · f n
- se detectează şi 180 grade defazaj între semnalele măsurate axial (Ax în

figură) pe motor şi pompă (aceeaşi orientare a accelerometrului, ex supr. de măsură
ambele la dreapta accelerometrelor).
5.3.4. Nealiniere de paralelism între doi arbori cuplaţi

- ca efect apar vibraţii radiale la frecvenţa dublă faţa de turaţia arborelui ( f n ),
astfel spectrul se modifică prin amplificarea în special a liniei spectrale 2x· f n
(Fig.20)
- diferenţă de fază de 180° pe direcţie radială.
F.20. Nealin. paral=> 2x· f n = armon. dominanta
5.3.5. Nealiniere combinată (unghiulară + paralelism) a arborilor

- este varianta cea mai întâlnită
5.3.6. Arbore îndoit/ curbat

a) curbura la centrul arborelui
=> 1x > 2X
- vibraţii în fază pe direcţie radială măsurate la cele două capete

- vibr. în antifază pe dir. axială (la cele două capete)
b) curbura la capătul arborelui: => 1X < 2X

6. DIAGNOZA prin VIBRAŢII a RULMENŢILOR
6.1. Emisia acustică apare iniţial (încă nu există vibraţii).

Inainte de a apărea şi a putea înregistra vibraţii, la rulmenţi apar defecte
subtile microscopice prin degradarea metalelor; astfel măsurarea emisiei acustice
(zgomot ultrasonic peste 100kHz) este esenţială
pentru diagnoză în primele stadii de deteriorare.
Dacă emisia acustică este mare se intervine
asupra maşinii prin modificări în regimul de
funcţionare, calitatea ungerii etc. prelungind viaţa
rulmentului înainte de apariţia primelor defecte care
produc vibraţii.
6.2. Măsurare vibraţii şi zgomote la rulmenţi

Observarea vibraţiilor şi zgomotelor
produse de maşini şi utilaje oferă posibilitatea de a
estima momentul în care anumite componente ale
acestora se deteriorează. In acest mod se pot
planifica din timp reparaţii înlăturând astfel
deteriorarea neprevăzută a unor organe ce pot antrena alte stricăciuni rezultând
pierderi considerabile.
Vibraţiile produse de anumite imperfecţiuni ale sistemului se propagă
prin structură şi pun în mişcare aerul aflat în contact cu suprafeţele vibrante,
producând zgomote.
Excitaţiile de tip impact excită structura
care începe să vibreze la frecvenţele naturale şi de
forma modurilor proprii ale structurii. Vibraţiile
structurii maşinii sunt amortizate, amplitudinea
lor scăzând exponenţial.
Se măsoară acceleraţia în timp şi se
calculează puterea spectrală pentru analiza
maşinilor cu elemente de rotaţie.
Aspecte generale privind vibraţiile rulmenţilor

Rulmenţii poziţionează şi suportă arborii în rotaţie.
Rulmenţii se deteriorează din cauza unor defecte de
montare, încărcare, ungere defectuoasă, defecte de fabricaţie
cât şi folosire în condiţii prea grele de lucru.
Modul comun de defectare a rulmenţilor, la
folosirea corectă a lor, este prin apariţia unor ciupituri mici
pe căile de rulare sau elementele de rostogolire (bile, role), care în timp se
înmulţesc şi cresc în mărime. Acestea se datorează solicitării la oboseală
introdusă de trecerea repetată a corpurilor de rostogolire
peste acelaşi punct plasat pe căile de rulare (Spalling).
Defectele pot fi localizate cum sunt ciupiturile
(de tip pitting sau peeling). Alte defecte: fisuri,
coroziune, deformaţii plastice sau zgârieturi.
La 90% din cazurile rulmenţilor defectaţi, li se
poate estima defectarea cu luni înainte dacă se folosesc
instrumente de predicţie prin vibraţie. Numai la 10%
defectarea este bruscă fără posibilităţi de estimare.
Un rulment nou /fără defecte, produce o vibraţie
de nivel redus generând un semnal de tip zgomot
aleator.
Când un defect trece prin zona de contact dintre
elementele în rulare, se generează un puls de vibraţie. Cote rulment bile
Aceste pulsuri se repetă periodic cu frecvenţa dictată de
poziţia defectului, geometria rulmentului şi turaţia arborelui pe care este montat
rulmentul.
6.3. Frecvenţe generate de DEFECTE singulare

(Inel exterior=fix)
f a =frecvenţa rotaţie arbore = frecvenţa f n de rotaţie inel interior (rulment pe
arbore); D =diametru pe care sunt centrele bilelor, d=diametru bile, φ=unghi
contact dintre bilă şi calea de rulare (fig).
Frecvenţa de rotaţie a coliviei rulmentului faţă de inelul exterior
considerat fix este:
fa d
f ce = (1 − cos ϕ )
2 D
In cazul unui Defect singular pe inelul exterior,
frecvenţa [Hz] de trecere a elementelor de rulare (z bile/role)
peste defect (inelul exterior staţionar) este:
fa d
f die = z(1 − cos ϕ ) = zf ce Defect inel ext.
2 D
iar armonicele au frecvenţele k· f die
Frecvenţa de rotaţie a coliviei rulmentului faţă de inelul interior rotitor:
fa d
f ci = (1 + cos ϕ )
2 D
In cazul unui defect singular pe inelul interior,
frecvenţa [Hz] de trecere a elementelor de rulare peste
defectul inelului interior este:
fa d
f dii = z (1 + cos ϕ ) = zf ci Defect inel int.
2 D
iar armonicele au frecvenţele k· f dii
Turaţia absolută a bilei este:

fa D d2
fb = (1 − 2 cos 2 ϕ )
2 d D
Pentru un defect singular pe corpul de rostogolire
(bila/rola), frecvenţa de contact dintre acel punct (defect) de pe
elementul de rotire şi inelele exterior şi interior (la o rotire bila
atinge odată fiecare inel):
f db = 2 f b
**Dacă la frecvenţele calculate f die , f dii , f db (şi la multiplii
Defect pe bilă
acestora) în spectrul măsurat există linii spectrale de amplitudine
mare, acesta este un indicator al prezenţei defectelor în rulment de tipul
menţionat mai sus.
* linii spectrale intense vor fi şi la multiplii turaţiei arborelui n x f a
Exemplu de calcul. Analiză rulment 6004:

Diametrul interior Di =20mm, D. exterior: De =42mm,
D. colivie: D= Dc =31mm, D. bile d=6.35mm, număr de bile z=9 [stand Gunt].
Frecvenţa de rotaţie a coliviei sau a unei bile (fundamental train frequency):
fa d
f ce = (1 − cosϕ ) =0.397 f a (φ≈0)
2 D
Frecvenţa generată de un defect singular localizat pe inelul exterior:

fa 6.35
f die =z f ce = 9 (1 − cos(ϕ )) = 9 ⋅ 0.397 f a
2 31
Frecvenţa generată de un defect singular localizat pe inelul interior:
fa d
f dii = z (1 + cosϕ ) =5.422 f a
2 D
Frecvenţa generată de un defect singular localizat pe o bilă:
D d
f db = f a [1 − ( cosϕ ) 2 ] =4,677 f a
d D
Deoarece numărul de componente în spectrul de frecvenţe măsurat este
mare, identificarea şi interpretarea componentelor este dificilă.
Folosind tabele de factori disponibile se pot calcula frecvenţele de
lucru ale rulmenţilor prin înmulţirea factorilor cu turaţia inelului interior sau a
arborelui de montare. Se consideră inelul exterior fix.
6.4. Relaţii de calcul aproximative

Dacă tabelele nu sunt disponibile se pot utiliza anumite aproximări.
Colivia se roteşte cu aproximativ 40% din turaţia arborelui rezultând
aproximarea:
f ce =0.4 · f a
Frecvenţa aproximativă generată de un defect pe inelul exterior devine
f die =z· 0.4 f a
iar pentru defect pe inelul interior este:
f dii =z· 0.6 f a .
Relaţiile de aproximare dau valori in marja de 2% pentru rulmenţi cu o
medie de 10 bile, caz în care se poate aproxima frecvenţa asociată inelului
exterior respectiv interior ca fiind frecvenţa arborelui înmulţită cu 4 (10*0.4)
respectiv 6. [Wowk]
Un defect pe o cale de rulare produce un semnal repetitiv de mică energie de
vibraţie în comparaţie cu energia globală de vibraţie încât acesta se pierde în zgomotul
produs de vibraţiile structurale ale sistemului şi a celorlalte surse rotaţionale. Din acest
motiv se aplică o analiză în frecvenţă de tip detecţie de envelopă în care se observă
defectul în timp ce într-o analiză normală spectrală nu se deosebeşte nimic din acest
fenomen.
6.5. Factorul de vârf (crest factor) – este indicator al deteriorării

Factorul de vârf al rulmentului este
raportul dintre vârful de acceleraţie de
vibraţie â în punctul de măsură şi RMS
acceleraţie vibraţie în acelaşi punct
a rms = aeff :
aˆ
cf =
a rms
Iniţial factorul (cf) este constant. La
apariţia unui defect local pulsurile cauzate de Rulment: acc. vs. timp
rularea prin acel loc cresc vârful de
acceleraţie dar nu reuşesc să
modifice în aceeaşi măsură
valoarea RMS, apărând astfel
creşterea factorului de vârf. In
preajma distrugerii rulmentului,
odată cu creşterea numărului
defectelor creşte şi valoarea
generală a vibraţiei RMS scăzând
valoarea factorului. Evol. â şi arms în timp=>deteriorare rulment
Acestă metodă detectează
mai devreme decât metoda RMS defectele apărute la rulmenţi. Factorul de vârf
este utilizat pentru trecerea în revistă a punctelor de măsură a rulmenţilor în
vederea identificării potenţialelor puncte ce ridică probleme. Rulmenţii ce par să
ridice probleme se vor analiza cu atenţie crescută folosind analiza în frecvenţă,
Zoom şi analiza Cepstrum.
ISO 15242 (all parts), Rolling bearings — Measuring methods for vibration
La funcţionare normală crest factor poate fi între 2 şi 6. Pentru crest factor >6 se
presupun probleme la rulmenţi (defecte căi de rulare), angrenaje (dinte rupt)etc.
7. Diagnoza ANGRENAJELOR (Gears)
Roţi cilindrice cu dinţi drepţi/ înclinaţi, roţi conice cu dinţi drepţi/ înclinaţi
7.1.Angrenaje cilindrice (spur gears).
Transmit rotaţia între arbori paraleli (Fig.)

fin = turaţia (rpm) fout = turaţia (rpm)
roţii conducătoare roţii conduse
(de ieşire)
Nin = număr dinţi
roată intrare Nout = nr dinţi roată
ieşire
N in
f out = f in
N out
7.2. Frecvenţa de angrenare (Gear Mesh Frequency GMF=Fm)

La analiza spectrelor angrenajelor următoarele frecvenţe sunt observabile:
-vitezele de rotaţie (rpm/60) a fiecărei roţi: fin şi fout
-frecvenţa de angrenare a dinţilor: Fm = rata la care dinţii celor două roţi
intră în contact.
Frecvenţa de angrenare (Fm) se calculează cu relaţia:
Fm = f in ⋅ N in = f out ⋅ N out
Exemplu: reductor cu doua trepte
Fig. Reductor cu 2 trepte Defecte pe flanc dinte

Turaţie arbore intrare: 1770 Rpm -> 29.5 Hz (rps);
Turaţie arbore intermediar: 29.5 * 21/47= 13.18 Hz
Turaţie arbore de ieşire: 13.18 * 27/147 =2.42 Hz
Frecvenţa de angrenare (Fm) prima pereche: =29.5* 21=47*13.18=619.5 Hz
Frecvenţa de angrenare (Fm) a doua pereche de roţi: 147* 2.42=355.7 Hz
7.3. Benzi laterale de frecvenţă (sidebands) în spectru

In spectru, de o parte şi de alta a frecvenţei Fm de angrenare pot să apară
perechi de vârfuri, numite benzi
laterale. Benzile laterale sunt cauzate de
defecte pe flancuri ale pinionului şi/sau
roţii.
Perechile de vârfuri sunt aşezate
simetric faţă de Fm şi distanţate la
frecvenţa 1xRPSi/o unde RPSi/o este
turaţia arborelui (rotaţii/s) pinion(i) sau
roată(o).
Vârfurile laterale pereche sunt cauzate
de modularea amplitudinii semnalului
Fig. Benzi laterale pt. GMF şi 2xGMF
de angrenare de frecvenţă Fm,
modulare care în urma aplicării FFT
apare ca vârfuri simetrice.
f sideBand, i = Fm ± n × rpsi f sideBand, o = Fm ± n × rpso
unde n=1,2,3..., i=pinion, o=roata
De exemplu, trei perechi benzi laterale ale Fm de lăţimi rpsi (pinion)

indică defecte locale pe flancuri (uzură pinion) şi au frecvenţele:
Fm − 3rpsi Fm − 2rpsi Fm −1rpsi Fm Fm + 1rpsi Fm + 2rpsi Fm + 3rpsi
Fm este de frecvenţă mult mai mare decât turaţia arborelui pinion sau roată.
Benzile laterale sunt simetrice şi distanţate la 1, 2 sau 3 ordine.
Spaţierea vârfurilor benzilor laterale sunt:
indicatori ai defectului prezent la pinion(i) şi la roata condusă(o).
Benzile laterale sau modularea amplitudinii frecvenţei de angrenare apar la:
- perechi de roţi dinţate şi
- rulmenţi
Amplitudinea benzilor laterale fiind uneori mică comparativ cu Fm se va folosi
scara logaritmică pe ordonata spectrului.
Fig. 11 Benzi de frecvenţă, comparativ pentru 3 categorii de defecte
Vezi Matlab calcul benzi laterale:

https://www.mathworks.com/help/signal/examples/vibration-analysis-of-rotating-machinery.html

7.4. Hunting Tooth Frequency (HTF)
http://blog.prosig.com/2014/05/01/bearings-gearbox-analysis-using-demodulation-techniques/
Pe un dinte al unei roţi dinţate şi pe un
dinte a roţii conjugate există câte un defect.
Frecvenţa cu care cei doi dinţi cu defecte ajung
în contact este HTF fiind în general foarte mică.
Când cei doi dinţi angrenează se generează
vibraţie excesivă. Frecvenţa depinde de
numărul de dinţi ai fiecărei roţi şi se caută cel
mai mare factor prim comun (CF) dintre
numerele de dinţi a roţilor.
Exemplu: roata conducătoare: 9 dinţi (1×9 şi 3×3).
roata condusă: 15 dinţi: (1×15 and 3×5)
Cel mai mare factor/divizor comun: CF=3.
F ⋅ CF
HTF (FHT) este: HTF = m (f. joasă)
Ni ⋅ N o
unde: Fm =frecvenţa de angrenare (mesh fr.)
Fig. FHT f. mici + benzi laterale ale RPMi/o + benzi lat. ale GMF
8. Vibraţii curea de transmisie
Frecvenţa de trecere (Ft) sau de rotaţie

a curelei (fundamental belt pass frequency
sau belt frequency, belt rate) este frecvenţa
de trecerea a unui punct de pe curea
printr-un punct fix de referinţă:
π D1 π D2
Ft = f1 = f2 [Hz]
L L
Ft < f1 şi Ft < f 2 ,
D1, 2 = Diametrul roţii de curea (1=conducătoare, 2=condusă);

π D1 =perimetru cerc/ pinion 1, π D2 =perimetru roată condusă 2
f1, 2 =turaţia (Hz) roţii de curea (1=conducătoare, 2=condusă)
L = lungimea totală a curelei
1. Cureaua uzată sau netensionată suficient

- prezintă în spectru un vârf la Ft şi la armonicele 2x Ft şi 3x Ft.
- vârful mai proeminent este 2x Ft
2. Nealiniarea curelei (roţilor)
- generează vârf în spectru la 1x f1 sau 1x f2
unde: f1, f2 sunt turaţiile (Hz) roţilor 1=conducătoare, 2=condusă
3. Rezonanţa curelei
* apare când frecvenţa naturală a curelei coincide cu turaţia unei roţi de curea
(conducătoare sau conduse) sau multiplii turaţiilor.
Soluţie: frecvenţa naturală se deplasează prin schimbarea tensiunii din curea.
9. Funcţii predefinite Labview:

10. Ataşarea accelerometrului pe structură
Metode:
şurub, adeziv, magnet permanent sau contact cu vârful probei sau stinger.
Fiecare metodă introduce o frecvenţă de rezonanţă mai joasă decat cea a
accelerometrului, coborând astfel frecvenţa maximă de măsură.
10.1.Montarea cu magnet – se
realizează la măsurarea pe suprafeţe
feromagnetice (a maşinilor), pentru a
putea schimba cu uşurinţă punctul de
masură. Adaptorul magnetic se ataşază
la accelerometru prin şurub. Suprafaţa
măsurată se degresează şi să fie plană
pentru a obţine contact magnetic
puternic. Cu cât este mai uşor Fig. 13 Montarea cu magnet , sub 1kHz
accelerometrul, este mai bine. Montarea a) corect b) de evitat
se face cu atenţie pentru a evita
conectarea prin şoc şi acceleraţii mari din cauza atracţiei excesive la distanţe
mici.
Fig 13 Montare/ şurub a)separat
10.2.Montarea cu şurub (stud mount) este cea mai rigidă şi eficientă.

Suprafaţa de montare: plană, perpendiculară pe axa surubului, suprafaţa
unsă în strat subţire cu lubrifiant (vazelină siliconică, bees wax, heavy machine
oil) => realizează un contact mai bun şi o mai bună transmitere a frecvenţelor
înalte. Momentul de stângere maxim este prevăzut în documentaţia asociată
accelerometrului.
10.3.Montarea cu adeziv
Este recomandată când montarea cu şurub ridică probleme cum ar fi
montarea pe o tablă subţire sau când găurirea suprafeţei de măsură nu este
permisă. Lipirea accelerometrului se poate face direct la suprafaţa măsurată sau
prin intermediul unui adaptor. Se recomandă adeziv pe bază de cianoacrilat
plasat în strat subţire. Dacă se foloseşte adaptor acesta se lipeşte primul apoi se
conectează accelerometrul la adaptor prin şurub.
Demontarea se face prin aplicarea unui moment asupra accelerometrului
sau a adaptorului; adezivul este mai slab la solicitarea de forfecare. In final se
curăţă suprafaţa cu acetona care dizolvă adezivul de acest tip.
10.4.Montarea cu ceară (wax)

- este foarte comodă dar mai puţin recomandată fiind sensibilă la
temperaturi uşor ridicate, max 40grade,
- lipire acceptată la frecvenţe relativ joase, şi acceleraţii sub 100ms-2.
10.5.Montarea unei tije intermediare pentru acces dificil la suprafaţa

de măsurat.
- pentru măsurare de frecvenţe sub 1. kHz
11. Vibraţii asupra omului
11.1. Când mâinile sunt folosite la prinderea unor maşini care generează vibraţii în
timpul funcţionării sau sunt conduse maşini generatoare de vibraţii acestea pot cauza
deteriorări la nivelul încheieturilor, oaselor, muşchilor, dezordine in vasele de sânge şi
nervi.
Vibraţii la mână din prinderea unor maşini prelucrătoare :
• unelte folosite la prelucrări mecanice:
maşini de găurit, de polizat, de tăiat cu disc, rotopercutoare etc.
• maşini folosite în minerit şi construcţii:
ciocane de spart roca, pick-hammers, vibro-
compactoare etc.
• agricultură şi exploatarea lemnului:
fierăstrău cu lanţ (drujbă), de îndepărtat coaja,
de tuns iarba etc.
Vibraţii asupra întregului corp:
• şofer pe tractor
• vehicule blindate, tancuri Efect vibraţii: 'degete albe'
• maşini care prelucrează pământul: escavatoare,
buldozere, maşini cu lame pentru planat suprafeţe sau degajat zăpada (graders),
scrapers, maşini pentru manipulat pietriş, maşini de tasat pietriş, asfalt etc.
•
elicoptere
• stivuitoare = maşini de ridicat + transport pe distanţe scurte şi stivuit materiale
etc.
11.2. Legislaţie şi standarde

http://eur-lex.europa.eu/legal-content/EN/TXT/?uri=CELEX:02002L0044-20081211

Cursuri Vibratii

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cursuri Vibratii

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Oct. 2011 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed.

Sistem masă-arc (1gdl):

2. Simulări video: sistem masă-arc, sistem două mase -

3. Aplicaţii ale vibraţiilor

După foarte multe cicluri apar dislocări în cristal lângă

Vibraţii transmise farului de automobil

Pale elicopter + amortizor vibraţii

3.2 Vibraţiile maşinilor şi instalaţiilor industriale :

a) Robot cu elemente elastice

Fig.1. Robot elemente elastice - amortizare activa

b) Robot cu cuple elastice

Fig. Test manipulator la vibraţii prin impact

c) Roboti cu elemente elastice respectiv cuple elastice (schematizat):

Robot - elemente elastice

Space shuttle remote manipulation system

Concrete boom pump - robot on a track

Kuka DLR Light weight robot

Frecvenţe bătăi aripi:

Turbogenerator cu aburi 800 megawatt (MW) 3600 rpm - serie de turbine:

•vibraţia transformatoarelor de curent

Vibraţii torsionale bloc turn

3.6. Vibraţiile aerului => Acustica arhitecturală

ecolocaţia – liliecii, anumite insecte,

•Proiectare studio acustic pt. înregistrări

▫ bariere fonice stradale

3.5. Vibraţiile pământului:

1. unde P=unde longitudinale (compresie) (interiorul Pământului)

Dir.vibr.particulă = dir propagare; Dir vibr.part ┴ dir propag.

3.9.vibraţii în astronautică (nautikos =a călători)

- vibraţiile manipulatorilor spaţiali ataşaţi navetelor

3.10. Vibraţiile şi acustica corpului uman

Acustica fiziologică: urechea

Vorbirea, analiza şi sinteza vocii: laringele conţine corzile vocale

Fortificarea musculaturii prin vibraţii --> (platforme vibrante)

3.11.vibraţiile şi acustica instrumentelor muzicale

de suflat: flaut, trompeta, oboi, saxofon

de percuţie: toba, clopotele, toaca

Fig. 8. Moduri de vibraţie pe faţa tobei

Clopot: moduri de vibraţie (simulare elemente finite)

Pian: apăs clapă→ impact ciocan în coardă + se ridică amortizorul (damper),

=> vibraţie coardă → pod (căluş) → vibraţie placă de sunet

3.12. Generare de energie din vibraţii risipite (energy harvesting)

- microgeneratoare piezoelectrice pentru alimentarea reţelelor de senzori wireless (WSN)

Suporţi motor (hydraulic mount) la aşezare pe şasiu

BOGE – product lines – active engine mount system

Vibraţia moleculelor tratată cu mecanica Newtoniană

Aparat cu vibratii anti-cârtiţă şi anti-popândăi

4. Energia de vibraţie în SM:

En. Cinetică Å Æ En. Potenţială + disipare En

Viteza Å Æ Deformaţia elastică sau Poziţia în câmp de forţe potenţiale

5. Modelarea şi analiza vibraţiilor unui sistem mecanic - etape

Sistem real ingineresc SRI model fizic MF model matematic MM Analiza MM

Bloc + fundaţie Model: Ecuaţie diferenţială Legea de mişcare x(t) a

- în sistemul real (complex) legile fizicii se aplică cu mare dificultate,

Sistem vibrant real → model simplificat la maxim

Sistemul unităţilor de măsură: Sistemul Internaţional (SI)

6. ELEMENTE COMPONENTE ale Modelului Fizic

2. Elemente elastice modelează elasticitatea SM:

Legea aplicată în sistem:

☼ Energia cinetică a SM este deţinută de elementele inerţiale (m, J):

☼ Energia disipată de amortizor este lucrul mecanic efectuat în amortizor la

Alte simboluri pt. modelare SM cu mase concentrate:

1. După numărul gradelor de libertate sau complexitatea geometrică a SM