Limbajul Bond - Graph PDF

OCTAVIAN PSTRVANU RADU IBNESCU
LIMBAJUL BOND-GRAPH
N MODELAREA I SIMULAREA
SISTEMELOR FIZICO-TEHNICE
Editura Gh. Asachi

2001
OCTAVIAN PSTRVANU RADU IBNESCU
LIMBAJUL BOND-GRAPH
N MODELAREA I SIMULAREA
SISTEMELOR FIZICO-TEHNICE
Editura Gh. ASACHI
2001
Refereni:
Prof. dr. doc. ing. Alfred Braier
Prof. dr. ing. Eugen Balaban
Conf. dr. fiz. Mariana Istrate
ISBN: 973-8292-12-3
Octavian PSTRVANU Radu IBNESCU
Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai
Facultatea de Automatic i Calculatoare Facultatea de Construcii de Maini
Bd. D. Mangeron 53A, 6600 Iai Bd. D. Mangeron 63, 6600 Iai
email: opastrav@delta.ac.tuiasi.ro email: ribanesc@tau.mec.tuiasi.ro
Tehnoredactare: Dana Serbeniuc

n amintirea lui EmilianDecebal
Prefa
O component fundamental a activitii inginereti moderne (care n cvasi-

totalitate se bazeaz pe analiza i proiectarea asistate de calculator), o constituie
construirea modelelor matematice capabile s surprind esena comportrilor fizice
din universul tehnic explorat. Drept urmare, efortul investit pe plan internaional n
ultimele decenii s-a axat pe dezvoltarea unor tehnici de modelare care s asigure o
abordare sistemic n interpretarea fenomenelor fizice concrete, prin crearea unui
cadru unificator pentru descrierile matematice.
n acest context, la nceputul anilor '60 a aprut limbajul sau metoda bond-
graph, propunnd, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor,
investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau
mai multe surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea
unui sistem fizic real. Viziunea de factur energetic introdus de metoda bond-
graph a avut drept suport definirea unor prototipuri de comportare pentru toate
elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a oricrui sistem, indiferent
de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel, activitatea de modelare cu
specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, ce elimin
arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i
operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere
a dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri
II
concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea

circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda
bond-graph a generalizat-o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru
dinamica unor sisteme cu parametri distribuii (cum ar fi, de exemplu, dinamica
rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice). Altminteri spus, s-au creat premise
metodologice complete pentru ca dou persoane dispunnd de cunotine inginereti
adecvate, care se ocup independent de aceeai problem de modelare i o
abordeaz prin limbajul bond-graph, s ajung, n final, n posesia unor descrieri
matematice finit dimensionale echivalente, dac nu chiar identice.
n perioada ce a urmat i cu precdere dup 1980, limbajul bond-graph s-a

impus n practica modelrii n diverse domenii ale ingineriei, fcnd, totodat,
obiectul a numeroase extinderi, care i dovedesc totala compatibilitate cu
instrumentele de modelare specializate, de tip intrare-stare-ieire, sau intrare-ieire,
elaborate separat n sfera de interes a automaticii. n plus, reprezentrile grafice
asociate bond-graph-urilor si aduc o contribuie major la antrenarea laturii
intuitive a demersului cognitiv. Aceste aspecte au fost amplu investigate i comentate
n numeroase articole i rapoarte de cercetare, la care se adaug i existena
ctorva lucrri cu caracter monografic, publicate de edituri internaionale de mare
prestigiu.
Ideea de a scrie cartea de fa s-a nscut pe fondul absenei unui material n

limba romn dedicat n exclusivitate modelrii pe principii fizice a sistemelor
tehnico-inginereti, beneficiind de iniiativa celor doi autori de a plasa tratarea
standard a limbajului bond-graph ntr-un cadru informaional mult mai generos,
organizat pe opt capitole, dup cum urmeaz. Prima parte a lucrrii, recte
Capitolele 1 i 2, ofer o scurt introducere n problematica modelrii, urmat de
prezentarea detaliat a modelelor cauzale cu cea mai frecvent utilizare n
descrierea matematic a dinamicii sistemelor. Partea a doua, alctuit din
Capitolele 3 i 4, realizeaz o trecere n revist sistematizat a unor noiuni
fundamentale din fizic, care, prin aducerea n prim plan a aspectelor energetice,
permite formularea unor analogii comportamentale ntre diverse domenii ale fizicii.
Partea a treia, constnd n Capitolele 5, 6 i 7, este dedicat limbajului bond-graph
III
n varianta standard, precum i unor extinderi remarcabile ale acestuia, expunerea

fiind dirijat n sensul exploatrii acestui limbaj ca instrument ce asigur
algoritmizarea operaiunilor de construire a diverse tipuri de modele cauzale.
Partea a patra este compus din Capitolul 8 i se ocup de utilizarea modelelor n
simulare, furniznd att elemente teoretice specifice rezolvrii numerice a ecuaiilor
difereniale, ct i informaii de ordin practic, legate de exploatarea facilitilor
software existente n mediul MATLAB-Simulink.
ntregul material a fost de aa manier conceput nct s asigure o arie de

adresabilitate ct mai larg n sfera cititorilor de formaie tehnico-tiinific,
incluznd specialiti, cercettori, cadre didactice, studeni i doctoranzi din diverse
domenii ale ingineriei. Dat fiind caracterul autonom al expunerii care ofer, ntr-un
dozaj adecvat, toate informaiile de factur teoretic utilizate de construciile
aplicative i studiile de caz, angajarea lecturii nu necesit, drept cunotine
preliminare, dect capitolele de matematic i fizic uzual predate n nvmntul
universitar tehnic, indiferent de profil. Totodat, modul de structurare al lucrrii
discutat anterior nu oblig la parcurgerea integral a textului, permind o lectur
selectiv, orientat n conformitate cu nivelul de pregtire i problematica de interes
a fiecrui cititor n parte, ghidarea realizndu-se cu mult uurin pe seama
cuprinsului anume elaborat cu un grad relevant de detaliere.
n particular, lucrarea de fa (n totalitate, ori anumite poriuni ale ei) poate

servi i drept suport pentru cursuri destinate studenilor din diverse profile tehnice
sau pentru cursuri de perfecionare destinate absolvenilor, stilul de prezentare
bazndu-se pe principiile instruirii graduale, cu acordarea unei ponderi importante
exemplelor, aplicaiilor practice i utilizrii facilitilor software. Utilizarea crii
ntr-un astfel de scop merit o ncurajare suplimentar deoarece studierea metodei
bond-graph este actualmente inclus n planurile de nvmnt a numeroare
universiti din Europa Occidental, S.U.A., Canada i Japonia.
Rod al unei colaborri interdisciplinare de lung durat dintre dou cadre

didactice ale Universitii Tehnice "Gh. Asachi" din Iai, i anume prof. dr. ing.
Octavian Pstrvanu de la Catedra de automatic i informatic industrial i conf.
dr. ing. Radu Ibnescu de la Catedra de mecanic teoretic, prezentul studiu
IV
monografic pune n valoare att viziunea proprie a autorilor, creat n urma

consultrii unui vast material bibliografic, ct i experiena dobndit de acetia n
domeniul modelrii i analizei asistate de calculator a dinamicii sistemelor. Cartea
reflect totodat i preocuprile educaionale ale celor doi autori care au pregtit
cursuri i edine de aplicaii dedicate utilizrii limbajului bond-graph n modelare
i simulare pentru studenii facultilor de Automatic i Calculatore, respectiv
Construcii de Maini ale Universitii Tehnice "Gh. Asachi" din Iai.
Din scurta trecere n revist a elementelor definitorii pentru aceast lucrare

nu poate fi omis faptul c software-ul Kalibond, care permite construirea i
exploatarea bond-graph-urilor direct n mediul MATLAB, a fost obinut prin
amabilitatea profesorului Peter Jrgl de la Universitatea de Tehnologie din Viena.
n ncheiere, autorii doresc s i exprime gratitudinea fa de cei trei

refereni, ale cror personaliti academice marcante au girat apariia acestei cri,
precum i fa de colectivul Editurii "Gh. Asachi" care a inclus volumul n planul
su editorial.
Mulumiri deosebite sunt aduse colegei Dana Mihaela Serbeniuc pentru

naltul profesionalism de care a dat dovad n tehnoredactarea manuscrisului.
Publicarea crii s-a bucurat de suportul financiar al Consiliului Naional

pentru Finaarea nvamntului Superior, prin intermediul proiectului LICAP
("Laborator de instruire n domeniul conducerii asistate de calculator a
proceselor").
Septembrie 2001 Autorii

CUPRINS
Prefa ................................................................................................................................ I
Cuprins .............................................................................................................................. V
Abstract and Contents ......................................................................................................XI

Cap.1. Introducere n problematica modelrii .......................................................1
1.1. Concepte fundamentale i terminologie ................................................................1
1.1.1. Sistem i model ........................................................................................................2
1.1.2. Modelele matematice n analiza asistat de calculator..........................................3
1.1.3. Construcia i validarea modelelor...............................................................................3
1.1.4. Clasificarea modelelor matematice ............................................................................4
1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii.....................................................................6
1.2.1. Legi fizice i semnale .......................................................................................................6
1.2.2. Modele cauzale i acauzale..........................................................................................8
1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal de
putere 9
Cap. 2. Tipuri de modele cauzale i proprieti .................................................11

2.1. Modele de tip proporional ......................................................................................12
2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire ..............................................................................12
2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip proporional ..........................12
2.2. Modele de tip integrator sau derivator ..................................................................14
2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator .........................14
2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator ..........................16
2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator ..........................16
2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator ...........................17
2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator.......... 18
2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni
constani 22
2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire ..............................................................................23
2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat ......................................................25
2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard .........................27
2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt .........................................................27
VI
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal......................................................31

2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor
puse n
eviden de rspunsul forat ................................................................36
2.3.4. Dinamica de regim liber .......................................................................................37
2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard ....................................38
2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace ....................................40
2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional .........................................40
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de
transfer 43
2.4. Modele liniare de tip intrare-stare-ieire ...............................................................44

2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire .....................................................................44
2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi ...............................................44
2.4.1.2. Modele intrare-stare-ieire de ordinul n ..................................................45
2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat ..................................................48
2.4.3. Dinamica de regim liber .......................................................................................51
2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard .........................54
2.4.4.1. Semnale de intrare standard .................................................................54
2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire .........................54
2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale ...............................56
2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale ................................61
2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire ...............................................66
2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme multivariabile) ........66
2.5.2. Reprezentri intrare-stare-ieire n form implicit (Modele de tip descriptor) ..68
2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire ......................................................................72
2.6.1. Reprezentri neliniare de stare ............................................................................72
2.6.2. Liniarizarea reprezentrilor neliniare de stare. Modele liniare n mici variaii ......75
2.6.3. Reprezentri neliniare de stare n form implicit ...............................................80
2.7. Modele de tip diagram bloc .................................................................................82
2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp..........................................82
2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex ..................................89
2.8. Modele variante n timp............................................................................................91
2.9. Noiuni privind stabilitate sistemelor .......................................................................93
2.9.1. Problematica stabilitii interne ............................................................................94
2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale ....................................................94
2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare ........................101
2.9.1.3. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare neliniare ....................103
2.9.2. Problematica stabilitii externe.........................................................................105
2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern .......................................................105
2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare ...............107
2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n planul complex .....109
VII
Cap. 3. Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale

din fizic ...............................................................................................................113
3.1. Circuite electrice......................................................................................................115
3.2. Sisteme mecanice ...................................................................................................122
3.2.1. Sisteme mecanice n micare de translaie .......................................................122
3.2.2. Sisteme mecanice n micare de rotaie ...........................................................130
3.3. Fluide necompresibile .............................................................................................138
3.4. Sisteme termice ........................................................................................................147
3.4.1. Prezentarea de principiu a sistemelor termice bazate pe entropie .................147
3.4.2. Prezentarea sistemelor termice bazate pe cantitatea de cldur ..................148
3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit ...............................154
3.5.1. Elemente de tip transformator ...........................................................................154
3.5.1.1. Exemplu de transformare a parametrilor puterii ntre un sistem
mecanic n micare de translaie i un sistem hidraulic .....................154
3.5.1.2. Exemplu de transformare a parametrilor puterii mecanice ai
micrii
de translaie n parametrii puterii mecanice ai micrii de
rotaie .................................................................................................155
3.5.2. Elemente de tip girator .......................................................................................156
electric iunul mecanic n micare de translaie ...............................156
3.5.2.2. Exemplu de transformare ntre parametrii puterii micrii de
translaie
i cei corespunztori micrii mecanice de rotaie prin
intermediul unui girator .......................................................................157
Cap. 4. Analogii ntre diverse domenii ale fizicii ..............................................161

4.1. Studiu comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale
fizicii 161
4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei164
4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv) a energiei
(elemente I) 164
4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (elemente C)164
4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R) .................................169
4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere (elemente Se i Sf).....169
4.2.5. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul
transformatorului (elemente TF) .........................................................................173
4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup
principiul
giratorului (elemente GY) ................................................................................173
4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni) ..............173
4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (e) (Jonciuni J0)176
4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (f) (Jonciuni J1)176
VIII
4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii...........................176

4.5 Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale .....................180
4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C conectate prin J1 ..................................180
4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1 ....................................185
4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1................................188
Cap. 5. Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph 195

5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph .......................................................196
5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n metoda bond-graph196
5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard) ....................................................197
5.1.3. Porturi ..................................................................................................................199
5.2. Construcia bond-graph-ului .................................................................................199
5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal ...............................................................199
5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice...................................210
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de
translaie sau
de rotaie.............................................................................................215
5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale...........................218
5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal ..................................................................221
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ224
5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire ........................................................224
5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc ......................................................238
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-urilor fr cauzalitate
derivativ...................................................................................................................240
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate
derivativ 272
Cap. 6. Extinderi ale limbajului bond-graph ......................................................285

6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph ................................285
6.1.1. Bond-uri active....................................................................................................286
6.1.2. Elemente uniport controlate ..............................................................................286
6.1.2.1. Elemente ineriale controlate ...............................................................286
6.1.2.2. Elemente capacitive controlate ..........................................................287
6.1.2.3. Elemente rezistive controlate ................................................................287
6.1.2.4. Surse controlate ....................................................................................287
6.1.3. Elemente diport controlate ................................................................................288
6.1.3.1. Transformatoare controlate ..................................................................288
6.1.3.2. Giratoare controlate .............................................................................288
6.1.4. Exemple ..............................................................................................................288
6.2. Cmpuri multiport ....................................................................................................302
6.2.1. Cmpuri C ..........................................................................................................303
6.2.2. Cmpuri I ............................................................................................................306
6.2.3. Cmpuri mixte IC ................................................................................................309
6.2.4. Cmpuri R ...........................................................................................................309
IX
6.2.5. Exemple ..............................................................................................................311

6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport............................................................313
6.3.1. Definirea conceptelor ........................................................................................313
6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral ........................................................313
6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt ..............................................................314
6.3.4. Exemple ..............................................................................................................316
6.4. Comutatoare i sisteme hibride.............................................................................318
6.4.1. Modelarea comutatoarelor ca elemente rezistive controlate .........................318
6.4.2. Modelarea comutatoarelor ca surse ideale de putere nul ............................320
6.4.3. Exemple ..............................................................................................................322
Cap. 7. Studii de caz - Modelarea unor sisteme din diverse

domenii tehnice ................................................................................................329
7.1. Incint nclzit cu radiator ...................................................................................329
7.2. Servomotor hidraulic ...............................................................................................332
7.3. Pomp cu piston ......................................................................................................336
7.4. Punte Wheatstone ....................................................................................................338
7.5. Termometru ...............................................................................................................339
7.6. Manipulator cu dou grade de libertate.............................................................340
7.7. Absorbitor dinamic cu amortizare vscoas......................................................347
7.8. Sistem de reglare .....................................................................................................351
7.9. Motor de curent continuu cu excitaie separat ...............................................353
7.10. Convertor de putere rezonant .............................................................................358
Cap. 8. Utilizarea modelelor n simularea numeric ......................................365

8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul flotant................................366
8.1.1. Surse de erori n rezolvarea numeric a problemelor........................................366
8.1.2. Aritmetica n virgul mobil (flotant) ...............................................................367
8.1.3. Condiionarea problemelor ...............................................................................375
8.1.4. Performanele algoritmilor numerici ...................................................................376
8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale379
8.2.1. Aspecte generale privind precizia metodelor de integrare numeric.............380
8.2.2. Criterii de clasificare a algoritmilor de integrare numeric...............................381
8.2.3. Metode de integrare directe .............................................................................383
8.2.3.1. Algoritmi de tip Taylor............................................................................384
8.2.3.2. Algoritmi de tip Runge-Kutta.................................................................385
8.2.3.3. Metode directe cu pas adaptiv ...........................................................388
8.2.4. Metode de integrare indirecte ..........................................................................390
8.2.4.1. Algoritmi indireci cu pas constant .......................................................390
8.2.4.2. Algoritmi de tip Adams .........................................................................391
8.2.4.3. Algoritmi indireci cu pas adaptiv.........................................................396
8.2.4.4. Metode de startare pentru algoritmi de integrare multipas ................396
8.2.4.5. Stabilitatea algoritmilor de integrare multipas .....................................396
8.2.5. Metode de tip Richardson (Metode de extrapolare) .......................................397
X
8.2.6. Metode de tip Gear pentru ecuaii stiff .............................................................397

8.2.7. Alegerea metodei de integrare utilizat n simulare .........................................399
8.3. Utilizarea mediului MATLAB n simularea sistemelor descrise prin
reprezentri intrare stare ieire ..........................................................................400
8.3.1. Caracteristici generale ale mediului ..................................................................401
8.3.1.1. Lansarea n execuie i interfaarea cu sistemul de operare ...............401
8.3.1.2. Help "on-line" .........................................................................................402
8.3.1.3. Variabile i spaiul de lucru ...................................................................402
8.3.1.4. Fiiere program ......................................................................................403
8.3.1.5. Faciliti de control logic ......................................................................403
8.3.2. Vectori i matrice ................................................................................................407
8.3.2.1. Introducerea i referirea masivelor .......................................................407
8.3.2.2. Operatori aritmetici i funcii pentru lucrul cu masive ..........................409
8.3.3. Reprezentri grafice 2-D ....................................................................................411
8.3.4. Funcii destinate integrrii numerice ..................................................................414
8.3.4.1. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip reprezentare intrare-stare-ieire414
8.3.4.2. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip sistem de ecuaii difereniale ..417
8.4. Utilizarea mediului SIMULINK n simularea sistemelor descrise prin scheme
bloc 428
8.4.1. Lansarea simulatorului SIMULINK.........................................................................428
8.4.2. Construcia modelului de simulare sub form de schem bloc .......................429
8.4.3. Surse de semnale i blocuri de vizualizare pentru un model SIMULINK .............430
8.4.4. Salvarea, ncrcarea i actualizarea modelelor SIMULINK ................................430
8.4.5. Execuia simulrii .................................................................................................431
8.5. Construirea automat a modelelor n mediul MATLAB folosind software-ul
KALIBOND ..................................................................................................................435
8.5.1. Apelarea software-ului KALIBOND .....................................................................436
8.5.2. Meniul File ...........................................................................................................437
8.5.3. Meniul Drawmode-on / Drawmode-off .............................................................437
8.5.4. Meniul Actions ....................................................................................................438
8.5.5. Meniul Options ....................................................................................................439
8.5.6. Meniul Zoom .......................................................................................................440
Anexe ...........................................................................................................................443
Anexa I - Transformarea Laplace.................................................................................443
Anexa II - Conversia numerelor ntregi din reprezentare binar n reprezentare
hexazecimal .................................................................................................447
Anexa III - Comenzi MATLAB uzuale ............................................................................448
Bibliografie ...........................................................................................................................451
Index i dicionar romn-englez ..............................................................................455
BOND-GRAPH LANGUAGE IN MODELING AND
SIMULATION OF PHYSICAL TECHNICAL SYSTEMS
Abstract and Contents

During the last decades, a large body of work has been invested for developing
modeling techniques able to ensure a systematic approach to the interpretation of
physical phenomena, by creating a unified framework for mathematical
descriptions. Within this context, the bond-graph method appeared in the early
sixties, relying on the fundamental principle of energy processing and on a series of
behavioral prototypes existing in different areas of Physics, such that a rigorous
orientation could be given to the construction of lumped parameter models in
Engineering. At the conceptual level, the method operates with classes of objects
isomorphic as dynamics, regardless of their concrete physical nature, fact which
permits avoiding arbitrariness in the usage of physical laws for model building. In the
middle eighties, the bond-graph language was already recognized as a standard
tool, compatible with the causal models (input-output and input-state-output)
exploited in various fields of Engineering and open to further developments.
Therefore this book is not limited to a simple presentation of the bond-graph
language, but it founds the exposure on a very generous background, laid out so as
to cover important knowledge belonging to several closely related domains, as
resulting from the Contents:
Preface ......................................................................................................................................... I
Contents (in Romanian) .................................................................................................... V
Abstract and contents (in English) ..............................................................................XI
Cap.1. Introduction to modeling problems .............................................................1
1.1. Fundamental concepts and terminology ................................................................1
1.1.1. System and model ..................................................................................................2
1.1.2. Mathematical models in computer-aided analysis...............................................3
1.1.3. Model construction and validation........................................................................3
1.1.4. Classification of mathematical models .................................................................4
1.2. Modeling based on physical principles...................................................................6
1.2.1. Physical laws and signals ........................................................................................6
XII
1.2.2. Causal and acausal models ..................................................................................8

1.2.3. Energy transfer and causal modeling. Concept of ideal power-source ..............9
Chap. 2. Types of causal models and properties ...............................................11

2.1. Proportional models...................................................................................................12
2.1.1. Input-output causal transition ..............................................................................12
2.1.2. Comments on the causality of proportional models ...........................................12
2.2. Integration versus derivative models .....................................................................14
2.2.1. Input-output causal transition for integration models .........................................14
2.2.2. Laplace-transform description for integration models ........................................16
2.2.3. Input-output causal transition for derivative models ...........................................16
2.2.4. Laplace-transform description for derivative models ..........................................17
2.2.5. Comments on the causality of integration and derivative models ....................18
2.3. Linear models defined by first order differential equations with constant
coefficients 22
2.3.2. Free and forced dynamics ...................................................................................25
2.3.3. Forced response for standard input signals .........................................................27
2.3.3.1. Forced response for step input ...............................................................27
2.3.3.2. Forced response for harmonic input.......................................................31
2.3.3.3. Comments on some behavioral aspects highlighted by the forced
response ................................................................................................36
2.3.4. Free response ........................................................................................................37
2.3.5. Complete response for standard input signals ....................................................38
2.3.6. Operation approach based on Laplace transform ............................................40
2.3.6.1. Complete response in operation approach ..........................................40
2.3.6.2. Forced response in operation approach. Transfer-function model ......43
2.4. Linear models defined by state-space representations .....................................44

2.4.1.1. State-space models of the second order .............................................44
2.4.1.2. State-space models of the n-th order ....................................................45
2.4.2. Complete response, free response and forced response ...................................48
2.4.3. Free dynamics ......................................................................................................51
2.4.4. Forced dynamics for standard input signals ........................................................54
2.4.4.1. Standard input signals .............................................................................54
2.4.4.2. Laplace-transform approach to input-state-output transition ..............54
2.4.4.3. Forced response for polynomial inputs ...................................................56
2.4.4.4. Forced response for harmonic inputs .....................................................61
2.5. Extensions of state-space linear models ...............................................................66
2.5.1. Multi-input and/or multi-output systems (Multivariable systems) .........................66
2.5.2. State-space representations in implicit form (Descriptor-type models) ..............68
2.6. Nonlinear state-space models ................................................................................72
2.6.1. Nonlinear state representations ...........................................................................72
XIII
2.6.2. Linearization of nonlinear state representations. Linear models in small variations75

2.6.3. Nonlinear state representations in implicit form...................................................80
2.7. Block-diagram models .............................................................................................82
2.7.1. Block diagrams in time domain ............................................................................82
2.7.2. Block diagrams in complex domain ....................................................................89
2.8. Time-variant models ..................................................................................................91
2.9. Basic concepts in system stability...........................................................................93
2.9.1. Internal (asymptotic) stability ...............................................................................94
2.9.1.1. Fundamentals ..........................................................................................94
2.9.1.2. Conditions for internal stability of linear systems...................................101
2.9.1.3. Conditions for internal stability of nonlinear systems ............................103
2.9.2. External (bounded input - bounded output) stability ........................................105
2.9.2.1. Concept of external stability.................................................................105
2.9.2.2. Condition for external stability of linear systems ...................................107
2.9.3. Hurwitz theorem on root location for polynomials .............................................109
Chap. 3. Systematical overview of some fundamental laws in Physics . 113

3.1. Electrical circuits ......................................................................................................115
3.2. Mechanical systems................................................................................................122
3.2.1. Mechanical translation.......................................................................................122
3.2.2. Mechanical rotation ...........................................................................................130
3.3. Incompressible fluids ...............................................................................................138
3.4. Thermal systems .......................................................................................................147
3.4.1. Brief presentation based on the entropy concept ............................................147
3.4.2. Approach based on the heat energy ...............................................................148
3.5. Power transfer between subsystems of different physical nature ...................154
3.5.1. Transformers ........................................................................................................154
3.5.1.1. An example of power parameter transformation between mechanical
translation and hydraulics ...................................................................154
translation and mechanical rotation .................................................155
3.5.2. Gyrators...............................................................................................................156
3.5.2.1. An example of power parameter transformation between electrical
circuits and mechanical translation ...................................................156
translation and mechanical rotation ..................................................157
Chap. 4. Analogies between various physical domains ................................161

4.1. Comparative study of the variables used in various physical domains ........161
4.2. Comparative study of the elements with typical actions in energy processing164
4.2.1. Storing elements of inertial (inductive) type (I elements) ..................................164
4.2.2. Storing elements of capacitive type (C elements)............................................164
4.2.3. Dissipative (resistive) elements (R elements) ......................................................169
4.2.4. Ideal power sources (Se and Sf elements) ..........................................................169
XIV
4.2.5. Energy conserving elements via transformer law (TF elements)........................173

4.2.6. Energy conserving elements via gyrator law (GY elements) ............................173
4.3. Comparative study of typical connections between elements (junctions) ..173
4.3.1. Connecting elements with a common (e)-type variable (J0 junctions) ...........176
4.3.2. Connecting elements with a common (f)-type variable (J1 junctions) ............176
4.4. Comments on the causal formulation of physical laws ....................................176
4.5. Examples of physical systems illustrating behavioral analogies.....................180
4.5.1. Systems containing Se, R, C elements connected by J1 ...................................180
4.5.2. Systems containing Se, R, I elements connected by J1 .....................................185
4.5.3. Systems containing Se, R, I, C elements connected by J1.................................188
Chap. 5. Physical modeling of processes by the bond-graph language 195

5.1. Specific concepts of the bond-graph language ...............................................196
5.1.1. Standard elements in energy processing used by the bond-graph method ...196
5.1.2. Bonds...................................................................................................................197
5.1.3. Ports .....................................................................................................................199
5.2. Bond-graph construction........................................................................................199
5.2.1. Acausal bond-graph construction .....................................................................199
5.2.1.1. Case of electrical, hydraulic and thermal systems ..............................210
5.2.1.2. Case of mechanical translation and mechanical rotation .................215
5.2.1.3. Simplifications in acausal bond graphs ................................................218
5.2.2. Causal bond-graph construction.......................................................................221
5.3. Model construction based on bond graphs without derivative causality .....224
5.3.1. Construction of a state-space model ................................................................224
5.3.2. Construction of a block diagram model ...........................................................238
5.4. Illustrative examples for model construction based on bond graphs without
derivative causality................................................................................................240
5.5. Model construction based on bond graphs with derivative causality...........272
Chap. 6. Extensions of the bond-graph language ..........................................285

6.1. Controlled (modulated) elements in the bond-graph language....................285
6.1.1. Active bonds.......................................................................................................286
6.1.2. Controlled one-port elements ............................................................................286
6.1.2.1. Controlled inductive elements .............................................................286
6.1.2.2. Controlled capacitive elements ...........................................................287
6.1.2.3. Controlled resistive elements ................................................................287
6.1.2.4. Controlled sources ................................................................................287
6.1.3. Controlled two-port elements ............................................................................288
6.1.3.1. Controlled transformers .........................................................................288
6.1.3.2. Controlled gyrators................................................................................288
6.1.4. Examples .............................................................................................................288
6.2. Multiport fields...........................................................................................................302
6.2.1. C fields ................................................................................................................303
6.2.2. I fields ..................................................................................................................306
XV
6.2.3. IC mixed fields .....................................................................................................309

6.2.4. R fields .................................................................................................................309
6.2.5. Examples .............................................................................................................311
6.3. Junction structures and multiport systems ...........................................................313
6.3.1. Defining concepts ..............................................................................................313
6.3.2. Multiport systems with integral causality ............................................................313
6.3.3. Multiport systems with mixed causality...............................................................314
6.3.4. Examples .............................................................................................................316
6.4. Switches and hybrid systems .................................................................................318
6.4.1. Switch modeling as controlled resistive elements .............................................318
6.4.2. Switch modeling as ideal sources of null power ................................................320
6.4.3. Examples .............................................................................................................322
Chap. 7. Case studies - Modeling systems belonging to various

technical domains ........................................................................................329
7.1. Radiator-heated tank ..............................................................................................329
7.2. Hydraulic servomotor ..............................................................................................332
7.3. Pump with piston ......................................................................................................336
7.4. Wheatstone bridge ..................................................................................................338
7.5. Thermometer .............................................................................................................339
7.6. Two-degrees of freedom manipulator .................................................................340
7.7. Dynamic absorber with viscous dumping ...........................................................347
7.8. Control system ..........................................................................................................351
7.9. D.C. motor with separately excited field .............................................................353
7.10. Resonant power converter ...................................................................................358
Chap. 8. Model usage in numerical simulation .................................................365

8.1. Fundaments of floating point computation .........................................................366
8.1.1. Sources of errors in computer-based problem resolution..................................366
8.1.2. Floating point arithmetic ....................................................................................367
8.1.3. Problem conditioning .........................................................................................375
8.1.4. Performance of numerical algorithms ...............................................................376
8.2. Simulation based on numerical integration of differential equation systems379
8.2.1. General aspects regarding the accuracy of numerical integration methods.380
8.2.2. Classification of algorithms for numerical integration .......................................381
8.2.3. Single-step methods ...........................................................................................383
8.2.3.1. Taylor algorithms....................................................................................384
8.2.3.2. Runge-Kutta algorithms.........................................................................385
8.2.3.3. Step-size adaptive control ....................................................................388
8.2.4. Multi step methods .............................................................................................390
8.2.4.1. Algorithms with constant stepsize .........................................................390
8.2.4.2. Adams-type algorithms .........................................................................391
8.2.4.3. Algorithms with adaptive stepsize ........................................................396
XVI
8.2.4.4. Starting methods for multistep algorithms ............................................396

8.2.4.5. Stability of multi-step algorithms............................................................396
8.2.5. Richardson-type methods (Extrapolation methods)..........................................397
8.2.6. Gear-type methods for stiff equations ...............................................................397
8.2.7. Choice of the integration method used in simulation .......................................399
8.3. MATLAB environment in system simulation based on state-space
representations ........................................................................................................400
8.3.1. General characteristics of the environment ......................................................401
8.3.1.1. Starting MATLAB and the interface with the operating system ...........401
8.3.1.2. On-line help ...........................................................................................402
8.3.1.3. Variables and workspace .....................................................................402
8.3.1.4. M files .....................................................................................................403
8.3.1.5. Flow control ...........................................................................................403
8.3.2. Vectors and matrices .........................................................................................407
8.3.2.1. Working with matrices ...........................................................................407
8.3.2.2. Arithmetical operations and matrix functions ......................................409
8.3.3. 2-D graphical representations ............................................................................411
8.3.4. Functions for numerical integration....................................................................414
8.3.4.1. Functions using the state-space representation ..................................414
8.3.4.2. Functions using differential equation systems ......................................417
8.4. SIMULINK environment in system simulation based on block diagrams........428
8.4.1. Starting SIMULINK ................................................................................................428
8.4.2. Construction of the simulation model in a block diagram form .......................429
8.4.3. Signal sources and visualization blocks for a SIMULINK model ..........................430
8.4.4. Saving, loading and updating SIMULINK models ...............................................430
8.4.5. Simulation running ..............................................................................................431
8.5. Automatic model construction in MATLAB using KALIBOND ............................435
8.5.1. Starting KALIBOND ..............................................................................................436
8.5.2. File menu .............................................................................................................437
8.5.3. Drawmode-on / Drawmode-off menu ..............................................................437
8.5.4. Actions menu ......................................................................................................438
8.5.5. Options menu .....................................................................................................439
8.5.6. Zoom menu .........................................................................................................440
Appendices ......................................................................................... 443

Appendix I - Laplace transform ....................................................................................443
Appendix II - Integer number conversion from binary to hexadecimal
representation .................................................................................................447
Appendix III - Frequently used MATLAB commands.................................................448
References ...........................................................................................................................451
Index and Romanian-English dictionary...............................................................455
1.
Introducere n
problematica modelrii
Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea

eficient a echipamentelor i tehnologiilor specifice diferitelor ramuri ale ingineriei.
Modelele elaborate n acest scop fac apel, cu precdere, la un limbaj matematic riguros i
caut s pun n valoare aplicabilitatea legilor fizicii pentru a surprinde ct mai precis esena
fenomenelor. Atenia acordat n prezent modelrii este potenat de facilitile mediilor
software dezvoltate n ultimul deceniu, care permit operarea cu modele tot mai complexe, n
condiiile unei precizii ridicate a calculelor i a creterii continue a vitezei de lucru.
n acest context, efortul investit recent n perfecionarea tehnicilor de modelare a fost
dirijat (pe lng alte direcii) i ctre explorarea legturilor dintre interpretarea cauzal a
fenomenelor (care se bucur de o ndelungat tradiie, creat n cadrul tiinei sistemelor) i
modul n care este transferat i procesat energia (ca suport nemijlocit al funcionrii
echipamentelor). Investigarea acestor legturi a contribuit la fundamentarea, n termeni
algoritmici, a metodei bond-graph de construire a modelelor, care se bazeaz pe o
sistematizare a legilor fizicii (rezultat din analogii comportamentale) i este capabil s
reduc drastic arbitrarietatea descrierilor (tipic soluiilor ad-hoc, practicate frecvent n
modelare).
Expunerea materialului din acest capitol introductiv este structurat pe dou seciuni
dup cum urmeaz:
1.1. Concepte fundamentale i terminologie.
1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii.
1.1. Concepte fundamentale i terminologie
Avnd o utilizare larg n limbajul cotidian, substantivul model i restrnge sfera

noional n cazul preocuprilor tehnico-inginereti, concentrndu-se pe adecvana descrierii
modului n care se comport diverse entiti fizice. Din aceast adecvan decurge nsui
interesul prezentat de activitatea de modelare pentru practic, deoarece numeroase
constatri privind detaliile de funcionare sau soluiile de proiectare pot fi formulate pe baza
modelului (ca substitut comportamental al entitii fizice concrete).
Paragrafele coninute n seciunea curent i propun punctarea elementelor definitorii
n construcia de modele, urmnd ca aceste elemente s fie rafinate, prin abordri de
2 Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJUL BOND-GRAPH
profunzime, pe parcursul ntregului text al lucrrii. Accentul este pus pe specificitatea

modelelor de factur matematic, care, prin coninutul lor informaional (att calitativ ct i
cantitativ) se dovedesc cele mai performante descrieri pentru investigaiile din domeniul
ingineriei i al tiinelor exacte.
1.1.1. Sistem i model

Prin conceptul de sistem vom nelege un obiect fizic (o colecie de obiecte fizice care
interacioneaz) ale crui (cror) proprieti intenionm sa le studiem. O serie din aceste
proprieti pot fi investigate prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor;
aceast manier de studiu a caracterizat, pe parcursul timpului, dezvoltarea tiinelor naturii,
n general. Exist totui anumite limitri, destul de severe, pentru cunoaterea strict empiric
(bazat numai pe organizarea i desfurarea experienelor). Dac ne referim numai la
experienele costisitoare din punct de vedere financiar, sau la acelea ce comport aciuni,
manevre periculoase, posibil distructive, este suficient a ne crea o imagine elocvent privind
limitrile cunoaterii strict empirice. n fine, experienele sunt imposibil de efectuat asupra
unor sisteme care nu exist nc, aflndu-se doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor
proprieti.
n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe experiene nu este
posibil, pentru investigarea proprietilor unui sistem se face apel la un model al acestuia. n
general vorbind, modelul unui sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de
comportarea sistemului, fr a trebui s efectum experiene.
Cunoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, pe care le vom trece n
revist succint n cele ce urmeaz.
Angrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se realizeaz pe baza
unor modele mentale care ofer individului premise pentru interaciunea cu ali indivizi (de
exemplu, cunoaterea modului de a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii) sau
pentru utilizarea unor obiecte (de exemplu, cunoaterea modului n care rspund la comenzi
unele vehicule).
Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n cuvinte, cu ajutorul
unui model verbal (de exemplu, formularea unor principii de funcionare a unui vehicul
cruia i se aplic anumite comenzi). Trebuie remarcat distincia dintre un model mental i
unul verbal (de exemplu, o persoan poate cunoate pentru sine modul de utilizare a unui
vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de funcionare pe care se bazeaz cunoaterea
proprie). Un model mental poate fi transformat ntr-un model verbal dac informaiile
coninute de ctre modelul mental sunt exprimate sub form de uniti sintactice coerente
(propoziii, fraze). Calitatea unui model mental nu este automat transmis i modelului
verbal, n sensul c o serie de informaii disponibile n modelul mental nu se regsesc n cel
verbal (de exemplu, o persoan tie foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu este capabil
s furnizeze toate cunotinele sale sub forma unor principii de utilizare care s serveasc i
altor persoane). Un model verbal poate fi formalizat sub forma unor reguli If, then sau If,
then, else (formalizare ce este exploatat n prezent de ctre diferite domenii ale inteligenei
artificiale).
Introducere n problematica modelrii 3
Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc
la o anumit scar caracteristicile unui sistem dat (de exemplu, macheta unei cldiri, a unui
vehicul etc).
Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul
matematic care exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite
mrimi sau cantiti ce prezint interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile
studiate de ctre anumite domenii ale fizicii). Complexitatea unui model matematic este
dictat, n general, de acurateea (precizia) dorit n descrierea comportrii sistemului, n
sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale comportrii.
Pe parcursul acestei cri vom utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se
va renuna frecvent la atributul matematice, neexistnd pericolul crerii de confuzii n
exprimare. De asemenea, ca terminologie, vom folosi n anumite situaii substantivul
proces drept sinonim al substantivului sistem n sensul de obiect fizic (sau colecie de
obiecte fizice) precizat la nceputul acestui paragraf.
1.1.2. Modele matematice n analiza asistat de calculator

Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor prelucrri
analitice care conduc la formulri sau expresii noi (de exemplu, rezolvarea unor ecuaii
algebrice sau a unor ecuaii difereniale). Dar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna
posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode specifice calculului numeric. Aceste metode
sunt, n general, uor de utilizat ntr-unul din multiplele limbaje sau medii de programare
disponibile, n prezent, pe diverse calculatoare. Astfel, investigarea unor proprieti ale
sistemului studiat revine la rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de investigare de
atare natur fiind referite n totalitatea lor sub denumirea de analiz asistat de calculator.
Dintre acestea un rol important este deinut de tehnicile de simulare numeric. Precizm
faptul c termenul simulare poate avea o semnificaie mai larg (de exemplu, simularea
unor defeciuni pe un anumit echipament) i de aceea sa adugat atributul numeric.
Totui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate renuna la acest atribut,
subnelegndu-se c activitatea de simulare se desfoar cu ajutorul calculatorului.
Prin intermediul simulrii numerice, se pot desfura experiene sau experimente de
simulare care nu necesit nici un fel de manipulare fizic a sistemului concret studiat. Astfel,
experimentele de simulare nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit
asupra sistemului fizic, despre care s-a vorbit n paragraful anterior. Trebuie ns subliniat
faptul c informaiile furnizate de experimentele de simulare depind de calitatea modelului
matematic utilizat, adic de fidelitatea cu care acest model surprinde elementele specifice
comportrii reale. Din acest motiv, problema construciei unor modele performante, ct mai
precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual a tiinelor fizico-tehnice.
1.1.3. Construcia i validarea modelelor

Exist dou modaliti fundamentale de abordare a construciei unui model matematic
pentru un sistem fizic dat:
1. Modelarea bazat pe principii fizice, care face apel la legile constitutive sau de conservare
cunoscute din fizic, aplicate adecvat subsistemelor ce compun sistemul n cauz.
2. Identificarea sau modelarea bazat pe date experimentale, care const n alegerea unui
model ce se potrivete ct mai bine datelor experimentale, conform unui anumit criteriu.
Discutnd la nivel general, cele dou proceduri enunate anterior trebuie privite ca
exploatnd informaii comportamentale despre sistemul fizic studiat. Prima procedur
presupune accesul n detaliu la structura sistemului, n timp ce a doua face uz de rezultatele
concrete ale unor experimente. Mai trebuie subliniat faptul c exist unele situaii cnd
sistemul studiat are o structur complex, greu de investigat conform primei proceduri, motiv
pentru care procedura a doua rmne singura cale practic de abordare a construciei unui
model. ntr-o astfel de tratare a problematicii modelrii, sistemul fizic este privit ca o cutie
neagr (eng. black box), fr interesul de a deconspira interiorul cutiei, preocuprile
axndu-se numai pe gsirea unei exprimri matematice a relaiei cauz efect.
Din punctul de vedere istoric al dezvoltrii cunoaterii umane, legile fizicii (care
astzi se prezint sub forma unor adevruri incontestabile, cu o exprimare matematic ferm)
au fost iniial formulate ca probleme de identificare, necesitnd un numr mare de observaii
experimentale (de exemplu, stabilirea legturii dintre curentul electric ce parcurge un
conductor i diferena de potenial dintre extremitile conductorului).
Dup cum am semnalat deja n paragraful anterior, utilizarea eficient a unui model
(de exemplu, pentru simulare numeric) este condiionat de calitatea modelului, adic de
posibilitatea reproducerii cu ajutorul modelului a comportrii sistemului real. Cu ct o atare
reproducere se realizeaz n termeni mai fideli, cu att se poate acorda o mai mare ncredere
raionamentelor i observaiilor bazate pe substituirea sistemului fizic cu modelul su. Este
totodat important s se neleag c un model bun nseamn o bun aproximare a realitii,
aproximare exploatabil sub raport fizico-tehnic, dar care nu poate substitui integral
realitatea nsi, datorit unor limitri inerente ale modelului. Aceste limitri definesc un
domeniu de validitate al modelului, adic un set de ipoteze asupra contextului experimental
n care proprietile concrete evideniate de sistemul fizic sunt n bun concordan cu
constatrile obinute prin intermediul modelului. Pentru o serie de legi ale fizicii, domeniul
de validitate este mai restrictiv (de exemplu, legile din hidraulic bazate pe ipoteza curgerii
laminare), iar pentru altele este suficient de larg (de exemplu, legile mecanicii clasice pot fi
aplicate pentru foarte multe situaii fr a fi nevoie s apelm la legile mecanicii relativiste).
De asemenea, mai merit de remarcat faptul c, uzual, pentru domenii de validitate restrnse
se pot construi modele simple, n timp ce pentru domenii de validitate extinse este necesar
utilizarea unor modele mai complicate (din care, modelele simple pot fi obinute drept cazuri
particulare corespunztoare anumitor restricionri pentru domeniul de validitate).
1.1.4. Clasificarea modelelor matematice

Modelele matematice pot fi grupate n clase pe baza unor caracteristici care se refer
la descrierea realizat de model pentru comportarea corect a sistemului. n paragraful curent
vom prezenta numai cteva modaliti de clasificare i anume acelea necesare pentru
parcurgerea lucrrii de fa. Aceste modaliti de clasificare induc o terminologie specific,
ce permite diferenierea unor tipuri fundamentale de modele, cu ajutorul perechilor de
antonime detaliate mai jos:
1. Modele deterministe modele stohastice
Un model determinist furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic. Un model stohastic furnizeaz o relaie (relaii) ntre caracterizri de
tip probabilistic ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Altfel spus, un model
determinist se bazeaz pe ipoteza totalei certitudini n cunoaterea mrimilor, n timp ce un
model stohastic permite existena incertitudinilor n cunoaterea mrimilor. Subliniem faptul
c incertitudinile nu se refer la ncrederea n corectitudinea sau validitatea modelului, ci la
maniera n care pot fi cunoscute anumite mrimi.
2. Modele statice modele dinamice
Un model static furnizeaz o relaie (relaii) ntre valorile instantanee al mrimilor
utilizate pentru descrierea matematic. Un model dinamic furnizeaz o relaie (relaii) ntre
valori instantanee i valori anterioare ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. n
general, modelele statice sunt exprimate prin ecuaii algebrice (de exemplu, relaia dintre
tensiunea la extremitile unui conductor i curentul care circul prin conductorul respectiv),
iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaii difereniale, integrale sau integro-
difereniale (de exemplu, relaia dintre tensiunea la bornele unui condensator i curentul care
circul prin condensatorul respectiv).
3. Modele liniare modele neliniare
Un model liniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip liniar ntre mrimile utilizate
pentru descrierea matematic. Un model neliniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip neliniar
ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic.
4. Modele invariante n timp modele variante n timp
Un model invariant n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care toi coeficienii au valori constante n timp. Un model variant
n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n
care unul sau mai muli coeficieni i modific valoarea dependent de timp (de exemplu,
relaiile dintre tensiunea la bornele unui rezistor i curentul care circul prin acesta, n
condiiile modificrii n timp a rezistenei electrice a rezistorului datorit creterii
temperaturii).
5. Modele cu parametrii concentrai modele cu parametrii distribuii
Un model cu parametrii concentrai furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile
utilizate pentru descrierea matematic, n care toate funciile utilizate depind de o singur
variabil independent, care, n contextul acestei lucrri, are semnificaie temporal. Uzual,
astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor
de ecuaii difereniale ordinare (de exemplu, ecuaiile dinamicii punctului material). Un
model cu parametrii distribuii furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care cel puin o parte din funciile utilizate depind (pe lng
variabila independent cu semnificaie temporal) de una sau mai multe variabile
independente, de regul cu semnificaie spaial. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu
ajutorul ecuaiilor difereniale cu derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu
derivate pariale (de exemplu, ecuaia propagrii cldurii ntr-un corp omogen i izotrop).
n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni
din perechile de antonime prezentate anterior (evident cte un singur termen, din fiecare
pereche). Astfel se poate vorbi despre modele statice liniare i modele statice neliniare,
modele dinamice liniare i modele dinamice neliniare, modele dinamice liniare invariante n
timp i modele dinamice liniare variante n timp etc. Facem precizarea c n exprimarea
curent, dac nu exist pericolul unor confuzii, unii termeni pot lipsi, fiind subnelei din
contextul discuiei. De pild, dac ne plasm ntr-un cadru determinist pentru construcia de
modele, atunci pentru toate tipurile de modele menionate n fraza de mai sus vom nelege
c sunt deterministe.
1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii
Edificiul legitilor fizice, attea cte sunt n prezent dezvluite cunoaterii umane,
este cldit pe principiul fundamental al conservrii energiei, care, totodat, pune la dispoziie
numeroase relaii derivate din acest principiu (nu toate echivalente cu principiul nsui) care
sunt frecvent preferate (datorit simplitii de manevrare) n elaborarea modelelor. Seciunea
de fa i propune o discuie introductiv, cu caracter general, asupra modelrii bazate pe
relaii fizice, punnd accentul pe necesitatea asigurrii, ntr-o manier riguroas, a
compatibilitii dintre principiul conservrii energiei i uurina de construcie i manipulare
a modelului (destinat fie investigaiilor analitice, fie prelucrrilor numerice prin simulare).
Aceast discuie motiveaz atenia acordat, n Capitolul 2, studierii unor tipuri de modele,
considerate de referin pentru tiinele tehnico-inginereti, precum i focalizarea Capitolelor
3 - 7 pe aprofundarea legilor fizicii printr-o abordare unificatoare, capabil s evidenieze
multiple analogii ntre diverse domenii.
1.2.1. Legi fizice i semnale

n modelare, noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent
termenilor mrime sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii unui sistem
(indiferent de natura fizic concret a acestuia). Din punct de vedere matematic, n aceast
lucrare, orice semnal trebuie privit ca o funcie f(t) : RR, n care argumentul (variabila
independent) t are semnificaie temporal, permind, astfel, exprimarea modului n care o
anumit cantitate (cu neles fizic) se modific n timp. Aadar, utiliznd termenul de semnal,
ne putem referi la evoluia n timp a oricrei mrimi fizice, cum ar fi, de exemplu:
temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea
la bornele unui rezistor electric etc.
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile
msurtorilor sau nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu
nseamn inexistena lor ca entiti ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai
sus. Cu alte cuvinte, chiar dac construcia obiectului nu permite efectuarea de msurtori n
structura intern, ne putem imagina c, ntr-o alt variant constructiv (cu aceeai
funcionalitate), msurtorile ar deveni posibile cu un echipament adecvat, adic am putea
obine descrieri de tipul f(t).
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt
nemijlocit accesibile msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n
comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care provin din universul
exterior sistemului i acioneaz asupra acestuia;
- semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt furnizate de sistem ctre
universul exterior acestuia.
Construcia modelelor prin identificare (prezentat sumar n paragraful 1.1.3)
utilizeaz date experimentale coninnd rezultatele msurtorilor efectuate numai asupra
intrrilor i ieirilor.
n schimb, modelarea bazat pe principiile fizicii (prezentat sumar n paragraful
1.1.3) realizeaz legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care
includ i semnalele interne din structura sistemului. Toate semnalele implicate n elaborarea
modelului nu trebuie cunoscute experimental, dar informaiile de factur cantitativ (valori
numerice) provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi ai sistemului. n condiiile
cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete, modelul
obinut realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. O atare descriere este
valabil pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice, dar cu valori
diferite pentru parametrii constructivi ce caracterizeaz elementele componente.
Relaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse
domenii ale fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. ntrebuinarea
concret i eficient a acestor legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit
de cel ce construiete modelul. Din nefericire, nu exist algoritmi sau reete detaliate care s
ghideze modul de aplicare a legilor fizicii, garantnd calitatea modelului obinut. n literatur
sunt semnalate erori frecvente care se comit n elaborarea modelelor (de exemplu tipul de
erori comentate n (Cellier et al., 1996)). Dintre acestea, cea mai periculoas (prin nsi
sorgintea ei) o constituie utilizarea unor consecine sau forme derivate ale legilor
fundamentale din fizic, care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a
interconexiunilor dintre semnale. Edificatoare n acest sens sunt situaiile generate prin
ignorarea principiului conservrii energiei (care este universal valabil n toate domeniile
fizicii) i folosirea unor relaii ntre diferite semnale care nu sunt echivalente cu principiul
menionat (decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s asigure realizarea bilanului
energetic). Dei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient de des, datorndu-se,
n principal, urmtoarelor trei motive:
- Semnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de

manevrat prin intermediul unor relaii simple, a cror legturi (ca i provenien) cu
substratul energetic se pierd uzual din vedere;
- Exploatarea direct a conservrii energiei este, n general laborioas, iar abilitile
dobndite pe parcursul studierii diverselor capitole din fizic nu creeaz un punct de
vedere global, unitar, la care s se apeleze comod n practic;
- Pornind de la concepia sistemic care descrie realitile fizice prin asigurarea unei
cauzaliti n propagarea semnalelor, de la cauze ctre efecte, stabilirea lanului cauzal
complet (de la semnalele de intrare pn la semnalele de ieire) poate prezenta
inadvertene, datorate unor elemente componente ale obiectului pentru care rolurile de
cauze i respectiv de efecte se desemneaz eronat.
1.2.2. Modele cauzale i acauzale

n tiinele tehnico-inginereti, activitatea de modelare s-a bazat, de-a lungul
timpului, pe modele cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legtur ntre dou
categorii de semnale: semnale de intrare (privite drept funcii a cror dependen de timp
poate fi precizat analitic, ntruct sunt furnizate din exterior ctre sistem) i semnale de
ieire (privite drept funcii a cror dependen de timp nu este cunoscut analitic, deoarece
sunt produse de sistem, ca rezultat al stimulilor prezentai la intrare). Un astfel de model
permite determinarea dependenei de timp a semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie
prin procedee numerice (fcndu-se apel la simularea ntr-un mediu software adecvat).
Un avantaj care este intens exploatat la modelele cauzale l constituie posibilitatea
conectrii mai multor modele de acest tip, pe baza constatrii c ieirea unuia dintre modele
constituie intrarea pentru un alt model, sau chiar pentru mai multe modele. Conectrile de
modele cauzale dau posibilitatea conceperii unor structuri modulare complexe, crora li se
pot asocia reprezentri grafice denumite scheme sau diagrame bloc, deoarece sunt alctuite
din blocuri cauzale, asociate modulelor.
Avnd n vedere larga rspndire a modelelor cauzale, n studiile teoretice, precum i
n cele bazate pe simulare, tiinele inginereti opereaz, actualmente, cu cteva tipuri de
descrieri matematice a tranziiei intrare-ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de
analiz i proiectare. Din acest motiv, capitolul urmtor este dedicat n totalitate prezentrii
tipurilor de modele cauzale cu utilizarea cea mai frecvent, ilustrnd prin exemple i
aplicarea lor n practic.
Dup cum am semnalat deja la finele paragrafului anterior, n construcia de modele
cauzale, compuse din blocuri (submodule) cauzale, pot interveni erori n atribuirea rolurilor
de intrare, respectiv ieire pentru anumite semnale ce servesc conectrilor de blocuri
(submodule). Atare erori provin uzual din faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri
sau modele acauzale, care leag relaional dou sau mai multe mrimi (semnale), fr nici o
precizare privind cauzalitatea.
Transformarea unei descrieri acauzale ntr-un model cauzal (prin asignarea
semnificaiilor de cauz i efect pentru semnalele implicate n acea descriere) devine o
problem mai delicat atunci cnd se ine cont de bilanul energetic care asigur funcionarea
obiectului real. n asemenea situaii, universul exterior furnizeaz sistemului, n fiecare

moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate
domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche, dup cum urmeaz: n electricitate
tensiune i curent, n mecanica micrii liniare for i vitez, n mecanica micrii de
rotaie moment al cuplului i vitez unghiular, n fluidic presiune i debit, n cldur
temperatur i flux al entropiei. Cu alte cuvinte, cauza este puterea nsi, adic produsul
ambelor semnale, iar pericolul unei abordri superficiale const n a desemna drept cauz
doar un singur semnal, fr a nelege exact rolul celui de-al doilea din perechea
caracteristic domeniului respectiv.
Poziia cea mai recent adoptat de comunitatea tiinific internaional fa de
modelarea bazat pe principiile fizice, vizeaz tocmai eliminarea neajunsurilor semnalate
anterior cu privire la utilizarea modelelor cauzale. Se poate vorbi, n mare, de existena a
dou soluii, ambele exploatnd, ntr-o prim faz a construirii modelului, descrierile
acauzale. Prima soluie conduce n final la un model cauzal standard (de tipul celor
semnalate la nceputul acestui paragraf), compus din blocuri (submodele) acauzale, care este
construit n deplin concordan cu principiul conservrii energiei, i poate face obiectul
prelucrrilor att analitice, ct i numerice (prin simulare). A doua soluie a fost conceput
anume pentru prelucrri numerice i constituie suportul simulatoarelor de ultima or,
realizate ca medii de programare orientat pe obiecte; blocurile (submodelele) sunt descrise
i conectate n manier acauzal, revenind n sarcina simulatorului (transparent pentru
utilizator) s asigure cauzalitatea n momentul efecturii calculelor aferente unui bloc sau
grup de blocuri (Cellier et al., 1996).
Pe parcursul capitolelor viitoare vom prezenta detaliat prima din cele dou soluii,
care prezint avantajul compatibilitii totale cu cadrul tradiional al modelrii, bazat pe
descrieri cauzale, dar creeaz i o viziune de ansamblu n abordarea profund a fenomenelor
fizice.
1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de

surs ideal de putere
Conform celor discutate n paragraful anterior, transferul de energie (putere) dinspre
universul exterior ctre sistem este cel care asigur funcionarea sistemului, adic ambele
semnale pereche, ce definesc prin produsul lor puterea ntr-un domeniu al fizicii, contribuie
la realizarea dinamicii sistemului. Astfel sistemul trebuie privit ca fiind conectat la o surs
de putere, iar nelegerea deplin a modului cum se transfer puterea de la surs ctre sistem
constituie premisa cheie n modelarea cauzal.
n toate domeniile fizicii, n bun concordan cu exploatarea normal a unei surse
reale de putere, se poate considera c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar
funcionrii, impunnd sistemului unul din cele dou semnale pereche (adic intrare pentru
sistem), iar cellalt semnal pereche rezultnd din consumul concret de putere al sistemului
(adic ieire pentru sistem). De exemplu, funcionarea oricrui echipament electrocasnic se
caracterizeaz prin aceea ca reeaua electric (sursa de putere) impune o tensiune alternativ
de 220V echipamentului (aadar cauz), iar curentul este rezultatul consumului de putere de
ctre echipament (aadar efect): zecimi de amperi pentru un bec de veioz, n jur de un
amper pentru o plit de gtit, civa amperi pentru un radiator etc. n exemplul considerat,
reeaua electric funcioneaz ca o surs ideal de tensiune, atributul ideal referindu-se la
faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o tensiune alternativ de 220V, orice curent
(implicit orice putere) solicitat de un echipament electro-casnic. Evident, aceast comportare
desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn n 10-15 A,
corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n
funciune la un moment dat ntr-un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat
printr-o siguran de protecie (cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci
cnd se depete acea valoare maxim a curentului). Constatm aadar c lund n
considerare ansamblul format din sursa ideal de tensiune i un echipament electrocasnic,
funcionarea acestuia din urm poate fi descris printr-un model cauzal, avnd, drept intrare,
tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea normal a
echipamentului.
Observaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de
la o surs, puterea necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct, n toate domeniile
fizicii putem vorbi de surse ideale cum ar fi: surse ideale de for, surse ideale de cuplu,
surse ideale de presiune, surse ideale de temperatur etc. Aadar, avnd drept baz transferul
de energie, construcia de modele poate fi abordat riguros, n manier cauzal, utiliznd
metoda bond-graph prezentat n lucrarea de fa. Metoda pornete de la descrierea
transferului de putere dintre o surs ideal (sau mai multe surse ideale) i un sistem, iar apoi
propag cauzalitatea impus de tipul sursei (surselor), din aproape n aproape, pentru fiecare
element component, innd seama de principiul conservrii energiei i de specificul
comportrii elementelor constitutive. Aceast specificitate comportamental are tot
fundament energetic, i anume modul n care se utilizeaz puterea (disipare, acumulare sau
transformare). Totodat fundamentul energetic face ca specificitatea comportamental s
poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o serie de analogii n
exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond-graph.
2.
Tipuri de modele cauzale
U
i proprieti
Obiectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a

unor tipuri de modele cauzale cu utilizare frecvent n practic. Nu se vor lua n discuie,
datorit formulrilor matematice mai complicate, modelele stohastice i modele cu parametri
distribuii (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4. al capitolului precedent). Modul de
tratare urmrete ca principiu general de expunere generalizarea noiunilor discutate n etape
anterioare, de aa manier nct cititorul s realizeze cu uurin extinderea capacitii de
modelare survenit n urma creterii gradului de complexitate a descrierii matematice. Pentru
modelele liniare invariante n timp sunt formulate att descrieri in domeniul timp, ct i n
domeniul complex, folosind metoda operaional a transformatei Laplace (care se bucur de o
utilizare frecvent n diverse domenii conexe ingineriei electrice). Exemplele practice nsoesc
prezentarea fiecrui tip de model pentru a-i ilustra utilitatea, dar i pentru a crea un fundament
de sorginte intuitiv n demersul cognitiv propriu-zis. Atragem atenia c n acest capitol
accentul este pus pe tipologia i proprietile modelelor, fr a ne ocupa de tehnicile de
construcie a acestor modele (care sunt abordate sistematic in capitolele 5, 6, 7, dup o
consolidare a cunotinelor de fizic pe parcursul capitolelor 3 i 4). Tot n scopul explorrii
dinamicii modelate de diverse tipuri de descrieri matematice, a fost introdus o ultim
seciune dedicat problematicii stabilitii.
Comentarii privind tipurile de modele studiate n acest capitol i proprietile lor pot fi
gsite in numeroase manuale sau monografii din aria automaticii, care prin excelen, este un
domeniu de activitate inginereasc preocupat de descrierea riguroas a realitii fizico-tehnice.
Precizm, totui, c organizarea prezentului capitol nu este specific lucrrilor de automatic
ce, n general, urmresc nu numai modelarea proceselor, dar i utilizarea respectivelor modele
n proiectarea unor strategii de conducere (aspect care nu intr n sfera de interes a acestei
cri). De aceea structurarea materialului pe seciuni a urmrit planul de mai jos, orientat, n
exclusivitate, pe nelegerea ct mai detaliat a caracteristicilor comportamentale proprii
fiecrei clase de modele:
2.1. Modele de tip proporional.
2.2. Modele de tip integrator sau derivator.
2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani.
2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire.
2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire.
2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire.
2.7. Modele de tip diagram bloc.
2.8. Modele variante n timp.
2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor.
2.1. Modele de tip proporional
Tratarea separat pe parcursul acestei seciuni, a modelelor de tip proporional, va

permite s insistm asupra problematicii cauzalitii care este comod de investigat datorit
simplitii descrierii matematice. Discuia face apel la exemple binecunoscute n fizic.
2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire

Sistemele cu comportare proporional pot fi descrise printr-un model matematic de
tip ecuaie algebric liniar de ordinul I de forma:
y (t ) = c u (t ), c 0, (2.1.1)
unde u(t) noteaz mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz
mrimea efect (sau de ieire). Denumirea de model de tip proporional se datoreaz faptului
c la orice moment de timp t valoarea instantanee a mrimii efect y(t) poate fi determinat din
valoarea instantanee a mrimii cauz u(t) prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de
proporionalitate c 0. Factorul de proporionalitate trebuie privit drept o constant ce
caracterizeaz funcionarea sistemului fizic modelat prin intermediul ecuaiei (2.1.1). Unitatea
de msur prin care se exprim valoarea lui c 0 este corelat cu unitile de msur ale
semnalelor u(t) i y(t).
2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip

proporional
n sens larg, ecuaia (2.1.1) poate fi privit sub forma implicit:
y (t ) c u (t ) = 0, c 0, (2.1.2)
unde u(t) i y(t) sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin
intermediul factorului c 0. Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem
i reprezint mrimea cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint
mrimea efect. Deoarece n exprimarea implicit (2.1.2) nu se precizeaz mrimea cauz, se
spune c ecuaia (2.1.2) constituie o form acauzal a modelului de tip proporional. Prin
convenie, modul de scriere folosit n (2.1.1.) reprezint o form cauzal a modelului de tip
proporional i semnific faptul c semnalul din membrul drept, adic u(t), este intrare, iar
semnalul din membrul stng, adic y(t), este ieire. Menionm c, tot prin convenie, notaia u(t)
desemneaz uzual un semnal cauz, iar notaia y(t) desemneaz uzual un semnal efect.
(Conveniile la care se face referire mai sus sunt specifice ingineriei sistemelor care opereaz numai
cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare i respectiv de ieire ale modelelor.)
n finalul acestor comentarii, subliniem ideea c n cazul multor sisteme fizice forma
Tipuri de modele cauzale 13
acauzal dat de ecuaia (2.1.2) poate fi utilizat att cu cauzalitate u y, ct i cu cauzalitate

y u. Asemenea situaii sunt specifice sistemelor care disip energie, semnalele u(t) i y(t)
fiind caracterizate prin aceea c produsul lor, u(t) y(t), are semnificaie de putere. Atragem
ns atenia asupra faptului c pentru unele sisteme fizice se pot construi numai modele
proporionale cauzale, ntruct orientarea transferului intrare-ieire este impus de nsi
funcionarea obiectului.
Numeroase legi din fizic sunt formulate ca model de tip proporional, fcnd apel la o
exprimare acauzal de forma (2.1.2). Odat ce una din cele dou mrimi din (2.1.2) este
considerat cauz, cealalt joac rolul de efect. Exemplele de mai jos puncteaz aceste aspecte
pentru cteva tipuri de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei
Fizic. Toate sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct
de vedere energetic, disip o anumit putere, egal numeric cu produsul celor dou mrimi
(semnale) din descrierea (2.1.2).
Exemplul 2.1.1.
Se consider un rezistor electric avnd rezistena R [], parcurs de un curent i(t) [A],
ntre ale crui extremiti exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.1.1.
Modelul de tip proporional n forma acauzal este dat de legea lui Ohm:
i(t) [A] R [] u (t ) Ri (t ) = 0 ,
din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul
constantei este jucat de o rezisten):
u(t) [V] u (t ) = Ri (t )
Fig. 2.1.1. Rezistor electric pentru

i forma cauzal conductiv (rolul constantei este jucat de
care se utilizeaz un model o conductan):
proporional i(t ) = (1 R )u (t ) .
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de
furnizare a energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzal rezistiv presupune c
rezistorul primete energia de la o surs ideal de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t)
rezult la bornele rezistorului. Forma cauzal conductiv presupune c rezistorul primete
energia de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului, rezultnd i(t)
care parcurge rezistorul.
Exemplul 2.1.2.
Se consider un amortizor cu frecare vscoas, conform fig. 2.1.2. Asupra acestuia se

exercit fora F(t) [N], iar extremitatea sa liber se deplaseaz cu viteza v(t) [m/s]. Micarea
extremitii libere poate fi descris cu un model de tip proporional n forma acauzal
v (t) [m/s] F (t ) v (t ) = 0,
A unde [Ns/m] noteaz coeficientul de amortizare
F (t) [N] vscoas. Din exprimarea acauzal se poate obine
[Ns/m] forma cauzal rezistiv (rolul constantei de
Fig. 2.1.2 Amortizor mecanic cu frecare

vscoas pentru care se utilizeaz un
model proporional
proporionalitate fiind jucat de coeficientul de amortizare vscoas):

F (t ) = v (t )
i forma cauzal conductiv (rolul constantei de proporionalitate fiind jucat de inversul
coeficientului de amortizare vscoas):
v(t ) = (1 )F (t ) .
Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei
mecanice utilizate pentru deplasarea extremitii libere a amortizorului. Forma cauzal
rezistiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de vitez care impune v(t) drept
cauz, iar F(t) rezult drept efect. Forma cauzal conductiv presupune c energia este
furnizat de o surs ideal de for care impune F(t) drept cauz, iar v(t) rezult drept efect.
2.2. Modele de tip integrator sau derivator
Un numr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care
evideniaz legtura dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat.
Interpretarea tranziiei cauzale intrare-ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la
modele de tip integrator sau de tip derivator. Prin parcurgerea acestei seciuni, cititorului i se
creaz posibilitatea unui studiu comparativ al aplicabilitii celor dou tipuri de modele
(integrator sau derivator) prin referiri la funcionarea unor sisteme fizice frecvent ntlnite n
practica tehnico-inginereasc.
2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip

integrator
Modele de tip integrator sunt descrise de o ecuaie diferenial avnd forma
particular:
ay& (t ) = u (t ); y (0) = y 0 , a 0, (2.2.1)
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de
intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea "model de tip integrator" se
datoreaz faptului c y(t) poate fi exprimat drept:
t
y (t ) = (1/ a ) u ( ) d + y (0). (2.2.2)
0
Exprimarea integral (2.2.2) pune n eviden funcionarea de tip acumulativ n raport cu

mrimea de intrare u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe
ntreg intervalul [0, t].
Forma integral (2.2.2) posed avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general
cnd u(t) este continu pe poriuni (cu discontinuiti de spea ntia). De exemplu dac u(t)
este definit cu o discontinuitate de spea ntia n t1 prin:
B B
u (t ), 0 t < t1 ,
u (t ) = 1 (2.2.3)
u 2 (t ), t1 t ,
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue, atunci, conform relaiei (2.2.2), se poate scrie
B B B B
(1 / a ) t u ( )d + y (0), 0 t < t ,
0 1 1
y (t ) =
( t t
)
(1 / a ) 01 u1 ( )d + t u 2 ( )d + y (0), t1 t.
1
(2.2.4)
Este evident c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei (2.2.1), definind modelul astfel:
pentru 0 t < t1 , modelul este: ay& (t ) = u1 (t ); y (0) = y 0 ;
pentru t1 t , modelul este ay& (t ) = u 2 (t ); y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t < t1
Cu alte cuvinte, condiia final de pe intervalul [0, t1),
B B exprimat prin
y (t1 ) = lim y (t ), devine condiie iniial pentru intervalul [t1, ). B B
t t1
t < t1
n final, facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept
subneleas posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile
exprimrii de forma (2.2.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la
transformarea condiiei finale n condiie iniial).
Rspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t) exprimat prin
relaia (2.2.2) evideniaz dou componente i anume:
un termen depinznd numai de mrimea de intrare u(t) i nedepinznd de condiia iniial
y(0), de forma:
1 t
y f (t ) = u ( )d , (2.2.5)
a 0
care poart denumirea de rspuns forat la semnalul de intrare u(t) (indicele f din formula de
mai sus provine din abrevierea adjectivului "forat").
un termen depinznd numai de condiia iniial y(0) (fiind chiar identic cu aceasta) i
nedepinznd de mrimea de intrare u(t), de forma:
yl (t ) = y (0), (2.2.6)
care poart denumirea de rspuns liber (indicele f din formula de mai sus provine din
abrevierea adjectivului "liber").
n baza acestei constatri, se spune despre expresia (2.2.2) c definete rspunsul
complet al modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie (suprapunere) a
rspunsului forat i rspunsului liber:
y (t ) = y f (t ) + yl (t ) , (2.2.7)
mai spunndu-se despre y f (t ) c descrie componenta de regim forat, iar despre yl (t ) c

descrie componenta de regim liber. Examinnd relaia (2.2.2) mai putem afirma urmtoarele:
vom avea de a face cu un rspuns forat ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare
neidentic nul (u(t)0 pe anumite intervale de timp), iar condiia iniial va fi nul
(y(0) = 0); P P P P
vom avea de a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul
pe ntreg intervalul de observaie (u(t) 0), iar condiia iniial va fi nenul (y(0) 0).
P P P P P P P P
Este evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare
ct i condiia iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i
componenta de regim liber. Totui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de
regim liber i de regim complet ale cror rezultate s ateste valabilitatea principiului
suprapunerii efectelor descris prin relaia (2.2.7).
Din discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important ce
caracterizeaz evoluia de regim liber a integratorului: n regim liber (adic n absena
semnalului de intrare), semnalul de ieire y(t) nu tinde s se anuleze, ci pstreaz constant
valoarea sa iniial y(0).
2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator

Prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) ecuaiei (2.2.1), sau echivalent,
ecuaiei (2.2.2), imaginea semnalului de ieire L {y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de
imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s), sub forma:
1 1
Y ( s) = U ( s ) + y ( 0) , (2.2.8)
as s
care furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a transferului
intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Aceast terminologie puncteaz faptul c variabila
independent s din ecuaia (2.2.8) nu mai are semnificaia temporal a variabilei independente t
din ecuaiile (2.2.1) sau (2.2.2), ecuaii care constituie descrieri n domeniul timp a transferului
intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Cu alte cuvinte, descrierea operaional furnizeaz
conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele
propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t). Facem precizarea foarte important c, n ciuda
unor similitudini de scriere, n ecuaia (2.2.8), factorul 1/s cu care se nmulete U(s) corespunde
t
unui operator (sau unei operaii) n domeniul timp (i anume, operatorului 0 d aplicat funciei
u(t)), n timp ce factorul 1/s cu care se nmulete y(0) corespunde unui semnal n domeniul timp
(i anume, semnalului treapt de amplitudine unitate). Cu alte cuvinte relaia (2.2.8) ofer o
descriere de tip operaional a dinamicii de regim complet.
n cazul cnd condiia iniial este nul, y(0)=0, adic avem de a face cu dinamica de
regim forat, relaia (2.2.8) se reduce la:
1
Y (s) = U ( s) , (2.2.9)
as
unde funcia raional
1
G( s) = (2.2.10)
as
n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip
integrator. Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea
unei relaii foarte simple, Y(s) = G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i
P P P P
imaginea semnalului de ieire Y(s), pentru situaia cnd y(0) = 0, adic n regim forat.P P P P
2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip

derivator
Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaie liniar de forma:
y (t ) = bu& (t ), b 0, (2.2.11)
unde u(t) este o funcie neted (de clas C1 cu derivata de ordinul I continu) notnd
P P
variabila (sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz variabila (sau semnalul)
efect (sau de ieire).
Facem precizarea c n unele texte inginereti exprimarea (2.2.11) este utilizat i n
sensul mai larg cnd u(t) este derivabil pe poriuni, rezultnd c y(t) va avea un numr de
puncte de discontinuitate de spea ntia (corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u(t)).
De asemenea, modelul (2.2.11) poate fi folosit i n cazul cnd semnalul de intrare u(t)
prezint discontinuiti de prim spe, dar, n acest caz, derivarea trebuie neleas n sensul
distribuiilor (Kecs, 1981).
Exprimarea derivativ (2.2.11) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ n
raport cu mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului
incremental u& (t 0 ) = lim (u (t ) u (t 0 ) ) (t t 0 ) presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la
t t 0
momente de timp caracterizate prin t > t0. Cu alte cuvinte, calculul lui u& (t 0 ) face apel la
B B
valori ale semnalului u(t) care nu pot fi cunoscute la momentul curent t0, dect dac se B B
accept ipoteza anticiprii acestor valori.
2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator

Presupunnd c n ecuaia (2.2.11) funcia u(t) este de clas C1 i satisface condiia
P P
u(0)=0, prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) imaginea semnalului de ieire
L{y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s),
sub forma:
Y ( s ) = bsU ( s ) . (2.2.12)
Relaia (2.2.12) furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a
transferului intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Aceast terminologie puncteaz
faptul c variabila independent s din ecuaia (2.2.12) nu mai are semnificaia temporal a
variabilei independente t din ecuaiile (2.2.11), ecuaie care constituie o descriere n
domeniul timp a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Cu alte cuvinte,
descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat
Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t).
Funcia
G (s) = b s B B (2.2.13)
n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip
derivator.
Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei
relaii foarte simple, Y(s)=G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea
semnalului de ieire Y(s).
Expresia (2.2.13) a funciei de transfer corespunztoare modelului de tip derivator i
pstreaz valabilitatea i n cazul cnd u (0) 0 , dar u (0) = lim u (t ) = 0 , adic u(t) prezint
t 0
t< 0
o discontinuitate de prima spe n t = 0. n aceast situaie, transformata Laplace se aplic
ecuaiei (2.2.11) n sensul teoriei distribuiilor (Kecs, 1981).
2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator

sau derivator
Un numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n
forma implicit:
kv&(t ) w(t ) = 0, k 0, (2.2.14)
unde v(t) i w(t) sunt dou mrimi (variabile sau semnale) dependente, ca evoluie n timp,
una de cealalt. Din punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi
trebuie privit drept cauz, iar cealalt drept efect. n unele situaii, modul de funcionare al
procesului fizic modelat, d informaii precise privind care din cele dou variabile v(t) sau
w(t) reprezint cauza i care efectul. Exist ns numeroase situaii cnd rmne la latitudinea
modelatorului asignarea cauzalitii, adic desemnarea variabilei cu rol de cauz i a celei cu
rol de efect. Vor exista atunci dou opiuni:
(i) w(t) cauz i v(t) efect, caz cnd modelul este de tip integrator, cu exprimarea de
forma (2.2.1) sau (2.2.2).
(ii) v(t) cauz i w(t) efect, caz cnd modelul este de tip derivator, cu exprimarea de forma
(2.2.11).
n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (i), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n
cauzalitate de tip integral, sau, mai simplu, n cauzalitate integral. n condiiile cnd se
utilizeaz opiunea (ii), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n cauzalitate de tip derivativ
sau mai simplu, n cauzalitate derivativ. n baza celor discutate n paragrafele precedente, se
prefer (ori de cte ori este posibil) exprimarea legii (2.2.14) n cauzalitate integral, datorit
urmtoarelor aspecte (anterior deja semnalate pentru fiecare tip de model, separat):
Cauzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ care este n deplin
concordan cu sensul fizic intuitiv, spre deosebire de caracterul anticipativ al
exprimrii cauzale derivative.
Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (2.2.1) sau (2.2.2), impune mai puine
restricii de factur matematic asupra mrimii de intrare (funcie continu pe
poriuni), spre deosebire de exprimarea (2.2.11) de tip derivativ (care necesit ca
mrimea de intrare s fie o funcie neted).
Un alt motiv (de altfel, deosebit de important) pentru care se prefer utilizarea
cauzalitii integrale l constituie faptul c n simulare, calcularea mrimii de ieire (prin
metode aproximative, specifice analizei numerice - adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu
precizie mult mai bun pentru o descriere de forma (2.2.1) sau (2.2.2), dect pentru o
descriere de forma (2.2.11).
ncheiem aceast seciune prin a exemplifica aspectele discutate pentru cteva tipuri
de sisteme concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate
sistemele luate n discuie au drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere
energetic, proceseaz o anumit putere, egal numeric cu produsul semnalelor (variabilelor)
v(t) i w(t) din descrierea acauzal (2.2.14)
Exemplul 2.2.1.
Se consider un condensator electric avnd capacitatea Ce [F], parcurs de curentul B B
i(t) [A], ntre ale crui terminale exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig.
2.2.1. Modelul n exprimarea acauzal (2.2.14) este de forma:
C e u& (t ) i (t ) = 0 ,
i(t) [A] Ce [F]
din care se poate obine modelul de tip
integrator (2.2.1):
u(t) [V] Ce u& (t ) = i (t ) ,
Fig. 2.2.1. Condensator electric pentru care se
utilizeaz o descriere de forma (2.2.14) n care i(t) este intrare, iar u(t) ieire i modelul
de tip derivator (2.2.11):
i (t ) = Ce u& (t ) ,
n care u(t) este intrare, iar i(t) ieire.

furnizare a energiei electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c
energia este primit de la o surs ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t)
rezult ntre terminalele condensatorului conform (2.2.2). Modelul de tip derivator presupune
c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care impune u(t) ntre terminalele
condensatorului, rezultnd i(t).
Exemplul 2.2.2.
Utilizm condensatorul electric din exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de

curent i(t), conform circuitului din fig. 2.2.2. La momentul iniial, tensiunea pe condensator
este u(0) 0.
P P P P
n baza celor discutate n Exemplul 2.2.1,

funcionarea condensatorului va fi descris de un model de
i(t) u(t)
Ce tip integrator, cu i(t) mrime de intrare iar, din relaia 2.2.2
va rezulta mrimea de ieire:
1 t
C e 0
Fig. 2.2.2. Reprezentarea grafic a u (t ) = i ( )d + u (0) ,
circuitului electric utilizat n
Exemplul 2.2.2
care definete rspunsul complet. Acesta poate fi privit prin
prisma suprapunerii efectelor descris de o egalitate de forma (2.2.7):
u (t ) = u f (t ) + ul (t ) ,
considernd c rspunsul forat:

1 t
C e 0
u f (t ) = i ( )d
se obine dintr-un experiment cu acelai curent i(t) i condensatorul nencrcat iniial

u (0) 0 , iar rspunsul liber
ul (t ) = u (0)
se obine dintr-un experiment cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial u (0) 0
i curentul nul i (t ) 0 pe ntreg intervalul de observaie.
n descrierea operaional, comportarea de regim forat este caracterizat prin funcia
de transfer
1
G ( s) = ,
Ce s
care leag L {i (t )} = I ( s) de L {u (t )} = U ( s) prin relaia:

1
U ( s) = I (s) .
Ce s
Se constat imediat c funcia de transfer are semnificaia unei impedane complexe
Z ( s ) = 1 (C e s ) asociate condensatorului, fapt care este binecunoscut cititorului familiarizat
cu elementele de teoria circuitelor electrice.
Exemplul 2.2.3.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.2.2 cu singura deosebire c iniial condensatorul
nu este ncrcat, u (0) = 0 . Avnd n vedere simplitatea legturii dintre mrimea de intrare i(t)
i mrimea de ieire u(t), existena unei reprezentri grafice pentru i(t) permite construcia
i(t) grafic a lui u(t) ntr-o manier direct, care exploateaz
1[ ) semnificaia geometric de arie a integratei.
0 Ilustrm procesul de construcie grafic a lui u(t)
[ n fig. 2.2.3(b), pornind de la graficul lui i(t) dat n fig.
10 15 t
2.2.3(a). Marcarea axelor n graficele din fig. 2.2.3 este
generic, fr a preciza exact unitile de msur.
n intervalul de timp [0, 10), u(t) va fi o ramp cu
3 [ ) panta 1/Ce, astfel nct u(10) = 10/Ce. Pe intervalul de
B B P P P P B B
(a) timp [10, 15), u(t) va fi o ramp cu panta 3/Ce, astfel

u(t) B B
10/Ce nct u(15) = 5/Ce. Pentru t 15, i (t ) 0 i, n

P P P P B B
consecin, u(t) = 5/Ce, condensatorul pstrnd tensiunea

P P P P B B
0 10 existent la momentul anulrii curentului prin el. Se

15 t constat c punctelor de discontinuitate ale mrimii de
5/Ce intrare i(t), le corespund puncte unghiulare n evoluia
(b) mrimii de ieire u(t).
Fig. 2.2.3. Comportarea de regim Similar modului n care a fost trasat graficul
forat a sistemului considerat n rspunsului forat din fig. 2.2.3(b), se poate construi i
exemplul 2.2.3 graficul rspunsului complet cu u (0) 0 , care, de fapt,
(a) mrimea de intrare i(t)
(b) mrimea de ieire u(t)
revine la translarea pe vertical a graficului lui u(t) cu valoarea constant u (0) 0 .
Exemplul 2.2.4.
Utilizm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de tensiune
u(t), conform circuitului din fig. 2.2.4. La momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat.
Este evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe
condensator va fi identic cu cea a sursei, adic u(t).
i(t) n cazul cnd u(t) este o funcie neted ( u (t ) C1 )
pentru intervalul de timp considerat, n baza celor
u(t) discutate n Exemplul 2.2.1, funcionarea
Ce
condensatorului va fi descris de un model de tip
derivator, cu u(t) mrime de intrare iar drept mrime de
Fig. 2.2.4. Reprezentarea grafic a ieire rezultnd curentul:
circuitului electric utilizat n
Exemplul 2.2.4 i (t ) = Ce u& (t ) .
n descriere operaional, pentru u (0) = 0 , putem scrie:
I ( s ) = (C e s )U ( s ) ,
de unde rezult c funcia de transfer G ( s ) = Ce s are semnificaia unei admitane
operaionale, legnd I ( s) = L {i (t )} de U ( s) = L {u (t )} .
Observm c modelul de tip derivator poate fi folosit i n cazul mai relaxat cnd
u(t) este continu i derivabil pe poriuni pe intervalul de timp afectat observaiei. De
exemplu, dac sursa ideal de tensiune ar furniza semnalul u(t), reprezentat grafic n fig.
2.2.3(b), atunci, pentru i(t) ca mrime de ieire, ar rezulta evoluia trasat grafic n fig.
u(t) 2.2.3(a), cu singura deosebire c nu vom putea preciza
valori numerice pentru i(t) n punctele t = 10 i t = 15
1 [ ) (adic, pentru momentele de timp corespunztoare
) punctelor unghiulare ale intrrii u(t)). n aceast
[
5 10 15 t situaie, se poate folosi un procedeu de trasare grafic a
(a) mrimii de ieire i(t), pornind de la graficul mrimii de
i(t) intrare u(t), care exploateaz semnificaia derivatei u& (t )
Ce(t5) ca pant a tangentei la graficul lui u(t).
n cazul cnd mrimea de intrare u(t) prezint
15 discontinuiti de spea ntia ca n fig. 2.2.5(a),
5 modelul de tip derivator rmne valabil n spaiul
Ce(t15)
distribuiilor i va furniza mrimea de ieire i(t) din fig.
2.2.5(b) care conine dou impulsuri delta Dirac la
(b) t = 5 i respectiv t = 15. Marcarea axelor n cele dou
Fig. 2.2.5. Comportarea circuitului de grafice din fig. 2.2.5 este generic, fr a preciza exact
tip derivator pentru circuitul electric unitile de msur.
din Exemplul 2.2.4 Se constat c informaiile furnizate de model
(a) mrimea de intrare u(t) sunt n bun concordan cu desfurarea unui
(b) mrimea de ieire i(t) experiment practic. Presupunnd c prin sursa ideal de
tensiune am crea, ntre terminalele condensatorului, tensiunea reprezentat grafic n fig.
2.2.5(a), dac experimentul nu este distructiv se va constata un pi pozitiv de curent la
t = 5 (corespunztor ncrcrii instantanee a condensatorului) i un pi negativ de curent

la t = 15 (corespunztor descrcrii instantanee a condensatorului), n rest, curentul prin
condensator fiind nul (deoarece tensiunile pe surs i condensator sunt identice). Este
evident faptul c, n practic, neopernd cu elemente ideale de circuit, vor exista unele
rezistene parazite, care vor face ca cele dou piuri s aib amplitudini finite (dar
suficient de mari, nct, din punct de vedere practic, s poat afecta integritatea
componentelor).
n urma parcurgerii Exemplelor 2.2.1 2.2.4, cititorul ce posed bune cunotine de
Fizic i poate formula o problematic similar pentru sisteme neelectrice, cu o comportare
perfect analog condensatorului, ca, de exemplu:
pentru un resort elastic, cu una dintre extremiti mobile studierea legturii dintre viteza
extremitii mobile i fora elastic din resort.
pentru un rezervor cu seciune circular, cu alimentare la baza rezervorului studierea
legturii dintre debitul de alimentare i presiunea la baza rezervorului, n condiii de
curgere laminar.
Exemplul 2.2.5.
Se consider un punct material de mas m [kg], care se deplaseaz liniar, fr frecare,
conform fig. 2.2.6. Deplasarea se caracterizeaz prin viteza v(t) i fora F(t).
v(t) [m/s] Modelul n exprimare acauzal (2.2.14) este de
forma:
F(t) [N]
m [kg] mv&(t ) F (t ) = 0 ,
din care se poate obine modelul de tip integrator
Fig. 2.2.6. Punct material n micare
(2.2.1):
pentru care se utilizeaz o descriere de
forma (2.2.14) mv&(t ) = F (t ) ,
n care F(t) este intrare, iar v(t) ieire i modelul de tip derivator (2.2.11):
F (t ) = mv&(t ) ,
n care v(t) este intrare, iar F(t) ieire.
furnizare a energiei mecanice utilizate n deplasare. Modelul de tip integrator presupune c
energia este primit de la o surs ideal de for, care impune fora F(t), iar v(t) rezult ca
vitez de deplasare. Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de vitez, care impune viteza v(t), rezultnd fora F(t).
Pornind de la acest ultim exemplu de sorginte mecanic, similar la nivel conceptual
Exemplului 2.2.1, cititorul poate relua, mutatis mutandis, aspectele detaliate n Exemplele
2.2.2, 2.2.3 i 2.2.4. De asemenea, este invitat s transpun ntreaga problematic pentru
studierea legturii dintre curentul electric ce parcurge o bobin fr miez i tensiunea la
bornele acesteia.
2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de

ordinul I, cu coeficieni constani
O serie de sisteme fizice ntlnite frecvent n practic prezint structuri simple, a cror
funcionare poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul I, liniare, cu coeficieni
constani. Astfel de modele permit analiza detaliat a dinamicii sistemului fizic att sub raport
calitativ (specificitatea comportrii nedepinznd de valori numerice concrete), ct si din punct
de vedere cantitativ (descrierea evoluiei prin informaii numerice ct mai precise, fcnd
apel, eventual i la studii de simulare). Simplitatea structurilor i implicit a modelelor
constituie o premiz valoroas pentru crearea de conexiuni cu suportul intuitiv,
fenomenologic, ce poate fi dezvoltat cu uurin pe baza cunotinelor dobndite prin
studierea diferitelor capitole ale fizicii. Din aceste raiuni i, totodat, n perspectiva
introducerii n viitor a unor modele mai complexe (care generalizeaz problematica abordat
n seciunea curent), intenionm s oferim o tratare teoretic ct mai complet, nsoit de
numeroase exemple (capabile s ilustreze aspectele comportamentale cele mai relevante).
2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire

Un model de acest tip este definit printr-o ecuaie diferenial de forma:
a1 y& (t ) + a0 y (t ) = u (t ), a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y 0 , (2.3.1)
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de
intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Pentru un semnal de intrare u(t)
precizat i o condiie iniial y(t0) = y0, semnalul de ieire este dat de soluia problemei
B B B B
Cauchy asociate ecuaiei difereniale (2.3.1):

a0 a0
(t t 0 ) t (t ) 1
y ( t ) = e a1 y (t 0 ) + t0
e a1
a1
u ( ) d , t [t 0 , ) . (2.3.2)
Semnificaia condiiei de pozitivitate impus coeficienilor a1, i a0 va fi discutat n

B B B B
seciunea 2.9. care ncheie acest capitol, ntruct, pn la acel punct, cititorul va cpta o
sum de cunotine ce i vor permite o viziune de ansamblu. n cazuri practice, semnalul de
intrare u(t) poate prezenta salturi de amplitudine finit (adic, din punct de vedere
matematic, discontinuiti de spea ntia). Atare salturi nu sunt resimite n semnalul de
ieire y(t), datorit ineriei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieire pstrnd
valoarea din momentul premergtor saltului. Aceast constatare de sorginte experimental
permite formularea urmtoarei ipoteze de continuitate asupra semnalului de ieire y(t) n
situaia cnd u(t) sufer un salt. Dac u(t) este definit cu o discontinuitate de spea ntia n
t1 prin:
B B
u1 (t ), t 0 t < t1 ,
u (t ) =
u 2 (t ) , t1 t ,
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue pe intervalele considerate, atunci, y(t) este continu la
B B B B
stnga n t1, adic putem scrie egalitatea:

B B
y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t <t1
Astfel, condiia impus neomogenitii u(t) n teoria ecuaiilor difereniale poate fi

relaxat, n sensul c este suficient ca u(t) s fie continu pe poriuni, cu discontinuiti de
spea ntia. Relaxarea considerat d posibilitatea construirii unui model pentru t [t 0 , ) , n
ciuda discontinuitii lui u(t), sub forma:
pentru t 0 t < t1 , modelul este: a1 y& (t ) + a0 y (t ) = u1 (t ), y (t 0 ) = y 0 ,
pentru t1 t , modelul este: a1 y& (t ) + a0 y (t ) = u 2 (t ), y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t < t1
Cu alte cuvinte, n baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) n t1, condiia final B B
de pe intervalul [0, t1), exprimat prin y (t1 ) = lim y (t ) , devine condiie iniial pentru
B B
t t1
t <t1
intervalul [t1, ). B B
Facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas

posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma
(2.3.1) (fr a mai furniza explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n
condiie iniial).
Din punct de vedere energetic, un model de forma (2.3.1) descrie n general,
comportarea unui sistem fizic alctuit dintr-un element care acumuleaz energie (cu o
comportare de tip integrator - vezi seciunea 2.2 a acestui capitol) i un element care disip
energie (cu o comportare de tip proporional vezi seciunea 2.1 a acestui capitol). Elementul
integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i astfel se asigur condiia de
continuitate presupus pentru y(t) n cele prezentate mai sus.
Exemplul 2.3.1.
Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate ke, B B
conectat n paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, avnd coeficientul , conform fig. 2.3.1
n punctul A se aplic o for F(t), care se modific n timp dup o lege precizat.
Sub aciunea lui F(t), punctul A i modific poziia x(t) msurat n raport cu punctul fix O
(ce corespunde situaiei cnd arcul nu este tensionat
ke F (t ) 0 i resortul este nedeformat). Sensul pozitiv
A
F(t) al axei Ox este dat de alungirea resortului (adic
spre dreapta, corespunznd sgeii asociate lui F(t)).
Construirea unui model cauzal avnd drept
O x(t) x intrare fora F(t) i drept ieire deplasarea x(t), se
bazeaz pe exploatarea egalitii:
Fig. 2.3.1. Sistemul mecanic utilizat n
Fr (t ) + Fa (t ) = F (t ), t [t 0 , ),
Exemplul 2.3.1
n care Fr (t ) = k e x(t ) este fora elastic corespunztoare deformrii resortului, iar
Fa (t ) = v (t ) = x& (t ) este fora elastic corespunztoare amortizorului. nlocuind aceste

expresii, se obine ecuaia diferenial:
x& (t ) + k e x(t ) = F (t ), x(t 0 ) = x0 ,
care este de forma (2.3.1), condiia iniial x0 avnd semnificaia poziiei punctului A n B B
momentul t0 (considerat drept moment de nceput pentru modelarea evoluiei sistemului

B B
mecanic).
Utiliznd modelul construit i fcnd apel la exprimarea analitic (2.3.2) a soluiei
ecuaiei difereniale, intrm n posesia unei dependene a deplasrii punctului A n raport cu
timpul de forma:
k k
e (t t 0 ) t e (t )
1
x(t ) = e x(t 0 ) + e
F ( )d , t [t 0 , ),

t0
care evideniaz rolul urmtoarelor elemente:
- parametrii fizici ai sistemului mecanic (constantele de material ke i ) B B
- deplasarea iniiala a punctului A (x(t0)) B B
- fora ce acioneaz asupra punctului A (F(t)).
2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat

Soluia (2.3.2) a ecuaiei difereniale (2.3.1) poate fi descompus sub forma:
y (t ) = yl (t ) + y f (t ), t [t 0 , ) , (2.3.3)
unde prima component:
a
0 (t t 0 )
a1
yl (t ) = e y (t 0 ), t [t 0 , ) , (2.3.4)
definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului (determinat numai de
condiia iniial y(t0) = y0, considernd semnalul de intrare nul), iar cea de a doua component:
B B B B
a0
(t ) 1
t
y f (t ) =
t0
e a1
a1
u ( ) d , t [t 0 , ) , (2.3.5)
definete comportarea de regim forat sau rspunsul forat al sistemului (determinat numai de
semnalul de intrare u(t), considernd condiia iniial nul).
Descompunerea (2.3.3) pune n eviden urmtoarele aspecte:
yl(t), exprimat prin (2.3.4), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma
B B
omogen (adic u (t ) 0 ) cu condiia iniial y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber: B B
a1 y& l (t ) + a0 yl (t ) = 0, a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y0 ; (2.3.6)

yf (t), exprimat prin (2.3.5), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma
B PB P
neomogen, cu condiia iniial nul (adic y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim B B P P P P
forat:
a1 y& f (t ) + a0 y f (t ) = u (t ), a1 > 0, a0 > 0, y(t0 ) = 0 . (2.3.7)

Astfel, descompunerea (2.3.3), ne arat c modelul (2.3.1) considerat iniial, constituie
un model complet al comportrii sistemului fizic, iar y(t) din (2.3.2) reprezint rspunsul
complet, care cuprinde informaiile privitoare att la evoluia liber ct i la evoluia forat.
Subliniem faptul c, din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin msurare,
nregistrare etc.) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i respectiv B B
yf(t) din descompunerea (2.3.3). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel
B B
conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii
sistemului (sintetizat n coeficienii a1, a0) asupra creia acioneaz, pe de o parte, condiia
B B B B
iniial (modelul de regim liber (2.3.6)), iar, pe de alt parte semnalul de intrare (modelul de
regim forat (2.3.7)). Trebuie remarcat faptul c descompunerea (2.3.3) este posibil datorit
liniaritii modelului. n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic
cu suficient acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente:
1. experimente corespunztoare modelului complet (2.3.1) pentru observarea y(t);
2. experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.3.6) pentru observarea yl(t); B B
3. experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.3.7) pentru observarea yf (t); B B
i ulterior, se poate verifica validitatea descompunerii (2.3.3).

Este evident faptul c, n practic, majoritatea situaiilor necesit studierea rspunsului
complet, dar exist i cazuri cnd obiectul studiului l poate constitui fie numai rspunsul
liber, fie numai rspunsul forat.
Exemplul 2.3.2.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1. S presupunem c la momentul

iniial t0 resortul este deformat i x(t 0 ) 0 (drept urmare a unui experiment premergtor
B B
momentului t0) i c, ncepnd cu momentul t0, asupra punctului A nu se mai aplic nici o
B B B B
for (adic F (t ) 0 pentru t [t 0 , ) ). Condiiile de mai sus definesc comportarea de regim

liber a sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial omogen de
forma (2.3.6):
x&l (t ) + k e xl (t ) = 0, xl (t 0 ) = x0 0.
Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.4):
ke
(t t 0 )
xl (t ) = e x0 , t [t 0 , ),
i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A din x0 ctre 0. B B
S presupunem c la momentul iniial t0 resortul nu este deformat ( x(t 0 ) = 0 ) i c

B B
ncepnd cu momentul t0 asupra punctului A se aplic o for F(t) care nu este identic nul
B B
pe intervalul t [t 0 , ) . Condiiile formulate definesc comportarea de regim forat a

sistemului mecanic, care poate fi modelat printr-o ecuaie diferenial neomogen de forma
(2.3.7):
x& f (t ) + k e x f (t ) = F (t ), x f (t ) 0.
Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.5):
1 t
x f (t ) = t e k e (t ) F ( )d , t [t 0 , ),
0
i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A, pornind din 0, sub influena forei F(t).
Ecuaia diferenial neomogen construit n Exemplul 2.3.1, mpreun cu condiia
iniial x0 arbitrar furnizeaz un model complet al comportrii sistemului mecanic. Soluia
B B
problemei Chauchy x(t) determinate n Exemplul 2.3.1 definete rspunsul complet al

sistemului mecanic, lund n considerare att influena deplasrii iniiale x(t0), ct i a forei B B
F(t) pe intervalul t [t 0 , ) . n acest caz, dependena de timp a deplasrii punctului A poate fi

privit i prin prisma unei egaliti de forma (2.3.3):
x(t ) = xl (t ) + x f (t ), t [t 0 , ),
care are semnificaia suprapunerii efectelor (rspunsurilor) corespunztoare regimului liber i

regimului forat.
2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare

standard
Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.3.7), care deriv din modelul
complet (2.3.1), pentru cazul particular al condiiei iniiale nule, adic y(t0) = 0. Evoluia B B
mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.5).

Din punct de vedere practic prezint interes studierea efectelor datorate semnalelor de
intrare de tip treapt i sinusoidal (ca un caz particular al unui semnal armonic mai complex).
Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele B B
ce urmeaz a fi discutate, i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0 0. B PB P P P
2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt

Se consider semnalul de intrare
u (t ) = u = constant , t [0, ) , (2.3.8)
care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce la semnalul de ieire:
B B
a0
1 t 1
y f (t ) = u e a1 u , t [0, ) . (2.3.9)
a0 a0
Introducnd notaia:
u
ys = (2.3.10)
a0
se constat c, datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0 i a0 > 0, se obine

B B B B
comportarea asimptotic
(
lim y f (t ) y s = 0 .
t
) (2.3.11)
Egalitatea (2.3.11) arat c ieirea evolueaz spre valoarea ys definit prin (2.3.10), B B
care poart denumirea de valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de:
structura sistemului prin intermediul a0 B B
magnitudinea semnalului de intrare

Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind, ct de "repede" se realizeaz
"apropierea" lui yf (t) de valoarea de regim staionar ys, adic un criteriu pentru caracterizarea
B PB P B B
n timp a procesului de trecere la limit (2.3.11). Un atare criteriu se obine considernd

evoluia n timp a raportului:
a
y f (t ) y s y f (t ) y s 0t
s (t ) = = = e a1 , (2.3.12)
y f ( 0) y s y s
care are semnificaia unei erori relative a ecartulului curent y f (t ) y s fa de ecartul

iniial y f (0) y s = y s . Eroarea relativ s(t), conform 2.3.12, depinde de: B B
structura sistemului, caracterizat prin a1 > 0, a0 > 0; B B B B
timpul curent t.
Pentru un sistem dat (deci a1 > 0, a0 > 0 precizate), se pot impune praguri corelate cu
B B B B B B
acurateea observaiei pentru a evalua procentual cantitatea s(t) din (2.3.12), avnd n vedere B B
faptul c s(t) este o funcie strict decresctoare n raport cu t. De exemplu, pentru t lund
B B
valoarea:
t s = 3 a1 a0 (2.3.13)
se obine s (t s ) = e 3 5 100 = 5% , iar pentru t lund valoarea:
t s = 4 a1 a0 (2.3.14)
se obine s (t s ) = e 4 2 100 = 2% .
Cu alte cuvinte pentru t ts, cu ts dat de (2.3.13) (respectiv (2.3.14)), ecartul curent
B B B B
y f (t ) y s ajunge la 5% (respectiv 2%) din valoarea ecartului iniial y f (0) y s = y s .

Aadar raportndu-ne la un prag de acuratee a observaiei de 5% (respectiv 2%) din ecartul
iniial, se poate considera c sistemul ajunge n regimul staionar dup un timp finit
t s = 3(a1 a0 ) conform (2.3.13) (respectiv t s = 4(a1 a0 ) , conform (2.3.14)).
n intervalul de timp [0, ts) se spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul
B B
de ieire yf (t) fiind suficient de ndeprtat de valoare ys ctre care tinde (ecartul curent
B PB P B B
y f (t ) y s este mare n comparaie cu ecartul final y s ).

n conformitate cu expresiile (2.3.13), respectiv (2.3.14) care definesc durata
regimului tranzitoriu pentru o eroare de 5% (respectiv 2%), se constat c dinamica sistemului
este caracterizat de raportul:
T = a1 a0 [secunde] (2.3.15)
denumit constant de timp a sistemului. n consecin putem afirma c durata regimului

tranzitoriu este cu att mai mic cu ct constanta de timp a sistemului este mai mic,
(indiferent de expresia (2.3.13) sau (2.3.14) care este utilizat pentru estimarea lui ts). B B
n final, atragem atenia asupra unei alte modaliti de scriere a modelului (2.3.1) care
uziteaz notaia T din (2.3.15) i care este preferat n majoritatea textelor de sorginte tehnic:
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) T > 0, K > 0, y (0) = y 0 , (2.3.16)
n care constanta K poart denumirea de factor de amplificare i are valoarea:
K = 1 a0 . (2.3.17)
Aceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar ys din (2.3.10) B B
poate fi privit ca provenind din "amplificarea" valorii constante a semnalului de intrare u .

Subliniem faptul c termenul de "amplificare" este utilizat n sens larg, de proporionalitate, K
putnd lua orice valoare pozitiv (deci, inclusiv subunitar). Cu aceste notaii, yf (t) din B B
(2.3.9) poate fi rescris drept:

y f (t ) = K (1 e t T )u . (2.3.18)
Exemplul 2.3.3.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor

ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Constanta de timp T are conform (2.3.15) valoarea
B PB P P P P P P P P P P P

T= = 10 s
5
4.5
ke
4
3.5 iar factorul de amplificare K rezult, n baza

deplasare [mm]
3
(2.3.17), ca fiind:
2.5
1
2
K= = 0.5 mm/N .
1.5 ke
1
0.5 Pentru deplasare iniial nul x(0) = 0, asupra

0
0 10 20 30 40 50
punctului A se aplic o for constant
timp [s]
F (t ) = F = 10 N . Evoluia deplasrii punctului A
Fig. 2.3.2. Evoluia n timp a deplasrii pentru n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.9)
regimul forat al sistemului considerat n
Exemplul 2.3.3
(
x f (t ) = 5 1 e t 10 mm)
avnd reprezentarea grafic din fig. 2.3.2, corespunztoare intervalului de timp [0, 50] secunde.
Pentru o eroare de 5%, durata regimului tranzitoriu este (conform (2.3.13))
ts5% = 3T = 30 secunde iar pentru o eroare de 2%, durata regimului tranzitoriu este (conform
B PB P P P P P P P
(2.3.14)) ts2% = 4T = 40 secunde ambele valori fiind confirmate de reprezentarea grafic din
B PB P P P P P P P
fig. 2.3.2. Totodat se constat c valoarea de regim staionar a deplasrii punctului A este
y s = KF = 5mm .
Determinarea expresiei analitice a deplasrii xf (t), permite i exprimarea vitezei B B
punctului A n funcie de timp:

v (t ) = 0,5 e t 10 mm/s ,
care are reprezentarea grafic din fig. 2.3.3, corespunztoare intervalului de timp [0,50] secunde.
Cu notaiile introduse n Exemplul 2.3.1 se gsete imediat exprimarea analitic a
forei elastice corespunztoare deformrii resortului
Fr (t ) = v(t ) = 10e t 10 N
i respectiv a forei de frecare corespunztoare amortizorului
(
Fa (t ) = k e x(t ) = 10 1 e t 10 N , )
ambele fiind reprezentate grafic n fig. 2.3.4 pentru intervalul de timp [0,50] secunde. Graficul
confirm sugestiv urmtoarele detalii ale comportrii sistemului mecanic (detalii care sunt
presupuse ca familiare cititorului cu intuiie corect a fenomenelor fizice):
- iniial ntreaga for de 10N este utilizat pentru a nvinge frecarea din amortizor (resortul
fiind nedeformat i fora elastic fiind nul),
- n regim staionar, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a menine constant
alungirea resortului (punctul A fiind n repaus i fora de frecare fiind nul)
- pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare n timp (resortul se
alungete de la 0 la 5 mm), iar fora de frecare scade (viteza scade de la 0.5 mm/s la 0).
0.5 10
0.45 9
0.4 8
f. elastica, f. frecare [N]
0.35 7
viteza [mm/s]
0.3 6
0.25 5
0.2 4
0.15
3
0.1
2
0.05
1
0
0 10 20 30 40 50 0
timp [s] 0 10 20 30 40 50
timp [s]
Fig. 2.3.3. Evoluia n timp a vitezei pentru Fig. 2.3.4. Evoluia n timp a forei elastice (linie
regimul forat al sistemului considerat n continu) i a forei de frecare (linie ntrerupt)
Exemplul 2.3.3 pentru regimul forat al sistemului considerat n
Exemplul 2.3.3
Exemplul 2.3.4.
Se consider sistemul mecanic din exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru ke B B
i F ca n Exemplul 2.3.3. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului se

consider valoarea 1 = 10 Ns/mm. B B
Noua valoare 1 reprezint exact jumtate din valoarea parametrului utilizat n

B B
Exemplul 2.3.3, fapt ce conduce la njumtirea constantei de timp a sistemului, adic:

10
T1 = 1 = = 5s .
ke 2
5
Drept consecin, durata regimului
4.5 tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau
4 2%) se va reduce la jumtate din durata
3.5 determinat n Exemplul 2.3.3, constatare
vizibil imediat i din graficul x(t) al deplasrii
deplasare [mm]
2.5 punctului A, reprezentat n fig. 2.3.5 pentru

2 intervalul de timp [0,50] secunde.
1.5 Tot din fig. 2.3.5 se observ ca
1 valoarea de regim staionar pentru deplasarea
0.5
punctului A rmne aceeai ca n cazul
0
0 10 20 30 40 50 Exemplului 2.3.3 (adic 5mm). Aceasta se
datoreaz nemodificrii valorii numerice
timp [s]
Fig. 2.3.5. Evoluia n timp a deplasrii pentru pentru fora constant F = 10 N i pentru
regimul forat al sistemului considerat n factorul de amplificare al sistemului
Exemplul 2.3.4 K = 0.5mm/N.
Exemplul 2.3.5.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3. B B
Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F1 = 10 N

adic fora egal i de sens contrar cu cea din exemplul 2.3.3) efectul va consta n
comprimarea resortului, deplasarea punctului A n regim staionar fiind de 5mm (adic egal
cu cea din Exemplul 2.3.3, dar n sens contrar).
0 15
-0.5
-1
-1.5
10
deplasare [mm]
deplasare [mm]
-2
-2.5
-3
5
-3.5
-4
-4.5
-5 0
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 2.3.6. Evoluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite ale sistemului din
Exemplul 2.3.5: (a) mrimea de intrare este F1 = 10 N ; (b) mrimea de intrare este F2 = 30 N
Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea

F2 = 30N (adic de acelai sens dar de trei ori mai mare ca n Exemplul 2.3.3), atunci, n
B B P P
regim staionar, deplasarea punctului A va fi de 15mm (adic n acelai sens i de trei ori mai
mare ca cea din Exemplul 2.3.3).
n ambele cazuri, durata regimului tranzitoriu rmne aceeai ca n Exemplul 2.3.3,
ntruct constanta de timp a rmas aceeai (parametrii ke i nefiind modificai). B B
Toate aceste constatri sunt vizibile i pe graficul deplasrii x(t) reprezentat n

fig. 2.3.6.
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal

Se consider semnalul de intrare:
u (t ) = A sin t, A > 0 , > 0 ,t [0, ) , (2.3.19)
care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce (n urma calculelor pe care le lsm n seama
B B
cititorului drept exerciiu) la semnalul de ieire:

a
0t
y f (t ) = AM () sin ( t- () ) + AR ()e a1 . (2.3.20)
Notaiile din (2.3.20) au semnificaia urmtoare:
not ( 2.3.15) ,( 2.3.17)
1 K
M ( ) = = , (2.3.21)
a02 + a12 2 T 22 + 1
a1 not ( 2.3.15) ,( 2.3.17)

( ) = arctg = arctg(T ) , (2.3.22)
a0
not ( 2.3.15) , ( 2.3.17)

a1 KT
R( ) = = (2.3.23)
a02 + a12 2 T 2 2 + 1
i pun n eviden dependena lui yf (t) de:

B PB P
structura sistemului prin intermediul a1 > 0, a0 > 0 sau, echivalent T > 0, K > 0;
B B B B
pulsaia a semnalului de intrare (2.3.19).

Introducnd notaia
y p (t ) = AM ( ) sin ( t ( ) ) (2.3.24)
se constat c datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0, a0 > 0, se obine B B B B
comportarea asimptotic:
a0
t
t
(
lim y f (t ) y p (t ) = AR( ) lim e ) t
a1 = 0. (2.3.25)
Egalitatea (2.3.25) arat c ieirea evolueaz ctre un regim permanent caracterizat

prin rspunsul n regim permanent sinusoidal (2.3.24) care prezint urmtoarele
particulariti:
este un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare;
are amplitudinea dependent de (funcie strict descresctoare), prin intermediul
coeficientului M() (2.3.21);
este defazat n urma semnalului de intrare (2.3.19) cu un unghi dependent de (funcie
strict cresctoare), precizat de () (2.3.22).
Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind ct de "repede" se realizeaz
"apropierea" lui yf(t) de rspunsul de regim permanent sinusoidal yp(t). Din relaia (2.3.25) se
B B B B
constat c "modul de apropiere" are o descretere exponenial de parametru 1/T = a0/a1. B B B B
Deci structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), d informaii privind
durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat, naintea instalrii regimului permanent.
Drept criteriu de evaluare a "modului de apropiere" se poate utiliza evoluia n timp a
raportului:
a0
t a0
y f (t ) y p (t )
AR( )e a1 t not ( 2.3.15) t
p (t ) = = =e a1 = e T . (2.3.26)
y f (0) y p (0) AR( )
Raportul p(t) din (2.3.26) are semnificaia unei erori relative a ecartului curent
B B
y f (t ) y p (t ) fa de ecartul iniial y f (0) y p (0) = AR( ). Cum p(t) este o funcie strict B B
descresctoare n raport cu t, putem face apel la estimri pentru durata regimului tranzitoriu
care sunt perfect analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14), din cazul rspunsului la
semnal treapt. Astfel, pentru t lund valoarea:
a
t p = 3 1 = 3T (2.3.27)
a0
se obine p(tp) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:

B B B B P P
a
t p = 4 1 = 4T (2.3.28)
a0
se obine p(tp) = e4 2%.

B B B B P P
Cu alte cuvinte, din punctul de vedere al observaiei fizice se poate spune c regimul
permanent se instaleaz dup un timp finit tp dat de (2.3.27) (respectiv (2.3.28)), cu o precizie
B B
de 5% (respectiv 2%) din ecartul iniial.
Exemplul 2.3.6.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.3. Pentru deplasarea iniial nul x(0) = 0, asupra
B B
punctului A se aplic o for care variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii

F (t ) = 10 sin tN
10
care este reprezentat grafic n fig. 2.3.7(a).
Evoluia deplasrii punctului A n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.20)
5 5
x f (t ) = sin t arctg + e t 10
2
2 + 1 10 +1
avnd reprezentarea grafic cu linie continu din fig. 2.3.7(b), corespunztoare intervalului de
timp [0, 50] secunde.
10 2.5
8 2
6
1.5
4
1
deplasarea [mm]
2
Forta [N]
0.5
0
0
-2
-0.5
-4
-6 -1
-8 -1.5
-10 -2
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 2.3.7. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.6:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal
(linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
Pe acelai grafic, cu linie ntrerupt, este plotat i componenta de regim permanent
sinusoidal de forma (2.3.24)
5
x p (t ) = sin t arctg
2 + 1 10
ctre care evolueaz rspunsul forat. Instalarea regimului permanent se realizeaz cu o eroare
de 5%, conform (2.3.27), n

tp = 3T = 3 = 30secunde
5% ke
i cu o eroare de 2%, conform (2.3.28), n

tp = 4T = 4 = 40secunde .
2% ke
Se constat c duratele regimului tranzitoriu (pentru eroare de 5% i respectiv 2%)
sunt aceleai ca i n cazul rspunsului forat la semnal treapt din Exemplul 2.3.3.,
deoarece valorile parametrilor ke i fiind aceleai i constanta de timp este aceeai ca n
B B
Exemplul 2.3.3.
Comparnd semnalul de intrare F(t) cu componenta permanent a semnalului de ieire
xp(t) (sau, echivalent, cu xf (t), dup instalareaB B B PB P
4
regimului permanent sinusoidal) se verific cu
3 uurin satisfacerea relaiilor (2.3.21) i (2.3.22).
2
deplasarea [mm]
1 Exemplul 2.3.7.
Se consider sistemul mecanic din

0
-1 Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric

-2 pentru parametrul ke i aceeai expresie pentru B B
-3
0 10 20 30 40 50
timp [s]
Fig. 2.3.8. Evoluia n timp a deplasrii

pentru regimul forat sinusoidal al
sistemului considerat n Exemplul 2.3.7
F(t) ca n Exemplul 2.3.6. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului se consider

1 = 10 NS/mm ,
adic exact jumtate din valoarea utilizat n Exemplul 2.3.6. Drept consecin durata
regimului tranzitoriu scade la jumtate, fapt evideniat i de reprezentarea grafic din fig.
2.3.8 (cu linie continu este reprezentat mrimea de ieire xf (t), iar cu linie ntrerupt este B PB P
reprezentat componenta de regim permanent sinusoidal xp(t) ctre care tinde ieirea dup B B
expirarea regimului tranzitoriu). Pentru aceast reprezentare grafic se constat i efectul

njumtirii constantei de timp asupra elementelor ce caracterizeaz regimul permanent
sinusoidal:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului B PB P
permanent i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21)

0.5 ( / 4) 2 + 1 mm/N, avnd o valoare mai mare dect n Exemplul 2.3.6;
- defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul
B PB P
de intrare F(t) este, conform (2.3.22), arctg( / 2) 1rad 57 o avnd o valoare mai mic
dect n Exemplul 2.3.6.
Exemplul 2.3.8.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru
parametrii ke i ca n Exemplul 2.3.6., ns, pentru fora ce acioneaz din exterior, se
B B
consider expresia:

F1 (t ) = 10 sin t N,
20
ceea ce nseamn o njumtire a valorii pulsaiei, n raport cu exemplul 2.3.6.
10 4
8
3
6
4 2
deplasarea [mm]
2
1
Forta [N]
0
0
-2
-4 -1
-6
-2
-8
-10 -3
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 2.3.9. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.8:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde
ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu
n fig. 2.3.9(a) se reprezint grafic evoluia lui F1(t). n fig. 2.3.9(b), este plotat, cu
B B
linie continu, evoluia punctului A n regim forat, iar cu linie ntrerupt, componenta de
regim permanent.
Se constat c regimul tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) are aceeai
durat ca n Exemplul 2.3.6, ntruct constanta de timp este aceeai.
n schimb njumtirea valorii pulsaiei semnalului de intrare F(t) are urmtoarele
efecte asupra elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal:
- raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent
B PB P
i amplitudinea semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21) 1 2 ( / 4) 2 + 1 mm/N,

avnd o valoare mai mare dect n Exemplul 2.3.6;
- defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul
B PB P
de intrare F(t) este, conform (2.3.22) arctg( / 2) 1rad 57 o avnd o valoare mai mic
2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor

puse n eviden de rspunsul forat
Din analiza efectuat n subparagrafele anterioare 2.3.3.1 i 2.3.3.2 se constat c dup
traversarea regimului tranzitoriu, n rspunsul de regim forat se regsesc caracteristice
eseniale ale semnalului de intrare, i anume:
semnal constant ys (2.3.10), n cazul intrrii treapt (2.3.8)
B B
semnal sinusoidal yp(t) (2.3.24), n cazul intrrii sinusoidale (2.3.19), ambele posednd
B B
aceeai pulsaie .
Din aceste motive se mai spune c n regim forat, dup expirarea regimului
tranzitoriu, ieirea "copie" forma semnalului de intrare. Aceast afirmaie nu vizeaz numai
semnalele de intrare treapt sau sinusoidale, ea pstrndu-i valabilitatea pentru o clas mai
larg de semnale de intrare. De asemenea, mai precizm c afirmaia de mai sus este probat
i de modele liniare descrise prin ecuaii difereniale de ordin superior.
Durata regimului tranzitoriu este dependent de structura sistemului conform
(2.3.13), (2.3.14) sau (2.3.27), (2.3.28) i constituie o msur a ineriei pe care o manifest
sistemul la prsirea condiiei iniiale nule y(0) = 0.
ncheiem comentariile din acest paragraf, subliniind faptul c termenul de "regim
permanent" acoper semantic i cazul regimului staionar, n sensul unui echivalent ca
exprimare de tipul "regim permanent constant" (spre deosebire, de exemplu, de "regim
permanent sinusoidal"). Mai mult, din punct de vedere al formalizrii matematice, se constat
c att yf (t) dat de (2.3.9) (pentru intrare treapt), ct i yf (t) dat de (2.3.20) (pentru intrare
B PB P B B B PB P
sinusoidal) pot fi scrise sub forma:

y f (t ) = y p (t ) + yt (t ) , (2.3.29)
cu urmtoarea semnificaie a notaiilor:
yp(t) noteaz componenta permanent a rspunsului forat yf (t), avnd expresia concret
B B B PB P
yp(t) = ys = constant (2.3.10) i respectiv yp(t) din (2.3.24);

B B B B B B
yt(t) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat (cu semnificaia evident,

B B
conform (2.3.29), c yt (t ) = y f (t ) y p (t ) reprezint ecartul curent) avnd proprietatea
lim yt (t ) = 0 , (2.3.30)
t
care asigur comportarea asimptotic a regimului forat, indiferent de tipul semnalului de
intrare (treapt sau sinusoidal).
Inspectnd modul n care s-a abordat anterior problema duratei regimului tranzitoriu,
se observ c dependena acestei durate de constanta de timp T (2.3.15) (adic de structura
sistemului) se datoreaz modului exponenial n care "se stinge" componenta tranzitorie yt (t). B PB P
Astfel se justific n mod unitar valorile obinute pentru ts i tp ca estimri ale timpului B B B B
necesar instalrii regimului permanent, indiferent de tipul semnalului de intrare.

Aceste estimri sunt legate de evoluia n timp a unei erori relative, exprimabil unitar prin:
a
y f (t ) y p (t ) yt (t ) 0 t not ( 2.3.15) t
(t ) = = = e a1 = e T , (2.3.31)
y f ( 0) y p ( 0) y t ( 0)
din care se poate obine att s(t) (2.3.12), ct i p(t) (2.3.26).

B B B B
2.3.4. Dinamica de regim liber

Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.3.6), care deriv din modelul
complet (2.3.1) pentru cazul particular al mrimii de intrare identic nule, adic u(t) 0.
Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele B B
ce urmeaz a fi discutate i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0. B B
Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.4) cu t0 = 0, conducnd la B B
a0
t not ( 2.3.15) t
yl (t ) = e a1 y (0) = e T y (0). (2.3.32)
Relaia (2.3.32) pune imediat n eviden comportarea asimptotic:
lim y l (t ) = 0, (2.3.33)
t
pentru orice y(0) R. Se spune c y = 0 reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil

B B B B B B B B
pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice condiie iniial
y(0) 0 se apropie asimptotic de punctul de echilibru. Subliniem faptul c aceast comportare
este valabil numai pentru restricia a1 > 0, a0 > 0 impus coeficienilor ecuaiei difereniale
B B B B B B B B
(2.3.1), constatare ce rezult imediat din exprimarea lui yl(t) din (2.3.32). (Pentru detalii B B
referitoare la stabilitate, se va parcurge seciunea 2.9 din capitolul curent).

Drept criteriu pentru a evalua "modul de apropiere" a lui yl (t) de 0 se poate utiliza raportul B B
a0
yl (t ) t not ( 2.3.15) t
l (t ) = =e a1 = e T , (2.3.34)
yl (0)
care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent yl (t ) fa de ecartul iniial
y (0) = yl (0) .
Cum l (t) este o funcie descresctoare de t, putem utiliza praguri de eroare perfect
B PB P
analoge estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14). Astfel pentru t lund valoarea:

t l = 3a1 a0 = 3T , (2.3.35)
se obine l (tl) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:
B PB P B B P P
t l = 4 a1 a0 = 4T , (2.3.36)
se obine l (tl) = e4 2%. B PB P B B P P
Cu alte cuvinte, din punct de vedere al observaiei fizice se poate spune c rspunsul
liber "se stinge" dup un timp finit tl dat de (2.3.35) (respectiv (2.3.36)), cu o precizie de 5% B B
(respectiv 2%) din modulul condiiei iniiale.
Exemplul 2.3.9.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 n care parametrii au valorile
ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Dac punctul A posed o deplasare iniial x(0) = 2 mm,
B B
revenirea lui la valoarea 0, n absena oricrei fore externe, este descris, conform (2.3.32),
de formula:
xl (t ) = 2e t T mm .
Pentru o eroare relativ de 5%, regimul liber poate fi considerat ncheiat , conform
(2.3.35), dup
t l 5% = 3T = 30 secunde .
Pentru o eroare relativ de 2%, regimul liber poate fi considerat ncheiat, conform
(2.3.36), dup
t l 2% = 4T = 40 secunde .
Dac se consider pentru constanta elastic a resortului o valoare dubl, atunci,
conform (2.3.15), constanta de timp T se va njumti, iar durata regimului liber (evaluata
pentru o eroare relativ de 5% sau 2%) se va reduce la jumtate.
n fig. 2.3.10 este reprezentat rspunsul liber al sistemului mecanic pentru cele dou
situaii discutate mai sus.
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
deplasare [mm]
deplasare [mm]
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 2.3.10. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului considerat n Exemplul
2.3.9, cu dou valori diferite pentru constanta de elasticitate: (a) ke =2; (b) ke =1.
B B B B
2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard
Vom considera ca i n paragraful 2.3.3. situaia semnalelor de intrare treapt i

sinusoidale. De asemenea vom apela la simplificarea scrierii rezultat din alegerea momentului
iniial t0 = 0. Ca mod de tratare ns, vom face uz de punctul de vedere unificator dezvoltat la
B B
finele subparagrafului 2.3.3.3, i anume de exprimarea rspunsului forat sub forma (2.3.29).
Cu aceasta, n baza relaiei (2.3.3), putem scrie pentru rspunsul complet expresia:
y(t ) = yl (t ) + yt (t ) + y p (t ) , (2.3.37)
indiferent de tipul semnalului de intrare. Constatm imediat c suma de semnale yl (t) + yt (t) B PB P B B B B B PB P
posed proprietatea:
lim ( yl (t ) + yt (t ) ) = 0 , (2.3.38)
t
care asigur comportarea de tip asimptotic a rspunsului complet:

( )
lim y (t ) y p (t ) = 0 .
t
(2.3.39)
Mai mult, din analiza efectuat n paragrafele anterioare, se constat c anularea sau
"stingerea" sumei de semnale yl (t) + yt (t) are loc ntr-o manier exponenial caracterizat
B PB P B PB P
prin eroarea relativ:

a
y (t ) y p (t ) yl (t ) + yt (t ) 0 t not ( 2.3.15) t
(t ) = = = e a1 = e T. (2.3.40)
y ( 0) y p ( 0) y l ( 0) + y t ( 0)
Cu alte cuvinte, se poate afirma i n cazul rspunsului complet, c, din punct de

vedere practic, regimul permanent se instaleaz dup un interval finit de timp, dependent de
structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T (2.3.15), astfel:
dup 3T, dac se consider o eroare de 5% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) ;
dup 4T, dac se consider o eroare de 2% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) .
n scopul evitrii oricrei confuzii, precizm c ecarturile ce intervin n (2.3.40) se
expliciteaz diferit n cazul semnalelor treapt i sinusoidale, dup cum urmeaz:
pentru semnal treapt
yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) e a 0 t a1 y s , (2.3.41)
cu ys definit n (2.3.10);
B B
pentru semnal sinusoidal

yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) + e a 0 t a1 AR( ) , (2.3.42)
cu R() definit n (2.3.23).
Exemplu 2.3.10.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor
valorile ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Poziia iniial a punctului A este x(0) = 2 mm. Asupra
B B
sistemului mecanic se aplic o for extern F(t) de forma

10 N; t [0, 50) s,
10 N; t [50, 100) s,

0 ; t [100, 110) s,
F (t ) =
20 N; t [100, 130) s,
15 N; t [130, 145) s,

0 ; t [145, ) s .
n fig. 2.3.11 (a) este plotat evoluia n timp a forei F(t) (pentru intervalul de timp
[0, 200] s), iar n fig. 2.3.11(b) se d reprezentarea grafic a modului n care se modific poziia
punctului A (adic rspunsul complet al sistemului pentru semnalul de intrare F(t) considerat).
Considerm c, pn n acest punct, cititorul a acumulat suficient experien pentru a
interpreta singur detaliile evoluiei deplasrii x(t). De asemenea, cititorul este invitat ca,
pentru aprofundare s schieze grafic evoluia n timp a vitezei v(t) a punctului A, pornind de
la reprezentarea lui x(t) din fig. 2.3.11(b).
20 10
8
15
6
10
4
deplasare [mm]
5
forta [N]
0 0
-2
-5
-4
-10
-6
-15 -8
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 2.3.11. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.10. (a) evoluia n timp a
forei aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i
componenta de regim staionar (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimurilor
libere i a regimurilor tranzitorii cauzate de fiecare schimbare a valorii constante din funcia scar
prezentat la intrare.
2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace
2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional

Rezolvarea ecuaiei (2.3.1) poate fi abordat i prin intermediul calculului operaional,
cu ajutorul transformatei Laplace (pentru detalii, vezi Anexa I). Considernd momentul iniial
t0 = 0 i aplicnd transformarea Laplace ecuaiei (2.3.1) cu notaiile Y ( s) = L {y (t )} ,
B B
U ( s) = L {u (t )} obinem:
a1 (sY ( s ) y (0) ) + a0Y ( s ) = U ( s). (2.3.43)
Ecuaia de mai sus este de tip algebric i permite exprimarea algebric a lui Y(s) n
funcie de y(0) i U(s) sub forma:
a1 1
Y ( s) = y (0) + U (s) , (2.3.44-a)
a1s + a0 a1s + a 0
sau, echivalent, n baza notaiilor (2.3.15), (2.3.17):
T K
Y ( s) = y (0) + U ( s ). (2.3.44-b)
Ts + 1 Ts + 1
Se observ cu uurin faptul c prima component din exprimrile echivalente
(2.3.44-a), (2.3.44-b) are drept original rspunsul liber (2.3.4) cu t0 = 0, adic B B
Yl ( s ) =
a1
a1s + a0
{
y (0) = L e a 0 t a1 y (0) , } (2.3.45-a)
sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):
Yl ( s ) =
T
Ts + 1
{
y ( 0) = L e t T y ( 0) . } (2.3.45-b)
n mod similar, observm c a doua component din exprimrile echivalente

(2.3.44-a), (2.3.44-b) are drept original rspunsul forat (2.3.5) cu t0 = 0, adic: B B
1 t 1
Y f (s) = U ( s ) = L 0 e a 0 (t ) a1 u ( )d , (2.3.46-a)
a1s + a0 a1
sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):
K
U ( s ) = L e (t ) T Ku ( )d .
t
Y f ( s) = (2.3.46-b)
Ts + 1 0
n baza acestor constatri, putem conchide c descompunerea (2.3.3) pus n eviden
pentru soluia y(t) a ecuaiei difereniale (2.3.1) se pstreaz i n exprimarea operaional cu
ajutorul transformatei Laplace, adic:
Y ( s) = Yl ( s ) + Y f ( s). (2.3.47)
Abordarea operaional este echivalent cu tratarea n domeniul timp i, din punct de

vedere al aplicaiilor tehnico-inginereti, prezint urmtoarele dou avantaje care motiveaz
utilizarea ei frecvent:
(i) Scrierea (2.3.44) este foarte sugestiv pentru a pune n eviden modul cum rspunsul
complet depinde de:
- structura sistemului, descris prin funciile raionale:
a1 T
= , (2.3.48)
a1s + a0 Ts + 1
1 K
= ; (2.3.49)
a1s + a 0 Ts + 1
- condiia iniial y(0);
- semnalul (mrimea de intrare) U(s).
(ii) n cazul unei mrimi de intrare a crei dependen de timp este descris analitic
printr-o funcie u(t) mai complicat, calculul lui y(t) este foarte comod folosind tabelele de
transformate Laplace, conform algoritmului:
L ( 2.3.44) L -1
u (t ) U ( s )
Y ( s) y (t ) .
Exemplul 2.3.11.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., avnd valorile parametrilor

ke = 2 N/mm i = 20 Ns/mm. Pentru deplasare iniial x(0) = 2 mm, asupra punctului A se
B B
aplic o for ce variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii

F (t ) = 10 sin( 10)t N ,
care este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(a).
Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale (vezi Exemplul 2.3.1).
20 x& (t ) + 2 x (t ) = F (t ), x(0) = 2,
(
i utiliznd L {10sin( 10)t} = s 2 + ( 10) 2 , obinem: )

20sX ( s ) 20 x(0) + 2 X ( s) = ,
s2 + ( 10) 2
care conduce la:
20 1
X ( s) = 2 + .
20s + 2 20s + 2 s 2 + ( 10) 2
Aceast ultim expresie poate fi scris astfel nct s pun n eviden numai funcii
imagine disponibile n orice tabel de transformate Laplace:
1 5 1 5 10 1 s
X (s) = 2 + + .
1 2 +1 s + 1 2 2 s 2 + ( 10) 2
s+ 2 + 1 s + ( 10) 2 +1 2
+1
10 10
Prin utilizarea transformrii Laplace inverse, se obine

5 5
x(t ) = 2e t 10 + e t 10 + sin t cos(arctg ) cos t sin(arctg ) ,
2 +1 2 + 1 10 10
sau, echivalent:
5 5 t
x(t ) = 2e t 10 + e t 10 + sin arctg ,
2
+1 2 + 1 10
n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este componenta de
regim tranzitoriu i al treilea termen este componenta de regim permanent (a se compara cu
Exemplul 3.2.6)
10 3
8 2.5
6 2
4 1.5
deplasare [mm]
2 1
forta [N]
0 0.5
-2 0
-4 -0.5
-6 -1
-8 -1.5
-10
0 10 20 30 40 50 -2
0 10 20 30 40 50
timp [s]
timp [s]
(a) (b)
Fig. 2.3.12. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.11: (a) evoluia n timp a
forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire (linie continu)
i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea
regimului liber i a regimului tranzitoriu.
Dependena de timp a deplasrii punctului A, x(t), este reprezentat grafic n fig.
2.3.12(b), corespunztor intervalului de timp [0,50] secunde. Pe acelai grafic, cu linie
ntrerupt este plotat i componenta de regim permanent sinusoidal (al treilea termen).
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de

transfer
n studierea sistemelor fizico-tehnice, ipoteza condiiilor iniiale nule este frecvent
satisfcut n practic, deoarece evoluia sistemelor pornete de regul din repaos. Astfel,
considernd momentul iniial t0 = 0, dinamica de regim forat este modelat n exprimare
{
operaional prin (2.3.46), care arat c Y f ( s) = L y f (t ) este legat de U ( s) = L {u (t )} prin }
B B
intermediul funciei raionale din (2.3.49). Notnd funcia raional din (2.3.49) drept G(s),
adic:
1 K
G ( s) = = , (2.3.50)
a1s + a 0 Ts + 1
constatm c G(s) joac rolul unui model de regim forat al sistemului, echivalent cu ecuaia
diferenial (2.3.7), denumit funcie de transfer. Denumirea se justific prin aceea ca funcia
G(s) permite descrierea transferului cauzal intrare-ieire sub forma:
Y f ( s) = G ( s) U ( s) . (2.3.51)
Exemplul 2.3.12.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile numerice ale
parametrilor ke i ca n Exemplul 2.3.11. Pentru deplasare iniial x f (0) = 0 , aplicnd
B B
transformarea Laplace ecuaiei difereniale:

20 x& f (t ) + 2 x f (t ) = F (t ), x f (0) = 0 ,
rezult scrierea:
{
L x f (t ) = } 1
20 s + 2
L {F (t )} ,
unde:
{
L x f (t ) } 1
G ( s) = =
L {F (t )} 20s + 2
este funcia de transfer asociat sistemului mecanic.
Comparnd cu X(s) din Exemplul 2.3.11 pentru aceeai for F(t), se constat c vom
obine:
{
X f ( s) = L x f (t ) = } 1
20s + 2 s 2 + ( 10) 2
,
care nu mai conine termenul corespunztor componentei libere. Aplicnd transformarea

Laplace invers, rezult
5 5
x f (t ) = e t 10 + sin t arctg ,
2 +1 + 1 10
2
care (cum era de ateptat) coincide cu expresia determinat n Exemplul 2.3.6.
2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrare-

stare-ieire
Reprezentrile liniare intrare stare ieire ofer un cadru teoretic general pentru
construirea modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea proceselor. Dup
cum reiese i din denumire, o descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de
variabile, i anume: de intrare, de stare i de ieire.
Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor, ca rezultat

(efect) att al condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. Sub aciunea anumitor clase
de semnale (uor realizabile din punct de vedere tehnic), procesele fizice evideniaz
instalarea regimurilor permanente, cnd variabilele de stare i de ieire reproduc trsturile
fundamentale ale variabilei de intrare. Manifestrile ineriale, inerente operrii sistemului
fizic, fac ca instalarea regimului permanent s nu se produc instantaneu, ci dup un anumit
interval de timp dependent, ca durat, de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz
elementele componente ale sistemului. Problematica abordat n aceast seciune
generalizeaz elementele analizei efectuate in seciunea precedent asupra modelelor de tip
ecuaie diferenial liniar de ordinul I cu coeficieni constani. Utilizarea unui numr relativ
mare de exemple urmrete dezvoltarea suportului intuitiv menit s faciliteze asimilarea
aspectelor teoretice.
2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire
2.4.1.1. Modele intrare-stare-ieire de ordinul doi

Definirea unui model de acest tip se bazeaz pe un sistem de dou ecuaii difereniale,
liniare, de ordinul I, de forma:
x&1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x 2 (t ) + b1u (t ) ,
x& 2 (t ) = a 21 x1 (t ) + a 22 x 2 (t ) + b2 u (t ) , (2.4.1)
x1 (0) = x10 , x 2 (0) = x 20 ,
sau, n scriere echivalent:
x&1 (t ) a11 a12 x1 (t ) b1 x (0) x
x& (t ) = a + u (t ), 1 = 10 , (2.4.1)
2 21 a 22 x2 (t ) b2 x2 (0) x20
unde u(t) noteaz variabila (semnalul) de intrare u(t), iar x1(t) i x2(t) noteaz variabilele
B B B B
(semnalele) de stare ale sistemului. Valorile x1(0) = x10 i x2(0) = x20 reprezint condiii
B B B B B B B B
iniiale impuse sistemului de ecuaii difereniale.

Variabila (semnalul) de ieire este definit drept o combinaie liniar a variabilelor de
stare i intrare:
y (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + du(t ) , (2.4.2)
sau, n scriere echivalent:
x (t )
y (t ) = [c1 c2 ] 1 + du (t ) . (2.4.2)
x2 (t )
Este evident c n particular, putem avea c1 = 1, c2 = 0, d = 0 sau c1 = 0, c2 = 1, d = 0 cazuri n
B B B B B B B B
care variabila de ieire coincide cu una din variabilele de stare.

n general, un model de forma (2.4.1), (2.4.2) descrie comportarea unui sistem fizic
alctuit din :
(i) dou elemente care acumuleaz energie crora li se asociaz variabilele de stare x1(t) B B
respectiv x2(t), adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate integral a

B B
acestor elemente. (Totodat aceast alegere asigur continuitatea n raport cu variabila

temporal t i precizarea condiiilor iniiale);
(ii) unul sau mai multe elemente care disip energie.
Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor (i) i (ii) conduc la sistemul de
ecuaii difereniale (2.4.1).
Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea
B B B B
cauz u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot
exista situaii, cnd s nu ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mrimi
B B B B
exprimabile din variabilele de stare cu ajutorul unor relaii statice (sau instantanee) de forma
(2.4.2). Acest aspect practic justific introducerea conceptelor difereniate de variabil de
stare, respectiv variabil de ieire.
2.4.1.2. Modele intrarestareieire de ordinul n

n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de energie, conectate n
cauzalitate integral, modelul (2.4.1), (2.4.2) se generalizeaz sub forma urmtoarei scrieri
vectorial matriceale:
ecuaia de stare (sau ecuaia strii)
x& (t ) = Ax(t ) + bu (t ); x(0) = x 0 ; (2.4.3)
ecuaia de ieire (sau ecuaia ieirii):
y (t ) = c T x(t ) + du (t ) . (2.4.4)
n modelul intrare stare ieire (2.4.3), (2.4.4), semnificaia notaiilor este urmtoarea:
- Funcia vectorial
x (t ) : R + R n (2.4.5)
colecteaz cele n variabile de stare i poart denumirea de vector de stare, sau vectorul
variabilelor de stare.
- Vectorul coloan
x
x(0) = 10 R n (2.4.6)
xn0
colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poart denumirea de vector al condiiilor iniiale.
- Matricea A este ptrat, de ordinul n, adic:
a11 ... a1n
A = ... ... ... R nn . (2.4.7)
a n1 ... a nn
- Vectorul b este coloan de dimensiune n, adic:
b1
b = K R n 1 . (2.4.8)
bn
- Vectorul cT este linie de dimensiune n, adic:

P P
cT = [c1 K c n ] R1 n . (2.4.9)
- Constanta d R poate fi nul, caz n care termenul du (t ) va disprea complet din ecuaia
ieirii (2.4.4).
- Funciile u(t), y(t):R+R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ieire.
B B
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiia (fireasc pentru practic) de a fi

continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Aceast condiie reprezint o relaxare
a condiiei ca u(t) s fie continu pe R+, care (conform teoriei matematice a sistemelor de
B B
ecuaii difereniale) asigur existena i unicitatea soluiei pe R+ pentru sistemul de ecuaii B B
difereniale (2.4.3). Relaxarea opereaz n baza continuitii (de natur fizic) a semnalelor
x(t), astfel c, n fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t), condiia final (la stnga)
x(t* - 0 ) poate fi privit drept o nou condiie iniial x(t*) = x(t* - 0) pentru urmtorul interval
P P P P P P
de continuitate a variabilei de intrare u(t).
Exemplul 2.4.1.
Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezisten Re), o bobin B B
(cu inductana L) i un condensator ( cu capacitatea Ce) conectate n serie, conform fig. 2.4.1, B B
iL(t) cu o surs de tensiune e(t) (care se modific n

Re L timp, dup o lege precizat). Tensiunea e(t)
furnizat de surs constituie mrimea de intrare.
uR(t) uL(t) Ce Alegem drept variabile de stare tensiunea
e(t) uC(t)
pe condensator uc(t) i curentul prin bobin iL(t), B B B B
cu scopul de a exploata exprimarea de tip

integral a legilor ce descriu funcionarea
Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat n condensatorului i a bobinei ca acumulatori de
exemplul 2.4.1. energie:
du c
Ce = iC (t ), uC (0) = uC 0 ,
dt
di
L L = u L (t ), i L (0) = i L0 ,
dt
unde iC(t) i uL(t) sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin.
B B B B
Din faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate
elementele circul acelai curent, adic:
iC (t ) = i R (t ) = i L (t ) ,
iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat (conform legii lui Kirchoff) sub forma:
u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) .
nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus,
se obine sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene:
duC 1
= i L (t );
dt Ce
di L 1 R 1
= u C (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt L L L
Astfel intrm n posesia ecuaiei vectorial-matriceale de stare, scrierea general
(2.4.3) particularizndu-se sub forma:
du C 0 1
C e u C (t ) + 1 e(t );
dt 0 u C (0) u C 0
di = i ( 0) = i .
L 1 R i (t )
e L L L L0
dt L L
n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire poate
fi ndeplinit de oricare din semnalele (variabilele) ce apar n descrierea funcionrii circuitului,
mai puin e(t) (care se presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei). Astfel, ecuaia
ieirii avnd forma general (2.4.2) se particularizeaz conform urmtoarelor cazuri:
(i) Dac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia
(2.4.4) devine:
u (t )
uC (t ) = [1 0] C ,
i L (t )
artnd c semnalul de ieire coincide cu prima variabil de stare aleas.
(ii) Dac curentul prin bobin (sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie
din fig. 2.4.1) este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:
u (t )
i L (t ) = [0 1] C ,
i L (t )
artnd c semnalul de ieire coincide cu a doua variabil de stare.
(iii) Dac tensiunea pe rezisten este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia
(2.4.4) devine:
u (t )
u R (t ) = [0 R e ] C ,
i L (t )
ntruct avem exprimarea u R (t ) = Re i L (t ) .
(iv) Dac tensiunea pe bobin este considerat drept mrime de ieire, atunci (2.4.4.)
devine:
u (t )
u L (t ) = [1 Re ] C + e(t ) ,
i L (t )
ntruct, din funcionarea circuitului, avem exprimarea u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) .
2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat

Exprimarea analitic a mrimii de ieire y(t) se realizeaz pornind de la soluia sistemului
de ecuaii difereniale (2.4.3) care constituie ecuaia intrare stare a modelului, i anume:
t
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) bu ( )d . (2.4.10)
0
Recomandm ca exprimarea (2.4.10) s fie privit drept o generalizare fireasc a
soluiei ecuaiei difereniale de ordin I, cu coeficieni constani, generalizare care face apel la
exponeniala matricial. Afirmaiile ce urmeaz vor pune n eviden utilitatea nelegerii unei
atare generalizri.
n baza relaiei (2.4.10), vectorul de stare x(t) poate fi scris sub forma:
x(t ) = x l (t ) + x f (t ) , (2.4.11)
unde
x l (t ) = e At x(0) (2.4.12)
definete componenta liber (de regim liber) a strii, iar
t
x f (t ) = e A (t ) bu ( )d (2.4.13)
0
definete componenta forat (de regim forat) a strii.
Componenta de regim liber xl(t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma omogen
B B
cu condiii iniiale nenule, adic:

x& l (t ) = Ax l (t ), x l (0) = x 0 . (2.4.14)
Componenta de regim forat xf (t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma

B PB P
neomogen, cu condiii iniiale nule, adic:

x& f (t ) = Ax f (t ) + bu (t ), x f (0) = 0 . (2.4.15)
Astfel, descompunerea (2.4.11) ne arat c modelul (2.4.3) constituie un model

complet al comportrii sistemului, iar x(t) din (2.4.10) reprezint rspunsul complet pe stare,
care cuprinde informaiile privitoare att la evoluia liber a strii, ct i la evoluia forat a
strii.
Lund acum n considerare i ecuaia ieirii (2.4.4) se constat c descompunerea
(2.4.11) atrage dup sine posibilitatea descompunerii semnalului de ieire y(t) sub forma:
y (t ) = y l (t ) + y f (t ) , (2.4.16)
unde
yl (t ) = cT x l (t ) = cT e At x(0) (2.4.17)
definete componenta liber (de regim liber) a ieirii, iar:
t
y f (t ) = cT x f (t ) + du (t ) = cT e A (t ) bu ( )d + du (t ) (2.4.18)
0
definete componenta forat (de regim forat) a ieirii.

Subliniem faptul c din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin
msurare, nregistrare etc) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i B B
yf(t) din descompunerea (2.4.16). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel
B B
conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii
sistemului (sintetizat n matricea A i vectorii b, cT i constanta d) asupra creia acioneaz,
P P
pe de o parte, condiia iniial, iar pe de alt parte semnalul de intrare. Totodat trebuie
remarcat c descompunerea pe stare (2.4.11) i pe ieire (2.4.16) este posibil datorit
liniaritii modelului.
n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient
acuratee, se pot organiza trei tipuri de experimente:
1) Experimente corespunztoare modelului complet (2.4.3), (2.4.4).
2) Experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.4.14), (2.4.4).
3) Experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.4.15), (2.4.4).
Not: Ca i n cazul modelelor de tip ecuaie diferenial de ordinul I, ne vom limita
discuia la modelele (2.4.3), (2.4.4) n care introducem anumite restricii asupra
coeficienilor. Restriciile se refer la coeficienii matricei A care se consider c iau valori de
aa manier nct toate cele n autovalori i, i=1,,n ale lui A s aib parte real negativ,
B B
adic:
Re i < 0 i = 1,..., n . (2.4.19)
Aceste restricii permit delimitarea unei clase largi de sisteme fizice (de altfel, cele mai
frecvent ntlnite n practic), care evideniaz o comportare asimptotic stabil. Dup cum s-a
precizat deja n seciunea precedent 2.3., detalii privind aceast comportare sunt furnizate n
ultima seciune a capitolului curent, 2.9.
Exemplul 2.4.2.
Se consider circuitul electric din Exemplul 2.4.1., cu mrimea de ieire definit

conform cazului (iv), adic tensiunea pe bobin.
Autovalorile matricei
1
0 Ce
A=
1 Re
L L
ndeplinesc condiia (2.4.19) indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce, deoarece polinomul
B B B B
caracteristic ataat:
Re 1
( s) = s 2 + s +
L
e LC
evideniaz, prin coeficienii si, suma rdcinilor negativ (-Re/L) i produsul rdcinilorB B
pozitiv (1/LCe). n construcia matricei eAt vom distinge ns dou situaii diferite:
B B P P
(i) Dac (Re L ) 4 LC e , atunci autovalorile vor fi reale i negative;

2
(ii) Dac (Re L )2 < 4 LC e , atunci autovalorile vor fi complex conjugate, cu

partea real negativ.
Ilustrm calculul matricei eAt (care permite determinarea analitic a vectorului de stare
P P
x(t), conform (2.4.10)) pentru cte un set de valori numerice asociate parametrilor Re, L, Ce n B B B B
situaiile (i) i, respectiv (ii).

(i) Considerm Re = 1250, L = 0.025 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:
B B B B P P
0 10 7
A=
4
40 5 10
ale crei autovalori sunt 1 = 10 4 , 2 = 4 10 4 . Utiliznd formula Lagrange-Sylvester
(Rotenberg, 1974):
1 1
e At = e 1t adj( sI A) + e 2 t adj( sI A) ,
1 2 s =
2 1 s =
1 2
n care se ia:
s + 5 10 4 10 7
adj(sI A ) = ,
40 s
vom obine:
1 4 4 10 4 10 7 1 4
4 10 4 t 10 10 7
e At = e 10 t e =
3 10 4 10 4 3 10 4 4
40 40 4 10
(
1 10 4 t
4e
4
e 4 10 t ) e (
10 3 10 4 t 4
e 4 10 t ).
3 3
3 10 3
(
4 e 10 4 t + e 4 10 4 t ) ( 1
3
4 4
e 10 t + 4e 4 10 t )
(ii) Considerm Re = 800, L = 0.02 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:
B B B B P P
0 10 7
A= ,
50 4 10 4

ale crei autovalori sunt 1 = (2 + j )10 4 , 2 = (2 j ) 10 4 . Se poate utiliza formula
Lagrange-Sylvester ca mai sus la (i), sau apelm la urmtoarea proprietate a matricei eAt:
{ }
P P
e At = L -1 ( sI A) 1 ,
a crei demonstraie poate fi gsit n (Rotenberg, 1974).
Astfel avem:
1 s + 4 10 4 s 10 7
e At = L 1 =
s + 4 10 s + 50 10 7
2 4
50 s
s + 2 10 4 10 4 10 4
+2 10 3
4 2 8 4 2 8 4 2 8
( s + 2 10 ) + 10 ( s + 2 10 ) + 10 ( s + 2 10 ) + 10
= L 1 4 4 4
10 s + 2 10 10
5 10 3
2
4 2
( s + 2 10 ) + 10 8 4 2
( s + 2 10 ) + 10 8 4 2 8
( s + 2 10 ) + 10

=
(
e 210 4 t cos10 4 t + 2sin10 4 t 10 e )
3 210 4 t
sin10 4 t
.

4
5 10 3 e 210 t sin10 4 t e 210 4 t 4
(
cos10 t 2sin10 t 4
)
2.4.3. Dinamica de regim liber

Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.4.14), (2.4.4) care deriv din
modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al mrimii de intrare nule, adic u(t)
0. Relaia (2.4.12) care constituie expresia lui xl(t) mpreun cu condiia (2.4.19) pune imediat
B B
n eviden comportarea de tip asimptotic:

lim x l (t ) = lim e At x(0) = 0 (2.4.20)
t t
pentru orice x(0)Rn. Se spune c originea spaiului Rn, x = 0, reprezint un punct de

P P P P
echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului
din orice stare iniial x(0) se apropie asimptotic de punctul de echilibru.
Comportarea asimptotic a strii evideniate prin relaia (2.4.20) se reflect la nivelul
semnalului de ieire prin intermediul egalitii (2.4.4), (sau, prelucrat (2.4.17)), adic avem:
lim yl (t ) = lim cT e At x(0) = 0 . (2.4.21)
t t
n problemele practice ne intereseaz (intuitiv vorbind) ct de repede se realizeaz

apropierea lui xl(t) de punctul de echilibru x = 0. Rspunsul la o atare ntrebare se poate
B B P P
formula innd cont de maniera n care evolueaz ctre 0 funciile dependente de timp ce
compun matricea eAt. Presupunnd c matricea A posed r n autovalori distincte notate
P P
j , j = i,...., r de multiplicitate n j , j = i,...., r , cu n1 + ... + nr = n , exponeniala matriceal eAt P P
poate fi scris sub forma:

r
e At = M j (t )e j t , (2.4.22)
j =1
unde Mj(t) sunt matrice de polinoame n variabila t, avnd expresia:

B B
n j 2 n 1
j t t j
M j (t ) = M1 + .... + M nj 1 + M nj , M nj 0, j = 1,..., r. (2.4.23)
j (n j 2)! j (n j 1)! j
Din examinarea relaiei (2.4.22) rezult, n termeni calitativi c apropierea lui xl(t) B B
de x = 0 (sau stingerea regimului liber) are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale
matricei A sunt situate mai la stnga n semiplanul complex negativ.

Din punct de vedere practic, se poate afirma c exist un moment finit de timp, notat tl, B B
de la care mai departe componentele vectorului de stare n regim liber xl(t) sunt neglijabile ca B B
magnitudine. Drept consecin, pentru valori ale timpului mai mari ca tl ieirea n regim liber B B
yl(t) poate fi privit ca anulndu-se, n raport cu precizia observaiei. Acest fapt se poate
B B
formaliza matematic prin afirmaia

tl > 0 : t , t t l yl (t ) l yl (0) , (2.4.24)
unde l este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). Cu
B B
ct valorile Re j , j = 1,..., r sunt mai mari ( Re j < 0, j = 1,..., r ), cu att tl va fi mai mic. B B
(Subliniem faptul c n cazul unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul I, se poate vorbi,
prin particularizare, de o singur autovaloare = 1 T unde T noteaz constanta de timp. n
cazul sistemelor de ordin superior, estimarea cantitativ a valorii tl n funcie de valorile B B
j , j = i,...., r este o operaie mult mai dificil, care se abordeaz de la caz la caz, pe situaii
concrete. Din acest motiv analiza noastr anterioar s-a limitat la constatri de factur calitativ).
Tot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui xl(t), respectiv B B
yl(t), mai prezint interes faptul c anularea componentei libere pe stare i/sau ieire se poate
B B
realiza n dou moduri:

(i) oscilant cu oscilaii amortizate
(ii) aperiodic (fr oscilaii)
n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a
cel puin dou elemente care acumuleaz energia n forme complementare (cinetic
potenial, electric magnetic). O atare structur fizic permite transferul de energie ntre
elementele respective, n condiiile cnd elementele rezistive din sistem manifest o disipare
redus. Din contr, n condiiile cnd elementele rezistive manifest o disipare puternic,
evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de ctre
elementele sistemului.
La nivel calitativ, autovalorile matricei A pot da unele indicaii privind natura
rspunsului liber pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident negative) rspunsul liber pe stare i ieire va
fi aperiodic.
Dac exist valorile proprii complex conjugate, atunci unele componente (nu neaprat
toate) ale vectorului de stare xl(t) i eventual (nu neaprat) ieirea yl(t) vor prezenta o
B B B B
comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile

imaginare, Im k ale valorilor proprii k complex conjugate. Aceste constatri sunt
consecine directe ale exprimrilor (2.4.12) i (2.4.17) pentru xl(t) i respectiv yl(t) care
B B B B
fac uz de exponeniala matricial (2.4.22).
Exemplul 2.4.3.
Analizm rspunsul liber al sistemului din exemplul 2.4.1., n care mrimea pe ieire
este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Mrimea de intrare este nul, e(t) = 0, adic
sursa este nlocuit printr-un scurtcircuit. Printr-un procedeu oarecare (de exemplu un
experiment derulat anterior), pentru condensator este creat condiia iniial uC(0) = 2V, iar B B
pentru bobin este creat condiia iniial i L (0) = 1 mA .

tensiune condensator [V]
3 0.5
0
2
-0.5
1
tensiune bobina [V]

-1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5
-3 timp [s] x 10
-3
x 10 -2
1
curent bobina [A]
0.5 -2.5
0 -3
-0.5 -3.5
-1 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3
timp [s] -3
x 10
(a) (b)
Fig. 2.4.2. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.3:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000 , L = 0.025H, Ce = 10-7H, atunci matricea B B B B P P
A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul liber este aperiodic, conform B B B B
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.2 (a, b), n care sunt trasate att evoluia semnalului de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ faptul c regimul liber se
stinge ntr-un interval de timp mai mic de 10-3s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul P P
modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. n acest caz |2| este B B B B
mult mai mic dect |1|, motiv pentru care se poate considera c numai |2| impune durata de
B B B B
stingere a regimului liber. n limbajul specific automaticii se spune c 2 este dominat n B B
raport cu 1. Pentru aprofundarea aspectelor fizice, ale funcionrii sistemului, cititorul este
B B
invitat s constate (cu ajutorul acestor reprezentri grafice) legtura dintre evoluia curentului
iL(t) i a tensiunii uL(t) corespunztoare bobinei.
B B B B
Exemplul 2.4.4.
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.3., cu singura deosebire c pentru rezisten

vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile B B
complex conjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul liber este oscilant amortizat, conform B B P P P P
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.3 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).
Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 310-4s, n deplin P P
concordan cu valoarea 2/(Im 1,2). De asemenea, se observ c regimul liber se stinge P P B B
ntr-un interval de timp de aproximativ 10-3s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul P P
prii reale a autovalorilor, adic 1/|(Re1,2)|. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale B B
funcionrii sistemului, cititorului i este recomandat a constata (cu ajutorul acestor

reprezentri grafice) legtura dintre evoluia curentului iL(t) i a tensiunii uL(t) B B B B
corespunztoare bobinei.
4 1.5
2 1
0.5
0
tensiune bobina [V]

0
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] -3 -0.5
x 10
-3 x 10
2
-1
curent bobina [A]
0
-1.5
-2 -2
-4 -2.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3 timp [s] x 10
-3
(a) (b)
Fig. 2.4.3. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.4:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare

standard
2.4.4.1. Semnale de intrare standard

Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.4.15), (2.4.4) care deriv din
modelul complet (2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule x(0) 0.
Evoluia strii xf (t) i a ieirii yf (t) este dat de relaia (2.4.13) i respectiv (2.4.18). Din punct
B B B B
de vedere practic, prezint deosebit interes studierea comportrii datorate unor semnale de
intrare uor realizabile tehnic, denumite semnale standard. Astfel de semnale sunt frecvent
utilizate drept semnale de test pentru a investiga diverse aspecte experimentale puse n
eviden de dinamica proceselor fizice.
Din clasa semnalelor standard considerm dou categorii, i anume:
Semnale polinomiale de forma:
t m 1 1 t 0
u (t ) = (t ), m 1 , (t ) = , (2.4.25)
(m 1)! 0 t <0
care includ semnalul treapt (pentru m = 1), semnalul ramp (pentru m = 2) etc.
Semnale sinusoidale de forma:
1 t 0
u (t ) = sin t (t ) , (t ) = (2.4.26)
0 t <0
Datorit liniaritii comportrii sistemului, din clasa semnalelor standardizate vor fi
considerate ca fcnd parte i semnalele rezultate din (2.4.25) i (2.4.26) prin multiplicri cu
constante nenule.
2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire

Pentru o tratare unitar a problematicii rspunsului forat, vom face apel la metoda
operaional. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei intrare stare (2.4.15), se obine:
X f ( s ) = ( sI A) 1 bU ( s ) = Q( s)U ( s) , (2.4.27)
{ }
unde X f ( s ) = L x f (t ) , U ( s ) = L {u (t )} , iar
Q1 ( s)
Q( s) = M = ( sI A) 1 b (2.4.28)
Qn ( s )
noteaz o funcie vectorial ale crei componente Qi(s), i = 1,, n sunt funcii raionale strict
B B
proprii (gradul numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului) avnd drept
numitor polinomul caracteristic al matricei A:
( s ) = det( sI A ) . (2.4.29)
Vom face presupunerea (care, n general, este susinut de practic) c numrtorii
funciilor Qi(s), i = 1,, n sunt funcii neidentic nule.
B B
Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei ieirii (2.4.4) i ulterior, fcnd uz de

relaia (2.4.27), se obine:
Y f ( s ) = cT X f ( s ) + dU ( s ) = cT ( sI A ) 1 bU ( s ) + dU ( s ) = G ( s )U ( s ) , (2.4.30)
{
unde Y f ( s ) = L y f (t ) , iar }
G ( s) = cT (sI A )1 b + d (2.4.31)
noteaz o funcie scalar, raional, strict proprie pentru d = 0 i proprie (gradul
numrtorului este egal cu gradul numitorului) pentru d 0, avnd drept numitor polinomul
caracteristic (s), dat de (2.4.29).
Funcia G(s) definit prin (2.4.31) poart denumirea de funcie de transfer, ntruct
descrie prin metoda operaional, transferul n regim forat de la imaginea semnalului de
intrare U(s), la imaginea semnalului de ieire Yf (s), conform ultimei egaliti din (2.4.30).
B PB P
Exemplul 2.4.5.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv).Pornind de la modelul intrare-stare-ieire, calculm modelul de
tip funcie de transfer cu ajutorul relaiei (2.4.31). Astfel obinem:
1
1
s C 0
G ( s) = [ 1 Re ] e 1 +1 =
1 R L
s+ e
L L
Re 1
1 s + L 0
Ce 1 + 1 =
= [ 1 Re ]
s 2 + (Re L )s + (1 LC e ) 1 s L
L
1
1
= [ 1 R e ] LC e + 1 =
s 2 + (R e L )s + (1 LC e ) s

L
(R e L )s (1 LC e ) s2
= +1= .
s + (R e L )s + (1 LC e )
2
s + (R e L )s + (1 LC e )
2
Aceasta nseamn c ntre transformatele Laplace ale semnalului de intrare

E ( s) = L {e(t )} i, respectiv, a semnalului de ieire U L ( s) = L {u L (t )} exist urmtoarea
legtur exprimat n scriere operaional
s2
U L ( s) = G ( s) E ( s) = E (s) .
s 2 + (Re L )s + (1 LCe )
Cititorului familiarizat cu tratarea operaional a circuitelor electrice i sugerm s
probeze validitatea rezultatului de mai sus, prin urmtorul calcul:
E ( s) Z L ( s)
U L ( s) = Z L ( s) I ( s) = Z L ( s) = E ( s) ,
Z ( s) Z ( s)
unde ZL(s) i Z(s) noteaz impedanele operaionale ale bobinei i, respectiv, a ntregului
B B
circuit. Cu alte cuvinte, funcia de transfer din acest exemplu are semnificaia unui factor de
divizare complex G(s) = ZL(s)/Z(s).
B B
2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale

Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat pe stare. Semnalele polinomiale (2.4.25)
au transformata Laplace ( a se vedea Anexa I) de forma:
1
U (s) = , m 1, (2.4.32)
sm
de unde rezult, n baza egalitii (2.4.27), c fiecare element al vectorului
[ ]
X f ( s) = X f 1 ( s) K X fn ( s) ' are forma :
Q (s)
X f i ( s) = i , i = 1..., n , (2.4.33)
sm
unde semnul simbolizeaz operaia de transpunere.
ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex
stng, pentru fiecare element al lui Xf (s) putem scrie B B
( m 1)
Qi ' (0) 1
1 Q (0) 1 ~
X f i ( s ) = Qi (0) + + .L i + Qi ( s ), i = 1,..., n , (2.4.34)
m 1! s m 1 (m 1)! s
s
~
unde Qi ( s ) noteaz o funcie raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale,
adic aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.34), se observ imediat c:
t m1 Qi ' (0) t m2 Q ( m1) (0)

x fi (t ) = Qi (0) + + ... i + xt i (t ), i = 1,..., n , (2.4.35)
(m 1)! 1! (m 2)! (m 1)!
~
{ }
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i,
i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0, i = 1,..., n . (2.4.36)
t
Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n

eviden comportarea de tip asimptotic:
( ) [ ]
lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x f (t ) = x f 1 (t )K x fn (t ) ' , x p (t ) = x p1 (t )K x pn (t ) ' .
t
[ ] (2.4.37)
unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.

Conform (2.4.35), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
B B
m Q ( k 1) (0) t mk
i
x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) = (t ), i = 1,..., n , (2.4.38)
k =1 ( k 1)! (m k )!
notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n.

B B
Se constat c funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare

B B
u(t), fiind polinoame de grad cel mult m-1 n variabil temporal t.

n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund
procedura de descompunere n fracii de mai sus direct pentru Yf (s) din (2.4.30), obinem, B PB P
pentru variabila de ieire, scrierea:

y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) , (2.4.39)
unde yp(t) i yt(t) noteaz componenta permanent i respectiv componenta tranzitorie a

B B B B
rspunsului forat yf (t). n mod similar cu cele discutate pentru stare avem:
B PB P
lim y t (t ) = 0 (2.4.40)
t
i, drept consecin direct:

lim( y f (t ) y p (t ) ) = 0 , (2.4.41)
t
unde
m
G ( k 1) (0) t mk
y p (t ) = (t ) (2.4.42)
k =1
(k 1)! (m k )!
conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).

Observaie: n cazul unui semnal de intrare u(t) treapt (m = 1 n relaia (2.4.25))
componentele permanente ale strii xpi(t), i = 1,,n i componenta permanent a ieirii yp(t)
B B B B
sunt funcii constante, cu urmtoarele valori:

x pi (t ) = Qi (0), i = 1,...n , (2.4.43)
y p (t ) = G(0) . (2.4.44)
Din acest motiv se mai utilizeaz denumirea de valori staionare, sau valori de regim
staionar. Regimul staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent, corespunznd
situaiei (frecvent ntlnite n practic) cnd semnalul de intrare este constant n timp (adic un
polinom de gradul 0). Se constat, c n regim staionar G(0) joac rolul unei amplificri (n
sensul larg de proporionalitate) de la valoarea constant a intrrii, la valoarea constant a
ieirii. De aceea valoarea G(0) este frecvent referit drept factor de amplificare al sistemului.
Relaiile (2.4.43), (2.4.44) pot fi privite i drept consecine imediate ale Teoremei
valorii finale (vezi anexa dedicat transformrii Laplace). Astfel, deducerea lui (2.4.43) se
pate face direct din (2.4.27), n form vectorial:
1
x p = lim x f (t ) = lim sX f ( s ) = lim sQ( s) = Q(0) = (sI A )1 b = A 1b , (2.4.43)
t s 0 s 0 s s =0
unde A-1 exist ntotdeauna, deoarece autovalorile lui A au fost presupuse ca avnd prile
P P
reale strict negative. Aceast ultim exprimare ne arat c valorile de regim staionar ale
vectorului de stare sunt soluii ale sistemului algebric Ax + b 1 = 0 care definete membrul
drept al ecuaiei strii (2.4.3) pentru u (t ) = (t ) . Drept urmare, vom avea i nulitatea
membrului stng a lui (2.4.3), adic x& (t ) = 0 , confirmnd faptul c n regim staionar
variabilele de stare rmn constante.
Similar se procedeaz i pentru (2.4.44), ajungnd la exprimarea:
1
y P = lim y f (t ) = lim sY f ( s ) = lim sG ( s) = G (0) = cT A 1b + d . (2.4.44)
t s0 s0 s
Exemplul 2.4.6.
Considerm sistemul din exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este o treapt de
amplitudine [V],adic e(t) = (t), iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i
P P
bobin. Cum autovalorile matricei A au prile reale strict negative indiferent de valorile
parametrilor Re, L, Ce (vezi i Exemplul 2.4.2),rezult c sistemul va evolua ctre un regim
B B B B
staionar. Valorile de regim staionar pentru variabilele de stare pot fi determinate cu ajutorul
relaiei (2.4.43), innd cont c amplitudinea treptei aplicate la intrare este , astfel:
1
1
0 Ce 0 1
1
x p = A b = 1 = = .

1 Re L 0 0

L L
Analog, aplicm (2.4.44) cu observaia c amplitudinea semnalului treapt de intrare
este i obinem:
(
) 1
y p = cT A 1b + d = [1 Re ] + 1 = 0 .
0
Cititorul este invitat s reflecteze asupra sensului fizic al valorilor de regim staionar
calculate mai sus i s justifice faptul c aceste valori nu depind de parametrii Re, L, Ce ai sistemului. B B B B
Din punct de vedere practic ne intereseaz o cunoatere mai detaliat a regimului

tranzitoriu sub raportul duratei finite de timp i a prezenei oscilaiilor amortizate. (Observm
c aceast problematic reia chestiuni de tipul celor deja abordate n contextul rspunsului
liber, motiv pentru care este de ateptat s putem formula concluzii asemntoare).
Viteza de stingere a componentelor tranzitorii xti(t), i = 1,,n i yt(t) este dat de
B B B B
descreterea exponenialelor care intr n expresiile acestor funcii, adic de modul de

amplasare n semiplanul complex stng a zerourilor lui (s) (care constituie numitorul pentru
toate imaginile Laplace luate n discuie). Echivalent, constatm c durata regimului
tranzitoriu va depinde de valorile proprii i, i = 1,,n ale matricei A, n sensul calitativ, cu
B B
ct valorile proprii sunt situate mai la stnga, cu att regimul permanent se va instala mai
repede. Magnitudinea valorilor proprii reprezint aadar o msur a ineriei sistemului.
Matematic putem formaliza aceast constatare prin afirmaia:
t f > 0 : t , t t f yt (t ) f yt (0) , (2.4.45)
sau, echivalent
t f > 0 : t , t t f y f (t ) y p (t ) f y f (0) y p (0) , (2.4.46)
unde f este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%).
B B
(Atragem atenia asupra nelegerii modului n care se generalizeaz problematica cunoscut

de la studierea regimului forat a unui sistem modelat printr-o ecuaie diferenial de ordinul I.
Totodat subliniem dificultatea obinerii unei estimri cantitative a valorii tf i faptul c astfel B B
de estimri nu se formuleaz pe cazul general, ci pe cazuri concrete).

Prezena, respectiv absena oscilaiilor amortizate pe durata regimului tranzitoriu se
justific, din punct de vedere fizic, ca i n cazul regimului liber. Sub raport calitativ, valorile
proprii ale matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului forat pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident, negative), rspunsul forat pe stare i pe
ieire nu va prezenta oscilaii amortizate.
Dac exist valori proprii complex conjugate atunci unele componente (nu neaprat toate)
ale vectorului de stare xf (t) i eventual (nu neaprat) ieirea yf (t) vor prezenta o
B PB P B PB P
comportare oscilant amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile

imaginare, Imk, ale valorilor proprii k complex conjugate.
B B B B
Exemplul 2.4.7.
Studiem rspunsul forat la semnalul de intrare treapt pentru sistemul din Exemplul
2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Amplitudinea
treptei de intrare este 2, adic sursa de tensiune furnizeaz e(t) = 2V, t [0, ) , iar condiiile
iniiale sunt nule pe condensator i bobin.
Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7F, atunci matricea B B B B P P
A are autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul forat este aperiodic, conform B B B B
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.4.(a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de
stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b). Se observ c durata regimului tranzitoriu
este mai mic de 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect
P P
inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|2|. Valorile de B B
regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i
analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii
sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia
tensiunii pe rezisten uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
B B B B B B
2 2
1.5
1 1.5
0.5
tensiune bobina [V]
0 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-3 timp [s] x 10
-3
x 10
1 0.5
curent bobina [A]
0.5 0
0 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3 timp [s] x 10
-3
(a) (b)
Fig. 2.4.4. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.7. la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Exemplul 2.4.8.
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.7, cu singura deosebire c pentru rezisten vom
considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile complex- B B
conjugate 1,2 4000 j19596. Rspunsul forat este oscilant amortizat, conform
B B P P P P
reprezentrilor grafice din fig. 2.4.5 (a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare
(a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).
4 2
3
1.5
2
1
1
tensiune bobina [V]

0 0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-3 timp [s] x 10
-3
x 10 0
4
curent bobina [A]
2 -0.5
0 -1
-2 -1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3 timp [s] x 10
-3
(a) (b)
Fig. 2.4.5. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.8 la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 3.10-4s, n deplin P P P P
concordan cu valoarea 2/(Im 1,2). De asemenea, se observ ca durata regimului tranzitoriu B B
este de aproximativ 10-3s, ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect
P P
inversul modulului prii reale a autovalorilor, adic 1/|(Re 1,2)|. Valorile de regim staionar B B
la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i analitic, conform
Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului, cititorul
este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia tensiunii pe rezisten
uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
B B B B B B
2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale

Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat al strii sistemului. Semnalele sinusoidale
(2.4.26) au transformata Laplace de forma (a se vedea Anexa I):

U (s) = , (2.4.47)
s2 + 2
de unde rezult, n baza egalitii (2.4.27), c fiecare element al vectorului
X f ( s) = X f 1 ( s ) K X fn ( s ) are forma: [ ]

X fi ( s ) = Qi ( s ) , i = 1,..., n . (2.4.48)
s2 + 2
ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex
stng, pentru fiecare element al lui xf (s) putem scrie: B B
s ~
X f i ( s ) = Re[Qi ( j )] + Im[Qi ( j )] + Qi ( s ), i = 1,..., n , (2.4.49)
2 2 2 2
s + s +
~
unde Qi ( j ) = Qi ( s) s = j cu Qi (s) rezultnd din (2.4.28), iar Qi ( s ) noteaz o funcie
raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale adic aplicnd transformarea
Laplace invers n (2.4.49), se observ c:
x fi (t ) = Qi ( j ) sin ( t + arg Qi ( j )) + xti (t ), i = 1,..., n , (2.4.50)

~
{ }
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i,
i = 1, , n, care posed proprietatea:
lim xti (t ) = 0 , i = 1,..., n . (2.4.51)
t
Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n

eviden comportarea de tip asimptotic:
t
( ) [ ] [
lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x f (t ) = x f 1 (t ) K x fn (t ) ' , x p (t ) = x p1 (t ) K x pn (t ) ' ,(2.4.52) ]
unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.
Conform (2.4.50), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:B B
x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) = Qi ( j ) sin( t + arg Qi ( j )) (t ), i = 1,..., n (2.4.53)
notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n.

B B
Se constat c funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare

B B
u(t), fiind funcii sinusoidale de aceeai pulsaie .

n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund
procedura de descompunere n fracii (2.4.49) de mai sus, direct pentru Yf (s) din (2.4.30) B B
obinem, pentru variabila de ieire, scrierea:

y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) , (2.4.54)
unde yp(t) noteaz componenta de regim permanent sinusoidal (analog, ca form, relaiei (2.4.53)):
B B
y p (t ) = G( j ) sin( t + arg G ( j )) (t ) (2.4.55)

iar componenta tranzitorie yt(t) posed proprietatea de anulare asimptotic:
B B
lim y t (t ) = 0 . (2.4.56)
t
Cu alte cuvinte, constatm c:

lim( y f (t ) y p (t ) ) = 0 , (2.4.57)
t
unde yp(t) dat de (2.4.55) conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).
B B
Ca i n cazul semnalelor de intrare polinomiale, viteza de apropiere a lui yf(t) de B B
yp(t) depinde de modul de amplasare a valorilor proprii ale matricei A, care astfel impun
B B
durata finit a regimului tranzitoriu (pe parcursul acestuia stingndu-se componenta yt(t)). B B
Observaie: Dei n regim permanent xpi(t), i = 1,, n (relaia (2.4.53)) i yp(t) B B B B
(relaia (2.4.55)) posed aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare u(t), ele au amplitudini i
faze iniiale diferite de ale lui u(t). n general vorbind, la nivel calitativ, pentru valori mari ale
lui (adic la frecvene ridicate) avem urmtoarele manifestri ale ineriei sistemului fizic
(care nu poate urmri identic semnalul sinusoidal de intrare):
Amplitudinile Qi ( j ) , i = 1,..n i G ( j ) descresc la creterea lui .
Fazele iniiale argQi(j), i = 1,,n i argG(j) (adic defazajele ntre u(t) i xpi(t),
B B B B
respectiv yp(t)) se negativeaz tot mai mult la creterea lui . Cu alte cuvinte, xpi(t),
B B B B
i = 1,, n i yp(t) sunt tot mai ntrziate n raport cu semnalul de intrare u(t).
B B
Exemplul 2.4.9.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1, n care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este sinusoidal, cu
amplitudinea de 1V, avnd forma u (t ) = sin t , iar condiiile iniiale sunt nule pentru
condensator i bobin. Conform (2.4.28) avem:
1
1 1
s
Q1 ( s) Ce 0 1 LC
Q( s) = =
L = 2 e
Q2 ( s ) 1 Re s + ( R / L ) s + (1/ LC )
e
s
s+ e
L L L
i rspunsul forat al strii va tinde ctre comportarea de regim permanent de forma (2.4.53):
x p1 (t ) = Q1 ( j ) sin ( t + arg Q1 ( j ) ), Q1 ( j ) = Q1 ( s) s = j =
1 LC e
= ,
( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L)
x p 2 (t ) = Q2 ( j ) sin ( t + arg Q2 ( j ) ), Q2 ( j ) = Q2 ( s ) s = j =
j L
= .
( 2 + 1 LC e ) + j ( Re L)
Detaliind calculele se constat c avem:
1 LC e
Q1 ( j ) = ,
( 2
) + (Re L)
+ 1 LC e
2 2 2
arg Q1 ( j ) = arg (( 2 + 1 LC e )+ j (Re L ) )

(Re L )

arctg , 0,1 LC e [ ]
2 + 1 LC e
=
arctg (Re L ) , 1 LC , ( )
2 e
2 1 LC e
i respectiv:
L
Q 2 ( j ) = ,
(
2 + 1 LC e )
2
+ (Re L ) 2
2
arg Q1 ( j ) =

2
(( )
arg 2 + 1 LC e + j (Re L ) )
(Re L )

2 arctg 2
, 0,1 LC e [ ]
+ 1 LC e
=
arctg (Re L ) , 1 LC , . ( )
e
2 1 LC e
Privite prin prisma exprimrii generale de forma (2.4.53), aceste detalii au urmtoarea
semnificaie fizic n raport cu regimul permanent sinusoidal care se instaleaz n
funcionarea sistemului:
Tensiunea pe condensator (prima variabil de stare) este ntotdeauna defazat n urm
fa de tensiunea furnizat de surs, indiferent de pulsaia a semnalului de intrare.
Acest defazaj este cu att mai mare cu ct este mai mare.
Curentul prin bobin (a doua variabil de stare) este defazat naintea semnalului de
intrare pentru valori mici ale lui i respectiv n urma semnalului de intrare, pentru
valori mari ale lui .
Pentru valori mari ale lui , att amplitudinea tensiunii sinusoidale pe condensator
Q1 ( j ) , ct i amplitudinea curentului sinusoidal prin bobin Q2 ( j ) sunt funcii
monoton descresctoare de .
Similar procedm pentru a studia rspunsul forat al ieirii, utiliznd funcia de transfer
G(s) calculat n Exemplul 2.4.5., pe baza creia obinem:
s2 2
G ( j ) = G ( s ) s = j = = .
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e ) s = j 2 + (1 LC e ) + j ( Re L)
Aadar, semnalul de ieire va tinde ctre componenta de regim permanent definit prin
(2.4.55):
y P (t ) = G ( j ) sin ( t + arg G ( j ) ) ,
n care
2
G ( j ) = ,
( 2 )
2
+ (1 LC e ) + ( Re L) 2 2
[(
arg G ( j ) = arg( 2 ) arg 2 + 1 LC e + j (Re L ) = ) ]
(Re L )

arctg
2 + 1 LC e
, 0,1 LC e [ ]

=
arctg (Re L ) , 1 LC , . ( )
2 e
2 1 LC e
Urmtoarele comentarii de natur fizic pot fi acum fcute cu privire la regimul
permanent sinusoidal al semnalului de ieire:
Tensiunea pe bobin va fi defazat naintea tensiunii furnizat de sursa de
alimentare, indiferent de valoarea pulsaiei .
Pentru valori mari ale lui , tensiunea pe bobin va fi aproximativ egal cu cea

furnizat de sursa de alimentare, ntruct G ( j ) 1 i arg G ( j ) 0 .
n final, recomandm cititorului s aprofundeze aspectele fizice prezentate n acest
exemplu, prin coroborarea informaiilor de factur teoretic din acest exemplu cu ilustrrile
grafice din urmtoarele dou exemple.
Exemplul 2.4.10.
Studiem rspunsul forat la semnal de intrare sinusoidal pentru sistemul din Exemplul
2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Sursa de
tensiune furnizeaz semnalul u (t ) = sin( 4000 t ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator
i bobin. Valorile considerate pentru parametri sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7 F. B B B B P P

1 1
tensiune sursa [V]
0.5
0.5
0
0
-0.5
-1 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3
-4 timp [s] -3
x 10
x 10
0.2 5
tensiune bobina [V]
curent bobina [A]
0.1
0
0
-5
-0.1
-0.2 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3 timp [s] -3
x 10
(a) (b)
Fig. 2.4.6. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.10 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)
Comportarea sistemului este ilustrat grafic astfel: n fig. 2.4.6.(a) este prezentat
evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra
inferioar), iar n fig. 2.4.6.(b) este prezentat evoluia variabilelor de stare. Linia ntrerupt
este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal ctre care tind semnalul de ieire i
variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz mai puin de 10-3s, constatare la P P
care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din Exemplul 2.4.7., pentru
aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce. B B B B
Din reprezentrile grafice, rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n

raport cu tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 65o; P P
curentul pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 10o; P P
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 100o. P P
Exemplul 2.4.11.
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.10, cu singura deosebire c pentru rezisten
vom considera o valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Comportarea sistemului este B B
ilustrat grafic prin fig. 2.4.7., unde n (a) este prezentat evoluia semnalului de intrare
(fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar), iar n (b) este prezentat
evoluia variabilelor de stare.

1 2
tensiune sursa [V]
0.5 1
0 0
-0.5 -1
-1 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3
-3 timp [s] x 10
-3
x 10
1 4
tensiune bobina [V]
curent bobina [A]

0.5 2
0 0
-0.5 -2
-1 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
timp [s] x 10
-3 timp [s] x 10
-3
(a) (b)
Fig. 2.4.7. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.11 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz.. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)
Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal, ctre care
tinde semnalul de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz
aproximativ 10-3s, constatare la care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare
P P
treapt din Exemplul 2.4.8., pentru aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce B B B B
Din reprezentrile grafice rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n

raport cu tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 15o; P P
curentul prin bobin este defazat nainte cu aproximativ 70o; P P
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 160o. P P
2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-

ieire
n aceast seciune prezentm dou tipuri de modele liniare care extind, ntr-o manier
natural, conceptul de reprezentare intrare-stare-ieire discutat n seciunea precedent.
Necesitatea unei atare extinderi este ilustrat prin exemple de sisteme fizice pentru care
descrierea matematic a dinamicii nu poate fi abordat numai pe seama cunotinelor
prezentate n seciunea anterioar.
2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme
multivariabile)
Pn n acest punct al discuiei noastre asupra modelelor cauzale, am considerat c
sistemele fizice luate n discuie sunt excitate de o singur mrime cauz (semnal de intrare) i
furnizeaz o singur mrime efect (semnal de ieire). n multe situaii practice ns ne
confruntm cu sisteme fizice care pot avea mai multe mrimi cauz i/sau mai multe mrimi
efect. Modelele de tip reprezentare de stare sunt capabile s descrie funcionarea unor atare
sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial matriceale (2.4.3) i (2.4.4) de aa manier
nct u(t) i/sau y(t) s fie funcii vectoriale cu m i respectiv p componente:
u(t ) : R + R m , y (t ) : R + R p . (2.5.1)
Astfel ecuaia strii (2.4.3) se va generaliza sub forma:
x& (t ) = A(x(t )) + Bu(t ); x(0) = x 0 , (2.5.2)
iar ecuaia ieirii (2.4.4) se va generaliza sub forma:
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) , (2.5.3)
n care matricele coeficienilor au dimensiuni adecvate:
A R n n , B R n m , C R p n , D R p m . (2.5.4)
n mod corespunztor, se va generaliza expresia (2.4.10) a rspunsului complet pe stare:
t
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu ( ) . (2.5.5)
0
Ambii termeni ai sumei din (2.5.5) i pstreaz aceeai semnificaie (component de

regim liber i, respectiv, component de regim forat) ca i n paragraful 2.4.2 unde sistemul a
fost considerat cu o singur mrime de intrare, adic u (t ) : R + R . nlocuirea lui x(t) dat de
(2.5.5) n ecuaia ieirii (2.5.2) va furniza rspunsul complet pe ieire, care generalizeaz
situaia discutat n paragraful 2.4.2.
Elementele de analiz a dinamicii de regim liber i de regim forat prezentate anterior,
n paragrafele 2.4.3 i, respectiv, 2.4.4, pentru sisteme cu o singur mrime de intrare i o
singur mrime de ieire, se generalizeaz, n mod natural, pentru sistemele cu mai multe
intrri i/sau mai multe ieiri. Dezvoltrile teoretice privind rspunsul forat la semnale
standard devin ns mult mai ample n cazul sistemelor cu mai multe mrimi de intrare, motiv
pentru care nu vom intra n atare detalii. Singurul aspect la care ne vom opri l constituie
modelul intrare-ieire de tip matrice de transfer, care extinde conceptul de funcie de transfer,
introdus n subparagraful 2.4.4.2. Astfel, aplicnd transformata Laplace (pentru condiii
iniiale nule specifice regimului forat) ecuaiei strii (2.5.2), obinem:
X f ( s ) = (sI A ) 1 BU ( s ) , (2.5.6)
care generalizeaz (2.4.27), iar X f (s) se nlocuiete n ecuaia ieirii (2.5.3), de unde rezult:
B B
Y f ( s ) = [C(sI A ) 1 B + D]U ( s ) = G ( s ) U ( s ) , (2.5.7)

care generalizeaz (2.4.30). Matricea cu p linii i m coloane:
G (s ) = C(sI A ) 1 B + D , (2.5.8)
care generalizeaz scrierea (2.4.31), poart denumirea de matrice de transfer asociat
reprezentrii de stare multivariabile (2.5.2) i (2.5.3). Fiecare component G ij (s), i = 1, , p, B B
j = 1, , m a matricei G(s) este o funcie scalar (strict proprie dac dij 0, sau proprie dac B B
dij = 0, unde dij noteaz elementele matricei D), care are drept numitor (nainte de efectuarea
B B B B
unor eventuale simplificri) polinomul caracteristic (s) al matricei A, dat de (2.4.29). Fiecare
component Gij(s) trebuie interpretat ca o funcie de transfer (n accepiunea discutat n
B B
subparagraful 2.4.4.2) ce descrie legtura dintre variabila de ieire yi(t), i = 1, , p, i variabila B B
de intrare uj(t), j = 1, , m, n maniera operaional:

B B
{
L {yi (t )} = Gij ( s ) L u j (t ) , } (2.5.9)
atunci cnd toate celelalte variabile de intrare sunt nule, adic:
u1 (t ) = Ku j 1 (t ) = u j +1 (t ) = K = u m (t ) = 0, t [0, ) . (2.5.10)
Exemplul 2.5.1.
Considerm sistemul termic a crui structur i funcionare sunt prezentate n
seciunea 7.1. (incint nclzit cu radiator) din Capitolul 7. Conform fig. 7.1.1, asupra
sistemului acioneaz drept mrimi de intrare fluxul termic Pr(t) produs de rezistorul electric B B
i temperatura mediului exterior Tm. Drept mrimi de ieire se consider temperatura Tr(t) a
B B B B
radiatorului i temperatura T(t) a incintei.

Alegem drept variabile de stare mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din
sistem, i anume:
cantitatea de cldur din radiator (notat cu Q2); B B
cantitatea de cldur din incint (notat cu Q6). B B
Precizm c temperaturile luate n discuie sunt raportate la o aceeai temperatur de

referin (care convenional poate fi considerat nul fr a i se atribui ns semnificaia
fizic corespunztoare lui zero Kelvin).
Aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare intrare-stare-ieire, de forma:
1 1
Q 1 0 P
Q& 2 Rt1Ct1 Rt1Ct
& = 1 2 + 1 r ,
Q6 1 1 1 Q6 0
Tm
+ Rt
R C Ct Rt1 Rt
t1 t1
1
0
r Ct1
T Q
T = 2 .
0 1 Q6
Ct
Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent

sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare
detaliere face obiectul seciunii 7.1., prin aplicarea metodei bond-graph.
Modelul obinut este de forma (2.5.2) i (2.5.3) cu n = 2, m = 2, p = 2.

Prin aplicarea relaiei (2.5.8), se obine matricea de transfer:
1 1 1 1 1
s + +
G( s ) =
1 Ct1 Ct Rt1 Rt Rt Rt1Ct Ct1
.
1 1 1 1 1 1 1
s 2 + + + s + s +
Rt1Ct1 Rt1Ct Rt Ct Rt Rt1Ct Ct1 Rt Ct Ct1 Rt1Ct1 Rt Ct
Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n seciunea 7.1. din Capitolul 7.
2.5.2. Reprezentri intrare-stare-ieire n form implicit (Modele

de tip descriptor)
Modelele intrare-stare-ieire care au fost discutate pn n prezent se bucur de
proprietatea c derivata fiecrei variabile de stare x&i (t ), i = 1, ..., n putea fi exprimat drept o
combinaie liniar de variabilele de stare i variabilele de intrare (a se vedea ecuaia de stare
(2.5.2) din cazul multivariabil). Exist ns situaii cnd o atare explicitare a derivatei fiecrei
mrimi de stare x&i (t ), i = 1, ..., n , nu este posibil, fapt ce conduce la necesitatea unei descrieri
matematice de tip implicit, n care ecuaia de stare are forma:
Ex& = Ax + Bu . (2.5.11)
n (2.5.11), variabilele u, x, i matricele A, B i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.5.2), iar
E este o matrice ptratic de acelai ordin cu dimensiunea vectorului x. Este evident c
descrierea implicit (2.5.11) o generalizeaz pe cea explicit (2.5.2) n sensul c n ecuaia de
stare (2.5.11), prin prezena matricei E n membrul stng, combinaii liniare ale derivatelor
variabilelor de stare (i nu fiecare derivat n mod explicit) pot fi exprimate drept combinaii
liniare ale variabilelor de stare i de intrare. Acest aspect atrage i denumirea de reprezentare
(model) de stare implicit, sau, n unele texte, de tip descriptor.
Dac matricea E este nesingular, atunci ecuaia de stare (2.5.11) cu exprimare
implicit poate fi adus imediat la forma explicit (2.5.2), prin simpla nmulire la stnga cu
E1. Prin urmare, reprezentrile de tip implicit i justific individualitatea ca entiti utilizate
P P
n modelare n situaia cnd matricea E este singular i explicitarea sub forma (2.5.2) nu este
posibil. n aceast situaie, sistemul cu ecuaia de stare (2.5.11) mai este referit, ca obiect
matematic i drept sistem singular.
Analiza dinamicii sistemelor singulare se bazeaz pe un fundament teoretic propriu, a
crui detaliere ar depi cadrul propus pentru lucrarea de fa. Cititorului interesat n aceast
problematic i este recomandat monografia (Dai, 1989).
n cele ce urmeaz, paragraful curent se va ocupa de unele particulariti de natur
fizic pe care le pune n eviden un model bazat pe ecuaia de stare (2.5.11). Pentru aceasta,
s presupunem c ecuaia de stare (2.5.11) utilizeaz n N variabile de stare ( x R n ) , iar
matricea E are rangul q (rg E = q). Rezult c din cele n linii ale matricei E, doar q sunt liniar
independente i, drept consecin, ntotdeauna poate fi gsit o matrice Q R nn care s
conduc la urmtoarea partiionare
~ ~
~ E11 E12
QE = E = . (2.5.12)
0 0
Astfel, prin nmulirea ecuaiei de stare (2.5.11) la stnga cu matricea Q vom obine;
~ ~ ~ ~ ~ ~
Ex& = Ax + Bu, E = QE, A = QA , B = QB , (2.5.13)
conducnd, n baza lui (2.5.12), la scrierea partiionat:
~ ~ ~ ~ ~
E11 E12 x& 1 A11 A12 x1 B1
=
2 ~ +
~ 2 ~ u , (2.5.14)
0 0 x
&
21 A A 22 x B 2
n care variabilele de stare i pstreaz semnificaia iniial din (2.5.11). Din punct de vedere
matematic, modelul (2.5.14) este un sistem liniar diferenialo-algebric, n form implicit,
ntruct primele q ecuaii sunt ecuaii difereniale liniare, iar ultimele n q ecuaii sunt ecuaii
P P P P
algebrice liniare.
Partiionarea pus n eviden n (2.5.14) arat c variabilele de stare prezint o
dependen a valorilor instantanee, n care nu apar derivatele, de forma:
~ ~ ~
A 21x1 (t ) + A 22 x 2 (t ) + B 2 u (t ) = 0, t R + . (2.5.15)
Aceast constatare ne arat c n reprezentarea de stare singular, o parte din
variabilele de stare pot fi exprimate n funcie de celelalte variabile de stare i de mrimile de
intrare, conducnd la o reducere a ordinului modelului, coninnd numai aa-numitele
variabile de stare independente. Astfel, vom putea elimina din model un numr de
variabile de stare n exces tocmai datorit faptului c n descrierea matematic ne putem
dispensa de prezena lor.
n acest punct al discuiei noastre, facem precizarea extrem de important c
argumentele folosite pentru a semnala existena variabilelor de stare n exces au fost de pur
sorginte matematic, pornind de la singularitatea matricei E din ecuaia de stare cu scriere
generic (2.5.11). n procesul concret de construire a unui model, cunoaterea detaliat a
contextului fizico-tehnic furnizeaz informaii suplimentare privind dependena instantanee
dintre variabilele de stare de forma (2.5.15). Cu alte cuvinte, n majoritatea cazurilor, exist
criterii care permit desemnarea, de la bun nceput, a variabilelor n exces. Aadar, aceste
P P [
variabile pot fi privite ca ocupnd poziia x2 n partajarea x = (x1 )T (x 2 )T ]T
a vectorului de
stare, nsemnnd totodat c variabilele independente sunt grupate pe poziia x1. Pe de alt P P
parte, posibilitatea explicitrii din raiuni fizice a variabilelor n exces n funcie de variabilele
independente, conduce la concluzia c (2.5.15) poate fi rescris sub forma:
~ ~ ~ -1 ~
x 2 (t ) = A -1 1
22 A 21x (t ) A 22 B 2 u(t ) . (2.5.16)
~
n (2.5.16), inversabilitatea lui A 22 este asigurat de nsi procedura de explicitare.
Egalitatea (2.5.16) permite revenirea n (2.5.14) cu scopul de a nlocui variabilele n
2
exces x :
( ) ( )
P P
~ ~ ~ ~ ~ -1 ~ ~ 1 ~ ~ -1 ~ 1 ~ -1 ~ ~
E11x& 1 + E12 A -1 &1
22 A 21x A 22 B 2 u = A11x + A12 A 22 A 21x A 22 B 2 u + B1u (2.5.17)
&
n care efectum urmtoarea grupare, spre a evidenia prezena numai a variabilelor de stare
independente i a mrimilor de intrare:
(E~11 E~12 A~ -221 A~ 21 )x& 1 = (A~ 11 A~ 12 A~ -221 A~ 21 )x1 +

+ (- A12 A -22 B 2 + B1 )u + E12 A -22
~ ~1~ ~ ~ ~1~
(2.5.18)
B 2 u& .
Se observ imediat c n (2.5.18) apar nu numai semnale de intrare, ci i derivatele

acestora, drept consecin a nlocuirii lui x& 2 (t ) cu expresia rezultat prin derivarea egalitii
(2.5.16).
~ ~ ~ 1 ~
Dac matricea E11 E12 A 22 A 21 este inversabil, atunci (2.5.18) poate fi adus la
forma explicit:
x& 1 = Ax1 + B 0 u + B1u& . (2.5.19)
Aceasta ne arat c reprezentarea de stare de tip singular conduce la generalizarea
reprezentrii explicite de stare, n care sunt prezente i derivatele de ordinul I ale
semnalelor de intrare. Astfel, n cazul unui sistem singular avnd ecuaia de stare n scriere
implicit (2.5.11), vom putea construi un model intrare-stare-ieire cu scriere explicit cu
ecuaia de stare:
x& = Ax + B 0 u + B1u& , (2.5.20)
care generalizeaz (2.5.2) i cu ecuaia de ieire:
y = C x + D0 u + D1u& , (2.5.21)
care generalizeaz (2.5.3). n ecuaiile (2.5.20) i (2.5.21) vectorul x colecteaz toate
variabilele de stare independente.
Referitor la ecuaia ieirii (2.5.21), subliniem faptul c introducerea termenului ce
conine derivatele semnalelor de intrare u& (t ) este absolut natural, atta vreme ct prezena
unui atare termen se dovedete necesar n ecuaia strii (2.5.20). Privind lucrurile mai n
detaliu, constatm c explicitarea drept semnal de ieire a unui semnal oarecare din
funcionarea sistemului ar necesita includerea unui termen x& (t ) n ecuaia ieirii. Dar x& (t )
poate fi nlocuit n baza ecuaiei de stare (2.5.20), conducnd la (2.5.21) n care apare
termenul u& (t ) , ce provine din (2.5.20). O manevr similar care l-ar nlocui pe x& (t ) dat de
(2.5.2) n ecuaia ieirii, nu ar mai contribui cu un termen n u& (t ) , ceea ce arat c
exprimarea (2.5.3) este ndestultoare pentru sistemele nesingulare.
~ ~ ~ 1 ~
Dac matricea E11 E12 A 22 A 21 este singular, atunci (2.5.18) va putea fi
partiionat dup principiul iniial aplicat lui (2.5.11) prin nmulirea la stnga cu o matrice
adecvat aleas. Va rezulta o egalitate similar cu (2.5.14), dar care va conine i semnalul de
intrare derivat, adic vom obine o legtur ntre valorile instantanee ale variabilelor de stare,
ale mrimilor de intrare i ale derivatelor mrimilor de stare, asemntoare cu (2.5.15), n care
apare i u& (t ) . Astfel, din (2.5.18) vor mai putea fi eliminate un numr de variabile de stare i,
drept efect, vor aprea derivatele de ordinul II ale semnalului de intrare.
ntr-un numr finit de pai, se va ajunge la posibilitatea exprimrii derivatelor
variabilelor de stare independente, ntruct ntr-o descriere de tipul (2.5.18), matricea
coeficienilor din membrul stng va fi nesingular. n acest caz, ecuaia explicit de stare care
generalizeaz pe (2.5.2) va avea forma:
x& = Ax + B 0 u + B1u& + K + B r u ( r ) . (2.5.22)

La aceasta se va aduga ecuaia ieirii
y = C x + D0 u + D1u& + K + D r u ( r ) , (2.5.23)
care generalizeaz ecuaia (2.5.3) din situaia reprezentrilor explicite de stare.
Majoritatea cazurilor de sisteme singulare ntlnite n practica modelrii conduc la
reprezentri explicite (2.5.22) i (2.5.23) cu r = 1, adic la ecuaiile anterior obinute
(2.5.20) i (2.5.21). n aplicaii reale, necesitatea utilizrii unei valori r > 1 n (2.5.22) i
(2.5.23) poate aprea n descrierea funcionrii unor circuite electrice cu un grad ridicat de
complexitate.
Exemplul 2.5.2.
Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n

Exemplul 5.5.2 din Capitolul 5, seciunea 5.5. Conform fig. 5.5.6, asupra sistemului
acioneaz o mrime de intrare u(t) depinznd de greutile aferente maselor ma, mb B B B B
(constante) i de fora F(t) (variabil) aplicat la extremitatea stng a prghiei. Drept mrime
de ieire y(t) se consider viteza masei mb. B B
Alegem drept variabile de stare, mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din

sistem, i anume:
viteza masei ma (notat va);
B B B B
viteza masei mb (notat vb);

B B B B
fora dezvoltat n arcul din partea dreapt a prghiei (notat F8). B B
Astfel, aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare de stare de tip implicit, de

forma:
a
b ma mb 0 v&a 0 0 1 v a 1
0 0 1 v&b = 0 k e 0 vb + 0u (t ) ,

0 0 F&8 1 a
0 0 F8 0
b
unde semnalul de intrare u(t) este definit prin egalitatea:
a a
u (t ) = ma g mb g + F (t ) ,
b b
n care F(t) poate fi precizat prin diverse legi de evoluie n timp.
Nu detaliem construcia modelului de mai sus, ntruct Exemplul 5.5.2 prezint
integral aceast construcie, pe baza tehnicii bond-graph.
Se constat c ecuaia de stare de mai sus este de forma (2.5.11) cu rg E = 2, ceea ce
ne determin s afirmm c una din cele trei variabile de stare este n exces. Din examinarea
ultimei linii a ecuaiei de stare n forma implicit, rezult c este convenabil s desemnm pe
va drept variabil n exces, fapt care permite particularizarea dependenei dintre valorile
B B
instantanee (2.5.15) prin egalitatea

a
v a (t ) + vb (t ) = 0 .
b
Determinarea lui va(t) i nlocuirea sa n ecuaia de stare, conduce la urmtoarea
B B
ecuaie de stare, n scriere explicit:

1 1
v&b 0 vb
F& = mb + (a / b) ma + mb + (a / b) ma u (t )
2 2
8 k F
e 0 8 0
i respectiv ecuaia de ieire:
v
y (t ) = [1 0] b .
F8
Comparnd modelul obinut cu ecuaiile n form generic (2.5.22) i (2.5.23)
observm absena termenilor n derivatele semnalului de intrare, fapt care se justific, n cazul
de fa, prin absena lui u(t) n legtura algebric rezultat prin particularizarea relaiei (2.5.15).
Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n Exemplul 5.5.2.
2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire
n numeroase cazuri, descrierile de tip liniar prezentate n capitolele precedente se

dovedesc a furniza modele cu imprecizii destul de mari, fiindc nu pot surprinde comportri
eminamente neliniare. n acest sens, prin generalizarea reprezentrilor liniare intrare-stare-
ieire, au fost dezvoltate modelele ce urmeaz a fi prezentate n seciunea de fa. Pe lng
problematica aferent utilizrii modelelor neliniare se va aborda i construirea aproximaiilor
liniare, valabil pentru variaii mici ale semnalelor, considerate n jurul punctelor staionare de
funcionare.
2.6.1. Reprezentri neliniare de stare

O reprezentare neliniar de stare, invariant n timp are forma:
x& (t ) = f (x(t ),u(t ) ), x(0) = x 0 , (2.6.1)
y (t ) = g(x(t ), u(t ) ) , (2.6.2)

unde:
vectorul x(t ) R n noteaz vectorul variabilelor de stare;
vectorul u(t ) R m noteaz vectorul variabilelor de intrare (continuu pe poriuni);
vectorul y (t ) R p noteaz vectorul variabilelor de ieire;
f : R n R m R n este o funcie continu, global lipschitzian n raport cu

x (t ) R n ;
g : R n R m R p este o funcie continu.

Ecuaia diferenial vectorial (sau sistemul de ecuaii difereniale) (2.6.1) poart
denumirea de ecuaia strii (sau a transferului intrare-stare). Ea reprezint extinderea n
formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din paragraful anterior:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t ), x(0) = x 0 , (2.6.3)
cu A R n n i B R n m .
Ecuaia algebric (2.6.2) poart denumirea de ecuaia ieirii. Ea reprezint extinderea
n formulare neliniar a cazului liniar cunoscut din:
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ), (2.6.4)
cu C R p n i D R p m .
Atragem atenia asupra faptului c invariana n timp nseamn c funciile f i g din
(2.6.1) i (2.6.2) nu depind explicit de variabila temporal t. Cu alte cuvinte, funciile neliniare
f i g posed coeficieni constani (generaliznd situaia organizrii matriceale, din cazul liniar
(2.6.3) i (2.6.4)).
Dei descrierea neliniar de stare (2.6.1), reprezint o generalizare a descrierii liniare
de stare (2.6.3), tranziia cauzal intrare-stare nu poate fi exprimat analitic n cazul neliniar
prin formule care s generalizeze relaia (2.4.10) prezentat n cazul liniar. De fapt,
problematica rezolvrii sistemelor de ecuaii difereniale neliniare de forma (2.6.1) este mult
mai complex i, n marea majoritate a situaiilor concrete, se recurge la metode numerice
pentru determinarea funciei vectoriale necunoscute x(t) din (2.6.1).
Trebuie ns remarcat faptul c modul de clasificare a rspunsurilor (liber, forat,
complet) introdus n seciunea 2.4 pentru reprezentrile liniare intrare-stare-ieire, i
pstreaz semnificaia i n cazul neliniar, deoarece, la nivel conceptual, aceast clasificare nu
implic determinarea propriu-zis a vectorului soluie x(t) din (2.6.1).
Astfel, dac toate mrimile de intrare sunt nule, adic, n scriere vectorial u(t) = 0,
atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei condiii (stri) iniiale
nenule, n scriere vectorial x(0) 0 i avem de a face cu rspunsul liber al sistemului, uzual
notat x l (t). Dac toate strile (condiiile) iniiale sunt nule, n scriere vectorial x(0) 0,
B B
atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei mrimi de intrare nenule, n
scriere vectorial u(t) 0 i avem de a face cu rspunsul forat al sistemului, uzual notat
x f (t). n cazul cnd cel puin o variabil de stare (condiie) iniial este nenul, n scriere
B B
vectorial x(0) 0 i cel puin o variabil de intrare este nenul, n scriere vectorial u(t) 0,
avem de a face cu rspunsul complet al sistemului.
Datorit neliniaritii, principiul superpoziiei efectelor nu poate fi aplicat pentru
dinamica sistemelor neliniare. Cu alte cuvinte, dac x(t) noteaz rspunsul complet pentru un
anumit x(t) 0 i un anumit u(t) 0, atunci egalitatea:
x(t ) = x l (t ) + x f (t )
nu este n general adevrat (spre deosebire de cazul sistemelor liniare).

Exemplul 2.6.1.
Ne plasm n contextul sistemului mecanic din Exemplul 2.3.1, al seciunii 2.3, cu

singura deosebire c fora elastic din resort prezint o dependen neliniar n raport cu
deformarea acestuia, de forma:
Fe = k1 x + k3 x 3 , k1 , k3 > 0 .
Rezult c deplasarea punctului A va fi modelat prin ecuaia diferenial neliniar:
x& (t ) + k1 x(t ) + k3 x 3 (t ) = F (t ) ,
care, scris n maniera:
x& (t ) = ( k1 )x(t ) (k 3 )x 3 (t ) + F (t ) ,
este un caz particular al reprezentrii de stare (2.6.1) cu n = 1 i m = 1.
Exemplul 2.6.2.
Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n

Exemplul 6.1.3 din Capitolul 6, seciunea 6.1. Conform fig. 6.1.19, asupra sistemului
acioneaz mrimile de intrare: u1(t) egal cu cuplul motor Mm(t) i u2(t) egal cu fora de
B B B B B B
frecare F. Drept mrime de ieire y(t) se consider viteza v(t) a pistonului.

Alegem urmtoarele variabile de stare:
deplasarea unghiular a manivelei (notat );
viteza unghiular a manivelei (notat ).
Aplicnd legile mecanicii, se ajunge la reprezentarea neliniar intrare-stare-ieire:
& (t ) = (t ),

& mK ( (t ) ) ( (t ) ) 2 FK 2 ( (t ) ) M m (t )

(t ) =
J + mK 2
( (t ) )
(t )
J +(mK 2
( (t ) ) K ( ()
t ) )
+
J + mK 2
( (t ) )
,
v(t ) = K ( (t ) ) (t ) ,
unde K i noteaz urmtoarele funcii n variabila :
K ( ) = R sin 1+ R cos l 2 R 2 sin 2 , ( K ( ) = K MTF

4,3
- cu notaia de la Exemplul 6.1.3),

( ) =
dK
d
( )(
= R cos R 2 R 2 sin 4 + l 2 cos 2 l 2 R 2 sin 2
3 2
)
Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent
sistemului considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare
detaliere face obiectul Exemplului 6.1.3, prin aplicarea metodei bond-graph.
Se constat imediat faptul c modelul obinut este de forma (2.6.1) i (2.6.2) i nu
admite o scriere liniar vectorial-matriceal de tipul (2.6.3) i (2.6.4).
2.6.2. Liniarizarea reprezentrilor neliniare de stare. Modele liniare

n mici variaii
Toate sistemele fizice, pentru care se afirm c pot fi construite modele liniare, prezint,
de fapt, o dinamic liniar numai n anumite domenii de funcionare (uneori destul de restrnse).
Cu alte cuvinte, dinamica de tip neliniar poate fi pus n eviden n comportarea tuturor
sistemelor fizice, cu precdere n situaia cnd unele mrimi (variabile) cresc suficient de mult
ca i magnitudine. De exemplu, dac lum n discuie comportarea resortului din structura
sistemului mecanic din exemplul 2.3.1, dependena liniar dintre for i deplasare nu mai
rmne valabil pentru alungiri sau comprimri mari ale resortului. Mai mult chiar, este evident
pentru oricine c un experiment care ar deforma exagerat de mult resortul, prin aplicarea unei
fore inadecvat de mari, se poate finaliza prin distrugerea resortului.
n ciuda aspectelor menionate mai sus, utilizarea modelelor liniare cunoate o sfer de
aplicabilitate foarte larg, datorit uurinei n manevrare i a cadrului analitic bine pus la
punct ce permite studierea proprietilor (parte din aceast problematic fiind abordat i n
capitolul de fa, n seciunile 2.3 i 2.4). Din acest motiv, chiar pentru sistemele care
dovedesc o comportare neliniar pentru domenii mari de variaie a variabilelor (semnalelor),
se caut frecvent elaborarea de modele liniare, care s fie valide pentru variaii mici ale
semnalelor (raportate la un punct static de funcionare). n atare situaii, un astfel de model
liniar mai este referit drept model n mici variaii, sau model de semnal mic.
Un model liniar n mici variaii se construiete ntotdeauna n raport cu un anumit
regim staionar, n vecintatea cruia i pstreaz valabilitatea. Regimului staionar respectiv
i sunt asociate valorile constante ale semnalelor de intrare, stare i ieire, ceea ce nseamn,
de fapt, un punct n spaiul multidimensional al semnalelor care nu-i modific coordonatele
prin scurgerea timpului. De aceea, ca limbaj, se utilizeaz termenul de punct static de
funcionare pentru a desemna un set de condiii de staionaritate. Orice modificare
semnificativ a condiiilor de staionaritate (adic a punctului static de funcionare) conduce,
inevitabil, la pierderea validitii modelului liniar, de semnal mic.
n general, pentru construirea unui model liniar n mici variaii, valabil n jurul unui
punct static de funcionare, nu este necesar a cunoate modelul neliniar, uneori denumit
model de semnal mare care descrie comportarea sistemului fizic pentru excursii (variaii)
mari ale variabilelor (semnalelor). Dac modelul neliniar de semnal mare este cunoscut,
atunci pot fi construite modelele liniare de semnal mic, pentru orice punct static de
funcionare, utiliznd procedeul de liniarizare prezentat mai jos.
Considerm un sistem fizic a crui comportare neliniar este descris prin modelul
intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2). Spre deosebire de cerinele minimale formulate n
paragraful anterior asupra funciilor f : R n R m R n , g : R n R m R p , acum vom lua
n discuie situaia cnd ambele funcii f, g sunt de clas C1 (derivabile, cu derivate continue).
P P
S presupunem c toate mrimile de intrare ale sistemului au valori constante, adic n

scriere vectorial avem u(t ) = u s R m . Dac, dup traversarea unui regim tranzitoriu,
variabilele de stare tind asimptotic ctre valori constante, n scriere vectorial x s R n ,
y s R p atunci putem afirma c sistemul a ajuns ntr-un regim staionar, cruia i corespunde
punctul static de funcionare (us, xs, ys). ntruct n acest regim staionar, modificrile
B B B B B B
vectorului de stare sunt practic nule, putem considera x& (t ) = 0 n membrul drept al ecuaiei
de stare (2.6.1), din care va rezulta faptul c punctul static de funcionare se caracterizeaz
prin egalitatea:
f (x s , u s ) = 0 . (2.6.5)
Pe de alt parte, pentru f(x, u) putem scrie:
f f
f (x, u) = f (x s , u s ) + (x x s ) + (u u s ) + r (x x s , u u s ), (2.6.6)
x x=x s u x=x s
u =u s u =u s
f f
unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale f n raport cu vectorii x i
x u
respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) (n limbajul propriu
2 2
dezvoltrilor n serie) au ordinul de mrime dat de x x s + u us , notnd o norm
vectorial oarecare.
Definind matricele cu coeficieni constani:
f
A= , (2.6.7)
x x = x s
u =u s
f
B= (2.6.8)
u x = x s
u =u s
i introducnd funciile (vectoriale):
~
x (t ) = x(t ) x s : R + R n , (2.6.9)
~ (t ) = u(t ) u : R R m ,
u (2.6.10)
s +
putem scrie:
x& (t ) = x& (t ) = f (x(t ), u(t ) ) ,
~ (2.6.11)
n care vom nlocui exprimarea lui f(x, u) dat de (2.6.6), innd totodat cont de egalitatea
(2.6.5). Astfel obinem descrierea:
~
x& (t ) = A~ ~ (t ) + r (~
x (t ) + B u ~ (t ) ) ,
x (t ), u (2.6.12)
care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia
de stare (2.6.3) din cazul liniar.
n mod similar, vom proceda n raport cu ecuaia ieirii (2.6.2) a modelului neliniar
intrare-stare-ieire, observnd c pentru punctul de funcionare considerat, putem scrie egalitatea:
y s = g(x s , u s ) . (2.6.13)
Totodat, apelm la urmtoarea dezvoltare:
g g
g(x, u) = g(x s , u s ) + (x x s ) + (u u s ) + r (x x s , u u s ), (2.6.14)
x x=x s u x=x s
u =u s u =u s
g g
unde , noteaz matricele Jacobian ale funciei vectoriale g n raport cu vectorii x i
x u
respectiv u, iar componentele vectorului rezidual r (x x s , u u s ) au ordinul de mrime dat
2 2
de x x s + u us , notnd o norm vectorial oarecare.
Definind matricele cu coeficieni constani:
g
C= (2.6.15)
x x = x s
u =u s
g
D= (2.6.16)
u x = x s
u =u s
i introducnd funcia (vectorial):

~
y (t ) = y (t ) y s : R + R p , (2.6.17)
putem scrie:
y (t ) = g(x(t ), u(t ) ) y s ,
~ (2.6.18)
n care vom nlocui exprimarea lui g(x, u) dat de (2.6.14), innd totodat cont de egalitatea
(2.6.13). Astfel obinem descrierea:
~
y (t ) = C~ ~(t ) + r (~
x (t ) + Du ~(t ) ) ,
x (t ), u (2.6.19)
care, exceptnd cel de al treilea termen al sumei din membrul drept, este identic cu ecuaia
ieirii (2.6.4) din cazul liniar.
Pentru mici variaii u~ (t ), ~
x (t ), ~y (t ) n jurul punctului static de funcionare (us, xs, ys),
B B B B B B
termenii reziduali r i r din (2.6.12) i respectiv (2.6.19) pot fi neglijai, datorit ordinului lor de
mrime. Aadar am construit un model liniar n mici variaii sau un model liniar de semnal mic:
~
x& (t ) = A~ ~ (t ) ,
x (t ) + B u (2.6.20)
~
y (t ) = C ~ ~ (t ) ,
x (t ) + Du (2.6.21)
asociat punctului de funcionare considerat. Faptul c acest model i pstreaz valabilitatea
doar ntr-o vecintate a punctului static de funcionare rezult imediat din (2.6.7), (2.6.8),
(2.6.15), (2.6.16) care precizeaz modul de calcul al matricelor A, B, C, D.
Exemplul 2.6.3.
Se consider sistemul hidraulic din fig. 2.6.1, format dintr-o conduct prevzut cu un
robinet prin care se alimenteaz rezervorul cu un debit Q(t). Rezervorul este cilindric,
suficient de nalt, avnd aria bazei S cunoscut. Rezervorul poate fi golit pe la baz printr-un
alt robinet, cu debitul Q0(t). nlimea fluidului n vas se noteaz cu H(t).
B B
n cazul general, curgerea prin robinetul

Q(t) de golire trebuie considerat ca turbulent,
Robinet de situaie pentru care putem scrie urmtoarea
umplere relaie neliniar ntre valorile instantanee ale
H(t) presiunii la baza rezervorului P(t) i debitul
Q 0(t) Q0(t): B B
Robinet de golire P (t ) = kQ02 (t ) ,
Fig. 2.6.1. Sistemul hidraulic cu doi robinei

unde k este un parametru necunoscut ca valoare
utilizat n Exemplul 2.6.2 (Ogata, 1990).
Ne propunem s modelm funcionarea
sistemului avnd drept mrime de intrare debitul de umplere Q(t) i drept mrime de ieire
nlimea fluidului n vas H(t). ntruct sistemul conine un singur element care poate acumula
energie (recte rezervorul), va fi necesar o singur variabil de stare, pe care o alegem s
coincid cu mrimea de ieire, adic H(t).
Bilanul volumetric pentru lichidul din rezervor, exprimat pe un interval de timp [0, t]
conduce la egalitatea:
t
V (t ) = SH (t ) = SH (0) + (Q ( ) Q0 ( ) )d ,
0
care, prin derivare furnizeaz ecuaia diferenial:

SH& (t ) = Q (t ) Q0 (t ) .
Dar, pe baza legturii dintre valorile instantanee P(t) i H(t):
P (t ) = gH (t ) ,
utiliznd relaia precizat mai sus pentru curgerea turbulent, putem exprima Q0(t) sub forma: B B
g
Q0 (t ) = H (t ) ,
k
care, prin nlocuire n ecuaia diferenial, furnizeaz modelul neliniar:
g
SH& (t ) + H (t ) = Q(t ) .
k
Aceasta este, de fapt, o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I, cu coeficieni
constani, dar poate fi privit i ca o ecuaie de stare de forma (2.6.1) de ordinul I:
1 g 1
H& (t ) = H (t ) + Q(t ) .
S k S
Cum variabila de ieire este tocmai H(t), nseamn c putem aduga direct ecuaia
ieirii de forma (2.6.2) cu funcia g definit prin:
g (H (t ), Q(t ) ) = H (t ) .
Am obinut astfel un model neliniar de semnal mare, care poate fi utilizat pentru a descrie
funcionarea sistemului hidraulic, indiferent de magnitudinea mrimilor implicate. Descrierea este
de factur calitativ, ntruct pentru parametrul k nu sunt cunoscute valorile numerice.
Dispunnd de acest model neliniar, ne putem propune construirea uni model liniar n
mici variaii corespunztor oricrui punct static de funcionare. Pentru determinarea unui
punct static de funcionare vom impune o anumit poziie a robinetului de golire i respectiv a
robinetului de umplere care s permit instalarea unui regim staionar, caracterizat prin valori
egale ale debitelor de umplere i golire, Qs = Q0s i, drept urmare, printr-o nlime constant
B B B B
a fluidului n vas Hs. Notnd prin h(t), q(t) micile variaii ale lui H(t) i respectiv Q(t) n raport
B B
cu punctul staionar, ecuaia de stare liniarizat va avea forma:

h&(t ) = Ah(t ) + Bq (t )
cu
1 g 1 1 1 1 1 Qs
A= = g = ,
2S k H H =H s 2S gH s Qs2 Hs 2S H s
Q =Qs
1 1
B= = .
S H = H s S
Q =Qs
Prin nmulirea cu S, obinem modelul de semnal mic sub forma ecuaiei difereniale liniare:
1 Qs
Sh&(t ) + h(t ) = q(t ) ,
2 Hs
care poate fi utilizat pentru mici variaii ale nlimii fluidului h(t) i ale debitului de umplere q(t).
Exemplul 2.6.4.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.6.3, cu singura deosebire c modelul in mici

variaii va fi construit direct, fr a face apel la modelul de semnal mare dedus mai sus.
Presupunnd c ne situm n acelai punct static de funcionare, vom considera c micile variaii
pot fi privite ca producnd o curgere laminar prin robinetul de golire, caracterizat prin relaia:
p(t ) = R f q0 (t ) ,
unde p(t), q0(t) sunt notaiile de semnal mic pentru presiunea la baza rezervorului i respectiv
B B
debitul prin robinetul de golire, iar Rf desemneaz rezistena fluidic a robinetului de golire
B B
(corespunztoare unei curgeri laminare).

Bilanul volumetric aferent micilor variaii pe intervalul [0, t] nseamn:
t
S h (t ) = (q( ) q0 ( ) ) d ,
0
sau, scris drept ecuaie diferenial:

S h& (t ) = q(t ) q0 (t ) .
Prin nlocuirea lui q0(t) n baza relaiei de curgere laminar de mai sus, vom obine:
B B
g
S h& (t ) + h(t ) = q(t ) ,
Rf
care este de aceeai form cu ecuaia diferenial liniar de ordinul I gsit anterior, n
Exemplul 2.6.2, prin procedeul de liniarizare.
Pentru a arta c cele dou modele de semnal mic coincid, trebuie s exprimm
coeficientul lui h(t) n funcie de valorile ce caracterizeaz punctul static de funcionare. n
acest scop, vom ncerca s gsim semnificaia lui Rf corespunztor curgerii laminare, pornind
B B
de la liniarizarea pentru mici variaii a relaiei ce caracterizeaz curgerea turbulent prin

robinetul de golire:
P = k Q02 .
Astfel avem:
dP
P = Ps + (Q0 Q0 s )+ ~r (Ps , Qs ),
dQ0 Q =Q
0 s
din care, neglijnd termenul rezidual, evalund derivata:
dP P P
= 2kQ0 Q =Q = 2 Q0 =2 s
dQ Q =Q
0 0s
0 0s Q02 Q0 =Q0 s
Q0 s
i folosind scrierea n mici variaii, rezult relaia:

P
p (t ) = 2 s q0 (t ) ,
Q0 s
care descrie curgerea n regim laminar prin robinetul de golire. Cum, n regim staionar
funcioneaz egalitatea Q0 s = Qs , nseamn c am gsit urmtoarea expresie pentru rezistena
fluidic Rf: B B
P H
R f = 2 s = 2 g s ,
Qs Qs
cu care putem reveni n ecuaia diferenial construit mai sus, pentru a calcula coeficientul lui h(t):
g 1 Qs
= .
R f 2 Hs
Constatm aadar identitatea celor dou modele liniare de semnal mic, obinute prin
procedee diferite, precum i faptul c ele i pstreaz valabilitatea numai n jurul punctului
static de funcionare caracterizat prin valorile concrete Hs i Qs. B B B B
2.6.3. Reprezentri neliniare de stare n form implicit

Modelele neliniare intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2) la care ne-am referit pn n
prezent se caracterizeaz printr-o form explicit, n sensul c n ecuaia vectorial de stare
(2.6.1), derivata fiecrei variabile de stare x&i (t ), i = 1, ..., n poate fi exprimat prin intermediul
funciei fi numai n raport cu variabilele de stare i cele de intrare. Exist ns situaii cnd o
B B
atare explicitare a fiecrei derivate x&i (t ), i = 1, ..., n nu este posibil, fapt ce conduce la
necesitatea unei descrieri matematice de tip implicit, n care ecuaia de stare are forma:
F (x& (t ), x(t ), u (t ) ) = 0, F : R n R n R m R n , (2.6.22)

unde variabilele u(t) i x(t) i pstreaz semnificaia din ecuaia (2.6.1). Se observ, cu uurin,
c descrierea implicit (2.6.22) o genereaz pe cea explicit (2.6.1). Totodat, mai constatm c
(2.6.22) reprezint o generalizare i pentru descrierea liniar, de tip implicit (2.5.11), n sensul
c punnd condiia suplimentar F liniar n ecuaia (2.6.22), vom obine exact (2.5.11).
Este absolut firesc faptul c, datorit neliniaritii lui F din (2.6.22), tratarea
matematic a acestei descrieri implicite nu poate urmri aceeai schem ca n cazul liniar
analizat n paragraful (2.5.2) al acestui capitol. Totui, n linii mari, maniera de abordare
practic a construirii modelului poate fi privit prin analogie cu cazul liniar, fr a dispune,
ns, de instrumentele specifice testrii dependenei liniare a variabilelor.
Astfel, dac n dezvoltarea modelului nu apar dependene (liniare sau neliniare) ntre
variabilele de stare i dac ecuaia (2.6.22.) poate fi rezolvat n sens algebric n raport cu
primele n variabile din definiia funciei F, atunci reprezentarea implicit (2.6.22) poate fi
adus la forma explicit (2.6.1). n situaia contrar, cnd dependenele (liniare sau neliniare)
ntre variabilele de stare i de intrare nu pot fi evitate pe parcursul construirii modelului,
funciile derivate vor disprea dintr-un numr de ecuaii ale descrierii (2.6.22.), care din punct
de vedere matematic, devine un sistem neliniar diferenialo-algebric, n form implicit:
F1 (x& (t ), x(t ), u(t ) ) = 0, F1 : R n R n R m R q , (2.6.23-a)
F2 ( x(t ), u (t ) ) = 0, F2 : R n R m R n q , (2.6.23-b)
n continuare ne vom ocupa numai de cazul particular cnd F2 din (2.6.23.b) permite B B
explicitarea algebric a n q variabile de stare n funcie de celelalte q variabile de stare i de

mrimile de intrare, sub forma:
( )
x 2 (t ) = f 2 x1 (t ), u (t ) , f 2 : R q R m R n q , (2.6.24)
n care x1 R q sunt referite drept variabile de stare independente, iar x 2 R n q drept
variabile de stare dependente.
Drept urmare prin derivarea lui (2.6.24), derivatele variabilelor de stare dependente,
vor putea fi exprimate, global, sub forma:
~
( )~
x& 2 (t ) = f2 x1 (t ), x& 1 (t ), u(t ), u& (t ) , f2 : R q R q R m R m R n-q . (2.6.25)
2
Aadar, att x (t) ct i x& 2 (t ) pot fi
P P nlocuite prin (2.6.24), i, respectiv, (2.6.25) n
expresia lui F1 din (2.6.23.a), rezultnd
( )
B B
~ ~
F1 x& 1 (t ), x1 (t ), u (t ), u& (t ) = 0 , F1 : R q R q R m R m R q . (2.6.26)
Dac (2.6.26), privit drept sistem algebric n primele q variabile, posed soluie unic,
atunci se va ajunge la o reprezentare neliniar de stare, n forma explicit:
~
( ~
)
x& 1 (t ) = f1 x1 (t ), u(t ), u& (t ) , f1 : R q R m R m R q . (2.6.27)
Este evident c descrierea neliniar (2.6.27) o generalizeaz pe (2.6.1) considerat la
~
nceputul acestui paragraf, prin faptul c funcia vectorial f1 poate depinde i de derivata
vectorului de intrare u& (t ) .
n numeroase situaii, prezint interes determinarea tuturor componentelor vectorului
de stare x(t ) R n , ceea ce nseamn c dup integrarea ecuaiei difereniale vectoriale
(2.6.27) vom intra n posesia lui x1 (t ) R q i, ulterior, apelnd la relaiile algebrice

exprimate vectorial prin (2.6.24), vom putea calcula i x 2 (t ) R n q .
Determinarea tuturor componentelor lui x(t ) R n mai poate fi abordat i prin
procedeul descris mai jos, care furnizeaz simultan x1 (t ) R q i x 2 (t ) R n q . Astfel,
pornind de la ecuaiile vectoriale (2.6.23.a) i (2.6.25), se construiete sistemul:
( )
F1 x& 1 (t ), x& 2 (t ), x1 (t ), x 2 (t ), u(t ) = 0, F1 : R q R nq R q R nq R m R q ,

1
( 2 1
) 2
( ~ 2 1
)
F2 x& (t ), x& (t ), x (t ), u(t ), u& (t ) = x& (t ) f2 x (t ), x& (t ), u(t ), u& (t ) = 0, (2.6.28)

F 2 : R q R nq R q R m R m R nq ,
care se urmrete a fi rezolvat, ca sistem algebric, n raport cu variabilele de pe primele dou

poziii (adic, n raport cu x& 1 (t ) R q i x& 2 (t ) R n q . Dac aceast rezolvare este posibil,
nseamn c vom putea realiza o exprimare de tip explicit de forma:
[ ] T
x& (t ) = f (x(t ), u(t ), u& (t ) ), x = (x1 )T (x 2 )T R n , f : R n R m R m R n . (2.6.29)
Integrarea (analitic sau numeric) a ecuaiei difereniale vectoriale (2.6.29) ne va
furniza toate componentele vectorului de stare x(t ) R n .
O ilustrare a modului n care se determin vectorul de stare x(t) atunci cnd sunt
identificate i variabile de stare dependente se gsete n Exemplul 6.1.3 din seciunea 6.1 a
Capitolului 6. n acest exemplu, scrierea ecuaiilor se bazeaz pe formalismul bond-graph.
2.7. Modele de tip diagram bloc

Acest tip de modele au drept caracteristic fundamental faptul c descriu tranziia
cauzal intrare-ieire printr-o combinaie de elemente grafice cu formulri analitice, ce ofer
un suport intuitiv de mare valoare pentru nelegerea modului de procesare a semnalelor i a
interaciunilor ntre subsistemele componente ale unui sistem fizic. Aspectele semnalate mai
sus fac ca, n aplicaiile tehnico-inginereti, diagramele bloc s fie adesea preferate modelelor
ce furnizeaz o descriere pur analitic a funcionrii sistemelor (n limbajul ecuaiilor
difereniale sau al reprezentrilor operaionale cu ajutorul transformatei Laplace). ntr-un atare
context, n ultima perioad de timp, mai multe firme productoare de produse software pentru
simulare, au dezvoltat simulatoare care opereaz direct cu modelele de tip diagram bloc. Mai
precizm n acest punct (urmnd ca detaliile s apar pe parcursul seciunii curente) c
modelele diagram bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existnd procedee
standard de conversie a unui tip de model n cellalt.
2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp

Un bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform fig. 2.7.1 i exprim
tranziia cauzal:
y (t ) = S (u1 (t ),K, u m (t ) ) (2.7.1)
de la semnalele de intrare ale blocului u1(t), , um(t) (marcate printr-o sgeat care intr n
B B B B
bloc), la semnalul de ieire al blocului y(t) (marcat printr-o sgeat care iese din bloc). n relaia
u1(t) u1(t) (2.7.1), simbolul S noteaz operatorul
y(t) y(t) care, aplicat funciilor dependente de
um(t) S um(t) S
timp u1(t), , um(t) definete funcia
B B B B
(a) (b) dependent de timp y(t). Uzual, este

ntrebuinat urmtoarea convenie de
Fig. 2.7.1. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n
domeniul timpului prin operatorul S: reprezentare grafic:
(a) operatorul S este liniar; (b) operatorul S este neliniar a) Dac S este un operator liniar,
atunci conturul blocului se traseaz
printr-o singur linie, ca n fig. 2.7.1 (a);
b) Dac S este un operator neliniar, atunci conturul blocului se traseaz printr-o linie dubl,
ca n fig. 2.7.1 (b).
n cele ce urmeaz vom prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de
modelare, nsoite de reprezentri grafice aferente.
u(t) y(t) Blocul de tip proporional (fig. 2.7.2) bloc liniar
C posed un singur semnal de intrare i exprim relaia
cauzal (discutat deja n seciunea 2.1):
Fig. 2.7.2. Reprezentarea grafic a
blocului de tip proporional y (t ) = Cu (t ), C 0, (2.7.2)
adic operatorul S se definete ca produs al semnalului de intrare cu o constant nenul,
conform celor cunoscute de la modelul de tip proporional din seciunea 2.2.
Blocul de tip integrator (fig. 2.7.3) bloc liniar posed o singur intrare i exprim
relaia cauzal (discutat deja n seciunea 2.2):
y0(t) 1 t
y (t ) = u ( )d + y (0), C 0, (2.7.3)
C 0
u(t) 1 t y(t)
C 0 adic operatorul S calculeaz, o primitiv a lui u(t), sau,
echivalent are semnificaia de soluie a ecuaiei
Fig. 2.7.3. Reprezentarea grafic a difereniale (2.2.1) ce definete modelul de tip integrator,
blocului de tip integrator conform celor cunoscute din seciunea 2.2. Condiia
iniial y(0) (existent pe integrator) nu trebuie privit
drept mrime de intrare (dei, n simbolizarea grafic, i este asociat o sgeat), deoarece ea
este o constant asociat momentului convenional de timp t = 0, i nu are semnificaia de
semnal (cu evoluie n timp) procesat de blocul integrator. Atragem atenia asupra faptului c,
n unele situaii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafic, situaie cnd exist dou
modaliti de interpretare, asociate contextului:
Dac interesul este legat numai de studierea rspunsului forat, atunci se consider
y(0) = 0.
Dac interesul este legat de studierea rspunsului complet, va trebui subneleas existena
valorii y(0) 0.
Blocul de tip derivator (fig. 2.7.4) bloc liniar posed o intrare i exprim relaia
u(t) d y(t)
cauzal (discutat deja n seciunea 2.2):
C
dt
Fig. 2.7.4. Reprezentarea grafic a
blocului de tip derivator
du (t )
y (t ) = C , C 0, (2.7.4)
dt
adic operatorul S calculeaz derivata lui u(t), sau, echivalent, are semnificaia de model
derivator, conform celor cunoscute din seciunea 2.2. n spiritul comentariilor de la modelul
de tip derivator, recomandm evitarea folosirii blocurilor derivatoare, ori de cte ori putem
apela la alte soluii pentru a descrie procesarea semnalelor.
Blocul de tip sumator (fig. 2.7.5) bloc liniar posed cel puin dou intrri i
exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) K u m (t ) , (2.7.5)
unde fiecare din semnalele ui(t), i = 1, , m este precedat de unul din semnalele + sau .
B B
Astfel operatorul S se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare, n

conformitate cu semnalul ataat fiecruia dintre ele. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.5.(a),
(b) i (c) sunt echivalente.
u1(t) u1(t)
u1(t)
y(t) y(t) y(t)
um(t)
um(t) um(t)
(a) (b) (c)
Fig. 2.7.5. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator
Blocul de tip nmulitor (fig. 2.7.6) bloc neliniar posed cel puin dou intrri i
exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) K u m (t ) , (2.7.6)
adic operatorul S se definete ca produs al semnalelor de intrare. Reprezentrile grafice din
fig. 2.7.6 (a) i (b) sunt echivalente.
u1(t) u1(t) u1(t)
y(t) y(t)
um(t) y(t)
X um(t) u2(t) /
(a) (b)
Fig. 2.7.6. Reprezentrile grafice echivalente pentru Fig. 2.7.7. Reprezentarea grafic a blocul
blocul de tip nmulitor de tip mpritor
Blocul de tip mpritor (fig. 2.7.7) bloc neliniar posed dou intrri i exprim
relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) , u 2 (t ) 0, (2.7.7)
adic operatorul S se definete ca raportul dintre semnalul de intrare cu indicele 1 i semnalul
de intrare cu indicele2 (n ipoteza neanulrii acestuia din urm).
Blocurile prezentate anterior se caracterizeaz prin aceea c operatorii S ce le
corespund implementeaz relaii cauzale simple, de baz, care nu pot fi descrise mai detaliat
prin utilizarea altor operatori, mai simpli. Din acest motiv, construirea unor diagrame bloc
care folosesc numai blocurile de mai sus asigur maximum de detaliere n modelarea
procesrii semnalelor i a interaciunii subsistemelor componente ale unui sistem dat.
Exemplul 2.7.1.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., cu reprezentarea schematizat din

fig. 2.3.1. Modelul de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani, care
descrie funcionarea acestuia, poate fi
x(t0) retranscris sub forma:
1
F(t) + w(t ) = x& (t ) 1 t x(t) x& (t ) = [ k e x(t ) + F (t )], x(t 0 ) = x0 ,
t0

fora fora de deplasare
ceea ce nseamn c x(t) se poate exprima:
exterioar frecare
1 t
kex(t) x(t ) = w( ) d + x(t 0 ) ,
ke t0
fora elastic
unde am folosit notaia w(t ) = ke x(t ) + F (t ) .
Fig. 2.7.8. Modelul de tip diagram bloc al
Constatm imediat c relaia de mai sus
sistemului mecanic din Exemplul 2.7.1
care l definete pe x(t) este exact de forma
(2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea x(t) i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t)
poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5), cu intrrile +F(t) i kex(t). DarB B
semnalul x(t) este deja disponibil n construcia noastr (ca ieire a blocului integrator) i
utilizarea lui drept intrare pentru un bloc proporional de forma (2.7.2), cu factorul de
proporionalitate ke, va furniza semnalul kex(t) la ieirea blocului proporional. Toate aceste
B B B B
relaii cauzale evideniate mai sus se regsesc ca interpretare n modul de conectare a

blocurilor ce alctuiesc diagrama bloc din fig. 2.7.8. Remarcm faptul c n construirea
diagramei bloc au fost utilizate numai blocurile liniare elementare, de tipul celor introduse
anterior.
Pentru fiecare semnal a fost precizat i semnificaia concret din cadrul problemei
considerate, ceea ce permite studierea efectelor pentru fiecare tip de for n parte. Se observ
c fora elastic joac rolul unei reacii inverse, negative pentru sistem, n sensul c cu ct
fora exterioar prezint variaii mai mari, cu att i fora elastic se modific mai mult,
apropierea valoric a celor dou fore conducnd ntotdeauna la reducerea vitezei x& (t ) .
Aceasta explic, de fapt, funcionarea stabil a sistemului, cu deplasri limitate x(t), situaie
care nu ar mai avea loc, dac n diagrama bloc am nlocui semnul de la sumator cu semnul +
(nsemnnd o reacie invers pozitiv).
Drept exerciiu, cititorul este invitat ca, utiliznd aceast diagram bloc, s comenteze
evoluia semnalelor n cazul rspunsului forat pentru intrare constant i n cazul rspunsului
liber al sistemului.
Procedeul de construire a diagramei bloc ilustrat n exemplul precedent pentru o
descriere analitic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I se poate extinde pentru
reprezentri intrare-stare-ieire de ordinul n. Generalizarea const n utilizarea cte unui bloc
de tip integrator pentru fiecare variabil de stare, variabila de stare constituind ieirea blocului
integrator. Conectarea blocurilor integratoare ntre ele se realizeaz prin blocuri de tip
sumator i/sau blocuri de tip proporional. Furnizm detaliile necesare fixrii acestor
operaiuni prin intermediul exemplului urmtor.
Exemplul 2.7.2.
Se consider sistemul electric din exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig.
2.4.1. Prima ecuaie de stare:
1
u& c (t ) = i L (t ), u c ( 0) = u c 0 ,
Ce
arat c uc (t ) este ieirea primului bloc integrator:
1 t
C e 0
u c (t ) = i L ( )d + u c (0) ,
care va avea drept semnal de intrare a doua variabil de stare, adic iL(t). A doua ecuaie de stare:
B B
di L 1 R 1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ), i L (0) = i L0 ,
dt L L L
arat c iL (t ) este ieirea celui de al doilea bloc integrator:
1 t
[ u c ( ) Re i L ( ) + e( )]d + i L (0) ,
L 0
i L (t ) =
ce va avea drept semnal de intrare ieirea unui bloc sumator furniznd expresia integrandului
uc(0) din paranteza ptrat. Dou din cele trei
intrri ale sumatorului sunt chiar semnalele
i L (t ) = C e u c (t )
& 1 t u c (t) uc (t ) i e(t); cea de a treia intrare a
Ce 0 sumatorului se obine din semnalul iL (t ) ,
printr-un bloc proporional Re, conform B B
modelului tip diagram bloc din fig. 2.7.9.

iL(0) Pentru ieirea sistemului,
di L considerm cele patru cazuri, notate (i)
u L (t ) = L
uR(t) dt 1 t iL(t) (iv) care au fost discutate n exemplul
L 0
Re
2.4.1. n toate aceste cazuri, ieirea este
e(t) + unul din semnalele existente n schema
bloc, dup cum urmeaz: (i) tensiunea pe
Fig. 2.7.9. Modelul de tip diagram bloc al sistemului condensator u (t ) , (ii) curentul prin bobin
c
electric din Exemplul 2.7.2
iL (t ) , (iii) tensiunea pe rezistor u R (t ) , (iv)
tensiunea pe bobin u L (t ) .
Pn la acest punct, exemplele considerate au urmrit modul de construire a
diagramelor bloc pentru sistemele cu comportare liniar, modelele astfel obinute coninnd
numai blocuri de tip liniar. n continuare vom exemplifica i modul de utilizare a blocurilor
neliniare pentru modelarea funcionrii sistemelor cu dinamic neliniar.
Exemplul 2.7.3.
Se consider sistemul hidraulic din Exemplul 2.6.2, cu reprezentarea schematizat din

fig. 2.6.1. Mai nti vom construi un model tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului
n condiii de semnal mare, cnd curgerea prin robinetul de golire este turbulent, pornind de
la urmtoarea form a modelului analitic:
1 g 1
H& (t ) = H (t ) + Q(t ), H (t 0 ) = H 0 ,
S k S
care a fost dedus n Exemplul 2.6.2. Astfel, H(t) se poate exprima:
1 t
S 0
H (t ) = w( )d + H (t 0 ) ,
unde am folosit notaia w(t ) = g k H (t ) + Q(t ) . Constatm imediat c relaia de mai sus
care l definete pe H(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea H(t)
i intrarea w(t). Pe de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5) cu
intrrile +Q(t) i g k H (t ) . Dar semnalul H(t) este deja disponibil n construcia noastr
(ca ieire a blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare ntr-un bloc neliniar care extrage
radicalul de ordinul doi permite obinerea H (t ) (funcionarea sistemului asigurnd H (t ) 0 ).
n continuare, semnalul H (t ) plasat la intrarea unui bloc proporional de forma (2.7.2) cu
factorul de proporionalitate g k va furniza exact semnalul ce trebuie aplicat pe intrarea cu
semnul a sumatorului. Astfel obinem modelul tip diagram bloc din fig. 2.7.10.
n schema bloc din fig. 2.7.10, putem nlocui blocul proporional g k i blocul
neliniar de extragere a radicalului, conform fig. 2.7.11, ceea ce permite s punem n eviden
presiunea la baza rezervorului P(t) precum i relaia neliniar Q0 (t ) = 1 / k P(t ) ce descrie ( )
curgerea turbulent, unde Q0(t) noteaz debitul de golire.
B B
H(t0)
H(t0) Q(t) H(t)
SH& (t ) 1 t
Q(t) + W (t ) = SH& (t ) 1 t H(t) + S t 0

debit de S t0 nlimea Q0(t)

umplere fluidului P (t ) P(t)
1 k g
Q0(t) H (t )
g
debit de Relaia neliniar specific
k
golire curgerii turbulente
Fig. 2.7.10. Modelul de tip diagram bloc al sistemului Fig. 2.7.11. Transformarea diagramei bloc
hidraulic din Exemplul 2.7.3, pentru variaii mari ale din fig. 2.7.10 care pune n eviden
variabilelor (semnal mare) variabila P(t)
h(t0) Ne ocupm acum de construcia

modelului tip diagram bloc pentru
q(t) + Sh&(t ) 1 t h(t) funcionarea sistemului n condiii de semnal
S t 0 mic (sau mici variaii). Pornim de la modelul
de tip ecuaie diferenial de ordinul I,
q0(t) liniar, cu coeficieni constani, dedus n
p(t)
1 Rf g exemplul 2.6.3:
Relaia liniar specific

curgerii laminare
Fig. 2.7.12. Modelul de tip diagram bloc a
sistemului hidraulic din Exemplul 2.7.3 pentru
variaii mici ale variabilelor (semnal mic)
Sh&(t ) + gh(t ) R f = q (t ) ,
care este pus sub forma:
[ ]
h&(t ) = g h(t ) R f S + Sq(t ) S .
Urmnd pilda de construcie din prima parte a exemplului curent, vom ajunge la schema bloc
din fig. 2.7.12. Comparnd modelul de semnal mic din fig. 2.7.12 cu modelul de semnal mare
din fig. 2.7.11, constatm c singurele diferene se refer la notarea cu liter mic, respectiv
liter mare a semnelor i la descrierea liniar, respectiv neliniar a curgerii prin robinetul de
golire.
Blocurile utilizate n construirea diagramelor bloc din exemplele anterioare s-au
caracterizat prin aceea c operatorii S asociai corespundeau unor operaii elementare. n
general, pot fi concepute blocuri pentru care operatorii S asociai descriu succesiuni de
operaii, adic expresii. Modelele tip diagram bloc construite astfel nu mai ofer toate
detaliile privitoare la procesarea semnalelor i interaciunile dintre subsisteme.
Exemplul 2.7.4.
S considerm un sistem cu dinamic neliniar descris printr-o reprezentarea intrare-

stare-ieire de forma (2.6.1) i (2.6.2) cu n = 3, m = 2, p = 2. Detaliind ecuaiile vectoriale,
vom obine urmtorul set de ecuaii de stare:
x&1 = f1 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x& 2 = f 2 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x& 3 = f 3 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 )
i dou ecuaii de ieire:
y1 = g1 ( x1 , x2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
y 2 = g 2 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) .
Fr a preciza expresiile funciilor fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2 putem construi un model de tip

B B B B
diagram bloc, utiliznd trei integratoare (corespunztor numrului de variabile de stare) i

blocuri neliniare definite ntr-o manier general, tocmai prin funciile fi i gj. Rezultatul
B B B B
acestei construcii este prezentat n fig. 2.7.13.

x1 (t0 )
f1 x&1 (t ) t x1 (t)
t0
y1 (t)
u 1 (t) x2 (t0 ) g1
x& 2 (t ) t x2 (t)
f2
t0
u 2 (t)
y2 (t)
x 3 (t0 ) g1
x&3 (t ) t x3 (t)
f3
t0
Fig. 2.7.13. Modelul tip diagram bloc al sistemului neliniar considerat n Exemplul 2.7.4
ncheiem acest paragraf prin a sublinia faptul c modalitatea de construcie a
diagramelor bloc ilustrat prin exemplele de mai sus conine i informaiile necesare pentru
abordarea problematicii inverse, adic scrierea sub form analitic a unei reprezentri intrare-
stare-ieire, pornind de la un model de tip diagram bloc, disponibil. Astfel, ieirile
blocurilor integratoare definesc variabilele de stare, iar scrierea ecuaiilor de stare revine la
explicitarea derivatelor variabilelor de stare care sunt definite tocmai de intrrile blocurilor
integratoare (eventual multiplicate cu o constant). Aceast explicitare va consta n
descrierea legturilor cu variabilele de stare i semnalele de intrare, cu un nivel de detaliere
permis de operatorii asociai blocurilor.
Exemplul 2.7.5.
Dac utilizm diagramele bloc din fig. 2.7.8. 2.7.12, atunci explicitarea derivatelor
variabilelor de stare se poate realiza prin expresii analitice concrete, n timp ce, pentru
diagrama bloc din fig. 2.7.13, explicitarea se va realiza prin exprimri generice definite de
funciile fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2.
B B B B
2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex

n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful anterior, tranziia cauzal realizat
de orice bloc poate fi formulat i n domeniul complex, ca o legtur ntre transformata
Laplace a semnalului de ieire i transformata (transformatele) Laplace ale semnalului
(semnalelor) de intrare. Aceast modalitate de reprezentare se datoreaz proprietii de
liniaritate a transformrii Laplace, permind descrierea de tip operaional a blocurilor din
tabelul 2.7.1.
Tabelul 2.7.1. Descrierea n limbaj operaional, cu ajutorul transformatei Laplace, a tranziiei

cauzale intrare-stare-ieire pentru blocurile liniare
Tipul Expresia analitic n Reprezentarea grafic n Descriere n
blocului domeniul complex domeniul complex domeniul timp
U(s) Y(s) ec. (2.7.2)
Proporional Y ( s ) = CU ( s ), C 0 C fig. 2.7.2
y(0)
1 1 ec. (2.7.3)
Integrator Y ( s) = U ( s ) + y ( 0) U(s) 1 Y(s)
Cs s fig. 2.7.3
Cs
U(s) Y(s) ec. (2.7.4)
Derivator Y ( s) = (Cs )U ( s) Cs fig. 2.7.4
U1(s) U1(s)
Y(s)
Y ( s) = U1 ( s ) ... U m ( s) Um(s) Y(s) ec. (2.7.5)
Sumator
Um(s) fig. 2.7.5

Exemplul 2.7.6.
Se consider sistemul electric din Exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig.
2.4.1, care a fost referit i n Exemplul 2.7.2 din paragraful anterior al acestei seciuni.
Modelul de tip diagram bloc n descriere operaional este prezentat n fig. 2.7.14,
considernd drept mrime de ieire tensiunea pe bobin.
Aa cum era de ateptat, funciile de transfer ale blocurilor au semnificaia fizic
(binecunoscut din teoria circuitelor electrice) de impedane complexe (Re, 1/(Ces)) i de
B B B B
admitane complexe (1/(Ls)).

Pornind de la o diagram cu blocuri liniare n descriere operaional de tipul celor din
tabelul 2.7.1, se poate construi o reprezentare intrare-stare-ieire, prin parcurgerea urmtorilor pai:
uc(0) 1. Se aleg drept variabile de stare (n
reprezentare operaional) ieirile blocurilor
1 integratoare.
Uc(s)
Cs 2. Se scrie cte o ecuaie n imagini
Laplace pentru fiecare variabil de stare,
avnd variabila de stare izolat n membrul
iL(0) stng, iar membrul drept detaliind (conform
Ur(s) UL(s) 1 I L(s) diagramei) rolul blocului integrator (cu
Re
Ls condiie iniial nul) corespunztor
E(s) + variabilei de stare. Detalierea va nsemna o
UL(s)
exprimare numai n termenii imaginilor
Fig. 2.7.14. Modelul de tip diagram bloc n Laplace ale variabilelor de stare i de intrare.
descriere operational pentru sistemul electric din 3. Prin aplicarea transformrii Laplace
Exemplul 2.7.6
inverse, setul de ecuaii n descriere
operaional obinut la pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial
matriceal de stare de forma (2.5.2).
4. Se scrie cte o ecuaie n imagini Laplace pentru fiecare variabil de ieire, avnd
variabila de ieire izolat n membrul stng, iar membrul drept explicitnd-o (conform
diagramei) n termenii variabilelor de stare i de intrare.
5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse, setul de ecuaii n descriere operaional
obinut n pasul anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de
ieire, de forma (2.5.3).
Exemplul 2.7.7.
Se consider diagrama bloc din fig. 2.7.14, pentru care se aplic algoritmul de
construire a unui model intrare-stare-ieire.
Pasul 1. Alegem drept variabile de stare Uc(s) i iL(s). B B B B
Pasul 2. Pentru Uc(s) scriem ecuaia:

B B
1
U c (s) = I L ( s) ,
Ce s
care este tot una cu:
1
sU c ( s ) = I L (s) . (*)
Ce
Pentru IL(s) scriem ecuaia:
B B
1
I L ( s) = ( U c ( s) Re I L ( s) + E ( s) ) ,
Ls
care este tot una cu:
1 R 1
sI L ( s) = U c ( s) e I L ( s) + E ( s ) . (**)
L L L
Pasul 3. Aplicm transformarea Laplace invers ecuaiilor (*), (**) i rezult
1
u& c (t ) = i L (t ) ,
Ce
di L 1 R 1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt L L L
a cror reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.2) este imediat.
Pasul 4. Explicitm UL(s) sub forma
B B
U L ( s) = U c ( s) Re I L ( s ) + E ( s ) .
Pasul 5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse ecuaiei anterioare se obine
u L (t ) = u c (t ) Re i L (t ) + e(t ) ,
a crei reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.3) este imediat.
Examinnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator n scrierea
operaional, se constat faptul c blocurile conin tocmai funciile de transfer asociate
comportrilor respective. (O meniune special necesit cazul integratorului, cnd afirmaia de

mai sus presupune nulitatea condiiei iniiale y(0) = 0.)
Datorit proprietilor garantate de algebra funciilor de transfer (a se vedea, de
exemplu, [Voicu, 1998]), asupra blocurilor liniare n descriere operaional pot fi operate
transfigurri, care permit nlocuirea unui grup de blocuri i a conexiunilor aferente lor printr-
un singur bloc cu o funcie de transfer de tipul fracie raional. Blocul rezultat este echivalent
intrare-ieire cu grupul de blocuri considerate iniial. Prin efectuarea ctorva etape succesive
de transfigurri se poate ajunge la modelul de tip funcie (matrice) de transfer a sistemului.
Pornind de la diagrama bloc a sistemului, determinarea funciei (matricei) de transfer se poate
realiza i cu ajutorul grafurilor de fluen Mason.
Cititorilor interesai n utilizarea regulilor de transfigurare sau a grafurilor de fluen
Mason pentru calculul funciei (matricei) de transfer corespunztoare unei diagrame bloc, le
este recomandat cursul (Voicu, 1998).
2.8. Modele variante n timp
n aceast seciune, ne ocupm, pe scurt, de modelarea funcionrii sistemelor fizice

care conin componente cu caracteristici de material ce se modific n timp, ca urmare a nsi
funcionrii. Precizm, pentru evitarea oricrei ambiguiti, c astfel de modificri nu au fost
luate n discuie pe parcursul seciunilor anterioare din acest capitol, cnd numai semnalele
(sau variabilele) au fost privite drept mrimi cu evoluie dependent de timp. n scopul
clarificrii rapide a contextului fizic referit n seciunea curent, vom face apel la un exemplu
care s pun n eviden deosebirile n raport cu problematica seciunilor anterioare.
Exemplul 2.8.1.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.4.1. din seciunea 2.4 a acestui capitol, cu singura
deosebire c inductana bobinei nu mai este constant, ci variaz n timp, potrivit expresiei:
L = a +t ,
unde a > 0 noteaz o constant. Astfel, legea ce descrie funcionarea bobinei ca acumulator de
energie, va fi de forma:
d L
= u L (t ) ,
dt
unde mrimea:
L (t ) = Li (t ) = (a + t )iL (t )
desemneaz fluxul magnetic. Drept urmare, explicitnd uL(t) n funcie de variabilele de stare
B B
uC(t), iL(t), i mrimea de intrare e(t), vom obine:

B B B B
di
i L (t ) + (a + t ) L = e(t ) Re i L (t ) uC (t ) ,
dt
sau, echivalent:
di L 1 R +1 1
= uC (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt a+t a+t a+t
Astfel, intrm n posesia unei ecuaii vectorial-matriceale de stare, variante n timp:
du C 0 1
C e u C (t ) + 1 e(t ) ,
dt 0
di =
R + 1 i L (t )
L 1 e a + t
dt a + t
a+t
n care o parte din coeficieni sunt funcii de timp.
Pornind de la acest exemplu, putem generaliza situaia discutat pentru modele de
ordin n N, n cazul cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic variaz n timp.
Vom avea, astfel, de a face cu o reprezentare intrare-stare-ieire variant n timp de forma:
x& (t ) = A (t ) x(t ) + B (t )u (t ) , (2.8.1)
y (t ) = C(t ) x(t ) + D(t )u (t ) , (2.8.2)
n care semnalele x(t) R n, y(t) R p i pstreaz semnificaia din ecuaiile (2.5.2) i (2.5.3)
P P P P
corespunztoare cazului invariant n timp. Ceea ce difer fa de modelul (2.5.2) i (2.5.3) este
faptul c cel puin o parte din elementele matricelor A(t), B(t), C(t), D(t) sunt funcii de
variabila independent, cu semnificaie temporal t (spre deosebire de modelul (2.5.2) i
(2.5.3) unde toate aceste elemente erau constante).
Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem atenia asupra faptului c soluia x(t) Rn P
a ecuaiei difereniale de stare, n forma vectorial matriceal (2.8.1) nu mai posed aceleai
P
proprieti comportamentale ca cele analizate n seciunea 2.5. Cititorului interesat n

aprofundarea problematicii specifice ecuaiilor difereniale de tipul (2.8.1) i este recomandat
lucrarea (Barbu, 1985).
Discuia asupra construciei modelelor variante n timp poate fi extins i n cazul
neliniar, atunci cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic i modific valoarea,
respectiv valorile, n timp. Un atare model este dat de o reprezentare neliniar intrare-stare-
ieire, variant n timp, de forma:
x& (t ) = f (x(t ), u (t ), t ), f : R n R m R R n , (2.8.3)
y (t ) = g (x(t ), u(t ), t ), g : R n R m R R n . (2.8.4)
Este imediat vizibil faptul c ecuaiile (2.8.3) i (2.8.4) generalizeaz descrierile
intrare-stare-ieire (2.6.1) i (2.6.2) (care sunt invariante n timp), prin prezena variabilei
temporale t drept argument separat n f (2.8.3) i/sau g (3.8.4). Semnalele x(t) Rn, P P
u(t) Rm, y(t) Rp i pstreaz semnificaia din cazul modelului neliniar invariant n timp
P P P P
(2.6.1) i (2.6.2).
O clas important de sisteme fizice pentru care descrierea funcionrii face apel la
modelele variante n timp o constituie sistemele cu funcionare n regim de comutaie. Dac,
pentru fixare, ne referim la cazul liniar (2.8.1) i (2.8.2), atunci elementele matricelor A(t), B(t),
C(t) pot fi funcii de timp constante pe poriuni (adic constante pe intervale de timp), astfel
nct modelul variant n timp (2.8.1) i (2.8.2) revine la succedarea (dup anumite reguli,
eventual succedarea ciclic) a mai multor modele invariante n timp, de forma (2.5.2) i (2.5.3).
n atare cazuri se mai spune c avem de a face cu o descriere multi-model. Atragem atenia c
discontinuitile ce caracterizeaz cuplarea dintre modelele ce compun o descriere multimodel

(adic discontinuitile elementelor lui A(t), B(t), C(t)) necesit un aparat matematic mai rafinat,
bazat pe conceptele de soluie n sens Caratheodory i de incluziune diferenial, a se consulta,
de exemplu, lucrarea (Barbu, 1985).
2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor
Problematica stabilitii acoper o arie vast de studiu, cu originea n teoria calitativ a

ecuaiilor difereniale. Pe parcursul acestei seciuni vom prezenta cteva noiuni de baz
privind stabilitatea sistemelor, n contextul reprezentrilor neliniare intrare-stare-ieire,
invariante n timp, de forma (2.6.1), (2.6.2). Prin particularizri adecvate ale exprimrilor
(2.6.1), (2.6.2) vom putea da unele interpretri suplimentare pentru situaia frecvent ntlnit a
modelelor liniare invariante n timp. Dei aceste noiuni nu sunt direct necesare n modelarea
propriu-zis a funcionrii sistemelor fizice, ele se dovedesc extrem de utile n etapa de
utilizare a modelelor respective pentru a investiga diverse aspecte ale dinamicii.
Pentru o aprofundare a problematicii stabilitii, recomandm consultarea lucrrilor
monografice (Voicu, 1986) i (Rsvan, 1987). De asemenea, cititorii interesai n detalii i
demonstraii matematice pot consulta capitolele destinate teoriei stabilitii din cursuri
moderne de ecuaii difereniale, cum ar fi (Corduneanu, 1971), (Halanay, 1972), (Barbu,
1985), (Vrabie, 1999). Acest material bibliografic include i cazul descrierilor variante n
timp, care nu este discutat n seciunea de fa.
2.9.1. Problematica stabilitii interne
2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale

Stabilitatea intern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) (2.6.2) se abordeaz
numai n raport cu variabilele de stare ce corespund vectorului x(t), n condiiile absenei
semnalelor de intrare, adic lund u (t ) 0 n (2.6.1). Astfel ecuaia 2.6.1 devine:
~ ~
x& (t ) = f (x(t ) ), f : R n R n , (2.9.1)
iar evoluia variabilelor de stare este datorat numai condiiei iniiale x(t 0 ) R n . Lum n
~
discuie doar cazul cnd proprietile funciei f asigur existena i unicitatea soluiei pentru
problema Cauchy. De asemenea, vom presupune c soluia problemei Cauchy
corespunztoare oricrei condiii iniiale x(t0) este definit pe ntreaga semiax [t0, ).
B B B B
Problematica stabilitii interne este formulat cu privire la anumite soluii cu

proprieti deosebite ale ecuaiei (2.9.1). n prezentarea noastr ne vom opri numai la soluiile
de tip punct de echilibru, dar atragem atenia c, n general, mai exist i alte tipuri de soluii
(cum ar fi soluiile periodice), care fac obiectul studierii stabilitii interne.
Un vector R n se numete punct de echilibru al sistemului (2.9.1), dac:
~
f ( ) = 0 . (2.9.2)
Cu alte cuvinte, punctul de echilibru R n este o soluie a sistemului (2.9.1), care sistem, n
urma iniializrii n x(t 0 ) = va rmne chiar n aceast stare, adic
x(t ) = , t [t 0 , ) .
Este evident c dac ecuaia algebric (2.9.2) posed mai multe soluii distincte
R n , atunci sistemul (2.9.1) are mai multe puncte de echilibru. Dac
0 (originea
n
spaiului R ), prin utilizarea unei schimbri de variabil de forma:
P P
x = x , (2.9.3)
sistemul (2.9.1) devine:
x& = f ( x) , (2.9.4)
unde:
~
f ( x ) = f ( x + ) . (2.9.5)
~
De aici rezult c f (0) = f () = 0 conform (2.9.2). Constatm astfel c ori de cte ori se
dorete, schimbarea de variabil (2.9.3) permite transformarea punctului de echilibru 0 al
sistemului iniial (2.9.1) n punctul de echilibru 0 al sistemului modificat (2.9.4). Aceast
transformare creeaz posibilitatea de a privi punctul 0 (originea spaiului Rn) ca un punct de
P P
echilibru, ori de cte ori o asemenea tratare prezint interes.

Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete simplu stabil dac pentru
orice > 0 i orice t 0 0 exist ( ) > 0 astfel nct pentru orice condiie iniial x(t0) B B
satisfcnd x(t 0 ) ( ) avem x(t ) pentru t t 0 . Notaia desemneaz o

norm din Rn. Astfel spus, stabilitatea simpl a punctului de echilibru R n nseamn c
P P
orice soluie a sistemului (2.9.1) care a fost iniializat la t0 ntr-o vecintatea a lui , va
B B
rmne ntr-o vecintate a lui pentru t t 0 , dimensionarea celor dou vecinti

formulndu-se printr-o exprimate de tipul i .
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete asimptotic stabil dac el
este stabil i, n plus, este ndeplinit condiia lim x(t ) = 0 . Este aadar evident c un
t
punct de echilibru simplu stabil nu este ntotdeauna i asimptotic stabil, dup cum va reiei
din exemplele de mai jos.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete instabil, dac el nu este
nici asimptotic stabil, nici simplu stabil. Altfel spus, instabilitatea punctului de echilibru se
manifest prin aceea c exist soluii ale sistemului (2.9.1) care dei sunt iniializate la t0 B B
suficient de aproape de , ele nu pot fi pstrate pentru t t 0 ntr-o vecintate a lui

controlabil prin mecanismul i .
Exemplul 2.9.1.
S considerm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1., a crui funcionare este

descris de ecuaia de stare scalar:
du i (t )
= ,
dt C e
n care u(t) este variabila de stare, iar i(t) este mrimea de intrare. ntr-o scriere de forma
~
(2.9.1) (adic n absena mrimii de intrare), avem f (u (t )) = 0 , ceea ce nseamn c ecuaia
algebric (2.9.2) este satisfcut pentru orice valoare R . Rezult c orice tensiune constant
constituie un punct de echilibru pentru sistem, n sensul c odat ce la momentul t0 tensiunea B B
pe condensator este (adic u (t 0 ) = ), condensatorul pstreaz la borne tensiunea (adic

u (t ) = , t t 0 ) neglijnd fenomenele de pierdere pentru sarcina electric.
Oricare din aceste puncte de echilibru sunt puncte de echilibru simplu stabile. ntr-
adevr, din funcionarea sistemului fizic constatm c pentru orice > 0 i t 0 > 0 exist
( ) = astfel nct alegerea arbitrar a tensiunii iniiale u(t0) ntr-o vecintate a lui
B B
definit prin u (t ) ( ) = , asigur pstrarea tensiunii u(t) ntr-o vecintate a lui

definit prin u (t 0 ) ( ) pentru t t 0 (deoarece u(t) este chiar u(t0)). Atragem atenia
B B
c alegerea ( ) = se datoreaz specificitii exemplului considerat, dar, n general, ( )

trebuie neleas ca o funcie oarecare de .
Nici unul din multitudinea de puncte de echilibru simplu stabil nu este punct de
echilibru asimptotic stabil. ntr-adevr, considernd un punct de echilibru oarecare, evoluia
tensiunii u(t) pe condensator nu va satisface condiia lim u (t ) = 0 , cu excepia situaiei
t
cu totul particulare cnd valoarea tensiunii iniiale este chiar 0, adic u(t0) = 0. B B
Exemplul 2.9.2.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., a crui funcionare este

descris de ecuaia de stare scalar:
k 1
x& (t ) = e x(t ) + F (t ) ,

n care x(t) este variabila de stare i F(t) variabila de intrare. ntr-o scriere de forma (2.9.1)
~ k
(adic n absena variabilei de intrare) avem f ( x(t ) ) = x(t ) , ceea ce nsemn c ecuaia

algebric (2.9.2) are singura soluie = 0 . Rezult c sistemul mecanic considerat are un
singur punct de echilibru i anume originea 0 (adic deplasare nul a punctului A). Tipul
acestui punct de echilibru reiese imediat din studierea funcionrii sistemului mecanic.
Pentru > 0 arbitrar i t0 arbitrar, exist ( ) = astfel nct pentru orice deplasare iniial
B B
x(t0) dintr-o vecintate a originii, definit prin x(t 0 ) ( ) = este asigurat rmnerea
B B
ket
punctului A ntr-o vecintate a originii, definit prin x(t ) = e x(t 0 ) pentru t t 0 .
Mai mult, din expresia lui x(t ) = e k e t x (t 0 ) , rezult lim x(t ) = 0 , ceea ce nseamn c
t
origiunea este punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat.
Exemplul 2.9.3.
S considerm pendulului fizic a crui funcionare este discutat i modelat n seciunea

6.1. a Capitolului 6, n cadrul Exemplului 6.1.2. Modelul rezultat (a crui construcie nu o
comentm la momentul de fa, ntruct face obiectul studiului n exemplul sus amintit) are
forma:
& (t ) = (t ) ,

& (t ) = (t ) ( g l ) sin (t ),
ml 2
unde semnificaia variabilelor de stare (t ), (t ) i a coeficienilor este cea detaliat n
seciunea 6.1.
n analiza stabilitii, ne vom ocupa numai de cazul = 0 , cnd nu exist frecri ntre
tij i articulaie, caz pentru care modelul devine
& (t ) = (t ) ,
& (t ) = ( g l ) sin (t ).
Acest model este de forma (2.9.1), cu vectorul variabilelor de stare
x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t )]T = [ (t ) (t )]T .

Asupra pendulului nu acioneaz nici o mrime de intrare, micarea pendulului datorndu-se
numai condiiilor iniiale. Punctele de echilibru sunt date (conform (2.9.2)) de soluiile
sistemului de ecuaii algebrice:
= 0,
( g l ) sin (t ) = 0,
adic n scriere vectorial, sunt:
= [ ]T = [k 0]T , k Z.
Evident aceste valori corespund imaginii intuitive create asupra funcionrii, tiindu-se c
pendulul rmne nemicat dac i numai dac este plasat strict n poziie vertical i nu
posed vitez unghiular. Vom analiza stabilitatea acestor puncte de echilibru, oprindu-ne
numai la dou situaii, care, datorit periodicitii funciei sinus, le acoper, n fond, pe toate
celelalte. Aadar, considerm situaiile:
1. Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [0 0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat sub articulaia O, pe verticala ce trece prin O;
2. Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [ 0]T
i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat deasupra articulaiei O, pe verticala ce trece
prin O;
Revenind la aspectul intuitiv, situaia 1 nseamn un punct de echilibru simplu stabil
(nu este asimptotic stabil datorit neglijrii frecrilor), iar situaia 2 nseamn un punct de
echilibru instabil. n cele ce urmeaz vom furniza argumente de factur matematic ce

justific afirmaiile precedente, privitoare la natura celor dou puncte de echilibru.
Ne vom ocupa, mai nti, de situaia 1, referitoare la punctul de echilibru
= [ ]T = = [0 0]T . Reprezentarea de stare este echivalent cu ecuaia diferenial de
ordinul II:
&&(t ) + ( g l ) sin (t ) = 0 ,
care, prin nmulirea cu 2& (t ) , conduce la ecuaia diferenial:
2& (t )&&(t ) + 2( g l )& (t ) sin (t ) = 0 .
Aceasta din urm poate fi rescris sub forma:
d
dt
[ ]
( (t ) )2 2( g l ) cos (t ) = 0 ,
de unde, prin integrare pe intervalul [0, t], se obine:
(& (t ) )2 2( g l ) cos (t ) = (& (0) )2 2( g l ) cos (0), t 0 ,

sau, echivalent (innd cont c & = ):
l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) = l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ), t 0 .

Fie > 0 arbitrar i s considerm valoarea ( ) care satisface inegalitatea:

l 2 + 2 g (1 cos ) 4 min{l , g}sin 2 .
2
Dac pentru starea iniial x(0) avem ndeplinit condiia:
x(0) = [ (0) (0)]T ,

atunci este adevrat i inegalitatea:
l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) l 2 + 2 g (1 cos )
i, cu att mai mult, inegalitatea:

l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) 4 min{l , g} sin 2 .
2
Astfel, n baza celor artate mai sus, putem concluziona c:

l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) 4 min{l , g} sin 2 , t 0,
2
sau echivalent:
(t )
l 2 (t ) + 4 g sin 2 4 min{l , g} sin 2 , t 0.
2 2
Rezult, aadar, c vom avea satisfcute inegalitile:

l 2 (t ) 4 min{l , g}sin 2 4l sin 2 , t 0 ,
2 2
(t )
4 g sin 2 4 min{l , g}sin 2 4 g sin 2 , t 0 ,
2 2 2
care, de fapt, nseamn:

2 (t ) 4 sin 2 , t 0 ,
2
(t )
sin 2 sin 2 , t 0,
2 2
ceea ce implic:
(t ) ; t 0 ,
(t ) ; t 0 .
Altfel spus, am artat c inegalitatea
x(0) = [ (t ) (t )]T t 0,

este asigurat pentru > 0 arbitrar, odat ce este ndeplinit condiia x(0) ( ) , cu
( ) ales ca mai sus. Concludem c punctul de echilibru = [0 0]T este simplu stabil,
deoarece condiia de stabilitate asimptotic:
lim x(t ) = 0
t
ar nsemna (n baza celor de mai sus) c pentru valori arbitrare (0), (0) s avem:
( 0)
l 2 (0) + 4 g sin 2 0,
2
ceea ce, n mod evident, este imposibil.
Trecem acum la situaia 2, referitoare la punctul de echilibru = [ ]T = [ 0]T .
Utiliznd un nou vector de stare:
(t ) (t )
x(t ) = = x (t ) = (t ) 0
(t )
construit conform (2.9.3), rezult o descriere de stare de tipul (2.9.4);
& (t ) = (t ) ,
& (t ) = ( g l ) sin (t ) ,
pentru care vom investiga stabilitatea punctului de echilibru [0 0]T (adic originea spaiului
R2). Procednd analog situaiei 1, vom putea scrie;
P P
(& (t ))2 + 2( g l ) cos (t ) = (& (0) ) + 2( g l ) cos (0), t 0 ,

2
sau, echivalent (innd cont c & = ):
(& (t ))2 + 2( g l ) cos (t ) = (& (0) ) + 2( g l ) cos (0), t 0 .

2
{ }
Fie M = max 1, g l . dac pentru > 0 oarecare, considerm stri iniiale de forma:
(0) = (1 M ) ,

(0) = 2 g l sin(1 M ) ,
2
atunci constatm c:
x(0) = [ (0) (0)]T ,

i n plus:
2 (0) + 2 ( g l ) cos (0) = 2 ( g l ) .
Ultima inegalitate ne arat c pentru stri iniiale definite ca mai sus avem:
(& 2 (t ))2 + 2 ( g l ) cos (t ) = 2 ( g l ), t 0,

sau, echivalent:
(& 2 (t ))2 + 4 ( g l ) sin 2 2(t ) = 0, t 0.
Deci, pentru orice soluie a sistemului iniializat n (0), (0) definite anterior, variabilele
de stare (t ), (t ) vor satisface egalitatea:
(t )
(t ) = 2 g l sin , t 0,
2
care poate fi privit drept o ecuaie diferenial neliniar, de ordinul I:
(t )
& (t ) = 2 g l sin ,
2
avnd ataat condiia iniial
(0) = (1 M ) .
Integrnd aceast ecuaie diferenial (pentru care variabilele sunt separabile), vom obine
pentru (t ) expresia:
( )
(t ) = 4 g l arctg c e t , C = tg
(1 M )
4 g l
.
Lund = g l , constatm c pentru strile iniiale definite mai sus, avem

(t ) > , de ndat ce este satisfcut condiia:
(1 M )
t > t1 = ln ctg .
4 g l

Cu aceasta, am artat c exist stri iniiale cu x(0) ( arbitrar - n sensul

orict de mic), pentru care x(t ) > = l g de ndat ce t > t1 , ceea ce nseamn c
originea este punct de echilibru instabil. Revenind la variabilele de stare (t ), (t ) din
descrierea de la nceput, putem afirma c = [ 0]T este punct de echilibru instabil.
Din cele ce discutate anterior a reieit c stabilitatea asimptotic este o proprietate
care poate fi asociat unei soluii particulare de tip punct de echilibru a sistemului
(2.9.1), viznd comportarea tuturor soluiilor iniializate n vecintatea lui . n cazul cnd
este un punct de echilibru asimptotic stabil al sistemului (2.9.1) i, n plus, condiia
lim x(t ) are loc pentru orice stare x(t 0 ) n care este iniializat dinamica, se spune c
t
punctul de echilibru este global asimptotic stabil. Cu alte cuvinte, n situaia de globalitate
a proprietii de stabilitate asimptotic, condiia iniial x(t0) poate fi situat orict de
B B
departe (n sensul metricei dat de o norm din Rn) fa de , care este singurul punct de
P P
echilibru al sistemului (2.9.1). Datorit acestei uniciti a punctului de echilibru, atributul

de global asimptotic stabil, poate fi asociat nsui sistemului (2.9.1), care, astfel, va fi
referit drept sistem global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, sistem asimptotic stabil
(caracterul de globalitate fiind subneles).
Exemplul 2.9.4.
Relund Exemplul 2.9.2, constatm c originea O este punct de echilibru global

asimptotic stabil pentru sistemul mecanic considerat, deoarece, indiferent de valoarea iniial
a deplasrii x (t0), avem ndeplinit condiia lim x(t ) = 0 . Din punct de vedere al
P P B B
t
experimentului practic, trebuie precizat c valorile lui x(t0) nu pot fi orict de mari (fiindc
B B
sistemul s-ar distruge), dar, n aplicarea la nivel strict teoretic a definiiei stabilitii
asimptotice ne putem permite valori orict de mari pentru condiia iniial a ecuaiei
difereniale considerat drept model pentru funcionarea sistemului. n concluzie, putem
afirma despre sistemul mecanic avut n vedere c este global asimptotic stabil, sau, mai pe
scurt, asimptotic stabil.
2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare
n cazul modelelor invariante n timp de tip reprezentri liniare intrare-stare-ieire de

forma (2.5.3) i (2.5.4), studiul stabilitii interne poate face apel la instrumentele algebrei
liniare, dup cum va reiei din discuia urmtoare. Astfel, n absena mrimilor de intrare
(adic u(t ) 0 ) ecuaia de stare (2.5.3) se reduce la:
x& (t ) = Ax(t ), A R nn , (2.9.6)

ce reprezint particularizarea lui (2.9.1) pentru cazul modelelor liniare.
Punctele de echilibru ale sistemului diferenial (2.9.6) sunt date (n conformitate cu
(2.9.2)) de soluia (soluiile) sistemului algebric:
A = 0 . (2.9.7)
Rezult c = 0 (originea spaiului Rn) este singurul punct de echilibru al sistemului

P P
diferenial (2.9.6) dac i numai dac rangA = n , sau, echivalent, dac i numai dac matricea
A nu posed valori proprii nule.
Cum pentru orice condiie iniial x(t 0 ) R n , soluia sistemului diferenial (2.9.6) este:
x(t ) = e A (t t0 ) x(t0 ) , (2.9.8)
utilizarea exprimrii de forma (2.4.22) pentru exponeniala matriceal e A (t t 0 ) ne arat c

ndeplinirea condiiei lim x(t ) 0 = 0 are loc dac i numai dac toate autovalorile matricei
t
A au partea real strict negativ (fapt exprimat analitic prin inegalitile (2.4.19)). n aceast,
situaie, = 0 este punct de echilibru global asimptotic stabil i, n baza celor discutate
anterior, putem afirma c sistemul diferenial (2.9.6) este asimptotic stabil.
Ajungnd n acest punct al studiului dedicat stabilitii interne, cititorul deine toate
informaiile necesare pentru a nelege pe deplin sensul restriciei (2.4.19) pe care am
introdus-o n seciunea 2.4, cnd am investigat dinamica sistemelor descriptibile prin
modele liniare intrare-stare-ieire, detaliind numai comportarea specific sistemelor
asimptotic stabile. De asemenea, cititorul va observa c particularizarea restriciei (2.4.19)
n cazul scalar al lui (2.9.6), adic x& (t ) = ax (t ), a R , va nsemna condiia a < 0. De P P P P
aceast condiie s-a fcut uz n seciunea 2.3, definind modelul de tip ecuaie diferenial
liniar cu coeficieni constani prin exprimarea (2.3.1), n care restricia a1 > 0, a0 > 0 asigur
a = (a0 a1 ) < 0 , deoarece u (t ) 0 permite a rescrie (2.3.1) drept x& (t ) = (a0 a1 )x(t ) .
B PB P P P B PB P P P
Exemplul 2.9.5.
Considerm circuitul electric discutat anterior n Exemplul 2.4.1. n absena

semnalului de intrare, descrierea de stare de forma (2.9.6) este:
du C 0 1
dt C e u C (t )
di =
L 1 Re i L (t )

dt L L
i singurul punct de echilibru este originea spaiului R2, = [0 0]T (fiind unica soluie a
P P
sistemului de ecuaii algebrice de forma (2.9.7)). Conform studiului din Exemplul 2.4.2,
valorile proprii au partea real strict negativ (indiferent de parametrii L, Ce, Re), ceea ce arat
B B B B
c sistemul considerat este global asimptotic stabil. Semnificaia fizic a acestei constatri
este aceea c indiferent de starea iniial (tensiune pe condensator i curent prin bobin), dac
sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci vectorul variabilelor de
stare va prezenta proprietatea:
lim [u c (t ) i L (t )]T = 0 ,
t
manifestare cunoscut prin analiza dinamicii de regim liber din paragraful 2.4.3.
Drept exerciiu, cititorul este invitat s probeze stabilitatea asimptotic a sistemului
prin aplicarea definiiei bazat pe construcia de tip i .
n cazul cnd matricea A din descrierea de stare (2.9.6) nu are toate valorile proprii cu
partea real strict negativ (adic nu sunt satisfcute toate inegalitile (2.4.19)), sistemul nu
poate fi global asimptotic stabil. Explornd dinamica de regim liber pe baza relaiilor (2.9.8)
i (2.4.22), putem distinge urmtoarele situaii:
1. Dac matricea A posed un numr de valori proprii simple cu partea real nul (adic
situate pe axa imaginar a planului complex), iar restul valorilor proprii, simple sau
multiple, au partea real strict negativ, atunci ne putem plasa n unul din subcazurile de
mai jos:
1.a) Dac 0 (zero) nu este valoare proprie (adic valorile proprii simple cu partea
real nul sunt pur imaginare), atunci sistemul are un singur punct de echilibru
simplu stabil care este originea spaiului R2 P P
1.b) Dac 0 (zero) este valoare proprie, atunci sistemul are o infinitate de puncte de
echilibru simplu stabile.
2. Dac matricea A posed valori proprii multiple cu partea real nul i/sau valori proprii,
simple sau multiple cu partea real strict pozitiv, atunci punctul (respectiv punctele) de
echilibru - dup cum (2.9.7) are una, respectiv mai multe soluii este (respectiv sunt)
instabil (respectiv instabile).
Cititorul va putea proba prin demonstraie riguroas aceste afirmaii, fcnd apel la
exprimarea (2.4.22) pentru exponeniala matriceal.
n cele ce urmeaz, considerm utile dou exemple cu suport fizic relevant.
Exemplul 2.9.6.
Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist

elementul de tip rezistor. Reprezentarea de stare construit n Exemplul 2.4.1 poate fi utilizat
n continuare, atribuind rezistenei valoarea 0, adic Re = 0. Cu aceasta, dinamica de regim
B PB P P P
liber (n absena semnalului de intrare) este descris de un sistem de ecuaii difereniale

omogene de forma (2.9.6):
du C 0 1
dt C e u C (t ) .
di =
L 1 i L (t )
0
dt L
Constatm c matricea AR22 are valorile proprii pur imaginare 1,2 = j 1 ( LC e ) , ceea ce
P P
nseamn c ne plasm n cazul 1a) discutat anterior. Concluzionm c originea [0 0]T este
singurul punct de echilibru al sistemului, fiind de tipul simplu stabil. Semnificaia fizic a
acestei afirmaii const n aceea c indiferent de starea iniial uC(0), iL(0), dac sursa furnizeaz B B B B
putere nul dar permite circulaia curentului, atunci mrimile uC(t), iL(t) vor rmne ntr-o B B B B
vecintate a punctului de echilibru [0 0] , fr a prezenta ns comportarea de tip asimptotic

T
lim [uC (t ) i L (t )]T = 0 .

t
Dimensiunea vecintii n care rmn uC(t), iL(t) este corelat cu deprtarea strii iniiale
B B B B
uC(0), iL(0) (n sensul metricei formulate cu o norm din R2); mecanismul acestei corelri este
B B B B P P
de tipul i , putnd fi uor formulat analitic, ca o aplicaie direct a celor discutate la

nceputul paragrafului curent. Practic, n circuit ar trebui s existe oscilaii neamortizate

reproducnd periodic valorile iniiale uC(0), iL(0), ntruct lipsa rezistorului face ca energia s se
B B B B
conserve n totalitate (ipotez care, n realitate, nu este ns complet satisfcut, datorit

rezistenelor parazite inerente).
Exemplul 2.9.7.
S relum Exemplul 2.9.1 care face referire la condensatorul electric din Exemplul
2.2.1. Dinamica de regim liber este descris de ecuaia diferenial omogen:
u& (t ) = 0 ,
care constituie un caz particular al reprezentrii de stare (2.9.6), obinut pentru A = 0 R11. P P P P P P P P P P
Putem spune c A are o singur valoare proprie care este 0 i astfel ne plasm n situaia 1b)
discutat mai sus. Conchidem c sistemul admite o infinitate de puncte de echilibru de tip
simplu stabil, concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.1 prin aplicarea definiiei cu i .
2.9.1.3. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare neliniare

n paragraful 2.6.3 din capitolul curent s-a vzut c modelelor neliniare de forma
(2.6.1) i (2.6.2) li se pot ataa modele liniare n mici variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21) care
i pstreaz valabilitatea n vecintatea unui punct staionar de funcionare. Dac sistemul
considerat este izolat fa de intrri, adic dinamica sa este descris de o reprezentare de stare
de forma (2.9.1), iar Rn reprezint un punct de echilibru furnizat de (2.9.2), atunci
P P P P P P
modelul (2.9.1) poate fi liniarizat n jurul lui , ajungnd la un model de tipul (2.9.6):
~
~ ~~ ~ f
&x (t ) = A x (t ), A =
R n n , ~
x (t ) = x(t ) : R + R n , (2.9.9)
x x =
pentru care punctul de echilibru corespunztor lui este originea spaiului Rn. P P
Fiind vorba despre un model liniarizat (deci aproximativ), valabilitatea descrierii

(2.9.9) se pstreaz doar ntr-o vecintate a punctului de echilibru a sistemului neliniar
(2.9.1), ceea ce nseamn c studierea stabilitii cu ajutorul lui (2.9.9) nu poate avea dect un
caracter local. Mai mult chiar, faptul c (2.9.9) este un model aproximativ face ca s nu
putem formula nici o concluzie despre natura punctului de echilibru a modelului neliniar
~
(2.9.1), atunci cnd autovalorile matricei A din (2.9.9) ne plaseaz n cazul 1 discutat n
~
paragraful 2.9.1.2. (adic atunci cnd A are un numr de autovalori simple, cu partea real
nul, iar celelalte cu partea real strict negativ).
Concluzii ferme privind natura punctului de echilibru a sistemului (2.9.1) pot fi
formulate cu ajutorul aproximrii liniare (2.9.9) numai n urmtoarele dou situaii:
(i). Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) esteP P
asimptotic stabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este P P P P P P
asimptotic stabil.
(ii). Dac punctul de echilibru 0 (originea n Rn ) al modelului liniarizat (2.9.9) esteP P
instabil, atunci punctul de echilibru Rn al modelului neliniar (2.9.1) este instabil.

P P P P P P
Exemplul 2.9.8.
S relum Exemplul 2.9.3 care face referire la pendulul fizic din Exemplul 6.1.2. Vom
considera, cazul = 0 (nsemnnd neglijarea frecrilor) care a fost detaliat n Exemplul 2.9.3.
Vom avea n vedere tot numai punctele de echilibru [0 0]T i [ 0]T , din aceleai raiuni
ca n Exemplul 2.9.3, dar vom ncerca s determinm natura lor apelnd la modelul liniarizat
n mici variaii. Astfel, modelul neliniar de forma (2.9.1) este
& (t ) = (t ) ,
& (t ) = ( g l ) sin (t ) ,
avnd vectorul variabilelor de stare x(t ) = [ (t ) (t )]T . Efectund liniarizarea n jurul

punctului de echilibru [0 0]T , vom obine modelul liniar de forma (2.9.9):
~& (t ) 0 1 ~ (t ) ~ ~ (t ) (t )
~& = ~ (t ), x (t ) ~ =
= = x(t ) .
(t ) ( g l ) 0 (t ) (t )
~
Autovalorile matricei A R 2 2 sunt j g l , ceea ce arat (n baza discuiei
anterioare) c modelul liniarizat nu poate furniza informaii despre natura punctului de
echilibru [0 0]T al modelului neliniar (despre care am artat n Exemplul 2.9.3 c este
simplu stabil, prin aplicarea definiiei cu i ).
Drept exerciiu, cititorul poate relua studiul stabilitii pentru punctele de echilibru ale
modelului neliniar n cazul 0 (cnd nu se neglijeaz frecrile). n acest caz, intuitiv vorbind,
punctul de echilibru [0 0]T al modelului neliniar este asimptotic stabil, deoarece pierderea de
energie prin frecare face ca, n timp, oscilaiile pendulului s se amortizeze astfel nct
lim [ (t ) (t )]T = 0 .
t
La aceast concluzie se poate ajunge i riguros matematic, construind modelul liniarizat de forma
~
(2.9.9) i constatnd c ambele autovalori ale matricei A R 2 2 au pri reale strict negative.
n finalul acestui paragraf precizm faptul c acele consideraii de tip energetic la care
am fcut apel din punct de vedere intuitiv (pentru a comenta fizic dinamica unor sisteme
utilizate n exemple) pot fi privite ca stnd la baza unei metode matematice de investigare a
stabilitii sistemelor, denumit metoda direct Liapunov, (dup numele matematicianului rus
ce a propus-o). n cazul sistemelor neliniare, aceast metod poate furniza informaii ferme
privind natura punctelor de echilibru i n situaiile cnd procedeul liniarizrii nu permite o
asemenea investigaie. Prezentarea metodei directe Liapunov depete cadrul propus pentru
paragraful de fa, dar cititorul interesat poate face apel la oricare din sursele bibliografice
enumerate la nceputul acestei seciuni.
2.9.2. Problematica stabilitii externe
2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern

Stabilitatea extern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) se abordeaz n
raport cu transferul intrare-ieire u (t ) y (t ) , n condiiile cnd toate variabilele de stare
sunt nule la momentul iniial t0, adic x(t 0 ) = 0 . Reformulnd n terminologia specific
B B
introdus pe parcursul acestui capitol, vom spune c studierea stabilitii externe necesit
investigarea dinamicii de regim forat. Spre deosebire de stabilitatea intern, care este o
noiune asociat punctelor de echilibru (n sensul discutat n paragraful 2.9.1), stabilitatea
extern este un concept asociat sistemelor.
Sistemul descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) este stabil extern dac pentru orice
constant L > 0 i orice t 0 0 exist o constant M(L) > 0 astfel nct pentru orice vector al
P P P P P P P P
mrimilor de intrare u(t) satisfcnd condiia de mrginire u (t ) L t t 0 , vectorul

mrimilor de ieire satisface condiia de mrginire y (t ) M ( L) t t 0 . Notaia
desemneaz o norm finit dimensional, cum ar fi, de exemplu, norma . Altfel spus,
stabilitatea extern a sistemului nseamn c pentru orice mrimi cauz (de intrare)
mrginite, mrimile efect (de ieire) sunt mrginite. Din acest motiv stabilitatea extern mai
este referit i drept stabilitate intrare mrginit ieire mrginit.
n cazul cnd nu este ndeplinit definiia stabilitii externe prezentate mai sus, vom
spune c sistemul este instabil extern, sau instabil intrare mrginit ieire mrginit. ntr-
o atare situaie, vor exista mrimi de intrare mrginite u(t) pentru care cel puin una dintre
mrimile de ieire (adic cel puin o component a vectorului y(t)) va fi nemrginit.
Exemplul 2.9.9.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, pentru care dependena de timp a
deplasrii punctului A fa de originea O are expresia
e k
1 t (t )
x(t ) = e F ( )d , t t 0 ,
t0
atunci cnd deplasarea iniial este nul, adic x(t 0 ) = 0 . Pentru a aplica definiia
stabilitii n sensul intrare mrginit ieire mrginit, considerm o constant arbitrar
L > 0 care mrginete modulul forei F(t) ce acioneaz asupra sistemului, adic, indiferent
P P P P
de evoluia n timp a acestei fore, avem satisfcut condiia F (t ) L, t t 0 . S artm

c n aceast situaie de mrginire a mrimii de intrare, mrimea de ieire satisface condiia
de mrginire:
L
x(t ) M ( L) = , t t 0 .
ke
ntr-adevr, utiliznd proprietile integralei, putem scrie:
ke ke ke
(t 0 t )
1 t (t ) 1 t (t ) L L
x(t ) e F ( ) d e Ld 1 e , t t0 .
t0 t0 ke ke

Rezult, aadar, c sistemul mecanic considerat este stabil extern, constatare ce
confirm intuiia fizic conform creia deplasarea punctului A va fi ntotdeauna mrginit,
atta vreme ct fora F(t) ce acioneaz asupra sistemului este mrginit ca amplitudine.
Exemplul 2.9.10.
S considerm un condensator electric conectat la o surs ideal de curent, conform

fig. 2.2.2 din Exemplul 2.2.2. Dac la momentul iniial t0, tensiunea pe condensator este nul,
B B
atunci la orice moment de timp ulterior t t 0 , tensiunea pe condensator va fi dat de:

1 t
Ce t 0
x(t ) = i ( )d , t t 0 .
S presupunem c sursa ideal de curent furnizeaz mrimea de intrare de tip treapt:

0, t < t 0
i (t ) = ,
1, t t 0
care, n mod evident, este o mrime mrginit, satisfcnd i(t ) 1, t t 0 . Mrimea de ieire
ce rezult pentru acest semnal de intrare va fi:
0, t < t 0
u (t ) = ,
(1 Ce )(t t 0 ), t t 0
care nu este mrginit. ntr-adevr, oricare ar fi M > 0 (n sensul orict de mare), exist un
P P P P
moment de timp finit t1 ( M ) = t 0 + MCe t 0 , astfel nct u(t) > M pentru t > t1(M). Conchidem
P P P P P P P P B B
c sistemul fizic considerat este instabil extern, dei pentru unele clase de semnale de intrare
mrginite, ieirea sistemului este mrginit (cum ar fi, de exemplu, cazul semnalelor de intrare
i(t) de forma sinusoidal, pe care cititorul l poate investiga drept exerciiu).
Din punct de vedere fizic, facem observaia c sub raport strict experimental,
producerea semnalului de intrare treapt constituie o idealizare, datorit duratei de timp
infinite pe care trebuie furnizat, dar tocmai aceast idealizare este capabil s pun n eviden
funcionarea de tip intrare mrginit, ieire nemrginit (adic instabilitatea IMEM a
sistemului). Altfel spus, dac am lua n considerare un semnal de intrare de aceeai factur,
dar finit ca durat, de forma:
0, t < t0 ,

i (t ) = 1, t 0 t t1 ,
0, t > t1 ,

ieirea rezultat:
0, t < t 0 ,

u (t ) = (1 C e )(t t 0 ), t 0 t t1 ,
(1 C )(t t ), t > t ,
e 1 0 1
nu ar mai fi nemrginit, adic nu am putea pune n eviden instabilitatea extern.
2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare

Dup cum s-a vzut n seciunea 2.5. a acestui capitol, oricrei reprezentri de stare
liniare de forma (2.5.2) i (2.5.3) i se poate ataa o descriere de tip operaional de forma
(2.5.7), bazat pe matricea de transfer G(s) cu exprimarea (2.5.8). Egalitatea (2.5.7)
furnizeaz o legtur direct ntre imaginile prin transformat Laplace a vectorului mrimilor
de ieire i, respectiv, a vectorului mrimilor de intrare, ce caracterizeaz complet dinamica
de regim forat. Este, aadar, de ateptat ca informaiile privind stabilitatea extern s poat fi
explorate prin intermediul proprietilor matricei de transfer G(s). Un criteriu care permite o
atare investigaie i cunoate o larg aplicabilitate practic testeaz modul de amplasare a
polilor matricei G(s) n planul complex i are urmtoarea formulare:
Un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este stabil extern
dac i numai dac toi polii matricei de transfer G(s) au partea real strict negativ (adic
sunt plasai n semiplanul complex Re s < 0). B B P P P P
Demonstraia poate fi uor schiat n cazul particular al sistemelor monovariabile (cu

o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t)). Semnalele u(t) i y(t) sunt mrginite, dac i
numai dac imaginile lor prin transformarea Laplace U(s) i respectiv Y(s) posed un numr
de poli simpli cu partea real nul (adic situai pe axa imaginar Re s = 0), iar toi ceilali poli B B P P P P
(simpli sau multipli) au partea real strict negativ (adic sunt situai n semiplanul complex
Re s < 0). Matricea de transfer, n acest caz particular, este de fapt o funcie scalar de
B B P P P P
variabil complex s, care asigur legtura Y(s) = G(s) U(s). Se observ imediat c P P
satisfacerea mrginirii pentru semnalul y(t) este (n baza celor discutate anterior) echivalent
cu a cere ca funcia produs G(s) U(s) s posede un numr de poli simpli pe axa imaginar Re
P P B
s = 0 i toi ceilali poli ai si s fie situai n semiplanul complex Re s < 0. Aadar, singura
B P P P P B B P P P P
contribuie la structura polilor care este admis pentru funcia G(s), este cu toi polii situai n
semiplanul Re s < 0. Pe acelai principiu se poate construi demonstraia i n cazul general,
B B P P P P
multivariabil, cititorul interesat putnd consulta n acest sens lucrarea (Voicu, 1986).
Din construcia matricei de transfer G(s) conform (2.5.8), reiese c polii lui G(s)
sunt, totodat, autovalori ale matricei A din reprezentarea de stare (2.5.2) i (2.5.3), ntruct
( sI A) 1 = (1 det( sI A) )adj( sI A) . Atragem atenia c afirmaia invers nu este, n
general, adevrat, adic nu orice valoare proprie a lui A este, n mod obligatoriu, pol al lui
G(s). Existena unor valori proprii ale lui A care nu sunt poli ai lui G(s) se datoreaz
faptului c, n construcia lui G(s) conform (2.5.8), pot aprea simplificri ale unor factori
(ce iniial apar la numitor din dezvoltarea lui det( sI A ) , dar, totodat, sunt prezeni i la
numrtorii fraciilor ce definesc elementele matricei G(s)). Problematica de acest tip este
legat de proprietile structurale denumite controlabilitate i observabilitate (Ionescu,
1985) ale reprezentrilor liniare de stare i detalierea ei ar depi cadrul ce ni l-am propus
pentru lucrarea de fa).
Astfel, limitndu-ne doar la constatrile anterioare, de ordin general, care justific
relaia de incluziune a mulimii polilor lui G(s) n mulimea valorilor proprii a matricei A,
putem formula urmtoarea condiie suficient de stabilitate extern, bazat pe caracterul

global al stabilitii interne.
Dac un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este
global asimptotic stabil intern, atunci acel sistem este stabil extern. (Reciproca nu este, n
general, adevrat). Demonstraia acestei afirmaii este imediat, innd cont de cele
discutate n paragraful anterior privind globalitatea stabilitii asimptotice care nseamn c
toate valorile proprii ale matricei A sunt plasate n semiplanul complex Re s < 0, asigurnd
B B P P P P
aceeai manier de plasare i pentru polii lui G(s) indiferent de simplificrile ce pot aprea
n structura lui G(s)).
Exemplul 2.9.11.
S considerm circuitul electric din Exemplul 2.4.1., pentru care mrimea de ieire
este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplu. n baza Exemplului
2.4.5, descrierea de tip operaional a transferului intrare-ieire se realizeaz prin intermediul
funciei de transfer:
s2
G ( s) =
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e )
care are doi poli, ambii cu partea real strict negativ. Rezult, astfel, c sistemul posed o
comportare stabil n sensul intrare mrginit ieire mrginit (ceea ce este n deplin
concordan cu intuiia fizic referitoare la funcionarea circuitului).
La aceeai concluzie se poate ajunge utiliznd discuia referitoare la stabilitatea intern
din exemplul 2.9.5 n care am artat c sistemul este global asimptotic stabil. Drept urmare,
sistemul va fi i stabil extern.
Exemplul 2.9.12.
S relum Exemplul 2.9.10 care face referire la un condensator electric conectat la o

surs ideal de curent, conform Exemplului 2.2.2. Descrierea operaional a transferului
intrare ieire n regim forat se realizeaz prin funcia de transfer G ( s) = 1 (C e s) , al crui
unic pol s = 0 nu are partea real strict negativ. Rezult c sistemul nu este stabil extern,
P P P P
concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.10. Mai mult, dac vom considera un semnal de
intrare i(t) treapt de durat infinit (ca n prima parte a Exemplului 2.9.10), acest semnal va
1
avea transformata Laplace L {i (t )} = , iar produsul G ( s) L {i (t )} = L {u (t )} (care definete
s
imaginea semnalului de ieire u(t)) va avea un pol dublu n s = 0, artnd c u(t) nu este un
P P P P
semnal mrginit. De asmenea, amintim c n contextul analizei stabilitii interne din

Exemplul 2.9.7 s-a artat c sistemul posed o infinitate de puncte de echilibru simplu stabile,
ceea ce nseamn c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate extern, bazat pe
caracterul global al stabilitii interne.
Exemplul 2.9.13.
Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist
elementul de tip rezistor, iar matricea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv)
discutat n acel exemplu. Descrierea de tip funcie de transfer construit n Exemplul 2.4.5 i
pstreaz valabilitatea i n aceast variant de circuit, atribuind rezistenei valoarea Re = 0, B PB P P P
ceea ce va conduce la:

s2
G ( s) = .
s 2 + 1 ( LC e )
Cei doi poli j LC e ai funciei de transfer nu au partea real strict negativ, deci sistemul
este instabil extern. Mai mult, alegnd drept semnal de intrare o tensiune sinusoidal de
pulsaie exact 1 LC e (care, evident, este mrginit), tensiunea pe bobin va fi un semnal
nemrginit, deoarece imaginea Laplace a semnalului de ieire va avea poli dubli n
j LC e . Recomandm cititorului studiul detaliat al comportrii circuitului pentru acest caz
care demonstreaz c exist semnale de intrare mrginite pentru care semnalele de ieire sunt
nemrginite. Cazul acesta particular de comportare corespunde fenomenului cunoscut sub
denumirea de rezonan pur, cnd excitarea provenit de la semnalul de intrare sinusoidal
coincide, ca frecven, cu disponibilitatea de a oscila a sistemului nsui. Evident,
fenomenul discutat include o doz de idealizare prin aceea c pierderile de energie sunt
considerate nule n absena rezistorului (adic Re = 0), ceea ce nu se poate ntmpla n
B PB P P P
desfurarea unui experiment real.

n final mai precizm c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate
extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne, deoarece, n Exemplul 2.9.6 s-a
artat c originea spaiului R2 este singurul punct de echilibru al sistemului, avnd tipul
P P
simplu stabil (i nu asimptotic stabil ca n cazul cnd Re 0). B PB P P P
2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n

planul complex
Din paragrafele anterioare ale acestei seciuni a reieit faptul c, n cazul modelelor
liniare, analiza att a stabilitii interne ct i a stabilitii externe face apel la studierea
modului n care sunt situate n planul complex rdcinile polinoamelor cu coeficieni reali.
Dat fiind un polinom oarecare cu coeficieni reali, un atare studiu nu presupune
determinarea efectiv a rdcinilor acestuia, ci numai posibilitatea de a preciza poziia dac
rdcinile au partea real negativ, ori, altminteri spus, dac rdcinile sunt situate n
semiplanul complex negativ (sau semiplanul complex stng). O astfel de investigaie de
factur algebric poate fi ntreprins cu ajutorul urmtorului criteriu, cunoscut sub
denumirea de criteriul Hurwitz:
Polinomul monic (cu coeficientul dominant egal cu 1)
P( s) = s n + a1s n1 + a 2 s n2 + K
(2.9.10)
+ a n2 s 2 + a n1s + a n , ai R, i = 1,L, n
are toate rdcinile situate n semiplanul complex Re s < 0, dac i numai dac toi minorii
B B P P P P
nn
principali selectai din matricea ptrat H R definit mai jos sunt strict pozitivi, unde:
a1 a3 a5 a 7 a 9 L 0 0 0
1 a 2 a 4 a6 a8 L 0 0 0

0 a1 a3 a5 a7 L 0 0 0

0 1
a 2 a 4 a6 L 0 0 0
H=0 0
a1 a3 a5 L 0 0 0 , (2.9.11)

L L L L L L L L L
0 0 0 0 0 L a n2 a n 0

0 0 0 0 0 L a n3 an1 0
0 0 0 0 0 L an4 a n2 an

iar minorii principali au forma:
a1 a3 a5
a a
H1 = a1 , H2 = 1 3 , H 3 = 1 a2 a4 ,
1 a2
0 a1 a3
a1 a3 a5 a7 (2.9.12)
1 a2 a4 a6
H4 = ,L, H n = det(H).
0 a1 a3 a5
0 1 a2 a4
Cititorul interesat n demonstraia acestui rezultat poate consulta (Voicu, 1986).

n aplicaii practice, construcia matricei H R nn definit prin (2.9.11) se recomand
a fi realizat astfel. Mai nti, se plaseaz pe diagonala principal cei n coeficieni ai
polinomului P(s), n ordinea descresctoare a puterilor, a1 ,L, a n . Ulterior, fiecare coloan se
completeaz, n jos, cu coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mari, iar n sus, cu
coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mici (prin raportare la elementul deja
existent, ca aparinnd diagonalei principale). Pe fiecare coloan, dup epuizarea
coeficienilor lui P(s) se vor scrie zerouri n toate poziiile rmase necompletate.
Exemplul 2.9.14.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19, pentru care, n Exemplul 5.4.3 din
Capitolul 5, este construit urmtoarea ecuaie vectorial-matriceal de stare de forma
(2.4.3):
v&2 0 1 m2 0 0 v 2 1 m2
F& k k e2 k e2 0 F5 0
5 = e2 + F (t ) .
v&7 0 1 m1 0 1 m1 v7 0
& 0 0 k e1

0 F8 0
F8
Considernd sistemul izolat fa de mrimea de intrare (adic F(t)=0 n ecuaia de mai
sus), studierea stabilitii interne revine la a analiza poziionarea autovalorilor, care sunt date
de rdcinile polinomului caracteristic:

ke2 ke ke ke k k k k
s 4 + s3 + s 2 1 + 2 + 2 + s e1 e 2 + e1 e 2 = 0 .
m
m1 m1 m2 m1m2
Calculul efectiv al acestor rdcini nu este posibil n forma parametrizat pe care o au

coeficienii polinomului caracteristic, dar, prin aplicarea criteriului Hurwitz se poate verifica
faptul c ele sunt situate n semiplanul complex negativ (C). n acest scop, se construiete
P P
matricea HR44 conform (2.9.11):

P P
k e2 k e1 k e 2
0 0
m1
k e1 k e 2 k e 2 k e1 k e 2
1 + + 0
m1 m1 m2 m1 m2
H= .
k e2 k e1 k e 2
0 0
m1
k e1 k e 2 k e 2 k e1 k e 2
0 1 + +
m1 m1 m2 m1 m2
Primul minor principal este:
k e2 > 0 .
Al doilea minor principal este:

k e2 k e1 k e 2
ke ke ke
m1
= 2 2 + 2 > 0 .
k e1 k e 2 k e 2 m1 m2
1 + +
m1 m1 m2
Al treilea minor principal este:
k e2 k e1 k e 2
0
m1
2
k e1 k e 2 k e 2 k e1 k e 2 ke k e1 k e 2
1 + + = 2
m m > 0.
m1 m1 m2 m1 m1 1 1
k e2 k e1 k e 2
0
m1
Al patrulea minor principal este:

k e2 k e1 k e 2
0 0
m1
k e1 k e 2 k e 2 k e1 k e 2
1 + + 0 2 2 2
m1 m1 m2 m1 m2 ke k e1 k e2
= 2

m

m
>0.

ke2 k e1 k e 2
0 0 1 2
m1
k e1 k e 2 k e 2 k e1 k e 2
0 1 + +
m1 m1 m2 m1 m2
Am probat astfel c toi cei 4 minori principali ce pot fi selectai din matricea
H R 44 construit mai sunt sunt strict pozitivi, ceea ce este echivalent cu situarea tuturor
valorilor proprii ale sistemului studiat n semiplanul complex Re s < 0. Concluzionm c
B B P P P P
originea spaiului R 4 este punct de echilibru global asimptotic stabil pentru sistemul luat n
discuie.
3
Trecere n revist sistematizat a unor
relaii fundamentale din fizic
Pe parcursul acestui capitol vom trece n revist o serie de relaii fundamentale din
urmtoarele domenii ale fizicii, domenii care sunt cel mai frecvent vizate n activitatea de
modelare a sistemelor tehnice: (1) circuite electrice; (2) sisteme mecanice (n micare de
translaie i n micare de rotaie); (3) fluide necompresibile; (4) sisteme termice.
Aceast trecere n revist se va realiza ntr-o manier unitar, n sensul c pentru toate
domeniile luate n discuie se are n vedere un plan comun de expunere, structurat conform
problematicii generale de mai jos:
a) mrimi (variabile) specifice domeniului studiat
b) elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei
c) jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea.
Modalitatea de tratare este specifica aplicaiilor inginereti n care se prefer utilizarea
modelelor cu parametrii concentrai (a se vedea clasificarea din paragraful 1.1.4 al
Capitolului 1). Astfel, n abordarea fluidelor necompresibile i a sistemelor termice, modelele
cu parametrii concentrai constituie bune aproximri ale descrierilor cu parametrii distribuii
(la care se face apel n formulrile matematice mai detaliate).
Problematica menionat se detaliaz ntr-o manier sistematic, ce permite punctarea
obiectivelor discuiei printr-un set de abrevieri sugestive, uor de identificat n ntreaga
economie a textului i anume:
a) Mrimi fizice specifice domeniului studiat
(VP) Variabilele puterii mrimi ce caracterizeaz puterea P, sub forma produsului
P = e(t ) f (t ) ,
(e) mrime generic numit efort, notat e(t),
(f ) mrime generic numit flux, notat f(t).
(VE) Variabilele energiei mrimi ce caracterizeaz acumularea variabilelor puterii (VP)

(p) mrime generic numit impuls generalizat ce caracterizeaz acumularea
variabilei de tip (e) prin:
t
p (t ) = e( )d + p (t 0 ) ,
t
0
(q) mrime generic numit deplasare generalizat ce caracterizeaz

acumularea variabilei de tip (f) prin:
t
q (t ) = f ( )d + q (t 0 ) .
t0
b) Elemente cu aciuni tipice n procesarea energiei

(I) Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin
intermediul variabilelor de tip (p)):
(I-F) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv).
(I|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar.
(I-E) Energia acumulat.
(I|L-E) Energia acumulat n cazul liniar.
(C) Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul

variabilelor de tip (q)):
(C-F) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv).
(C|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar.
(C-E) Energia acumulat.
(C|L-E) Energia acumulat n cazul liniar.
(R) Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv:

(R-F) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv).
(R|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar.
(R-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat).
(R|L-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar.
(Se) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (e)

prestabilit-surse de efort.
(Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip (f )

prestabilit-surse de flux.
(TF) Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii prin

legarea variabilelor de tip (e) ntre ele i a variabilelor de tip (f ) ntre ele.
(GY) Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii prin

legarea variabilelor de tip (e) de variabilele de tip (f ).
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente, care conserv puterea
(J0) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e).
(J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f).
n seciunile acestui capitol, pe lng abrevierile prezentate mai sus, se va face apel i
la altele mai noi, ale cror semnificaii vor fi introduse n mod natural, drept consecine ale
necesitaii de rafinare i difereniere.
Organizarea materialului pe seciuni este urmtoarea:
3.1. Circuite electrice.
3.2. Sisteme mecanice.
3.3. Fluide necompresibile.
Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale din fizic 115
3.4. Sisteme termice.

3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur fizic diferit.
3.1. Circuite electrice
n cadrul acestei seciuni, trecerea n revist pe baza planului comun precizat la

nceputul capitolului curent, se refer la circuitele electrice.
a) Mrimi fizice specifice
(VP) Variabilele puterii:
(e) Denumire variabil: potenial electric, tensiune electric sau diferen de
potenial.
Notaie uzual: V, u = V.
Unitate de msur n sistemul S.I.: Volt [V] = [m2 kg/As3].
(f) Denumire variabil: curent electric sau intensitatea curentului electric.
Notaie uzual: i.
Unitate de msur n S.I.: Ampre [A] - unitate fundamental.
(VE) Variabilele energiei:

(p) Denumire variabil : flux magnetic.
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: Weber[Wb] = [Vs] = [m2kg/As2].
(p|i) Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (e):
t
(t ) = u ( ) d + (t 0 ) . (3.1.1)
t0
(p|d) Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (e):

d
(t ) .
u (t ) = (3.1.2)
dt
(q) Denumire variabil: sarcin electric.
Notaie uzual: Q sau q.
Unitatea de msur n S.I.: Coulomb[C] = [As].
(q|i) Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f):
t
Q(t ) = i ( ) d + Q(t 0 ) . (3.1.3)
t0
(q|d) Exprimare sub form derivativ a legturii cu variabila de tip (f ):

d
i (t ) = Q (t ) . (3.1.4)
dt

Exemplu tipic: Bobin (fig.3.1.1)

i
Fig. 3.1.1. Reprezentarea
schematizat a unei bobine
u
(I-F) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare acauzal:
I ( , i) = 0 . (3.1.5)
(I-F|i) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
i = Ii ( ) , (3.1.6)
sau
i (t ) = Ii u ( ) d + (t 0 ) .
t
(3.1.7)
t0
(I-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
= Id (i ) , (3.1.8)
sau
d d
u (t ) = (t ) = Id (i(t ) ) . (3.1.9)
dt dt
(I|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
acauzal:
L i = 0 ; I ( , i ) = Li . (3.1.10)
Denumire parametru L: inductan.
Unitate de msur n S.I.: Henry [H] = [Vs|A] = [m2kg/A2s2].
(I|L-F|i) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (p)):
1 1
i= ; Ii ( ) = , (3.1.11)
L L
sau
1 t
i (t ) = t u ( ) d + (t 0 ) . (3.1.12)
L 0
(I|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
= L i ; Id (i ) = L i , (3.1.13)
sau
d d
u (t ) = (t ) = L i(t ) . (3.1.14)
dt dt
(I-E) Energia acumulat:

t (t ) (t )
E (t ) E (t 0 ) = i ( )u ( )d = i ( )d = i ( ) d . (3.1.15)
t0 (t 0 ) (t 0 ) I
(I|L-E) Energia acumulat n cazul liniar:

(t ) 1 1 (t ) L i (t )
E (t ) E (t 0 ) = d = 2 = i2 . (3.1.16)
(t 0 ) L 2L (t 0 ) 2 i (t 0 )

Element tipic: condensator (fig. 3.1.2.)
i Q
Fig. 3.1.2. Reprezentarea schematic a
unui condensator
u
(C-F) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare acauzal:
C (Q, u ) = 0 . (3.1.17)
(C-F|i) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
u (t ) = Ci (Q ) , (3.1.18)
sau
u (t ) = Ci i ( ) d + Q (t 0 ) .
t
(3.1.19)
t0
(C-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
Q = Cd (u ) , (3.1.20)
sau
d d
i (t ) = Q(t ) = Cd (u (t ) ) . (3.1.21)
dt dt
(C|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
acauzal:
Q Ce u = 0 , (3.1.22)
sau
C (Q, u ) = Q C e u . (3.1.23)
Denumire parametru Ce: capacitate electric.
Unitate de msur n S.I.: Farad [F] = [A2s4/m2kg].
(C|L-F|i) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip (q)):
1 1
u= Q ; Ci (Q) = Q, (3.1.24)
Ce Ce
sau
1 t
u (t ) = t i ( )d + Q(t 0 ) . (3.1.25)
Ce 0
(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
Q = C e u ; Cd (u ) = C e u , (3.1.26)
sau
d d
i (t ) = Q(t ) = C e u (t ) . (3.1.27)
dt dt
(C-E) Energia acumulat:
t Q (t ) Q (t )
E (t ) E (t 0 ) = u ( ) i ( ) d = u (Q ) dQ = i (Q ) dQ . (3.1.28)
t0 Q (t 0 ) Q (t 0 ) C
(C|L-E) Energia acumulat n cazul liniar:

Q (t )
Q (t ) 1 1 C u (t )
E (t ) E (t 0 ) = Q dQ = Q 2 = e u2 . (3.1.29)
Q (t 0 ) C 2C e 2 u (t 0 )
e Q (t 0 )

Exemplu tipic: rezistor (fig. 3.1.3)
i
Fig. 3.1.3. Reprezentarea schematizat
a unui rezistor
u
(R-F) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare acauzal:
R (u, i ) = 0 . (3.1.30)
(R-F|r) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)
exprimare n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
u = Rr (i ) . (3.1.31)
(R-F|c) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv)

exprimare n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
i = Rc (u ) . (3.1.32)
(R|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare

acauzal:
u Re i = 0 ; R (u , i ) = u Re i . (3.1.33)
Denumire parametru Re: rezisten electric.

Unitate de msur n S.I.: Ohm [] = [V/A] = m2kg/A2s3.
Denumire parametru 1 Re = G : conductan electric.
Unitate de msur n S.I.: Ohm-1[ -1].
(R|L-F|r) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip(f)):
u = Re i ; Rr (i ) = Re i . (3.1.34)
(R|L-F|c) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar) exprimare

n cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
1 1
i= u = Gu ; Rc (u ) = u = Ge u . (3.1.35)
Re Re
(R-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat):
P = u i = Rr (i ) i = u Rc (u ) . (3.1.36)
(R|L-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar:

1 2
P = Re i 2 = u = Ge u 2 . (3.1.37)
Re

prestabilit surse de effort:
Exemplu tipic: surs ideal de tensiune electric (fig 3.1.4)
i
sarcin
u a unei surse ideale de tensiune electric
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): u = u(t) prestabilit (impus

sarcinii) mrime cauz; i(t) rezult din specificul sarcinii mrime efect. Se consider
c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui u(t) prestabilit.

prestabilit surse de flux:
Exemplu tipic: surs ideal de curent (fig. 3.1.5)
sarcin
i u Fig. 3.1.5. Reprezentarea schematizat
a unei surse ideale de curent
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): i = i(t) prestabilit (impus

sarcinii) mrime cauz; u(t) rezult din specificul sarcinii mrime efect. Se
consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui i(t) prestabilit.
(TF) Elemente ce conserv energia realiznd transformarea variabilelor puterii:

Exemplu tipic: transformator electric (fig.3.1.6)
i1 i2

u1 n1 n2 u2 a unui transformator electric
(TF-F) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare acauzal:
u1i1 = u 2 i2 . (3.1.38)
(TF-F|12) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate 1, 2 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat
1 este cauz i cea indexat 2 este efect
1, 2
u 2 = kTF u1 ,
(3.1.39)
1, 2
i1 = kTF i2 .
1, 2
Denumire parametru kTF : raport de transformare.
Unitatea de msura n S.I: adimensional.
Exemplu: n cazul transformatorului din fig. 3.1.6 raportul de transformare este
numeric egal cu raportul numrului de spire din cele dou nfurri (n2/n1).
exprimare n cauzalitate 2,1 pentru mrimi de tip (e), unde mrimea (e) indexat 2
este cauz i cea indexat 1 este efect
2,1 1 2,1 1
u1 = kTF u 2 = u2 , i2 = kTF i1 = i . (3.1.40)
1, 2 1, 2 1
kTF kTF

(J0) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e)
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematic este dat n fig.3.1.7
(conexiune electric n paralel).
i1 Va i2 u1 = u 2 = u 3 = Va V g ,
a
P 1 P 2 P 3 = 0 ,
i3
u1 (P 3) (P 2) sau
(impus) (P 1) u3 u2 u1 = u 2 = u 3 = Va V g ,

Vg g i1 i2 i3 = 0.
Fig.3.1.7. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente

Cazul general a n elemente conectate:

(J0-F) Caracteristic de funcionare acauzal a jonciunii (conectrii) egalitatea
variabilelor de tip (e) i legea de conservare a puterii:
u1 = K = u j = K = u n ,
n

( )
j u j i j = 0, j { 1, + 1},
(3.1.41)
j =1
sau
u1 = K = u j = K = u n ,

n (3.1.42)
j i j = 0, j { 1, + 1},
j =1
n care j simbolizeaz semnele algebrice.
(J0-F|k) Exprimarea cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila
de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k
u j = u k , j = 1,K, n , j k ,

n n
ik = 1 j i j = j i j , j , k { 1, + 1}. (3.1.43)
k j =1
j =1 k
j k jk
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.1.7., exprimarea cauzal
(J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
u 2 = u1 , u3 = u1 ,

i1 = i2 + i3 .
(J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f )
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura
3.1.8 (conexiune electric serie).
i1 (impus) i1 = i2 = i3 ,

P 1 P 2 P 3 = 0 ,
u1
i2 sau
u2
i3
i1 = i2 = i3 ,

u3 u1 u 2 u 3 = 0.
Fig.3.1.8. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J1) cu trei elemente

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii:
i1 = K = i j = K = in ,

n (3.1.44)
j (u j i j ) = 0, j { 1, + 1},
j =1
sau
i1 = K = i j = K = in ,

n (3.1.45)
j u j = 0, j {1, + 1},
j =1
n care j simbolizeaz semnele algebrice
de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k
i j = ik , j = 1,K, n , j k ,

n n j
u k = 1 ju j = u j , j , k {1, + 1}. (3.1.46)
k j =1 j =1 k
j k j k
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din figura 3.1.8, exprimarea
cauzal (J1-F|k) are loc pentru k = 1 ceea ce revine la:
i2 = i1 , i3 = i1 ,
.
u1 = u 2 + u 3 .
3.2. Sisteme mecanice

nceputul capitolului se refer la sisteme mecanice, primul paragraf ocupndu-se de micarea
de translaie iar al doilea de micarea de rotaie.
3.2.1. Sisteme mecanice n micare de translaie

(e) Denumire variabil: for.
Notaie uzual: F.
Unitate de msur n S.I.: Newton [N]=[kg.m/s2].
(f) Denumire variabil: vitez.
Notaie uzual: v.
Unitate de msur n S.I.: [m/s].

(p) Denumire variabil: impuls.
Notaie uzual: p.
Unitate de msur n S.I.: [Ns]=[kg.m/s].
t
p (t ) = F ( )d + p (t 0 ) . (3.2.1)
t0

d
F (t ) = p(t ) . (3.2.2)
dt
(q) Denumire variabil: deplasare liniar.
Notaie uzual: x sau s.
Unitate de msur n S.I: Metru [m] unitate fundamental.
(q|i) Exprimare sub form integral a legturii de tip (f ):
t
x(t ) = v ( )d + x(t 0 ) . (3.2.3)
t0

d
v(t ) = x(t ) . (3.2.4)
dt
Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv sau inerial a energiei (prin
Exemplu tipic: corp n micare de translaie (fig. 3.2.1)
v
F Fig. 3.2.1. Reprezentarea schematizat a unui corp
n micare de translaie
p
exprimare acauzal:
I ( p, v ) = 0 . (3.2.5)
v = Ii ( p ) , (3.2.6)
sau
v(t ) = Ii F ( )d + p (t 0 ) .
t
(3.2.7)
t0
p = Id (v) , (3.2.8)
sau
d d
F= p(t ) = Id (v(t ) ) . (3.2.9)
dt dt
acauzal
p mv = 0, I ( p, v) = p mv . (3.2.10)
Denumire parametru m: mas
Unitate de msur n S.I.: [kg] unitate fundamental.
1 1
v= p, Ii ( p) = p , (3.2.11)
m m
sau
1 t
v(t ) = t F ( )d + p (t 0 ) . (3.2.12)
m 0
n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip(f )):
p = mv, Id (v ) = mv , (3.2.13)
sau
d d
F (t ) = p(t ) = m v(t ) . (3.2.14)
dt dt
t p (t ) p (t )
E (t ) E (t 0 ) = v ( ) F ( )d ( ) = v( p )dp = i ( p )dp . (3.2.15)
t0 p (t 0 ) p (t 0 ) I

p (t ) 1 1 2 p (t ) m v (t )
E (t ) E (t 0 ) = pdp = p = v2 . (3.2.16)
p (t 0 ) m 2m p (t 0 ) 2 v (t 0 )

Exemplu tipic: resort elastic liniar (arc de ntindere compresiune) (fig. 3.2.2)
v

F a unui resort elastic liniar (arc de ntindere -
x compresiune)
x = elongaie

exprimare acauzal:
C ( x, F ) = 0 . (3.2.17)
F (t ) = Ci ( x ) , (3.2.18)
sau
F (t ) = Ci v( )d + x(t 0 ) .
t
(3.2.19)
t0
x = Cd (F ) , (3.2.20)
sau
d d
v(t ) = x(t ) = Cd (F (t ) ) . (3.2.21)
dt dt
acauzal:
ke x F = 0 , (3.2.22)
sau
C ( x, F ) = k e x F . (3.2.23)
Denumire parametru ke: constant elastic.

Unitate de msur n S.I.: [N/m]=[kg/s2].
F = k e x; Ci ( x) = k e x , (3.2.24)
sau
F (t ) = k e v( )d + x(t 0 ) .
t
(3.2.25)
t0
1 1
x= F , Cd ( F ) = F , (3.2.26)
ke ke
sau
d 1 d
v(t ) = x(t ) = F (t ) . (3.2.27)
dt k e dt
t x (t ) x (t )
E (t ) E (t 0 ) = F ( )v( )d = F ( x)dx = i ( x)dx . (3.2.28)
t0 x (t 0 ) x (t 0 ) C

x (t ) F (t )
x (t ) k 1
E (t ) E (t 0 ) = k e xdx = e x 2 = F2 . (3.2.29)
x (t 0 ) 2 2 k
x (t 0 ) e F (t 0 )

Exemplu tipic: corp n micare de translaie cu frecare pe o suprafa sau ntr-un
mediu fluid (fig.3.2.3).
F F
v
F
v v
(a) (b) (c)
Fig. 3.2.3. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de translaie
cu frecare: (a) frecare vscoas; (b) frecare uscat; (c) frecare cu fluid
exprimare acauzal:
R ( F , v) = 0 . (3.2.30)
F = Rr (v ) . (3.2.31)

v = Rc (F ) . (3.2.32)
(R|L-F) Caracteristic de funcionare n cazul liniar corespunztor frecrii vscoase(lege

constitutiv liniar) exprimare acauzal:
F v = 0, R ( F , v) = F v . (3.2.33)
Denumire parametru : coeficient de frecare vscoas la translaie (constant de
amortizare).
Unitatea de msur n S.I.: [Ns/m] = [kg/s].
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
F = v, Rr (i ) = v. (3.2.34)
1 1
v= F , Rc ( F ) = F. (3.2.35)

P = Fv = Rr (v)v = F Rc ( F ) . (3.2.36)

1
P = v2 = F 2 . (3.2.37)


prestabilit surse de effort:
Exemplu tipic: fora de greutate ca for activ (fig. 3.2.4). Aceast for este
nsoit ntotdeauna de o for de inerie (mobil cu un element I) care, n acest
caz, are sens opus greutii.
v Fig. 3.2.4. Reprezentarea schematizat a unei surse

ideale de for reprezentat printr-o greutate
F = mg
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): F = F(t) prestabilit (impus

sistemului) mrime cauz; v = v(t) rezult din funcionarea sistemului mrime
efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n condiiile lui
F(t) prestabilit.

prestabilit surs de flux:
Exemplu tipic: mecanism cu culis oscilant (fig. 3.2.5)

F(t)
R v = R 0 cos( 0t + 0 )

0 = 0t + 0
x
x = R sin( 0t + 0 )
Fig. 3.2.5. Reprezentarea schematizat a unei surse ideale de vitez
reprezentat de tija unui mecanism cu culis
n anumite situaii se consider c asupra unui sistem mecanic se poate aciona cu
o vitez prestabilit (cu semnificaia de mrime cauz) i a crei valoare nu este
influenat de comportarea sistemului. De exemplu, dac mecanismul cu culis
din figura 3.2.5 opereaz cu 0 constant, atunci el poate fi utilizat ca o surs
ideal de vitez cu lege armonic prestabilit, care nu este influenat, ntre
anumite limite, de dinamica sistemului acionat de captul tijei.
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): v = v(t) prestabilit
(impus sistemului) mrime cauz; F(t) rezult din funcionarea sistemului
mrime efect. Se consider c o astfel de surs poate furniza orice putere n

condiiile v(t) prestabilit.

Exemple tipice: prghia n cazul deplasrilor mici (fig. 3.2.6.a); scripetele
(fig 3.2.6.b)
F1 v1
F1 F2 v2
v1 a b
v2
(a) (b)
F2
Fig. 3.2.6. Reprezentarea schematizat a unor elementelor ce realizeaz
transformarea variabilelor puterii: (a) prghia; (b) scripetele
exprimare acauzal:
F1v1 = F2 v2 . (3.2.38)
1 este cauz i cea indexat 2 este efect:
1, 2
F2 = kTF F1 ,
(3.2.39)
1, 2
v1 = kTF v 2 .
1, 2
Denumire parametru kTF : raport de multiplicare a forei.
Unitatea de msur n S.I.: adimensional.

Exemplu: n cazul prghiei din fig. 3.2.6(a) raportul de multiplicare a forei este
numeric egal cu raportul braelor prghiei (adic a/b), iar n cazul scripetelui din
fig. 3.2.6.(b) este egal cu 2.
1, 2 1
F1 = kTF F2 = F ,
1, 2 2
kTF
(3.2.40)
1, 2 1
v 2 = kTF v1 = v.
1, 2 1
kTF
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente care conserv puterea
(J0) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (e):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.2.7
v3 F1 = F2 = F3 ,
v2 F2
F3 P1 P 2 P 3 = 0,
v1
sau
F1 = F2 = F3 ,
F1 (impus)
v1 v 2 v3 = 0.
Fig. 3.2.7. Reprezentarea schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente
F1 = K = F j = K = Fn ,

n
( )
j F j v j = 0, j { 1, + 1},
(3.2.41)
j =1
F1 = K = F j = K = Fn ,

sau n (3.2.42)
j v j = 0, j {1, + 1},
j =1

de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
F j = Fk , j = 1,K, n , j k

n n
v k = 1 j v j = j v j , j , k {1, + 1}. (3.2.43)
k j =1
j =1 k
jk jk
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.7., exprimarea
cauzal (J0-F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
F2 = F1 , F3 = F1 ,

v1 = v 2 + v3 .
(J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.2.8
F2 v2
v1 (impus) v1 = v 2 = v3 , v1 = v 2 = v3 ,
sau
F1 P1 P 2 P 3 = 0, F1 F2 F3 = 0.
F3 v3

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii
v1 = K = v j = K = v n ,

n
( )
j F j v j = 0, j { 1, + 1},
(3.2.44)
j =1
sau
v1 K = v j = K = v n ,

n (3.2.45)
j F j = 0, j {1, + 1},
j =1

de tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
v j = v k , j = 1,K, n, j k ,

n n j
Fk = 1 jFj = F j , j , k { 1, + 1}. (3.2.46)
k j =1 j =1 k
jk j k
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig. 3.2.6, exprimarea cauzal
v 2 = v1 , v3 = v1 ,

F1 = F2 + F3 .
3.2.2. Sisteme mecanice n micare de rotaie

(e) Denumire variabil: moment (cuplu).
Notaie uzual: M.
Unitate de msur n S.I.: [Nm] = [kg .m2/s2].
(f) Denumire variabil: vitez unghiular.
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: [rad/s] = [s-1].

(p) Denumire variabil : moment cinetic.
Notaie uzual: L.
Unitate de msur n S.I.: [Nms] = [kgm2/s].

t
L(t ) = M ( )d + L(t 0 ) . (3.2.47)
t0

d
M (t ) = L(t ) . (3.2.48)
dt
(q) Denumire variabil : deplasare unghiular (unghi de rotaie).
Notaie uzual: .
Unitate de msur n S.I.: [rad].
(q|i) Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f ):
t
(t ) = ( )d + (t 0 ) . (3.2.49)
t0

d
(t ) = (t ) . (3.2.50)
dt

Exemplu tipic: corp n micare de rotaie (fig 3.2.9)

M
a unui corp n micare de rotaie
L
exprimare acauzal:
I ( L, ) = 0 . (3.2.51)
(I-F|i) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) -
exprimare n cauzalitate integral (mrimea cauz este variabila de tip(p)):
= Ii (L) , (3.2.52)
sau
(t ) = Ii M ( )d + L(t 0 ) .
t
(3.2.53)
t0
(I-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv) -
L = Id ( ) , (3.2.54)
sau
d d
M (t ) = L(t ) = Id ( (t ) ) . (3.2.55)
dt dt
acauzal:
L J = 0 , I ( L, ) = L J . (3.2.56)
Denumire parametru J: moment de inerie mecanic.
Unitatea de msur n S.I.: [kg . m2].
1 1
= L , Ii ( L) = L , (3.2.57)
J J
sau
1 t
(t ) = t M ( )d + L(t 0 ) . (3.2.58)
J 0
n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
L = J , Id ( ) = J , (3.2.59)
sau
d d
M (t ) = L(t ) = J (t ) . (3.2.60)
dt dt
t L (t ) L (t )
E (t ) E (t 0 ) = ( ) M ( )d = ( L)dL = i ( L)dL . (3.2.61)
t0 L (t 0 ) L (t 0 ) I

L (t ) 1 1 2 L (t ) J (t )
E (t ) E (t 0 ) = LdL = L = 2 . (3.2.62)
L (t 0 ) J 2J L (t 0 ) 2 (t 0 )

Element tipic: resort elastic torsionat (arc de torsiune) (fig. 3.2.10)
M
Fig. 3.2.10. Reprezentarea schematizat a unui
resort elastic torsionat (arc de torsiune)

exprimare acauzal:
C ( , M ) = 0 . (3.2.63)
M (t ) = Ci ( ) , (3.2.64)
sau
M (t ) = Ci ( )d + (t 0 ) .
t
(3.2.65)
t0
exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip(e)):
= Cd (M ) , (3.2.66)
sau
d d
(t ) = (t ) = Cd (M (t ) ) . (3.2.67)
dt dt
acauzal:
k t M = 0 , (3.2.68)
sau
C ( , M ) = k t M . (3.2.69)
Denumire parametru kt: constant de torsiune.

Unitatea de msur n S.I.: [Nm/rad] = [kg . m2/s2].
M = k t , Ci ( ) = k t , (3.2.70)
sau
M (t ) = k t ( )d + (t 0 ) .
t
(3.2.71)
0t
1 1
= M , Cd (M ) = M , (3.2.72)
kt kt
sau
d 1 d
(t ) = (t ) = M (t ) . (3.2.73)
dt k t dt
t (t ) (t )
E (t ) E (t 0 ) = M ( ) ( )d = M ( )d = i ( )d . (3.2.74)
t0 (t 0 ) (t 0 ) C

(t ) k (t ) 1 M (t )
E (t ) E (t 0 ) = k t d = t 2 = M2 . (3.2.75)
(t 0 ) 2 (t 0 ) 2k t M (t 0 )

Exemplu tipic: corp n micare de rotaie cu frecare (fig.3.2.11)
M M M

(a) (b) (c)
Fig. 3.2.11. Reprezentarea schematizat a unui corp n micare de rotaie
cu frecare: (a) frecare vscoas; (b) frecare n lagr cu rulment;
(c) frecare n lagr cu alunecare
exprimare acauzal:
R (M , ) = 0 . (3.2.76)
M = Rr ( ) . (3.2.77)

= Rc ( M ) . (3.2.78)

acauzal:
M t = 0 ; R ( M , ) = M t . (3.2.79)
Denumirea parametrului t: coeficientul de frecare vscoas la rotaie (constant

de amortizare la rotaie).
Unitatea de msur n S.I.: [Nms/rad] = [kgm2/s].
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este de tip (f )):
M = t , Rr ( ) = t . (3.2.80)

1 1
= M , Rc ( M ) = M . (3.2.81)
t t
P = M = Rr ( ) = M Rc ( M ) . (3.2.82)

1
P = t 2 = M2. (3.2.83)
t

prestabilit surs de efort:
Exemplu tipic: motor care furnizeaz un cuplu constant la arbore (fig. 3.2.12)
Mm
Fig. 3.2.12. Reprezentarea schematizat a unei
surse ideale de cuplu reprezentat de un motor
ce furnizeaz un cuplu constant
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): M = M(t) prestabilit

(impus sistemului) mrime cauz; = (t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile lui M(t) prestabilit.

Exemplu tipic: motor electric cu turaie constant (fig. 3.2.13)
Fig. 3.2.13. Reprezentarea schematizat a unei surse
ideale de vitez unghiular reprezentat de un motor de
c.c. al crui arbore se rotete cu turaie constant
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): = (t) prestabilit

(impus sistemului) mrime cauz; M(t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile (t) prestabilit.

Exemplu tipic: angrenaj (fig. 3.2.14)
M1
Fig.3.2.14. Reprezentarea schematizat

2 1 a unui angrenaj
M2
exprimare acauzal:
M 11 = M 2 2 . (3.2.84)
1, 2
M 2 = kTF M 1 ,
(3.2.85)
1, 2
1 = kTF 2.
1,2
Denumire parametru kTF : raport de transmisie.
Unitatea de msur S.I.: adimensional.

Exemplu: n cazul angrenajului din fig. 3.2.14 raportul de transmisie este numeric
egal cu raportul razelor roilor (adic R2/R1) i se noteaz uzual i12.
2,1 1
M 1 = kTF M 2 = M2,
1, 2
kTF
(3.2.86)
2,1 1
2 = kTF 1 = .
1, 2 1
kTF
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.2.15.
M 1 = M 2 = M 3 ,
M3 3
M2 2 1 P1 P 2 P 3 = 0,
sau
M1 (impus) M 1 = M 2 = M 3 ,

1 2 3 = 0.
Fig.3.2.15. Reprezentare schematizat a unei jonciuni (J0) cu trei elemente.
M 1 = K = M j = K = M n ,

n
( )
j M j j = 0, j { 1,+1},
(3.2.87)
j =1
M 1 = K = M j = K = M n ,

sau n (3.2.88)
j j = 0, j { 1,+1}.
j =1

de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
M j = M k , j = 1,K, n, j k ,

n n
k = 1 j j = j j , j , k { 1,+1}. (3.2.89)
k j =1
j =1 k
j k jk
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig 3.2.15, exprimarea
M 2 = M 1 , M 3 = M 1 ,

1 = 2 + 3 .
(J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f ):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.2.16
M2 M1 M3
1 = 2 = 3 , = = 3 ,
sau 1 2
2 1 3 P1 P 2 P 3 = 0, M 1 M 2 M 3 = 0.
(impus)
Fig. 3.2.16. Reprezentare schematizat a unei jonciuni J1 cu trei elemente
variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii
1 = K = j = K = n ,

n
( )
j M j j = 0, j { 1,+1},
(3.2.90)
j =1
sau
1 = K = j = K = n ,
n
(3.2.91)
j M j = 0, j { 1,+1},
j =1

j = k , j = 1,K, n, j k ,

n n j
M k = 1 jM j = M j , j , k {1,+1}. (3.2.92)
k j =1 j =1 k
j k jk
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.2.16, exprimarea

2 = 1 , 3 = 1 ,

M 1 = M 2 + M 3 .
3.3. Fluide necompresibile

nceputul capitolului; se refer la sisteme care opereaz cu fluide necompresibile.
(e) Denumire variabil: presiune, diferena de presiune.
Notaie uzual: P, P.
Unitatea de msur n S.I.: [N/m2] = [kg/s2m] = [Pa].
(f) Denumire variabil: debit volumic.
Notaie uzual: Q.
Unitatea de msur n S.I.: [m3/s].

(p) Denumire variabil: impulsul presiunii.
Notaie uzual: pP.
Unitate de msur n S.I.: [Ns/m2] = [kg/sm].
Observaie: Acestei mrimi i se poate atribui semnificaia de impuls mecanic al
unei mase de fluid ce se afl la un anumit moment ntr-o conduct (vezi figura
3.3.1) raportat la aria seciunii.
t
p P (t ) = P( ) d + p P (t 0 ) . (3.3.1)
t0

d
P(t ) = p P (t ) . (3.3.2)
dt
(q) Denumire variabil: volum.
Notaie uzual: V.
Unitatea de msur n S.I.: [m3].
(q|i) Exprimare sub form integral a legturii cu variabila de tip (f ):
t
V (t ) = Q( ) d + V (t 0 ) . (3.3.3)
t0

d
Q(t ) = V (t ) . (3.3.4)
dt

Exemplu tipic: tub (conduct) cu scurgere laminar (fig. 3.3.1)
l dpp(t, s)
Q Q Q(t) A(s) Q(t)

A pP
P1 P2 P1(t) P2(t)
P = P1 P2 s ds linia centrelor de mas
l ale seciunilor
(a) (b)
Fig. 3.3.1. Reprezentarea schematizat a unei conducte cu scurgere laminar:
(a) seciune constant; (b) seciune variabil
exprimare acauzal:
I ( p P , Q) = 0 . (3.3.5)
Q = Ii ( p P ) , (3.3.6)
sau
Q (t ) = Ii P ( )d + p P (t 0 ) .
t
(3.3.7)
t0
exprimare n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip ( f )):
p P = Id (Q ) , (3.3.8)
sau
d d
P(t ) = p P (t ) = Id (Q(t ) ) . (3.3.9)
dt dt
acauzal:
p P L f Q = 0 , I ( p P , ) = p P L f Q . (3.3.10)
Denumire parametru Lf: inductana fluidic.

Unitatea de msur n S.I.:[kg/m4].
Observaie: Pentru conducta din figura 3.3.1a, n cazul seciunii constante, pP se
poate exprima (n baza remarcii ce nsoete definiia impulsului presiunii), sub
forma:
mv(t ) ( l A)v(t ) l
p P (t ) = = = Av(t ) , (3.3.11)
A A A
n care Av(t) este debitul, iar t este timpul. Drept urmare se identific parametrul
Lf ca fiind:
l
Lf = . (3.3.12)
A
n cazul n care conducta are seciune variabil (figura 3.3.1.b), parametrul Lf se

calculeaz din exprimarea diferenial
A( s )ds ds
dp P (t , s ) = v(t , s ) = Q (t ) , (3.3.13)
A( s ) A( s )
n care s-a inut cont de faptul c debitul Q(t) = A(s)v(s) este dependent numai de
t. Prin integrare dup s, din precedenta relaie se obine:
l ds
p P (t ) = Q (t ) , (3.3.14)
0 A( s )
din care rezult expresia parametrului Lf
l ds
Lf = . (3.3.15)
0 A( s )
1 1
Q= p P , Ii ( p P ) = pP , (3.3.16)
Lf Lf
sau
1 t
Q(t ) = t P( )d + p P (t 0 ) . (3.3.17)
Lf 0

n cauzalitate derivativ (mrimea cauz este variabila de tip (f ))
p P = L f Q , Id (Q) = L f Q , (3.3.18)
sau
d d
P(t ) = p P (t ) = L f Q (t ) . (3.3.19)
dt dt
t p P (t ) p P (t )
E (t ) E (t 0 ) = Q ( )P ( )d = Q( p P )dp P = i ( p P )dp P . (3.3.20)
t0 p P (t 0 ) p P (t 0 ) I

p P (t ) 1 1 p (t ) L f 2 Q (t )
E (t ) E (t 0 ) = p P dp P = p P 2 p P (t ) = Q Q (t ) . (3.3.21)
p P (t 0 ) L 2L f P 0 2 0
f

Element tipic: rezervor (fig.3.3.2)
P2 P2
V V
A h h
P1
P1
P = P1 P2 P = P1 P2
Q Q
(a) (b)
Fig. 3.3.2. Reprezentarea schematizat a unui rezervor:

(a) cu seciune constant; (b) cu seciune variabil
(C-F) Caracteristic de funcionare n cazul neliniar (lege constitutiv) exprimare
acauzal:
c (V , P) = 0 . (3.3.22)
Observaie: n cazul cnd rezervorul are seciunea variabil (figura 3.3.2.b),
presiunea P creat de fluid, se exprim sub forma:
P(t ) = gh(t ) = gH (V (t ) ) ,
unde H(V(t)) este o funcie neliniar, care, n general, poate fi explicitat din
relaia de calcul a volumului.
P = Ci (V ) , (3.3.23)
sau
P (t ) = Ci Q ( )d + V (t 0 ) .
t
(3.3.24)
t0
V = Cd ( P ) , (3.3.25)
sau
d d
Q(t ) = V (t ) = Cd (P(t ) ) . (3.3.26)
dt dt
acauzal
V C f P = 0 , (3.3.27)
sau
C (V , P) = V C f P . (3.3.28)
Denumire parametru Cf : capacitate fluidic.

Unitatea de msur n S.I.: [m4s2/kg].
Observaie: Pentru rezervorul cu seciune constant din figura 3.3.2.a, presiunea
P creat de fluid se poate exprima sub forma
V (t ) g
P(t ) = gh(t ) = g = V (t ) . (3.3.29)
A A
Drept urmare, se identific parametrul Cf ca fiind
A
Cf = . (3.3.30)
g
1 1
P = V, Ci (V ) = V, (3.3.31)
Cf Cf
sau
1 t
P(t ) = t Q( )d + V (t 0 ) . (3.3.32)
Cf 0
(C|L-F|d) Caracteristic de funcionare n cazul liniar (lege constitutiv liniar ) exprimare

V = C f P , Cd (P) = C f P , (3.3.33)
sau
d d
Q(t ) = V (t ) = C f P (t ) . (3.3.34)
dt dt
t V (t ) V (t )
E (t ) E (t 0 ) = P ( )Q( )d = P (V )dV = Ci (V )dV . (3.3.35)
t0 V (t 0 ) V (t 0 )

V (t ) 1 1 V (t ) Cf P (t )
E (t ) E (t 0 ) = VdV = V2 = P 2 . (3.3.36)
V (t 0 ) C 2C f V (t 0 ) 2 P (t 0 )
f

Exemplu tipic: conduct lung de seciune constant (fig.3.3.3a), robinet
(fig.3.3.3b)
Q Q Q Q
P1 P2 P1 P2
P = P1 P2 P = P1 P2
(a) (b)
Fig. 3.3.3. Reprezentare schematizat:
(a) conduct lung de seciune constant; (b) robinet
exprimare acauzal
R (P, Q ) = 0 . (3.3.37)
Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3a nu este
laminar, diferena de presiune P se poate scrie cu ajutorul expresiei
aproximative
P = at Q 7 4 , (3.3.38)
unde at este o constant ce se determin experimental (Rosenberg and Karnopp,
1983).
n cazul robinetului din figura 3.3.3 b, pentru diferena de presiune se poate scrie
o relaie de forma:
2
P = Q , (3.3.39.)
2 A2
unde noteaz coeficientul de rezisten local a robinetului (stabilit
experimental), iar A este aria seciunii de curgere a fluidului prin robinet
(depinznd de gradul de deschidere a robinetului).
P = Rr (Q ) . (3.3.40)
Q = Rc (P ) . (3.3.41)

acauzal:
P R f Q = 0 , R (P, Q ) = P R f Q . (3.3.42)
Denumire parametru Rf : rezisten fluidic.

Unitatea de msur n S.I.:[kg/sm4].
Observaie: n cazul cnd curgerea prin conducta din figura 3.3.3 a este laminar,
diferena de presiune P se poate exprima sub forma (Rosenberg and Karnopp,
1983):
128 l
P = Q, (3.3.43)
d4
unde este coeficientul de vscozitate dinamic [Ns/m2], l este lungimea
conductei i d este diametrul interior al conductei. Prin urmare se identific
parametrul Rf ca fiind:
128 l
Rf = , (3.3.44)
d4
n cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f ):
P = R f Q , Rr (Q ) = R f Q . (3.3.45)

1 1
Q= P , Rc (P ) = P . (3.3.46)
Rf Rf
(R-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat)
P = PQ = Rr (Q )Q = P Rc (P ) . (3.3.47)
(R|L-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) n cazul liniar
1
P = R f Q2 = P 2 . (3.3.48)
Rf

prestabilit surse de efort
Exemple tipice: un rezervor cu fluid la nivel constant (fig.3.3.4a.) i pompa
centrifug (fig.3.3.4.b)
P2=constant Q
= constant
P1
h
Q P2=constant
P1
P = P1 P2 Q P = P1 P2 Q
(a) (b)
Fig. 3.3.4. Reprezentarea schematizat:
(a) rezervor cu fluid la nivel constant; (b) pomp centrifug
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): P = P(t) prestabilit
(impus sistemului) mrime cauz; Q(t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile lui P(t) prestabilit.
(Sf) Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere, cu variabila de tip ( f )

prestabilit surse de flux:
Exemplu tipic: pompa cu pistonae (fig. 3.3.5)
Q
P1 Q
P2 a unei pompe cu pistonae
P = P1 P2
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q = Q(t) prestabilit
(impus sistemului) mrime cauz; P(t) rezult din funcionarea sistemului
condiiile Q(t) prestabilit.

Exemplu tipic: transformator hidraulic (fig. 3.3.6)
Q1 A1 A2 Q2
P1 P2
Fig. 3.3.6. Reprezentarea schematizat a unui transformator hidraulic
exprimare acauzal:
P1Q1 = P2Q2 . (3.3.49)
1, 2
P2 = kTF P1 , (3.3.50)
1, 2
Q1 = kTF Q2 . (3.3.51)
1, 2
Denumire parametru kTF : raport de transformare.
Unitatea de msur n S.I.: adimensional.
Exemplu: n cazul transformatorului hidraulic din fig. 3.3.6, raportul de
transformare este numeric egal cu raportul ariilor pistoanelor (A1/A2).
2,1 1 2,1 1
P1 = kTF P2 = P2 , Q1 = kTF Q2 = Q2 . (3.3.52)
1, 2 1, 2
kTF kTF
c) Jonciuni (conectri) tipice de elemente care conserv puterea

Exemplu: n cazul conectrii a trei elemente, reprezentarea schematic este dat
n figura 3.3.7.
(Rf 1)
P2 P0 P1 = P2 = P3 ,
P1 (impus) Q2
P1 P 2 P 3 = 0,
Q1 Q3 (Rf 2)
Pomp P3 P0 sau
P0 P1 = P2 = P3 ,

Q1 Q2 Q3 = 0.
Fig. 3.3.7. Reprezentarea schematizat de conectare a trei elemente

la aceeai presiune (jonciune (J0))

P1 = K = P j = K = Pn ,

n
( )
j P j Q j = 0, j { 1, + 1},
(3.3.53)
j =1
sau
P1 = K = P j = K Pn ,

n (3.3.54)
j Q j = 0, j { 1,+1},
j =1

de tip (e) este impus de elementul avnd indicele k.
P j = Pk , j = 1, K , n, j k ,

n n
Qk = 1 j Q j = j Q j , j , k { 1,+1}. (3.3.55)
k j =1
j =1 k
jk jk
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.7, exprimarea cauzal
P2 = P1 , P3 = P1 ,

Q1 = Q2 + Q3 .
(J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de tip (f ):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n figura 3.3.8.
p0
Q1 = Q2 = Q3 ,
P3
P1 P 2 P 3 = 0,
Q3
P1 P2 sau
Q1 (impus)
p0 Q1 = Q2 = Q3 ,

P1 P2 P3 = 0.

variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a puterii:
Q1 = K = Q j = K = Qn ,

n
( )
j P j Q j = 0, j { 1, + 1},
(3.3.56)
j =1
sau
Q1 = K = Q j = K Qn ,

n (3.3.57)
j P j = 0, j { 1,+1},
j =1

(J1-F|k) Exprimare cauzal a legii de funcionare a jonciunii (conectrii) cnd variabila de
tip (f ) este impus de elementul avnd indicele k:
Q j = Qk , j = 1, K , n, j k,

n n j
Pk = 1 j P j = P j , j , k { 1,+1}. (3.3.58)
k j =1 j =1 k
jk jk
Exemplu: n cazul conectrii celor trei elemente din fig.3.3.8, exprimarea cauzal
(J1F|k) are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q2 = Q1 , Q3 = Q1 ,
.
P1 = P2 + P3 .
3.4. Sisteme termice
n cele ce urmeaz ne referim la dou modaliti de abordare a sistemelor termice

bazate pe noiunea de entropie i respectiv pe cea de cantitate de cldur. ntruct abordarea
bazat pe entropie face apel la descrieri matematice care difer n raport cu descrierile
formulate n seciunile anterioare, vom detalia numai abordarea bazat pe cantitatea de cldur.
3.4.1. Prezentarea de principiu a sistemelor termice bazat pe

entropie
(e) Denumire variabil: temperatura termodinamic (temperatura absolut).
Notaie uzual: T.
Unitatea de msur n S.I.: Kelvin [K] - unitatea fundamental.
(f) Denumire variabil: flux de entropie.

Notaie uzual: s& .
Unitatea de msur n S.I.: [J/Ks]

(p) Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil pentru sistemele termice.
(q) Denumire variabil: entropie.
Notaie uzual: s.
Unitate de msur n S.I. [J/K].
Entropia s se definete n abordarea statistic a termodinamicii ca fiind:
s = k ln P , (3.4.1)
unde k este constanta lui Botzman iar P este probabilitatea termodinamic a strii sistemului
definit drept numrul de microstri ale sistemului corespunztoare unei macrostri date (Reif,
1983).
n cazul unui transfer infinitezimal de cldur, relaia de definiie a entropiei (3.4.1)
conduce la exprimarea:
Q
ds = , (3.4.2)
T
unde s-a folosit notaia ds ntruct evaluarea lui s este independent de drumul de integrare
(adic ds este o diferenial total exact) n timp ce Q noteaz o cantitate infinitezimal de
cldur.
Elementele cu aciuni tipice n procesarea energiei posed particulariti
comportamentale care necesit o descriere matematic difer fa de domeniile fizicii
abordate anterior. Ne limitm doar la precizarea c elementele cu aciuni tipice se ncadreaz
n schema general construit pe baza considerentelor energetice evideniate n cursul
seciunilor anterioare.
3.4.2. Prezentarea sistemelor termice bazat pe cantitatea de

cldur
n practica inginereasc curent, folosirea entropiei i a temperaturii absolute
(termodinamice) nu este deloc comod i se prefer, n locul acestor variabile, utilizarea
cantitii de cldur Q i respectiv a temperaturii T fr ca aceast temperatur s fie neaprat
temperatura absolut (de exemplu poate fi exprimat n grade Celsius).
n cazul alegerii fluxului de cldur i a temperaturii ca variabile de tip (f ) i respectiv
(e), atunci produsul lor nu mai reprezint o putere, ceea ce face ca ele s nu mai poat fi
definite ca variabile ale puterii. De asemenea nu putem vorbi nici de variabilele energiei.
Aceste diferene nu implic dezavantaje majore n utilizarea acestor variabile, iar strnsa lor
legtur cu practica precum i obinuina de a le utiliza le fac a fi preferate.
(e) Denumire variabil: temperatur sau variaie de temperatur.
Notaie uzual: T, T.
Unitate de msur n S.I.: Kelvin [K] unitate fundamental, dar se poate folosi i
gradul Celsius [Co].
(f) Denumire variabil: flux de cldur.
Notaie uzual: Q& .
Unitate de msur n S.I.: [J/s] = [W].
(p) Nu este necesar a fi definit o astfel de variabil.
(q) Denumire variabil: cantitate de cldur.
Notaie uzual: Q.
Unitate de msur n S.I.: Joul [J].
n sistemele termice nu sunt astfel de elemente ceea ce justific afirmaia de mai
sus referitoare la variabila de tip (p).

variabilei de tip (q)):
Element tipic: mas de substan nclzit cu un flux termic (figura 3.4.1). Se
furnizeaz din exterior un flux termic Q& , substana acumulnd o cantitate de
cldur Q, fapt ce determin creterea temperaturii cu T(t) de la temperatura
iniial T0 = T (t 0 ) la temperatura T (t ) = T (t 0 ) + T (t ) .
T = T - T0 Fig. 3.4.1. Reprezentarea

schematizat a unei mase de
T
substan nclzit cu un flux termic
Q& jucnd rolul unui condensator

exprimare acauzal:
C (Q, T ) = 0 . (3.4.3)
T = Ci (Q ) = Ci Q& d + Q (t 0 ) .
t
(3.4.4)
t0
Q = Cd (T ) , (3.4.5)
sau
dQ(t ) d d
Q& = = C (T (t ) ) . (3.4.6)
dt dt

acauzal:
Q Ct T = 0 , (3.4.7)
sau
C (T , Q ) = Q C t T . (3.4.8)
Denumire parametru Ct = mc : capacitatea termic, unde m este masa de
substan, iar c este cldura specific considerat constant.
Unitatea de msur n S.I.[J/K], (iar pentru c [J/kgK]).
Q Q 1 1 1 t &
T = = , Ci = Q= Q= t Qd + Q(t 0 ) . (3.4.9)
Ct mc Ct mc mc 0
Q = C t T = mcT , Cd = C t T = mcT , (3.4.10)
sau
d
Q& = Ct (T ) . (3.4.11)
dt
Energia acumulat este chiar cantitatea de cldur Q, adic variabila de tip (q).

Exemplu tipic: perete avnd temperaturi diferite pe cele dou fee i strbtut de un
flux termic (fig. 3.4.2). Dac peretele este strbtut de un flux termic Q& , atunci
ntre cele doua fee apare diferena de temperatur T (t ) = T2 (t ) T1 (t ) i invers,
dac pe feele peretelui sunt temperaturi diferite, atunci prin perete apare un flux
termic.
1 2 Fig. 3.4.2. Reprezentarea schematizat a

unui perete care joac rolul de rezisten
Q& termic

exprimare acauzal:
R (T , Q& ) = 0 . (3.4.12)
(R-F|r) Caracteristic de funcionare n cazul general neliniar (lege constitutiv )
T = Rr (Q& ) . (3.4.13)

Q& = Rc (T ) . (3.4.14)

acauzal:
T Rt Q& = 0 , R (T , Q& ) = T Rt Q& . (3.4.15)
Denumire parametru Rt = l k A : rezisten termic, unde k este conductivitatea
termic, A este aria suprafeei iar l este grosimea peretelui.
Unitate de msur n S.I.: [K/W], (iar pentru k [W/Km]).
(R|L-F|r) Caracteristic de funcionare liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n
cauzalitate rezistiv (mrimea cauz este variabila de tip (f )):
T = Rt Q& , Rr (Q& ) = Rt Q& . (3.4.16)
(R|L-F|c) Caracteristic de funcionare liniar (lege constitutiv liniar) exprimare n

cauzalitate conductiv (mrimea cauz este variabila de tip (e)):
1 1
Q& = T , RC (T ) = T . (3.4.17)
Rt Rt
(R-E) Energia disipat n unitatea de timp (puterea disipat) este chiar fluxul termic Q& .

prestabilit surs de efort:
Exemplu tipic: mas mare de fluid la o temperatur constant (se presupune c
poate furniza flux termic fr a i se modifica temperatura) (fig. 3.4.3)
Mas de fluid la temperatura T

Fig. 3.4.3. Reprezentarea
Q& schematizat a unei surse ideale
corp
de temperatur
nclzit
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): T = T (t ) prestabilit

(impus corpului nclzit aflat iniial la o temperatur T0 < T ) mrime cauz; Q& (t )
rezult din specificul transferului termic mrime efect.
Observaie: Dac corpul n contact cu sursa are temperatura mai mare dect
aceasta, atunci el se consider c se rcete pn ajunge la temperatura sursei
furniznd acesteia flux termic fr ca sursa s-i modifice temperatura (sursa
absoarbe flux termic la temperatur prestabilit).

Exemplu tipic: nclzitor electric constnd dintr-o rezisten electric care

furnizeaz flux termic Q& (egal cu puterea disipat de rezisten) ntr-o incint
(fig. 3.4.4)
i
T
Fig.3.4.4. Reprezentarea
u schematizat a unei surse ideale de
Q& flux termic
Caracteristic de funcionare (avnd cauzalitate unic): Q& = Q& (t ) prestabilit

(impus incintei) mrime cauz; T = T (t ) rezult din specificul transferului
termic ctre incint mrime efect.

Nu se pune problema unor astfel de elemente din cauza modului particular n care
am definit variabilele de tip (e) i (f ).
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n fig. 3.4.5
Surs de T2
temperatur
T1 (impus) Q& 2 Q& 2 T1 = T2 = T3 ,
& & &
Q&1 T3 Q1 Q2 Q3 = 0.
Q& 3 Q& 3
Fig. 3.4.5. Reprezentarea schematizat a trei elemente

conectate care au aceeai temperatur
(J0-F) Caracteristic de funcionare acauzal a conectrii (jonciunii) egalitatea
T1 = K = T j = K = Tn ,
n (3.4.18)
j Q& j = 0, j [1, + 1],
j =1

(J0-F|k) Exprimare cauzal a legii de funcionare a conectrii (jonciunii) cnd variabila de
tip (e) este impus de elementul avnd indicele k:
T j = Tk , j = 1,2,K, n, j k ,

n n j
Q& k = 1 j Q& j = Q& j , j , k {1,+1}, (3.4.19)
k j =1 j =1 k
j k j k
Exemplu: n cazul celor trei elemente n fig.3.4.5, exprimarea cauzal (J0-F|k) are
loc pentru k = 1,ceea ce revine la:
T2 = T1 , T3 = T1 ,
& .
Q = Q& + Q& .
1 2 3
(J1) Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabil de

tip (f ):
Exemplu: n cazul a trei elemente, reprezentarea schematizat este dat n
fig. 3.4.6.
Surs de T1 T2 Incint
Q&1 = Q& 2 = Q& 3 ,
flux termic (condensator termic)
cu temperatur T1 T2 T3 = 0,
T1 = T1+T0
T2 T3 iniial T0 T2 = T1 T2 ,
Q& 1 Q& 2 Q& 3 T3 = T2 T0 .
(impus)
Fig. 3.4.6 Reprezentarea schematizat a conectrii a trei elemente

avnd acelai flux termic
(J1-F) Caracteristic de funcionare acauzal a conectrii (jonciunii) egalitatea
variabilelor de tip (f ) i legea de conservare a temperaturii:
Q&1 = K = Q& j = K = Q& n ,
n (3.4.20)
j T j = 0, j { 1, + 1},
j =1

(J1-F|k) Exprimarea cauzal a legii de funcionare a conectrii (jonciunii) cnd variabila
Q& j = Q& k , j = 1,2,K , n, j k ,

n n
T = 1 j
T j , j , k { 1, + 1}.
(3.4.21)
k k j T j = k
j = 1 j =1
jk jk
Exemplu: n cazul celor trei elemente din fig. 3.4.6, exprimarea cauzal (J1-F|k)
are loc pentru k = 1, ceea ce revine la:
Q& 2 = Q&1 , Q& 3 = Q&1 ,
.
T1 = T2 + T3 .
3.5. Transferul puterii ntre subsisteme de natur

fizic diferit
n general, n sistemele fizico-tehnice exist subsisteme care interacioneaz, fiecare

dintre acestea procesnd un tip diferit de energie. Conectarea a dou sisteme cu natur fizic
diferit, ntre care se conserv puterea, se realizeaz prin elemente cu aciuni tipice care pot
funciona fie dup legile constitutive ale transformatorului (exemplificate n paragrafele
anterioare) fie dup legile constitutive ale giratorului de care ne vom ocupa n paragraful
3.5.2 al acestei seciuni.
3.5.1. Elemente de tip transformator

Vom prezenta cteva exemple de transformatoare care opereaz ntre domenii
energetice diferite, fcnd apel la acelai mod de organizare i abreviere deja utilizat n
seciunile anterioare.

mecanic n micare de translaie i un sistem hidraulic
Se consider un sistem acionat de un fluid hidraulic (fig. 3.5.1). Variabilele puterii
hidraulice (P i Q) sunt transformate n variabilele puterii mecanice (F i v) i reciproc.
Q
Fig. 3.5.1. - Reprezentarea schematizat a

P F
unui transformator ntre variabilele puterii
mecanice i variabilele puterii hidraulice
v
A
exprimare acauzal:
PQ = Fv, (3.5.1)
care este de forma:
e1 f1 = e2 f 2 , (3.5.2)
unde e1 = P, f1 = Q, e2 = F , f 2 = v.
1, 2
F = kTF P,
(3.5.3)
1, 2
Q= kTF v.
1, 2
Parametrul kTF exprim raportul de transformare i este numeric egal cu aria
suprafeei pistonului:
1, 2
kTF = A m 2 . [ ] (3.5.4)
Observaie: Se constat c, spre deosebire de cazul transformatoarelor care

opereaz n acelai domeniu energetic, n acest caz raportul de transformare nu
mai este adimensional.
2,1 1 1
P = kTF F= F= F,
1, 2 A
kTF
(3.5.5)
2,1 1
1
v =TF Q = Q = Q.
1, 2 A
kTF
3.5.1.2. Exemplu de transformare a parametrilor puterii mecanice ai micrii

de translaie n parametrii puterii mecanice ai micrii de rotaie
Se consider un angrenaj pinion-cremalier (fig. 3.5.2). Variabilele puterii mecanice
din micarea de translaie (F i v) sunt transformate n variabilele puterii mecanice din
micarea de rotaie (M i ), i reciproc.

M R
Fig. 3.5.2. - Reprezentarea schematizat a unui
transformator ntre variabilele puterii mecanice
ale micrii de translaie i respectiv ale micrii
F mecanice de rotaie
v

exprimare acauzal:
M = Fv, (3.5.6)
care este de forma:
e1 f1 = e2 f 2 , (3.5.7)
unde e1 = M , f1 = , e2 = F , f 2 = v.
1, 2 1, 2
F = kTF M , = kTF v. (3.5.8)
1, 2
Parametrul kTF exprim raportul de transformare i este numeric egal cu inversul
razei pinionului:
1, 2
kTF =
R
[ ]
1 1
m . (3.5.9)

2,1 1 2,1 1
M = kTF F = F = RF , v = kTF = = R . (3.5.10)
1, 2 1, 2
kTF kTF
3.5.2. Elemente de tip girator

Giratorul este un element care conserv puterea conform aceleiai legi constitutive ca
i a transformatorului:
e1 f1 = e2 f 2 . (3.5.11)
Spre deosebire de transformator, la care caracteristica de funcionare n exprimare
cauzal leag ntre ele mrimile de acelai tip (adic (e) cu (e) i (f ) cu (f )), la girator, relaia
cauz - efect este ntre o mrime de tip (e) (respectiv (f )) i o mrime de tip (f ) (respectiv (e)).
Giratoarele, n mod uzual, servesc la descrierea transferului de putere (cu conservarea
acesteia) dintr-un domeniu energetic n altul, neexistnd exemple simple de giratoare care
opereaz ntre subsisteme de aceeai natur. Din acest motiv, elementul de tip girator nu a fost
luat n discuie n paragrafele anterioare i am considerat drept oportun ilustrarea funcionrii
giratoarelor prin exemplele de mai jos (care au n vedere transferul de putere ntre subsisteme
de natur diferit).

electric i unul mecanic n micare de translaie
Se consider polii unui magnet permanent ntre care exist un cmp magnetic de
inducie B i un conductor rectiliniu de lungime l care se poate deplasa perpendicular pe liniile
de cmp. Variabilele puterii electrice sunt u i i iar ale puterii mecanice F i v (fig. 3.5.3).
r r Fig. 3.5.3. - Reprezentarea schematizat a unui

F v girator care transform variabilele puterii
B
+ electrice n cele ale puterii mecanice
u S
i
l
(GY-F) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare acauzal:
Fv = ui , (3.5.12-a)
care este de forma:
e1 f1 = e2 f 2 , (3.5.12-b)
unde e1 = F , f1 = v, e2 = u, f 2 = i.
(GY-F|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip (f ) iar
mrimile efect sunt cele de tip (e):
fe
F = k GY i (F este fora electromagnetic - efect), (3.5.13)
fe
u = k GY v (u este tensiune electromotoare indus - efect). (3.5.14)
fe
Parametrul k GY exprim raportul de transformare i este numeric egal cu
produsul dintre inducia B a cmpului magnetic i lungimea l a conductorului:
fe
k GY = lB [T m] = [kg m A s 2 ] . (3.5.15)
(GY-F|ef) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)

exprimare n cauzalitate de tip e, f, unde mrimile cauz sunt cele de tip (e), iar
mrimile efect sunt cele de tip (f ):
ef 1
i = k GY F= F (F este for de natur mecanic - cauz), (3.5.16)
fe
k GY
ef 1
v = k GY u= u (u este tensiunea aplicat conductorului - cauz). (3.5.17)
fe
k GY
3.5.2.2. Exemplu de transformare ntre parametrii puterii micrii de

translaie i cei corespunztori micrii mecanice de rotaie prin
intermediul unui girator
Sistemul mecanic este format dintr-un ax orizontal AB de care este fixat un volant
avnd momentul de inerie mecanic J fa de axa de rotaie Gx n jurul creia acesta se rotete
cu vitez unghiular constant v de valoare foarte mare (fig. 3.5.4). Centrul de mas este n
r r r
originea reperului R(G, i ' , j ' , k ' ) i rmne fix n timpul micrii. Greutatea volantului se
r r
neglijeaz, iar momentul cinetic al acestuia n raport cu polul G este LG = J v i ' . Dac se
r
acioneaz cu o for F1 paralel cu Gy aa cum se arat n fig. 3.5.4, atunci momentul ei n
r r r
raport cu polul G este M G ( F1 ) = F1lk ' .
z B
r
1
v
A G y
2 M2 Fig. 3.5.4. - Sistem mecanic care se
r r modeleaz cu ajutorul giratorului
LG F1 v1
x
l
Conform teoremei momentului cinetic, acest moment trebuie s fie egal cu derivata n raport
r
cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu polul G, LG . Aceast derivat se
calculeaz cu formula general:
r&
LG =
d r
dt
r r
LG r + LG , [ ] (3.5.18)
unde indicele r simbolizeaz o derivare relativ, adic o derivare n care versorii reperului
r r r
mobil i ' , j ' i k ' sunt considerai constani. Cum produsul J v este constant, rezult c
r
derivata relativ a vectorului LG este nul, rezultnd relaia:
r r r r r
LG = M G ( F1 ) = F1lk ' . (3.5.19)
Pentru ca egalitatea s aib loc, trebuie ca rotorul s fie supus aciunii unei viteze unghiulare
r
2 care s fie orientat n sensul negativ al axei Gy.
Din relaia (3.5.19), rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor:
r
(r )
r r r r
2 LG sin 2 , LG = M G ( F1 ) . (3.5.20)
r r
Deoarece unghiul dintre 2 i LG este 2 , rezult:
2 J v = F1l . (3.5.21)
Aceast egalitate leag fora F1 de viteza unghiular 2 i ea este prima relaie din legea
constitutiv a giratorului care se mai scrie
F1 = r 2 , (3.5.22)
unde
J v
r= (3.5.23)
l
este parametrul giratorului. El nu este adimensional ca la transformator ci are ntotdeauna
dimensiuni.
Dac se consider acum c se aplic un cuplu
r r
M G = M 2 j ' (3.5.24)
orientat n sensul negativ al axei Gy, atunci rezult c trebuie s aib loc egalitatea
r r r
LG = M 2 j ' , (3.5.25)
r
care este ndeplinit numai dac rotorul este supus unei viteze unghiulare 1 orientat n
r
sensul pozitiv al axei Gz care va determina deplasarea punctului A cu o vitez v1 avnd
sensul pozitiv al axei Gy (vezi fig. 3.5.4) i avnd mrimea
v1 = 1l . (3.5.26)
Din relaia (3.5.25) rezult urmtoarea egalitate ntre modulii vectorilor

( )
r r r r
1 LG sin 1 , LG = M 2 . (3.5.27)
r r
innd cont c unghiul dintre 1 i LG este /2 i de relaia (3.5.26), se obine egalitatea
J v
v1 = M2, (3.5.28)
l
sau
v1 = rM 2 , (3.5.29)
care este cea de a doua relaie din legea constitutiv a giratorului, unde
J v
r= (3.5.30)
l
este parametrul giratorului.
Dac se nmulesc relaiile (3.5.22) si (3.5.29) se obine, ca si n cazul
transformatorului, o lege de conservare a puterii
F1v1 = M 2 2 . (3.5.31)
(GYF) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare acauzal
F1v1 = M 2 2 , (3.5.32)
care este forma
e1 f1 = e2 f 2 , (3.5.33)
unde e1 = F1 , f1 = v1 , e2 = M 2 , f 2 = 2 .
(GYF|fe) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate de tip f, e, unde mrimile cauz sunt cele de tip ( f ) iar
mrimile efect sunt cele de tip (e)
fe
F1 = k GY 2 , (3.5.34)
fe
M 2 = k GY v1 , (3.5.35)
fe
unde parametrul kGY exprim raportul de transformare i este
J v
fe
k GY = [N s] = [kg m/s] . (3.5.36)
l
(GYF|ef) Caracteristic de funcionare (lege constitutiv bazat pe conservarea puterii)
exprimare n cauzalitate de tip e, f, unde mrimile cauz sunt cele de tip (e), iar
mrimile efect cele de tip (f ).
ef 1
2 = k GY F1 = F1 , (3.5.37)
fe
k GY
ef 1
v1 = k GY M2 = M2 . (3.5.38)
fe
k GY
Observaie: Sistemul mecanic de mai sus este numai n linii mari un girator,
deoarece fore suficient de mari ar putea mica corpul cu unghiuri mari sau chiar
ar putea s apar momente cinetice semnificative n jurul altor axe dect cea de
sprijin.
4.
Analogii ntre diverse domenii
ale fizicii
n urma parcurgerii capitolului anterior, se poate constata existena unor similitudini n

descrierea cu parametrii concentrai a comportrii elementelor cu aciuni tipice n procesarea
energiei, indiferent de natura acesteia. O afirmaie de aceeai natur poate face referire la relaiile
matematice aferente modurilor de conectare a elementelor. Organizarea capitolului curent a fost
proiectat de aa manier nct s permit evidenierea tuturor acestor analogii, printr-o prezentare
sistematic, sub form tabelar, a fiecrui element sau mod de conectare n parte incorpornd
toate domeniile energetice luate n discuie n Capitolul 3. Drept urmare a manifestrilor acestor
similitudini la nivel fundamental, vor aprea analogii ntre modelele asociate sistemelor de
natur fizic diferit a cror structur este format din elemente i moduri de conectare ce se
corespund ca descriere matematic. Prezena analogiilor poate fi pus n eviden pentru
numeroase exemple de sisteme fizice, parte dintre ele avnd o construcie deosebit de simpl.
Pentru a asigura o nelegere ct mai profund a problematicii analogiilor comportamentale,
n acest capitol se face apel la o abordare gradual organizat pe seciuni, dup cum urmeaz:
4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii.
4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei.
4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni).
4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii.
4.5. Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale.
4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor)

specifice diferitelor domenii ale fizicii
Aa dup cum rezult i din capitolul anterior, fiecare domeniu al fizicii utilizeaz
mrimi (variabile) specifice cu ajutorul crora se pot descrie fenomenele fizice care i sunt
caracteristice. Se observ c exist patru mrimi fundamentale care stau la baza descrierii
tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu. Aceste mrimi sunt variabilele puterii
(efortul, notat e, i fluxul, notat f ) i variabilele energiei (impulsul generalizat, notat p, i
deplasarea generalizat, notat q). Variabilele puterii se mai numesc i variabile coenergetice.
Fiecreia dintre cele patru variabile generice menionate i corespunde o variabil concret
specific domeniului din care face parte dup cum urmeaz:
variabila efort se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit
potenial (notat u) sau diferen de potenial (notat V), n domeniul micrii mecanice
de translaie sub forma mrimii denumit for (notat F), n domeniul micrii mecanice
de rotaie sub forma mrimii denumit cuplu (notat M), n domeniul fluidelor
necompresibile variabila denumit presiune sau diferen de presiune (notat P sau P)
iar n domeniul sistemelor termice variabila denumit temperatur termodinamic
(temperatur absolut) sau variaie de temperatur (notat T sau T);
variabila flux se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit
curent electric (notat i), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit vitez liniar (notat v), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma
mrimii denumit vitez unghiular (notat ), n domeniul fluidelor necompresibile sub
forma mrimii debit volumetric (notat Q) iar n domeniul sistemelor termice sub forma
mrimii denumit flux de cldur (notat Q& );
variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma
mrimii denumit flux magnetic (notat ), n domeniul micrii mecanice de translaie
sub forma mrimii denumit impuls (notat p), n domeniul micrii mecanice de rotaie
sub forma mrimii denumit moment cinetic (notat L), n domeniul fluidelor
necompresibile sub forma mrimii denumit impulsul presiunii (notat pP) iar n
domeniul sistemelor termice se constat c nu exist corespondent al acestei mrimi;
variabila denumit deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice
sub forma mrimii denumit cantitate de electricitate (notat Q), n domeniul micrii
mecanice de translaie sub forma mrimii denumit deplasare liniar (notat x), n
domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea denumit deplasare unghiular
(notat ), n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit volum (notat V) iar
n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur (notat Q).
n tabelul 4.1.1 este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre
mrimile fizice aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i
relaiile matematice dintre ele. Tabelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare
descrierii fenomenelor fizice i deschide calea unei abordri simplificate a studiului acestor
fenomene bazat pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi i ntre relaiile dintre ele.
Tabelul 4.1.1.a. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele puterii (VP) sau
variabilele coenergetice
Efort (e) Flux (f )
Domenii ale
fizicii Notaie U.m. Denumire Notaie U.m.
Denumire variabil
uzual S.I. variabil uzual S.I.
Circuite potenial, tensiune curent
u [V] i [A]
electrice electric electric
Micare de vitez
for F [N] v [m/s]
translaie liniar
Micare de vitez
cuplu M [Nm] [rad/s]
rotaie unghiular
Fluide presiune (diferen de P debit
[N/m2] Q [m3/s]
necompresibile presiune) (P) volumetric
temperatur termo-
Sisteme dinamic (temperatur T flux de [J/s]
[K] Q&
termice absolut) sau variaie (T) cldur [W]
de temperatur
4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni

tipice n procesarea energiei
n analiza sistemelor fizice un rol esenial l joac studierea procesrii energiei. Energia
este mai nti furnizat sistemului ca fiind de un anumit tip i avnd anumii parametri.
Sistemul o proceseaz modificndu-i parametrii i eventual tipul iar apoi fie o stocheaz, fie o
elibereaz, fie o stocheaz parial i restul l elibereaz. Modelarea cu parametri concentrai a
procesrii energiei se realizeaz cu ajutorul unui numr de apte elemente distincte, fiecare
avnd rolul su bine precizat. Funcionarea acestor elemente este descris de relaii matematice
a cror form depinde de tipul elementului precum i de liniaritatea ori neliniaritatea acestuia.
Ele au fost deja prezentate n capitolul anterior n cadrul fiecrui domeniu energetic. Pe baza
acelei prezentri, se poate dezvolta n continuare o vedere de ansamblu, unificatoare, asupra
fiecruia din cele apte tipuri de elemente utilizate n modelarea procesrii energiei.
4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv)

a energiei (elemente I)
Acest tip de element, notat I i denumit element inerial sau inductiv, modeleaz
elementele fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar cu acumularea energiei
cinetice de ctre mase (de unde denumirea de acumulare de tip inerial) ori acumularea energiei
ntr-un cmp magnetic al unei bobine (de unde denumirea de acumulare de tip inductiv).
Urmrind elementul inerial n cadrul capitolului anterior, n diverse domenii ale fizicii, se poate
constata comportamentul similar al acestuia constnd n modelarea cu relaii matematice de
aceeai form n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. n aceast idee se poate
concluziona c un astfel de element se regsete n toate domeniile energetice abordate, cu
excepia sistemelor termice, i are aceeai form a caracteristicii de funcionare precum i
acelai mod de calcul al energiei acumulate. Tabelul 4.2.1. evideniaz similitudinea
comportamentului elementului inerial (inductiv) n domeniile energetice n care exist, dnd
astfel posibilitatea unei tratri unitare a acestuia n cadrul modelrii sistemelor fizice.
4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a

energiei (elemente C)
Acest tip de element, notat C i denumit element capacitiv sau condensator,
modeleaz elementele fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar acumulrii de
energie n cmpul electric al unui condensator, fapt care justific denumirea de acumulare de
tip capacitiv. Aa cum reiese din capitolul anterior, acest element apare n toate domeniile
fizicii care au fost abordate i are un comportament asemntor constnd n similaritatea
relaiilor matematice n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. Astfel se
constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei
acumulate. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.2, el evideniind posibilitatea unei
tratri unitare a elementului capacitiv n cadrul modelrii sistemelor fizice.
Tabelul 4.1.1. b. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele energiei (VE)
Impuls generalizat (p) Deplasare generalizat (q)

(p | i) (q | i)
Domenii ale (p | d) (q | d)
fizicii Denumire Notaie U.m. t Denumire Notaie U.m. t
variabil uzual S.I. p(t ) = e( )d + p(t0 ) variabil uzual S.I. q(t ) = f ( )d + q(t0 )
dp dq
e= f =
t0 dt t0 dt
t Q t
Circuite flux d cantitate de
[Wb] (t ) = u( )d + p(t0 ) u = Q(t ) = i( )d + Q(t0 ) dQ
sau [C] i=
electrice magnetic dt electricitate dt
t0 q t0
t t
Micare de p(t ) = F ( )d + p(t0 ) F = dp deplasare x(t ) = v( )d + x(t0 ) v=
dx
impuls p [Ns] x [m]
translaie t dt liniar dt
0 t0
t t
Micare de moment dL deplasare d
L [Nms] L(t ) = M ( )d + L(t0 ) M = [rad] (t ) = ( )d + (t0 ) =
rotaie cinetic t dt unghiular dt
0 t0
pP (t ) =
p(t ) = t
Fluide impulsul t
[m ] V (t ) = Q( )d + V (t0 ) Q =
pP 2 3 dV
[Ns/m ] = p( )d + p (t ) dp volum
necompresibile presiunii P 0 = P
dt
V
t0
dt
t0
t
Sisteme cantitate de Q = Q& dt + Q(t0 ) dQ
Q [J] Q& =
termice cldur dt
t0
Tabelul 4.2.1.a. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul general neliniar
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Energia
Forma acauzal Forma cauzal acumulat
(I-F) (I-F|i) (I-F|d) I-E
Domenii ale Exemplu de element
fizicii tipic f =Ii ( p) sau E (t ) E (t0 ) =
p = Id ( f ) sau p(t )
I ( p, f ) = 0 t

f (t ) = I e( )d + p(t0 )
i e(t ) = p(t ) = Id ( f (t ))
d d = Ii ( p)dp
t dt dt p(t0 )
0
i =Ii ( ) sau
= Id (i) sau (t )
Bobin t
Circuite electrice
fig. 3.1.1.
I ( , i) = 0
i(t ) = Ii u( )d + (t0 ) u(t ) =
d
(t ) = Id (i(t ))
d Ii ( )d
(t 0 )
t dt dt
0
v = I ( p) sau
i
Corp n micare p = Id (v) sau p (t )
Micare de t
translaie
de translaie I ( p, v) = 0
v(t ) = I F ( )d + p(t0 )
i F (t ) = p(t ) = Id (v(t ))
d d Ii ( p)dp
fig. 3.2.1. t dt dt p (t 0 )
0
= Ii (L) sau
Corp n micare L = Id ( f ) sau L (t )
t
Micare de rotaie de rotaie I (L, ) = 0
(t ) = Ii M ( )d + L(t0 ) M (t ) = L(t ) = Id ( (t ))
d d Ii ( L)dL
fig. 3.2.9. t dt dt L (t 0 )
0
Fluidul dintr-o Q = I ( pP ) sau
i p P (t )
pP = Id (Q) sau
Fluide conduct lung n
( p , Q) = 0 t

Ii ( p P )dp P
incompresibile care are loc o curgere I P Q(t ) = Ii P( )d + pP (t0 ) P(t ) =
dpP d d
= (Q(t )) p P (t 0 )
laminar (fig. 3.3.1.) t dt dt I
0
Transfer de cldur
Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice
(Sisteme termice)
Tabelul 4.2.1.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (p)) cazul liniar
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Energia acumulat

Exemplu Forma acauzal Forma cauzal
I|L-E
Domenii de (I|L-F) Parametrul kI (I|L-F|i) (I|L-F|d)
ale fizicii element f = (1 k I ) p sau E (t ) E (t0 ) =
Denumire p = k I f sau p(t )
tipic f (t )
p kI f = 0 U.m. S.I. 1 2 k
f (t ) = (1 / k I ) e( )d + p(t0 ) = = I f2
t d d
t0
e(t ) = p(t) = k I
dt dt
f (t)
2k I
p
p(t0 ) 2 f (t0 )
kI = L i = (1 / L) sau = LI sau
Circuite Bobin L - inductana 1 2 (t ) L 2 i(t )
Li = 0 = i
Vs i(t ) = (1 / L) u( )d + (t0 )
t d d
electrice fig. 3.1.1. u(t ) = (t ) = L i(t) 2L (t0 ) 2 i(t0 )
[H] = t0 dt dt
A
Corp n v = (1 / m) p sau p = mv sau
Micare mic de kI = m
1 2 p(t ) m 2 v(t )
de p mv = 0 m - masa p = v
v(t ) = (1 / m) F ( )d + p(t0 )
t d d
transl. F (t ) = p(t ) = m v(t ) 2m p(t0 ) 2 v(t0 )
translaie [kg] t0 dt dt
fig. 3.2.1.
Corp n kI = J 1
= L sau L = J sau 1 2 L(t ) 1 2 (t )
Micare micare J mom. de J L = J
L J = 0 d 2 J L(t0 ) 2 (t0 )
de rotaie de rotaie inerie mec. (t ) = (1 J ) M ( )d + L(t )
t M (t ) = (L(t)) = J d (t)
fig. 3.2.9. [kgm2] t0 0

dt dt
Fluid n Q = (1 L f ) pP sau p P (t )
Fluide kI = Lf pP = L f Q sau 1 2 1 Q(t )
curgere pp = L f Q2
incompre p P L f Q = 0 L induct. 1 t 2L f 2 Q(t0 )
L f t0
laminar f Q(t ) = d d
P( )d + p p (t0 ) P(t ) = p P (t ) = L f Q (t ) p P (t0 )
-sibile fluid.[kg/m4] dt dt
fig. 3.3.1.
Transfer
de Nu sunt astfel de elemente n sistemele termice
cldur
Tabelul 4.2.2.a Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q) cazul general neliniar
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv)

Energia acumulat
Forma acauzal Forma cauzal
Domenii ale Exemplu de (C-F) (C-F|i) (C-F|d) C-E
fizicii element tipic
e =Ci (q) sau q =Cd (e) sau E (t ) E (t0 ) =
C (q,e) = 0 =
q(t )
i (q)dq
e(t ) =Ci f ( )d + q(t0 )
t d

0
t
f (t ) = Cd (e(t))
dt
q(t0 ) C
u(t ) =Ci (Q) sau Q =Cd (u) sau

Circuite Condensator Q(t )
electrice fig. 3.1.2.
C (Q,u) = 0
u(t ) =Ci i( )d + Q(t0 )
t d
i(t) = Cd (u(t ))
Q(t0 )Ci (Q)dQ
t0 dt
F (t ) =Ci ( x) sau x =Cd ( F ) sau
Micare de Arc liniar (resort) x(t )
translaie fig. 3.2.2.
C ( x, F ) = 0
F (t ) =Ci v( )d + x(t0 )
t d
v(t ) = Cd (F (t ))
x(t0 )Ci ( x)dx
0t dt
M (t ) =Ci ( ) sau =Cd (M ) sau
Micare de Arc de torsiune (t )
rotaie
C ( ,M ) = 0
M (t ) =Ci ( )d + (t0 )
t d (t 0 ) Ci ( )d
fig. 3.2.10.

t0
(t) = Cd (M (t))
dt
P =Ci (V ) sau V =Cd (P) sau
Fluide Rezervor V (t )
necompresibile fig. 3.3.2.
C (V ,P) = 0
P(t ) =Ci Q( )d
t
+ V (t0 )
d V (t0 )Ci (V )dV

t0
Q(t ) = Cd (P(t))
dt
Mas de substan
Q =Cd (T ) sau
Sisteme nclzit cu un flux C (Q,T ) = 0 T =Ci (Q)
termice termic d
Q& = Cd (T (t ))
dt
fig. 3.4.1.
Tabelul 4.2.2.b. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (prin intermediul variabilei de tip (q)) cazul liniar

Energia acumulat
Exemplu de Forma acauzal Forma cauzal
Domenii (C|L-F) (C|L-F|i) (C|L-F|d) C|L-E
element Parametrul kC
ale fizicii e = (1/ kC )q sau E (t ) E (t0 ) =
tipic Denumire q = kC e sau q(t )
e(t )
q kC e = 0 U.m. S.I. 1 2 k
e(t ) = (1/ kC ) f ( )d + q(t0 ) = C e2
t d d
f (t) = q(t) = kC e(t ) = q
t0 dt dt 2kC q(t ) 2 e(t 0 )
0
kC = Ce 1
u= Q sau Q = Ceu sau Q(t )u(t )
capacitate Ce 1 2 1
Circuite Condensator Q Ceu = 0 Q = Ceu 2
d d 2Ce Q(t ) 2
[F] = 2
electrice fig. 3.1.2. A 2s 4 1 t i(t) = Q(t) = Ce u(t) u(t0 )
u(t ) = t i( )d + Q(t0 ) dt dt 0
m kg Ce 0
Corp n kC=1/ke
F = ke x sau x = (1/ ke )F sau 1 2 x(t ) 1 2
F (t )
1
Micare de micare de x F = 0 ke=ct. elastic ke x = F
F = ke v( )d + x(t0 )
t d 1 dF 2
translaie translaie ke N = kg v(t ) = x= x(t0 ) 2ke F (t0 )
fig. 3.2.2. m s 2 t0 dt ke dt
kC =1 kt 1
Arc de M = kt sau = M sau (t ) M (t )
Micare de 1 k =ct. torsiune kt 1 1
torsiune M =0 t kt 2 = M2
M = kt ( )d + (t0 )
t
rotaie
fig. 3.2.10.
kt Nm kgm2 (t ) =
d ( ) 1 dM
=
2 (t 0 ) 2 k
rad = s2 t0 t M (t 0)

dt kt dt
kC = Cf P = (1/ C f )V sau V = C f P sau V (t ) P(t )

Fluide Rezervor V C f P = 0 cap. fluidic V2 Cf 2
= (P)
P = (1/ C f ) Q( )d + V (t0 ) Q(t) = d (V (t)) = C f d P 2C f
t
necompresib. fig. 3.3.2. 2
[m4s2/kg] t0 dt dt V (t0 ) P(t0 )
Subst. nclzit kC = Ct = mc 1 1 Q = Ct T = mcT sau

Sisteme T = Q= Q
cu flux termic Q Ct T = 0 cap. termic & d d (T )
termice Ct mc Q= (Q) = Ct
fig. 3.4.1. [J/K] dt dt
Tabelul 4.2.3.a. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul general neliniar
Caracteristic de funcionare (lege
Energia disipat
constitutiv)
n unitatea de timp
Domenii ale fizicii Exemplu de element tipic Forma acauzal Forma cauzal
R-F R-F|r R-F|c R-E
R (e, f ) = 0 e = Rr ( f ) f = Rc (e) P = ef = Rr ( f ) f = e Rc (e)
Circuite electrice Rezistor (fig. 3.1.3.) R (u, i) = 0 u =Rr (i) i = Rc (u ) P = u i = Rr (i) i = u Rc (u)
Micare de Corp n micare de translaie cu
R (F , v) = 0 F = Rr (v) v = Rc ( F ) P = F v = Rr (v) v = F Rc ( F )
translaie frecare (fig. 3.2.3.)
Corp n micare de rotaie cu P = M = Rr ( ) =

Micare de rotaie R (M , ) = 0 M = Rr ( ) = Rc ( M )
frecare (fig. 3.2.11.) = M Rc (M )
Fluide Conduct de seciune constant P = P Q = Rr (Q) Q =

R (P, Q) = 0 P = Rr (Q) Q = Rc (P)
necompresibile (fig. 3.3.3.) = P Rc (P)
Perete avnd temperaturi diferite
Sisteme termice pe cele dou fee i strbtut de R (T , Q& ) = 0 T = Rr (Q& ) Q& = Rc (T ) Q
un flux termic (fig. 3.4.2.)
Tabelul 4.2.3.b. Elemente ce realizeaz disiparea energiei prin comportare de tip rezistiv cazul liniar
Caracteristic de funcionare (lege constitutiv) Energia disipat
Forma acauzal Forma cauzal n unitatea de timp
Domenii ale Exemplu de
R|L-F Parametru Denumire R|L -F|r R|L -F|c R|L -E
fizicii element tipic
U.M. n S.I.
f =
1 e2
e kR f = 0 e = kR f e P = kR f 2 =
kR kR
Re = rezisten electric
Circuite Rezistor
u Re i = 0 sau
1 A
[
[] = V = m 2 kg/A 2s 3 ] u = Rei i=
1 1
u = Geu 2 P = Rei 2 = u 2 = Geu 2
electrice fig. 3.1.3. u i=0 Re Re
Ge Ge = conductan electric
[1]
Corp n micare de = coeficient de frecare 1
Micare de P = v 2 = F 2
translaie cu frecare F v = 0 vscoas la translaie F = v v = (1 )F
translaie
fig. 3.2.3. [Ns/m]
Corp n micare de t = coeficient de frecare 1
Micare de rotaie cu frecare M t = 0 M = t = (1 t )M P = t 2 = M2
vscoas la rotaie
rotaie t
fig. 3.2.11. [Nms/rad]
Conduct de
Fluide
necompresibile
seciune constant P R f Q = 0 R f = rezistena fluidic P = R f Q (
Q = 1 R f P ) P = R f Q2 =
1
P 2
fig. 3.3.3. [kg/sm4] Rf
Perete avnd
temperaturi diferite
Sisteme R t = rezistena termic
pe cele dou fee i T Rt Q& = 0 T = Rt Q& Q& = (1 R t )T Q
termice [K/W]
strbtut de un flux
termic fig. 3.4.2.
Tabelul 4.2.4. Elemente ce funcioneaz ca surse ideale de putere
Surse ideale cu variabila de tip (e) impus (Se) Surse ideale cu variabila de tip ( f ) impus (Sf)
Domenii ale Caracteristic de funcionare Caracteristic de funcionare
fizicii Element tipic e(t) prestabilit Element tipic f (t) prestabilit
f (t) rezult din funcionarea sistemului e(t) rezult din funcionarea sistemului
Surs ideal de
Surs ideal
Circuite tensiune u(t) prestabilit i(t) prestabilit
de curent
electrice electric i(t) rezult din funcionarea sistemului u(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.1.5.
fig. 3.1.4.
Surs ideal de Surs ideal
Micare de F(t) prestabilit v(t) prestabilit
for de vitez
translaie v(t) rezult din funcionarea sistemului F(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.2.4. fig. 3.2.5.
Surs ideal de
Surs ideal de
Micare de M(t) prestabilit vitez (t) prestabilit
cuplu
rotaie (t) rezult din funcionarea sistemului unghiular M(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.2.12.
fig. 3.2.13.
Fluide P(t) prestabilit Q(t) prestabilit
presiune de debit
necombresibile Q(t) rezult din funcionarea sistemului P(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.3.4. fig. 3.3.5.
T(t) prestabilit Q& (t ) prestabilit
Sisteme termice temperatur de flux termic
Q& (t ) rezult din funcionarea sistemului T(t) rezult din funcionarea sistemului
fig. 3.4.3. fig. 3.4.4.
Tabelul 4.2.5 Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul transformatorului
Raport de
Forma acauzal Forma cauzal
transformare
(TF-F) (TF-F|12) (TF-F|21)
Domenii ale
fizicii
Exemplu de element tipic
1, 2
( ) 1, 2
e1 = 1/ kTF e2
= (1/ k ) f
e2 = kTF e1 1, 2 1, 2 e2
e1 f1 = e2 f 2 f2 kTF =
1, 2 TF 1 e1
f1 = kTF f2
2,1 1, 2
kTF = 1 kTF
Circuite Transformator electric

1, 2
u2 = kTF u1 ( 1, 2
u1 = 1 kTF u 2 ) 1, 2 u2
=
i = (1 k )i
u1i1 = u2i2 kTF
electrice (fig. 3.1.6.) 1, 2
i1 = kTF i2
1, 2 u1
2 TF 1
Micare de Prghie (fig.3.2.6.a.)

1, 2
F2 = kTF F1 F = (1 k
1
1, 2
TF )F
2 1, 2 F2
=
v = (1 k )v
F1v1 = F2v2 kTF
translaie Scripete (fig. 3.2.6.b.) 1, 2
v1 = kTF v2
1, 2 F1
2 TF 1
Micare de Angrenaj cilindric

1, 2
M 2 = kTF M1 M = (1 k
1
1, 2
TF )M 2 1, 2
=
M2
)
M11 = M 2 2
= (1 k
kTF
rotaie (fig. 3.2.14.) 1, 2
1 = kTF 2 1, 2 M1
2 TF 1
Fluide
1, 2
P2 = kTF P1 P = (1 k
1
1, 2
TF )P 2 1, 2
=
P2
)Q
P1Q1 = P2Q2
Q = (1 k
Transformatorul hidraulic (fig. 3.3.6.) kTF
necompresibile 1, 2
Q1 = kTF Q2
1, 2 P1
2 TF 1
Sisteme n cadrul unor astfel de sisteme nu se pune problema acestor tipuri de elemente din cauza modului specific de definire a
termice variabilelor de tip (e) i (f)
Tabelul 4.2.6. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului
Forma acauzal Forma cauzal Raport de transformare
(GY-F) (GY-F|fe) (GY-F|ef)
Domenii ale fizicii
Exemplu de element
tipic ( )fe
f1 = 1 k GY e2
= (1 k )e
fe
e2 = kGY f1 e
e1 f1 = e2 f 2 f2 fe fe
kGY = 2
fe GY 1 f1
e1 = kGY f2
fe ef
k GY =1 k GY
F
( )
fe
fe kGY =
Sisteme electro- Conductor n cmp F = kGY i fe
i = 1 kGY F i
Fv = ui
mecanice magnetic (fig. 3.5.3.) fe
u = kGY v ( fe
u = 1 kGY v ) fe
kGY = lB [T m] = [kg m/A s 2 ]
F
Sistem mecanic tip fe fe
fe
kGY = 1
Sisteme mecanice F1 = kGY v2 v2 = kGY F1 2
giroscop F1v1 = F2 v 2
translaie rotaie Jv
[N s] = kg m
fe fe
(fig. 3.5.4) F2 = kGY v1 v1 = kGY F2 fe
kGY =
l s
104
Tabelul 4.3.1. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (e) (jonciunea J0)
Cazul general a n elemente conectate. Caracteristica de funcionare a conectrii (jonciunii)
Forma acauzal (J0-F) Forma cauzal (J0-F|k) conexiunea (elementul) cu indice k al jonciunii
Exemplu de impune valoarea comun a variabilelor de tip (e)
Domenii ale
conectare a e1 = ... = e j = ... = en n
fizicii 1 n
trei elemente n j j f j j , k {1, + 1}
j
= = 1,..., ; ; = =

f = 0 {1, + 1}
j j j
e j ek j n j k f k f
k j =1 j =1 k
j =1 j k j k
u1 = ... = u j = ... = un j
1 n n
Circuite
Fig. 3.1.7.
n u j = uk j = 1,..., n; j k ; ik = j i j = i j j , k {1, + 1}
electrice ji j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 j k j k
F1 = ... = F j = ... = Fn F j = Fk j = 1,..., n; j k

Micare de 1 n n j
j v j =
n
Fig. 3.2.7. vk = j , k {1, + 1}
translaie jv j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
vj
j =1 j k j k
M1 = ... = M j = ... = M n M j = Mk j = 1,..., n; j k

Micare de 1 n n j
j j =
n
Fig. 3.2.15. k = j j , k {1, + 1}
rotaie j j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 j k j k
P1 = ... = Pj = ... = Pn Pj = Pk j = 1,..., n; j k

Fluide 1 n n j
jQ j =
n
Fig. 3.3.7. Qk = Q j j , k {1, + 1}
necompresibile jQ j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 jk j k
T1 = ... = T j = ... = Tn T j = Tk j = 1,..., n; j k

Sisteme 1 n n j &
jQ& j =
n
Fig. 3.4.5. Q& k = Q j j , k {1, + 1}
termice jQ& j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 jk j k
Relaii fundamentale din fizic
Tabelul 4.3.2. Jonciunea (conectarea) mai multor elemente ce posed aceeai variabila de tip (f) (jonciunea J1)
Cazul general a n elemente conectate. Caracteristica de funcionare a conectrii (jonciunii)
Forma acauzal (J1-F) Forma cauzal (J0-F|k) conexiunea (elementul) cu indice k al jonciunii
Exemplu de impune valoarea comun a variabilelor de tip (f)
Domenii ale
conectare a f1 = ... = f 2 = ... = f n n
fizicii 1 n
trei elemente n
j
= = = = e j j , k {1, + 1}
j j
e = 0 j { 1, + 1} f j f k j 1,..., n; j k ; ek

j e j
k j =1 j =1 k
j =1
j k j k
i1 = ... = i j = ... = in j
1 n n
Circuite
Fig. 3.1.8.
n i j = ik j = 1,..., n; j k ; uk = ju j = u j j ,k {1, +1}
electrice j u j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 j k j k
v1 = ... = v j = ... = vn v j = vk j = 1,..., n; j k

Micare de 1 n n j
j v j =
n
Fig. 3.2.8. Fk = F j j , k {1, + 1}
translaie j F j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 jk j k
1 = ... = j = ... = n j = k j = 1,..., n; j k

Micare de 1 n n j
j M j =
n
Fig. 3.2.16. Mk = j , k {1, + 1}
rotaie j M j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
Mj
j =1
jk j k
Q1 = ... = Q j = ... = Qn Q j = Qk j = 1,..., n; j k

Fluide 1 n n j
j Pj =
n
Fig. 3.3.8. Pk = Pj j , k {1, + 1}
necompresibile j Pj = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 j k j k
Q&1 = ... = Q& j = ... = Q& n Q& j = Q& k j = 1,..., n; j k

Sisteme n n
1
j T j = T j
n j
Fig. 3.4.6 Tk = j , k {1, + 1}
termice j T j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1 k
j =1 jk jk
Analogii ntre diverse domenii ale fizicii 177
4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R)

Disiparea energiei n sisteme este modelat de un element, notat R, i denumit rezistor
sau element disipativ pentru faptul c modeleaz disiparea energiei n mod similar cu rezistena
electric. Din capitolul anterior rezult c acest element este prezent n toate domeniile fizicii
care au fost abordate i are un comportament asemntor constnd n similaritatea relaiilor
matematice n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. Astfel se constat aceeai
form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei disipate n unitatea de
timp. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.3, el evideniind posibilitatea tratrii
unitare a elementului disipativ n cadrul modelrii sistemelor fizice.
4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere

(elemente Se i Sf)
Puterea este furnizat sistemelor fizice de aa numitele surse de putere care sunt reprezentate
de motoare, pompe, surse de cldur etc. Ele sunt alese astfel nct s poat elibera puterea
necesar sistemului pentru ca acesta s-i poat ndeplini rolul pentru care a fost conceput.
Dup cum rezult din capitolul anterior, puterea unei surse se calculeaz efectund produsul
dintre variabilele puterii numite generic efort i respectiv flux care, n funcie de domeniul
energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete care se pot gsi n tabelul
4.1.1. Pentru modelarea surselor se ine cont de faptul c, n realitate, una dintre variabilele
puterii poate fi considerat impus de surs (eventual constant) iar cealalt poate s ia valori
ntr-un anumit interval n funcie de necesarul de putere al sistemului, fr a depi
posibilitile fizice reale ale sursei. De exemplu, o surs de energie electric poate avea
tensiune constant i poate furniza curentul cu intensitatea ntre anumite limite (surs de
tensiune) sau poate furniza curent de o anumit intensitate ns cu tensiunea ntre anumite
limite (surs de curent). n aceast idee, modelarea surselor se bazeaz pe conceperea unui
model denumit surs ideal de putere care este considerat ca putnd furniza orice putere
avnd prestabilit una dintre variabilele puterii. Cealalt variabil a puterii se consider c
poate lua orice valoare necesar pentru a furniza sistemului puterea de care are nevoie, cu alte
cuvinte acest model de surs ideal nu este influenat cu nimic din ceea ce se ntmpl n
sistem, sursa ideal putnd face fa unei cereri orict de mari de putere din partea sistemului.
S-au conceput, pe baza observaiilor de mai sus, dou tipuri de surse ideale de putere,
i anume:
surse ideale de efort (notate Se) care au variabila efort prestabilit iar variabila flux
rezultnd din funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n
tabelul 4.2.4, din care reiese gradul larg de generalitate al acestui model, sursele de efort
regsindu-se n toate domeniile energetice abordate cu respectarea corespondenei
variabilelor conform tabelului 4.1.1.
surse ideale de flux (notate Sf) care au variabila flux prestabilit iar variabila efort
rezultnd din funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n
tabelul 4.2.4, din care reiese gradul larg de generalitate al modelului, sursele de flux
regsindu-se i ele n toate domeniile energetice abordate respectnd corespondena
variabilelor dat n tabelul 4.1.1.
4.2.5. Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii

dup principiul transformatorului (elemente TF)
n cursul procesrii energiei de ctre un sistem, pot exista situaii n care puterea se
conserv, ns cele dou variabile ale ei i modific valorile astfel nct produsul lor rmne
constant. Sunt dou tipuri de elemente ideale care modeleaz un astfel de transfer de putere,
adic modific n acest mod valorile variabilelor puterii. Unul realizeaz transferul puterii
dup principiul transformatorului, iar cellalt dup principiul giratorului.
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul transformatorului,
notate TF, conserv puterea modificnd ns valorile variabilelor acesteia utiliznd o lege
similar cu cea care guverneaz funcionarea unui transformator electric, adic raportul de
transformare este dat de raportul dintre tensiunea de ieire i cea de intrare i este totodat
egal cu raportul dintre intensitatea curentului de intrare i cea a curentului de ieire. n
majoritatea domeniilor energetice exist elemente care se pot modela astfel, variabilele puterii
domeniului energetic respectiv respectnd corespondena ce este evideniat n tabelul 4.1.1.
n capitolul anterior au fost prezentate elementele TF i, pe baza similitudinii caracteristicilor
de funcionare, n tabelul 4.2.5 s-a realizat o prezentare sintetic a acestor elemente
evideniindu-se gradul larg de generalitate al modelului.
4.2.6. Elementele ce conserv energia realiznd transferul puterii

dup principiul giratorului (elemente GY)
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul giratorului, notate
GY, se deosebesc de elementele TF prin aceea c raportul de transformare este un raport ntre
efortul de ieire i fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de ieire, deci nu
este un raport ntre variabilele de acelai tip. De regul aceste elemente realizeaz transferul
puterii dintr-un domeniu energetic n altul, de exemplu transfer energie din domeniul
mecanic n domeniul electric, conservnd puterea. Pstrnd corespondena variabilelor
conform tabelului 4.1.1, n tabelul 4.2.6 se evideniaz generalitatea unui astfel de element
care, dei apare mai puin frecvent n aplicaii, i are aportul su n modelarea sistemelor.
4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de

conectare (jonciuni)
Toate elementele menionate pn acum modeleaz procesarea energiei n cadrul
sistemelor, dar, pentru a modela efectiv circulaia acesteia n sistem, trebuie luat n discuie
conectarea lor, adic modul n care se face transferul energetic de la un element la altul.
Pentru realizarea conectrii exist dou posibiliti care sunt date de conectarea direct ntre
elemente i de conectarea prin intermediul unor elemente specifice de conectare numite
jonciuni. Acestea din urm se utilizeaz, de regul, atunci cnd este necesar conectarea a
mai mult de dou elemente care au aceeai valoare pentru una din variabilele puterii. Ele sunt
de dou tipuri: jonciuni zero, notate J0 i jonciuni unu, notate J1.
179 Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMBAJULBOND-GRAPH
4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip

(e) (jonciuni J0)
Dac mai multe elemente au aceeai valoare pentru variabila de tip (e), atunci ele se
conecteaz folosind un element numit jonciune zero (J0). n capitolul anterior s-a artat
modul de utilizare i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz
diverse tipuri de energie. Tabelul 4.3.1 prezint sintetic ceea ce a fost discutat anterior pe
domenii energetice, evideniindu-se astfel, pe baza corespondenei dintre variabilele puterii
dat n tabelul 4.1.1, posibilitatea de a defini un element J0 generalizat care conecteaz
elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (e) indiferent de domeniul energetic cruia i
aparine elementul conectat. De remarcat c jonciunea J0 conserv puterea.
4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip

(f ) (jonciuni J1)
Elementele care au aceeai valoare pentru variabila de tip (f) se pot conecta folosind
un element similar cu J0 numit de aceast dat jonciune unu (J1). n capitolul anterior s-a
artat modul de folosire i de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care
prelucreaz diverse tipuri de energie. Aceste rezultate sunt prezentate sintetic n tabelul
4.3.2 pentru a putea remarca mai uor, pe baza corespondenei variabilelor puterii dat n
tabelul 4.1.1, c se poate defini un element J1 generalizat care conecteaz elemente ce au
aceeai valoare a variabilei de tip (f), indiferent de domeniul energetic cruia i aparine
elementul conectat. La fel ca i jonciunea J0, jonciunea J1 conserv puterea.
4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale

pentru legile fizicii discutate anterior
Sinteza fcut n paragrafele anterioare conduce la posibilitatea de a realiza o privire

de ansamblu asupra legilor din diverse domenii energetice ale fizicii bazat att pe
corespondena celor patru variabile (e, f, p i q) ct i pe similitudinea formelor relaiilor
dintre acestea. Astfel n orice domeniu energetic n care sunt definite cele patru variabile,
relaiile dintre ele au aceeai form general care se poate scrie sintetic folosind elementele
I, C i R. Acest fapt permite s putem raiona independent de domeniul energetic n care
lucrm i s folosim, n scrierea relaiilor, elementele de natur general definite anterior. n
figurile 4.4.1 i 4.4.2 sunt prezentate relaiile de baz dintre mrimile fundamentale e, f, p i
q, desenul dorind s fie i un mijloc mnemonic eficient pentru a ilustra aceste relaii. Sensul
atribuit sgeilor indic procesarea cauzal a semnalelor n funcie de tipul de element generic
I, C, sau R. Diagramele conin, sub form compact, informaiile generale referitoare la cele
trei tipuri de elemente care se gsesc pe prima linie a fiecruia dintre tabelele 4.2.1, 4.2.2 i
4.2.3. Se observ imediat c, datorit liniaritii, relaiile din fig. 4.4.2 reprezint un caz
particular al descrierilor matematice formulate pentru diagrama din fig.4.4.1.
(e)
t
(p|i) + p (t 0 )
Ci (C-F|i)
t0
d Cd (C-F|d)
(p|d)
dt
( p)
(R-F|c) Rc Rr (R-F|r) ( q)
d
(I-F|d) Id (q|d)
dt
t
(I-F|i) Ii + q(t0) (q|i)
t0
(I-E) (C-E)
(f)
p (t ) q (t )
(R-E)
E (t ) E (t 0 ) = Ii ( p)dp E (t ) E (t 0 ) = Ci (q)dq
p (t 0 ) P = ef = Rr ( f ) f = RC (e)e q (t 0 )
Fig. 4.4.1. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q. cazul
general neliniar
(e)
t
1
(p|i) + p(t0 ) * (C|L-F|i)
t0
kC
d * kC (C|L-F|d)
(p|d)
dt
( p) 1
(R|L-F|c) * * kR (R|L-F|r) ( q)
kR
d
(I|L-F|d) * k I (q|d)
dt
t
1
(I|L-F|i) *
kI
+ q(t0) (q|i)
(I|L-E) t0 (C|L-E)
E (t ) E (t 0 ) = (f ) E (t ) E (t 0 ) =
p (t ) 1 2 q (t ) e (t )
1 2 k
f (t ) P = kR f 2 = e 1 2 k
= p = I f2 kR = q = C e2
2k I 2 2k C 2 e (t 0 )
p (t 0 ) f (t 0 ) (R|L-E) q (t 0 )
Fig. 4.4.2. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q cazul
liniar
4.5. Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii

comportamentale
Aa dup cum s-a artat, ntre diverse domenii ale fizicii exist analogii la nivelul
elementelor fundamentale cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul
modalitilor de conectare a acestor elemente. Aceste analogii vor fi evideniate n continuare
cu ajutorul unor sisteme aparinnd unor domenii energetice diferite dar care, din punct de
vedere structural i comportamental, sunt analoge.
4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C, conectate prin J1

Se consider sistemul electric din fig. 4.5.1, sistemul mecanic cu elemente n micare
de translaie din fig. 4.5.2, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3,
sistemul hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4 i sistemul termic din fig. 4.5.5.
x
a Re b
e (Ce) q F
( )
g g a
Fig. 4.5.1. Sistem electric format din Fig. 4.5.2. Sistem mecanic n micare de
elementele Se, R, C i J1 translaie format din elementele Se, R, C i J1
p0 g
(t) M (kt) (Cf)

(Rf) V
a b
(A)
a p = p0 + P
Fig. 4.5.3. Sistem mecanic n micare de Fig. 4.5.4. Sistemul hidraulic format din
rotaie format din elementele Se, R, C i J1 elementele Se, R, C i J1
T = T0 + T
Q g
(Ct)
b T0
a
(m)
(Rt)
Fig. 4.5.5. Sistem termic format din elementele Se, R, C i J1
Fiecare dintre ele este alctuit din: un subsistem generator de putere (un element Se de tip
surs ideal de efort) care este o surs de tensiune de mrime e pentru sistemul electric, un
motor liniar care furnizeaz o for F pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un
motor rotativ care furnizeaz un cuplu M pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, o
pomp care furnizeaz o diferen de presiune P pentru sistemul hidraulic i respectiv o
surs de temperatur care furnizeaz temperatura T pentru sistemul termic; un subsistem
disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistena electric de valoare Re
pentru sistemul electric, un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas
pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un amortizor vscos rotativ avnd
coeficientul de frecare vscoas t pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un robinet
avnd rezistena fluidic Rf pentru sistemul hidraulic i respectiv un perete avnd rezistena
termic Rt pentru sistemul termic; un subsistem acumulator de energie (un element C de tip
condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce pentru sistemul electric, un arc
liniar avnd constanta elastic ke pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un arc de
torsiune avnd constanta de torsiune kt pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un
rezervor de arie constant A avnd capacitatea fluidic Cf pentru sistemul hidraulic i
respectiv o mas de substan m dintr-o incint nclzit avnd capacitatea termic Ct pentru
sistemul termic.
n cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip
f (intensitatea i a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul
mecanic n micare de translaie, viteza unghiular din punctul a pentru sistemul mecanic n
micare de rotaie, debitul Q pentru sistemul hidraulic i fluxul de cldur Q& pentru sistemul
termic), prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu ajutorul unei jonciuni J1. Sursele
nu sunt desenate n mod explicit, ci sunt sugerate numai eforturile aplicate de ele (tensiunea e,
fora F, cuplul M, presiunea P respectiv temperatura T) care sunt i mrimile de intrare
notate generic cu u. Mrimile de ieire, care se noteaz generic cu y, sunt cantitatea de
electricitate q care trece prin circuit i se acumuleaz n condensator pentru sistemul electric
(fig. 4.5.1), deplasarea liniar x pentru sistemul mecanic n micare de translaie (fig. 4.5.2),
deplasarea unghiular pentru sistemul mecanic n micare de rotaie (fig. 4.5.3), volumul de
lichid V transportat prin conducte i acumulat n rezervor pentru sistemul hidraulic (fig. 4.5.4)
i respectiv cantitatea de cldur Q care strbate peretele i se acumuleaz n masa de
substan din incint pentru sistemul termic (fig. 4.5.5.).
Pe lng o structur fizic analog, care reiese din cele de mai sus, se va arta c cele
cinci tipuri de sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
1
k R y& + y =u,
kC
n care parametrii kR i kC capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice procesate

de sistem.
n cazul sistemului electric din fig. 4.5.1. tensiunea e, furnizat de surs, este egal cu
suma cderilor de tensiune uR pe rezisten i uc pe condensator:
e = u R + uC .
Pe de alt parte, se pot scrie relaiile
uR = Rei = Req&
i
1
uC = q,
Ce
care, dup nlocuire, conduc la ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului
1
Re q& + q=e.
Ce
Aceasta are forma generic artat anterior dar cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
k R = Re i k C = C e .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.2 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui
dAlembert pentru placa de mas neglijabil din punctul a
F Fe Fa = 0 ,
unde Fe este fora elastic dezvoltat de arc iar Fa este fora din amortizor. Dac pentru x = 0
fora elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
Fe = k e x
i
Fa = v = x& ,
care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma
x& + k e x = F ,
care este de tipul ecuaiei generice cu precizarea c valorile coeficienilor sunt
1
k R = i k C = .
ke
Sistemul mecanic din fig. 4.5.3 nu conine mase n rotaie i ecuaia de echilibru
dinamic este
M Me Ma = 0,
n care Me este momentul elastic al arcului de torsiune iar Ma este momentul de amortizare.
Dac pentru = 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
M e = k t
i
M a = t = t& ,
care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma
t& + k t = M ,
care este de tipul ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este
1
k R = t i k C = .
kt
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4. diferena de presiune
P creat de pomp este egal cu pierderea de presiune din robinet Pr sumat cu presiunea
de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid, adic
P = Pr + Pv .
Utiliznd relaiile
Pr = R f Q = R f V&
i
1
Pv = V
Cf
relaia devine
1
R f V& + V = P ,
Cf
adic o ecuaie diferenial avnd aceeai form cu a ecuaiei difereniale generice cu
precizarea c semnificaia coeficienilor este
k R = R f i k C = C f .
n sistemul termic din fig. 4.5.5, diferena de temperatur T aplicat de sursa de
temperatur este egal cu suma dintre pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a
peretelui TR i diferena de temperatur corespunztoare nclzirii masei de substan Tm,
adic are loc relaia
T = TR + Tm .
Pe baza relaiilor
TR = Rt Q& ,
1
Tm = Q,
Ct
se obine, dup nlocuirile corespunztoare, ecuaia diferenial
u + 1 y& y 1
t Rt Q& + Q = T ,
kR 0 d Ct

care are aceeai form cu ecuaia
1 diferenial generic, cu precizarea c
kC semnificaia coeficienilor este
Fig. 4.5.6. Schema bloc corespunztoare sistemelor k R = Rt i k C = Ct .

din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5
Pentru toate cele cinci tipuri de
sisteme este valabil aceeai schem bloc reprezentat n fig. 4.5.6 care este obinut pe baza
ecuaiei difereniale generice, cu precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a
parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat aa dup cum s-a artat i anterior.
Deoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaii difereniale
generice avnd forma
1
k R y& + y = u,
kC
rezult c ele pot fi modelate printr-o funcie de transfer generic:
K
G (s) = ,
Ts + 1
factorul de amplificare K fiind
K = kC ,
iar parametrul T fiind
T = k R kC .
ntr-adevr, aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale, rezult
1
k R sY ( s ) + Y ( s) = U ( s) ,
kC
din care se obine funcia de transfer
Y (s) 1 kC K
G ( s) = = = = .
U (s) 1 k R k C s + 1 Ts + 1
kRs +
kC
Pentru sistemul electric rezult
K = C e [F] , T = Re C e [s] ;
pentru sistemul mecanic n micare de translaie
K=
ke
[
1 2
]

s kg , T = [s] ;
ke
pentru sistemul mecanic n micare de rotaie
K=
1 2
kt
[
s rad kg m 2 , T = t [s] ;
kt
]
pentru sistemul hidraulic
[ ]
K = C f m 4 s 2 kg , T = R f C f [s] ;
iar pentru sistemul termic
[
K = Ct kg m 2 K s 2 , ] T = Rt Ct [s] .
4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1

Un alt grup de sisteme fizice avnd comportament analog este format din sistemul
electric din fig. 4.5.7, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, din
sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 i din sistemul hidraulic cu
curgere laminar din fig. 4.5.10. Fiecare dintre ele este alctuit dintr-un subsistem generator
de putere (un element Se de tip surs ideal de efort) care este la fel ca la grupul anterior de
sisteme din paragraful 4.5.1, dintr-un subsistem disipativ de energie (un element R de tip
rezistiv) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1 i dintr-un
subsistem acumulator de energie (un element I de tip inductor) care este o bobin de
inductan L pentru sistemul electric, o mas de mrime m pentru sistemul mecanic n micare
de translaie, un volant de moment de inerie principal central J pentru sistemul n micare de
rotaie i fluidul dintr-o conduct lung cu curgere laminar de inductan fluidic Lf. Nu a fost
considerat i un sistem termic deoarece la astfel de sisteme nu este definit un element inerial.
a (L) i b
v ( m) ( )
e (Re) F
Fig. 4.5.7. Sistem electric format din Fig. 4.5.8. Sistem mecanic n micare de
elementele Se, R, I i J1 translaie format din elementele Se, R, I i J1
M ( l) g
b
(A) Q p0
(t)
(J ) p = p0 + P (Lf) (Rf)
Fig. 4.5.9. Sistem mecanic n micare de Fig. 4.5.10. Sistem hidraulic cu curgere laminar
rotaie format din elementele Se, R, I i J1 format din elementele Se, R, I i J1
La fel ca n cazul anterior din paragraful 4.5.1 i la acest grup de sisteme elementele
Se, R i I au aceeai variabil de tip f (reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face
posibil modelarea legturii dintre ele tot cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare sunt aceleai ca la primul grup de sisteme din paragraful 4.5.1,
dar mrimile de ieire difer, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul
electric, viteza v a masei m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza
unghiular a volantului pentru sistemul mecanic n micare de rotaie i debitul Q al
fluidului pentru sistemul hidraulic.
Aceste patru tipuri de sisteme au o structur fizic analog i se va arta c pot fi
modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k I y& + k R y = u ,
n care parametrii kI i kR capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice creia i
aparine sistemul.
La sistemul electric din fig. 4.5.7 tensiunea e furnizat de surs este egal cu suma
cderilor de tensiune uR pe rezisten i uL pe bobin:
e = uR + uL .
Cele dou tensiuni se pot scrie
u R = Re i
i respectiv
di
uL = L
,
dt
care, dup efectuarea nlocuirilor corespunztoare, conduc la ecuaia diferenial
di
L + Re i = e
dt
ce are aceeai form cu ecuaia generic, iar semnificaia coeficienilor este
k I = L i k R = Re .
Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.8 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui
dAlembert pentru elementul inerial de mas m. Aceasta este
F Fa Fi = 0 ,
unde Fa este fora datorat amortizorului

Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie
dv
Fi = ma = m .
dt
Dup efectuarea substituirilor, ecuaia de echilibru dinamic devine
dv
m + v = F ,
dt
adic avnd aceeai form cu ecuaia generic i cu urmtoarele semnificaii ale
coeficienilor
k I = m i k R = .
Tot o ecuaie de echilibru dinamic a lui dAlembert se scrie i n cazul sistemului
mecanic din fig. 4.5.9, dar pentru volantul avnd momentul de inerie mecanic J. Aceasta este
M Mi Ma = 0 ,
unde Mi este momentul forelor de inerie

d
Mi = J ,
dt
iar Ma este momentul datorat amortizorului rotativ
M a = t .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
d
J + t = M ,
dt
care are aceeai form cu ecuaia generic iar semnificaia coeficienilor este
k I = J i k R = t .
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10, presiunea pompei P
este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr i cderea de presiune pe
conducta de lungime l i seciune de arie A, Pc, adic
P = Pr + Pc .
Cele dou cderi de presiune au expresiile
Pr = R f Q ,
respectiv
dQ
Pc = L f ,
dt
care, nlocuite n relaia anterioar, conduc la ecuaia diferenial
dQ
Lf + R f Q = P ,
dt
care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic cu coeficienii avnd semnificaiile
k I = L f i k R = R f .
Pe baza ecuaiei difereniale

u + 1 y& t y
generice, se poate desena o schem bloc
kI 0 d
valabil pentru toate cele patru tipuri de
sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.11, cu
precizarea c semnificaia mrimilor de
kR intrare, de ieire i a parametrilor este cea
Fig. 4.5.11. Schema bloc corespunztoare
corespunztoare tipului de energie procesat.
sistemelor din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, i 4.5.10 Tot pe baza ecuaiei difereniale
generice
k I y& + k R y = u
se poate determina o funcie de transfer generic prin aplicarea transformatei Laplace. Se
obine
k I sY ( s) + k RY ( s) = U ( s)
din care rezult funcia de transfer generic
1
Y ( s) kR K
G ( s) = = =
U ( s) k I Ts + 1
s +1
kR
n care factorul de amplificare K este
1
K=
kR
iar parametrul T este
k
T= I .
kR
Pentru sistemul electric rezult
K=
Re
[
1 2 3 2
A s m kg =
1
Re
]
[ 1 ], T =
L
Re
[s] ;
pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie

1 m
K= [s kg ], T= [s] ;

pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie
K=
1
t
[s rad kg m ], 2
T=
J
t
[s] ;
pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar
K=
1
Rf
[
s m 4 kg , ] T=
Lf
Rf
[s] .
4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1

Un ultim grup de sisteme care ilustreaz analogiile dintre domeniile fizicii considerate
n Capitolul 3 i n cel curent este format din sistemul electric reprezentat n fig. 4.5.12,
sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig. 4.5.13, sistemul
mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n fig. 4.5.14 i sistemul hidraulic cu
curgere laminar reprezentat n fig. 4.5.15.
x
a (Re ) b (L) c ( m) (ke)
F
e i (Ce)
()
g
Fig. 4.5.13. Sistem mecanic n micare de translaie
Fig. 4.5.12. Sistem electric format din format din elementele Se, R, I, C i J1
elementele Se, R, I, C i J1
g
M p0
l (Cf ) V
a b c
(kt) ( t)
(J) (p0 + Lf ) (Rf ) (Lf )
Fig. 4.5.14. Sistem mecanic n micare de rotaie Fig. 4.5.15. Sistem hidraulic format din
format din elementele Se, R, I, C i J1 elementele Se, R, I, C i J1
Fiecare dintre ele conine cte un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs
ideal de efort) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2,
cte un subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la
grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem acumulator de
energie de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care este la fel cu cel de la prima
grup de sisteme din paragraful 4.5.1 i cte un element acumulator de energie de tip inductiv
(un element I de tip inerial) care este la fel cu cel de la a doua grup de sisteme din paragraful
4.5.2. La fel ca n cazul din paragraful 4.5.2, nu a fost considerat i un sistem termic deoarece,
la astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerial.
Elementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeai variabil de tip f
(reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil, i n acest caz, modelarea legturii
dintre elemente cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare ale fiecrui sistem din grup sunt aceleai ca i n cazurile
anterioare din paragrafele 4.5.1, 4.5.2. Mrimile de ieire sunt cantitatea de electricitate q
pentru sistemul electric, deplasarea x pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de
translaie, unghiul de rotaie pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie i
volumul de fluid V pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar.
Cele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci
sunt analoge i din punct de vedere al comportamentului dinamic n sensul c ele sunt
modelate de un set de ecuaii intrare-stare-ieire avnd forma generic (2.4.3), (2.4.4):
x&1
0 1 x 0
1 kR 1 + 1 u ,
x& =

2 kC k I k I x 2 k I

x
y = [1 0] 1 ,
x2
unde x1 are semnificaie de variabil de tip deplasare generalizat (q) pentru domeniul
energetic respectiv, iar x2 are semnificaia de flux (f) pentru acelai domeniu, iar parametrii kI,
kR, kC, capt semnificaii corespunztoare.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, tensiunea sursei este egal cu suma dintre
cderea de tensiune pe rezisten uR, cderea de tensiune pe bobin uL i cderea de tensiune
pe condensator uC, adic are loc relaia
e = u R + u L + uC ,
unde
di 1
uR = Re i, uL = L = Li& i u C = q.
dt Ce
Dup efectuarea substituiilor, rezult ecuaia diferenial
1 R 1
i& = q ei+ e.
Ce L L L
Pe de alt parte avem ecuaia diferenial

q& = i .
Ultimele dou ecuaii se scriu sub forma matriceal
0 1 q 0
q&
= 1 Re + 1 e .
i

i& C e L L L
Cum variabila de ieire este cantitatea de electricitate q, se poate scrie ecuaia de ieire
q
q = [1 0] ,
i
obinndu-se astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.12 sub
forma generic precizat cu x1 = q i x2 = i i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC = Ce , kI = L, kR = Re .
n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig.

4.5.13, ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru corpul de mas m este
F Fe Fa Fi = 0 ,
n care Fe este fora elastic din arc avnd expresia

Fe = k e x
pentru situaia n care, n poziia iniial, arcul este netensionat, Fa este fora din amortizor
care are expresia
Fa = v ,
iar Fi este fora de inerie care are expresia

Fi = mv& .
Dup nlocuiri, ecuaia de echilibru dinamic capt forma

k 1
v& = e x v + F .
m m m
Dac se ine cont c
x& = v ,
atunci ultimele dou ecuaii difereniale pot fi scrise sub forma matriceal
x& 0 1 x 0
= ke + 1 F .
v& m v
m m
Cum variabila de ieire este deplasarea x a masei m, se poate scrie ecuaia de ieire
x
x = [1 0] ,
v
rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.13 sub forma
generic precizat la nceput, cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
1
kC = , k I = m, k R = .
ke
Sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14 se poate modela
prin scrierea ecuaiei de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru volantul sistemului
M Me Ma Mi = 0,
n care Me este momentul elastic de forma

M e = k t ,
Ma este momentul din amortizor care are forma

M a = t ,
iar Mi este momentul de inerie care are forma

M i = J& .
Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial
kt 1
& = t+ M,
J J J
care mpreuna cu ecuaia diferenial
& =
formeaz sistemul de ecuaii difereniale de stare care se scrie matriceal de forma
& 0 1 0
= kt + 1 M .
& t
J J J
Cum variabila de ieire este unghiul de rotaie , se poate scrie ecuaia de ieire

= [1 0] ,

rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.14 sub forma
generic precizat la nceput, cu x1 = i x2 = i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
1
kC = , kI = J , kR = t .
kt
n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.15 presiunea P creat
de pomp este egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr, cderea de presiune
pe conduct Pc i presiunea de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid din
rezervor, adic are loc relaia
P = Pr + Pc + Pv ,
unde
Pr = R f Q ,
Pc = L f Q& ,
1
Pv = V.
Cf
Dup efectuarea substituiilor, se obine ecuaia diferenial
1 Rf 1
Q& = V Q+ P ,
C f Lf Lf Lf
la care se adaug ecuaia

V& = Q
pentru a forma sistemul de ecuaii difereniale de stare care au forma matriceal
0 1 0
V& R f V + 1 P .
& = 1
Q C f L f
L f Q L f

Cum variabila de ieire este volumul V din rezervor, atunci se poate scrie ecuaia de ieire
V
V = [1 0] ,
Q
care, mpreun cu sistemul diferenial anterior, formeaz setul de ecuaii intrare-stare-ieire

pentru sistemul din fig. 4.5.15 avnd forma generic prezentat la nceput cu x1 = V , x2 = Q
i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC = C f , k I = L f , k R = R f .
Pe baza formei generice a sistemului de ecuaii difereniale, se poate desena o schem

bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.16, cu
precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire, de stare i a parametrilor este

corespunztoare tipului de energie procesat.
1
kC
u + 1 x2 x1 = y
t t
kI 0 d 0 d

kR
Fig. 4.5.16. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15
Tot pe baza sistemului generic de ecuaii intrare-stare-ieire fiecare sistem poate fi
modelat printr-o funcie de transfer de ordinul doi de forma
K
G ( s) = ,
T 2 s 2 + 2Ts + 1
n care K, T , se numesc factor de amplificare, constant de timp, respectiv factor de amortizare
(de exemplu (Ionescu 1985), (Voicu 1998)) i sunt specifici fiecrui tip de sistem n parte.
Conform (2.4.31), funcia de transfer va fi
kC
G ( s ) = c T (sI A )1 b = ,
kC k I s 2 + kC k R s + 1
rezultnd c factorul de amplificare este
K = kC ,
iar parametrii T i sunt
1 k
T = kC k I , = kR C .
2 kI
Factorul de amplificare i cei doi parametri capt semnificaii specifice pentru fiecare
tip de sistem, astfel c pentru sistemul electric rezult
1 Ce
K = Ce [F], T = Ce L [s], = Re [adimensional],
2 L
pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult
1 2 m 1
K= [s /kg], T= [s], = [adimensional],
ke ke 2 mke
pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult

1 2 J 1 t
K= [s /kg m2 ], T= [s], = [adimensional],
kt kt 2 Jkt
iar pentru sistemul hidraulic rezult
1 Cf
K = C f [m 4 s 2 /kg], T = C f L f [s], = Rf [adimensional].
2 Lf
Rolul celor trei paragrafe care au compus seciunea curent este de a evidenia faptul
c, plasndu-ne n domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii
din punct de vedere al structurii, vom constata i analogii la nivel comportamental, modelele
matematice construite fiind izomorfe. Analogia la nivel de structur a constat n alegerea unor
elemente din domenii fizice diferite care proceseaz energia ntr-o manier similar, iar
conectarea lor este realizat n acelai mod.
Exemplele considerate au fost alese ct mai simple spre a stimula rolul intuiiei n
nelegerea aspectelor similare ce apar n funcionarea grupelor de sisteme din fiecare
paragraf. Pe de alt parte, aceast simplitate a permis obinerea unor descrieri matematice
pentru care comparaiile sunt uor de realizat i totodat eficiente n sensul urmririi tranziiei
cauzale intrare-stare-ieire (pentru modelul de stare) i intrare-ieire (pentru funcia de
transfer i diagrama bloc).
Este evident c, n spiritul exemplelor considerate n cele trei paragrafe, pot fi
imaginate i alte grupuri de sisteme de natur fizic diferit, prezentnd analogii att la nivelul
structurii, ct i al dinamicii. Un astfel de studiu l propunem drept exerciiu cititorului, pentru
a-i consolida cunotinele dobndite pe parcursul ntregului capitol i, ndeosebi, abilitatea
construirii de modele n conformitate cu scenariul de analiz utilizat n aceast ultim
seciune.
n final, trebuie s remarcm c modul n care am exploatat legile fizicii pentru a pune
n eviden analogiile comportamentale s-a bazat numai pe informaiile tipice unei instruiri
generale n diverse domenii ale fizicii. Este totui de ateptat c nsi exploatarea legilor
fizicii se poate face n baza acestor analogii, dac vom considera transferul de energie i
conservarea acesteia drept principiu fundamental ce asigur independena interpretrii
fenomenologice de contextul fizic concret. Aceste considerente au deschis perspectiva
formulrii unei metodologii riguroase de construcie a modelelor, care se sprijin pe tratarea
energetic i, totodat, ofer posibilitatea utilizrii modelelor de tip cauzal prezentate n
Capitolul 2. Capitolele 5, 6, 7 (integral) i 8 (parial) vor fi dedicate studierii unei atare
problematici.
5.
Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul
limbajului bond-graph
Studiul comparativ efectuat n capitolul anterior ntre diverse domenii ale fizicii
conduce la ideea elaborrii unei metode unitare de abordare a modelrii sistemelor, bazat pe
analogiile de natur comportamental constatate cu ocazia efecturii acestui studiu. Metoda n
cauz poart numele de metoda bond-graph.
Bazele metodei bond-graph au fost puse spre sfritul deceniului ase de ctre H. M.
Paynter, care, prin lucrarea (Paynter, 1961), a dat numele metodei i a introdus notaiile de
baz. n decursul timpului, dar mai ales n ultimele dou decenii, s-a dezvoltat foarte mult
cercetarea fundamental n aceast direcie. n prezent, exist deja cteva studii monografice
remarcabile pe tema respectiv [Rosenberg, Karnopp, 1983], [Karnopp, Margolis, Rosenberg,
1990], [Thoma, 1990], [Gawthrop, Smith, 1996] care pot fi consultate de cei interesai n
cunoaterea altor maniere de prezentare. Metoda bond-graph este intens folosit n analiza i
proiectarea sistemelor de diferite naturi (electro-magnetice, mecanice, hidraulice, termice i
combinaii ale acestora). Totodat merit de menionat faptul c aceast metod a fost
adaptat i pentru studierea sistemelor chimice, biomedicale i socio-economice. Adaptrile
respective nu vor face ns obiectul preocuprilor noastre din cadrul prezentei lucrri,
deoarece obiectivul formulat se limiteaz la clasa sistemelor fizico-tehnice.
Metoda bond-graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor,
investigarea modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe
surse i transferat ctre toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real.
Viziunea de factur energetic introdus de metoda bond-graph a avut drept suport definirea
unor prototipuri de comportare pentru toate elementele simple care alctuiesc structura de
ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret a acestor elemente. Astfel,
activitatea de modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare riguroas, ce
elimin arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i
operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a
dinamicii. Izomorfismul amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri concentrai a
diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a
sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care metoda bond-graph a generalizat-o spre a
ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor sisteme cu parametri distribuii
(cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor termice).
Principiul fundamental al metodei exploateaz faptul c universul exterior furnizeaz
sistemului, n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi
exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs al semnalelor pereche e i f, ceea ce permite
descrieri de tip acauzal. Totodat, prin asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru
Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph 197
semnalele implicate n astfel de descrieri, se pot construi modele cauzale, de factura celor
prezentate n Capitolul 2, care au o larg rspndire n activitatea tehnico-inginereasc.
Problematica abordat n acest capitol este structurat pe seciuni dup cum urmeaz:
5.1. Concepte specifice limbjului bond-graph.
5.2. Construcia bond-graph-ului.
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ.
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-ului fr cauzalitate derivativ.
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ.
5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph
La baza metodei menionate st observaia c, ntre elementele componente ale unui

sistem fizico-tehnic, are loc, n timpul funcionrii, un transfer de putere de la un element la
altul. Natura fizic a acestei puteri poate fi divers i, de fapt, marele avantaj al metodei
const tocmai n neimplicarea naturii concrete a puterii transmise n elaborarea modelului.
Acest lucru a condus la considerarea unor notaii generice pentru variabilele puterii i anume:
e (efort) i f (flux). Astfel puterea se calculeaz cu relaia general P = ef, unde e i f
dobndesc semnificaii corespunztoare domeniului energetic concret n care se lucreaz.
Aceste semnificaii au fost comentate n capitolele anterioare.
Un alt aspect important const n aceea c, pentru construirea oricrui model al unui
sistem fizic n care pot s apar diverse tipuri de energie, se utilizeaz un numr de doar nou
elemente standard generale, ce au fost introduse, pe domenii energetice, n capitolul 3 i
ulterior, au fost tratate unitar n capitolul 4.
Toate aceste constatri permit dezvoltarea unui limbaj grafic denumit bond-graph
(terminologie mprumutat din literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat
literatura de specialitate, indiferent de limb, n romnete, traducndu-se mot--mot prin graf
de legturi sau de conexiuni). El conduce la o metodologie riguroas de construire a
modelelor de intrare-stare-ieire i/sau diagram bloc, fiecrui sistem fizic corespunzndu-i un
bond-graph ce trebuie privit drept un model grafic echivalent cu modelele analitice amintite
mai sus. Bond-graph-urile posed proprietatea remarcabil de a pune n eviden, cu foarte
mult uurin, izomorfismul comportamental al sistemelor de natur fizic diferit.
5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n

metoda bond-graph
Dup cum am menionat, n modelul bond-graph se utilizeaz un numr de nou
elemente standard cu caracter general care se regsesc n fiecare domeniu energetic ca fiind
corespondentele unui element specific domeniului, aa dup cum rezult din capitolul anterior.
Aceste elemente sunt:
1. Elemente (I) care realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei numite i elemente
inductive sau elemente ineriale.
2. Elemente (C) care realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei numite i elemente
capacitive.
3. Elemente (R) care realizeaz disiparea energiei numite i elemente rezistive.
4. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit,
numite surse ideale de efort.
5. Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit,
numite surse ideale de flux.
6. Elemente (TF) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd
constant, numite transformatoare.
7. Elemente (GY) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii
legnd variabilele de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare.
8. Jonciuni zero (J0) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip e.
9. Jonciuni unu (J1) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c
posed aceeai variabil de tip f.
5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard)

Cele nou elemente standard menionate anterior sunt suficiente pentru a modela cu
parametrii concentrai orice sistem fizico-tehnic indiferent de tipurile de energie care sunt
procesate de ctre acesta. n timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la
altul, modelarea cilor de transmitere a acesteia realizndu-se prin aa numitele bonduri
(termen utilizat n literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat literatura de
specialitate, indiferent de limb, n limba romn corespunzndu-i traducerea mot--mot
legtur sau conexiune).
Bondurile se reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat.
Astfel, n fig. 5.1.1(a) sunt desenate simbolic dou elemente standard notate cu A i B ntre
care exist un bond. Semisgeata orienteaz bondul de la A ctre B, ceea ce arat c puterea
este furnizat de elementul A i este primit de elementul B. Reprezentarea grafic standard a
transferului de putere ntre elementele A i B este artat n fig. 5.1.1(b). De o parte i de alta
a bondului se scriu variabilele e i f, ele fiind plasate, conform unei convenii generale, astfel
nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu semisgeata.
A B e
P = ef A B
f
(a) (b)
Fig. 5.1.1. Reprezentarea unui bond
Sensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul, pe baza
analizei efectuate asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem. Din punctul de
vedere al fiecrui element, puterii i se atribuie un semn stabilit convenional astfel: puterea care
prsete elementul are semnul , iar puterea care este furnizat elementului are semnul +.
Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n
aceste condiii, fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd
variabilei e i cellalt corespunznd variabilei f conform fig. 5.1.2(a i b). Convenia grafic de
reprezentare a semnalelor este cu sgeat complet. Se observ c cele dou semnale
corespunztoare unui bond au sensuri opuse. Sensul sgeilor arat c un element genereaz un
semnal (e sau f ) pe care celalalt element l recepioneaz i la rndul su, furnizeaz primului
element semnalul complementar (f sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii, respectnd
relaia P = ef. n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se
asociaz celor dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd
una din variabile este, pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine,
pentru acelai element, semnal efect. Astfel pentru conectarea ilustrat n fig. 5.1.2.a), pentru
elementul A este cauz semnalul f i este efect semnalul e, n timp ce pentru elementul B este
cauz semnalul e i este efect semnalul f. Totodat, se constat c n fig. 5.1.2.b), rolul
semnalelor cauz i efect se schimb pentru elementele A i B. Problema referitoare la relaiile
de tip cauz-efect se numete n general cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element n parte.
e e
A B A B
f f
(a) (b)
Fig. 5.1.2. Reprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond
Deoarece, n modelare, problema cauzalitii deine un rol fundamental, s-a convenit
ca pe bond-ul dintre dou elemente (reprezentat conform fig. 5.1.1.b)) s se marcheze i
cauzalitatea. Convenia grafic const n ataarea unei liniue cauzale (eng. causal stroke)
perpendicular pe linia bondului lng elementul ce are drept cauz semnalul de tip e. Drept
consecin, dac lng un element nu este figurat liniu cauzal, atunci el are drept cauz un
semnal de tip f. n baza acestei convenii, pentru cele dou moduri de conectare ilustrate cu
ajutorul semnalelor n fig. 5.1.2, avem reprezentarea grafic echivalent din fig. 5.1.3, n care
se utilizeaz bond-uri cauzale. n fig. 5.1.3.a) liniua cauzal se plaseaz lng elementul B,
iar n fig. 5.1.3.b), lng elementul A.
A B A B
(a) (b)
Fig. 5.1.3. Reprezentarea schematizat a cauzalitii pe bonduri
Spre a face distincie ntre fig. 5.1.1.b) i fig. 5.1.3 (a i b) se spune c n fig. 5.1.1.b) bond-ul
este acauzal, n timp ce n fig 5.1.3 (a i b) bond-urile sunt cauzale. Atragem explicit atenia
asupra faptului c cele dou simboluri grafice existente pe orice bond cauzal (semisgeata i
liniua cauzal) au semnificaii fizice diferite i drept consecin, plasarea oricruia dintre
cele dou simboluri este complet independent de plasarea celuilalt. Astfel, ntre dou
elemente oarecare A, B pot exista patru conexiuni cauzale conform fig. 5.1.4 (a, b, c, d).
A B A B A B A B
(a) (b) (c) (d)
Fig. 5.1.4. Situaiile posibile pentru transferul puterii i pentru cauzalitate
care pot s apar pe un bond.
n fig. 5.1.4 (a i b) transferul de putere are loc de la elementul A ctre elementul B,
semnalul de tip e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.a), respectiv pentru elementul B
(fig. 5.1.4.b). n fig. 5.1.4 (c i d) transferul de putere are loc de la elementul B ctre
elementul A, semnalul de tip e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.c), respectiv pentru
elementul B (fig. 5.1.4.d). Trebuie remarcat c se pot face afirmaii complete i despre rolul
de cauz al semnalului de tip f.
5.1.3. Porturi
Un element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe
elemente. Fiecrei perechi (e, f ), deci fiecrei puteri care intr ntr-un element sau l prsete,
i corespunde un aa numit port, adic un punct de intrare sau de ieire a puterii (un punct de
transmitere a puterii). Prin urmare noiunea de port se asociaz transferului de putere pentru o
singur pereche de semnale (e, f ), ceea ce arat c fiecrui port i corespunde, n
reprezentarea grafic, un bond (acauzal sau cauzal - deoarece transferul de putere este
independent de atribuirea cauzalitii). Modul de tratare de mai jos este n spiritul generalitii
pe care au pregtit-o Capitolele 3 i 4.
Elementele standard de tip (I), (C), (R), (Se) i (Sf) proceseaz o singur pereche (e, f ),
motiv pentru care se numesc elemente uniport. Elementelor uniport li se asociaz un singur
bond. Elementele (uniporturile) (I), (C) i (R) sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este
numai de a procesa puterea primit. O detaliere a aspectelor specifice este prezentat n
tabelele 5.1.1, 5.1.2 i respectiv 5.1.3.
Elementele (uniporturile) (Se), (Sf) sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere.
Atragem atenia asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe
dintre acestea se pot afla n situaia de a consuma puterea furnizat de alt (alte) surs (surse).
Aspectele specifice sunt prezentate n tabelul 5.1.4.
Elementele standard de tip (TF) i (GY) proceseaz dou perechi (e, f ), drept pentru
care sunt denumite elemente diport. n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz
dou bond-uri. O detalierea a aspectelor specifice privind utilizarea elementelor (TF) i (GY)
n construcia bond-graph-urilor este prezentat n tabelele 5.1.5 i respectiv 5.1.6.
Elementele standard de tip (J0) i (J1) proceseaz, n general, n perechi (e, f ), drept
pentru care sunt denumite elemente n-port sau multiport. n reprezentarea grafic, elementelor
n-port li se asociaz n bond-uri. O detaliere a aspectelor specifice privind utilizarea jonciunilor
0 i 1 n construcia bond-graph-urilor este prezent n tabelele 5.1.7 i respectiv 5.1.8.
5.2. Construcia bond-graph-ului

Bond-graph-ul asociat unui sistem fizic se construiete n dou etape, avnd
urmtoarele obiective:
Etapa ntia - obinerea unui bondgraph acauzal, care descrie numai transferul de
putere ntre elementele standard (utiliznd bonduri acauzale).
Etapa a doua - obinerea unui bondgraph cauzal, care descrie att transferul de
putere ct i cauzalitatea elementelor (prin transformarea bondurilor acauzale n
bonduri cauzale n urma unui proces de atribuire cauzal).
5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal

n funcie de natura sistemului (subsistemului) fizic luat n discuie, exist o
metodologie riguros organizat care permite construcia bondgraph-ului acauzal. Din punct
de vedere al teoriei grafurilor, bondgraph-ul acauzal rezultat va poseda drept noduri
elementele standard utilizate n modelare i drept arce, bond-urile cu sgeile impuse de
sensul considerat pentru transferul puterii. Precizarea valorilor parametrilor pe bond-graph se
poate realiza cu ajutorul semnului diacritic : (dou puncte), urmat de valoarea n cauz.
Tabelul 5.1.1.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph -
cazul liniar.
Cazul liniar
Elementul (uniportul) I Forma cauzal
Forma acauzal
Cauzalitatea integral Cauzalitatea derivat
Abrevierea din cap. 3 i 4. (I|L - F) (I|L - F|i) (I|L-F|d)
1
f (t ) = p(t ) sau
kI
p(t ) = k I f (t ) sau
f (t ) = e( )d + p(t0 ) sau
Caracteristic de funcionare 1 t
p(t ) kI f (t ) = 0 d
(lege constitutiv) kI t0 e(t ) = kI f (t )
1 t dt
f (t ) = e( )d + f (t0 )
kI t0
Reprezentarea n limbajul e = p& I : kI
e = p& I : kI e = p& I : kI
bond-graph f f f
p(t0)
t
e(t) p(t) 1
kI
f(t)
t0
Reprezentarea sub form f(t) kI p( t ) d e(t)
de schem bloc _______
sau f(t0) dt
t
e(t) 1 f(t)
kI
t0
Tabelul 5.1.1.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv I (inductiv, inerial) utilizat n teoria bond-graph -
cazul neliniar.
Cazul general (neliniar)

Elementul (uniportul) I Forma cauzal
Forma acauzal
Cauzalitate integral Cauzalitate derivativ
Abrevierea din cap. 3 i 4 (I-F) (I-F|i) (I-F|d)
f = Ii ( p)
sau p = Id ( f )
Caracteristic de funcionare sau
I ( p, f ) = 0 t
(lege constitutiv) d d
f (t ) = I e( )d + p(t0 )
i e(t ) = p(t ) = Id ( f (t ))
t dt dt
0
Reprezentare n limbajul e = p& e = p& e = p&
I : I I : Ii I : Id
bond-graph f f f
p(t0)
Reprezentarea sub form + f p d e
______ e t f Id
de schem bloc t0 + p
Ii dt
Tabelul 5.1.2.a. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul
liniar.
Forma cauzal
Elementul (uniportul) C Forma acauzal
Abrevierea din cap. 3 i 4. (C|L - F) (C|L - F|i) (C|L - F|d)
1
e(t ) = q(t ) sau
kC
q(t ) = k C e(t ) sau
1 t
Caracteristic de funcionare f ( )d + q(t 0 ) sau
k C t 0
q(t ) k C e(t ) = 0 e(t ) = d
(lege constitutiv) f (t ) = k C e(t )
dt
1 t
k C t 0
e(t ) = f ( )d + e(t 0 )
Reprezentarea n limbajul e e e
C : kC C : kC C : kC
bond-graph f = q& f = q& f = q&
q(t0)
t q(t) 1
f(t)
kC
e(t)
Reprezentarea sub form t0 e(t) q(t) d f (t)
_______ kC
de schem bloc sau e(t0) dt
f(t) t
1
kC e(t)
t0
Tabelul 5.1.2.b. Prezentare de sintez a elementului (uniportului) pasiv C (capacitiv) utilizat n teoria bond-graph - cazul
neliniar.
Forma cauzal
Elementul uniportul C Forma acauzal
Abrevierea din cap. 3 i 4 (C-F) (C-F|i) (C-F|d)
e = Ci (q ) sau q = Cd (e)
Caracteristic de funcionare C ( q, e) = 0 t sau
(lege constitutiv) e(t ) =Ci f ( )d + q(t 0 )
q (t ) = Cd (e(t ) )
d d
e (t ) =
t0 dt dt
e e e
Reprezentare n limbajul bond-graph C : C C : Ci C : Cd
f = q& f = q& f = q&
q(t0)
e q d f
Reprezentare sub form de schem bloc ______ f t + e Cd
t0 +
Ci dt
Tabelul 5.1.3.a. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv R (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul liniar
Forma cauzal
Elementul (uniportul) R Forma acauzal
Cauzalitate rezistiv Cauzalitatea conductiv
Abrevierea din cap. 3 i 4 (R - F) (R F|r) (R-F|c)
Caracteristic de funcionare 1
e(t ) k R f (t ) = 0 e(t ) = k R f (t ) f (t ) = e(t )
(lege constitutiv) kR
e e e
Reprezentarea n limbajul bond-graph R : kR R : kR R : kR
f f f
f e e 1 f
Reprezentarea sub form de schem bloc _______ kR
kR
Tabelul 5.1.3.b. Prezentarea de sintez a elementului (uniportului) pasiv (R) (rezistiv) utilizat n teoria bond-graph cazul neliniar
Forma cauzal
Elementul (uniportul) R Forma acauzal
Cauzalitate rezistiv Cauzalitate conductiv
Abrevierea din cap. 3 i 4 (R|L-F) (R|L-F|r) (R|L-F|c)
Caracteristic de funcionare
R (e, f ) = 0 e = Rr ( f ) f = Rc (e)
(lege constitutiv)
e e e R : Rc
Reprezentare n limbajul bond-graph R : R R : Rr
f f f
f e f
Reprezentarea sub form de schem bloc _______ Rr e Rc
Tabelul 5.1.4. Prezentare de sintez a elementelor (uniporturilor) active Se (surs ideal de efort) i Sf (surs ideal de flux)
utilizate n teoria bond-graph
Surs de e Surs de f
Elementele Furnizeaz putere Consum putere Furnizeaz putere Consum putere
(uniporturile)
Se, Sf Forma Forma Forma Forma Forma Forma Forma Forma
acauzal cauzal acauzal cauzal acauzal cauzal acauzal cauzal
Mod general de
Se Sf
abreviere
Caracteristic de e(t) prestabilit e(t) rezult din funcionarea sistemului
funcionare (lege
constitutiv) f(t) rezult din funcionarea sistemului f(t) prestabilit
Reprezentare n e e e e e e e e
Se Se Se Se Sf Sf Sf Sf
limbajul bond- f f f f f f f
f
graph
Reprezentare e(t) prestabilit e(t) prestabilit e(t) oarecare e(t) oarecare

sub form de _______ _______ _______ _______
schem bloc f (t) oarecare f (t) oarecare f (t) prestabilit f (t) prestabilit
Tabelul 5.1.5. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) TF (transformator) utilizat n teoria bond-graph
Forma cauzal
Elementul (diportul) TF Forma acauzal
Cauzalitate 12 Cauzalitatea 21
Mod general de abreviere (TF - F) (TF F|12) (TF-F|21)
2, 1 1
e1 = kTF e2 = e
1, 2 1, 2 2
Caracteristic de funcionare e2 = kTF e1 kTF
e1 f1 = e2 f 2
(lege constitutiv) 1, 2
f1 = kTF f 2 2, 1 1
f 2 = kTF f1 = f
1, 2 1
kTF
1, 2 2, 1
kTF kTF kTF
Reprezentarea n limbajul e1 e2
TF e1 e2 e1 e2
bond-graph TF TF
f1 f2 f1 f2 f1 f2
e1 2, 1 e2
e1 1, 2 e2 kTF
kTF
Reprezentarea sub form de
_______
schem bloc f1 f2
1, 2 f1 f2
kTF 2, 1
kTF
Tabelul 5.1.6. Prezentarea de sintez a elementului (diportului) GY (girator) utilizat n teoria bond-graph.
Elementul Forma cauzal

Forma acauzal
(diportul) GY Cauzalitate fe Cauzalitatea ef
Mod general de abreviere (GY - F) (GY F|fe) (GY-F|ef)
ef 1
f 2 = k GY e1 = e1
Caracteristic de fe fe
e2 = k GY f1 k GY
funcionare e1 f1 = e2 f 2
fe
e1 = k GY ef 1
(lege constitutiv) f2 f1 = k GY e2 = e2
fe
k GY
fe ef
kGY kGY kGY
Reprezentarea n e1 e2 e1 e2 e1 e2
limbajul bond-graph GY GY GY
f1 f2 f1 f2 f1 f2
e1 fe e2 e1 ef e2
kGY kGY
Reprezentarea sub form
_______
de schem bloc f1 f2 f1 ef f2
fe
kGY kGY
Tabelul 5.1.7. Prezentarea de sintez a jonciunii zero J0 utilizat n teoria bond-graph.
Forma cauzal
Jonciunea
Forma acauzal bondul cu indice k impune valoarea comun a
(multiportul) J0
variabilelor e pentru toate bondurile
Mod general de abreviere (J0 - F) (J0-F|k)
e1 = K = e j = K en e j = ek j = 1, K , n, jk
Caracteristic de
1 n n j
j f j =
funcionare n
fk = f j ; j , k {1, + 1}
(lege constitutiv) j f j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1

k
j =1 j k j k
ej ek ej ek
fj fj
Reprezentarea n limbajul fk fk
bond-graph e1 en e1 en
0 0
f1 fn f1 fn
ej ek
e1 en

j fj fk
Reprezentarea sub form sgn
__________
de schem bloc k
f1 fn

sgn 1 sgn n
k k
Observaie: Sensul semisgeilor n bond-graph, respectiv valorile j {+1, 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul
transferului de putere ntre elementele conectate.
Tabelul 5.1.8. Prezentarea de sintez a jonciunii unu J1 utilizat n teoria bond-graph
Forma cauzal
Jonciunea (multiportul) J1 Forma acauzal bondul cu indice k impune valoarea comun a
variabilelor (f ) pentru toate bondurile
Mod general de abreviere (J1 - F) (J1-F|k)
f1 = K = f j = K f n f j = fk , j = 1, K , n, jk
Caracteristic de funcionare 1 n n j
j e j =
n
ek = e j ; j , k {1, + 1}
(lege constitutiv) j e j = 0 j {1, + 1} k j =1 j =1

k
j =1 j k j k
ej ek ej ek
Reprezentarea n limbajul fj fk fj fk
bond-graph e1 en e1 en
1 1
f1 fn f1 fn
ej ek
j

sgn

k en
e1
1
sgn n
Reprezentare sub form de
__________ sgn

schem bloc. k k
fj fk
f1 fn
Observaie: Sensul semisgeilor din bond-graph, respectiv valorile j {1, + 1} sunt stabilite n conformitate cu sensul
transferului de putere ntre elementele conectate.
5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice

n urma analizei fenomenologice a sistemelor electrice, hidraulice i termice, din punct
de vedere fizic se poate constata existena unor analogii evidente, ceea ce a condus la
posibilitatea tratrii unitare a metodologiei de construcie a bond-graph-ului unui astfel de
sistem. Metodologia elaborat const n parcurgerea a ase etape care sunt urmtoarele:
1. Se introduce cte o jonciune 0 pentru fiecare punct caracterizat printr-un potenial
(presiune sau temperatur) bine precizat.
2. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R i se ataeaz
prin bond-uri aceste elemente. Introducerea fiecrei jonciuni 1 se face ntre dou jonciuni
0, (n conformitate cu structura sistemului fizic), trasnd i bond-urile aferente ntre
jonciuni (fr semisgei).
3. Se introduc elementele TF i/sau GY.
4. Se asigneaz pe bond-uri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
5. Se identific existena jonciunilor 0 caracterizate printr-un potenial (presiune, sau
temperatur) de referin, care poate fi considerat nul (de exemplu, masa unui circuit electric,
presiunea atmosferic ntr-un sistem hidraulic etc.). O astfel de jonciune 0 se elimin (ca
nod din reprezentarea de tip graf), mpreun cu toate arcele aferente deoarece, din punct de
vedere numeric, nu are nici o contribuie la bilanul variabilelor de tip e n jonciunile 1.
6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n
paragraful 5.2.1.3.
Observaie: Conform celor precizate n Capitolul 3 paragraful 3.4.2 produsul
variabilelor flux de cldur i temperatur considerate de tip (f) i respectiv (e) nu reprezint,
dimensional, o putere. Din acest motiv, se va spune c metoda bond-graph pentru sisteme
termice va conduce la un pseudo bond-graph.
n scopul exemplificrii metodologiei de construire a bond-grafului pentru sisteme electrice,
hidraulice i termice se consider sistemele cu comportri similare studiate n ultima seciune a
Capitolului 4 i anume: sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.1, 4.5.4,.4.5.5), sistemele din
paragraful 4.5.2 (figurile 4.5.7, 4.5.10) i sistemele din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.12, 4.5.15).
Exemplul 5.2.1.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1, conform etapei 1, se consider cte o jonciune
0 pentru punctele a, b i g (masa) care corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vg) a
R se vedea fig. 5.2.1. Sursa de tensiune devine
o surs Se care furnizeaz o tensiune
(Va) a b (Vb)
0 u = Va Vg, rezistena un element R de
0 1
valoare Re supus unei diferene de potenial
(Va Vb), iar condensatorul un element C de
Se 1 1 C valoare Ce supus unei diferene de potenial
(Vb Vg). Aceste trei elemente, conform
etapei 2, se leag fiecare de cte o jonciune
0 1 care se plaseaz ntre jonciunile 0
g (Vg) corespunztoare potenialelor la care sunt
Fig. 5.2.1. Bond-graph-ul nesimplificat al conectate. Se trece apoi la etapa 4 (etapa 3
sistemului electric din fig. 4.5.1
nu are obiect deoarece nu avem elemente TF i GY) i se asigneaz pe bond-uri

semisgeile corespunztor transferului de putere. Astfel, pentru c sursa furnizeaz
tensiune, semisgeata este orientat spre jonciunea 1, iar pentru c elementele C i R
absorb energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. Pentru a
stabili sensul restului semisgeilor, se ine cont de faptul c sunt suma potenialelor pe
jonciunile 1 este zero, adic pentru jonciunea 1 corespunztoare sursei avem u + Vg
Va = 0, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs este u = Va Vg, fapt ce corespunde
realitii. Prin urmare, conform conveniei de semne, u si Vg avnd semnul plus intr n
jonciunea 1 iar Va iese din ea deoarece are semnul minus. Analog se judec pentru
jonciunea 1 corespunztoare elementului C. Astfel cderea de tensiune uC pe C este
uC = Vb Vg deci avem uC + Vb Vg = 0, deci uC i Vg ies din jonciune iar Vb intr n ea
(semnul minus al lui uC din relaia constitutiv anterioar este dat de sensul semisgeii
bondului, sens generat de faptul c C absoarbe putere). Acum jonciunile 0 corespunztoare
punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale fiecreia dotat cu semisgeat.
Deoarece puterea care intr ntr-o jonciune trebuie s i prseasc jonciunea, atunci
rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni 0 de jonciunea 1
corespunztoare elementului R. n acest moment toate bondurile sunt orientate. Se trece
acum la etapa 5 i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea 0 din g
i la bondurile aferente ei, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.2.
R
a b R
0 1 0
Se 1 C
Se 1 1 C
Fig. 5.2.2. Bond-graph-ul rezultat dup Fig. 5.2.3. Bond-graph-ul acauzal al sistemului
eliminarea jonciunii 0 de potenial nul electric din fig. 4.5.1
n ultima etap are loc simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor 0
din a i b conform paragrafului 5.2.1.3. n fig. 5.2.3 este reprezentat bond-graph-ul acauzal
n form final.
Exemplul 5.2.2.
Sistemul termic din fig. 4.5.5. conine o sursa de temperatur Se (nefigurat) de la care
trece fluxul termic printr-un perete cu rol de rezisten termic de valoare Rt spre o incint au
rol de capacitate termic C de valoare Ct care se nclzete prin acumularea unei cantiti de
cldur. Sursa, fiind considerat ideal, furnizeaz orice cantitate de flux termic la
temperatura T = Ta Tg raportat la o temperatur de referin Tg considerat nul (care poate
fi 0 K) ce corespunde potenialului g din sistemul electric anterior. Rezistena termic este
supus unei diferene de temperatur Ta Tb care exist ntre cele dou fee ale peretelui ntre
care trece un flux termic.
Temperatura Ta este a feei peretelui dinspre surs iar temperatura Tb este a feei
peretelui dinspre incint. n incint exist o mas m de substan care se nclzete de la o

temperatura iniial Tg la temperatura Tb a feei dinspre incint a peretelui, adic substanei i
R crete temperatura cu diferena Tb Tg. Rezult
c avem trei temperaturi care corespund
(Ta ) a b (Tb ) punctelor a, b i g, fiecreia trebuind s i
0 1 0 corespund n bond-graph cte o jonciune 0 cu
temperatura Ta, Tb i respectiv Tg. ntre
jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor Ta
Se 1 1 C i Tg se introduce o jonciune 1 de care se leag
sursa de temperatur Se, ntre jonciunile 0
corespunztoare temperaturilor Tb i Ta se
0 introduce o jonciune 1 de care se leag
g (Tg ) rezistena termic R iar ntre jonciunile 0
corespunztoare temperaturilor Tb i Tg se
Fig. 5.2.4. Bond-graph-ul nesimplificat al
introduce o jonciune 1 de care se leag
sistemului din fig. 4.5.5
capacitatea termic C. Se ajunge astfel la bond-
graph-ul din fig. 5.2.4 care este identic cu cel din fig. 5.2.1, i n care orientarea bondurilor s-a
fcut pe baza unor consideraii similare celor de la sistemul electric n care rolul potenialelor
electrice este jucat de temperaturi.
Simplificarea acestui bond-graph se face tot ca la sistemul anterior, ajungndu-se n
final la o form identic cu cea din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.3.
Sistemul hidraulic din fig. 4.5.4. este similar ca structur cu cele analizate pn
acum, n sensul c el conine o surs de presiune Se (o pomp) nefigurat, o rezisten
hidraulic R de valoare Rf (un robinet) i o capacitate hidraulic C de valoare Cf (un
rezervor), toate nseriate. Bond-graph-ul acestui sistem (fig. 5.2.5) este identic cu al
sistemelor anterioare i se obine urmnd
I
aceeai succesiune a etapelor. Aici ns se
consider n locul unui potenial de referin,
(pa ) a b (pb ) sau al unei temperaturi de referin, o presiune
0 1 0 de referin p0 corespunztoare punctului g
care poate fi considerat nul, dar, de obicei,
este considerat presiunea atmosferic.
Se 1 1 R Presiunea furnizat de pomp este p = pa p0,
cderea de presiune pe robinet este pa pb,
presiunea la baza rezervorului este pb p0.
0 Rezult c punctelor a, b i g le corespund
g (p0 ) presiunile pa, pb i respectiv pg crora li se
Fig. 5.2.5. Bond-graph-ul nesimplificat al asociaz cte o jonciune 0, bond graph-ul
sistemului hidraulic din fig. 4.5.4. nesimplificat rezultnd cu aceeai structura ca
a celorlalte dou sisteme anterioare.
De remarcat c, n cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice, elementele

constitutive funcioneaz la o diferen de potenial, la o diferen de presiune sau la o
diferen de temperatur, toate aceste diferene raportndu-se la un potenial de referin, la
o presiune de referin sau la o temperatur de referin valabile pentru ntregul sistem.
Aceast mrime de referin poate fi cu adevrat nul (de exemplu potenialul zero la masa
sistemului electric) sau poate avea o valoare nenul (presiunea atmosferic la un sistem
hidraulic) dar, fiind o mrime de referin, valoarea ei poate fi considerat nul (i se poate
atribui valoarea zero n raport cu o scar aleas de valori) de ctre modelator fr ca acest
lucru s afecteze modelul bond-graph.
Exemplul 5.2.4.
Un alt exemplu de sistem hidraulic este cel din fig. 4.5.10. El se compune dintr-o
surs de presiune (o pomp) nefigurat, o conduct de lungime l care este un element
hidraulic inerial I de valoare Lf si un robinet care este o rezisten hidraulica R de valoare
Rf. Pentru a construi bond-graph-ul, se determin mai nti presiunile crora li se va asocia
cte o jonciune 0. Acestea sunt presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic) din
punctul g, presiunea de refulare a pompei pa n punctul a care coincide cu presiunea de la
nceputul conductei i presiunea de la cellalt capt al conductei pb n punctul b care
coincide cu presiunea de la intrarea n robinet. Dup asocierea cte unei jonciuni 0 fiecrei
presiuni se nsereaz o jonciune 1 de care se leag Se ntre jonciunile zero corespunztoare
punctelor g i a, o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic inerial I ntre jonciunile
0 corespunztoare punctelor a i b i o jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic
disipativ R ntre jonciunile 0 corespunztoare punctelor b i g. Se poate trece acum la
asignarea pe bonduri a sensului semisgeilor. Deoarece suma puterilor pe jonciunile 1 este
zero iar presiunea de refulare a pompei raportat la p0 este p = pa p0 rezult c avem
relaia p pa + p0 = 0 adic p i p0 intr n jonciunea 1 corespunztoare sursei iar pa iese
din ea (semnul presiunii p trebuie s fie plus, deoarece ea intr n jonciune fiind furnizat
de surs).
n ceea ce privete jonciunea 1 corespunztoare elementului R, deoarece cderea de
I presiune pe el este pR = pb p0 iar puterea pR
se scurge ctre R deci are semnul minus,
(pa ) a b (pb ) rezult relaia pR + pb p0 = 0, adic pb intr
0 1 0 n jonciune iar p0 iese din ea. Bondul
elementului I are semisgeata orientat spre
element ntruct acesta absoarbe putere.
Se 1 1 R Celelalte doua bonduri ale jonciunii 1 sunt
Fig. 5.2.6. Bond-graph-ul sistemului din fig. orientate pe baza faptului c, n jonciunile 0
4.5.10 dup eliminarea jonciunii 0 din a i b puterea intr pe un bond i iese pe
corespunztoare presiunii de referin celalalt. Acum bond-graph-ul se poate
simplifica prin eliminarea jonciunii 0 din g,
I obinndu-se bond-graph-ul din fig. 5.2.6.
n continuare bond-graph-ul sistemului
se mai poate simplifica eliminnd cele dou
Se 1 R jonciuni 0 rmase i contopind apoi toate
Fig. 5.2.7. Bond-graph-ul simplificat al
sistemului din fig. 4.5.10
jonciunile 1 ntr-una singur. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.5.
Sistemul electric din fig. 4.5.7. este similar cu cel hidraulic din fig. 4.5.10 care a fost
prezentat anterior. El este compus dintr-o surs de tensiune Se care este nseriat cu o
rezisten R de valoare Re i cu o bobin I de inductan L. Din punct de vedere al metodei
bond-graph, cele dou sisteme sunt identice i bond-graph-ul propriu-zis al sistemului
electric este acelai cu cel al sistemului hidraulic din Exemplul 5.2.4, cu observaia c
elementul inerial este bobina, iar cel rezistiv o rezisten electric.
Exemplul 5.2.6.
S considerm acum cazul sistemului electric din fig. 4.5.12. El este format dintr-o
surs de tensiune nseriat cu o rezisten electric R de valoare Re, cu o bobina I de valoare
L i cu un condensator C de valoare Ce. Se consider cte o jonciune 0 pentru punctele a, b,
c i g care corespund potenialelor Va, Vb, Vc i respectiv Vg. ntre aceste jonciuni 0 se
introduce cte o jonciune 1 de care se leag elemente bond-graph Se, R, I si C
corespunztoare sursei de tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv
condensatorului. Se obine o prima form a bond-graph-ului care este artat n fig. 5.2.8.
R I
(Va ) a b (Vb ) c (Vc)

0 1 0 1 0
Se 1 1 C
0
g (Vg )
Fig. 5.2.8. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului electric din fig. 4.5.12
Neavnd elemente TF i GY se trece la etapa a patra, adic se stabilesc sensurile
semisgeilor pe bonduri corespunztor sensului puterii. Sursa furnizeaz energie, deci
semisgeata acestui element este ctre jonciunea 1, iar pentru elementele R, I i C, deoarece
disip sau acumuleaz energie, semisgeata este ctre element. Dac u este tensiunea la surs,
atunci avem u = Va Vg, adic u Va + Vg = 0 (relaie ce reflect conservarea puterii), ceea ce
arat c bondul corespunztor lui Va are sgeata spre exteriorul jonciunii 1 iar cel
corespunztor lui Vg ctre jonciunea 1, fapt care rezult din convenia de semne aplicat
relaiei de conservare a puterii. Pentru elementul C, dac uC este tensiunea aplicat
elementului, avem uC = Vc Vg, ceea ce conduce la uc + Vc Vg = 0, deci bondul
corespunztor lui Vg este orientat spre g iar bondul corespunztor lui VC este orientat ctre
jonciunea 1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i celelalte dou bonduri ale
jonciunilor 0 corespunztoare lui Va i Vc. Mai rmn de orientat bondurile dintre jonciunea
0 a lui Vb i cele dou jonciuni 1 adiacente. Bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1
corespunztoare elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre
putere cel puin printr-un port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i
jonciunea 1 corespunztoare elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea
trebuie s existe un bond prin care sa intre putere. Acum toate bondurile sunt orientate.
n etapa a cincea se elimin jonciunea 0 corespunztoare potenialului Vg care este
considerat nul. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.9.
R I R
b (Vb )
(Va ) a 0 1 0 1 0 c (Vc) Se 1 C
Se 1 1 C I
Fig. 5.2.9. Bond-graph-ul sistemului din fig. 4.5.12 Fig. 5.2.10. Bond-graph-ul acauzal al
rezultat dup eliminarea jonciunii 0 de potenial nul sistemului electric din fig. 4.5.12
Se trece la etapa a asea i se simplific bond-graph-ul utiliznd regulile din paragraful
5.2.13, adic se elimin jonciunile 0 corespunztoare potenialelor Va, Vb i Vc i apoi toate
jonciunile 1 se contopesc n una singur. Bond-graph-ul simplificat este prezentat n fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.7.
Sistemul hidraulic din fig. 4.5.15 are o structur similar cu sistemul electric anterior,
adic este format dintr-o sursa de efort Se (o pomp, nefigurat) nseriat cu un element
inerial I (o conduct lung n care curgerea este laminar), cu un element disipativ R (un
robinet) i cu un element capacitiv C (un rezervor de fluid). Potenialelor Va, Vb, Vc, Vg din
sistemul electric le corespund presiunea pa furnizat de pomp, presiunea pb de la ieirea din
robinet, presiunea pc de la intrarea n rezervor i respectiv presiunea de referin pg
corespunztoare presiunii atmosferice. n mod similar ca la sistemul electric, se consider cte
o jonciune 0 pentru fiecare presiune i ntre ele cte o jonciune 1 corespunztoare
elementelor Se, I, R i C rezultnd astfel un bond-graph nesimplificat ca cel din fig. 5.2.9.
Dup simplificare, se obine tot bond-graph-ul din fig. 5.2.10.
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de translaie

sau de rotaie
Pentru sistemele mecanice metodologia de construire a bond-graph-ului unui sistem
are o alt structur dect pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice dar cuprinde tot
ase etape care sunt urmtoarele:
1. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare punct caracterizat printr-o vitez bine
precizat (fiecare element inerial impune o vitez bine precizat).
2. Se introduc, n poziii adecvate, jonciunile 0 necesare pentru a stabili expresiile tuturor

vitezelor i se traseaz bond-urile aferente (fr semisgei).
3. n jonciunile 1 se ataeaz, prin bond-uri, elemente Se, Sf, I, C sau R.
4. Se introduc elemente TF i/sau GY.
5. Se asigneaz pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n
paragraful 5.2.1.3.
Pentru a exemplifica modul de construire a bond-graph-ului pentru sistemele mecanice
urmnd cele ase etape enunate, se consider sistemele studiate n ultima seciune a
Capitolului 4 i anume: sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.2, 4.5.3), din paragraful
4.5.2 (figurile 4.5.8, 4.5.9) i din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.13, 4.5.14).
Exemplul 5.2.8.
Sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2 este format dintr-
un arc avnd constanta elastic ke i un amortizor avnd constanta de amortizare . Ele au cte
o extremitate prins de un acelai perete fix iar celelalte dou extremiti sunt acionate
simultan n punctul a de o for F. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale).
Se consider o jonciune 1 pentru viteza va de deplasare a forei mpreun cu extremitile
arcului i amortizorului care constituie i viteza de deformare a acestor din urm elemente. Nu
este nevoie de vreo jonciune 0, deoarece nu exist alte viteze n sistem care s fie n relaie cu
viteza va. Se poate trece acum la etapa a treia care const n
R ataarea, prin bonduri, de jonciunea 1 a unui element Se
pentru fora F, a unui element R pentru arcul elastic i a
unui element C pentru amortizor. Pe aceste trei bonduri se
Se 1 C poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza
va faptului c sursa furnizeaz putere deci semisgeata va fi
orientat ctre jonciunea 1 i a faptului c elementele R i
Fig. 5.2.11. Bond-graph-ul C "consum" putere (o disip sau o stocheaz) i deci
acauzal al sistemului mecanic semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi
reprezentat n fig. 4.5.2 orientate dinspre jonciunea 1 ctre ele. Se obine n final,
bond-graph-ul acauzal reprezentat n fig. 5.2.11, identic cu cel din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.9.
Se consider acum sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n

fig. 4.5.3. El se compune dintr-un arc de torsiune cu constanta elastic kt i un amortizor
pentru rotaie cu constanta de amortizare t. Ele au n punctul a cte o extremitate n comun n
care acioneaz un moment M, iar celelalte dou extremiti sunt prinse de puncte fixe.
Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale). Singura vitez din sistem pentru
care se consider o jonciune 1 este viteza unghiular a din punctul a. De aceast jonciune 1
se ataeaz prin bonduri o surs de efort Se pentru momentul M, un element capacitiv C pentru
arcul de torsiune i un element R pentru amortizorul de rotaie. Sensul semisgeilor pe cele
trei bonduri este ctre jonciunea 1 pentru elementul Se i dinspre jonciunea 1 pentru
elementele R i C datorit acelorai motive ca la sistemul anterior. Bond-graph-ul acestui

sistem este identic cu cel din fig. 5.2.11, numai c n loc de va este viteza unghiular a.
Exemplul 5.2.10.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie este cel reprezentat n fig.
4.5.9. Acesta este compus dintr-un element inerial n rotaie avnd momentul principal de
inerie n raport cu axa de rotaie J, dintr-o surs de efort care furnizeaz un moment M i
dintr-un amortizor de rotaie cu constanta de amortizare
I
t. Vitezei de rotaie a volantului care este i viteza
care acioneaz asupra amortizorului, i se asociaz o
jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri o surs Se,
Se 1 R un element inerial I i un element disipativ R care
a corespund respectiv momentului M, masei n rotaie de
Fig. 5.2.12. Bond-graph-ul acauzal al moment principal de inerie J i amortizorului de rotaie
sistemului din fig. 4.5.9. cu coeficientul de amortizare t. Pe bondul sursei
semisgeata este orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul
elementului inerial i al rezistorului semisgeata este orientat spre aceste elemente deoarece
ele acumuleaz energie. Se obine bond-graph-ul acauzal al sistemului aa cum este artat n
fig. 5.2.12, care este identic cu cel din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.11.
Se consider un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie artat n fig.

4.5.8. El prezint o structur similar cu sistemul din fig. 4.5.9, n sensul c are o surs de
efort care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra unui element inerial de mas m a crui
vitez v este impus extremitii unui amortizor de constant de amortizare , adic are acelai
tip de elemente i la fel conectate cu diferena c n loc de micri de rotaie sunt micri de
translaie. Vitezei v a masei m i corespunde n bond-graph o jonciune 1 de care se ataeaz
prin bonduri cele trei elemente Se, I i C pe care semisgeile sunt orientate la fel ca la
sistemul anterior. Se obine un bond-graph acauzal ca cel din fig. 5.2.12 cu diferena c viteza
corespunztoare jonciunii 1 este v i nu a.
Exemplul 5.2.12.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie este cel reprezentat n fig.
4.5.13. El este constituit dintr-o sursa de efort Se care furnizeaz o for F ce acioneaz asupra
unui element inerial I de mas m i de care este prins extremitatea unui arc C avnd constanta
I elastic ke i extremitatea unui amortizor R avnd
constanta de amortizare . Vitezei v a masei m, care este
i viteza de deformare a arcului C i amortizorului, i se
Se 1 C atribuie o jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri
v sursa Se, elementul inerial I, elementul condensator C i
elementul rezistor R.
R
Fig. 5.2.13. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului mecanic din fig. 4.5.13.
Numai pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea

furnizeaz putere, iar pe celelalte trei bonduri semisgeata este orientat ctre elementele I, C
i R, deoarece ele absorb energie pe care o stocheaz sau o disip. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului este artat n fig. 5.2.13 i se observ c este identic cu cel din fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.13.
Corespunztor acestui sistem mecanic cu elemente n micare de translaie, n fig.

4.5.14 este artat un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie avnd o structur
similar, coninnd din punct de vedere al metodei bond-graph, aceleai elemente i la fel
conectate. Astfel sistemul conine un element inerial I de moment principal de inerie J rotit
cu o vitez unghiular de un moment furnizat de o surs de efort Se, vitez cu care se
rotete i extremitatea unui element R reprezentat de un arc de torsiune avnd constanta
elastic kt i extremitatea unui element C reprezentat de un amortizor avnd constanta de
amortizare t. Bond-graph-ul sistemului este identic cu cel din fig. 5.2.13 cu singura deosebire
c jonciunea 1 este asociat vitezei i nu vitezei v.
Analiznd toate exemplele date, se constat ca s-au obinut bond-graph-uri identice
pentru sisteme care proceseaz tipuri diferite de energie dar a cror structur este similar din
punct de vedere al tipului de elemente i al modului de conectare al acestora.
Astfel, sistemele din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4. i 4.5.5 au un model bond-graph
comun i anume cel din fig. 5.2.3, sistemele din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, 4.5.10 au modelul
bond-graph din fig. 5.2.7, iar sistemele din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14, 4.5.15 au modelul
bond-graph din fig. 5.2.10.
Acest fapt vine n sprijinul ideii de generalitate a metodei bond-graph, idee ce a fost
deja sugerat n capitolele anterioare i va fi ntrit n continuare prin rezultatele din
capitolele urmtoare.
5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale

Dup construirea bond-graph-urilor, pot s apar situaii n care acestea permit
efectuarea unor simplificri. Situaiile respective sunt prezentate n continuare.
1. Jonciunile (0 sau 1), care au numai dou bond-uri i doar una dintre cele dou semisgei
intr n respectiva jonciune, pot fi ndeprtate, conform fig. 5.2.14 a) i b).
e e e e1 e2 e1= e2
0 = 1 =
f1 f2 f1 = f 2 f f f
(a) (b)
Fig. 5.2.14. Cazuri de eliminare a jonciunilor
2. Dou jonciuni de acelai tip (0 sau 1) pot fuziona, conform fig.5.2.15 a) i b).
e3 f e3 f
e e4 e e1
1 1 = 1 (a)
f f f f
e1 f e2 f e2 f
e f3 e f3
e e e e
0 0 = 0 (b)
f f4 f f1
e f1 e f2 e f2
Fig. 5.2.15. Reguli de simplificare a jonciunilor

3. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (I1), (I2), avnd parametrii kI1, kI2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform
fig. 5.2.16. a), avnd parametrul:
(k I1 k I 2 )
kI = ; (5.2.1)
(k I1 + k I 2 )
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform
fig. 5.2.16 b), avnd parametrul:
k I = k I1 + k I 2 . (5.2.2)
I1 : k I 1 I : k I = k I1 k I 2 (k I 1
+ kI2 )
e f 1 + f2
e f1
e e e e
0 0 (a)
f f3 f f3
e f2
I2 : kI 2
I1 : k I 1 I : k I = k I1 + k I 2
e1 + e2 f
e1 f
e e3 e e3 (b)
1 1
f f f f
e2 f
I2 : kI 2
Fig. 5.2.16. Reguli de simplificare a elementelor I.

4. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (C1), (C2), avnd parametrii kC1, kC2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform
fig. 5.2.17 a), avnd parametrul:
k C = k C1 + k C 2 ; (5.2.3)
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform
(k C1 k C 2 )
kC = . (5.2.4)
(k C1 + k C 2 )
C1 : k C1 C : k C1 = k C1 + k C 2
e f 1 + f2
e f1
e e e e
f
0
f3 f
0
f3 (a)
e f2
C 2 : kC 2
C1 : k C1 C : k C = k C1 k C 2 (k C1 + k C 2 )
e1 + e2 f
e1 f
e e3 e e3
f
1
f f
1
f
(b)
e2 f
C 2 : kC 2
Fig. 5.2.17. Reguli de simplificare a elementelor C
5. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (R1), (R2), avnd parametrii kR1, kR2 sunt
conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform
fig. 5.2.18 a), avnd parametrul:
(k R1 k R2 )
kR = ;
(k R1 + k R2 )
n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform
k R = k R1 + k R2 .
R 1 : k R1 R : k R1 = k R1 k R2 (k R
1
+ k R2 )
e f 1 + f2
e f1
e e e e
f
0
f3 f
0
f3 (a)
e f2
R 2 : kR2
R 1 : k R1 R : k R = k R1 + k R 2
e1 + e2 f
e1 f
e e3 e e3
f
1
f
1
f
(b)
f
e2 f
R 2 : kR2
Fig. 5.2.18. Reguli de simplificare a elementelor R
5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal

Pornind de la bond graph-ul acauzal, se vor parcurge paii metodologiei prezentate
mai jos cu scopul de a asigna (sau atribui, aloca) cauzalitatea fiecrui element (adic, n
limbaj grafic, pentru a ataa cte o liniu cauzal fiecrui bond). Pentru fiecare element
standard se va face apel la detalierea din paragraful 5.1.3. Metodologia respectiv exploateaz
un numr de principii privind propagarea cauzalitii impuse de:
sursele ideale Se i/sau Sf ;
descrierea funcionrii elementelor acumulatoare de energie, I i/sau C, prin legi
constitutive n forma integral.
Pasul 1
1.1. Se alege o surs i se marcheaz cauzalitatea impus de aceasta.
1.2. Pentru unele bond-uri adiacente rezult un mod unic de asignare a cauzalitii, datorit
regulilor specifice elementelor standard J0, J1, TF, GY.
1.3. Se repet subpaii 1.1 i 1.2 pentru toate sursele.
Pasul 2
2.1. Se alege un element I sau C i i se asigneaz (atribuie) cauzalitatea integral.
2.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 2.1 se finalizeaz
prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond.
2.3. Se repet paii 2.1. i 2.2. pentru toate elementele acumulatoare de energie.
Pasul 3
3.1. Se alege un element R i i se asigneaz cauzalitatea (rezistiv sau conductiv) n mod
convenabil.
3.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 3.1 se
finalizeaz prin ataarea liniuei cauzale la un nou bond.
3.3. Se repet paii 3.1. i 3.2. pentru toate elementele disipatoare de energie.
Observaie: Exist situaii cnd, n pasul 2, utilizarea cauzalitii integrale pentru
toate elementele I i C nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de asignare
a cauzalitii pentru unul sau mai multe elemente J0, J1, TF, GY. n astfel de cazuri, se va
alege cauzalitatea derivativ pentru unul, eventual mai multe elemente acumulatoare de
energie.
Toate bond-urile grafului cauzal se numeroteaz (uzual n ordinea natural), dar
numerotarea se poate face i pe bond-graph-ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea
eventualelor simplificri.
Pentru a exemplifica regulile de atribuire a cauzalitii pe bonduri se va considera
bond-graph-ul din fig. 5.2.3, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3,
4.5.4, 4.5.5, bond-graph-ul din fig. 5.2.7, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.6,
4.5.7, 4.5.8 , 4.5.9 i bond-graph-ul din fig. 5.2.10 care corespunde sistemelor din figurile
4.5.10, 4.5.11, 4.5.12 i 4.5.13.
Exemplul 5.2.14
La bond-graph-ul acauzal din fig. 5.2.3 se aplic sub-pasul 1.1 i se asigneaz cauzal
bondul sursei de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul dinspre jonciunea
1 aa cum este artat n fig. 5.2.19.a deoarece sursa aplic un efort jonciunii i nu invers.
Acest lucru nu induce cauzalitatea pe vreunul din celelalte dou bonduri. Se poate trece
acum la pasul 2 i, conform subpasului 2.1, se alege elementul C cruia i se asigneaz
cauzalitatea integral, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.19.b.
R R R :k R
C Se 1 1 2 C : kC
Se 1 C Se 1
(a) (b) (c)
Fig. 5.2.19. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.3
n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea 1 dou au
liniua cauzal spre jonciune, obligatoriu cel de al treilea bond, care corespunde
elementului R, va trebui s aib liniua cauzal la captul dinspre element cci numai n
felul acesta se respect regula de atribuire cauzal pe bondurile incidente ntr-o jonciune 1
(numai unul nu trebuie s aib liniua cauzal spre jonciune). Se obine astfel bond-graph-
ul cauzal artat n fig. 5.2.19.c, nemaifiind necesar trecerea la pasul 3. n final se
numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor precedai de dou puncte.
Exemplul 5.2.15
Atribuirea cauzalitii pe bondurile bond-graph-ului acauzal din fig. 5.2.7 ncepe cu

bondul sursei de efort pe care se deseneaz liniua cauzal lng jonciunea 1 (fig. 5.2.20.a).
I I I : kI
2
1 3
Se 1 R Se 1 R Se 1 R : kR
(a) (b) (c)
Fig. 5.2.20. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.7
Acest lucru nu induce cauzalitate pe bondurile adiacente. Se trece la pasul al doilea i se
atribuie elementului I cauzalitate integral. (fig. 5.2.20.b). n aceste condiii el aplic pe
jonciunea 1 un flux, ceea ce induce cauzalitatea pe bondul elementului R, cu liniua cauzal
ctre jonciune (fig. 5.2.20.c) i atribuirea cauzalitii este ncheiat. Apoi se numeroteaz
bondurile i se scriu parametrii elementelor.
Exemplul 5.2.16
n cazul bond-graph-ului din fig. 5.2.10, dup primul pas, numai bond-ul sursei de efort
are atribuire cauzal (fig. 5.2.21.a). Se trece la al doilea pas i se atribuie cauzalitate integral
elementului I (fig. 5.2.21.b). Aceasta face ca, spre jonciunea 1, s fie transmis un flux. Din
acest motiv, bondurile elementelor C i R vor avea n mod obligatoriu liniua cauzal ctre
jonciune (fig. 5.2.21.c). Acum atribuirea cauzal este finalizat i se numeroteaz bondurile.
Se pot scrie, de asemenea, parametrii elementelor, ntre element i parametru punndu-se
semnul diacritic dou puncte.
R R R :k R
4
1 3
Se 1 C Se 1 C Se 1 C : kC
2
I I I: k I
(a) (b) (c)
Fig. 5.2.21. Atribuirea cauzala a bond-graph-ului din fig. 5.2.10.
Dup atribuirea cauzal a bond-graph-ului unui sistem este posibil ca, pentru a nu
nclca regulile acestei atribuiri, s fie obligatoriu a avea elemente I i/sau C n cauzalitate
derivativ. Acest fapt trebuie evitat ori de cte ori este posibil, ntruct acest gen de
cauzalitate conduce la apariia unor dificulti n rezolvarea sistemului de ecuaii de stare
care devine un sistem de ecuaii algebrice i difereniale, iar, n cazul utilizrii n modelarea
cu diagrame bloc, conduce la apariia unor blocuri de derivare care produc adesea erori de
calcul.
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-

uri fr cauzalitate derivativ
n aceast seciune ne referim numai la situaia cnd tuturor elementelor acumulatoare

de energie le este atribuit cauzalitate integral.
Pe baza bond-graph-ului cauzal se pot construi dou modele ale sistemului studiat. Un
prim model este cel denumit intrare-stare-ieire n care ecuaiile se scriu urmrind circulaia
puterii pe bonduri. Detalii privind structura i unele proprieti ale modelelor intrare-stare-
ieire sunt prezentate n Capitolul 2, seciunile 2.4 i 2.5 pentru cazul liniar i seciunea 2.6
pentru cazul neliniar. Un al doilea model este cel denumit diagram bloc, n care fiecare
element din bond-graph este nlocuit, n mod corespunztor, cu un anumit tip de bloc, iar, n
final, aceste blocuri, legate ntre ele, formeaz diagrama bloc a ntregului sistem. n seciunea
2.7. din Capitolul 2 sunt furnizate informaii de baz privind utilizarea i interpretarea
descrierilor de tip schem bloc.
5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire

n cazul general neliniar formularea ecuaiilor de stare se face n variabilele energiei p i
q. n acest scop se scriu ecuaiile corespunztoare tuturor elementelor I i C n cauzalitate
integral
p& I (t ) = e I (t ) , (5.3.1-a)
q& C (t ) = f C (t ) . (5.3.1-b)
Fiecare eI(t) i respectiv fC(t) se expliciteaz cu ajutorul ecuaiilor algebrice care
descriu comportarea elementelor R, J0, J1, TF, GY. Ulterior, prin intermediul relaiilor
constitutive de forma
f I = Ii ( p I ) , (5.3.2-a)
eC = Ci ( qC ) , (5.3.2-b)
membrii drepi ai tuturor ecuaiilor difereniale (5.3.1) se pot exprima numai n funcie de p I ,
qC i variabilele corespunztoare surselor. Se obine astfel forma standard a unei ecuaii
vectoriale de stare n general neliniare de tipul (2.6.1), conform celor prezentate n Capitolul
2. Presupunnd c sistemul conine nI elementele de tip I i nC elemente de tip C, rezult c
reprezentarea de stare de forma (2.6.1) va fi format din n = n I + nC ecuaii difereniale
avnd drept variabile de stare pI (t), qC (t), iar drept variabile de intrare semnalele generate de
surse. Cu alte cuvinte, variabilele de stare sunt variabilele energiei desemnate astfel:
impulsul generalizat (mrimea p) pentru elementele I
deplasarea generalizat (mrimea q) pentru elementele C.
n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii (2.6.2) conform Capitolului 2.
n cazul n care pentru elementele I, C, i R se consider legi constitutive de tip liniar,
reprezentarea intrare-stare-ieire va fi de forma (2.4.3) i (2.4.4) conform capitolului 2,
reflectnd la nivelul ntregului model liniaritatea dinamicii. n acest caz al dinamicii liniare, pe
baza relaiilor constitutive ale elementelor I i C variabilele de stare de tip energetic (pI i qC -
toate sau numai o parte din ele) pot fi transformate n variabilele puterii (fI i respectiv eC).
Precizm c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n
variabilele puterii desemnnd variabilele de stare astfel:
fluxul (mrimea fI) pentru elementele I;
efortul (mrimea eC) pentru elementele C.
Astfel, fiecrui element I i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic
1
f&I (t ) = e I (t ) , (5.3.3-a)
kI
unde eI (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY. n mod similar pentru fiecare element C avem, ntr-o scriere
generic
1
e&C (t ) = f C (t ) , (5.3.3-b)
kC
unde fC (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF i GY.
Revenind la cazul general neliniar, pentru scrierea ecuaiilor de stare este util ca, mai
nti, s se identifice trei mulimi de variabile:
a) variabilele de intrare e(t) i f(t) corespunztoare surselor de efort i flux;
b) variabilele pI i qC asociate elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral
(variabilele energiei);
c) variabilele coenergetice fI i eC ale elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate
integral (variabilele puterii).
Pentru a facilita scrierea ecuaiilor, este adesea util s se scrie aceste variabile lng
legturile lor de pe bond-graph. Variabilele pI i qC asociate elementelor I si respectiv C aflate
n cauzalitate integral vor aprea scrise lng bondurile corespunztoare sub forma
derivatelor p& I i q& C , care sunt eforturi i fluxuri. Variabilele fI pentru I i eC pentru C
asociate cu derivatele p& I i q& C pot, sau nu, s fie scrise lng bondurile corespunztoare. Ele
vor fi eliminate n ecuaiile finale.
Pentru exemplificare, va fi prezentat construirea modelului intrare-stare -ieire pentru
cteva sisteme ale cror bond-graph-uri cauzale au fost deja obinute.
Exemplul 5.3.1.
Se va considera mai nti, bond-graph-ul din fig 5.2.19.c care corespunde sistemelor
reprezentate n figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5, din capitolul precedent, paragraful
4.5.1.
Deoarece bond-graph-ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i
anume e1. De asemenea, elementului C n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare
q2 i variabila coenergetic e2, ecuaia constitutiv a acestuia fiind:
1
e2 = q2 .
kC
Legile constitutive ale jonciunii 1 sunt:
q& 2 = f1 = f 3 ,
e1 e3 e2 = 0 ,
din care, relaia a doua se poate pune sub forma:
e1 = e2 + e3 .
Elementul R, aflat n cauzalitate conductiv, are legea constitutiv
1
f3 = e3 ,
kR
din care rezult, pe baza primei relaii constitutive a jonciunii 1,
e3 = k R f 3 = k R q& 2 .
nlocuind eforturile e2 i e3 date de relaiile anterioare, n legea constitutiv a jonciunii
1, se obine ecuaia de stare n forma (2.3.1):
1
k R q& 2 + q 2 = e1 ,
kC
care, ca urmare a structurii sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.
Aceast ecuaie de stare este valabil pentru toate cele cinci sisteme fizice al cror
comportament este modelat cu bond-graph-ul cauzal din fig. 5.2.3. Pentru fiecare sistem fizic
care are acelai bond-graph, parametrii kR i kC au denumiri specifice, iar ecuaiile se scriu n
mod corespunztor. nainte de a proceda la particularizrile impuse de fiecare domeniu fizic
n parte, atragem atenia asupra faptului c, deoarece ne situm n cazul liniar, ecuaia de
descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut e2. O astfel de exprimare se
poate obine fie substituind q 2 = k C e2 n ultima relaie de mai sus, conducnd la:
k R k C e&2 + e2 = e1 ,
fie pornind direct de la legea constitutiv a elementului C scris n variabilele puterii
1
e&2 = f2 ,
kC
n care se expliciteaz f 2 = (1 k R )e3 = (1 k R )(e1 e2 ) .
a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1 parametrul kR este mrimea rezistenei
electrice Re [], iar parametrul kC = Ce [F] este capacitatea condensatorului. Ecuaia de stare
capt forma standard:
1
Re q& 2 + q 2 = e1 ,
Ce
n care q2 (notat cu q n fig. 4.5.1) este cantitatea de electricitate acumulat de condensator iar
e1 este tensiunea la bornele sursei (notat e n fig. 4.5.1). n cazul sistemelor electrice este
preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic tensiunea pentru elementele C
i intensitatea pentru elementele I. innd cont de relaia constitutiv a elementului C
considerat liniar
1 1
e2 = q2 = q2 ,
kC Ce
care, prin derivare, conduce la
1 1
e&2 = q& 2 = q& 2 ,
kC Ce
ecuaia standard de stare se poate scrie sub forma
Re C e e&2 + e2 = e1 ,
n care e2 este tensiunea pe condensator. Aceast form a ecuaiei poate fi obinut numai n
cazul liniar.
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2,
k R = [N s/m] este constanta de amortizare vscoas iar 1 k C = k e [ N/m ] este constanta
elastic a arcului de compresiune. Ecuaia de stare devine:
x& + k e x = F ,
unde x2 (notat cu x n fig. 4.5.2) este deplasarea forei F1 (notat cu F n fig. 4.5.2).
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3,
k R = t [N s/m ] este constanta de amortizare vscoas la rotaie, iar 1 k C = k t [ N m/rad ] este
constanta elastic a arcului de torsiune. Ecuaia de stare are forma
t&2 + k t 2 = M 1 ,
unde 2 este unghiul cu care momentul M1 rotete axul (notat cu M n fig. 4.5.3).
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.4, k R = R f [kg/s m 4 ] este rezistena fluidic,
iar kC = Cf [m4s2/kg] este capacitatea fluidic. Ecuaia de stare se scrie:
1
R f V&2 + V2 = P1 ,
Cf
unde V este volumul de lichid din rezervor i P1 este presiunea de intrare (notate cu V,
respectiv P n fig. 4.5.4).
La sistemele hidraulice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii
adic presiunea pentru elementele C i debitul pentru elementele I. Ecuaia de stare poate fi
exprimat n raport cu variabilele puterii pe baza relaiei constitutive a elementului C,
considerat liniar,
1 1
e2 = q2 = q2 ,
kC Cf
1
e&2 = q& 2 .
Cf
Efectund substituiile n ecuaia de stare standard se obine o nou form a acesteia
R f C f e&2 + e2 = e1 ,
sau
R f C f P&2 + P2 = P1 ,
n care P2 este presiunea la baza rezervorului (elementul C). Aceast form a ecuaiei este
valabil numai pentru cazul liniar. Pentru simplificare se poate renuna la simbolul care
arat c este vorba de o diferen de presiune i, subnelegnd acest lucru, se poate scrie o
form mai simpl a ecuaiei de stare n variabila presiune
R f C f P&2 + P2 = P1 .
e) Pentru sistemul termic din fig. 4.5.5, k R = Rt [K /W ] este mrimea rezistenei

termice, iar kC = Ct [J/K] este capacitatea termic. Ecuaia de stare capt forma:
1
Rt Q& 2 + Q2 = T1 ,
Ct
n care Q2 este cantitatea de cldur acumulat n incint, iar T1 este temperatura sursei
(notate cu Q, respectiv T n fig. 4.5.5).
La sistemele termice este preferabil, dac este posibil, ca variabila de stare s fie
temperatura. innd cont de relaia constitutiv a elementului C considerat liniar
Q2
T2 = ,
Ct
Q& 2
T&2 =
Ct
i, substituind n ecuaia de stare, se obine
Rt Ct T&2 + T2 = T1 ,
unde T2 este temperatura incintei nclzite. Relaia are loc numai pentru cazul liniar.
Exemplul 5.3.2.
Bond-graph-ul din fig. 5.2.20.c corespunde sistemelor reprezentate n figurile 4.5.7,

4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, din capitolul precedent, paragraful 4.5.2.
La fel ca n exemplul anterior, pentru c bond-graph-ul are o singur surs, vom avea
o singur variabil de intrare e1. Deoarece elementul I este n cauzalitate integral, acestuia i
corespunde variabila de stare p2 i variabila coenergetic f2, ecuaia constitutiv fiind:
1
f2 = p2 .
kI
Pentru jonciunea 1, relaiile constitutive sunt:

f 3 = f1 = f 2 = q& 2 ,
e1 e2 e3 = 0 ,
din care, relaia a doua se poate pune sub forma:
e2 = p& 2 = e1 e3 .
Deoarece elementul R este n cauzalitate rezistiv, are legea constitutiv
e3 = k R f 3 ,
din care rezult
k
e3 = k R f 2 = R p 2 .
kI
Ecuaia de stare se scrie acum:
k
p& 2 = R p 2 + e1 ,
kI
sau, sub forma, (2.3.1):
k
p& 2 + R p 2 = e1 ,
kI
care, ca urmare a structuri sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.
Aceast ecuaie diferenial modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice
din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, deoarece ea a fost dedus folosind bond-graph-ul din
fig. 5.2.20c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii kR i kI vor cpta
semnificaii corespunztoare tipului de sistem considerat. La fel ca i n exemplul precedent,
datorit liniaritii, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut f2:
k I f&2 + k R f 2 = e1 ,
folosind cele dou procedee artate n Exemplul 5.3.1.
a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.7 parametrul kR este rezistena electric Re []
iar parametrul kI este inductana L [H]. Ecuaia de stare devine:
Re
& 2 + 2 = e1 ,
L
n care 2 este fluxul magnetic acumulat de bobin iar e1 este tensiunea la bornele sursei
(notat e n fig. 4.5.7). Uzual, este preferabil ca variabila de stare s fie intensitatea curentului
electric i2 (notat cu i n fig. 4.5.7). Pentru a scrie ecuaia de stare n funcie de intensitate, se
face apel la legea constitutiv a bobinei (elementul I) i la derivata acesteia, care sunt (datorit
ipotezei de liniaritate):
p
i2 = 2 = 2 ,
L L
respectiv,
di2 & 2 p& 2
= = .
dt L L
Substituind n ecuaia de stare, rezult urmtoarea ecuaie avnd ca necunoscut intensitatea
curentului electric
di 2
L + Re i2 = e1 .
dt
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, kR este
constanta de amortizare [Ns/m], iar kI este masa m [kg]. Ecuaia de stare se scrie

p& 2 + p 2 = F1 ,
m
unde p2 este impulsul masei m iar F1 este fora aplicat acesteia de ctre surs (notat F n fig.
4.5.8). De obicei, n mecanic, intereseaz legea de micare, adic deplasarea x2 a masei ca
funcie de timp, i pentru a o determina, se utilizeaz legea constitutiv a elementului I
1
x& 2 = p2
m
care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale de
ordinul nti.
Deoarece ne situm n cazul liniar, se poate obine o ecuaie n variabila vitez v2
(notat v n fig. 4.5.8), innd cont c
p2
= f 2 = v2 ,
m
din care rezult
p& 2
= f&2 = v& 2 .
m
Substituind n ecuaia de stare, se obine:
mv&2 + v2 = F1 .
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 , kR este
constanta de amortizare t [Nms/rad], iar kI este momentul de inerie principal J [kgm2] n
raport cu axa de rotaie. Ecuaia de stare se scrie

L& 2 + t L2 = M 1 ,
J
unde L2 este momentul cinetic, iar M1 este momentul aplicat de surs (notat M n fig. 4.5.9).
La fel ca n situaia anterioar, pentru a obine legea de micare adic rotaia 2 a masei ca
funcie de timp, este necesar utilizarea legii constitutive a elementului I
1
&2 = 2,
J
care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale.

Pe baza relaiei constitutive a elementului I i a derivatei acesteia, se poate obine o
ecuaie de stare n variabila vitez unghiular 2 (notat n fig. 4.5.9). Avem astfel:
L2
= f2 = 2
J
i
L2
= f&2 = & 2 .
J
Substituind n ecuaia de stare, rezult
J& 2 + t 2 = M 1 .
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.9, kR este rezistena fluidic Rf[kg/sm4], iar kI
este inductana fluidic Lf [kg/m4]. Ecuaia de stare se scrie
Rf
p& P2 + p P2 = P1 ,
Lf
unde pP2 este impulsul presiunii pentru fluidul din conduct iar P1 este presiunea furnizat
de surs (pomp) (notat P n fig. 4.5.10). Deoarece impulsul presiunii nu este o variabil
utilizat curent, se poate trece la variabila debit volumetric Q2 (notat Q n fig. 4.5.10) folosind
legea constitutiv a elementului I
1
Q2 = p P2
Lf
i derivata acesteia, care, avnd n vedere liniaritatea elementului, este
1
Q& 2 = p& P2 ,
Lf
pe care le substituim n ecuaia de stare. Rezult urmtoarea ecuaie n variabila debit volumetric
L f Q& 2 + R f Q2 = P1 .
Aceast form se poate obine numai n cazul liniar.
Exemplul 5.3.3.
Vom considera acum bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care corespunde sistemelor din
figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, din capitolul precedent, paragraful 4.5.3. Acest bond-
graph conine un element I i un element C n cauzalitate integral, fapt care arat c, pe baza
lui, se vor obine dou ecuaii de stare care modeleaz dinamica sistemului. Sistemul are o
singur variabil de intrare i anume efortul sursei (e1), dou variabile de stare p2 i q3 i dou
variabile coenergetice f2 i e3. Legile constitutive ale elementelor I i C sunt
1
f2 = p2 ,
kI
respectiv
1
e3 = q3 .
kC
Pentru scrierea celor dou ecuaii de stare, se pleac de la p& 2 i q& 3 i se scriu legile
constitutive ale jonciunii 1:
p& 2 + e1 e4 e3 = 0 ,
f 4 = f3 = f 2 .
Elementul R este n cauzalitate rezistiv, prin urmare legea constitutiv este:
e4 = k R f 4 .
Relaia constitutiv a elementului I se poate scrie n funcie de variabila de stare q3
1
q& 3 = p2 ,
kI
innd cont c f 2 = f 3 = q& 3 , obinndu-se astfel o prim ecuaie de stare.
Cea de a doua ecuaie de stare se obine din relaia care arat c suma eforturilor pe
jonciunea 1 este nul, relaie n care exprimm eforturile e3 i e4 n funcie de variabilele de
stare p2 i q3, obinnd
q p
p& 2 = 3 k R 2 + e1 ,
kC kI
unde s-a inut cont de faptul c f 4 = f 2 = (1 k I ) p 2 .
Sistemul de ecuaii de stare este
1
q& 3 = p2 ,
kI
q p
p& 2 = 3 k R 2 + e1.
kC kI
El poate fi pus sub form vectorial-matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):
1
0
q& 3 k I q 3 0

p& 2 = 1 +
k p 1 1
e .
R 2
k C k I
Acest sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti modeleaz comportamentul

dinamic al sistemelor fizice din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, el fiind obinut din
bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care este acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii
elementelor capt semnificaii corespunztoare fiecrui tip de sistem. Liniaritatea dinamicii
permite formularea ecuaiilor de stare n funciile necunoscute ce reprezint variabile ale
puterii e3 i f2 de forma
1
0 0
e&3 k C e3 1
f& = 1 + e1 .
k
2 R f 2 k I

k I k I
O astfel de exprimare se poate obine plecnd de la descrierea de stare anterioar n

funciile necunoscute q3 i p2 (reprezentnd variabile ale energiei) pe baza relaiilor
q3 = k C e3 i p2 = k I f 2 , fie pornind direct de la legile constitutive ale elementelor C si I
scrise n variabilele puterii
1
e&3 = f3 ,
kC
1
f&2 = e2 ,
kI
n care membrii drepi se expliciteaz adecvat.
a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, parametrul kR este rezistena electric
Re [], parametrul kI este inductana bobinei L [H] iar parametrul kC este capacitatea
condensatorului Ce [F]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma:
1
q& 3 = 2 ,
L
1 R
& 2 = q3 e 2 + u1 ,
Ce L
n care u1 (notat e n fig. 4.5.12) este tensiunea la bornele sursei, iar q3 i 2 sunt cantitatea
de electricitate acumulat de condensator i respectiv fluxul magnetic acumulat de bobin.
n baza liniaritii se poate trece de la variabila flux magnetic la variabila intensitate a
curentului electric i3 (notat i n fig. 4.5.12) pe baza relaiei constitutive a elementului I i a
derivatei acesteia, care sunt
2 p2
q& 3 = i3 = i2 = = ,
L L
respectiv
di2 & 2 p&
= = 2.
dt L L
Pentru c variabila q3 (cantitatea de electricitate acumulat de condensator) nu este o
variabil cu utilizare n aplicaii, se poate trece la variabila e3 (tensiunea la bornele
condensatorului) folosind relaia constitutiv specific cazului liniar:
1
e3 = u3 = q3 .
Ce
Prin derivare, se obine:
1
e&3 = u& 3 = q& 3 .
Ce
Substituind n ecuaiile de stare cele dou relaii anterioare, se obine sistemul
du3 1
= i2 ,
dt Ce
di2 u R u
= 3 e i2 + 1 ,
dt L L L
care poate fi pus sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):
du 3 0 1
C e u 3 + 1 u .
dt 0
di =
2 1 R i 1
e 2 L
dt L L
n cazul n care este necesar s se cunoasc i alte variabile dect cele de stare, atunci
se pot scrie pentru ele ecuaii de ieire, variabilele necunoscute numindu-se variabile de ieire.
De exemplu, dac prezint interes calcularea tensiunii e2 = u2 aplicat bobinei i a tensiunii
e4 = u4 aplicat rezistenei, atunci din legea constitutiv a jonciunii 1 rezult
e2 = e1 e4 e3
iar din legea constitutiv a elementului R
e4 = Re f 4 = Re q& 3 = Re i2 .
Ecuaiile ieirii se pot scrie acum
e2 = e1 Re i2 e3
e4 = Re i2
sau, sub forma vectorial-matriceal multi-ieire (2.5.3):
u 2 1 Re u 3 1
u = 0 +
Re i2 0
u1 .
4
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.13,
parametrul kR este constanta de amortizare [Ns/m], parametrul k C = 1 k e unde ke [N/m]
este constanta elastic a arcului iar parametrul kI este masa m [kg]. Sistemul de ecuaii de
stare se scrie
1
x&3 = p2 ,
m

p& 2 = k e x3 p 2 + F1 ,
m
unde x3 (notat x n fig. 4.5.13) este deplasarea forei F1 (deci i a masei mpreun cu
extremitatea arcului i a amortizorului, notat F n fig. 4.5.13), iar p2 este impulsul masei.
Dac se dorete ca, n locul impulsului, s se determine viteza, atunci, pe baza legii
constitutive a elementului I, considerat liniar, se scrie
p2 p2
f2 = = ,
kI m
de unde, prin derivare, rezult
p&
f&2 = 2 .
m
nlocuind n ecuaiile de stare ultimele dou relaii, rezult sistemul
x&3 = v 2 ,
k F
v& 2 = e x3 v 2 + 1 ,
m m m
care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):
x&3 0 1 x 0
v& = k e 3 + 1 F1 .
2 m v 2
m m
Se mai observ c viteza poate fi obinut i ca variabil de ieire, atunci cnd se
folosete prima variant a sistemului de ecuaii de stare, ecuaia de ieire fiind chiar legea
constitutiv a elementului I.
Ca variabile de ieire mai pot fi alese, de exemplu, e3 = F3 (fora de arc) i e4 = F4 (fora
din amortizor). Pentru a le determina, se scriu ecuaiile constitutive ale elementelor C i R:
e3 = k e q3
p2
e4 = f 4 = q& 3 =
= f2 .
m
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14, parametrul
kR este constanta de amortizare t [Nms/rad], parametrul k C = 1 k t unde kt [Nm/rad] este
constanta elastic a arcului de torsiune, iar parametrul kI este momentul principal de inerie J
[kgm2] n raport cu axa de rotaie. Sistemul de ecuaii de stare se scrie
1
&3 = L2 ,
J

L& 2 = k t 3 + t L2 + M 1 ,
J
unde 3 (notat cu n fig. 4.5.14) este unghiul de rotaie, q2 este momentul cinetic al masei,
iar M1 (notat M n fig. 4.5.14) este momentul aplicat de surs.
Dac se consider mai util s se determine variabila vitez unghiular 2 = &3 n

locul momentului cinetic, atunci, dac elementul I este liniar, se substituie, pe baza legii
constitutive a elementului I i a derivatei acesteia
p2
f2 = ,
J
respectiv
p&
f&2 = 2 ,
J
p2 ca funcie de f2, rezultnd sistemul
&3 = 2 ,
kt M
& 2 = 3 t 2 + 1 ,
J J J
care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):
&3 0 1 0
= k t 3 + 1 M .
t 2 1
& 2 J J J
Dac este necesar, pot fi scrise ecuaii de ieire pentru variabile care nu apar n
sistemul de ecuaii de stare, de exemplu momentul e3 = M3 care acioneaz asupra arcului i
momentul e4 = M4 care acioneaz asupra amortizorului. Scriind ecuaiile constitutive ale
elementelor C i R se obine sistemul de ecuaii de ieire
e3 = k t q3 ,
p2
e4 = t f 4 = t q& 3 = t = t f2 ,
J
cu forma vectorial-matriceal (2.5.3)
M 3 k t 0 3
M = 0 t 2
.
4
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.15, parametrul kC este capacitatea fluidic
Cf [m s /kg], parametrul kR este rezistena fluidic Rf [kg/s m4], iar parametrul kI este
4 2
inductana fluidic Lf [kg/m4]. Sistemul de ecuaii de stare capt forma

1
V&3 = p P2 ,
Lf
1 Rf
p& P2 = V3 p P2 + P1 ,
Cf Lf
unde V3 (notat V n fig. 4.5.15) este volumul de fluid din vas, pP2 este impulsul presiunii
fluidului din conduct iar P1 (notat P n fig. 4.5.15) este presiunea sursei adic a pompei.
Graie liniaritii, pe baza legii constitutive a elementului I

p P2 p2
V&3 = Q3 = Q2 = =
Lf Lf
i a derivatei acesteia
p& P2 p& 2
Q& 2 = = ,
Lf Lf
se poate trece de la variabila impulsul presiunii la variabila debit volumic.

Dac se intenioneaz exprimarea ecuaiilor de stare n funcie de variabila presiune n
locul variabilei volum, atunci se utilizeaz legea constitutiva a elementului C
1
e3 = P3 = V3 ,
Cf
i derivata sa
1 &
P&3 = V3 ,
Cf
care, substituite n ecuaiile de stare, conduc la

1
P&3 = Q2 ,
Cf
1 Rf P
Q& 2 = P3 Q2 + 1 ,
Lf Lf Lf
care se pot pune sub forma vectorial- matriceal

1
0 0
P3 + 1
P&3 Cf
& = 1 P1 ,
Q2
Rf Q2 L
L
Lf f
f
adic sunt de tipul (2.4.3) sau (2.5.2).
i n acest caz se pot scrie ecuaii de ieire dac, de exemplu, se dorete determinarea
cderii de presiune pe conduct P2 i a cderii de presiune pe robinet P4. Pentru a deduce
cele dou ecuaii de ieire, se utilizeaz legea constitutiv a jonciunii 1 din care rezult
P2 = P1 P4 P3 ,
i legea constitutiv a elementului R
P4 = R f f 4 = R f Q2 ,
putndu-se scrie n final relaiile:
P2 = P1 R f Q2 P3 ,
P4 = R f Q2 .
Sub form vectorial-matriceal, acestea se scriu
P2 1 R f P3 1
P = 0 + P ,
4 R f Q2 0 1
adic sunt de tipul (2.5.3).
5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc

Diagrama bloc se obine din bond-graph-ul sistemului dup cum se arat n continuare,
ilustrarea aplicrii concrete bazndu-se pe situaiile discutate n Exemplul 5.3.4. Se deseneaz
mai nti un graf de procesare (preluare) a semnalelor asociat bond-graph-ului cauzal, n care
fiecare bond se separ n dou semnale, unul pentru efort i celalalt pentru flux, iar blocurile
de procesare a semnalelor au semnificaia din limbajul bond-graph. Semnalul efort este
nzestrat cu o sgeat situat la captul dinspre liniua cauzal a bondului, iar semnalul flux
este nzestrat cu o sgeat situat la captul opus liniuei cauzale a bondului. Lng linia
semnalului efort se scrie litera e avnd ca indice numrul bondului, iar lng linia semnalului
flux se scrie litera f avnd ca indice numrul bondului.
Jonciunile 0 i 1 se reprezint prin poligoane prin laturile crora se conecteaz
semnalele cte unui bond.
Elementele I, C i R sunt reprezentate prin dreptunghiuri n care se scrie una din
literele I, C, respectiv R, avnd ca indice numrul bondului.
Elementele TF i GY se reprezint prin dreptunghiuri n care se scriu literele TF
respectiv GY avnd drept indice cifrele care numeroteaz cele dou bonduri aferente.
Sursele de efort i sursele de flux se reprezint prin dreptunghiuri. n interiorul
dreptunghiului se scrie simbolul Se sau Sf sau chiar simbolul efortului sau fluxului cum ar fi M
pentru un cuplu, mg pentru o greutate sau v pentru o vitez.
Exemplul 5.3.4.
Pentru exemplificare, se consider bond-graph-urile din figurile 5.2.19c, 5.2.20c i
5.2.21c ale cror grafuri de procesare a semnalelor asociate bond-graph-urilor sunt prezentate
n figurile 5.3.1, 5.3.2 i respectiv 5.3.3.
R3 R3
f3 e3 f3 e3
e1 e2 e1 e2
Se 1 C2 Se 1 I2
f1 f2 f1 f2
Fig. 5.3.1. Graful de procesare a semnalelor Fig. 5.3.2. Graful de procesare a semnalelor
asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.19c asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.20c
Pasul urmtor const n construirea unei

R4 scheme bloc bazat pe graful de procesare a
f4 e4 semnalelor asociat bond-graph-ului. Aceasta
e1 e3 are drept principal caracteristic faptul c
Se 1 C3 este constituit numai din semnale (eforturi
f1 f3 sau fluxuri) care leag elementele bond-graph
e2 f2
i nu din bonduri ale puterii. n cadrul ei,
I2 jonciunilor 0 i 1 le corespunde cte o
pereche derivaie-sumator, conform tabelelor
Fig. 5.3.3. Graful de procesare a semnalelor asociat 5.1.7 i 5.1.8. ntr-un sumator asociat unei
bond-graph-ului din fig. 5.2.21c jonciuni 0 se conecteaz trei sau mai multe
semnale flux dintre care, ntotdeauna, numai unul singur iese (semnal de ieire) iar celelalte
intr (sensul sgeilor semnalelor flux este preluat din graful asociat). Toate fluxurile care
intr ntr-un sumator capt, n dreptul lor, cte un semn algebric (plus sau minus) care este
semnul din legea constitutiv a jonciunii (relaia care exprim echilibrul de fluxuri n jonciune)
n care s-a izolat ntr-un membru semnalul flux de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 0 i
corespunde cte o derivaie n care intr efortul comun al jonciunii (efortul cauz) i ies toate
celelalte eforturi egale cu efortul cauz.
n mod asemntor, fiecrei jonciuni 1 i corespunde un sumator n care se conecteaz, de
aceast dat, trei sau mai multe eforturi dintre care, ntotdeauna, unul singur iese (semnalul de
ieire) iar celelalte intr. Sensul sgeilor semnalelor efort este, de asemenea, preluat din graful
de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului. Toate eforturile care intr ntr-un sumator
capt n dreptul lor cte un semn algebric (plus sau minus), semn preluat din legea constitutiv a
jonciunii (relaie care exprim echilibrul de eforturi n jonciune) n care s-a izolat ntr-un
membru semnalul efort de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 1 i corespunde o derivaie n
care intr fluxul comun al jonciunii i ies toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauz.
De exemplu, o form preliminar a schemei bloc a grafului de procesare a semnalelor
asociat bond-graph-ului din fig. 5.3.1, n realizarea creia au fost aplicate cele de mai sus, este
prezentat n fig. 5.3.4. Semnele algebrice scrise
f3 derivaie
R3 pe semnalele efort care intr n sumator rezult
f2 din legea constitutiv a jonciunii 1
e3
e1 e2 e3 = 0 ,
e1 + - e2
Se C2 din care, izolnd n membrul drept semnalul de
sumator ieire e3, se obine
Fig. 5.3.4. Schema bloc preliminar dedus din
e3 = e1 e2 ,
graful din fig. 5.3.1.
ceea ce arat c semnalul e1 intr n sumator cu semnul plus iar semnalul e2 cu semnul minus.
Dac elementele I i C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi
un flux i invers. n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de
semnal la altul se face printr-o integrare (n situaia cauzalitii integrale) sau printr-o derivare,
(n situaia cauzalitii derivative), ambele tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema
bloc propriu-zis aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) b) i 5.1.2.a) b) Aceste operaii de derivare
i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un parametru (kI, kC sau inversele
lor), operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul schemei bloc aa
cum se arat n tabelele 5.1.1.a) i 5.1.2.a). Se observ c, pentru simplificare, se poate utiliza
reprezentarea integrrii (ori derivrii) i a nmulirii cu un parametru n acelai dreptunghi. Dac

este vorba de operaia de integrare, atunci este necesar s se indice printr-un semnal suplimentar
condiia iniial. n cazul elementelor liniare de tip R aflate n cauzalitate rezistiv, ele au ca
semnal de intrare un flux care, nmulit cu parametrul elementului, conduce la un semnal de
ieire de tip efort. Dac elementul liniar R este n cauzalitate conductiv, atunci semnalul de
intrare efort este mprit la parametrul elementului i conduce la un semnal de ieire de tip flux.
n tabelele 5.1.1.a) b), 5.1.2a) b), i 5.1.3 a) b), se arat modul de reprezentare grafic n cadrul
schemei bloc a acestor trei elemente n toate situaiile posibile. n tabelul 5.1.4 se arat modul de
reprezentare schematizat a surselor n diagramele bloc. n tabelele 5.1.5 i 5.1.6 se arat modul
de reprezentare n diagramele bloc a transformatoarelor i giratoarelor, iar n tabelele 5.1.7 i
5.1.8 modul de reprezentare a jonciunilor.
n scopul realizrii unei diagrame bloc conforme cu descrierea general prezentat n
seciunea 2.7 a Capitolului 2, n locul simbolurilor elementelor (I, C, R, TF, GY etc), se scriu
parametrii acestora (kI, kC, kR, kTF, kGY, etc).
De pild, folosind elementele menionate pn acum, schema bloc preliminar din fig.
5.3.4 (prezentat numai pentru a facilita nelegerea modului de construire a schemei bloc
propriu-zise), capt aspectul artat n fig. 5.3.5, care este chiar schema bloc a sistemelor ce
au bond-graph-ul artat n fig. 5.2.19.c.
f e (0)
f1
1 2
e1 + e2 1 t
e1 + e3 1 t e2 d kR
kR d kI 0 f2 f3
f3 f2 kC 0
e
2 e3 f 2 (0)
Fig. 5.3.5. Schema bloc corespunztoare Fig. 5.3.6. Schema bloc corespunztoare
bond-graph-ului din fig. 5.2.19.c bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c
n mod similar, schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c este
reprezentat n fig. 5.3.6. Semnele algebrice ale eforturilor care intr n sumator sunt deduse
din legea constitutiv a jonciunii 1
e1 e2 e3 = 0 ,
care se scrie
e2 = e1 e3 ,
f1 aratnd c e1 capt semnul plus iar e3

semnul minus.
kR f4 Schema bloc corespunztoare
e4
bond-graph-ului din fig. 5.3.3 este artat
f 2 (0) e3 (0)
n fig. 5.3.7. Semnele algebrice ale
e1 + e2 1 t 1 t eforturilor care intr n sumator sunt
d
kI 0
d
kC 0 deduse din legea constitutiv a jonciunii 1
f2 f3
e3 e2 + e1 e4 e3 = 0 ,
care se scrie
Fig. 5.3.7. Schema bloc corespunztoare
bond-graph-ului din fig. 5.2.21.c e2 = e1 e4 e3 .
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul

bond-graph-urilor fr cauzalitate derivativ
Pentru o mai bun nelegere a modului de construire a bond-graph-ului unui sistem, a

modului de scriere a ecuaiilor intrare-stare-ieire i a modului de obinere a schemei bloc, cea
mai eficient metod este considerarea unor noi exemple care s aib un grad de complexitate
mai ridicat. n acest scop, va fi discutat n continuare modelarea ctorva sisteme liniare.
Pentru fiecare sistem se va construi bond-graph-ul, se vor scrie ecuaiile de stare, va fi desenat
schema bloc, i va fi studiat comportarea n cazul aplicrii unui semnal de tip treapt. n unele
cazuri, pornind de la bond-graph-ul cauzal al sistemului studiat, vor fi prezentate sisteme din
alte domenii energetice care au acelai bond-graph i, n consecin, o dinamic echivalet.
Exemplul 5.4.1.
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.1. alctuit dintr-o mas de mrime m care
este acionat de o for F = F(t) i este prins de un amortizor avnd constanta de amortizare
, legat la rndul su de un perete fix prin intermediul unui arc de compresiune avnd
v(t) constanta elastic ke.
Primul pas n construirea bond-graph-ului
(m) ()
F(t) a (ke) sistemului const n determinarea vitezelor
importante din sistem crora le va corespunde cte o
jonciune 1. Se constat c aceste viteze sunt n
F(t)-intrare, v(t)-ieire numr de trei i anume: viteza masei notat vm, mas
modelat printr-un element inerial I avnd
Fig. 5.4.1. Sistem mecanic format din trei parametrul k = m, aceast vitez coinciznd cu viteza
I
elemente legate n serie
unei extremiti a amortizorului modelat printr-un
element disipativ R avnd parametrul kR = ; viteza celeilalte extremiti a amortizorului,
notat cu va, care este i viteza unui capt al arcului, arc modelat printr-un element capacitiv C
avnd parametrul kC = 1/ke; viteza punctului fix de care este prins cellalt capt al arcului care,
evident, are valoarea zero. Fora care acioneaz asupra masei este modelat printr-o surs de
efort Se care va avea aceeai vitez cu elementul I, iar elementele Se i I vor fi conectate la
prima jonciune 1 adic cea corespunztoare vitezei vm a masei. ntre aceast jonciune 1 i cea
de a doua corespunztoare vitezei va a extremitii mobile a arcului se introduce o jonciune 0
care are rolul de a face scderea ntre cele dou viteze. De aceast jonciune 0 se conecteaz
elementul R n a crui lege constitutiv intervine diferena vitezelor extremitilor
amortizorului pe care l modeleaz. Apoi se introduce o jonciune 0 ntre ultimele dou
jonciuni 1 de care se conecteaz elementul C n a crui lege constitutiv intervine diferena
deplasrilor extremitilor arcului pe care l modeleaz. Se obine bond-graph-ului
nesimplificat din fig.5.4.2, n care orientarea bondurilor s-a fcut pe baza faptului c sursa
furnizeaz o putere ce este distribuit ctre toate celelalte elemente ale sistemului ntr-un
singur sens. Bond-graph-ul se poate simplifica prin ndeprtarea bondului care leag jonciunea
1 de vitez nul de jonciunea 0 corespunztoare elementului C (pe ea nu se transmite putere)
i renunarea la jonciunea 1 corespunztoare vitezei va. n acest mod, cele dou jonciuni 0 se
contopesc ntr-una singur, rezultnd bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.3.
1 I:m R:
I:m R: C:
ke
Se 1 0 1 0 1 Se 1 0
vm va v=0
1
C:
ke
Fig. 5.4.2. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului Fig.5.4.3. Bond-graph-ul acauzal simplificat
mecanic din fig. 5.4.1 al sistemului mecanic din fig.5.4.1.
Acest bond-graph se poate obine direct dac se observ c este necesar numai o
singur jonciune 0 destinat elementului R deoarece ambele extremiti ale amortizorului se
deplaseaz i este nevoie de diferena vitezelor lor pentru scrierea legii constitutive a
elementului; n ceea ce privete elementul C, acesta are o extremitate fix, deci deplasarea
celeilalte extremiti este suficient pentru a scrie legea constitutiv a acestui element i, prin
urmare, nu este nevoie de nc o jonciune 0 pentru el. Mai mult, captul mobil al arcului este
legat de o extremitate a amortizorului, deci viteza acestui capt este tocmai una din vitezele
necesare pentru scrierea legii constitutive a elementului R, ceea ce arat c acest element trebuie
legat de jonciunea 0. Judecnd astfel, se poate desena direct bond-graph-ul din fig. 5.4.3,
simplificarea grafic fiind nlocuit de aprecierea unor aspecte fizice asupra modului n care este
I:m R: construit i n care funcioneaz sistemul. Pentru atribuirea
cauzal, se pleac de la sursa de efort desennd liniua
2 5 cauzal la captul bondului dinspre jonciunea 1. Se atribuie
1 3
apoi cauzalitate integral elementului I, ceea ce determin
Se 1 0 aplicarea liniuei cauzale pe bondul dintre cele dou
4 jonciuni la captul dinspre jonciunea 1. Mai departe
cauzalitatea nu se propag i de aceea, se atribuie
1 elementului C cauzalitate integral. n aceste condiii,
C: elementul R capt cauzalitate rezistiv i atribuirea cauzal
ke
este ncheiat. Urmeaz numerotarea bondurilor i scrierea
Fig.5.4.4. Bond-graph-ul cauzal al parametrilor elementelor n dreptul acestora, ntre element i
sistemului din fig.5.4.1.
parametru figurndu-se semnul dou puncte (dac acest
lucru nu s-a fcut deja). n fig.5.4.4. este artat forma final a bond-graph-ului cauzal .
Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti variabilele de intrare i de
stare. Exist o variabil de intrare i anume efortul furnizat de surs e1 = F (t ) i dou
variabile de stare care sunt p2 al elementului I i deplasarea q4 a elementului C.
Variabila v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) va fi considerat ca variabil de ieire.
Elementul I i elementul C fiind n cauzalitate integral, rezult c sistemul de ecuaii
de stare va fi format din dou ecuaii. Variabilele corespunztoare ale puterii sunt f2 i
respectiv e4. Se scriu mai nti ecuaiile constitutive ale elementelor I i C care sunt:
p2
f2 = ,
m
respectiv
e4 = k e q 4 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 sunt:
F (t ) p& 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 ,
iar ale jonciunii 0 sunt:
e3 = e5 = e4 ,
f 3 q& 4 f 5 = 0.
Din relaiile constitutive ale jonciunilor rezult o prim form a ecuaiilor de stare:
p& 2 = F (t ) e3 ,
q& 4 = f 3 f 5 ,
de unde
p& 2 = F (t ) k e q 4 ,
p2
q& 4 = f5 ,
m
n care toate variabilele trebuie exprimate n funcie de variabilele de stare.
Pentru a exprima variabila f5 n funcie de variabilele de stare, folosim legea
constitutiv a elementului R
e5 = f 5 ,
scris n forma
e
f5 = 5 ,

din care, innd cont c e5 = e4, se obine:
k
f 5 = e q4 .

Dup efectuarea substituiilor, ecuaiile de stare capt forma final:
p& 2 = F (t ) k e q 4 ,
p2 ke
q& 4 = q4 .
m
Forma matriceal de tipul (2.4.3) a acestei descrieri este:
0 ke
p& 2 p 1
=
q& 1 k e 2 + F (t ).
2 q 4 0
m
Sistemul fiind considerat liniar se poate trece cu uurin de la variabilele energiei la

variabilele puterii, adic la f 2 = v2 i e4 = F4 folosind derivatele relaiilor constitutive ale
elementelor I i C
p&
f&2 = 2 ,
m
respectiv
e&4 = k e q& 4 .
Ecuaiile de stare capt forma:
1 1
v&2 = F (t ) F4 ,
m m
k
F&4 = v 2 k e e F4 ,

iar n scriere matriceal de forma (2.4.3):
1
0 1
2
v& m v 2 + F (t ).
F& = k m
4 k t e F4 0

Ecuaia ieirii este de forma (2.4.4):
I C
v
e2 f2 e4 f4 v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) = [1 0] 2 .
F4
e1 e3
Se 1 0 Pentru a obine schema bloc a sistemului, se va
f1 f3 desena mai nti graful prelucrrii de semnal (fig.
e5 f5 5.4.5) asociat bond-graph-ului reprezentat n fig. 5.4.4.
Pe baza lui, plecnd de la surs i considernd cte un
R sumator i o derivaie pentru jonciunile 1 i 0, se
obine schema bloc din fig. 5.4.6. Semnele semnalelor
Fig.5.4.5. Graful prelucrrii de semnal incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.4. ale jonciunilor dup izolarea ntr-un singur membru a
semnalului de ieire din sumator care este e2 pentru sumatorul jonciunii 1 i f4 pentru sumatorul
jonciunii zero, ceea ce conduce la relaiile:
e2 = F (t ) e3
i
f 4 = f3 f5.
Pe baza analogiilor din Capitolul 4, se constat c acelai bond-graph (pn la
semnificaia concret a parametrilor), poate fi asociat unor sisteme fizice de natur energetic
diferit dar care au o comportare echivalent. Astfel, bond-graph-ul din fig.5.4.4. corespunde
sistemului mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig.5.4.7., sistemului electric din
fig.5.4.8. i sistemului hidraulic din fig.5.4.9. Evident ecuaiile de stare deduse anterior sunt
valabile i pentru aceste sisteme parametrii elementelor fiind nlocuii corespunztor, la fel ca
i mrimile fizice.
ieire
v2(0) F4(0)
v(t)
e1 = F(t) + e2 1 t f2 = v2 f3 + f4 t
2e d k e 0 f 4 d
intrare m 0

e4 = F4
f5 e5

e3 e3
Fig.5.4.6. Schema bloc a sistemului din fig.5.4.1.
(J) i(t) ( p0 )
(kt) (Le) (Cf)
(t) M(t) (t)
p0 + P
E(t) (Ce) (Re) ( p0 )
Q(t) (Lf) (Rf)
Fig.5.4.7. Sistem mecanic cu Fig.5.4.8. Sistem electric al Fig.5.4.9. Sistem
elemente n micare de rotaie al crui bond-graph este hidraulic al crui bond-
crui bond-graph este reprezentat reprezentat n fig. 5.4.4. graph este reprezentat n
n fig. 5.4.4. fig. 5.4.4.
Se consider c sistemului mecanic din fig.5.4.1. i se aplic un semnal de intrare de tip
treapt pentru care fora F(t) = Fs este constant. Pentru a vedea dac exist un regim staionar,
se consider matricea:
1
0
A= m
k
k e e

din descrierea de stare n variabilele v2 i F4, ale crei valori proprii sunt date de polinomul
caracteristic:
k k
s 2 + e s + e = 0.
m
Deoarece ambele autovalori au partea real negativ, se constat c exist un regim staionar
pentru care variabilele de stare au valorile constante v2s i F4s i deci derivatele nule n raport
cu timpul. n aceste condiii, descrierea de stare conduce la sistemul algebric:
1
0 1
0 m v2s + F .
0 = k m s
k e e F4 s 0

k
Matricea A fiind nesingular ( det A = e 0 ), se pot determina valorile
m
necunoscutelor v2s i F4s n regim staionar, rezultnd:
1
1
0 1 ke 1 1 Fs
v2s m m
F = ke m Fs = m m Fs = .

0
0 0
4 s k e ke
ke Fs

Semnificaia regimului staionar const n deplasare cu vitez constant de valoare
Fs / (att ct permite amortizorul) i n faptul c fora elastic din resort i fora de frecare
din amortizor se menin constante la valoarea Fs. Recomandm studierea comportrii de
regim tranzitoriu n funcie de valorile coeficienilor ke, i m.
Exemplul 5.4.2.
Se consider sistemul mecanic din fig.5.4.10 compus dintr-o mas de mrime m legat de
un punct fix prin intermediul unui amortizor avnd constanta de amortizare 1. Cele dou
elemente nseriate sunt legate n paralel cu alte dou elemente nseriate i anume un al doilea
amortizor avnd constanta de amortizare 2 i un arc de compresiune avnd constanta elastic ke.
Masa i o extremitate a celui de al doilea amortizor sunt acionate simultan de o for F = F(t).
1
I:m R : 2 C:
v(t) ke
(2)
a (ke)
Se 1 0 1 0 1
F(t) (m) (1) vm va v=0
0 R : 1
F(t)-intrare, v(t)-ieire
1 v=0 .
Fig.5.4.10. Sistem mecanic format cu Fig.5.4.11. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din
elemente legate n paralel fig. 5.4.10
Pentru a construi bond-graph-ul sistemului, vom stabili mai nti vitezele importante
din sistem. O prim vitez pentru care considerm o jonciune 1 este viteza masei, notat vm,
care este i viteza cte unei extremiti a celor dou amortizoare. O a doua vitez, notat va,
pentru care se consider o jonciune 1, este viteza extremitii mobile a arcului de
compresiune care este i viteza unei extremiti a celui de al doilea amortizor. De asemenea
considerm cte o jonciune 1 pentru vitezele nule ale punctelor fixe de prindere a arcului de
compresiune i a extremitii primului amortizor.
Modelnd fora F = F(t) cu o surs de efort, cele dou amortizoare cu cte un element
R i arcul cu un element C i lund n considerare c puterea furnizat de surs este distribuit
ctre toate aceste elemente, se ajunge la bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.11, n care sunt
scrii i parametrii elementelor.
Bond-graph-ul se poate simplifica foarte mult ndeprtnd mai nti cele dou bonduri
care conduc la jonciuni 1 de vitez nul deoarece prin ele nu se transmite putere iar apoi se
I:m R : 2
renun la jonciunea 0 a elementului R de
parametru 1 i la jonciunea 1 corespunztoare
vitezei va. n acest mod, jonciunile 0 ale
elementului R de parametru 2 i a elementului C
Se 1 0 se contopesc n cte una singur, rezultnd, n final,
bond-graph-ul acauzal simplificat din fig. 5.4.12.
1 Acest bond-graph se poate obine direct
R : 1 C: dac se fac cteva observaii de ordin funcional
ke asupra sistemului. Astfel, se constat c este
Fig. 5.4.12. Bond-graph-ul acauzal necesar o jonciune 1 pentru viteza masei i o
simplificat al sistemului din fig.5.4.10. jonciune 0 pentru amortizorul de parametru 2
care s modeleze diferena dintre vitezele
extremitilor acestuia. Pentru amortizorul de parametru k R = 1 i pentru arcul de parametru
k C = 1 k e nu este necesar o jonciune 0 pentru c ele au cte o extremitate fixat i deci, n
legile lor constitutive, nu intervin diferene ntre vitezele (respectiv deplasrile) extremitilor.
Ele se pot lega direct de jonciunea 1 i, corespunztor, de jonciunea 0.
n continuare trebuie fcut atribuirea cauzal a bondurilor din bond-graph-ul
acauzal reprezentat n fig. 5.4.12. Se pleac de la bondul sursei de efort care aplic un efort
jonciunii 1. Apoi se atribuie cauzalitate integral elementului I, fapt care conduce la
aplicarea liniuei cauzale n captul dinspre jonciunea 1 bondurilor corespunztoare
R : 2 jonciunii 0 i elementului R de parametru 1
I :m
(fig.5.4.13). Cauzalitatea nu se propag pe celelalte
2 6 dou bonduri ale jonciunii 0 i trebuie impus
cauzalitate integral elementului C. Acest fapt induce
Se 1 1 4 0 cauzalitate conductiv elementului R i, cu aceasta,
atribuirea cauzal este ncheiat, rezultnd bond-graph-
3 5
ul cauzal din fig. 5.4.13 n care s-au numerotat
1 bondurile.
R : 1 C:
ke Pentru a scrie ecuaiile de stare, se stabilesc mai
nti variabilele de intrare i de stare care sunt efortul
Fig.5.4.13. Bond-graph-ul cauzal al furnizat de surs e = F(t), respectiv impulsul p al
1 2
sistemului din fig.5.4.10.
elementului I i deplasarea q5 a elementului C. Se
consider ca variabil de ieire viteza v(t ) = v1 (t ) = v2 (t ) . Deoarece ambele elemente I i C din
sistem sunt n cauzalitate integral, vom avea dou ecuaii de stare. Variabilele puterii
corespunztoare acestor elemente sunt fluxul f2 i respectiv efortul e5. Ecuaiile constitutive ale
elementelor I i C sunt:
p2
f2 =
m
i
e5 = k e q5 .
n continuare se scriu relaiile constitutive ale jonciunilor. Pentru jonciunea 1 acestea sunt:
e1 p& 2 e3 e4 = 0 ,
f 3 = f 4 = f1 = f 2 ,
iar pentru jonciunea 0 sunt
e4 = e6 = e5 ,
f 4 q& 5 f 6 = 0.
O prim form a ecuaiilor de stare este:
p& 2 = F (t ) k e q5 e3 ,
p2
q& 5 = f6.
m
Variabilele e3 i f6 trebuie exprimate n funcie de variabilele de stare pe baza legilor
constitutive ale elementelor R, obinndu-se:
p
e3 = 1 f 2 = 1 2 ,
m
i
e e k
f 6 = 6 = 5 = e q5 .
2 2 2
Ecuaiile de stare, capt, dup efectuarea substituiilor, forma final:

p& 2 = 1 p 2 k e q5 + F (t ) ,
m
1 k
q& 5 = p 2 e q5 ,
m 2
care, matriceal, se scrie sub forma (2.4.3):
1
ke p
2 m
p& 2 1
q& = 1 k + F (t ).

5 e q 5 0
m 2
Cum sistemul este considerat liniar, se poate trece de la variabilele energiei la
variabilele puterii, adic la variabilele f2 = v2 i e5 = F5, pe baza derivrii relaiilor constitutive
ale elementelor I i C, adic a relaiilor:
1
f&2 = p& 2 ,
m
respectiv
e&5 = k e q& 5 .
Efectund substituiile corespunztoare n sistemul de ecuaii de stare, se obine sistemul:

1 1
v&2 = 1 v2 F5 + F (t ) ,
m m m
k
F&5 = k e v2 e F5 ,
2
care poate fi, la rndul su, pus cu uurin sub forma matriceal (2.4.3):
1 1
1
v&2 m m v2 + F (t ).
=
F& k m
5 ke e F5 0
2
Ecuaia de ieire este:
v
v(t ) = v1 (t ) = v 2 (t ) = [1 0] 2 ,
F5
adic de forma (2.4.4).

Schema bloc a sistemului se obine ncepnd cu graful prelucrrii de semnal
reprezentat n fig. 5.4.14 asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.13. n fig. 5.4.15. este
reprezentat schema bloc obinut pe baza grafului prelucrrii de semnal asociat. Se observ
existena cte unei perechi derivaie-sumator pentru fiecare jonciune. Semnele semnalelor
incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale jonciunilor n care se izoleaz ntr-
un membru semnalul de ieire care este e2 pentru jonciunea 1 i f5 pentru jonciunea 0. Se
obin relaiile:
e2 = e1 e3 e4 ,
f 5 = f 4 f 6.
_
I R _ e e4 e6
F(t) + 3 e5 = F5 e
e2 f2 e4 f4 intrare F5 (0) 1 t
e2 d 2
e1 e4 ke 0
v2 (0) 1 t
Se 1 0
d 1
f1 f4 m 0 f5
e3 f3 e5 f5 f3
f 2 = v2 f4 + f6
R C v(t)
ieire
Fig. 5.4.14. Graful prelucrrii de semnal Fig. 5.4.15. Schema bloc a sistemului
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.13 din fig. 5.4.10
Pentru a evidenia analogiile dintre sistemele fizice evideniate de metoda bond-graph,
se prezint un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie (fig. 5.4.16), un sistem
electric (fig.5.4.17) i un sistem hidraulic (fig. 5.4.18), toate avnd bond-graph-ul din fig.
5.4.12, diferind numai semnificaia concret a parametrilor.
i(t) (Le) (Re1) (p0)

M(t) (Cf)
t2 t1 (kt)
p0+P
E(t) (Ce) (Re2) (p0)
Q(t) (L ) (R ) (Rf2)
f f1
Fig. 5.4.16. Sistem mecanic cu Fig. 5.4.17. Sistem electric avnd Fig. 5.4.18. Sistem hidraulic
elemente n micare de rotaie care are bond-graph-ul reprezentat n avnd bond-graph-ul reprezentat
bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.12 fig. 5.4.12 n fig. 5.4.12
Se consider c sistemul din fig. 5.4.10 este supus aciunii unui semnal de intrare de
tip treapt, adic fora e1 = Fs este constant. Valorile proprii ale matricei:
1 1
m
m
A= k
ke t
2
din descrierea de stare n variabilele v2 i F5 sunt rdcinile polinomului caracteristic:
k k k
s 2 + 1 + e s + 1 e + e = 0.
m 2 m 2 m
Acestea au partea real negativ ceea ce arat c exist un regim staionar n care variabilele de
stare au valorile constante v2s i F5s i derivatele n raport cu timpul, nule. Astfel se poate scrie:
1 1
1
m
0 m v2s + F .
0 = k m s
kt e F5s 0
2
k
Cum matricea A este nesingular det A = 1 k e + e 0 , rezult c valorile
m 2 m
necunoscutelor v2s i F5s n regim staionar sunt date de:
1
1 1 ke 1
v2s m
m
1 m 2 m 1
= m Fs = 2 Fs ,
F ke 0 k e ( 1 + 2 ) 1 m
5s ke k 0
2 e m
adic
1
Fs
2s 1 + 2
v
F = .
5s 2 Fs
1 + 2
Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia

regimului staionar. i n acest caz, recomandm studierea regimului tranzitoriu.
Exemplul 5.4.3.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19 format din elemente n micare de
translaie i anume dou mase de mrimi m1 i respectiv m2 legate ntre ele printr-un amortizor
v(t) avnd constanta de amortizare , nseriat
(m2) () (m1 ) (ke1) cu un arc de compresiune avnd constanta
F(t) a (ke2)
elastic k e 2 . Masa m1 este legat de un
punct fix printr-un alt arc de compresiune
F(t)-intrare, v(t)-ieire avnd constanta elastic k e1 . Masa m2
Fig.5.4.19. Sistem mecanic cu elemente n micare de
translaie este acionat de o for F(t).
Pentru construirea bond-graph-
ului sistemului, cele dou mase sunt modelate prin elemente I avnd parametrii kI = m1 i
respectiv kI = m2, amortizorul este modelat printr-un element R, avnd parametrul kR = iar
cele dou arcuri sunt modelate prin elemente C avnd parametrii k C = 1 k e1 , respectiv
k C = 1 k e 2 . Pentru viteza notat cu v1 i respectiv v2 a fiecrei mase, n bond-graph se va
considera cte o jonciune 1. Se mai consider nc o jonciune 1 pentru viteza notat va a
punctului de conexiune dintre amortizor i arcul de constant elastic k e 2 . Nu este necesar o
jonciune 1 pentru punctul fix de vitez nul ntruct pe bondul corespunztor nu se transmite
putere i jonciunea 1 respectiv poate fi ndeprtat. ntre jonciunile 1 se insereaz cte o
jonciune 0 de care se ataeaz elementul R i respectiv elementul C de parametru kC = 1 ke2 .
Bond-graph-ul nesimplificat este artat n fig. 5.4.20. Sensul semisgeilor se stabilete foarte
uor, ntruct puterea sursei se distribuie elementelor sistemului ntr-un singur sens.
I:m2 R: C : 1 ke I:m1
2
Se 1 0 1 0 1 C : 1 ke
1
v2 va v1
Fig. 5.4.20. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului din fig. 5.4.19
Se observ c, n conformitate cu regulile de simplificare, se poate renuna la
jonciunea 1 corespunztoare vitezei va, ceea ce conduce la unirea celor dou jonciuni 0 n
una singur. Se obine astfel bond-graph-ul simplificat din fig. 5.4.21.
I:m2 R: I:m1 I:m2 R: I:m1

2 4 7
Se 1 0 1 1 3 6
Se 1 0 1
v2 v1 v2 5 8 v1
C : 1 k e2 C : 1 ke1 C : 1 k e2 C : 1 ke1
Fig. 5.4.21. Bond-graph-ul acauzal simplificat Fig. 5.4.22. Bond-graph-ul cauzal al sistemului
al sistemului din fig. 5.4.19 mecanic din fig. 5.4.19.
Acum se poate trece la atribuirea cauzalitii. Se ncepe cu sursa de efort care aplic
un efort jonciunii 1, apoi se va atribui cauzalitate integral elementului I cu parametrul m2
(fig. 5.4.22). Se introduce astfel cauzalitatea pe bondul dintre jonciunea 1 corespunztoare
vitezei v2 i jonciunea 0. Se atribuie apoi cauzalitate integral elementului C cu parametrul
k C = 1 k e 2 . Acest fapt induce cauzalitate conductiv elementului R i conduce la atribuirea
cauzal a bondului dintre jonciunea 0 i jonciunea 1 corespunztoare vitezei v1 (fig. 5.4.22).
Cauzalitatea nepropagndu-se pe cele dou bonduri rmase, se atribuie cauzalitate integral
elementului I cu parametrul m1 ceea ce induce cauzalitate integral elementului C cu
parametrul kC = 1 k e1 . Atribuirea cauzalitii este astfel ncheiat urmnd numerotarea
bondurilor. Se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.22.
Deducerea ecuaiilor de stare se ncepe prin stabilirea variabilelor de intrare i a celor
de stare. Sistemul are o singur variabil de intrare i anume efortul e1 = F (t ) . Se consider
ca variabil de ieire viteza v(t ) = v2 (t ) . Variabilele de stare sunt variabilele energiei
corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate integral, adic p2, q5, p7 i q8. Vor fi deci
patru ecuaii de stare. Variabilele puterii corespunztoare celor patru elemente sunt f2, e5, f7 i
e8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt:
p
f2 = 2 ,
m2
e5 = k e 2 q5 ,
p
f7 = 7 ,
m1
e8 = k e1 q8 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v2 sunt:

e1 p& 2 e3 = 0 ,
f 3 = f1 = f 2 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v1 sunt
e6 p& 7 e8 = 0 ,
f 6 = q&8 = f 7 .
Relaiile constitutive ale jonciunii 0 sunt
e3 = e4 = e6 = e5 ,
f 3 f 4 q& 5 f 6 = 0 .
O prim form a ecuaiilor de stare este:
p& 2 = F (t ) k e 2 q5 ,
p2 p
q& 5 = f4 7 ,
m2 m1
p& 7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
p
q&8 = 7
m1
i se obine pe baza ecuaiilor constitutive ale elementelor I i C precum i ale jonciunilor.
Variabila f4 se poate exprima n funcie de variabilele energiei scriind, mai nti, ecuaia
constitutiv a elementului R
e
f4 = 4 ,

dup care, innd cont c
e4 = e5 = k e 2 q5 ,
se obine
k e2
f4 = q5 .

Sistemul de ecuaii de stare capt forma final
p& 2 = k e 2 q5 + F (t ) ,
1 ke 1
q& 5 = p 2 2 q5 p7 ,
m2 m1
p& 7 = k e 2 q5 k e1 q8 ,
p
q&8 = 7 ,
m1
care, matriceal se scrie:
0 k e2 0 0
p& 2 1 ke 1
p 2 1
q& 2 0 q
5 = m2 m1 5 0
+ F (t ).
p& 7 0 k e2 0 k e1 p 7 0

1 q8 0
q&8 0 0 0
m1
Deoarece sistemului este considerat liniar, se poate trece de la variabilele energiei la

cele ale puterii, adic la variabilele f2 = v2, e5 = F5, f7 = v 7 i e8 = F8, pe baza derivrii n
raport cu timpul a relaiilor constitutive ale elementelor I i C, adic a relaiilor
1
f&2 = p& 2 ,
m2
e&5 = k e 2 q& 5 ,
1
f&7 = p& 7 ,
m1
e&8 = k e1 q&8 .
Efectund substituiile corespunztoare n ecuaiile de stare se obine sistemul

1 1
v&2 = F5 + F (t ) ,
m2 m2
ke
F&5 = k e 2 v2 2 F5 k e 2 v7 ,

1 1
v&7 = F5 F8 ,
m1 m1
F&8 = k e1 v7 ,
care are forma matriceal:

1
0 0 0
m2 1
v&2 v2
F& ke2 m
5 = k e 2 k e2 0 F5 0 2
+ F (t ).
v&7 v7
& 0 1 1 0
0
F8 m1 m1 F8 0
0 0 k e1 0

Ecuaia de ieire este

I R I
v2
e2 f2 e4 f4 e7 f7 F
e1 e3 e6 v(t ) = v 2 (t ) = v1 (t ) = [1 0 0 0] 5 .
Se 1 0 1 v7
f1 f3 f6
F8
e5 f5 e8 f8
Pentru a realiza cu uurin schema bloc a
C C sistemului, se deseneaz mai nti graful
prelucrrii de semnal (fig. 5.4.23) asociat bond-
Fig. 5.4.23. Graful prelucrrii de semnal graph-ului din fig. 5.4.22.
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.22.
e1 = F(t ) + e3 e6 +

intrare
e2 e5 = F5 e4
v2(0) 1 t F5(0) 1 v7(0) 1 t

d
m2 0
t
k e 2 0 d d
m1 0
v2 = f2 f5 v7 = f7
v (t ) f3 + f4
ieire
f6
Fig. 5.4.24. Schema bloc a sistemului din fig. 5.4.19.

Plecnd de la surs i folosind graful asociat se poate desena schema bloc din fig. 5.4.24.
M(t) Semnele din sumatoare rezult din
(t) (kt2
) (kt1 ) relaiile constitutive ale jonciunilor
scrise sub forma:
e2 = e1 e3 ,
(J2) (J1) e7 = e6 e8 ,
Fig. 5.4.25 Sistem mecanic cu elemente n micare de
rotaie avnd bond-graph-ul reprezentat n fig. 5.4.22. f5 = f3 f 4 f6 .
Sunt prezentate n continuare trei
sisteme fizice i anume unul mecanic cu elemente n micare de rotaie (fig. 5.4.25), unul
electric (fig. 5.4.26) i unul hidraulic (fig. 5.4.27) care au acelai bond-graph cu sistemul
iniial, deosebirile constnd numai n semnificaia fizic a parametrilor elementelor.
i(t) (Le2)
p0
(Cf2)
p0
E(t) Rc (Le1) p0 + P (Rf) (Cf1)
(Ce2)
Q(t) (Lf2) (Lf1)
(Ce1)
Fig. 5.4.26. Sistem electric care are bond- Fig. 5.4.27. Sistem hidraulic care are bond-graph-ul
graph-ul reprezentat n fig. 5.4.22. reprezentat in fig. 5.4.22.
Se consider c se aplic sistemului un semnal treapt F(t) = Fs constant. Valorile
proprii ale matricei
1
0 0 0
m2

k k e2
k e2 0
A = e2

0 1 1
0
m1 m1
0 0 k e1 0

sunt rdcinile polinomului caracteristic
k e2 ke ke ke ke ke ke ke
s 4 + s3 + s 2 1 + 2 + 2 + s 1 2 + 1 2 = 0 .
m1 m1 m2 m m1m2
Soluiile acestei ecuaii au partea real negativ (sunt situate n C), dup cum s-a artat n
Exemplul 2.9.14 din Capitolul 2, prin aplicarea criteriului Hurwitz. n baza modului de
amplasare a valorilor proprii putem afirma c exist un regim staionar corespunztor intrrii
constante Fs, pentru variabilele de stare rezultnd urmtoarele valori constante:
1
v2 s = Fs ,
t
F5 s = Fs ,
v7 s = 0 ,
F8 s = Fs .
Comentarii similare cu cele de la exemplul 5.4.1 pot fi fcute cu privire la semnificaia
regimului staionar.
Exemplul 5.4.4.
( a) Se consider sistemul mecanic din fig.
ra
(a) 5.4.28. format dintr-un reductor cu o treapt care
(J) este acionat de un cuplu motor Mm = M(t) i pune
Mm = M(t) ( b ) (t) n micare de rotaie un cilindru avnd momentul
(b)
rb
Fig. 5.4.28. Sistem mecanic care conine
un element transformator
de inerie J n raport cu axa principal de inerie care coincide cu axa de rotaie. S-a considerat
c, n lagre, apar disipri proporionale cu viteza de rotaie, coeficientul de proporionalitate
fiind a i respectiv b. Razele celor dou roi ale reductorului sunt ra i respectiv rb.
Pentru construirea bond-graph-ului sunt necesare dou jonciuni 1, una pentru viteza
de rotaie a axului rotit de cuplul M(t) i cealalt pentru viteza de rotaie a cilindrului, acesta
din urm fiind modelat ca un element inerial avnd parametrul kI = J. Angrenajul
reductorului este modelat cu un element de tip transformator (TF), el realiznd modificarea
celor dou variabile ale puterii astfel nct puterea transmis s fie aceeai. Dac se noteaz cu
a viteza unghiular a primului ax i cu b a celui de-al doilea, atunci are loc relaia
cunoscut
r
a = b b ,
ra
n care raportul de transmitere este parametrul transformatorului
r
kTF = b ,
ra
iar semnul minus are rolul de a semnala c cele dou viteze unghiulare au sensuri opuse.
innd cont de faptul c puterea transmis se conserv, fapt care conduce la egalitatea
R:a R:b M a a = M b b ,
rb
rezult
ra
.. M r
Se 1 TF 1 kTF = a = b = b .
a b M a ra
b
Disiprile din lagre se modeleaz cu
I :J dou elemente rezistive R avnd parametrii
kR = a i kR = b. Bond-graph-ul acauzal al
Fig. 5.4.29. Bond-graph-ul acauzal al sistemului este artat n fig. 5.4.29. Sensurile
sistemului mecanic din fig. 5.4.28 semisgeilor se stabilesc foarte simplu, deoarece
puterea circul n sensul de la cuplul motor ctre elementul condus, care este elementul inerial.
R:a R:b Pentru atribuirea cauzal se pleac de la
r sursa de moment care aplic un efort ctre
b 6 jonciunea 1. Cauzalitatea nu se propag mai
2 ra
1 3 .. 4 departe i, de aceea, se atribuie cauzalitate
Se 1 TF 1 b integral elementului I (fig. 5.4.30). Acest fapt
a 5
conduce la propagarea cauzalitii pe toate
celelalte bonduri, rezultnd bond-graph-ul cauzal
din fig. 5.4.30 la care s-au numerotat bondurile.
I :J
Pentru scrierea ecuaiei de stare, se
Fig. 5.4.30. Bond-graph-ul cauzal al observ c exist o singur variabil de intrare
sistemului din fig. 5.4.28 e1 = M(t) i o singur variabil de stare p5.
Ecuaia constitutiv a elementului I este
p
f5 = 5 .
J
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor 1 sunt

e4 e6 p& 5 = 0 ,
f 4 = f6 = f5 ,
respectiv
M (t ) e2 e3 = 0 ,
f 2 = f1 = f 3 .
Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt
r
f3 = b f 4 ,
ra
r
e4 = b e3 .
ra
O prim form a ecuaiei de stare este
p& 5 = e4 e6 .
innd cont de relaiile constitutive ale elementelor R, care sunt
e2 = a f 2 ,
respectiv
e6 = b f 6 ,
precum i de celelalte relaii constitutive scrise anterior, ecuaia de stare se scrie succesiv
r r r p
p& 5 = b e3 b f 6 = b [M (t ) e2 ] b f 5 = b [M (t ) a f 2 ] b 5 =
ra ra ra J
r r p r rb p5 p5
= b M (t ) a b f 4 b 5 = b M (t ) + a b =
ra ra J ra ra J J
r
2 p r
= b a + b 5 b M (t )
ra J ra

i capt forma final
1 r
2 r
p& 5 = b a + b p5 b M (t ) .
J ra ra

Ecuaia poate fi scris i n variabila puterii f5 = 5 , folosind derivata n raport cu timpul a
relaiei constitutive a elementului I
p&
f&5 = 5 ,
J
situaie n care se obine
1 r
2 1 rb
& 5 = b a + b 5 M (t ) .
J ra J ra

n vederea desenrii schemei bloc, se realizeaz mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.31.
e1 = M(t) e2 f2
intrare +
a
R f3
R e3
e2 f2 e6 f6 r r
e1 e3 e4 b a
ra 5(0) rb
Se 1 TF 1
f3 f4
e5 + e4 f4
f5 e5 1 t f5 5 (t)
d
J 0
ieire
I
e6 f6
b
Fig. 5.4.31. Graful prelucrrii de semnal Fig. 5.4.32. Schema bloc a sistemului reprezentat
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.30. n fig. 5.4.28
Schema bloc este reprezentat n fig. 5.4.32, considernd 5(t) drept variabil de
ieire. Semnele semnalelor incidente n sumatoare rezult din relaiile constitutive ale
jonciunilor scrise sub forma
T(t) e3 = M (t ) e2 ,
P(t)
T(0) = T0 e5 = e4 e6 .
0
Rezistor
(Ct) n cazul n care sistemul mecanic este
acionat cu un cuplu constant e1 = M s , atunci
(Rt) apare un regim staionar de funcionare cu viteza
Fig. 5.4.33. Incint nclzit cu o sursa unghiular constant = de valoare
5 s
interioar
R:Rt rb ra 1
s = Ms = Ms
(rb ra )2 a + b a rb ra + b ra rb
.
T(t) 0
0 1 0
Exemplul 5.4.5.
1 C:Ct 1 Se Se consider o incint nclzit cu un flux

P(t) termic P(t)[W] aa cum se arat n fig. 5.4.33.
Sf 1
Temperatura iniial a incintei este T0. Incinta se
0
temperatur de referin
(de exemplu0o C)
Fig. 5.4.34. Bond-graph-ul nesimplificat al
sistemului din fig. 5.4.33.
afl ntr-un mediu ambiant a crui temperatur 0 nu este influenat de nclzirea intern a
incintei. O parte din fluxul termic P(t) se acumuleaz n incint care are capacitatea termic
Ct, iar o alt parte se pierde prin pereii acesteia care au rezistena termic Rt. Acest proces
face ca, n incint, s se realizeze o cretere a temperaturii la valoarea T(t) care este
considerat variabil de ieire.
Pentru construirea bond-graph-ului, se consider cte o jonciune 0 pentru
temperaturile T(t) a incintei, 0 a mediului n care se afl incinta i 0oC de referin. ntre ele
sunt inserate jonciuni 1 astfel: ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor 0oC i T(t)
sunt dou jonciuni 1, una de care se leag o surs de flux Sf care furnizeaz fluxul termic P(t)
i alta de care se leag un element capacitiv C avnd parametrul kC = Ct corespunztor
capacitii termice a sursei; ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor T(t) i 0 se
insereaz o jonciune 1 de care este legat un element rezistiv R avnd parametrul kR = Rt
corespunztor rezistenei termice a pereilor incintei; ntre jonciunile 0 corespunztoare
temperaturilor 0 i 0oC se insereaz o jonciune 1 de care se leag o surs de efort Se care
modeleaz faptul ca mediul absoarbe orice cantitate de flux termic fr a-i modifica
temperatura, ceea ce arat c, de fapt, aceast surs face parte din categoria celor care absorb
putere i, prin urmare, sgeata de pe bondul de legtur corespunztor ei va fi orientat ctre
surs i nu ctre jonciune. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului termic este artat n fig.
5.4.34.
Pentru a se stabili sensul semisgeilor, se ine cont de faptul c sursa Sf furnizeaz
putere iar sursa Se, elementul C i elementul R absorb putere, fapt care determin sensul
semisgeilor de pe bondurile corespunztoare acestor elemente. innd cont c fiecare
element lucreaz la o diferen de temperatur dictat de fenomenul fizic, se pot deduce
sensurile semisgeilor pe restul bondurilor. Astfel, notnd cu f temperatura pe bondul sursei
de flux, cu c temperatura pe bondul elementului C, cu e temperatura pe bondul sursei de
efort i cu R temperatura pe bondul elementului R au loc relaiile:
f = T (t ) 0 o ,
c = T (t ) 0 o ,
e = 0 0o ,
R = T (t ) 0 .
Scriind acum relaiile constitutive ale jonciunilor, n care inem cont c semnul
temperaturilor f, c, e i R este cunoscut din sensul semisgeilor de pe bondurile
corespunztoare acestor temperaturi, se obin urmtoarele relaii
f T (t ) + 0 o = 0 ,
c + T (t ) 0 o = 0 ,
e + T (t ) 0 o = 0 ,
R + T (t ) 0 o = 0 ,
n care semnul + se asociaz semisgeilor care intr n jonciune iar semnul celor
care ies din jonciune. Bond-graph-ul orientat din fig. 5.4.34 poate fi simplificat mai nti
prin ndeprtarea jonciunii 0 corespunztoare temperaturii de referin 0oC i apoi prin
aplicarea regulilor de simplificare cunoscute, n final obinndu-se bond-graph-ul simplificat
din fig. 5.4.35.
C:Ct R:Rt C : Ct R : Rt
2 4
1 3 5
Sf 0 1 Se Sf 0 1 Se
Fig. 5.4.35. Bond-graph-ul acauzal simplificat Fig. 5.4.36. Bond-graph-ul cauzal al

al sistemului termic din fig. 5.4.33. sistemului termic din fig. 5.4.33.
Pentru atribuirea cauzal, se consider mai nti cauzalitatea surselor i apoi se atribuie
cauzalitate integral elementului C. Cauzalitatea se propag pe bondul dintre cele dou
jonciuni i, n final, pe bondul elementului R pe baza faptului c ntre bondurile incidente
ntr-o jonciune 0 numai unul singur are liniua cauzal lng jonciune iar ntre bondurile
incidente ntr-o jonciune 1 numai unul singur nu trebuie s aib liniua cauzal lng
jonciune. n final se numeroteaz bondurile, rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.36.
Pentru scrierea ecuaiei difereniale ce modeleaz dinamica sistemului, se stabilete
mai nti variabila de stare care este temperatura T2 i variabila de intrare care este P(t).
Ecuaiile constitutive ale elementului C i ale celor dou jonciuni sunt:
1
T&2 = P2 ,
Ct
P (t ) P2 P3 = 0 ,
T1 = T3 = T2 ,
P3 = P5 = P4 ,
T3 T4 T5 = 0 ,
n care cu P s-a notat fluxul de cldur.
innd cont c relaia constitutiv a elementului R este
1
P4 = T4 ,
Rt
ecuaia de stare se scrie succesiv:
1
T&2 = (P(t ) P3 ) = 1 P(t ) 1 T4 = 1 P(t ) 1 ((T3 T5 ) .
Ct Ct Rt Ct Rt
Cunoscnd c T3 = T2 = T1 = T (t ) i c T5 = 0 , ecuaia de stare capt forma final:
Ct Rt T& (t ) + T (t ) = Rt P(t ) + 0 .
Pentru a construi schema bloc, se deseneaz mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este artat n fig. 5.4.37. Schema bloc a sistemului este desenat
n fig. 5.4.38, desemnnd ca variabil de ieire temperatura T(t).
T(t)
ieire e2 e3 e5 = 0
C R +
T(0) 1 t e4
f2 e2 e4 f4 d
Ct 0
f1 e3 e5
1
Sf 0 1 Se f2
e1 f3 f5 Rt
f 1 = P(t) f3 f4
intrare +
Fig. 5.4.37. Graful prelucrrii de semnal asociat bond- Fig. 5.4.38. Schema bloc a sistemului
graph-ului din fig. 5.4.36 termic din fig. 5.4.33.
Semnele pe sumatoare se obin din relaiile constitutive ale jonciunilor scrise astfel:
P2 = P (t ) P3 ,
T4 = T3 T5 ,
semnele semnalelor fiind preluate de la termenii din dreapta semnului egal.
Se pot imagina circuitul electric reprezentat n fig. 5.4.39 i sistemul mecanic
reprezentat n fig. 5.4.40 care au acelai bond-graph ca al sistemului termic. n cazul
sistemului mecanic fora F0 reprezint o for de frecare de alunecare constant i cunoscut
care, n timpul micrii, disip putere.
u(t)
(Re) r F0
v (t )
i(t) (Ce)
u0 (k e) ( )
Fig. 5.4.39. Sistemul electric al crui bond-graph Fig. 5.4.40. Sistemul mecanic al crui bond-
este reprezentat n fig. 5.4.36. graph este reprezentat n fig. 5.4.36.
Ecuaia diferenial dedus pentru sistemul electric este
Re C e u& (t ) + u (t ) = Re i (t ) + u 0 ,
unde u(t) este tensiunea pe condensator, iar pentru sistemul mecanic
F& (t ) k e + F (t ) = v(t ) + F0 ,
unde F(t) este fora din arc.
Dac sistemelor cu comportare echivalent, de natur termic (fig. 5.4.33), electric
(fig. 5.4.39) sau mecanic (fig. 5.4.40) li se aplic un semnal de tip treapt adic un semnal
constant P(t) = Ps, i(t) = is, sau v(t) = vs, atunci apare un regim staionar caracterizat de
valorile
Ts = Rt Ps + 0 ,
respectiv
u s = Re i s + u 0 ,
sau
Fs = v s + F0 .
Exemplul 5.4.6.
n fig. 5.4.41 sunt reprezentate dou sisteme mecanice care conin prghii avnd mase
neglijabile i considerate numai n situaia n care braele se rotesc cu unghiuri mici. Conform
acestei figuri, vom aborda dou variante: A sistemul mecanic nu conine resort, B sistemul
mecanic conine resort.
F(t) F(t)
m m
a b a b
(a) (b)
Fig. 5.4.41. Sisteme mecanice cu prghii
Varianta A. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.a este format dintr-o prghie de gradul
unu avnd lungimile braelor a i b. La un capt este prins o mas m iar la cellalt acioneaz
o for F(t). Studiul dinamicii acestui sistem poate fi fcut n dou situaii i anume: (i) cnd
fora de greutate corespunztoare masei m acioneaz n plan perpendicular pe planul prghiei,
deci nu se opune aciunii forei F(t) (fig. 5.4.41.a); (ii) cnd fora de greutate corespunztoare
masei m acioneaz n planul vertical al prghiei i se opune i ea aciunii forei F(t) (fig.
5.4.42).
F(t) a
m
b
a b r r
G = mg Se 1 &TF& 1 I :m
Fig. 5.4.42. Prghia din fig. 5.4.41 a situat Fig. 5.4.43. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului
ntr-un plan vertical. din fig. 5.4.41a.
Pentru desenarea bond-graph-ului sistemului n cele dou situaii (i) i (ii), se
precizeaz, mai nti, c prghiile se modeleaz cu elemente de tip transformator (TF),
parametrul acestuia fiind raportul braelor adic
a
kTF = .
b
Se consider apoi cte o jonciune 1 pentru viteza fiecrei extremiti a prghiei. Fora F(t) se
modeleaz cu o surs de efort Se, iar masa m cu un element inerial I avnd parametrul kI = m.
Pentru prima situaie, adic (i) bond-graph-ul nesimplificat al sistemului este reprezentat n
fig. 5.4.43. Semnul semisgeilor se deduce foarte uor ntruct puterea furnizat de surs are
un unic sens i anume ctre elementul inerial. Bond-graph-ul se poate simplifica prin
ndeprtarea jonciunilor 1, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.4.44. Atribuirea cauzal

conduce la bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.45.
a a
b b
& & 1 2
Se TF I:m Se TF&
& I :m
Fig. 5.4.44. Bond-graph-ul acauzal simplificat al Fig. 5.4.45. Bond-graph-ul cauzal al
sistemului din fig. 5.4.41.a. sistemului din fig. 5.4.41.a.
Pe baza lui se poate obine ecuaia de stare. Variabila de stare este p2 iar cea de intrare
este F(t). Relaiile constitutive ale elementului I i ale transformatorului sunt:
p2
f2 = ,
m
respectiv
a
p& 2 = F (t ) ,
b
a
f1 = f2 .
b
Ecuaia de stare este
a
p& 2 = F (t ) ,
b
care, n cazul liniar, se poate scrie direct n funcie de variabila v(t) = f2 sub forma
a F (t )
v&(t ) = ,
b m
obinut pe baza derivatei n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I.
n cea de a doua situaie (ii), diferena fa de prima situaie const n faptul c apare
fora de greutate care consum din puterea sursei pentru a fi deplasat. Aceast for se
modeleaz, n acest caz, ca surs de efort care absoarbe putere, fapt care se observ n bond-
graph-ul nesimplificat al acestei situaii reprezentat n fig. 5.4.46. Dup simplificare i
atribuire cauzal, se obine bond-graph-ul cauzal din fig. 5.4.47. Se observ c mai apare o
variabil de intrare i anume greutatea mg.
Se : mg Se : mg
a a
3
b b
&TF& Se 1 &TF& 2 4 I :m
Se 1 1 I :m 1
Fig. 5.4.46. Bond-graph-ul nesimplificat al Fig. 5.4.47. Bond-graph-ul cauzal al
sistemului din fig. 5.4.42. sistemului din fig. 5.4.42
Relaiile constitutive ale elementului I i ale elementului TF sunt
1
f4 = p4 ,
m
respectiv
a
e2 = F (t ) ,
b
a
f1 = f2 .
b
Relaiile constitutive ale jonciunii 1 sunt:
e2 e3 p& 4 = 0 ,
f3 = f 2 = f 4 ,
n care p4 este variabila de stare.
p& 4 = e2 e3 ,
care, dup efectuarea substituiilor corespunztoare, capt forma
a
p& 4 = F (t ) mg .
b
Ea poate fi scris i n funcie de variabila v4 = f4 pe baza derivatei n raport cu timpul a
relaiei constitutive a elementului I, rezultnd
1 a
v&4 = F (t ) g .
mb
Modelul astfel obinut este de tip integrator de forma (2.2.1) n care constanta g
definete o parte a mrimii de intrare care acioneaz indiferent de prezena i expresia forei
exterioare F(t).
Un bond-graph la fel cu cel din fig. 5.4.47 l are i sistemul mecanic cu scripete din
fig. 5.4.48.
F(t) Se : mg
a
3
b
Se 1 &TF& 2 4
1 I :m
R
5
m 1
r C:
mg ke
Fig. 5.4.48. Sistemul mecanic avnd bond- Fig. 5.4.49. Bond-graph-ul cauzal al sistemului
graph-ul din fig. 5.4.47. din fig. 5.4.41.b.
De aceast dat transformatorul modeleaz scripetele, diferena constnd n faptul c
parametrul acestuia este
kTF = 2 ,
lucru uor de dedus i pe baza analogiei dintre lungimile braelor prghiei i distanele din
sistemul cu scripete, adic a = 2R i b = R, unde R este raza scripetelui.
Varianta B. Sistemul mecanic din fig. 5.4.41.b se consider c se gsete ntr-un plan
vertical deci acioneaz i fora de greutate. n captul prghiei prevzut cu masa m se gsete
un arc de compresiune avnd constanta elastic ke care va fi modelat cu un element C avnd
parametrul kC = 1/ke. Bond-graph-ul sistemului se obine din bond-graph-ul din fig. 5.4.46 la
care se conecteaz de jonciunea 1 un element C n cauzalitate integral. Se obine bond-
graph-ul cauzal din fig. 5.4.49. Deoarece un element I i un element C sunt n cauzalitate
integral, rezult c sistemul de ecuaii de stare va conine dou ecuaii. Variabilele de stare sunt
p4 i q5 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
e5 = k e q5 ,
1
f4 = p4 .
m
Relaiile constitutive ale transformatorului sunt
a
e2 = F (t ) ,
b
a
f1 = f2 ,
b
iar ale jonciunii 1 sunt:
e2 mg p& 4 e5 = 0 ,
f 2 = f 3 = q& 5 = f 4 .
O prim form a ecuaiilor de stare este
p& 4 = e2 mg e5 ,
q& 5 = f 4 .
Dup efectuarea substituiilor, rezult forma final a ecuaiilor de stare
a
p& 4 = k e q5 + F (t ) mg ,
b
1
q& 5 = p4 ,
m
care, scris matriceal, este de forma (2.4.3), cu mrimea de intrare coninnd componenta
constant mg prezent indiferent de expresia forei exterioare
F(t) F(t):
p& 4 0 ke p 1

q& = 1 4 + a F (t ) mg .
5 m 0 q5 0 b

Ele pot fi exprimate i n funcie de variabilele puterii
m
r
mg
Fig. 5.4.50. Sistem mecanic avnd
bond-graph-ul reprezentat
n fig. 5.4.49
f 4 = v4 i e5 = F5 folosind derivatele n raport cu timpul ale relaiilor constitutive ale

elementelor I i C. Se obine sistemul
1 1a
v&4 = F5 + F (t ) g ,
m mb
F&5 = k e v 4 ,
sau, sub form matriceal,
v&4 0
1 v 1
4 1 a
F& = m + F (t ) g .
5 k e 0 F5 0 m b
Un sistem mecanic cu scripei care are un bond-graph ca cel din fig. 5.4.49 este
reprezentat n fig. 5.4.50. Parametrul transformatorului nu mai este aici a b ci 2, la fel ca n
cazul scripetelui prezentat anterior.
Invitm cititorul s studieze comportarea sistemelor discutate n acest exemplu pentru
situaia cnd fora exterioar care se aplic are o valoare constant Fs.
Exemplul 5.4.7.
Acest exemplu este alctuit din patru cazuri, notate A, B, C, D, ce ilustreaz principiul
de modelare cu ajutorul elementului girator.
Cazul A. Se consider un sistem fizic format dintr-un conductor sub form de bar
rectilinie avnd lungimea l, masa m i rezistena electric Re (fig. 5.4.51). Conductorul se
poate deplasa prin alunecare cu extremitile pe dou ine metalice orizontale i paralele n
condiiile neglijrii frecrilor. inele au rezistena electric neglijabil. Deplasarea are loc
B = constant ntr-un cmp magnetic uniform de inducie B constant i
orientat perpendicular pe planul n care se gsesc conductorul
l i inele. inele se conecteaz la o surs ideal de tensiune de
mrime e(t) considerat drept mrime de intrare, ceea ce
conduce la micarea conductorului.
Pentru construirea bond-graph-ului, se observ mai
e(t) nti c sistemul are o parte electric format din sursa de
Fig. 5.4.51. Sistem electro- tensiune i conductorul de lungime l care formeaz mpreun
mecanic coninnd un girator. un circuit al crui bond-graph nesimplificat are reprezentarea
din fig. 5.4.52 i o parte mecanic a crei bond-graph
R : Re nesimplificat este reprezentat n fig. 5.4.53.
ntre cele dou subsisteme are loc un transfer de putere
n sensul c prin bar apare un curent de intensitate i(t) care
Se 1 determin producerea unei fore electrodinamice
i
F (t ) = Bl i(t ) .
Fig. 5.4.52. Bond-graph-ul
ce acioneaz asupra barei. Acest fapt conduce la deplasarea
circuitului electric din sistemul
reprezentat n fig. 5.4.50.
conductorului cu o vitez v(t) n cmpul magnetic, ceea ce
1 I:m
v
prii mecanice din sistemul
reprezentat n fig. 5.4.50
determin apariia unei diferene de potenial ntre extremitile barei

u (t ) = Blv(t ) .
Dac nmulim corespunztor cele dou relaii, atunci rezult egalitatea ntre puterea
electric i cea mecanic de forma
F (t )v(t ) = u (t )i (t ) .
Aceste observaii conduc la ideea cuplrii celor dou bond-graph-uri ale subsistemelor
n unul singur printr-un element girator GY introdus ntre jonciunile 1 ale lor, al crui
parametru kGY este
k GY = Bl .
Se obine astfel bond-graph-ul sistemului aa cum este artat n fig. 5.4.54. Acest
bond-graph poate fi simplificat ca n fig. 5.4.55. Variabila de stare este p4 iar variabila de
intrare este e1 = e(t).
R : Re R: Re
2
Bl Bl
Se 1 1 3 &Y& 4 I:m
Se 1 &Y
G & 1 I:m G
i v
Fig. 5.4.54. Bond-graph-ul cauzal al sistemului Fig. 5.4.55. Bond-graph-ul cauzal simplificat al
din fig. 5.4.51 sistemului din fig. 5.4.51
Relaiile constitutive ale elementului I i ale jonciunii 1 sunt
1
f4 = p4 ,
m
respectiv
f3 = f 2 ,
e(t ) e2 e3 = 0 .
Relaiile constitutive ale elementului GY sunt
p& 4 = Blf 3 = k GY f 3 ,
e3 = Blf 4 = k GY f 4 .
innd cont i de relaia constitutiv a elementului R
1
f2 = e2 ,
Re
prin substituiri succesive se obine:
k k k
p& 4 = k GY f 2 = GY e2 = GY (e(t ) e3 ) = GY (e(t ) k GY f 4 ) .
Re Re Re
Ecuaia de stare capt forma final
(k GY ) 2 k
p& 4 = p 4 + GY e(t ) .
mRe Re
Se poate trece de la variabila p4 la variabila v4 = f 4 (care este viteza de deplasare a
conductorului) utiliznd derivata n raport cu timpul a relaiei constitutive a elementului I. Se
obine:
(k GY ) 2 k
v&4 = v 4 + GY e(t ) .
mRe mRe
Ambele modele obinute mai sus se pot scrie n maniera (2.3.1), permind efectuarea
unei analize a dinamicii n spiritul celor prezentate n seciunea 2.3 din Capitolul 2.
n scopul desenrii schemei bloc, se construiete mai nti graful prelucrrii de semnal
asociat bond-graph-ului care este reprezentat n fig. 5.4.56.
f2 = f3 e4
k GY
R
1 v4 (0) 1 t
e2 f2
Re d
m 0
e1 f3 e4
Se 1 GY I e2 f4
f1 e3 f4 e1 = e(t ) ieire
e3 = u k GY
intrare + f4 v (t )
Fig. 5.4.56. Graful prelucrrii de semnal Fig. 5.4.57. Schema bloc a sistemului
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.55 din fig. 5.4.51.
n fig. 5.4.57 este prezentat diagrama bloc a sistemului. Semnele pe sumator rezult
din relaia constitutiv a jonciunii 1 scris sub forma e2 = e(t ) e3 .
Dac se aplic sistemului un semnal de intrare de tip treapt adic o tensiune
e(t ) = es constant, atunci apare un regim staionar caracterizat de o deplasare a conductorului
cu viteza constant v 4 = v s avnd mrimea
es
vs = .
k GY
n aceast situaie, tensiunea indus u are valoarea constant es, ceea ce coduce la
dispariia curentului prin bar (adic e2 = 0 i f2 = f3 = 0). Astfel, la intrarea n blocul integrator,
semnalul este nul (e4 = 0), pstrnd ieirea blocului la valoare constant.
Cazul B. Se consider acum acelai sistem dar, de aceast dat bara este acionat de o
for F(t) paralel cu inele, iar capetele acestora sunt conectate printr-un fir de rezisten
neglijabil care nlocuiete sursa de tensiune, aa cum se arat n fig. 5.4.58. Mrimea de
intrare este fora F(t).
B = constant
I :m
l F(t)
2
(Re) Bl
1 3 &Y& 4 R : Re
Se 1 G
Fig. 5.4.58. Sistemul din fig. 5.4.51 cu mrimea Fig. 5.4.59. Bond-graph-ul cauzal simplificat al
de intrare modificat sistemului din fig. 5.4.58
Bond-graph-ul acestui sistem este prezentat n fig. 5.4.59.
Variabila de stare este p2 iar variabila de intrare este e1 = F (t ) . Relaiile constitutive
ale elementului I, ale jonciunii 1, ale elementului GY i ale elementului R sunt
1
f2 = p2 ,
m
f3 = f 2 ,
F (t ) p& 2 e3 = 0 ,
e4 = B l f 3 = k GY f 3 ,
e3 = B l f 4 = k GY f 4 ,
1
f4 = e4 .
Re
Ecuaia de stare are o prima form
p& 2 = F (t ) e3 ,
care, n urma unor substituii succesive, capt forma final
(k GY ) 2
p& 2 = p 2 + F (t ) .
m Re
Ecuaia poate fi scris n variabila v2 = f 2 rezultnd
(k GY ) 2 1
v&2 = v 2 + F (t ) ,
m Re m
unde v2 este viteza conductorului care alunec pe ine.
Drept variabil de interes putem considera i diferena de potenial u = e4 care apare
ntre cele dou extremiti ale barei, ceea ce ne va permite studierea reversibilitii
fenomenului. n acest caz, modelul este dat de ecuaia
(k GY ) 2 k
u& = u + GY F (t ) .
mRe m
Graful prelucrrii de semnal asociat bond-graph-ului este cel din fig. 5.4.60. Schema
bloc a sistemului este reprezentat n fig. 5.4.61 desemnnd ca mrime de ieire e4 = u.
Semnele de pe sumator rezult din relaia constitutiv a jonciuni 1 scris sub forma
e2 = F (t ) e3 .
u = e4
I ieire f2 = f3 e4
k GY
e2 f2
v2 (0) 1 t 1
e1 f3 e4 d
m 0 Re
Se 1 GY R
f1 e3 f4
e2
e1 = F(t)
k GY
intrare + e3 f4
Fig. 5.4.60. Graful prelucrrii de semnal Fig. 5.4.61. Diagrama bloc a sistemului
asociat bond-graph-ului din fig. 5.4.59 din fig. 5.4.58.
n cazul aplicrii unui semnal treapt adic a aplicrii unei fore F(t) = Fs constante, se
instaleaz un regim staionar cnd ntre extremitile barei apare diferena de potenial constant
Re
us = Fs ,
k GY
iar bara se deplaseaz cu viteza constant
Re
vs = Fs .
(k GY ) 2
Merit de remarcat faptul c utilizarea limbajului bond-graph permite punerea n
eviden a reversibilitii funcionrii prin nsi prezena elementului diport girator.
Cazul C. Dac se ia n considerare fora de frecare, notat Ff, dintre conductor i ine,
atunci ea se consider cunoscut i este
F f = mg ,
unde este coeficientul de frecare la alunecare. Aceast for de frecare se modeleaz n bond-
graph cu o surs de efort care absoarbe putere, fapt care este evideniat prin orientarea
semisgeilor de pe bondul corespunztor ei ctre surs. Sursa se leag de jonciunea 1 n care
este conectat i elementul I, ntruct fora de frecare se deplaseaz cu viteza acestui element.
Pentru sistemul din fig. 5.4.51, bond-graph-ul n care se ia n considerare i fora de frecare este
cel din fig. 5.4.54 la care se adaug sursa de efort menionat. El este reprezentat n fig. 5.4.62.
R : Re Se : Ff
2 6
1 3 Bl 4 5
Se 1 G& Y& 1 I: m
i v
Fig. 5.4.62. Bond-graph-ul sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare.

Variabila de stare este p5 iar drept mrimi cauz acioneaz e6 = Ff cu valoare
constant n timp i e1 = e(t) care poate depinde de timp. Dup scrierea ecuaiilor constitutive
ale elementelor bond-graph, se ajunge la ecuaia diferenial:
(k GY ) 2 k
p& 5 = p5 + GY e(t ) F f ,
mRe Re
care poate fi scris i n raport cu variabila v5 = f5, sub forma
(k GY ) 2 k Ff
v&5 = v5 + GY e(t ) .
mRe mRe m
Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.63, considernd
v(t) = f5 ca variabil de ieire.
Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o tensiune e(t) = es constant,
atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea
es Re
vs = Ff
k GY (k GY ) 2
mai mic dect n cazul n care se neglijeaz frecarea.
f 2 = f3 e3 e6 = Ff
kGY
+
e5
1 1 t v5(0)
Re d
m 0
e2 f5
e1 = e(t) v(t)
kGY
intrare + e4 f4 ieire
Fig. 5.4.63. Diagrama bloc a sistemului din fig. 5.4.51 considerat cu frecare
Cazul D. Pentru sistemul din fig. 5.4.58, bond-graph-ul n care se ia n considerare i
fora de frecare este cel din fig. 5.4.59 la care se adaug sursa de efort a forei de frecare.
El este reprezentat n fig. 5.4.64.
v(t)
I:m ieire f2 f3 e4
kGY
2 v2(0) 1 t 1
1 3 4 d
m 0
Se 1 GY R : Re Re
5 e2
e1 = F(t)
e3 kGY
Se : F f intrare + f4
e5 = Ff
Fig. 5.4.64. Bond-graph-ul sistemului Fig. 5.4.65. Diagrama bloc a sistemului cu frecare din
considerat cu frecare din fig. 5.4.58. fig. 5.4.58.
Variabila de stare este p2 iar drept mrimi cauz acioneaz e5 = Ff cu valoare
constant n timp i e1 = F(t) care poate depinde de timp. Dup scrierea ecuaiilor constitutive
ale elementelor bond-graph, se ajunge la ecuaia diferenial:
(k GY ) 2
p& 2 = p 2 + F (t ) F f ,
mRe
care poate fi scris i n raport cu variabila v2 = f2 sub forma
(k GY ) 2 1 1
v&2 = v 2 + F (t ) F f .
mRe m m
Diagrama bloc a sistemului cu frecare este reprezentat n fig. 5.4.65, considernd
v(t) = f2 ca variabil de ieire.
Dac se aplic un semnal de intrare de tip treapt, adic o for F(t) = Fs constant,
atunci apare un regim staionar de funcionare n care viteza barei este constant i are valoarea
Re Re
vs = Fs Ff ,
(k GY ) 2 (k GY ) 2
mai mic dect n cazul neglijrii frecrii.
Similar cazului B de mai sus, modelul poate fi construit ca o ecuaie diferenial n
funcia necunoscut u = e4, adic avnd drept mrime de ieire diferena de potenial generat
ntre extremitile barei.
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-

uri coninnd cauzalitate derivativ
n decursul atribuirii cauzale apar adesea situaii n care, pentru a nu nclca regulile
dup care se face atribuirea cauzalitii, este absolut necesar s se atribuie cauzalitate
derivativ unuia sau mai multor elemente de tip I sau C. Acest fapt are implicaii nedorite n
sensul amplificrii dificultilor de rezolvare a sistemului de ecuaii care descriu dinamica
sistemului fizic. Astfel, variabilele energiei corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate
derivativ nu sunt independente, fapt care conduce la apariia unor relaii matematice de tip
algebric ntre aceste variabile i variabilele de intrare mpreun cu variabilele de stare
corespunztoare elementelor I i C aflate n cauzalitate integral. n final, sistemul de ecuaii
care descrie dinamica sistemului este diferenialo-algebric i rezolvarea lui este, de obicei,
mai dificil.
S considerm un sistem fizic care conine n elemente care pot acumula energie (de
tip I i/sau C). n cazul existenei cauzalitii derivative n bond-graph-ul asociat sistemului,
q
dac notm cu xi R vectorul variabilelor de stare independente ale energiei corespunznd
q
elementelor aflate n cauzalitate integral, cu xd Rn vectorul variabilelor dependente ale
m
energiei corespunznd elementelor aflate n cauzalitate derivativ i cu u R vectorul
variabilelor de intrare, atunci sistemul de ecuaii diferenialo-algebric ce descrie dinamica
sistemului este
x& i = f i (x i , x& d ,u), f i : R q R n q R m R q , (5.5.1)
x d = f d (x i , u), f d : R q R m R nq . (5.5.2)
Se observ c modelul la care am ajuns este de tipul (2.6.23) reprezentnd o descriere
neliniar de stare n forma diferenialo-algebric. Mai mult chiar, vectorul variabilelor de
stare xd (care joac rol de variabile dependente n (2.6.23)) este deja explicitat n raport cu xi
(care reprezint variabilele independente) i mrimile de intrare, adic xd este tocmai de
forma (2.6.24).
Se remarc faptul c n ecuaiile difereniale apar derivatele variabilelor dependente
n timp ce n ecuaiile algebrice aceleai variabile apar nederivate. Pentru a intra n posesia
unei reprezentri de stare explicite, se deriveaz n raport cu timpul ecuaiile algebrice, ele
cptnd forma
~ ~
x& d = fd (x i , x& i , u, u& ), fd : R q R q R m R m R nq , (5.5.3)
care coincide cu exprimarea (2.6.25). Se nlocuiesc apoi derivatele x& d n sistemul de ecuaii
difereniale de stare rezultnd (conform metodei prezentate n paragraful 2.6.3)
x& i = fi (x i , x& i , u, u& ), fi : R q R q R m R m R q . (5.5.4)
Dac este posibil rezolvarea algebric a acestui sistem n raport cu x& i R q , atunci el
se aduce la forma explicit
~ ~
x& i = fi (x i , u, u& ), fi : R q R m R m R q , (5.5.5)
care coincide cu exprimarea (2.6.27)
O alt cale de rezolvare, ce poate fi uneori convenabil mai ales atunci cnd este
nevoie de informaii i despre variabilele xd, const n aducerea la forma explicit a sistemului
de ecuaii
x& i = f i (x i , x& d ,u), f i : R q R nq R m R q , (5.5.6)
~ ~
x& d = fd1 (x i , x& i , u j , u& j ), fd : R q R q R m R m R n q , (5.5.7)
care, rezolvat algebric n raport cu x& = x& i T x& d T [ ]

T
R n , conduce la sistemul de ecuaii
difereniale
~ x ~
x& = f (x, u, u& ), x = i , f : Rn Rm Rm Rn, (5.5.8)
x d
ce este tocmai de forma (2.6.29) comentat n paragraful 2.6.3.
Un alt aspect negativ al existenei cauzalitii derivative const n faptul c poate
conduce la apariia unor probleme n cadrul simulrii pe baza schemei bloc datorit blocurilor
de derivare numeric care, n foarte multe cazuri, introduc erori majore. Pentru aceste situaii
exist posibilitatea de a ameliora rezultatele aa dup cum se va arta n Capitolul 8,

Exemplul 8.4.2. n contextul utilizrii schemelor bloc pentru simulare n mediul MATLAB-
SIMULINK.
Exemplul 5.5.1.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.5.1. compus dintr-un reductor cu o treapt
care are prins coaxial cu arborele de intrare un cilindru avnd momentul de inerie Ja n
(Ja ) raport cu axa principal central de inerie notat
(a ) (a) care coincide cu axa de rotaie i, de
(a ) ra asemenea, are prins coaxial cu arborele de ieire
(a)
un alt cilindru avnd momentul de inerie Jb n
(Jb )
Mm = M(t) (a ) (b ) raport cu axa principal central de inerie notat
(b) care coincide cu axa de rotaie.
(b) Se consider c exist pierderi prin frecare
rb n cele dou lagre proporionale cu vitezele de
rotaie a i b ale celor doi arbori, coeficienii de
Fig. 5.5.1. Sistem mecanic al crui bond- proporionalitate fiind i respectiv . Razele
a b
graph conine cauzalitate derivativ
celor dou roi ale reductorului sunt ra i rb.
Sistemul este acionat de un cuplu motor Mm = M(t).
Acest sistem este asemntor cu cel din fig. 5.4.28, (Exemplul 5.4.4) singura
deosebire constnd n adugarea elementului inerial avnd momentul de inerie Ja. Aceast
observaie conduce la concluzia c bond-graph-ul su acauzal, reprezentat n fig. 5.5.2, va
conine n plus fa de bond-graph-ul acauzal din
R:a R:b fig. 5.4.29, un element inerial I, avnd
r parametrul kI = Ja, conectat la jonciunea 1
b
r corespunztoare vitezei unghiulare a.
. .a
Se 1 TF 1 Atribuirea cauzal ncepe de la sursa de
a b efort Se i, pentru a continua, este necesar s
considerm elementul I avnd parametrul Ja n
cauzalitate integral. Acest fapt determin
I : Ja I : Jb
inducerea cauzalitii pe toate celelalte bonduri,
Fig. 5.5.2. Bond-graph-ul acauzal al rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.5.3.
sistemului din fig. 5.5.1. Elementul inerial I avnd parametrul Jb capt,
n mod automat, cauzalitate derivativ. ntruct
R:a R:b exist un unic element I n cauzalitate integral,
r nseamn c vom avea o singur ecuaie de stare
b 6 dar, pentru c exist i un element I n cauzalitate
3 ra
1 4 .. 5 derivat, va mai exista i o ecuaie algebric.
Se 1 TF 1 Variabila e1 = M m = M (t ) este unica
2 a 7
b
variabil de intrare iar variabila p2 este unica
variabil de stare. Datorit liniaritii se poate
I : Ja I : Jb alege ca variabil de stare viteza unghiular
Fig. 5.5.3. Bond-graph-ul cauzal al b = (t ) = f 7 n locul lui p2. Ecuaia
sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate
integral i I7 n cauzalitate derivat
constitutiv a elementului I2 n cauzalitate integral este:

p
f2 = 2 .
Ja
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt
M (t ) e3 p& 2 e4 = 0 ,
f1 = f 3 = f 4 = f 2 ,
pentru
e5 e6 e7 = 0 ,
f7 = f6 = f5 .
r
f5 = a f 4 ,
rb
r
e4 = a e5 ,
rb
iar ale elementelor R sunt
e3 = a f 3 ,
e6 = b f 6 .
r r
p& 2 = M (t ) e3 e4 = M (t ) a f 3 + a e5 = M (t ) a f 2 + a (e6 + e7 ) =
rb rb
p 2 ra p r ra p 2
= M (t ) a + ( b f 6 + p& 7 ) = M (t ) a 2 + a b r J + p& 7 =
J a rb J a rb b a
2
ra p 2 ra
= M (t ) a + b + p& 7 .
rb J a rb
Variabila p7 trebuie exprimat n funcie de variabila de stare p2, fapt care se realizeaz pe
baza relaiei constitutive
p7 = J b f 7 .
Folosind celelalte relaii constitutive pentru a exprima variabila f7 n funcie de
variabila de stare p2, se obine
r J r
p 7 = J b a f 4 = b a p 2 ,
rb J a rb
adic ecuaia algebric care, prin derivare, permite eliminarea din ecuaia de stare a derivatei
p& 7 . Rezult
J r
p& 7 = b a p& 2 ,
J a rb
ceea ce conduce, dup efectuarea substituiei, la urmtoarea form final a ecuaiei de stare
J r
2 r
2
1 + b a p& 2 + 1 a + a b p 2 = M (t ) .
J a rb Ja r
b

Aceast ecuaie poate fi scris i n variabila f 7 = b (t ) = (t ) , caz n care capt
forma
rb r r r
J a + a J b & (t ) + a b + b a (t ) = M (t ) .
ra rb ra rb
Un aspect demn de remarcat este faptul c, la fel de bine, se poate atribui cauzalitate
integral elementului I7 avnd parametrul Jb, ceea ce induce cauzalitate derivativ elementului
I2 avnd parametrul Ja.
Bond-graph-ul cauzal ce se obine n aceste
R: a R:b condiii este reprezentat n fig. 5.5.4. Se poate
r verifica cu uurin c ecuaia de stare n variabila
b 6
3 ra p 7 conduce la aceeai ecuaie diferenial n
1 4 . . 5 variabila (t ) ca i n cazul iniial, ceea ce arat
Se 1 TF 1
c, aa cum era de ateptat, alegerea elementelor
2 a 7 b crora li se atribuie cauzalitate integral nu
influeneaz forma ecuaiilor dinamicii sistemului
I : Ja I : Jb scrise pentru aceeai variabil.
Fig. 5.5.4. Bond-graph-ul cauzal al Schema bloc obinut pe baza bond-
sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n cauzalitate graph-ului din fig. 5.5.3 este reprezentat n fig.
derivat i I7 n cauzalitate integral 5.5.5.
Schema bloc corespunztoare bond-graph-
ului din fig. 5.5.4 difer de cea din fig. 5.5.5 dar funcia de transfer este aceeai (verificarea
acestei afirmaii este lsat pe seama cititorului).
e4 r e5
a
rb
e1 = M(t) + e3 e6 +
intrare
e2 +
e7
f2(0) 1 t d
d
Ja 0
a b Jb
dt
f2 f3 f6 f7
r
a
f4 rb f5 (t)
ieire
Fig. 5.5.5. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.5.3.
Dac se acioneaz cu un cuplu motor constant Ms, atunci apare un rspuns staionar n
cadrul cruia viteza unghiular b este constant i are valoarea
Ms
s = .
r r
a b + b a
ra rb
Exemplul 5.5.2.
Se consider o prghie de gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, situat
ntr-un plan vertical i avnd prinse la capete masele ma i mb (fig. 5.5.6), care se rotete cu un
unghi mic. Asupra captului avnd prins masa ma
F(t)
acioneaz o for F(t), iar de captul avnd prins masa
ma a b mb mb, este fixat extremitatea unui arc elastic liniar avnd
ke constanta elastic ke.
Bond-graph-ul acestui sistem va
Fig. 5.5.6. Sistem mecanic cu prghie n conine dou jonciuni 1, corespunztoare vitezelor va
care apare cauzalitate derivativ i vb ale celor dou mase, legate printr-un
transformator avnd parametrul kTF = a b . Fora F(t) i greutile maselor sunt reprezentate
prin surse de efort, cu precizarea c sursa corespunztoare forei de greutate a masei mb va fi
una care absoarbe putere deoarece aceast greutate este deplasat n sens opus aciunii
gravitaiei ceea ce conduce la consum de putere. Masele sunt reprezentate prin elemente I
legate de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor lor, iar arcul este reprezentat printr-un
element C legat de jonciunea 1 corespunztoare vitezei vb. n fig. 5.5.7 este reprezentat bond-
graph-ul acauzal al acestui sistem.
Pentru atribuirea cauzalitii, se aplic mai nti liniua cauzal pe bondurile surselor,
dup care se atribuie cauzalitate integral elementului I6 sau I2. Se alege I6 pentru c, de
regul, intereseaz ce se ntmpl la captul prghiei opus celui n care acioneaz fora.
Variabila de stare va fi p6. Dup aceast operaie, cauzalitatea se induce pe toate bondurile,
rezultnd elementul C8 n cauzalitate integral. Acest fapt nseamn c sistemul de ecuaii de
stare va conine dou ecuaii n variabilele p6 i q8 dar care conin i variabila p2, precum i o
ecuaie algebric de legtur ntre p2 i una sau ambele variabile p6 i q8. Bond-graph-ul
cauzal este reprezentat n fig. 5.5.8.
I:ma I:mb
a
2 b 6
..
1 4 5 1 7
m a g : Se 1 TF Se : m b g
va vb
8
3
1
Se : F(t) C:
ke
Fig. 5.5.7. Bond-graph-ul acauzal al sistemului din fig. 5.5.6.
I:ma I:mb
a
2 b 6
..
1 4 5 1 7
m a g : Se 1 TF Se : m b g
va vb
8
3
1
Se : F(t) C:
ke
Fig. 5.5.8. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.5.6.
Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti mrimile de tip cauz, care
sunt e1 = ma g , e7 = mb g cu valori constante n timp i e3 = F (t ) care poate depinde de
timp. Variabilele de stare sunt p6 i q8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I6 i C8 sunt
respectiv
p 2 = ma f 2 ,
p6
f6 = ,
mb
e8 = k e q8 .
Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt
ma g p& 2 e4 + F (t ) = 0,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,
i
e5 p& 6 mb g e8 = 0,
f 5 = q&8 = f 7 = f 6 ,
iar ale transformatorului sunt
a
e5 = e4 ,
b
a
f4 = f5.
b
Ecuaiile de stare se scriu, ntr-o prim form, astfel
a
p& 6 = e5 e8 mb g = e4 k e q8 mb g ,
b
p6
q&8 = f 6 = ,
mb
care, dup substituirea lui e4, capt forma
a
p& 6 = ((ma g p& 2 + F (t ) ) k e q8 mb g ,
b
p6
q&8 = .
mb
Acum trebuie scris relaia algebric de legtur ntre variabilele p6 , q8 i p2 . Ea se
obine plecnd de la ecuaia constitutiv a elementului I 2 , rezultnd
a a a p6
p 2 = ma f 2 = ma f 4 = ma f 5 = ma f 6 = ma ,
b b b mb
adic o relaie care leag variabila p 2 de variabila de stare p 6 . Prin derivare se obine:
ma a
p& 2 = p& 6 .
mb b
Dup efectuarea substituiei n ecuaiile de stare, acestea capt forma final
a 2 m a
p& 6 1 + a
= k e q8 + (ma q + F (t ) ) mb g ,
b mb b
p6
q&8 = .
mb
Acest sistem de dou ecuaii difereniale se poate scrie cu uurin nlocuind variabila
p6 cu variabila f 6 = v6 pe baza derivrii relaiei constitutive a elementului I6
p& 6 = mb f&6 = mb v&6 ,

iar, dup efectuarea substituirilor, se obine
a
2 a
v&6 mb + ma = k e q8 + (ma g + F (t ) ) mb g ,
b b
q&8 = v6 .
Dac se urmrete utilizarea forei din arc F8 = e8 drept variabil de stare, se deriveaz
relaia constitutiv a elementului C8
F&8 = k e q&8
i dup nlocuiri, sistemul de ecuaii difereniale rezult de forma:
a
2 a
v&6 mb + ma = F8 + (ma g + F (t ) ) mb g ,
b b
F& = k v .8 e 6
Schema bloc a sistemului este reprezentata n fig.5.5.9, considernd drept variabil de
ieire viteza vb(t).
v b(t)
f4 a f5 f8 ieire
f2 b
v6 = f6
d f 6(0) 1 t e8 (0)
ma d
mb 0
t
ke 0 d
dt
e2 e6

F(t) + e4 a e5 + e8 = F8
intrare b
+
mag mbg
Fig.5.5.9. Schema bloc obinut pe baza bond-graph-ului din fig.5.5.8.
Matriceal, sistemul de ecuaii de stare (sau intrare-stare) se scrie de forma (2.4.3)
1
0
2
v&6 a v6 1 1 a
F& = mb + ma + (ma g + F (t )) mb g .
8 b F8 0 2 b
a
mb + ma
k e 0 b
Valorile proprii sunt date de rdcinile ecuaiei caracteristice
ke
s2 + = 0,
2
a
mb + m a
b
care sunt pur imaginare. n consecin, prin aplicarea unei fore constante F(t) = Fs drept
mrime de intrare, sistemul nu va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin valori
constante ale variabilelor de stare, ci va oscila perpetuu cu aceeai amplitudine. Precizm c,
n cazul unui sistem fizic real, ntotdeauna va exista o disipare de putere (preponderent prin
frecare) care va avea drept efect amortizarea oscilaiilor, astfel nct se va instala un regim
staionar (dup traversarea unui regim tranzitoriu).
Exemplul 5.5.3.
Se consider sistemul din fig. 5.5.10 care conine o parte hidraulic i o parte
mecanic. Partea hidraulic este compus dintr-o surs de presiune de mrime p1 = p(t )
care, printr-o conduct lung, acioneaz asupra unui piston situat ntr-un cilindru hidraulic
n care se genereaz o presiune p 2 = pc (t ) . Partea mecanic este situat de cealalt parte a
pistonului i se compune dintr-un arc de compresiune situat ntre piston i capacul
cilindrului hidraulic i dintr-o mas de mrime m situat n afara cilindrului ce este prins
de tija pistonului. Asupra masei acioneaz o for F(t) care se opune deplasrii datorate
presiunii din cilindru. Conducta are o rezisten hidraulic de valoarea Rh i o inductan de
valoare Lh.
v
ke
Q
F(t)
p(t) pc(t) m
Fig. 5.5.10. Sistem combinat mecanic si hidraulic

ntre masa de valoare m i suprafaa de sprijin se consider c exist o for de frecare
proporional cu viteza, coeficientul de proporionalitate fiind . Arcul este considerat liniar,
constanta de elasticitate fiind ke.
Bond-graph-ul nesimplificat al prii hidraulice este prezentat n fig. 5.5.11, n care s-a
considerat cte o jonciune zero pentru presiunea absolut a pompei (p1), pentru presiunea
absolut din cilindru (p2) i pentru presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic). Cilindrul
s-a modelat ca o surs de efort ce absoarbe putere, iar pompa ca o surs de efort care
furnizeaz putere.
Dup simplificare, bond-graph-ul prii hidraulice este cel reprezentat n fig. 5.5.12.
R:Rh
R:Rh
p1 p2
0 1 0
p(t): Se 1 Se: pc
p(t): Se 1 I:Lh 1 Se: pc
1
I:Lh
0
p0
Fig. 5.5.11. Bond-graph-ul nesimplificat al prii Fig. 5.5.12. Bond-graph-ul simplificat al prii
hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10 hidraulice din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10.
Bond-graph-ul prii mecanice este desenat n fig. 5.5.13, el coninnd o jonciune 1
pentru viteza comun a pistonului i a masei m. Fora Fp ce apas asupra pistonului datorit
existenei presiunii n cilindru este modelat ca o surs de efort care furnizeaz putere, iar fora
F ce se opune deplasrii masei de mrime m este modelat ca o surs de efort ce absoarbe
putere.
1 innd cont c dac notm cu A mrimea

C: ariei pistonului, cu v viteza acestuia i cu Q
ke
debitul fluidului din piston, putem scrie relaiile
F p = pc A
Fp(t): Se 1 R:
i
Q = vA ,
Se: F
atunci putem face legtura ntre bond-graph-ul
I:m prii hidraulice i cel al prii mecanice printr-un
Fig. 5.5.13. Bond-graph-ul prii mecanice din transformator de parametru k
sistemul reprezentat n fig. 5.5.10. TF = A . n fig.
5.5.14 este desenat bond-graph-ul cauzal al
sistemului reprezentat n fig. 5.5.10. Se remarc faptul c, dup atribuirea cauzal a surselor,
s-a trecut la atribuirea cauzalitii integrale elementului I8 ceea ce a condus la propagarea
cauzalitii pe toate bond-urile iar elementul I3 a rezultat n cauzalitate derivativ. Sistemul de
ecuaii va fi deci compus din dou ecuaii difereniale n variabilele p8, q6 i p3, precum i
dintr-o ecuaie algebric ce va exprima legtura dintre variabila p3 i cele dou variabile de
stare p8 i q6.
Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
1 p
R:Rh C: f8 = 8 ,
ke m
A
2
..
6 p 3 = Lh f 3 ,
p(t): Se 1 1 4 TF 5 1 7 R: e6 = k e q 6 ,
3 8 9
Se: F ale elementelor R sunt
I:Lh I:m e 2 = Rh f 2 ,
Fig. 5.5.14. Bond-graph-ul cauzal al sistemului
e7 = f 7 ,
din fig. 5.5.10.
iar ale jonciunilor 1 sunt
p (t ) e2 e4 p& 3 = 0 ,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,
respectiv
e5 e6 e7 p& 8 F (t ) = 0 ,
f 5 = q& 6 = f 7 = f 9 = f 8 .
e5 = Ae4 ,
f 4 = Af 5 .
Ecuaiile de stare se scriu ntr-o prima form astfel

p& 8 = e5 e6 e7 F = [ p (t ) e2 p& 3 ]A k e q6 q& 6 F (t ) ,
1
q& 6 = p8 ,
m
iar ecuaia algebric este
1
p3 = Lh f 3 = Lh f 4 = Lh Af 5 = Lh Af 8 = Lh A p8 .
m
Derivnd ecuaia algebric i fcnd substituiile corespunztoare, se ajunge la
urmtoarea form final a ecuaiilor de stare:
L A 2 Rh
p& 8 1 + h A 2 = + p8 k e q6 + p (t ) A F (t ) ,
m m m

1
q& 6 = p8 .
m
Aceste ecuaii pot fi exprimate i n funcie de variabilele v8 = f 8 i F6 = e6, rezultnd
de forma
( ) ( )
v&8 m + Lh A 2 = A 2 Rh + v8 F6 + p (t ) A F (t ) ,
F&6 = k e v8 .
Desemnnd drept variabil de ieire viteza v = v8 a masei m, vom obine o reprezentare
intrare-stare-ieire de forma (2.5.2), (2.5.3) cu urmtoarea scriere matriceal-vectorial:
A 2 Rh + 1 A 1
v&8 v8 p (t ) ,
F& = m + Lh A 2 m + Lh A 2 F + m + Lh A
2
m + Lh A 2
F (t )
6 6
ke 0 0 0
v
v = [1 0] 8 .
F6
Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10 este reprezentat n fig. 5.5.15. Dac la
intrarea sistemului se aplic mrimi constante ps i Fs, atunci va aprea un rspuns staionar
caracterizat prin
v8 s = v s = 0
i
F6 s = p s A Fs .
Pe parcursul regimului tranzitoriu, pn la instalarea regimului staionar, n sistem pot

aprea oscilaii dac i numai dac autovalorile date de polinomul caracteristic
A 2 Rh + ke
s2 + s+ =0
m + Lh A 2 m + Lh A 2
au partea imaginar nenul.
p(t) + e4 e5 + F(t)
intrare A
intrare
e2
e3 e6 = F6 e8 e7
d 1 t f8(0)
Rh Lh
dt q6

m 0
e8d
q6(0) t
ke 0 d
f2 f3 f6 f8 = v8 f7
v
A
f4 f5 ieire
Merit remarcat faptul c, dac se neglijeaz comportarea de tip inerial a fluidului din
conduct atunci bondul etichetat cu numrul 3 n fig. 5.5.14 dispare i n bond-graph-ul
rezultat, atribuirea cauzalitii nu mai conduce la elemente n cauzalitate derivativ. De
asemenea atragem atenia c atribuirea cauzalitii n bond-graph-ul din fig. 5.5.14 nu este
unic, oricare din cele dou elemente ineriale putnd avea cauzalitate derivativ (adic
bondul 3 poate avea cauzalitate integral i bondul 8 cauzalitate derivativ) a se vedea i
discuia aferent aceleiai problematici din exemplul 5.5.1.
6.
Extinderi ale limbajul
bond-graph
Eficiena constatat n exploatarea limbajului bond-graph, ca instrument ce

intermediaz construcia modelelor matematice prin standardizarea descrierii la nivel fizic, a
stimulat diverse iniiative de extindere a acestui formalism. Extinderile au vizat necesitatea
ncorporrii n limbajul bond-graph a unor elemente noi, corespunztoare unei accepiuni mai
largi asupra procesrii semnalelor i/sau configuraiilor fizice ce fac obiectul modelrii.
Avnd n vedere utilitatea incontestabil pe care o dovedesc dezvoltrile suplimentare de
aceast factur, capitolul curent este dedicat prezentrii a patru direcii importante de
extindere a limbajului bond-graph, organizate pe seciuni, dup cum urmeaz:
6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph.
6.2. Cmpuri multiport.
6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport.
6.4. Comutatoare si sisteme hibride.
6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul

bond-graph
Capacitatea mare de modelare a limbajului bondgraph se datoreaz faptului c el

opereaz n mod sistematic cu perechi de semnale e i f, organizate grafic (prin intermediul
bond-urilor) n conformitate cu transferul puterii ntre componentele fizice ale sistemului.
Prin utilizarea unor aa-numite elemente controlate, un bondgraph accept i prezena
semnalelor n form individual (adic nu perechi). Astfel, construcia modelului poate ine
cont i de semnalele care nu particip la formularea bilanurilor de putere, dar care posed
informaii fundamentale despre funcionarea sistemului. Cu ajutorul acestor semnale,
parametrii uniporturilor i diporturilor pot fi modificai pe parcursul funcionrii, adic
elementele bond-graph-ului sunt controlate. Pentru elementele controlate se mai folosete i
termenul de elemente modulate. Aceast problematic este tratat i n (Rosenberg and
Karnopp, 1983), (Karnopp et al., 1990), lucrri care sunt recomandate cititorului interesat n a
cunoate i alte modaliti de prezentare.
n majoritatea cazurilor, prezena elementelor controlate ntr-un bond-graph conduce
la apariia unor termeni neliniari n descrierea matematic a funcionrii sistemului.
Extinderi ale limbajul bond-graph 289
6.1.1. Bond-uri active

n modelarea unui numr mare de procese fizico-tehnice se ntlnesc semnale care
conin informaii deosebit de utile pentru descrierea dinamicii, dar care pot fi neglijate din
punctul de vedere al bilanului energetic. Astfel de
semnale pot fi incluse n reprezentrile de tip bond-
graph, prin utilizarea aa numitelor bond-uri active,
Fig. 6.1.1. Simbolizarea grafic a unui simbolizate grafic, conform fig. 6.1.1 prin arce cu sgei
bond activ, corespunztor complete, pe care se marcheaz semnalul respectiv.
unui semnal (t)
n particular, semnalul (t) poate fi un efort sau
un flux, generat ntr-o anumit parte a sistemului modelat (unde puterea aferent lui (t) nu
este neglijat) i utilizat numai sub raport informaional ntr-o alt parte a sistemului (unde
puterea aferent lui (t) este neglijat). De asemenea semnalul (t) poate fi o funcie de un
semnal efort ei(t) sau flux fi(t), adic (t) = (ei(t)) sau (t) = (fi(t))) generat ntr-o anumit
parte a sistemului modelat, unde puterea aferent lui ei(t) sau fi(t) nu este neglijat.
Trebuie, de asemenea, avut n vedere i cazul
(t) = S( (t)) general prezentat n fig. 6.1.2, unde semnalul (t) de

putere neglijabil rezult dintr-un semnal (t) de putere
Fig. 6.1.2. Simbolizarea grafic a dou neglijabil, n urma transferului printr-un sistem , static
bond-uri active, corespunztoare (descris prin ecuaii algebrice) sau dinamic (descris prin
semnalelor (t) i (t) ( (t) rezult din ecuaii difereniale), liniar sau neliniar. n aceast
transferul lui (t) prin sistemul ). situaie, att (t) ct i (t) sunt asociate, n simbolizarea
grafic, unor bonduri active. Analog celor discutate anterior, (t) poate fi un efort sau un flux
generat ntr-o anumit parte a sistemului studiat, unde puterea lui (t) nu este neglijat.
Semnalul (t) rezult prin aplicarea unui operator S semnalului (t), adic (t) = S((t)).
Bond-urile active sunt utilizate n modelarea funcionrii unor elemente controlate,
problem de care ne vom ocupa n detaliu pe parcursul paragrafelor urmtoare.
6.1.2. Elemente uniport controlate
6.1.2.1. Elemente ineriale controlate

n fig.6.1.3 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport inerial (I) care este
controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea aferent lui (t) fiind
neglijat). Parametrul uniportului kMI se modific n
timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
e k MI (t ) = I ( (t )) , (6.1.1)
I : kMI
f unde I este o funcie real care, prin compunere cu
Fig.6.1.3. Bond-graph-ul acauzal al semnalul (t), conduce la dependena de timp a
unui uniport inerial controlat de parametrului kMI.
semnalul Unui astfel de uniport i se poate asigna
cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
Pentru uniporturile ineriale controlate se mai utilizeaz termenul de uniporturi
ineriale modulate.
6.1.2.2. Elemente capacitive controlate

n fig. 6.1.4. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport capacitiv (C) care este
controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat).
Parametrul uniportului (kMC) se modific n timp ca
funcie de valoarea semnalului (t), adic:
e
C : kMC k MC (t ) = C ( (t )) , (6.1.2)
f
unde C este o funcie real care, prin compunere cu
Fig. 6.1.4. Bond-graph-ul acauzal al semnalul (t), conduce la dependena de timp a
unui uniport capacitiv controlat de
parametrului kMC.
semnalul
Unui astfel de uniport i se poate asigna
cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
Pentru uniporturile capacitive controlate se mai utilizeaz termenul de uniporturi
capacitive modulate.
6.1.2.3. Elemente rezistive controlate

n fig. 6.1.5. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport rezistiv (R) care este
controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat).
Parametrul uniportului (kMR) se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MR (t ) = R ( (t )) , (6.1.3)
e unde R este o funcie real care, prin compunere cu
R : kMR
f semnalul (t), conduce la dependena de timp a
parametrului kMR.
Fig. 6.1.5. Bond-graph-ul acauzal al
unui uniport disipativ controlat de
Pentru uniporturile rezistive controlate se mai
semnalul .
folosete termenul de uniporturi rezistive modulate.
Unui astfel de uniport i se poate asigna
cauzalitate rezistiv sau conductiv, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
6.1.2.4. Surse controlate

n fig. 6.1.6. se prezint bond-graph-ul unei surse de efort (Se) care este controlat de
semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Evoluia n timp a
efortului e(t), furnizat de Se este o funcie de (t), adic:
e e(t ) = e ( (t )) , (6.1.4)
Se
f unde este o funcie real care, prin compunere cu
e
Fig. 6.1.6. Bond-graph-ul unei surse semnalul (t), conduce la dependena de timp a efortului
de efort controlate de semnalul generat de surs.
n fig. 6.1.7. se prezint bond-graph-ul unei surse
e
Sf de flux (Sf) care este controlat de semnalul (t)
f corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind
Fig. 6.1.7. Bond-graph-ul unei surse neglijat). Evoluia n timp a fluxului f(t), furnizat de Sf
de flux controlate de semnalul este o funcie de (t), adic:
f (t ) = f ( (t )) , (6.1.5)
unde f este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de
timp a fluxului generat de surs.
6.1.3. Elemente diport controlate
6.1.3.1. Transformatoare controlate

n fig. 6.1.8. se prezint bond-graph-ul unui transformator (TF) care este controlat de
semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul
transformatorului kTF se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MTF (t ) = TF ( (t )) , (6.1.6)
k MTF unde TF este o funcie real care, prin compunere cu
e1 e2
semnalul (t), conduce la dependena de timp a
T& F&
f1 f2 parametrului kMTF.
Fig. 6.1.8. Bond-graph-ul acauzal al Cauzalitatea pentru transformatorul controlat
unui transformator controlat de semnalul poate fi asignat n oricare din cele dou moduri care
au fost discutate pentru cazul cnd transformatorul nu
este controlat.
Pentru transformatoarele controlate se mai utilizeaz termenul de transformatoare
modulate, spunndu-se c parametrul transformatorului este modulat de semnalul . n multe
texte, apare i notaia distinct MTF n loc de TF, pentru a sublinia faptul c transformatorul
n cauz este modulat.
6.1.3.2. Giratoare controlate

n fig. 6.1.9. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui girator (GY) care este controlat
de semnalul (t) corespunztor bondului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul
giratorului se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MGY (t ) = GY ( (t )) , (6.1.7)
e1 k MGY e2 unde GY este o funcie real care, prin compunere cu

&Y
G & semnalul (t), conduce la dependena de timp a
f1 f 2 parametrului kMGY.
Fig. 6.1.9. Bond-graph-ul acauzal al Cauzalitatea pentru giratorul controlat poate fi
unui girator controlat de semnalul asignat n oricare din cele dou moduri care au fost
discutate pentru cazul cnd giratorul nu este controlat.
Pentru giratoarele controlate se mai utilizeaz termenul de giratoare modulate,
spunndu-se c parametrul giratorului este modulat de semnalul . n unele texte, apare i
notaia distinct MGY n loc de GY, pentru a sublinia faptul c giratorul n cauz este modulat.
6.1.4. Exemple
Pentru a ilustra modul n care sunt abordate n limbajul bond-graph elementele
controlate, se vor da n continuare cteva exemple de sisteme care conin astfel de elemente.
Exemplul 6.1.1.
Se consider sistemul hidraulic presupus ca avnd curgere laminar din fig. 6.1.10.
format dintr-un rezervor cu capacitatea hidraulic Ch alimentat cu fluid printr-un robinet
avnd rezistena hidraulic Rh1 de ctre o pomp care realizeaz presiunea p(t). Valoarea
rezistenei hidraulice Rh1 se modific n funcie de valoarea presiunii hidraulice ph de la baza
rezervorului conform relaiei Rh1 = R ( p h ) . Din rezervor fluidul poate fi evacuat printr-un
robinet care are rezistena hidraulic Rh2. n construcia modelului, vom considera drept
mrime de intrare presiunea p(t) drept mrime de ieire debitul de alimentare Q(t).
R:Rh
p0 4
(Ch) p(t) - intrare 1 3 5
(Rh1) Se 1 0 C:Ch
p0+ p(t) p0+ph(t)
Q(t) - ieire 2
Q(t)
(Rh2)
R R:Rh
p0 R(p5)
Fig. 6.1.10. Sistem hidraulic al crui bond-graph Fig. 6.1.11. Bond-graph-ul sistemului hidraulic
conine un element controlat reprezentat n fig. 6.1.10.
Bond-graph-ul cauzal al sistemului este reprezentat n fig. 6.1.11. Elementul R2 este

un element rezistiv controlat deoarece parametrul su Rh1 se modific n timp ca funcie de
presiunea de la baza rezervorului, notat p5 dup modul de numerotare al bondurilor, astfel c
relaia ce definete parametrul rezistorului se scrie
1
Rh1 = R ( p5 ) = R q5 ,
Ch
unde R este o funcie real. n bond-graph, acest fapt este evideniat grafic printr-un bond
activ sau semnal care preia din jonciunea 0 numai efortul impus de bondul 5 tuturor celorlalte
bonduri ale jonciunii i l furnizeaz elementului R2 pentru a putea interveni asupra parametrul
Rh1 al acestuia. Acest bond activ nu este numerotat i nu intervine n bilanul de putere al
jonciunii 0.
Deoarece numai elementul C5 este n cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie
diferenial de stare n variabila q5 = V5 care reprezint volumul din rezervor.
Relaiile constitutive ale elementelor C5, R2, R4 i relaiile constitutive ale celor dou
jonciuni sunt:
1
e5 = V5 ,
Ch
1
f2 = e2 ,
Rh1
1
f4 = e4 ,
Rh 2
p (t ) e2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,
f 3 f 4 V&5 = 0 ,
e3 = e4 = e5 .
Bondul activ pe care circul semnalul p5 ctre elementul R2 nu apare n relaiile
constitutive ale jonciunii 0, el avnd numai rolul de a evidenia dependena unui parametru de
un semnal i nu are implicaii n transferul de putere ntre elementele bond-graph-ului.
Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form
e e 1 e 1 e
V&5 = f 3 f 4 = 2 4 = ( p (t ) e3 ) 4 = ( p(t ) e5 ) 5 ,
Rh1 Rh 2 Rh1 Rh 2 V Rh 2
R 5
Ch
care, n final, devine
1 1 1
V&5 = + V5 + p (t ) .
C h R ( p 5 ) C h Rh 2 V5
R
Ch
ntruct elementul acumulator de energie are comportare liniar, ecuaia diferenial
(de stare) poate fi formulat i n variabila p5. Astfel, pe baza relaiei constitutive a
elementului C5 ct i a derivatei acesteia:
1 &
e&5 = V5
Ch
se poate scrie urmtoarea ecuaie n variabila e5 = p5:
1 1 1
p& 5 = + p +
5 p (t ) .
C h R ( p 5 ) C h R h C ( p )
2 h R 5
Variabila de ieire Q(t ) = f 2 = Q2 (t ) se scrie ntr-o prim form

e2 p (t ) e3
Q2 (t ) = = ,
Rh1 Rh2
care ulterior se poate exprima att n funcie de p5:

1
Q2 (t ) = ( p(t ) p5 ) ,
R ( p5 )
ct i n funcie de V5:
1 1
Q2 (t ) = p (t ) V5 .
V Ch
R 5
Ch
Schema bloc a sistemului hidraulic dedus pe baza bond-graph-ului din fig 6.1.11. este
reprezentat n fig. 6.1.12. Semnalul necesar calculrii parametrului Rh1 (aferent elementului
bond-graph R2) este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar (marcat, conform conveniei din
seciunea 2.7 a Capitolului 2, cu o linie de contur dubl). Blocul de calcul furnizeaz semnalul
1
care este dirijat ntr-un alt bloc neliniar ce realizeaz operaia de nmulire cu
R ( p5 )
semnalul e2(t), rezultnd astfel semnalul f2(t).
p(t) e3 e5
_
intrare + e4
e2 p5 =e3
1 1 1 t p5 (0)
X d
R ( p5 ) Rh 2 Ch 0
f2 f4 f5
_
ieire f3 +
Q(t)
Fig. 6.1.12. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig.6.1.10.
Exemplul 6.1.2.
Se consider un pendul format dintr-o tij de mas neglijabil de lungime l care, n

captul O, este prins de o articulaie cilindric fix n care exist frecare vscoas
proporional cu viteza de rotaie, coeficientul de proporionalitate fiind . La captul cellalt
al tijei este fixat o mas de mrime m (fig. 6.1.13.).
y Se rotete pendulul astfel nct tija s fac cu verticala
O un unghi o, dup care acesta este lsat liber sub aciunea forei
(l) de greutate a masei. Dac frecarea nu este mare, atunci vor fi
executate oscilaii n jurul poziiei verticale pn la oprire.
Analiznd fenomenul fizic, putem considera c avem
(m) de a face cu un corp aflat n micare de rotaie n jurul unei axe
r orizontale realizat datorit momentului forei de greutate, fapt
mg
x r care conduce la apariia unei viteze unghiulare.
v Trebuie gsit deci o legtur ntre fora de greutate i
Fig. 6.1.13. Sistem mecanic al momentul ei care este
crui bond-graph conine M = mgl sin ,
transformatoare modulate
unde M este momentul forei n raport cu punctul O. Semnul
minus arat c sensul acestui moment este opus sensului pozitiv al axei Oz (nefigurat pe
desen) cu care este coliniar vectorul moment. Aceast relaie sugereaz necesitatea
introducerii n bond-graph-ul sistemului a unui transformator modulat, avnd parametrul kMTF

de valoare l sin sau 1 l sin (n funcie de cauzalitate), care s lege o for i viteza ei
de deplasare pe direcie coliniar cu ea de momentul i viteza unghiular pe care le genereaz
(transformatorul modeleaz un transformator de putere). Bond-graph-ul cauzal al sistemului
este cel din fig. 6.1.14. Fora de greutate este modelat ca o surs de efort. Singura vitez din
sistem este viteza unghiular, pentru care s-a considerat o jonciune 1 de care sunt legate
elementul inerial I avnd ca parametru momentul de inerie J al masei n raport cu axa de
rotaie Oz de mrime ml2 i elementul rezistiv R avnd parametrul . Transformatorul fiind
I:J modulat este notat MTF iar parametrul
acestuia se calculeaz pe baza unui semnal
3 ce se obine prin integrarea semnalului
= & provenind din jonciunea 1, fapt
mg : Se 1 MTF 2
.. 1
4
R : evideniat grafic n bond-graph.
o =
&
-l sin (0)= Comportarea sistemului trebuie
interpretat ca o dinamic liber, fr
t
0 aciunea unor mrimi de intrare, sursa de
efort fcnd parte din nsi structura
Fig. 6.1.14. Bond-graph-ul cauzal al pendulului pendulului. Micarea se datoreaz condiiei
vzut ca un rigid n micare de rotaie
iniiale nenule (0) = o , n lipsa creia
pendulul rmne n poziia de echilibru asimptotic stabil (dup cum s-a artat n Exemplul
2.9.3 din Capitolul 2). Desemnm drept mrime de ieire viteza v pe direcie vertical a masei
m a pendulului. Deoarece exist un unic element I n cauzalitate integral, vom avea o singur
ecuaie de stare. Pentru obinerea ei se scriu mai nti ecuaiile constitutive ale elementelor I,
R, MTF i ale jonciunii 1
p
f3 = 3 ,
ml 2
e4 = f 4 ,
e2 = k 1MTF
,2
e1 = mgl sin ( k 1MTF
,2
= l sin n baza cauzalitii),
f1 = k 1MTF
,2
f 2 = l sin ,
e2 p& 3 e4 = 0 ,
f2 = f4 = .
Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form
p& 3 = e2 e4 = mgl sin f 4 ,
care, dup efectuarea substituiilor, devine

p& 3 = p3 mgl sin ,
ml 2
n care p3 este momentul cinetic al corpului. Se observ c existena transformatorului
modulat a condus la apariia n ecuaie a variabilei q3 = a crei derivat f 3 = & este
p3
& = = .
ml 2
Aceast relaie, privit ca o ecuaie diferenial, trebuie asociat cu ecuaia de stare
scris anterior pentru elementul I, mpreun formnd o descriere de stare de ordinul doi de
forma (2.6.1), cu mrimea de intrare identic nul.
De cele mai multe ori, n practic, intereseaz mai mult viteza unghiular dect
momentul cinetic i, de aceea, vom trece de la variabila p3 la variabila folosind relaia
liniar dintre ele, ceea ce conduce la sistemul de ecuaii difereniale
g
& = sin ,
ml 2 l
& = .
Ecuaia neliniar de ieire de forma (2.6.2) n variabila v = f1 este
v = l sin .
Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.15. Semnalul (t) este integrat
pentru a obine semnalul (t), care, la rndul su, este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar
pentru determinarea parametrului transformatorului. Semnalul rezultat este dirijat ctre dou
blocuri de nmulire n care se realizeaz produsul dintre parametrul transformatorului i
semnalul e1 = mg respectiv f2 = .
e2 + _ e4
mg
e3
(t) t (t) 1 t f3(0) =

l sin 0 d d
(0) =0
ml 2 0
(0) =o f3
f1=v f4
X
ieire f2
Fig. 6.1.15. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 6.1.13.
Revenind la analiza fenomenului fizic de la care am plecat pentru a realiza modelul, se
constat c, la fel de bine, sistemul poate fi considerat ca fiind format dintr-un punct material
de mas m care este prins cu o tij de un punct fix O. Punctul material se mic n planul xOy
i are componentele vitezei pe cele dou axe x& i y& . Pentru aceste viteze se va considera n
bond-graph cte o jonciune 1. Deoarece n articulaie exist frecare proporional cu viteza
unghiular a tijei, atunci mai trebuie considerat o jonciune 1 i pentru aceast vitez. De ea
va fi legat elementul disipativ R avnd parametrul .
Din fig. 6.1.13. se deduc relaiile
x = l cos ,
y = l sin ,
care, prin derivare, conduc la urmtoarele relaii de legtur ntre viteze:
x& = l sin & = l sin ,

y& = l cos & = l cos .
Ele arat c, ntre jonciunile 1 corespunztoare vitezelor x& , y& i , vor trebui introduse
transformatoare modulate de deplasare pentru care valorile concrete ale parametrilor se vor
stabili dup desenarea bond-graph-ului i atribuirea cauzalitii. Bond-graph-ul va conine
cte un element inerial legat de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor x& i y& avnd fiecare
parametrul de mrime m i o surs de efort incident jonciunii 1 corespunztoare vitezei x&
pentru modelarea aciunilor forei de greutate. n fig. 6.1.16. este reprezentat bond-graph-ul
cauzal al sistemului din fig. 6.1.13. considerat ca punct material n micare plan.
I :m R: I :m
2 5 8
1 3 4 6 7
mg : 1 MTF 1 MTF.. 1
.. = &
&x 1 l cos y&

- l sin t (0) =o
0


considerat ca punct material n micare plan
n decursul atribuirii cauzale se constat c atunci cnd unul din elementele I capt
cauzalitate integral, cellalt rezult n cauzalitate derivativ. Se alege situaia n care
elementul I2 este n cauzalitate integral iar elementul I8 n cauzalitate derivativ.
innd cont de modul de definire a parametrilor transformatoarelor n cazul general i
de relaiile existente ntre cele trei viteze din cadrul acestui sistem, se ajunge la urmtoarea
form a ecuaiilor constitutive ale celor dou transformatoare modulate
1
e3 = e4 ,
l sin
1
f4 = f3 ,
l sin
respectiv
e6 = l cos e7 ,
f 7 = l cos f 6 .
Rezult c parametrii celor dou transformatoare modulate sunt
4,3 1
k MTF = ,
l sin
i respectiv
7,6
k MTF = l cos .
Pentru calculul acestor parametri este necesar cunoaterea variabilei i utilizarea ei

n formule. Bond-graph-ul arat cum se realizeaz acest lucru prin preluarea semnalului vitez
unghiular (t) din jonciunea 1 corespunztoare i apoi integrarea lui pentru a obine
semnalul (t). Acest semnal este apoi trimis ctre parametrii transformatoarelor modulate
pentru ca acetia s poat fi calculai.
Bond-graph-ul din fig. 6.1.16. poate fi simplificat prin eliminarea jonciunii 1
corespunztoare vitezei y& , rezultnd bond-graph-ul simplificat din fig. 6.1.17.
I :m R:
2 5
1 3 4 6 7
mg : Se 1 MTF 1 MTF.. I :m
.. = &
x& 1 l cos

- l sin (0) =o
t
0
(t)
Fig. 6.1.17. Bond-graph-ul cauzal simplificat provenit din bond-graph-u fig. 6.1.16.
Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I8 i R sunt respectiv
p2
f2 = ,
m
p7 = mf 7 ,
e5 = f 5 .
Ecuaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei x& sunt
mg p& 2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,
iar ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei sunt

e4 e5 e6 = 0 ,
f5 = f6 = f 4 .
Deoarece exist un element I n cauzalitate integral i unul n cauzalitate derivativ,
vom obine o ecuaie diferenial de stare n funcia necunoscut p2 (aferent elementului I n
cauzalitate integral), care, totodat, conine i funcia p& 7 (t ) . Ecuaia de stare se deduce prin
nlocuiri succesive astfel
1 1
p& 2 = mg e3 = mg + e4 = mg + (e5 + e6 ) =
l sin l sin
1 1 1 p2
= mg + ( f 5 + l cos e7 ) = mg + + l cos p& 7 ,
l sin l sin l sin m
rezultnd, n final, de forma

cos
p& 2 = mg p2 + p& 7 .
ml 2 sin 2 sin
Pe de alt parte ntre p2(t) i p7(t) exist urmtoarea relaie de natur algebric:
1
p7 = mf 7 = ml cos f 6 = ml cos f2 ,
l sin
sau
cos
p7 = p2 .
sin
Prin derivare, se obine
1 cos
p& 7 = p2 p& 2 ,
sin 2 sin
care substituit n ecuaia de stare conduce la:

1 cos
p& 2 = mg p2 + p2 .
2 2 2
sin ml sin sin 3
ntre variabila f4 = i variabila p2 se poate scrie relaia
p2
= l sin ,
m
care permite rescrierea ecuaiei de stare sub forma:
1 cos
p& 2 = mg sin 2 p2 p 22 .
2 2 2
ml ml sin
Ea trebuie asociat cu ecuaia
p2
& = ,
ml sin
pentru a forma un sistem de ecuaii difereniale n variabilele i p2 de tipul descrierii de stare
neliniare (2.6.1). Precizm c sistemul de ecuaii difereniale neliniare de mai sus n funciile
necunoscute p2(t) i (t) are funcia vectorial din membrul drept continu Lipschitz pe orice
mulime compact din R2 cu restricia de ordin fizic ( , ) . Acest fapt garanteaz
existena i unicitatea soluiei pentru problema Cauchy asociat sistemului. Continuitatea
Lipschitz se dovedete uor innd cont c un raport de forma p 2 sin are ntotdeauna
semnificaia unei viteze unghiulare multiplicat cu o constant finit ( ml). Astfel
majorarea cerut de condiia Lipschitz poate fi exprimat ca o funcie de pentru care
contextul fizic asigur mrginire. Din aceste raiuni, valoarea zero a unghiului nu este
exclus din compactul pentru care se definete membrul drept.
Sistemul se poate scrie n funcie de variabila vitez f 2 = x& n loc de variabila impuls
p2, pe baza derivatei relaiei de definiie a elementului I2
1
f&2 = p& 2 .
m
Dup nlocuiri, se obine sistemul
1 cos 2
f&2 = g sin 2 f2 f2 ,
ml 2 l sin 2
f2
& = .
l sin
De asemenea, innd cont de relaia
f 2 = l sin f 4 = l sin
i de derivata ei
f&2 = l cos 2 l sin & ,

prima ecuaie din sistem se poate scrie n funcie de variabila , rezultnd aceleai ecuaii de
stare ca n cazul anterior, cnd pendulul a fost modelat ca un rigid n micare de rotaie:
g
& = sin ,
l ml 2
& = .
Schema bloc a sistemului modelat ca punct material n micare plan este reprezentat
n fig. 6.1.18.
mg = e1 + _e e4 + e6 e7
3
X X
e2 + e
5
1
l cos d
0=f 2 (0) 1 t l sin m
d
m 0
f5 (t) dt
t (0) =
f2 0 d
v = f2 f3 f4 f6 f7
X X
ieire (t)
vzut ca punct material n micare plan
Exemplul 6.1.3.
Se consider mecanismul biel-manivel din fig. 6.1.19. Manivela are lungimea R i

momentul de inerie J n raport cu axa de rotaie, ea fiind acionat de un cuplu motor Mm(t).
Biela are lungimea l, mas neglijabil i acioneaz un piston de mas m. Asupra acestuia
acioneaz o for de frecare F de modul constant.
Dac se noteaz cu v viteza pistonului, atunci

y A fora F se scrie
R l v
Mm(t) F = F = sgn(v) F .
v
O x
C Pentru a construi bond-graph-ul
B sistemului, se consider cte o jonciune 1
Fig. 6.1.19. Mecanism biel-manivel al crui pentru viteza unghiular & = a manivelei i
bond-graph conine un transportor modulat
pentru viteza x& = v a pistonului. ntre cele
dou viteze se poate stabili o legtur care se obine scriind coordonata x a pistonului i apoi
derivnd aceast coordonat. Din fig. 6.1.19. rezult c
x = R cos + l 2 R 2 sin 2 .
Derivnd n raport cu timpul relaia anterioar, se obine
R 2 sin cos
&x = R sin + & .
2 2 2
l R sin
Aceast relaie arat c ntre cele dou jonciuni 1 asociate vitezelor, trebuie s existe un
transformator modulat. Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 6.1.20.
I :J I:m
2 5
1 3 4 6 v
Mm (t) : Se 1 MTF 1 Se : F
.. v
= & 4,3 v = x&
kMTF
(0) t
0

Fora de frecare este modelat ca o surs modulat care absoarbe putere. n cursul
atribuirii cauzale, se constat c unul din elementele I rezult n cauzalitate derivativ cnd
celuilalt i se atribuie cauzalitate integral. S-a considerat elementul I2 n cauzalitate integral,
dar, la fel de bine, se putea considera elementul I5 n cauzalitate integral. Mrimile de intrare
sunt Mm(t) i F, iar mrimea de ieire se consider viteza v a pistonului.
Ecuaiile constitutive ale transformatorului modulat sunt
4,3
e3 = k MTF e4 ,
4,3
f 4 = k MTF f3 ,
unde

4,3
k MTF = R sin 1 + R cos l 2 R 2 sin 2 .

Ecuaiile constitutive ale elementelor I sunt
p
f2 = 2 ,
J
p5 = mf 5 .
Ecuaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei unghiulare sunt

M m (t ) p& 2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,
iar cele ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v sunt
e4 p& 5 e6 = 0 ,
f6 = f5 = f 4 .
Ecuaia de stare scris pentru elementul I2 n cauzalitate integral este:
4,3 4,3
p& 2 = M m (t ) e3 = M m (t ) k MTF e4 = M m (t ) k MTF ( p& 5 + e6 ) .
Datorit prezenei n aceasta ecuaie a funciei p& 5 (t ) , trebuie determinat o relaie algebric
ntre p2 i p5. Aceasta se gsete plecnd de la relaia constitutiv a elementului I5, obinndu-se
4, 3 4, 3 4, 3 p2
p5 = mf 5 = mf 4 = mk MTF f 3 = mk MTF f 2 = mk MTF .
J
Prin derivare n raport cu timpul se obine:
m R 2 sin 4 + l 2 cos 2 2 m 4,3

p& 5 = R cos + R 2 p + k MTF p& 2 .
J2

2 ( 2
l R sin 2 32 2
) J
Dac, pentru simplificarea scrierii, facem notaia

R 2 sin 4 + l 2 cos 2
= R cos R 2 ,
(l2 R 2 sin 2 )
32
atunci relaia anterioar se scrie

m m 4,3
p& 5 = p 22 + k p& 2 .
J2 J MTF
Facem acum nlocuirea n ecuaia de stare innd cont i de faptul c
4, 3 p2
v = k MTF ,
J
(care este i ecuaia de ieire), rezultnd:

( 4,
p& 2 1 + k MTF3
)
2 m 4, 3 m 2
4,3
k MTF
= M m (t ) k MTF 2 p 2 4,3 F .
( )2
J J k MTF
Aceast ecuaie se completeaz cu ecuaia

p2
& = ,
J
conducnd astfel la o ecuaie de stare neliniar de ordinul doi de forma (2.6.1).
Aceast reprezentare se poate formula i n variabilele de stare (t) i (t) pe baza relaiei
p2
= ,
J
precum i n variabilele de stare v(t) i (t) pe baza relaiei
4, 3 p2
v = k MTF ,
J
rezultnd:
. & =
& =
( 4,3
m K MTF )
(
4, 3 2
F k MTF ) +
M m (t )
.
(4, 3
J + m k MTF )
2
J +m ( 4,3 2 4,3
k MTF )
k MTF (
4,3
J + m k MTF )2

Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.21.
Mm (t) + _ e e4 + e6
3 F
X X
intrare intrare
e2 +
e5
(0) 1 t t 4,3 d
d
J 0 0 d kMTF m
dt
sgn
(0)
= f2 f5
f3 f4 f6
X
f5 = v
ieire
Exemplul 6.1.4.
Se consider sistemul hidraulic a crui structur i funcionare este descris n
Exemplul 2.6.3. din capitolul 2 i este reprezentat n fig. 2.6.1. Spre deosebire de modelul
construit n Exemplul 2.6.3, n exemplul curent vom considera drept mrime de ieire
presiunea P(t) de la baza rezervorului (care, evident, este proporional prin factorul g cu
nlimea H(t) luat ca mrime de ieire n Exemplul 2.6.3). Bond-graph-ul sistemului este
desenat n fig. 6.1.22.
V(0)
Q + V g P
R: Rc (P(t ) )
t
0 S
Se 1

Q0
Fig. 6.1.22. Bond-graph-ul sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1. coninnd o surs controlat
Rezervorul este modelat ca o surs de efort care genereaz presiunea hidraulic gH

iar robinetul ca un element disipativ R. Elementul R este n cauzalitate conductiv i este
neliniar, ecuaia sa constitutiv fiind de forma
Q0 = Rc ( P ) .
Avnd n vedere relaia neliniar considerat n Exemplul 2.6.3
P = kQ02 ,
rezult c ecuaia constitutiv a elementului disipativ este
Q0 = P k .
Deoarece debitele de umplere Q(t) i de golire Q0(t) influeneaz mrimea presiunii de
la baza rezervorului, aceasta face ca funcionarea sursei de presiune din fig. 2.6.1. s fie
modelat ca o surs comandat. Presupunnd c n rezervor se afl iniial volumul V(0),
atunci acest volum, dup deschiderea robinetelor, devine
V (t ) = V (0) + V = V (0) + t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
0
Volumul din rezervor se exprim n funcie de aria S a acestuia i nlimea H a

fluidului cu relaiile
V (t ) = SH (t ) ,
V (0) = SH (0) ,
unde H(0) este nlimea iniial a fluidului. Relaia de calcul a volumului de fluid din
rezervor capt, dup nlocuiri, forma
SH (t ) = SH (0) + t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
0
Deoarece presiunea P de la baza rezervorului se calculeaz cu relaia generic

P = gH ,
unde este densitatea volumic a fluidului, g este acceleraia gravitaional iar H este
nlimea fluidului din vas, atunci se amplific relaia de calcul a volumului de fluid din
rezervor cu produsul g i se obine
gH (t ) S = gH 0 S + g tt (Q ( ) Q0 ( ) )d ,
0
care conduce la
P (t ) S = P0 S + g t (Q ( ) Q0 ( ) )d .
t
0
Derivnd relaia anterioar, rezult

g g
P& (t ) = Q(t ) Q0 (t ) .
S S
innd cont de faptul c debitul de golire este
Q0 (t ) = P(t ) k ,
se obine ecuaia diferenial neliniar care ne furnizeaz presiunea P(t) la baza rezervorului,
adic presiunea furnizat de surs n condiiile n care aceast surs este considerat o surs
controlat de debitul Q(t):
g g
P& (t ) + P (t ) = Q (t ) .
S k S
Prin nmulirea cu 1 g acest model neliniar coincide cu cel obinut n Exemplul
2.6.3. care a fost dedus fr a face apel la tehnica bond-graph.
Schema bloc construit cu ajutorul bond-graph-ului din fig. 6.1.22. este reprezentat n
fig. 6.1.23.
V(0) P(t)
ieire
Q(t) + t V(t) g 1
intrare
0 d S k
Q0 (t)
Fig. 6.1.23. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1.

n cazul funcionrii cu semnal mic n vecintatea unui regim staionar, modelul de tip
bond-graph va coincide ca structur cu cel din fig. 6.1.22., exceptnd descrierea folosit
pentru elementul rezistiv corespunztor elementului de golire. Dup cum reiese i din discuia
asupra modelului n mici variaii dezvoltat n Exemplul 2.6.4., curgerea este considerat
laminar i, prin urmare, elementul rezistiv are relaia constitutiv liniar cu parametrul
k R = 2 g H s Qs = 2 Ps Qs , unde indicele s refer punctul static de funcionare.
n ceea ce privete schema bloc, se pstreaz structura din fig. 6.1.23 cu precizarea c
legtura de la p(t) la q0(t) se realizeaz acum printr-un bloc liniar ce conine constanta 1 k R
conform fig. 6.1.24, n care notaiile pentru variabile sunt cele specifice micilor variaii
utilizate n Exemplul 2.6.4.
p(t)
ieire
q(t) + t g 1
intrare
0 d S kR q0(t)
Fig. 6.1.24. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1.

asociat funcionrii cu mici variaii
6.2. Cmpuri multiport
Extinderea din aceast seciune a limbajului bond-graph se refer la coninutul legilor

constitutive corespunztoare elementelor C, I i R n condiiile generalizrii modului lor de
conectare drept configuraii multiport. Cititorului interesat n detalii suplimentare sau n
confruntarea modului nostru de prezentare cu alte maniere de abordare, i sunt recomandate
studiile monografice (Rosenberg and Karnopp, 1983), (Karnopp et al., 1990).
6.2.1. Cmpuri C
n fig. 6.2.1. se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit, cu n porturi i cauzalitate
integral complet (pentru toate bondurile). Uzual, pentru fluxurile corespunztoare celor n
bonduri ce compun structura, se utilizeaz notaia q& j (= f j ) , j = 1, , n unde qj semnific
deplasrile generalizate.
ej q& j
Extinderea natural a legii constitutive
specifice unui element uniport C, posednd
e1 en cauzalitate de tip integral, permite formularea
C legilor constitutive ale cmpului C cu
q&1 q& n
cauzalitate integral complet. Aceste legi
Fig. 6.2.1. Bond-graph-ul unui cmp C explicit cu constau n exprimarea eforturilor ej, j = 1, ,
n porturi i cauzalitate integral complet
n, n funcie de deplasrile generalizate qj, sub
forma aplicaiei:
e = iC (q), iC : R n R n , (6.2.1)
unde e, respectiv q, noteaz vectorii:
e = [e1 K en ]T , q = [q1 K qn ]T . (6.2.2)
n exprimarea vectorial (6.2.1), indicele superior i marcheaz faptul c toate cele n
porturi ale cmpului sunt n cauzalitate integral. Totodat (6.2.1) arat faptul c fiecare ej,
j = 1, n, depinde (n general) de toi qj, j = 1, n, adic, detaliat, avem scrierea:
( )
e j = iC (q1 , K , q n ),
j
j = 1, K , n . (6.2.3)
n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.3) sunt combinaii liniare de qj
j = 1, , n, exprimarea vectorial (6.2.1) a legilor constitutive ale cmpului C devine:
e = K iC q, K iC R n n . (6.2.4)
Matricea K iC din (6.2.4) este denumit matrice de rigiditate (eng. stiffness matrix),
aceast denumire provenind din mecanic, unde vectorul q posed semnificaia concret de
deplasare.
O analiz din punct de vedere energetic a cmpului C din fig. 6.2.1. pune n eviden
faptul (deosebit de important) c funcia vectorial de variabil vectorial iC din (6.2.1)
(corespunznd cazului general, neliniar), precum i matricea K iC din (6.2.4) (corespunznd
cazului liniar) posed o proprietate de simetrie. Cu alte cuvinte, n scrierea legilor constitutive
ale unui cmp C, funcia iC , sau respectiv matricea K iC nu pot fi pur arbitrare. ntr-adevr
energia acumulat de cmpul C la un moment oarecare de timp t este:
e j ( ) f j ( )d = ( C ) j (q1 ( ), ..., qn ( ))q& j ( )d ,

t n t n
i
E (t ) = (6.2.5)
t 0 j =1 t 0 j =1
ceea ce arat c forma diferenial:
( iC ) j (q1 ( ), ..., qn ( ))q& j ( )d = ( iC ) j (q1 , ..., qn )dq j

n n
dE = (6.2.6)
j =1 j =1
este o form diferenial exact. Fcnd apel la noiuni elementare de teoria matematic a
cmpurilor, se constat c exprimarea (6.2.3) a legilor constitutive definete un cmp de
gradieni
T
E E
e= iC (q) = ... = gradE (6.2.7)
q1 q n
de potenial scalar E. Drept urmare, cmpul de vectori e este irotaional, sau, echivalent,
conservativ, ceea ce nseamn c:
( )l = ( iC ) j ,
iC
l , j = 1, ..., n, l j . (6.2.8)
q j ql
Simetria pus n eviden pentru cazul general, neliniar de ctre (6.2.8) conduce n
cazul liniar (cnd e este exprimat conform (6.2.4)) la concluzia c matricea de rigiditate K iC
este simetric, adic
(K iC ) lj = (K iC ) jl , l , j = 1, ... , r , l j . (6.2.9)
O alt proprietate important a cmpului C o constituie faptul c energia acumulat

ntr-un interval de timp [t0, t] depinde numai de valorile deplasrilor generalizate la timpul
iniial, q(t0 ) = q 0 i la timpul final, q(t ) = q . ntr-adevr, conservativitatea cmpului de
gradieni (6.2.7) asigur faptul c valoarea integralei (6.2.5) care definete energia este
independent de drumul parametrizat:
( ) : R R n , (t 0 ) = q 0 , (t ) = q , (6.2.10)
pe care se efectueaz integrarea. Altfel spus, energia poate fi exprimat direct in termenii
deplasrilor generalizate, prin:
( )
n n
E (q) = iC (q1 , ..., q n )dq j = e j (q1 , ..., q n )dq j , (6.2.11)
j
j =1 j =1
fapt ce arat c valoarea E(q) este unic determinat pn la o

ej q& j
constant cu semnificaia E (q 0 ) = E (q(t 0 )) .
n fig. 6.2.2 se prezint bond-graph-ul unui cmp C
e1 en explicit cu n porturi i cauzalitate derivativ complet
C (pentru toate bondurile).
q&1 q& n
Fig. 6.2.2. Bond-graph-ul unui
cmp C explicit cu n porturi i
cauzalitate derivativ complet
Utiliznd notaiile (6.2.2), legile constitutive ale acestui cmp C se scriu sub forma
vectorial:
d d
q = C (e), C : Rn Rn , (6.2.12)
care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazul unui element uniport C, posednd
cauzalitate derivativ. n situaia cnd cmpul C este liniar, legile constitutive (6.2.12)
dobndesc o transcriere matriceal:
d
q = KC e, d
KC R n n , (6.2.13)
d
unde matricea K C se numete matrice de complian (eng. compliance matrix), denumire
provenit din mecanic.
n exprimrile (6.2.12) i (6.2.13), indicele superior d precizeaz faptul c toate cele n
porturi ale cmpului C sunt n cauzalitate derivativ.
Dac pentru un cmp C se poate asigna att cauzalitate integral complet, ct i
cauzalitate derivativ complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.1) cu (6.2.12)
i respectiv (6.2.4) cu (6.2.13), constatm urmtoarele conexiuni:
d
aplicaia C (6.2.12) este inversa aplicaiei iC (6.2.1), n raport cu operaia de
compunere a funciilor vectoriale, de variabil vectorial;
d
matricea K C (6.2.13) este inversa matricei K iC (6.2.4), n raport cu operaia de
nmulire a matricelor ptrate.
n baza observaiei anterioare, rezult imediat c simetria matricei K iC atrage n mod
obligatoriu i simetria matricei K C d

( )1
= K iC .
n fig. 6.2.3 se prezint bond-graph-ul unui cmp C explicit cu n porturi i cauzalitate
mixt, primele j bonduri posednd cauzalitate
ej q& j ej+1 q& j +1
integral, iar celelalte n-j bonduri posednd
cauzalitate derivativ. Legile constitutive ale acestui
e1 en cmp C se scriu cu ajutorul aplicaiei:
C
q&1 q& n m : Rn Rn (6.2.14)
C
Fig. 6.2.3. Bond-graph-ul unui cmp C definit, pe componente, n conformitate cu
explicit cu n porturi i cauzalitate mixt
cauzalitatea fiecrui bond:
( )m
el = C ( q , ... , q j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j
l 1
(6.2.15-a)
ql = ( C
m
)l (q1, ..., q j , e j+1 , ... , en ), l = j + 1, ... , n . (6.2.15-b).
n exprimrile (6.2.14) i (6.2.15), indicele superior m precizeaz faptul c este

asigurat o cauzalitate mixt.
Relaiile (6.2.15) pot fi scrise compact sub forma:
m
vC m m
= C wC , ( ) (6.2.16)
m m
unde vectorii v C i w C sunt definii prin:
m
vC [
= e1 Ke j q j +1 Kqn T , ] m
wC [
= q1 K q j e j +1 Ken T . ] (6.2.17)
n cazul unui cmp C liniar, aplicaia (6.2.16) permite scrierea vectorial-matriceal:

m
vC m m
= KC m
wC , K C R n n . (6.2.18)
Pn n acest punct al prezentrii cmpurilor C, am discutat structurile de tip explicit
corespunznd diferitelor moduri de asignare a cauzalitii. n construcia unui bond-graph
poate aprea ns un grup de n elemente uniport C interconectate prin intermediul
jonciunilor J0, J1 i/sau transformatoarelor, n aceast situaie avnd de a face cu un cmp
C implicit. Opernd transformri (reduceri) asupra bond-graph-ului asociat unui cmp C
implicit, se obine un bond-graph corespunztor unui cmp C explicit care conine un singur
element C multiport (de tipul celor prezentate n fig. 6.2.1, fig. 6.2.2, sau fig. 6.2.3). Drept
consecin, legile constitutive pentru un cmp C implicit posed aceeai form ca i n cazul
unui cmp C explicit.
6.2.2. Cmpuri I
n fig. 6.2.4 se prezint bond-graph-ul unui cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate
integral complet (pentru toate bondurile). Uzual, pentru eforturile corespunztoare celor n
bonduri ce compun structura, se utilizeaz notaia p j (= e j ) ,
p& j f j
j = 1, , n, unde pj semnific impulsurile generalizate.
Extinderea natural a legii constitutive specifice
p&1 p& n unui element uniport I, posednd cauzalitate de tip integral,
I
f1 fn permite formularea legilor constitutive ale cmpului I cu
Fig. 6.2.4. Bond-graph-ul unui cauzalitate integral complet. Aceste legi constau n
cmp I explicit cu n porturi i exprimarea fluxurilor fj, j = 1, , n, n funcie de
cauzalitate integral complet
impulsurile generalizate pj, sub forma aplicaiei
f = iI (p), iI : R n R n , (6.2.19)
unde f, respectiv p noteaz vectorii:
f = [ f1 ... f n ]T , p = [ p1 ... pn ]T . (6.2.20)
n exprimarea vectorial (6.2.19), indicele superior i marcheaz faptul c toate cele n
porturi ale cmpului sunt n cauzalitate integral. Totodat (6.2.19) arat faptul ca fiecare fj,
j = 1, , n, depinde (n general) de toi pj, j = 1, , n, adic, detaliat, avem scrierea:
( )
f j = iI j ( p1 , ..., p n ), j = 1, ..., n . (6.2.21)
n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.20) sunt combinaii liniare de pj, j = 1, ,
n, exprimarea vectorial (6.2.19) a legilor constitutive ale cmpului I devine:
f = K iI p, K iI R n n . (6.2.22)
O analiz din punct de vedere energetic a cmpului I din fig. 6.2.4 pune n eviden
faptul (deosebit de important) c funcia vectorial de variabil vectorial iI din (6.2.19)
(corespunznd cazului general, neliniar), precum i matricea K iI din (6.2.22) (corespunznd
cazului liniar) posed o proprietate de simetrie. Cu alte cuvinte, n scrierea legilor constitutive
ale unui cmp I, funcia iI , sau respectiv matricea K iI nu pot fi pur arbitrare. ntr-adevr
energia acumulat de cmpul I la un moment oarecare de timp t este:
f j ( )e j ( )d = t 0 ( iI ) j ( p1 ( ), ..., pn ( )) p& j ( )d ,
t n t n
E (t ) = (6.2.23)
t0
j =1 j =1
ceea ce arat c forma diferenial:
( ) ( iI ) j ( p1 , ..., pn )dp j ,
n n
dE = iI j ( p1 ( ), ..., p n ( ) ) p& j ( )d = (6.2.24)
j =1 j =1
este o form diferenial exact.
Fcnd apel la noiuni elementare de teoria matematic a cmpurilor, se constat c
exprimarea (6.2.21) a legilor constitutive definete un cmp de gradieni.
T
E E
f= iI (p) = K = gradE (6.2.25)
p1 p n
de potenial scalar E. Drept urmare, cmpul vectorial f este irotaional, sau, echivalent,
conservativ, ceea ce nseamn c:
( ) i
iI l I j( )
= , l , j = 1, ..., n, l j . (6.2.26)
q j pl
Simetria pus n eviden pentru cazul general, neliniar, de ctre (6.2.26) conduce n cazul liniar
(cnd f este exprimat conform (6.2.22)) la concluzia c matricea K iI este simetric, adic:
(K iI )lj = (K iI )jl , l , j = 1, ..., n, l j . (6.2.27)
O alt proprietate important a cmpului I o constituie faptul c energia acumulat
ntr-un interval de timp [t0, t] depinde numai de valorile impulsurilor generalizate la timpul
iniial, p(t0 ) = p 0 i la timpul final, p(t ) = p . ntr-adevr, conservativitatea cmpului de
gradieni (6.2.25) asigur faptul c valoarea integralei (6.2.23) care definete energia este
independent de drumul parametrizat
( ) : R R n , (t 0 ) = p 0 , (t ) = p , (6.2.28)
pe care se efectueaz integrarea. Astfel spus, energia poate fi exprimat direct n termenii
impulsurilor generalizate, prin:
( )
n n
E (p) = iI j ( p1 , ..., p n )dp j = f j ( p1 , ..., p n )dp j , (6.2.29)
j =1 j =1
fapt ce arat c valoarea E(p) este unic determinat pn la
p& j f j o constant cu semnificaia E (p 0 ) = E (p(t 0 )) .
n fig. 6.2.5 se prezint bond-graph-ul unui cmp I
explicit cu n porturi i cauzalitate derivativ complet
p&1 p& n
I (pentru toate bondurile).
f1 fn Utiliznd notaiile (6.2.20), legile constitutive ale
Fig. 6.2. 5. Bond-graph-ul unui acestui cmp I se scriu sub forma vectorial:
cmp I explicit cu n porturi i
cauzalitate derivativ complet p = dI (f ), dI : R n R n , (6.2.30)
care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazul unui element uniport I, posednd
cauzalitate derivativ. n situaia cnd cmpul I este liniar, legile constitutive (6.2.30)
dobndesc scrierea matriceal:
p = K dI f , K dI R n n . (6.2.31)
n exprimrile (6.2.30) i (6.2.31), indicele superior d precizeaz faptul c toate cele n
porturi ale cmpului I sunt n cauzalitate derivativ.
Dac pentru un cmp I se poate asigna att cauzalitate integral complet, ct i
cauzalitate derivativ complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.19) cu
(6.2.30) i respectiv (6.2.22) cu (6.2.31), constatm urmtoarele conexiuni:
aplicaia dI (6.2.30) este inversa aplicaiei iI (6.2.19), n raport cu operaia de
compunere a funciilor vectoriale, de variabil vectorial;
matricea K dI (6.2. 31) este inversa matricei K iI (6.2.22), n raport cu operaia de
nmulire a matricelor ptrate.
n baza observaiei anterioare, rezult imediat c simetria matricei K iI atrage n mod
obligatoriu i simetria matricei K dI = (K iI ) 1 .
p& p& j +1 n fig. 6.2.6. se prezint bond-graph-ul unui
fj j fj+1 cmp I explicit cu n porturi i cauzalitate mixt,
primele j bonduri posednd cauzalitate integral, iar
p&1 p& n celelalte n j bonduri posednd cauzalitate derivativ.
I Legile constitutive ale acestui cmp I se scriu
f1 fn
cu ajutorul aplicaiei:
Fig. 6.2.6. Bond-graph-ul unui cmp C
explicit cu n porturi i cauzalitate mixt m n n
I :R R , (6.2.32)
definit, pe componente, n conformitate cu cauzalitatea fiecrui bond:
( )
fl = m
I l ( p1 , ... , p j , f j +1 , ... , f n ), l = 1, ... , j (6.2.33-a)
pl = ( m
I )l ( p1 , ... , p j , f j +1 , ... , f n ), l = j + 1, ... , n . (6.2.33-b)

asignat o cauzalitate mixt.
Relaiile pot fi scrise compact sub forma:
vm m m
I = I wI , ( ) (6.2.34)
unde vectorii v m m
I i w I sunt definii prin:
vm [ T
I = f1 K f j p j +1 K pn , ] wm [
I = p1 K p j f j +1 K f n
T
. ] (6.2.35)
n cazul unui cmp I liniar, aplicaia (6.2.34) permite scrierea vectorial-matriceal:

n n
vm m m m
I = KI wI , KI R . (6.2.36)
Pn n acest punct al prezentrii cmpurilor I, am discutat structurile de tip explicit
poate aprea ns un grup de n elemente uniport I interconectate prin intermediul
jonciunilor J0, J1 i/sau transformatoarelor, n aceast situaie avnd de a face cu un cmp I
implicit. Opernd transformri (reduceri) asupra bond-graph-ului asociat unui cmp I
implicit, se obine un bond-graph corespunztor unui cmp I explicit care conine un singur
element I multiport (de tipul celor prezentate n fig. 6.2.4, fig. 6.2.5, sau fig. 6.2.6). Drept
consecin, legile constitutive pentru un cmp I implicit posed aceeai form ca i n cazul
unui cmp I explicit.
6.2.3. Cmpuri mixte IC

n fig. 6.2.7. se prezint bond-graph-ul unui cmp mixt IC explicit, cu n porturi i
p& ej+1 cauzalitate integral complet.
fj j q& j +1 n baza celor discutate n paragrafele 6.2.1. i
6.2.2, legile constitutive ale unui astfel de cmp se scriu
p&1 en cu ajutorul aplicaiei:
IC
f1 qn
&
iIC : R n R n , (6.2.37)
Fig. 6.2.7. Bond-graph-ul unui cmp
mixt IC explicit cu n porturi i definit, pe componente, n conformitate cu modul de
cauzalitate integral complet acumulare al energiei specific fiecrui port:
( )
f l = iIC ( p1 , ... , p j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j ,
l
(6.2.38-a)
el = ( iIC ) ( f1 , ... , f j , q j +1 , ... , q n ), l = j + 1, ... , n . (6.2.38-b)

l
n exprimrile (6.2.37) i (6.2.38), indicele superior i precizeaz faptul c toate
porturile posed cauzalitate integral.
( )
v iIC = iIC w iIC , (6.2.39)
unde vectorii v iIC i w iIC sunt definii prin:
[
v iIC = f1 K f j e j +1 K en , ] [
w iIC = p1 K p j q j +1 K qn . ] (6.2.40)
n cazul unui cmp mixt IC liniar, aplicaia (6.2.37) permite scrierea vectorial-matriceal:
v iIC = K iIC w iIC , K iIC R n n . (6.2.41)

Ca i n cazul cmpurilor C sau cmpurilor I, analiza sub raport energetic a cmpului
mixt IC din fig. 6.2.7 pune n eviden faptul c att aplicaia iIC (6.2.37) (corespunznd
cazului neliniar), ct i matricea K iIC (6.2.41) (corespunznd cazului liniar) posed o
proprietate de simetrie.
6.2.4. Cmpuri R
n fig. 6.2.8. se prezint bond-graph-ul unui cmp R explicit, cu n porturi i cauzalitate
rezistiv complet (pentru toate conexiunile).
Extinderea natural a legii constitutive specifice
ej f j
unui element uniport R, posednd cauzalitate de tip rezistiv,
permite formularea legilor constitutive ale cmpului R cu
e1 en cauzalitate rezistiv complet. Aceste legi constau n
R
f1 fn exprimarea eforturilor ej, j = 1, , n n funcie de fluxurile
Fig. 6.2.8. Bond-graph-ul unui fj sub forma:
cmp R explicit cu n porturi i
cauzalitate rezistiv complet e = rR (f ), rR : R n R n (6.2.42)
unde e, respectiv f noteaz vectorii:
e = [e1 K en ]T , f = [ f1 K f n ]T . (6.2.43)
n exprimarea vectorial (6.2.42), indicele superior r marcheaz faptul c toate cele n
porturi ale cmpului sunt n cauzalitate rezistiv. Totodat (6.2.42) arat faptul c fiecare ej,
j = 1, , n, depinde (n general de toi fj, j = 1, , n), adic, detaliat avem scrierea:
( )
e j = rR j ( f1 , ..., f n ), j = 1, ..., n . (6.2.44)
n cazul liniar, cnd toate cele n funcii (6.2.44) sunt combinaii liniare de fj, j = 1, , n,
exprimarea vectorial (6.2.42) a legilor constitutive ale cmpului R devine:
e = K rR f , K rR R n n . (6.2.45)
n fig. 6.2.9 se prezint bond-graph-ul unui cmp R explicit cu n porturi i cauzalitate
conductiv complet (pentru toate conexiunile).
ej f j Utiliznd notaiile (6.2.43), legile constitutive ale
acestui cmp R se scriu sub forma vectorial:
e1 en f = cR (e), cR : R n R n (6.2.46)
f1 R fn
care generalizeaz exprimarea cunoscut din cazului unui
Fig. 6.2.9 bond-graph-ul unui cmp R element uniport R, posednd cauzalitate conductiv. n
cu n porturi i cauzalitate conductiv situaia cnd cmpul R este liniar, legile constitutive
complet
(6.2.46) dobndesc scrierea matricial:
f = K cR e, K cR R n n . (6.2.47)
n exprimrile (6.2.46) i (6.2.47), indicele superior c precizeaz faptul c toate cele n

porturi ale cmpului R sunt n cauzalitate conductiv.
Dac pentru un cmp R se poate asigna att cauzalitate rezistiv complet, ct i
cauzalitate conductiv complet, atunci, prin compararea legilor constitutive (6.2.42) cu
(6.2.46) i respectiv (6.2.45) cu (6.2.47) constatm urmtoarele legturi:
ej ej+1 aplicaia cR (6.2.46) este inversa aplicaiei rR
fj f j+1
(6.2.42), n raport cu compunerea funciilor
e1 en vectoriale, de variabil vectorial;
R matricea K cR (6.2. 47) este inversa matricei K rR
f1 fn
Fig. 6.2.10. Bond-graph-ul unui (6.2.45), n raport cu operaia de nmulire a
cmp R explicit cu n porturi i matricelor ptrate.
cauzalitate mixt n fig. 6.2.10 se prezint bond-graph-ul unui
cmp R explicit cu n porturi i cauzalitate mixt, primele
j conexiuni posednd cauzalitate rezistiv, iar celelalte n j conexiuni posednd cauzalitate
conductiv.
Legile constitutive ale acestui cmp se scriu cu ajutorul aplicaiei
m n n
R :R R , (6.2.48)
definit, pe componente, n conformitate cu cauzalitatea fiecrei conexiuni
( )
el = m
R l ( f1 , ... , f j , e j +1 , ... , en ), l = 1, ... , j , (6.2.49-a)
fl = m ( )
R l ( f1 , ... , f j , e j +1 , ... , en ), l = j + 1, ... , n . (6.2.49-b)

asignat o cauzalitate mixt.
vm m m
R = R wR , ( ) (6.2.50)
unde vectorii v m m
R i w R sunt definii prin:
vm [ T
R = e1 Ke j f j +1 K f n , ] wm [
R = f1 K f j e j +1 Ken
T
. ] (6.2.51)
n cazul unui cmp R liniar, aplicaia (6.2.50) permite scrierea vectorial-matriceal:

n n
vm m m m
R = KRwR , KR R . (6.2.52)
Pn n acest punct al prezentrii cmpurilor R, am discutat structurile de tip explicit
poate aprea ns un grup de n elemente uniport R interconectate prin intermediul jonciunilor
J0, J1 i/sau transformatoarelor i/sau giratoarelor, n aceast situaie avnd de a face cu un
cmp R implicit. Opernd transformri (reduceri) asupra bond-graph-ului asociat unui cmp R
implicit, se obine un bond-graph corespunztor unui cmp R explicit coninnd un singur
element R multiport (de tipul celor prezentate n fig. 6.2.8, fig. 6.2.9, sau fig. 6.2.10). Drept
consecin, legile constitutive pentru un cmp R implicit posed aceeai form ca i n cazul
unui cmp R explicit.
6.2.5. Exemple
Exemplul 6.2.1
Se consider sistemul mecanic din fig. 6.2.11.a preluat dup (Karnopp et al., 1990)
compus dintr-un resort care este fixat la extremitatea O i asupra cruia acioneaz forele Fx,
Fy la extremitatea P. Resortul posed constanta elastic k i are n repaus lungimea r0. Notnd
prin x i y deplasrile punctului P n direcia abscisei i respectiv n direcia ordonatei,
sistemului i se poate ataa bond-graph-ul din fig. 6.2.11.b, corespunznd unui cmp C explicit
cu 2 porturi i cauzalitate integral complet (vezi prototipul din fig. 6.2.1).
Fy
Fx
r P Fx Fy
y C
r0 x& y&
O x
(a) (b)
Fig. 6.2.11. Sistemul utilizat n Exemplul 6.2.1.
a) reprezentare schematizat; b) bond-graph-ul asociat
Relaiile constitutive se pot astfel scrie sub forma (6.2.3), conducnd la exprimarea
concret:

x
Fx = kx = k x r0 ,
x 2 + y 2

y
F y = ky = k y r0 .
2
x +y 2

Se constat cu uurin satisfacerea condiiilor de simetrie de forma (6.2.8) specifice
cmpului C i anume:
Fx F y 2 xy
= = k r .
y x 3 0
x2 + y2

Dup cum este de ateptat, la aceleai relaii constitutive se ajunge construind vectorii
cmpului de gradieni (6.2.7) generat de potenialul scalar E, care semnific energia
acumulat de resort:
1 1 not
E= k (r ) 2 = k (r r0 ) 2 , r = x2 + y2 .
2 2
Aplicarea concret a relaiei (6.2.7) conduce la exprimrile analitice
E E
Fx = , Fy = ,
x y
care coincid cu exprimrile deduse anterior.
Se constat verificarea imediat a condiiilor de simetrie (6.2.8) datorate
conservativitii cmpului C i anume:
Fx F y 2 xy
= = k r .
y x 3 0
x2 + y2

6.3. Structuri tip jonciune i sisteme multiport
Extinderea din aceast seciune a limbajului bond-graph are n vedere o modalitate de

organizare tipizat n descrierea sistemului, prin gruparea elementelor pe categorii ce se
caracterizeaz printr-un comportament similar n procesarea energiei. Detalii i informaii
suplimentare pot fi gsite n referinele bibliografice recomandate pentru seciunea 6.2 precum
i n (Borne et al., 1991).
6.3.1. Definirea conceptelor

Structurile tip jonciune sunt ansambluri de jonciuni J0, J1, transformatoare i
giratoare care conserv puterea. La porturile unei astfel de structuri sunt conectate elemente
de tip surs, acumulatoare de energie i disipatoare de energie, conform fig. 6.3.1.
Reprezentarea grafic din fig.
Se Sf Elemente
6.3.1 sugereaz imediat faptul c
surs
C structura tip jonciune mpreun cu
R elementele conectate formeaz un
I Structur tip jonciune
R sistem multiport.
(J0, J1, TF, GY)
Elemente Elemente Prin asignarea cauzalitii unui
acumulatoare disipative sistem multiport, se pot pune n
eviden relaiile de tip vectorial ce
Fig. 6.3.1. Conectarea elementelor la o structur tip caracterizeaz dinamica sistemului
jonciune (reprezentare sub form de bond-graph acauzal)
multiport.
6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral

n cazul unui sistem multiport cu cauzalitate integral pentru toate elementele
acumulatoare de energie, s considerm reprezentarea sub form de bond-graph cauzal din
fig. 6.3.2.a. Acestei reprezentri i se poate asocia descrierea sub form de schem bloc din fig.
6.3.2.b care ilustreaz modul de procesare al semnalelor, bazat pe definirea urmtorilor
vectori de dimensiuni adecvate:
x& - vectorul semnalelor de intrare n elementele acumulatoare de energie;

z - vectorul semnalelor de ieire din elementele acumulatoare de energie;
din - vectorul semnalelor de intrare n elementele disipative;
dout - vectorul semnalelor de ieire din elementele disipative;
u - vectorul semnalelor de ieire din surse;
v - vectorul semnalelor de intrare n surse.
Se Elemente
Sf
surs
C R
I Structur tip jonciune
R
(J0, J1, TF, GY)
Elemente Elemente
acumulatoare (a) disipative
(Se, Sf)
Elemente
v
u
surs
(C, I) x& din (R)
F neliniar Structur tip jonciune
z dout R neliniar
KF liniar (J0, J1, TF, GY) KR liniar
Elemente Elemente
acumulatoare (b) disipative
Fig. 6.3.2. Sisteme multiport cu cauzalitate integral complet
(a) reprezentare sub form de bond-graph cauzal, (b) reprezentare sub form de schem bloc
Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie este caracterizat prin
dinamica elementelor integratoare:
x(t ) = tt x& ( )d + x(t0 ) , (6.3.1)
0
la care se asociaz relaia vectorial static dintre z i x, de forma (n general neliniar):

z (t ) = F (x(t )) . (6.3.2)
n cazul particular al comportrii liniare a elementelor acumulatoare, relaia (6.3.2)
poate fi scris drept:
z (t ) = K F x(t ) , (6.3.3)
unde KF este o matrice diagonal cu coeficieni de forma 1/kC sau 1/kI corespunznd
cauzalitii integrale).
Blocul corespunztor elementelor disipative este caracterizat prin relaia vectorial
static dintre dout i din, de forma (n general, neliniar):
d out (t ) = R (d in (t )). (6.3.4)
n cazul particular al comportrii liniare a elementelor disipative, relaia (6.3.4) poate
fi scris drept:
d out (t ) = K R d in (t ) , (6.3.5)
unde KR este o matrice diagonal cu coeficieni kR (corespunznd cauzalitii rezistive) sau

1/kR (corespunznd cauzalitii conductive).
6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt

n cazul unui sistem multiport cu cauzalitate mixt (elementele acumulatoare de
energie posed fie cauzalitate integral, fie cauzalitate derivat), s considerm reprezentarea
sub form de bond-graph cauzal din fig. 6.3.3(a). Acestei reprezentri i se poate asocia
descrierea sub form de schem bloc din fig. 6.3.3(b) care ilustreaz modul de procesare a
semnalelor, bazat pe definirea urmtorilor vectori de dimensiuni adecvate:
x& i - vectorul semnalelor de intrare n elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate
integral;
z i - vectorul semnalelor de ieire din elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate
integral;
x& d - vectorul semnalelor de ieire din elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate
derivativ;
z d - vectorul semnalelor de intrare n elementele acumulatoare de energie, cu cauzalitate
derivativ;
d in - vectorul semnalelor de intrare n elementele disipative;
d out - vectorul semnalelor de ieire din elementele disipative;
u - vectorul semnalelor de ieire din surse;
v - vectorul semnalelor de intrare n surse.
Se Sf Elemente
surs
Cauzalitate C R
integral I Structur tip jonciune
Cauzalitate C R
(J0, J1, TF, GY)
derivativ I
Elemente Elemente
acumulatoare (a) disipative
(Se, Sf)
(C, I) v Elemente
u
Cauzalitate iF neliniar surs
x& i
integral din (R)
K iF liniar zi
Structur tip jonciune dout R neliniar
x& d KR liniar
(C, I) zd (J0, J1, TF, GY)
Cauzalitate
derivativ dF neliniar Elemente Elemente
K dF liniar acumulatoare (b) disipative
Fig. 6.3.3. Sisteme multiport cu cauzalitate mixt

(a) reprezentare sub form de bond-graph cauzal, (b) reprezentare sub form de schem bloc
Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie, cu cauzalitate integral,

este caracterizat prin dinamica elementelor integratoare:
x i (t ) = tt x& i ( )d + x i (t 0 ) , (6.3.6)
0
la care se asociaz relaia vectorial static dintre zi i xi, de forma (n general neliniar):
z i (t ) = iF (x i (t )) . (6.3.7)
n cazul particular al comportrii liniare a elementelor acumulatoare, cu cauzalitate
integral, relaia (6.3.7) poate fi scris drept:
z i (t ) = K iF x i (t ) , (6.3.8)
unde K iF este o matrice diagonal cu coeficieni de forma 1/kC sau 1/kI (corespunznd
cauzalitii integrale).
Blocul corespunztor elementelor acumulatoare de energie, cu cauzalitate derivativ,
este caracterizat prin dinamica elementelor:
d d
x& d (t ) = x (t ) , (6.3.9)
dt
la care se asociaz relaia vectorial static dintre zd i xd, de forma (n general neliniar):
z d (t ) = dF (x d (t )) . (6.3.10)
n cazul particular al comportrii liniare a elementelor acumulatoare, cu cauzalitate
derivativ, relaia (6.3.10) poate fi scris drept:
z d (t ) = K dF x d (t ) , (6.3.11)
unde K dF este o matrice diagonal cu coeficieni de forma kC sau kI (corespunznd

cauzalitii derivative).
Blocul corespunztor elementelor disipative este caracterizat prin relaia vectorial
static dintre dout i din de forma (n general neliniar):
d out (t ) = R (d in (t )) . (6.3.12)
n cazul particular al comportrii liniare a elementelor disipative, relaia (6.3.12) poate
fi scris drept:
d out (t ) = K R d in (t ) , (6.3.13)
unde K R este o matrice diagonal cu coeficieni de forma kR (corespunznd cauzalitii

rezistive) sau 1/kR (corespunznd cauzalitii conductive).
6.3.4. Exemple
Exemplul 6.3.1
Se consider sistemul mecanic reprezentat n fig. 6.3.4. format dintr-o prghie de

gradul nti avnd braele de lungime a i respectiv b, la extremitatea fiecruia fiind fixat
cte o mas de mrime ma, respectiv mb. Asupra
F(t) masei de mrime ma acioneaz o for F(t). De
ma a b mb extremitatea de care este ataat masa mb mai este
fixat captul unui arc elicoidal de constant elastic ke
ke i care este prins la cellalt capt de un amortizor
a vscos avnd constanta de amortizare . Se consider
c sistemul se gsete ntr-un plan orizontal i, prin
urmare, forele de greutate sunt perpendiculare pe
Fig. 6.3.4. Sistem mecanic cu prghie, planul figurii i c se neglijeaz orice pierderi de
arc i amortizor energie prin frecare cu excepia celor din amortizor.
I : ma I:mb C:ke
a
2 b 5 7
F(t) 3 .. 4 6 8
Se 1 TF 1 0 R:
1
Fig. 6.3.5. Bond-graph-ul sistemului mecanic reprezentat n fig. 6.3.4

Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 6.3.5. Considerndu-se n cauzalitate
integral elementele I5 i C7, elementul I2 a rezultat n cauzalitate derivativ, prin urmare
sistemul este unul multiport cu cauzalitate mixt. Bondurile 3, 4 i 6 sunt bonduri interne n
raport cu structura de tip jonciune, iar bondurile 1, 2, 5, 7 i 8 sunt bonduri externe n raport
cu structura de tip jonciune. Bondul 1 este corespunztor unei surse de efort, bondul 2 este
corespunztor unui element inerial n cauzalitate derivativ, bondurile 5 i 7 sunt
corespunztoare unui element inerial i unui element capacitiv ambele n cauzalitate integral
iar bondul 8 este corespunztor unui element disipativ.
(Se)
F=e1 v=f1
+
Cauzalitate e2
derivativ
d
(I) ma (J1)
dt
f2
e3 f3
a a
(TF)
b b
e4 + f4 e8
e5
e6
1
(I)
mb (J1) 1
(R)
f5 (J0)
Cauzalitate f6
integral + f8
e7
(C)
ke
f7
Fig. 6.3.6. Reprezentarea sistemului mecanic din fig. 6.3.4 ca sistem multiport,
sub form de diagram bloc
Reprezentarea sub form de schem bloc care pune n eviden structura de sistem multiport
n conformitate cu fig. 6.3.3.b, este desenat n fig. 6.3.6. Utiliznd pentru semnale notaiile
generale din fig. 6.3.3.b, rezult urmtoarea semnificaie concret:
e5 f5
x& i = , zi = ,
f7 e7
x& d = [e2 ], zd = [ f2 ] ,
d in = [e8 ], d out = [ f 8 ] ,
u = [e1 ], v = [ f1 ] .
6.4. Comutatoare i sisteme hibride
n aplicaiile inginereti se ntlnesc frecvent sisteme fizice ce conin dispozitive cu rol

de comutator, cum ar fi relee, diode, tiristoare, ambreiaje mecanice, robinete nchis-deschis etc.
ntr-un atare sistem fizic, structura interaciunilor energetice se modific pe parcursul timpului
i, drept urmare, sunt necesare modele adecvate, capabile s surprind att dinamica continu
dintre dou modificri succesive ale structurii, ct i mecanismul discret n timp al producerii
comutrilor. Datorit complementaritii continuu-discret n timp pe care o manifest n
funcionare, sistemele fizice de aceast natur sunt desemnate, uzual, drept "sisteme hibride",
iar descrierea modului lor de operare face apel la "modele hibride". Terminologia de sistem
sau model hibrid este de dat relativ recent, izvornd din teoria controlului automat care, n
ultimul deceniu, a acordat o atenie deosebit dezvoltrii formalismelor matematice ce
trateaz interfaarea fenomenelor continue cu evenimente discrete.
Limbajul bond-graph pune la dispoziie instrumente eficiente pentru modelarea
funcionrii comutatoarelor i, n mod implicit, pentru construcia modelelor hibride. n cele
ce urmeaz, n aceast seciune, vom expune dou metodologii diferite de modelare a
comutatoarelor, care sunt deopotriv utilizate pentru descrierea comportrii sistemelor
hibride. Fr a intra n nici un fel de detalii, precizm totui c limbajul bond-graph nu
constituie singura tehnic folosit n prezent pentru elaborarea modelelor hibride.
6.4.1. Modelarea comutatoarelor ca elemente rezistive controlate

n cadrul acestei metodologii de modelare adaptat dup (Dauphin Tanguy et al.,
1989), comutatoarelor li se asociaz, n descrierea de tip bond-graph, elemente rezistive
controlate dup urmtorul principiu:
a) Cnd comutatorul este nchis (fig.6.4.1.a)
(a) (b) elementul rezistiv asociat are rezisten
foarte mic, sau, echivalent, conductan
Fig.6.4.1. Strile unui comutator a crui foarte mare.
funcionare face obiectul modelrii n limbajul b) Cnd comutatorul este deschis (fig.6.4.1.b)
bond-graph: (a) comutator nchis;
elementul rezistiv asociat are rezisten
(b) comutator deschis.
foarte mare, sau, echivalent, conductan
foarte mic.
Avnd n vedere c un element rezistiv controlat ce modeleaz funcionarea unui
comutator poate avea, n bond-graph-ul cauzal, fie cauzalitate conductiv, fie cauzalitate
rezistiv, se impune urmtoarea detaliere a caracteristicii f (e) i respectiv e (f) a elementului
rezistiv, conform fig.6.4.2.
f e
tg G=1/Rdeschis tg R=Rdeschis
= Gdeschis
G R
G e f
tg R=Rnchis
tg G=1/Rnchis
= Gnchis R
(a) (b)
Fig.6.4.2. Caracteristicile elementului rezistiv controlat care modeleaz funcionarea unui comutator:
(a) cauzalitatea elementului controlat este de tip conductiv;
(b) cauzalitatea elementului controlat este de tip rezistiv.
Dac elementul rezistiv se afl n bond-graph n conexiune cauzal conductiv, atunci

dependena f (e) este cea ilustrat n fig.6.4.2.(a):
1
R e = Gdeschis e, e > 0,
deschis
f ( e) = 0 , e = 0, (6.4.1)
1
e = Ginchis e, e < 0.
Rinchis
Controlul elementului rezistiv se realizeaz modulnd conductana acestuia prin intermediul

semnalului e conform specificaiei bond-graph din fig.6.4.3.(a).
Dac elementul rezistiv se afl n bond-graph n conexiune cauzal rezistiv, atunci
dependena e(f ) este cea ilustrat n fig.6.4.2.(b):
Rdeschis f , f > 0,

e( f ) = 0 , f = 0, (6.4.2)
R f < 0.
inchis f ,
Controlul elementului rezistiv se realizeaz modulnd rezistena acestuia prin intermediul
semnalului f, conform specificaiei bond-graph din fig.6.4.3.(b).
Atragem atenia asupra faptului c att explicitarea f(e) dat de (6.4.1), ct i
explicitarea e(f) dat de (6.4.2) corespund unei aceleai relaii implicite dintre e i f, ceea ce
R: (conductan R: (rezisten face ca s nu aib importan
controlat) controlat) cauzalitatea asigurat elementului
rezistiv controlat ce modeleaz
funcionarea comutatorului. Cu alte
e f(e) e e (f) f f cuvinte, n construcia bond-graph-ului
cauzal nu trebuie manifestat nici o
0 1 preferin privind atribuirea
(a) (b)
Fig.6.4.3. Descrierea n limbaj bond-graph a controlului cauzalitii pentru elementele rezistive
unui element rezistiv care modeleaz funcionarea unui controlate ce modeleaz comutatoare,
comutator: (a) controlul conductanei prin semnal e; urmrindu-se aplicarea regulilor de uz
(b) controlul rezistenei prin semnal f. general cunoscute din capitolul 5.
Valorile Rdeschis i Rnchis necesare descrierii Se , Sf
elementului controlat se vor alege n concordan cu
specificaiile tehnice ce caracterizeaz construcia i
funcionarea comutatoarelor ca obiecte fizice J0, J1, R
R
concrete. TF, GY controlate
Metodologia de modelare prezentat n acest
paragraf poate fi transpus n limbajul sistemelor C, I
multiport (tratate n seciunea precedent a acestui
capitol) prin reprezentarea grafic schematizat din Fig.6.4.4. Reprezentarea n limbajul sistemelor
fig.6.4.4 care evideniaz rolul uniporturilor rezistive multiport a structurii de sistem hibrid ce rezult
controlate. conform metodologiei de modelare din
paragraful 6.4.1.
6.4.2. Modelarea comutatoarelor ca surse ideale de putere nul

n cazul acestei metodologii de modelare adaptat dup (Sderman et al., 1993),
(Strmberger and Sderman, 1995), comutatorul este introdus ca un element nou de sine
stttor al limbajului bond-graph, adugat la setul de nou elemente standard prezentate n
Capitolul 5. Cu alte cuvinte, nu se va mai face apel la un element bond-graph deja definit
pentru a descrie funcionarea comutatoarelor
SW: nchis SW: deschis
(ca n paragraful precedent).
f e Elementul comutator notat SW (de la
e=0 oarecare f = 0 termenul englezesc Switch) este un
oarecare
uniport care se ataeaz n jonciunile J0 sau
(a) (b) J1 ale bond-graph-ului cauzal, n
Fig.6.4.5. Transformarea unui element SW ntr-o conformitate cu modul de conectare a
surs ideal de putere nul, n urma atribuirii dispozitivului ce realizeaz comutarea (n
cauzalitii: (a) comutatorul nchis devine o surs contextul structurii sistemului fizic cruia i
ideal de efort nul; (b) comutatorul deschis devine o aparine). n etapa de asigurare a cauzalitii,
surs ideal de flux nul fiecare element SW devine o surs ideal de
putere nul, dup urmtorul principiu, ilustrat grafic n fig.6.4.5.
A. Dac comutatorul modelat prin elementul SW este nchis (fig.6.4.1.a), atunci SW
joac rolul unei surse ideale de efort nul (care poate prelua orice flux), conform
fig.6.4.5.a.
B. Dac comutatorul modelat prin elementul SW este deschis (fig.6.4.1.b), atunci SW
joac rolul unei surse ideale de flux nul (care poate prelua orice efort), conform
fig.6.4.5.b.
Subliniem faptul c, n baza principiului detaliat mai sus, atribuirea cauzalitii tuturor
elementelor SW se realizeaz cu maxim prioritate (vezi asignarea cauzalitii surselor
discutat n Capitolul 5). Aadar poziia (nchis, respectiv deschis) pe care o are un comutator
atrage, dup caz, cauzaliti diferite pentru elementul SW care l modeleaz i, implicit,
conduce la moduri diferite de asignare a cauzalitii i pentru bondurile corespunztoare altor
porturi din bond-graph.
n general vorbind, metoda studiat opereaz cu un bond-graph acauzal unic din care
rezult mai multe bond-graph-uri cauzale, numrul acestora fiind dat de numrul de
configuraii nchis/deschis distincte care se pot crea cu toate comutatoarele existente n sistem.
Astfel, dac un sistem conine n comutatoare, numrul maxim de configuraii realizate este 2n,
adic vom avea maximum 2n bond-graph-uri cauzale. n multe situaii, nu toate cele 2n
configuraii ale comutatoarelor sunt posibile din punct de vedere fizic, ceea ce permite
reducerea numrului de bond-graph-uri cauzale distincte, care trebuie avute n vedere. Pe de
alt parte, n lipsa unei intuiii fizice privind combinaiile de comutatoare care nu au
justificarea practic, se vor construi toate cele 2n bond-graph-uri cauzale i, din examinarea
contradiciilor ce apar n asignarea cauzalitii, vor putea fi depistate acele configuraii de
comutatoare ce nu pot fi realizate pe parcursul funcionrii.
Metodologia de modelare prezentat n acest paragraf poate fi transpus n limbajul
sistemelor multiport (tratate n seciunea precedent a acestui capitol) prin reprezentarea
grafic schematizat din fig.6.4.6 care ilustreaz transformarea topologiei acauzale unice n
mai multe topologii cauzale.
ncheiem aceast seciune printr-o discuie detaliat a problemelor ce apar prin

asignarea cauzalitii ntr-o jonciune la care este conectat un element SW. Pentru fiecare din
cazurile a) i b) analizate mai sus, vom lua n discuie situaiile:
1) Elementul SW este conectat la o jonciune J0;
2) Elementul SW este conectat la o jonciune J1.
Se, Sf Se, Sf
Surse ideale
R J0, J1, SW R J0, J1, de putere
TF, GY TF, GY nul
Atribuire cauzalitate
C, I C, I
Topologie acauzal unic Topologii cauzale

Fig.6.4.6. Reprezentarea n limbajul sistemelor multiport a transpunerii bond-graph-lui acauzal unic n
mai multe bond-graph-uri cauzale, conform metodologiei din paragraful 6.4.2.
n scopul facilitrii nelegerii acestor aspecte vom asocia prezentrii n termeni bond-
graph i o prezentare n contextul particular al sistemelor (circuitelor) electrice. Pentru aceasta
vom face apel la ilustrarea grafic din tabelul 6.4.1. Astfel, pentru un comutator modelat
printr-un element SW, distingem urmtoarele posibiliti de asignare a cauzalitii n
jonciunea unde este conectat SW, cu efectele menionate n ultima coloan a tabelului.
A1) Dac comutatorul este nchis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J0, atunci SW va fixa efort nul pe J0 i, drept efect, SW dispare, J0 dispare, iar celelalte
porturi conectare la J0 se separ (fiecare dintre ele primind o surs de efort nul pe bond-ul
rmas liber prin dispariia lui J0).
A2) Dac comutatorul este nchis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J1, atunci SW va contribui cu efort nul n bilanul de eforturi al lui J1 i, drept efect, SW
dispare, iar J1 (fr diportul corespunztor lui SW) se pstreaz neschimbat.
B1) Dac comutatorul este deschis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J0, atunci SW va contribui cu flux nul n bilanul de fluxuri al lui J0 i, drept efect, SW
dispare, iar J1 (fr diportul corespunztor lui SW) se pstreaz neschimbat.
B2) Dac comutatorul este deschis i elementul SW asociat este conectat ntr-o jonciune
J1, atunci SW va fixa flux nul pe J1 i, drept efect, SW dispare, J1 dispare, iar celelalte porturi
conectate la J1 se separ (fiecare dintre ele primind o surs de flux nul pe bond-ul rmas liber
prin dispariia lui J1.
Tabelul 6.4.1. Efectul atribuirii cauzalitii n jonciunea pe care este conectat elementul SW
(ilustrare prin reprezentare bond-graph i prin particularizare pentru sisteme electrice)
Cazul Tipul Efectul rezultat prin asignarea cauzalitii n
Explicitare
considerat reprezentrii jonciune
SW: nchis SW
A1 bond-graph e=0 Se = 0
conectat n J0 0
Se = 0
sistem electric
SW
bond-graph e=0
SW: nchis 1 1
A2
conectat n J1
sistem electric
SW
bond-graph f=0
SW: deschis
B1 0 0
conectat n J0
sistem electric
SW
bond-graph f=0
SW: deschis 1
B2 Sf = 0 S f = 0
conectat n J1
sistem electric
Atragem atenia c, n unele situaii, bond-graph-ul cauzal rezultat, poate fi prelucrat

n continuare n sensul simplificrii topologiei, conform regulilor prezentate n Capitolul 5.
ncheiem acest paragraf cu precizarea c, prin scrierea ecuaiilor intrare-stare-ieire
aferente tuturor bond-graph-urilor cauzale, se va ajunge la o descriere de tip multi-model a
funcionrii sistemului. Cu alte cuvinte, descrierea complet va conine mai multe modele de
stare, care se succed n conformitate cu configuraia comutatoarelor. Modelul hibrid rezult
astfel ca o concatenare de modele standard, de tipul intrare-stare-ieire.
6.4.3. Exemple
n acest paragraf, vom ilustra construcia modelelor hibride pentru un sistem fizic care
conine dispozitive de comutare. Sistemul considerat este un convertor de putere cu o schem
funcional foarte simpl, n care comutrile sunt asigurate de dou diode i pot fi modelate
att prin metoda elementelor rezistive controlate ct i prin metoda surselor ideale de putere
nul. Alegerea unui astfel de circuit electric este motivat de faptul c circuitele convertoare
de putere reprezint o clas tipic de sisteme hibride, a cror funcionare n regim de
comutaie poate fi abordat eficient prin tehnicile de modelare discutate n seciunea curent.
Exemplul 6.4.1.
Se consider circuitul de redresare dubl alternan din fig.6.4.7.(a) unde sursa de
tensiune furnizeaz u (t ) = 220 2 sin(100 t ) . Pentru a simplifica descrierea funcionrii, n
fig.6.4.7.(b), sursa de tensiune alternativ i transformatorul cu priz median n secundar sunt
nlocuite prin sursele de tensiune n opoziie de faz u1 (t ) = u 2 (t ) = 110 2 sin(100t ) .
D1 D1
u1(t)
Re L Re L
u(t)
D2 u2(t) D2
(a) (b)
Fig.6.4.7. Redresorul dubl alternan utilizat n Exemplul 6.4.1. (a) circuitul iniial;
(b) circuitul modificat prin nlocuirea sursei u(t) i a transformatorului,
a crui funcionare este modelat.
Drept mrime de ieire y(t) se consider curentul prin bobin. Pentru construirea bond-
graph-ului, vom modela diodele D1 i D2 prin elemente rezistive controlate, conform celor
discutate n paragraful 6.4.1. Bond-graph-ul acauzal este prezentat n fig.6.4.8., unde
uniporturile rezistive R2 i R5 sunt asociate diodelor D1 i respectiv D2, avnd parametrii RD1 i
RD2 ale cror valori sunt controlate conform detalierii din bond-graph-ul cauzal.
R :RD2
R :RD1 R :RD2 1
2 5 R :RD1 0
u1 :Se1 1 1
3
0 4 1 6
Se2 :u2 2 10
7 u1 :Se1 1 3 4 6
1 0 1 Se2 :u2
Re : R 8 1 9 7
I: L
Re :R 8 9
1 I:L
Fig. 6.4.8. Bond-graph-ul acauzal corespunztor Fig.6.4.9. Bond-graph-ul cauzal corespunztor
circuitului din fig. 6.4.7(b) n care D1 i D2 sunt circuitului din fig. 6.4.7(b) n care D1 i D2 sunt
modelate prin uniporturile rezistive R2 i R5. modelate prin uniporturile rezistive
controlate R2 i R5.
n construcia bond-graph-ului cauzal, se constat c atribuirea cauzalitii integrale
pentru elementul inductiv va face ca efortul n jonciunea J0 s fie impus fie de bond-ul 3, fie
de bond-ul 4. Decidem ca bond-ul 3 s fie cel care impune efortul n J0 i, fr a mai explicita
etapele intermediare (cu care presupunem c cititorul este deja familiarizat), prezentm direct
bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.9. Mai facem, totui, observaia c desemnarea bond-ului 4
drept cel care impune efortul n J0 ar conduce la o topologie simetric cu cea din fig.6.4.9,
fr a ridica probleme suplimentare n raport cu tratarea ce urmeaz.
Se observ c uniportul R2 este controlat prin fluxul f3 (conform schemei din
fig.6.4.3.(b) i a caracteristicii de tip rezistiv din fig.6.4.2.(b)), n timp ce uniportul R5 este
controlat prin efortul e10 (conform schemei din fig.6.4.3.(a) i a caracteristicii de tip conductiv
din fig.6.4.2.(b)). Pentru a reprezenta mecanismul de control al conductanei diportului R10, a
fost introdus o jonciune J0 suplimentar i bond-ul numerotat 10 n fig.6.4.9. Valorile
Rdeschis i Rnchis ce caracterizeaz funcionarea diodelor D1 i D2 se precizeaz n raport cu
tipul acestora, n general ele fiind de ordinul 104 i respectiv 10-1.
n scrierea ecuaiilor cu ajutorul bond-graph-ului cauzal din fig.6.4.9, vom utiliza

notaiile generice L i Re pentru parametrul bobinei i respectiv al rezistenei, iar prin RD1(f3)
i GD2(e5) sunt desemnate mecanismele de control ale uniporturilor rezistive R2 i R5 asociate
celor dou diode. Astfel putem scrie ecuaia diferenial n variabil de ieire f9:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = e7 (t )
i urmtoarele ecuaii algebrice
e7 (t ) = e1 (t ) R D1 ( f1 (t )) f1 (t ) ,
e5 (t ) = e6 (t ) e7 (t ) ,
f 9 (t ) = f1 (t ) + G D 2 (e5 (t ))e5 (t ) ,
care permit, la fiecare moment de timp, exprimarea membrului drept al ecuaiei difereniale de
mai sus, adic a lui e7(t) n funcie de variabila f9(t) i sursele de tensiune
e1 (t ) = u1 (t ), e6 (t ) = u 2 (t ) . Precizm c existena unei atare exprimri nu trebuie neleas n
sensul strict al explicitrii analitice prin nlocuire (care, n cazul de fa nu este profitabil), ci
ca un mod implicit de definite a lui e7(t), care permite abordarea numeric a rezolvrii
ecuaiei difereniale pentru a simula funcionarea redresorului.
u1 (t) = e1 (t) e3 (t) e4 (t) e6 (t) = u2 (t)
+ e7 (t) +
e2 (t) + e5 (t)
e9 (t)
RD1 (f 2 (t))f2 (t) GD2 (e5 (t))e5 (t)
e8 (t)
1 t
1/Re
L 0
f 8 (t) f 9 (t) y(t)=f 9 (t)
+ f 7 (t)

f 1 (t)= f2 (t)= f3 (t) f 4 (t)= f5 (t)= f6 (t)
Fig.6.4.10. Schema bloc ce modeleaz funcionarea circuitului din fig.6.4.7(b)

Pornind de la bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.9, se construiete imediat i schema bloc
din fig.6.4.10, ce modeleaz funcionarea circuitului din fig.6.4.7(b). Prin examinarea diagramei
se pot pune n eviden urmtoarele aspecte definitorii pentru funcionarea redresorului:
Att timp ct u1 (t ) > 0, presupunem c avem e3 (t ) > 0 i f 9 (t ) > 0 . Rezult
e5 (t ) < 0 i f 5 (t ) < 0, f 5 (t ) mic (conform fig.6.4.2(a)). Din e3 (t ) > 0, rezult c
presupunerea f 9 (t ) > 0 se verific. Cum f5(t) este neglijabil, avem f2(t) f9(t)>0. Conform
fig.6.4.2(b), rezult e2(t) > 0, e2 (t ) mic.
Aadar e2(t) poate fi neglijat i avem e3 (t) u1(t) adic presupunerea e3(t)>0 se
verific. Per global, aceste remarci conduc la concluzia c, dac se neglijeaz curentul mic
f 5 (t ) prin D2 blocat i tensiunea mic e2(t) pe D1 n conducie, atunci putem scrie:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) u1 (t ), u1 (t ) 0 .
n mod perfect analog vom ajunge prin simetrie i la concluzia:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) u 2 (t ), u 2 (t ) 0 .
Este evident acum c aceste ultime constatri asigur nelegerea deplin a sensului
ecuaiei difereniale obinute mai nainte:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = e7 (t )
i a condiiilor algebrice care leag e7 (t ) de f 9 (t ), u1 (t ), u 2 (t ) .
Exemplul 6.4.2.
Ne plasm n contextul Exemplului 6.4.1, cu singura deosebire c diodele D1, D2 vor

fi modelate drept surse ideale de putere nul, conform metodologiei prezentate n paragraful
6.4.2.
SW: D1 SW: D2
Bond-graph-ul acauzal unic asociat
2 5 circuitului din fig.6.4.7(b) are topologia din
u1: Se1 1 1 3 0 4 1 6 S : u fig.6.4.11, n care uniporturile de tip
e2 2
comutator SW sunt asociate diodelor D1, D2.
7 Facem observaia important c la
8 acest moment, adic nainte de a trece la
Re:R 1 9 I: L
asignarea cauzalitii, topologiile bond-graph-
Fig.6.4.11. Bond-graph-ul acauzal unic urilor acauzale, construite prin metodele
corespunztor circuitului din fig.6.4.7(b), expuse n paragrafele 6.4.1 i 6.4.2 coincid, cu
utiliznd elemente comutator SW1 pentru
excepia semnificaiei uniporturilor ce
modelarea diodelor D1, D2.
modeleaz dispozitivele de comutare.
Prin atribuirea cauzalitii, din bond-graph-ul acauzal unic vor rezulta mai multe bond-
graph-uri cauzale unice. ntruct avem n = 2 comutatoare, fiecare putnd fi nchis sau deschis,
ar trebui s analizm 4 situaii distincte de asignare a cauzalitii, pentru a acoperi toate
configuraiile realizabile cu cele dou comutatoare. Totui, din modul de funcionare
elementar al circuitului din fig.6.4.7(b), se constat imediat c fizic nu pot aprea dect
urmtoarele dou cazuri:
(1) D1 n conducie (comutator nchis) i D2 blocat (comutator deschis);
(2) D1 blocat (comutator deschis) i D2 n conducie (comutator nchis).
Atragem atenia n mod deosebit asupra exprimrii de mai sus, pentru a evita orice
confuzie de limbaj, ce ar putea proveni din utilizarea termenilor "deschis" sau "nchis". Astfel
sintagma "diod deschis" nseamn "comutator nchis" i invers, sintagma "diod nchis"
I:L I:L nseamn "comutator deschis".
n cazul (1), avem SW: D1 nchis
9 9
conectat la J1 (adic situaia A2 din
u1: Se1 1 1 Se2: u2 u1: Se1 1 6 Se2: u2
tabelul 6.4.1) i SW: D2 deschis conectat
8 8 la J1 (adic situaia B2 din tabelul 6.4.1).
Astfel, n urma unor operaiuni de
R : Re R : Re simplificare a topologiei, rezult bond-
(a) (b)
Fig.6.4.12. Bond-graph-urile cauzale corespunztoare
funcionrii circuitului din fig.6.4.7(b).
(a) D1 n conducie, D2 blocat;
(b) D1 blocat, D2 n conducie.
graph-ul cauzal din fig.6.4.12.a. n cazul (2), avem SW: D1: deschis conectat la J1 (adic
situaia B2 din tabelul 6.4.1) i SW: D2 nchis conectat la J1 (adic situaia A2 din tabelul
6.4.1). Astfel, n urma unor operaiuni de simplificare a topologiei, rezult bond-graph-ul
cauzal din fig.6.4.12.b. Observm cu uurin c simetria perfect a cazurilor (1) i (2) atrage
simetria bond-graph-urilor cauzale din fig.6.4.12.a i b.
Ca i n Exemplul 6.4.1, n scrierea ecuaiilor cu ajutorul bond-graph-urilor cauzale,
vom utiliza notaiile L i Re pentru parametrul bobinei i respectiv al rezistenei. Totodat,
pentru bond-urile care conecteaz n fig.6.4.12 uniporturile R i I, vom pstra indicii 8 i 9 din
bond-graph-ul acauzal.
Astfel, pentru bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.12.a putem scrie ecuaia diferenial:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = u1 (t ), u1 (t ) 0 (D1 conduce, D2 blocat)
iar pentru bond-graph-ul cauzal din fig.6.4.12(b) putem scrie ecuaia diferenial:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = u 2 (t ), u 2 (t ) 0 (D1 blocat, D2 conduce).
Modelul complet al funcionrii redresorului const, aadar, din succesiunea n timp,
cu o perioad de 10 ms, a celor dou submodele de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I,
determinate anterior.
Cum membrii stngi coincid, iar ntre membrii drepi exist relaia:
u1 (t ) = u 2 (t ) = u (t ) 2 ,
vom avea, drept model complet, ecuaia:
Lf&9 (t ) + Re f 9 (t ) = u (t ) 2 .
Observaie: n cazul acestui redresor simplu, modul de funcionare ofer indicaii

ferme asupra configuraiilor de comutatoare valide i chiar asupra modului de construire
rapid a modelului complet (prin eliminarea acelei ramuri de circuit unde dioda este blocat).
Dac ns informaiile din fizic nu ne permit s intuim aceste configuraii de
comutatoare care se realizeaz pe parcursul funcionrii, putem construi toate bond-graph-
urile cauzale ce rezult din bond-graph-ul acauzal i, ulterior, analizm validitatea acestora.
De pild, n situaia exemplului nostru, am luat n discuie numai combinaiile de comutatoare
desemnate anterior drept (1) i (2) care au condus la cele dou bond-graph-uri din fig.6.4.12.
S extindem studiul i pentru celelalte dou cazuri rmase neanalizate i anume:
(3) D1 n conducie i D2 n conducie;
(4) D1 blocat i D2 blocat.
Vom presupune c nu respingem aceste posibiliti din considerente fizice i dorim s
construim bond-graph-urile cauzale aferente.
n cazul (3) avem SW: D1 nchis conectat la J1 i SW: D2 nchis conectat la J1 (adic
ambele comutatoare n situaia A2 din tab.6.4.1). Rezult bond-graph-ul din fig.6.4.13.a cu
conflict de cauzalitate n jonciunea J0. n cazul (4) avem SW: D1 deschis conectat la J1 i
SW: D2 deschis conectat la J1 (adic ambele comutatoare n situaia B2 din tab.6.4.1). Rezult
bond-graph-ul din fig.6.4.13.b cu conflict de cauzalitate n jonciunea J0. Cu alte cuvinte
cazurile (3) i (4) nu corespund unor configuraii de comutatoare realizabile practic.
conflict conflict
1 3 4 6 S :u
u1: Se1 1 0 1 e2 2 Se1: u1 Sf = 0 0 Sf = 0 Se2: u2
7 7
Re:R 8 1 9 8 1 9
I:L Re:R I:L
(a) (b)
Fig.6.4.13. Bond-graph-uri cu conflicte de cauzalitate corespunztoare configuraiilor

de comutatoare ce nu pot fi realizate fizic n funcionarea circuitului din fig.6.3.7.b
(a) D1 n conducie, D2 n conducie ; (b) D1 blocat, D2 blocat.
Exemplul 6.4.3.
Se consider schema simplificat a operaiei de rabotare din fig. 6.4.14. Pe masa

mainii se gsete un semifabricat de mas m care este acionat de o for F i se deplaseaz
cu viteza v. Fora de achiere este notat
Fa
F Fa. Atunci cnd semifabricatul se mic
v m spre dreapta, are loc operaia de achiere
i acioneaz fora Fa. Atunci cnd
Fig. 6.4.14. Schema operaiei de rabotare.
semifabricatul se mic spre stnga,
achierea nu se mai produce, iar fora Fa
I:m SW
nu mai acioneaz. Astfel, putem privi
2 5 aciunea forei Fa ca fiind separat de
F :Se 1 4 3 S :F restul sistemului printr-un comutator
1 1 e a
(modelabil cu ajutorul unui element
Fig. 6.4.15. Bond-graph-ul acauzal corespunztor SW), ceea ce conduce la bond-graph-ul
operaiei de rabotare. acauzal din fig. 6.4.15. Prin asignarea
cauzalitii se obin situaiile A2 i,
respectiv, B2 din tabelul 6.4.1, rezultnd bond-graph-urile cauzale din fig. 6.4.16.a i,
respectiv, fig. 6.4. 16.b.
I:m I:m
2 2
1 3 1
F :Se 1 Se : Fa F :Se 1 Se : Fa
(a) (b)
Fig. 6.4.16. Bond-graph-urile cauzale corespunztoare operaiei de rabotare:
(a) SW nchis (Fa acioneaz) , (b) SW deschis (Fa nu acioneaz)
7.
Studii de caz - Modelarea unor sisteme
din diverse domenii tehnice
n scopul sublinierii calitilor metodei bond-graph dar i n scopul ilustrrii, prin

exemple, a modului concret de aplicare a acesteia, n acest capitol va fi prezentat modelarea
unor sisteme tehnice care proceseaz diverse tipuri de energie.
Fiecare exemplu va conine o scurt descriere a funcionrii sistemului considerat, bond-
graph-ul acestuia precum i modelele matematice ce pot fi construite pe baza bond-graph-ului
(reprezentarea intrare - stare - ieire, schema bloc i funcia de transfer - n cazul dinamicilor
liniare). Deasemenea, vor fi incluse unele comentarii privind rspunsurile sistemelor studiate la
mrimi de intrare constante (aceast situaie fiind cel mai frecvent ntlnit n exploatarea curent).
Materialul este organizat de aa manier nct fiecrui studiu de caz s-i corespund
cte o seciune a capitolului de fa, dup cum urmeaz:
7.1. Incint nclzit cu radiator.
7.2. Servomotor hidraulic.
7.3. Pomp cu piston.
7.4. Punte Wheatstone.
7.5. Termometru.
7.6. Manipulator cu dou grade de libertate.
7.7. Absorbitor dinamic cu frecare vscoas.
7.8. Sistem de reglare.
7.9. Motor de curent continuu.
7.10. Convertor de putere rezonant.
7.1. Incint nclzit cu radiator

Se consider un sistem termic reprezentat schematic n fig. 7.1.1, format dintr-o incint
avnd capacitatea termic Ct [J/K] care este nclzit cu ajutorul unui radiator cu ulei. O parte
Tm din fluxul termic (puterea) P(t ) = Q& (t ) [W] produs de
Ct T
(R t1) P radiator contribuie la creterea temperaturii instantanee
T(t) din incint, iar o alt parte se disip prin rezistena
Ulei (Ct1) Pr Tr
(R t) termic Rt [K/W] a pereilor incintei. Temperatura
Rezistor mediului exterior incintei Tm este constant i nu este
Radiator influenat prin nclzirea incintei. Se consider c la
momentul iniial temperatura incintei T(0) satisface
Fig. 7.1.1. Incint nclzit cu radiator
332 Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu LIMAJUL BOND - GRAPH
condiia T(0) Tm.

La rndul su, radiatorul cu ulei este nclzit de o rezisten electric care produce
fluxul termic (puterea) Pr (t ) = Q& r (t ) [W], uleiul din interior avnd capacitatea termic
Ct1[J/K] iar pereii radiatorului rezistena termic Rt1[W/K]. Fluxul Pr(t) trebuie s acopere
disiparea din pereii radiatorului, nclzirea uleiului din radiator de la temperatura iniial
Tr(0) = T(0) la temperatura instantanee Tr (t ) > T (t ) i producerea fluxului P(t) care nclzete
incinta. Fluxul Pr i temperatura Tm acioneaz drept mrimi de intrare, iar temperaturile Tr i
Tm pot fi alese drept mrimi de ieire pentru modelul ce urmeaz a fi construit.
n modelul bond-graph, fluxul produs de rezistena electric se modeleaz ca o surs
ideal de flux, iar mediul exterior incintei se modeleaz ca surs ideal de temperatur
deoarece el absoarbe orice cantitate de flux termic fr a-i modifica temperatura
(semisgeata va fi orientat ctre surs). Incinta i uleiul din radiator se vor modela ca
elemente capacitive, iar pereii radiatorului i ai incintei se vor modela ca elemente disipative.
Bond-graph-ul cauzal al acestui sistem termic este reprezentat n fig. 7.1.2. Atribuirea cauzal
ncepe cu cele dou surse i continu cu atribuirea cauzalitii integrale celor dou elemente
capacitive, dup care cauzalitatea se propag pe restul bondurilor.
R:Rt1 R:Rt
4 8
Pr : Sf 1 3 5 7 9
0 1 0 1 Se : Tm
2 6
C:Ct1 C:Ct
Fig. 7.1.2. Bond-graph-ul sistemului termic reprezentat n fig. 7.1.1.
Deoarece sunt dou elemente capacitive n cauzalitate integral, vor rezulta dou
ecuaii de stare.
Ecuaiile intrare-stare-ieire, deduse pe baza bond-graph-ului reprezentat n fig. 7.1.2,
au forma:
1 1
Q& 2 = Q2 + Q6 + Pr ,
Rt1Ct1 Rt1Ct
1 1 1 1 1
Q& 6 = Q2 + Q6 + Tm ,
Rt1Ct1 Ct Rt1 Rt Rt
Q2
Tr = ,
Ct1
Q
T= 6,
Ct
dac variabilele de ieire sunt considerate temperatura Tr a uleiului din radiator i temperatura
T a incintei.
Studii de caz Modelarea unor sisteme din diverse domenii tehnice 333
Sub form matriceal, sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire se scrie

1 1
Q 1 0 P
Q& 2
1 r ,
Rt1Ct1 Rt1Ct
& = 2 +
Q6 1 1 1 1 Q6 0
+ Rt Tm
R C Ct Rt1 Rt
t1 t1
1
0
r Ct1
T Q
T = 2 ,
0 1 Q6
Ct
fiind de forma (2.5.2) i (2.5.3) cu matricea D nul, unde:

1 1 1
R C Rt1Ct 1 0 0
A = t1 t1 , B = 1 , C = Ct1 ,
1 1 1
+
1
0 Rt 0 1
R C
t1 t1 Ct Rt1 Rt Ct
P Q T
u = r , x = 2 , y = r .
Tm Q6 T
Ecuaia caracteristic ataat matricei A este:
1 1 1 1
s 2 + + + s + =0,
Rt1Ct1 Ct Rt1 Ct Rt Rt Rt1Ct Ct1
de unde rezult c ambele autovalori ale lui A sunt reale i negative. Astfel, dac rezistorul
debiteaz o putere constant Prs, atunci sistemul va evolua, fr oscilaii, ctre un regim
staionar caracterizat prin urmtoarele valori constante ale variabilelor de stare
Q2 s = Ct1 (Rt1 + Rt )Prs + Ct1Tm ,
Q6 s = Ct Rt Prs + Ct Tm .
Temperatura radiatorului n regim staionar va fi:
Trs = (Rt1 + Rt )Prs + Tm ,
iar a incintei:
Ts = Rt Prs + Tm .
Se constat c, n regim staionar, puterea Prs furnizat de rezistor este utilizat pentru
a menine diferena de temperatur Ts Tm i pentru a acoperi pierderile prin pereii incintei.
Matricea de transfer este de forma (2.5.8) cu D nul:
G ( s ) G12 ( s)
G ( s) = 11 =
G21 ( s) G22 ( s )
1 1 1 1 1
s + +
=
1 Ct1 Ct Rt1 Rt Rt R t1Ct Ct1 ,
1 1
2 1 1 1
1
s +
1

s + + + s+
R t1Ct1 R t1Ct R t Ct Rt Rt1Ct Ct1 Rt1Ct Ct1 R C R C
t1 t1 t t

unde funciile Gij ( s) (i, j = 1, 2) expliciteaz legtura dintre mrimea de intrare uj(t) (j = 1, 2)
i mrimea de ieire yi(t) (i = 1, 2). Valorile de regim staionar Trs i Ts se pot obine din G(s)
cu ajutorul teoremei valorii finale referitoare la transformarea Laplace.
Schema bloc a sistemului termic reprezentat n fig. 7.1.1 este desenat n fig. 7.1.3.
T = T6
ieire
Tr = T1 T3 + T5 T7 + Tm
ieire intrare
T2 T4 T6 T9
T(0) 1 t 1 1 t 1
d T(0)
Ct1 0
d
Rt1 Ct 0 Rt
Q& 2 Q& 4 Q& 6 Q&8
Pr = P1 = Q&1
intrare + Q& 3 Q& 5 + Q& 7
Fig. 7.1.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.1.1
7.2. Servomotor hidraulic
n fig. 7.2.1 este reprezentat schematic un servomotor hidraulic liniar acionat cu ulei
incompresibil. El se compune dintr-un distribuitor hidraulic a crui tij de comand, atunci
cnd este deplasat, de exemplu spre stnga, cu distana x(t) [m] corespunztoare punctului
M, prin orificiul I va ptrunde ulei sub presiune (vezi linia ntrerupt) n camera I cu debitul Q
[m3/s] i, n acelai timp, se va deschide orificiul II. Astfel, pistonul de arie A se va deplasa
spre dreapta cu distana y(t) [m] corespunztor punctului N, iar uleiul din camera II va fi
evacuat prin orificiul II (vezi linia ntrerupt) deoarece ntre camera I i camera II se creeaz o
diferen de presiune P[kg/m2]. Se consider c debitul Q(t) depinde att de deplasarea x(t) a
tijei de comand ct i de diferena de presiunea P dintre cele dou camere, conform relaiei:
Q(t ) = K1 x(t ) K 2 P(t ) ,
unde K1 [m2/s] i K2 [m4s/kg] sunt constante pozitive.

Funcionarea se desfoar similar n cazul n care tija de comand se deplaseaz spre

dreapta, rezultnd deplasarea pistonului spre stnga (uleiul sub presiune va ptrunde prin
orificiul II n camera II iar uleiul din camera I va fi evacuat prin orificiul I).
De tija pistonului este prins solidar, n punctul N, un corp de mas m care se
deplaseaz cu frecare vscoas (kR = ).
ulei sub Bond-graph-ul sistemului va
presiune conine o surs controlat de flux (K1 x),
un transformator care face trecerea de la
parametrii puterii hidraulice la parametrii
tija de ( 1, 2
)
puterii mecanice kTF = A , un element
x(t) M comand inerial care modeleaz masa corpului i
un element rezistiv ( ) modelnd
orificiul I orificiul II funcionarea amortizorului. Considernd
c exist pierderi de debit prin
neetaneiti, acestea se modeleaz printr-
Q(t) un element disipativ fluidic Rf = 1 / K2
conectarea acestuia fcndu-se printr-o
v(t) jonciune J0. Pentru construirea modelului
tija de y(t) vom considera drept mrime de intrare
piston N deplasarea x(t) a punctului M i drept
(m)
(A) mrime de ieire viteza v(t) sau deplasarea
y(t) a punctului N. n final se obine bond-
camera I piston camera II
graph-ul din fig. 7.2.2, care conine un
Fig. 7.2.1. Reprezentarea schematizat a unui element inerial n cauzalitate integral.
servomotor hidraulic Drept urmare va rezulta o singur ecuaie
de stare n necunoscuta p4 i anume
x A . 1 A 2 K
1 2 .. 3 p4 p& 4 = + p 4 + 1 Ax .
Sf TF I:m
K1x
0
Q2 v
1
4 m K 2
K2
5 6
Deoarece elementul inerial este
1 R: liniar, pe baza ecuaiei sale constitutive
R:
K2 p 4 = mv4 = mv
Fig. 7.2.2. Bond-graph-ul sistemului din fig. 7.2.1 i a derivatei acesteia
p& 4 = mv& ,
se poate scrie o ecuaie de funcionare n necunoscuta v, de forma:
A2 K
mv& + + v = 1 Ax .
K2 K2
Mai mult, innd cont c v = y& , se poate construi o reprezentare intrare - stare - ieire
de ordinul doi, avnd drept intrare deplasarea x(t) i drept ieire deplasarea y(t). La rndul ei
aceast reprezentare este echivalent cu o ecuaie diferenial de ordinul doi n necunoscuta
y(t) de forma:
1 A 2 K A
&y& +
+ y& = 1 x .
m K2 K 2m
Analiznd ecuaia diferenial n necunoscuta v, se observ c rdcina ecuaiei

caracteristice ataate este real i negativ, fapt care arat c exist un rspuns staionar vs.
Pentru deplasarea x(t) de valoare constant xs, se obine viteza constant a masei
K1 A
vs = xs ,
2
A + K2
iar, drept consecin, deplasarea y(t) se modific liniar. n aceste condiii, energia furnizat de
surs este folosit numai pentru a acoperi disiprile din elementele rezistive.
Aceleai concluzii se trag i atunci cnd se scrie funcia de transfer pentru cele dou
ecuaii difereniale n necunoscutele v i respectiv y.
Pentru ecuaia n necunoscuta v, funcia de transfer este
K
G( s) = ,
Ts + 1
unde factorul de amplificare K este
K1 A
K= ,
A2 + K 2
iar constanta de timp T este
K 2m
T= .
A2 + K 2
Pentru ecuaia n necunoscuta y, funcia de transfer este
K 1
G1 ( s ) = = G(s) ,
s[Ts + 1] s
care pune n eviden operaia de integrare ntre viteza i deplasarea masei.
Schema bloc rezultat pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.2 este reprezentat n fig. 7.2.3.
v(t)
ieire
x f1 + f2 f3 f4
K1 A
intrare f6
f5
1 t f4(0) = 0
1 0 d
m
K2 e6

e3 e4
e1 = e2 = e5 A
+
Fig. 7.2.3. Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.2
n cazul cnd fluidul se consider compresibil i se modeleaz i pierderile de debit

datorit compresibilitii, este necesar s se introduc un element capacitiv avnd parametrul
kC = Cf n jonciunea J0 a bond-graph-ului din fig. 7.2.2. Se obine bond-graph-ul din fig.
7.2.4.
Elementul capacitiv va avea cauzalitate integral i deci vor rezulta dou ecuaii de
stare n necunoscutele q7 i p4. Dac se consider ca variabil de ieire viteza f4 = v a masei m,
atunci se poate scrie o ecuaie de ieire pe baza ecuaiei constitutive a elementului inerial.
C : Cf Sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire este
n acest caz
x 7 A . 1 A
1 2 . . 3 p4 q& 7 = K 2 q 7 p 4 + K1 x ,
Sf 0 TF 1 I:m Cf m
K1x Q2 v 4
5 6
1 1
p& 4 = Aq 7 p 4 ,
1 Cf m
R: R:
K2 1
v = p4 .
Fig. 7.2.4. Bond-graph-ul sistemului din fig. 7.2.1 m
n care se ine cont de compresibilitatea fluidului Sub form matriceal acesta se scrie
K2 A

q& 7 C f m q 7 K1

p& = A +
p 4 0
x,
4
C m
f
1 q7
v = 0 ,
m p 4
avnd deci forma (2.5.2), (2.5.3) cu matricea D nul i
K2 A

q Cf m K1 1
x = 7 , y = v, u = x , A = , B = 0 , C = 0 .
p4 A
m
Cf m

Deoarece ecuaia caracteristic ataat matricei A este
K
s + K 2 + A = 0 ,
2
s2 + + 2
m Cf mC f mC f

avnd ambele rdcini cu partea real negativ, rezult c exist, i n acest caz, un rspuns
staionar de valoare vs, atunci cnd x este constant i egal cu xs:
p K1 A
vs = 4 = xs .
m A2 + K 2
Se constat c valoarea acestui regim staionar coincide cu cea obinut n cazul anterior, n
care nu s-a considerat pierderea de debit datorat compresibilitii.
Funcia de transfer este
K1 A
G(s) =
(A2 + K 2 ) .
s 2 mC f
+
(
s C f + K 2m ) +1
A2 + K 2 A2 + K 2
Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.4 este
reprezentat n fig.7.2.5.
v(t)
ieire
x f1 + f2 f3 f4
K1 A
intrare f7 f6
f5 1 t f4(0) = 0
0 = e7(0) 1 t d d
0 K2
m
0
Cf e6
e5
e7 e2 e3 e4
A
+
Fig. 7.2.5. Schema bloc a sistemului obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 7.2.4
7.3. Pomp cu piston

Se consider pompa cu piston din fig. 7.3.1. Ea este acionat printr-o culis pus n
micare de un culisor acionat de o manivel de raz r i moment de inerie J n raport cu axa
de rotaie. Manivela este rotit cu vitez unghiular (t) (considerat mrime de ieire) de un
motor avnd cuplul motor M(t) (considerat mrime de intrare). Culisa este solidar cu un
piston de arie A cruia i imprim o micare rectilinie alternativ. Pe parcursul unei rotaii
complete a manivelei, cele dou supape se deschid i se nchid pe rnd, conducnd la
urmtorul mod de funcionare:
(J) p0
F(t)
v(t) Rh
M(t) M(t) - intrare

p0 p0+P(t) (t) - ieire
(t) r Q(t)

x Rh
p0
x
Fig. 7.3.1. Reprezentarea schematizat a unei pompe cu piston

Cnd presiunea P(t) n cilindru este sczut (datorit poziiei pistonului) supapa
superioar rmne nchis, iar cea inferioar se deschide permind absorbia fluidului n
cilindru. Cnd presiunea P(t) n cilindru este ridicat (datorit poziiei pistonului) supapa
inferioar se nchide, iar cea superioar se deschide, permind fluidului s fie mpins afar
din cilindru. Se presupune c, atunci cnd sunt deschise, cele dou supape au aceeai
rezisten hidraulic, avnd parametrul
I:J kR = Rf.
Bond-graph-ul sistemului va
p& 2 2 conine o surs de efort pentru cuplul
M 3 4 5
Se 1 MTF
.. TF
.. R : Rf motor M, un element inerial de
1 v parametru J pentru manivel, un
r cos A transformator modulat de parametru
3,4
k MTF = r cos care face trecerea de
Fig. 7.3.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat la micarea de rotaie a manivelei la
n fig. 7.3.1. micarea de translaie a culisei, un
transformator care face trecerea de la parametrii micrii mecanice de translaie la parametrii
puterii hidraulice i un element disipativ care modeleaz pierderile din supape. Ca element de
legtur este necesar o jonciune 1 cu vitez comun = & . n fig. 7.3.2 este reprezentat
bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 7.3.1.
Pentru atribuirea cauzal, se ncepe cu sursa de efort i cu elementul I cruia i se atribuie
cauzalitate integral, fapt care genereaz cauzalitate pe celelalte bonduri. Ecuaia diferenial
care rezult pe baza bond-graph-ului din fig. 7.3.2 este
p
p& 2 = R f A 2 (r cos ) 2 2 + M ,
J
unde p2 este momentul cinetic al manivelei.
Elementul inerial fiind liniar, ecuaia constitutiv a sa
p 4 = Jf 4 = J
are derivata
p& 4 = J& .
Dup efectuarea substituiilor n ecuaia diferenial de mai sus, aceasta capt forma:
R f A2 M
& = (r cos ) 2 + .
J J
Ea constituie o prim ecuaie dintr-o descriere de stare, la care trebuie adugat
informaia privind funcionarea transformatorului modulat.
innd cont c
& =
se poate construi o reprezentare intrare - stare - ieire de ordinul doi avnd drept intrare cuplul
M(t) i drept ieire viteza unghiular (t). Dac se intenioneaz ca mrimea de ieire s fie
debitul Q5, atunci ecuaia de ieire, dedus tot pe baza bond-graph-ului, este
Q5 = Ar cos .
Folosind bond-graph-ul sistemului se obine schema bloc din fig. 7.3.3.
Se constat c prin aplicarea unui cuplu constant Ms drept mrime de intrare, mrimea
de ieire nu ajunge la o valoare constant datorit formei neliniare a primei ecuaii
difereniale din modelul de stare. Tot datorit neliniaritii nu se poate construi un model de
tip funcie de transfer.
M(t) e1 + e3 e4
X A
intrare e2 (0) e5
0 = (0) 1 t t
0 d 0 d r cos Rf
J
f2 f5
ieire f3 f4
X A
( t)
7.4. Punte Wheatstone
Puntea Wheatstone este un sistem electric utilizat pentru msurarea rezistenelor n

curent continuu. Schema acesteia este reprezentat n fig. 7.4.1.
Din fizic este bine tiut faptul c atunci cnd diferen de potenial ntre punctele b i
c este nul (spunndu-se c puntea este echilibrat), ntre rezistenele din cele patru brae ale
punii, exist egalitatea
Re4 Re2 = Re1 Re3 .
Ne propunem s obinem aceast egalitate aplicnd n exclusivitate principiile de
modelare conforme metodei bond-graph.
Bond-graph-ul punii Wheatstone aflat n echilibru este artat n fig. 7.4.2.
a Se : E
Re1 Re4 1
4 2 3 5
E b c Re1 : R 1 0 1 R : Re4
6 7
V
Re2 Re3
b 0 0 c
d
8 9
R : Re2 R : Re3
a punii Wheatstone Fig. 7.4.2. Bond-graph-ul sistemului electric din fig. 7.4.1.
Scriind ecuaiile constitutive ale celor dou jonciuni 1 i ecuaiile constitutive ale
celor patru elemente disipative, se obin urmtoarele dou relaii
E = Re1 f 4 + Re 2 f 8 = ( Re1 + Re 2 ) f 8 ,
E = Re 4 f 5 + Re3 f 9 = ( Re4 + Re3 ) f 9 ,

n care s-a inut cont c
f8 = f 4
i
f9 = f5 .
Cnd puntea este n echilibru, potenialele n b i c sunt egale, deci are loc egalitatea
Re 2 f 8 = Re3 f 9 .
Dac n aceasta se substituie f8 i f9 din cele dou relaii constitutive ale jonciunilor 1
scrise mai sus, se obine
E E
Re 2 = Re 3 ,
Re1 + Re 2 Re 4 + Re 3
de unde, dup simplificri, rezult relaia de legtur, ntre valorile celor patru rezistene
Re4 Re2 = Re1 Re3 .
Facem observaia c sistemul electric n discuie nu conine elemente acumulatoare de
energie, motiv pentru care modelarea funcionrii se realizeaz numai cu ecuaii algebrice. n
consecin nu se pune problema construirii unei reprezentri de tip intrare - stare - ieire sau
funcie de transfer.
7.5. Termometru
Se consider un termometru a crui schi este reprezentat n fig. 7.5.1. Ne propunem

s construim un model dinamic al transferului de energie termic de la mediul ambiant la
fluidul din interiorul termometrului. Precizm c nu
vom lua n discuie fenomenele de dilatare/contracie
ale elementelor constitutive ale dispozitivului (bulb,
T2 (temperatura tub, fluid) datorate variaiilor de temperatur.
indicat) Temperatura mediului (msurat) T1 este considerat
mrime de intrare, iar temperatura fluidului (indicat)
A (suprafaa T2 este considerat mrime de ieire.
bulbului) Modelul bond-graph, reprezentat n fig. 7.5.2,
d (grosimea sticlei bulbului) conine o surs de efort adic o surs de temperatur de
T1 (temperatura msurat) valoare T1 care este temperatura mediului, un element
Fig. 7.5.1. Reprezentarea schematizat disipativ avnd parametrul kR = Rt care reprezint
a unui termometru rezistena termic a peretelui bulbului i un element
R : Rt capacitiv avnd capacitatea termic kC = Ct
reprezentnd capacitatea termic a fluidului din
3 termometru. Dac se noteaz cu A suprafaa bulbului, cu
T1 2 conductivitatea termic a sticlei din care este
Se 1 C : Ct confecionat bulbul i cu d grosimea peretelui acestuia,
1 Q& 2
atunci rezistena termic a peretelui este:
Rt = d A .
termometrului din fig. 7.5.1.
Notnd cu m masa fluidului din termometru i
cu c cldura specific a acestuia, rezult pentru capacitatea termic expresia:
Ct = mc .
Ecuaia diferenial dedus din bond-graph-ul sistemului este:

T 1
Q& 2 = 1 Q2 .
Rt Rt Ct
Deoarece sistemul este liniar, se poate deriva relaia constitutiv a elementului
capacitiv
T2 = Ct Q2 ,
obinndu-se
T&2 = C t Q& 2
care apoi se nlocuiete n ecuaia diferenial ce capt forma:
T T
T&2 = 2 + 1 .
Rt Ct Rt Ct
nlocuind expresiile lui Rt i Ct determinate anterior, se obine ecuaia diferenial ce
descrie funcionarea termometrului
A A
T&2 = T2 + T1 .
mcd mcd
Deoarece ecuaia caracteristic ataat are rdcina real i negativ, se poate afirma
c pentru o temperatur constant T1s aplicat drept mrime de intrare, va exista un regim
staionar caracterizat prin valoarea constant a ieirii:
T1 e2 T2 T2 s = T1s .
+
intrare e ieire Aceast egalitate arat c temperatura indicat de
3 termometru dup expirarea regimului tranzitoriu este
1 t T2(0) tocmai temperatura mediului.
1
Ct 0
d Funcia de transfer este
Rt
1
G (s) = .
mcd
f3= f2 s +1
A
Fig. 7.5.3. Schema bloc a termometrului Schema bloc care modeleaz funcionarea
reprezentat n fig. 7.5.1 termometrului este reprezentat n fig. 7.5.3.
7.6. Manipulator cu dou grade de libertate
Se consider un manipulator format din dou bare articulate OA i AB situate n plan

vertical aa cum se arat n fig. 7.6.1.
B Bara OA are lungimea 2l1, masa M1,
y
G2 momentul de inerie mecanic J1 n raport cu
2 M g punctul O i este articulat n punctul fix O. Ea
2
este rotit de un motor care dezvolt un cuplu
A 2 1(t) i este aezat n extremitatea O. Bara AB
1 G1 are lungimea 2l2, masa M2, momentul de inerie
t 2 , kt 2
O 1 M 1 g mecanic J2 n raport cu punctul A i este
t 1 , k t1 x articulat de prima bar n punctul A unde exist
un motor de acionare care dezvolt cuplul 2(t).
Fig. 7.6.1. Reprezentare schematizat a unui n articulaiile O i A exist cte un element
manipulator cu dou grade de libertate elastic cu amortizor avnd constanta elastic la
torsiune k t1 i coeficientul de amortizare t1 pentru elementul din punctul O i respectiv
constanta elastic la torsiune k t 2 i coeficientul de amortizare t 2 pentru elementul din
punctul A. Acest sistem mecanic are dou grade de libertate. n construcia modelului,
cuplurile 1(t), 2(t) vor fi considerate mrimi de intrare, iar deplasrile unghiulare 1(t), 2(t)
drept mrimi de ieire.
Dac considerm un reper fix xOy (fig. 7.6.1), atunci coordonatele centrelor de mas
G1 i G2 ale barelor sunt:
x1 = l1 cos1 ,
y1 = l1 sin1 ,
respectiv
x2 = 2l1 cos1 + l 2 cos 2 ,
y 2 = 2l1 sin1 + 2l 2 sin 2 .
Dac se deriveaz aceste expresii n raport cu timpul, se obin urmtoarele patru relaii
de legtur ntre viteze:
x&1 = l1&1 sin1 ,
y&1 = l1&1 cos1 ,
respectiv
x& 2 = 2l1&1 sin1 l 2& 2 sin 2 ,
y& 2 = 2l1&1 cos1 + l 2& 2 cos 2 .
Dup cum rezult din forma celor patru relaii anterioare, pentru a modela legturile
dintre cele ase viteze ( x&1 , y&1 , x& 2 , y& 2 , &1 , & 2 ), bond-graph-ul sistemului trebuie s conin
ase transformatoare modulate de deplasare. De asemenea acesta va conine patru elemente
ineriale pentru masele n micare dup cele dou direcii ale reperului i dou elemente
ineriale pentru momentele de inerie ale braelor. Greutile vor fi modelate prin surse de
efort care absorb putere. Bond-graph-ul manipulatorului este reprezentat n fig. 7.6.2, n care
cu J 1 i J 2 se noteaz momentele de inerie ale barelor n raport cu centrele lor de mas.
Deoarece elementele I1, I2, C3 i C4 sunt n cauzalitate integral, din bond-graph pot fi
obinute patru ecuaii difereniale care au forma:
p& 1 = 1 2 + p& 13l1 sin 1 + p& 16 2l1 sin 1 p& 25 2l1 cos1 p& 28l1 cos1
M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 k t1 q3 t1 q& 3 + k t 2 q 4 + t 2 q& 4 ,
p& 2 = 2 + p&16l2 sin 2 p& 25l2 cos 2 M 2 gl2 cos 2 kt 2 q4 t 2 q& 4 ,
p
q& 3 = 1 ,
J1
p 2 p1
q& 4 = .
J 2 J1
Se
C : kt1 6
1 R : t1
3 5 7
26 y1 28
13 &
12 11 8
M1:I 1 MTF
.. 1 MTF
.. 1 I:M1
x&1 &1
l1 sin 1 p&1 9 l1 cos 1 27 C : kt 2
10 1
Se: M1g
29 4
MTF
.. I: J1' MTF
.. 2
0 1 Se
2l1 sin 1 2l1 cos 1 &2 &1 31
30
14 I: J 2' 22
p& 2 2 R : t2
y& 2
16 15 17 18 19 21 23 25
M2:I 1 0 MTF
.. 1 MTF 0 1 I: M2
x&2
..
l 2 sin 2 & 2 l2 cos 2 24
20 S :M g e 2
Fig. 7.6.2. Bond-graph-ul manipulatorului reprezentat n fig. 7.6.1.

Aceste ecuaii conin nou funcii necunoscute (p1, p2, q3=1, q4, p13, p16, p25, p28 i 2)
i deci mai sunt necesare nc cinci ecuaii pentru a putea pune problema determinrii tuturor
funciilor necunoscute. Aceste ecuaii sunt obinute din cele patru relaii de legtur ntre
viteze care sunt scrise sub forma artat n continuare, a patru ecuaii algebrice:
p13 p1
= l1 sin 1 ,
M1 J1
p 28 p
= l1 1 cos 1 ,
M1 J1
p16 p1 p2
= 2l1 sin 1 sin 2 ,
M2 J1 J 2
p 25 p p
= 2l1 1 cos 1 + l 2 2 cos 2
M2 J1 J 2
i din urmtoarea ecuaie dedus din relaia constitutiv a elementului I2
p2
& 2 = .
J 2
Cele patru ecuaii algebrice anterior deduse se deriveaz n raport cu timpul i se obin
urmtoarele patru ecuaii difereniale:
p& p12
p& 13 = M 1l1 1 sin 1 M 1l1 cos 1 ,
J1 J1 2
p& p2
p& 28 = M 1l1 1 cos 1 M 1l1 1 sin 1 ,
J1 J1 2
p& p2 p& p2
p& 16 = M 2 2l1 1 sin 1 M 2 2l1 1 cos 1 M 2 l 2 2 sin 2 M 2 l 2 2 cos 2 ,
J1 J1 2 J 2 J 2 2
p& p2 p& p2
p& 25 = M 2 2l1 1 cos 1 M 2 2l1 1 sin 1 + M 2 l 2 2 cos 2 M 2 l 2 2 sin 2 .
J1 J1 2 J 2 J 2 2
Din acest moment se poate proceda n dou moduri conform celor discutate n
paragraful 2.6.3:
a) Se nlocuiesc derivatele p& 13 , p& 28 , p& 16 , p& 25 din ecuaiile de mai sus n primele dou
ecuaii difereniale deduse din bond-graph, obinndu-se, n final, un sistem de cinci
ecuaii difereniale n necunoscutele p1 , p 2 , q3 = 1 , q 4 i 2 care trebuie adus la
forma explicit.
b) Se consider sistemul de 9 ecuaii difereniale format din primele patru ecuaii
difereniale, din ecuaia constitutiv a elementului I2 precum i din cele patru ecuaii
difereniale obinute prin derivarea ecuaiilor algebrice. Necunoscutele acestui sistem
sunt p1 , p2 ,q3 = 1 , q4 , 2 , p13 , p28 , p16 i p25. Sistemul trebuie apoi adus la forma
explicit.
Pe baza bond-graph-ului se poate obine schema bloc a sistemului mecanic care este
reprezentat n fig. 7.6.3.
Manipulatorul reprezentat n fig. 7.6.1 poate fi modelat folosind ecuaiile lui Lagrange
care vor fi obinute n continuare. Ca parametri de poziie independeni sunt alese unghiurile
1 i 2.
Energia cinetic total este suma energiilor cinetice ale celor dou bare
E = E1 + E 2 ,
unde
1 2
E1 = J1&12 = M 1l12&12 ,
2 3
( )
1 r r r
E 2 = M 2V A2 + M 2V A 2 AG2 + J 2& 22 =
2
2
= 2 M 2 l12&12 + M 2 l 22& 22 + 2 M 2 l1l 2&1& 2 cos( 2 1 ) .
3
Energia cinetic total a manipulatorului are expresia:
2M 1 2M 2 2 2
E = + 2M 2 l12&12 + l & + 2 M 2 l1l 2&1& 2 cos( 2 1 ).
3 3 2 2
intrare
e10 1 e9 e6
1 + e6 + 1

e13 e11 e8 e26 e28
l1 sin 1 l1 cos 1 +
e7 +
e1 e27 M1g
d k t1 f 3 dt 1 t f1(0) intrare d
M1 M1
J '1 0
d t1
e10 dt f3 f7 dt
e9 f4
f13 = f12 f11 f1 f8 f26=f28 t e4(0)
l1 sin 1 l1 cos 1 k t 2 d
0
1 1 (0)
2l1 sin 1 1 t f9
1
+ e4
1
f10
0 d f 29 2 e29
e14
2l1 sin 1
1 1 2l1 cos 1 f6 1 2l1 cos 1 intrare -
1(t) - + e
f20 f29 30
ieire + f30
+ f14 f20
f 16 = f15 + f22 e22 t2
e15=e16 d f 17 f 18 f19 f21 f23 = f25
M1 + l 2 sin 2 l 2 cos 2
+
dt 2
f2 2
f2(0) d
2(0) t 1 t M2
0 d 0 d intrare dt
J 2'
2(t) 2 e2 24 M2g
2 +
ieire e17 e18 e19 e21 e23 +
l 2 sin 2 - - l 2 cos 2 e25
- e22
e20 e20
Fig. 7.6.3. Schema bloc a manipulatorului reprezentat n fig. 7.6.1.

Ecuaiile lui Lagrange se obin cu formulele:

d E E
= Qk , k = 1,..., p,
dt q& k q k
n care q k (k = 1, ..., p ) semnific coordonatele generalizate care, n acest caz, sunt n numr
de dou q1 = 1 i q2 = 2, iar Qk sunt forele generalizate care au expresia:
r
n r r
Gi r i r
Qk = Fi + mGi k , k = 1, ..., p,
q q k
i =1 k
r r
unde Fi i mG i sunt fora i momentul rezultant n polul Gi (i=1,...,n; n este numrul de
r r
corpuri), rG i este vectorul de poziie al centrului de mas Gi al corpului i, i k este unghiul
r r r
orientat de rotaie proprie al corpului i, iar i , j i k sunt versorii celor trei axe.
n urma calculelor se obine:
E 4
= M 1 + 4M 2 l12&1 + 2M 2 l1l 2& 2 cos( 2 1 ) ,
&1 3
E 4
= M 2 l 22& 2 + 2 M 2 l1l 2&1 cos( 2 1 ) ,
& 2 3
d E 4
= M 1 + 4 M 2 l12&&1 + 2 M 2 l1l 2&&2 cos( 2 1 )
dt &1 3
2 M 2 l1l 2& 22 sin ( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ),
d E 4
= M 2 l 22&&2 + 2 M 2 l1l 2&&1 cos( 2 1 )

dt & 2 3
2 M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 2&12 sin ( 2 1 ),
E
= 2 M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ) ,
1
E
= 2M 2 l1l 2&1& 2 sin ( 2 1 ).
2
Asupra barelor OA i OB acioneaz cte un sistem de solicitri avnd vectorul
rezultant i vectorul moment rezultant n centrul de mas al fiecreia, de forma:
r r
F1 = M 1 gj ,
r r r r r r r
mG1 = 1k 2 k k t1 1k t1 &1k + k t 2 ( 2 1 )k + t 2 (& 2 &1 )k ;
r r
F2 = M 2 gj ,
r r r r
mG 2 = 2 k k t 2 ( 2 1 )k + t 2 (& 2 &1 )k ;
r
Vectorii de poziie ai centrelor de mas Gi i expresiile unghiurilor orientate i sunt:
r r r
rG1 = l1 cos 1i + l1 sin 1 j ,
r r v
rG 2 = (2l1 cos 1 + l 2 cos 2 )i + (2l1 sin 1 + l 2 sin 2 ) j ,
r r
1 = 1k ,
r r
2 = 2k .
Din relaiile de mai sus se obine:
r
rG1 r r
= l1 sin 1i + l1 cos1 j ,
1
r
rG2 r r
= 2l1 sin 1i + 2l1 cos 1 j ,
1
r
1 r
=k,
1
r
2
= 0,
1
r
rG1
= 0,
2
r
rG2 r r
= l 2 sin 2 i + l 2 cos 2 j ,
2
r
1
= 0,
2
r
2 r
= k.
2
Cele dou fore generalizate se pot acum calcula i rezult de forma:
Q1 = M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 + 1 2 + k t1 1
t1 &1 + k t 2 ( 2 1 ) + t 2 (& 2 &1 ),
Q2 = M 2 gl 2 cos 2 + 2 k t2 ( 2 1 ) t2 (& 2 &1 ).
Se pot scrie acum ecuaiile lui Lagrange care descriu dinamica manipulatorului. Ele sunt:
4 2
M 1 + 4M 2 l1 &&1 + 2M 2 l1l 2&&2 cos( 2 1 ) 2M 2 l1l 2& 2 sin ( 2 1 ) =
2
3
= M 1 gl1 cos1 M 2 g 2l1 cos1 + 1 2 + k t11 t1&1 + k t2 ( 2 1 ) + t2 (& 2 &1 ),
4
M 2 l 22&&2 + 2 M 2 l1l 2&&1 cos( 2 1 ) + 2 M 2 l1l 2&12 sin ( 2 1 ) =
3
= M 2 gl 2 cos 2 + 2 k t2 ( 2 1 ) t2 (& 2 &1 ).
Sistemul se obine n urma unor calcule destul de complicate i este de ordinul doi.
Pentru a fi integrat numeric el trebuie transformat ntr-un sistem de ordinul nti cu patru
ecuaii i apoi trebuie adus la forma explicit.
Modelarea dinamicii sistemului prin metoda ecuaiilor lui Lagrange evideniaz
avantajele metodei bond-graph prin aceea c volumul de munc necesar pentru a determina
ecuaiile de stare este mult mai redus, iar sistemul obinut este de ordinul nti aa cum este
necesar pentru integrarea numeric. Pe de alt parte, desenarea bond-graph-ului necesit o
foarte profund nelegere a fenomenelor fizice care au loc n sistem, fapt mai puin necesar
pentru a scrie ecuaiile lui Lagrange dar foarte important pentru activitatea inginereasc. Un
alt aspect care nu trebuie neglijat este c ecuaiile obinute din bond-graph pot fi aduse, dup
unele transformri, la forma ecuaiilor lui Lagrange ceea ce, n cazul unor ecuaii foarte
complicate, constituie un mod eficient de verificare a exactitii calculelor. Nu este de neglijat
nici volumul mai mare de informaii pe care l furnizeaz ecuaiile obinute pe baza bond-
graph-ului.
7.7. Absorbitor dinamic cu amortizare vscoas

n fig. 7.7.1 este prezentat un absorbitor dinamic cu element amortizor ce este ataat
unui sistem primar neamortizat. Sistemul oscilant primar este alctuit dintr-o mas m i un arc
avnd constanta elastic ke. Sistemul oscilant ataat (absorbitorul) este format dintr-un arc
avnd constanta elastic k ea , un amortizor avnd constanta de amortizare a i o mas ma.
Masa primar m este supus aciunii unei fore perturbatoare presupus de forma:
F (t ) = F0 sin t .
Acest sistem vibrant are dou grade de libertate. n construcia modelului, se alege
drept mrime de intrare fora F(t), iar drept mrime de ieire deplasarea masei m. Bond-graph-
ul sistemului este reprezentat n fig. 7.7.2.
Se
r 9
i p& 1
ke x
ke:C 2 1 I:m
F (t ) = F0 sin(t ) q& 2 1
3 C : k ea
m 6
x1 = x 0 4 1 6
q&
k ea 7
a 5
ma R:a
x2 = y 1 I:ma
8
Fig. 7.7.1. Schema unui amortizor dinamic cu Fig. 7.7.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat
amortizare vscoas n fig.7.7.1

Pe baza lui se deduc urmtoarele patru ecuaii de stare, n numr egal cu cel al
elementelor I i C aflate n cauzalitate integral:

p& 1 = a p1 + a p8 k e q 2 k ea q6 + F0 sin (t ) ,
m ma

p& 8 = a p1 a p8 + k e a q6 ,
m ma
1
q& 2 = p1 ,
m
1 1
q& 6 = p1 p8 .
m m
Acest sistem se poate scrie sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2) cu
a
+ a ke k ea
m m
p1 a 1
a 0 kea
p
x= 8
, u = F0 sin ( t ), A =
m ma , B = 0 .
q2 1 0
0 0 0
q6 m 0
1
1
0 0

m ma
Dac se alege ca mrime de ieire deplasarea q2 = x1 a masei m, atunci se poate scrie
ecuaia de ieire de tipul (2.4.4) sau (2.5.3) cu matricea D nul i :
C = [0 0 1 0].
Polinomul caracteristic al matricei A este:
1
s 4 + a +
1 s 3 + k e + k ea + k ea s 2 + k e a s + k e k e a = 0 ,

m ma m m ma mma mma
i conform criteriului Hurwitz rezult c toate autovalorile lui A au partea real negativ.
Drept urmare, n baza celor discutate n seciunea 2.4. (Capitolul 2), aplicarea mrimii de
intrare de tip sinusoidal u(t) va conduce la apariia unui regim permanent de funcionare
pentru care mrimea de ieire are o exprimare analitic de forma (2.4.55).
Astfel funcia de transfer calculat conform (2.4.31) sau (2.5.8) este:
1 2 a ke
s + s+ a
m mma mma
G(s) = ,
4 1 1 3 k e k e a k e a 2 k e a k e k ea
s + + a s + + + s + s+
m m m m m mma mma
a a
conducnd la:
(ke a
)
m a 2 + a 2
G ( j ) = ,
[mma 4 ( ) 2
k e ma + k e a ma + k e a m 2 + k e k e a + ] [(k e (m + ma ) a ] ) 2
2
care are semnificaia unui factor de amortizare al modulului mrimii de ieire fa de modulul
mrimii de intrare n regim permanent sinusoidal. Deoarece mrimea de ieire considerat este
o deplasare i mrimea de intrare este o for, semnificaia fizic a acestui factor de amplificare
poate fi pus n eviden lund n consideraie fora elastic corespunztoare deplasrii.
Se poate calcula astfel mrimea denumit transmisibilitate
k e G ( j )F0
T= = k e G ( j ) ,
F0
care este utilizat n studierea comportrii absorbitorilor dinamici pentru o anumit plaj de
valori ale pulsaiei forei perturbatoare.
Schema bloc rezultat pe baza bond-graph-ului din fig. 7.7.2 este reprezentat n fig. 7.7.3.
e2 (0)
q2 = x1 1 e2 e2 t f2
ieire k e k e d
e2 0
F0 sin (t ) e9 + e1 1 t f1 f3 + f4
m 0
d
intrare f7 f6
e3 f 1 (0) f 8 f5
=
f 5 (0) 1 t e6 (0)
ma 0
d a t
k ea 0 d
e7
e5 =e8 +
e4 + e6
Fig. 7.7.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 7.7.1

Pentru modelarea absorbitorului dinamic cu amortizare vscoas se poate utiliza i
metoda ecuaiilor lui Lagrange. Dup cum s-a menionat n seciunea 7.6, acestea au forma
d Ec Ec
= Qk , k = 1,..., n ,
dt q& k q k
n care Ec este energia cinetic a sistemului, qk (k = 1,...,n) sunt coordonatele generalizate iar
Qk sunt forele generalizate cu
n r rr

Qk = Fi i
q k
, k = 1,..., n ,
i =1
r r
n care Fi este fora rezultant ce acioneaz asupra punctului material i iar ri este vectorul de
poziie al aceluiai punct. n cazul sistemului din fig. 7.7.1, avem dou coordonate
generalizate
q1 = x i q2 = y.
Energia cinetic a sistemului este:
mx& 2 ma y& 2
Ec = + ,
2 2
de unde rezult
Ec Ec E c Ec d E d E
= = mx& , = = my& , c = m&x&, c = m&y& ,
q&1 x& q& 2 y& dt x& dt y&
Ec Ec Ec Ec
= = 0, = = 0.
q1 x q 2 y
Fora rezultant care acioneaz asupra punctului material de mas m este:
r r r r r
F1 = k e xi + k e a ( y x )i + a ( y& x& )i + F0 sin ( 0 t )i ,
iar vectorul de poziie al aceluiai punct este

r r
r1 = xi ,
r
unde i este versorul axei verticale care are sensul pozitiv n jos. Rezult c:
r
r1 r
= i.
x
Fora rezultant care acioneaz asupra punctului material de mas m este:
r r r
F2 = k e a ( y x ) i a ( y& x& )i ,
iar vectorul de poziie al su este

r r
r2 = y i .
Rezult c:
r
r2 r
= i.
y
Ecuaiile lui Lagrange sunt:
m&x& = k e x + k e a ( y x ) + a ( y& x& ) + F0 sin ( 0 t ) ,
m&y& = k ea ( y x ) a ( y& x& ) ,

care pot fi aduse la forma:

( )
m&x& + a ( x& y& ) + k e + k e a x k e a y = F0 sin ( 0 t ),

ma &y& a ( x& y& ) k e a ( x y ) = 0.
Sistemul se poate pune sub forma matriceal cu utilizare frecvent n mecanic
M&x& + Cx& + Kx = F ,
unde
m 0 a k e + k e a ke a x F sin (t )
M= , C= a , K= , x = , F(t ) = 0 .
0 ma a a ke a ke a y 0
7.8. Sistem de reglare
n fig. 7.8.1 este reprezentat un sistem simplu de reglare a turaiei constnd dintr-un
motor hidraulic comandat de o electrovalv care, la rndul ei, este comandat electric n
funcie de semnalul furnizat de un tahometru montat pe axul motorului. Motorul rotete un
volant (termen generic desemnnd o structur mecanic n micare de rotaie) avnd
momentul de inerie mecanic J n raport cu axa de rotaie.
Scopul sistemului de reglare este de a controla turaia volantului prin impunerea unei
anumite valori conform unui program de prescriere (referin) formulat cu ajutorul tensiunii
uR(t).
Surs de Surs de
energie energie
electric hidraulic M uT = K3
Q
+ Electro- Motor
Amplificator Tahometru
- valv hidraulic
uR (K1) P (K3)
e = u R uT i=K1e (K2) (J)
P=K2i
Fig. 7.8.1. Sistem de reglare cu surs controlat
Tahometrul, rotit cu viteza unghiular , furnizeaz o tensiune uT proporional cu
aceast vitez
uT = K 3 ,
unde K3 este o constant a echipamentului. Aceast tensiune este comparat cu tensiunea de

referin uR iar diferena lor, notat e, este dat de
e = u R uT .
Semnalul e, uzual denumit eroare n terminologia specific sistemelor de reglare, este

amplificat de un amplificator care furnizeaz un curent proporional
i = K1e
unde K1 reprezint constanta de proporionalitate. Dac e este nul, atunci nseamn c turaia
volantului este cea prescris, iar dac e este nenul nseamn c ntre turaia real a volantului
i cea dorit exist o diferen care trebuie corectat.
n continuare curentul i acioneaz o electrovalv care furnizeaz motorului hidraulic o
variaie de presiune P proporional cu i:
P = K 2 i ,
unde K2 reprezint o constant de proporionalitate.
Aceast presiune conduce la modificarea turaiei motorului pn la valoarea prescris
care va face ca tensiunea uT s fie egal cu tensiunea uR, adic e = 0. Se realizeaz astfel
meninerea funcionrii ntr-un anumit regim al motorului hidraulic.
n construirea modelului vom considera drept mrime de intrare tensiunea uR i drept
mrime de ieire viteza unghiular a volantului.
Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 7.8.2, n care electrovalva este
modelat ca o surs controlat de presiune, iar motorul hidraulic ca un transformator.
I:J P M
K2
3
1 .. 2 M 1 t (0)
P
J 0
1 d
P = K2i : Se TF i
Q
intrare ieire
i K3 uR K3
e +
K1
uT e
+ K1
uR uT
Fig. 7.8.2. Bond-graph-ul sistemului Fig. 7.8.3. Schema bloc a sistemului reprezentat n
reprezentat n fig. 7.8.1. fig. 7.8.1.
Cu s-a notat parametrul transformatorului ale crui ecuaii constitutive sunt:
M = P ,
Q = .
Ecuaia rezultat din bond-graph-ul sistemului este
K 1 K 2 K 3
p& = p + K 1 K 2 u R ,
J
unde p este momentul cinetic al volantului dat de relaia
p = J .
n regim staionar pentru o valoare constant uRs rezult:
J
ps = u Rs ,
K3
sau, echivalent,
u Rs
s = .
K3
Schema bloc a sistemului de reglare din fig. 7.8.1 este reprezentat n fig. 7.8.3. Dac
se impune determinarea debitului Q furnizat de electrovalv, atunci schema bloc poate fi
expandat incluznd i modelarea transferului Q prin elementul TF al bond-graph-ului.
7.9. Motor de curent continuu cu excitaie separat

Se consider un motor de curent continuu cu excitaie separat care pune n micare de
rotaie un volant avnd momentul de inerie mecanic J, aa cum se poate vedea n fig. 7.9.1. De
us asemenea se presupune c n axul motor
acioneaz un moment rezistent de valoare Mr
i s Res cunoscut, care modeleaz diverse pierderi
energetice.
is
Rotorul motorului este alimentat cu o
u Re J surs de tensiune continu u i este modelat
e
L global printr-o rezisten electric de valoare
M Mr
Re nseriat cu o inductan de valoare L.
Fig. 7.9.1. Motorul de curent continuu cu Existena curentului de intensitate i prin
excitaie separat spirele rotorului (bobin) n condiiile
generrii unui cmp magnetic de ctre
I : I u ( )d + s (0)
i t
S :u
0 statorul excitat separat determin deplasarea
e s
spirelor, deci rotaia rotorului. Circuitul
11 8
statoric se compune din bobine cu miez care
0 10 9 creeaz fluxul magnetic s i sunt
1 R : Res
s(0) caracterizate global printr-o rezisten
u(t) s electric de valoare Res. Circuitul statoric este
t circuit
0 c
alimentat separat de la o surs de tensiune
statoric
constant us. n construcia modelului
R : Re
2,3
k MGY
matematic, se consider drept mrime de
5 intrare tensiunea pe nfurarea rotoric u(t) i
.. M
u e
Se 1 MGY 1
7 Se : Mr cuplul rezistent Mr, iar drept mrimi de ieire
1 . i 2 3 . curentul pe nfurarea rotoric i i viteza
4 p 4 6 p 6 unghiular a rotorului . n aceast manier
de abordare a construciei modelului, circuitul
I:L I:J
statoric este luat n discuie numai pentru a
Fig. 7.9.2. Bond-graph-ul sistemului reprezentat n putea descrie apariia fluxului s care
fig. 7.9.1 determin micarea rotorului atunci cnd
acesta este parcurs de curentul i. Din acest motiv, sursa de tensiune constant us a circuitului
statoric nu este privit ca o mrime de intrare a modelului, participarea ei n cadrul modelului

realizndu-se prin intermediul fluxului constant s.
Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 7.9.2. Acesta include i elementele
aferente circuitului statoric pentru a asigura o imagine complet a modului de funcionare
pentru ntreagul echipament.
Pentru a nelege modelul, se va considera o singur spir n cmp magnetic uniform de
inducie B. Spira este dreptunghiular i are dimensiunile l1 i l2 aa cum se arat n fig. 7.9.3.
Dac stabilim sensul curentului ca n desen, asupra fiecrei poriuni de spir de lungime l2 va
aciona o for F (fig. 7.9.3) de mrime
F = Bl2 i ,
adic spira va fi acionat de un cuplu de mrime
l
M = 2 F 1 sin ,
2
care se poate scrie n funcie de i sub forma
M = Bl1l 2 i sin ,
sau
M = B Ai sin ,
unde A este aria spirei.
B B r
i v
r v2
r F v1
i
l1 + l1
2
i r
r F l1
i
l2 2
Fig. 7.9.3. Reprezentarea schematizat a unei spire dreptunghiulare
care se rotete n cmp magnetic
Pe de alt parte, deplasarea acelorai poriuni de spir n cmpul magnetic uniform de
intensitate B se va face pe direcia forei F cu viteza v1 (fig. 7.9.3) care determin inducerea
unei tensiuni e de mrime
e = 2 Bl2 v1.
Scriind legtura ntre viteza unghiular i viteza liniar
l
v = 1
2
i innd cont c
v1 = v sin ,
se obine
e = Bl1l 2 sin ,
adic
e = BA sin .
Rezult c, n cazul rotirii unei spire n cmp magnetic uniform, se pot scrie dou
ecuaii de legtur ntre variabilele puterii mecanice i ale puterii electrice de forma
M = B A i sin ,
e = B A sin
care, dup nmulirea termenilor corespunztori, conduc la relaia de conservare a puterii
M (t ) (t ) = e(t ) i (t ) .
Deoarece cele dou relaii anterioare leag variabilele de tip e de variabilele de tip f i
deoarece se conserv puterea, rezult c fenomenul rotirii unei spire n cmp magnetic se
poate modela ca un girator controlat (modulat) avnd parametrul k MGY = B A sin (care se
modific n timp) semnificnd fluxul magnetic aferent suprafeei spirei.
Reprezentarea de tip bond-graph a
e M
MGY comportrii spirei care se rotete n cmp
i ..
magnetic este dat n fig. 7.9.4.
kMGY
Pe baza celor de mai sus, n bond-graph-
Fig. 7.9.4. Bond-graph-ul asociat comportrii ul din fig. 7.9.2 exist un girator controlat care
spirei rotite n cmp magnetic modeleaz tocmai fenomenul descris anterior,
exprimnd legtura dintre variabilele puterii mecanice din axul motor (M i ) i variabilele
puterii electrice din rotor (e i i). Parametrul kMGY al giratorului include intensitatea B a
cmpului magnetic care este dependent de curentul is al excitaiei. Se observ c mrimea
cauz este i i mrimea efect este M.
Un aspect demn de remarcat este reversibilitatea fenomenului rotirii unei spire n
cmp magnetic, sugerat de modelarea cu ajutorul giratorului, n sensul c mrimea cauz
poate fi , iar mrimea de ieire e. Astfel, dac se rotete spira cu o vitez unghiular ,
atunci poriunile de lungime l2 se vor deplasa pe o direcie perpendicular pe direcia
cmpului magnetic cu viteza v1 dat de
l
v1 = 1 sin ,
2
fapt care conduce la apariia unei tensiuni electrice n spir de mrime
l
e = 2l 2 B 1 sin ,
2
sau
e = B A sin .
Odat cu tensiunea e, n conductor apare un curent electric de intensitate i care
determin, la rndul lui, apariia cte unei fore de mrime
F = B l2i ,
care acioneaz asupra fiecrei poriuni de lungime l2. Aceste dou fore genereaz un cuplu
de mrime
M = F l1 sin ,
care, dup substituirea lui F, se scrie
M = B l1l 2 sin ,
sau
M = B A i sin .
Se ajunge astfel la aceeai relaie de conservare a puterii
M (t ) (t ) = e(t ) i (t ) ,
care este valabil cnd sistemul realizat cu o singur spir funcioneaz fie ca motor fie ca
generator. n oricare dintre situaii modelul bond-graph este un girator modulat avnd
parametrul
k MGY = B A sin ,
ceea ce dovedete perfecta reversibilitate a celor dou variante.
n baza studiului simplificat efectuat cu ajutorul spirei, putem acum s revenim la
modelarea funcionrii motorului cu bond-graph-ul din fig. 7.9.2. n cazul general al
motorului a crui construcie prezint n spire, efectul unghiului , vizibil la o singur spir,
dispare prin funcia de mediere realizat spaial de cele n spire identice care formeaz
unghiuri echidistante. Din acest motiv, parametrul giratorului din bond-graph-ul asociat
motorului (fig. 7.9.2) are valoarea
2,3
k MGY = c s ,
unde s este fluxul magnetic generat de circuitul statoric iar c este o constant.
Ecuaiile de intrare-stare-ieire deduse din bond-graph-ul reprezentat n fig. 7.9.2. sunt
2, 3
Re k MGY
p& 4 = p4 p6 + u ,
L J
k 2,3
p& 6 = MGY p 4 M r ,
L
p4
i= ,
L
p6
= ,
J
n cazul cnd mrimile de ieire sunt intensitatea i a curentului din stator i viteza unghiular
a volantului.
Sub forma matriceal (2.5.2) i (2.5.3), ecuaiile de mai sus se scriu
R 2,3
k MGY
e
p& 4 L
J p 4 + 1 0 u ,
p& = 2,3 p 6 0 1 M r
6 k
MGY 0
L
1
i L 0 p
4
= 1 p6
,
0
J
n care
Re 2,3
k MGY
1
p4 u i 1 0 0
x = , u = , y = , A = 2,3L J , B = , C = L .
p6 Mr k
0 1 1
MGY 0
0 J
L
Ecuaia caracteristic a matricei A este:
s +
Re
2
s+
2,3
k MGY ( )2 = 0 .
L LJ
ale crei rdcini au partea real negativ. Astfel, prin aplicarea unor valori constante ust i
Mst drept mrimi de intrare, sistemul va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin
urmtoarele valori constante ale variabilelor de stare:
L
p 4 st = M rst ,
2 ,3
k MGY
J J Re
p6 st = u st M rst
2,3
k MGY ( 2, 3 2
k MGY )
i, respectiv, de ieire:
M rst
i st = ,
2,3
k MGY
1 Re
st = u st M rst .
2, 3
k MGY ( 2, 3 2
k MGY )
Matricea de transfer este conform (2.5.8)
s 2,3
k MGY

G11 ( s ) G12 ( s ) 1 L LJ ,
G (s) = =
( )
k 2,3
G 21 ( s ) G22 ( s ) k 2,3 2
1 R
R MGY s + e
s 2 + e s + MGY LJ J L
L LJ
unde funciile de transfer Gij ( s) (i, j = 1, 2) expliciteaz legtura dintre mrimile de intrare
u j (t ) ( j = 1, 2) i mrimile de ieire yi (t ) (i = 1, 2) .
Deoarece sistemul este liniar, ecuaiile de stare se pot scrie n variabilele i i pe baza
di
relaiilor p4 = Li, p6 = J i a derivatelor acestora p& 4 = L , p& 6 = J& . Sistemul de ecuaii
dt
de stare este, n aceast situaie, de forma
2,3
di R k 1
= e i MGY + u ,
dt L L L
2, 3
k MGY 1
& = i Mr.
J J
Sub forma matriceal (2.5.2) i (2.5.3), acest sistem se scrie
x& = Ax + Bu ,
y = Cx ,
unde
R 2,3
k MGY
e 1
i u i 0 1 0
x = , u = , y = , A = 2,3L L , B = L
, C= .
M r k 1 0 1
MGY 0
0 J
J
Cu aceste noi matrice, calculul matricei de transfer conform (2.5.8) va conduce la aceeai
exprimare analitic ca i n cazul reprezentrii de stare anterioare. Acest fapt era de ateptat
deoarece modelul transferului de la variabilele de intrare la variabilele de ieire este unic,
indiferent de modul de alegere a variabilelor de stare.
Schema bloc a sistemului din fig. 7.9.1. este reprezentat n fig. 7.9.5. La fel ca i n
descrierea bond-graph, schema bloc considerat include i informaiile referitoare la
funcionarea circuitului statoric.
s(0) intrare
rotor s t us constant
e5 c 0 d +
Re 2,3 e9
k MGY = cs

u + e2 f3 e10 = e11
X
intrare ieire
e4 f6 (
Ii 0t e11 ( )d + s 0 ) Res
f6(0) = (0)
1 t f4(0) = i(0) 1 t d
d
J 0 f10 = f11
L 0
f4 e6
f5 f2 e3
X Mr
i + intrare
2,3
ieire kMGY= cs
stator
7.10. Convertor de putere rezonant
Se consider convertorul de putere rezonant (Kassakian et al., 1991) avnd schema

electric din fig. 7.10.1. (cu valorile concrete L = 197 H , Ce = 100nF). Dou surse identice de
tensiune u1(t) (n situaia concret avut n vedere u1(t) = 14 V) sunt considerate drept
variabile de intrare i sunt utilizate pentru a furniza puterea necesar pentru sarcina din
diagonala punii alctuite din diodele D3, D4, D5, D6. Aceast sarcin este modelat drept o
surs ideal de tensiune u2(t) care absoarbe putere de la convertor (cazul concret referindu-se la
o baterie cu u2(t) = 2 V care se ncarc cu ajutorul convertorului). Curentul absorbit de aceast
sarcin, i2(t), va fi considerat drept variabil de ieire pentru modelul pe care intenionm s-l
construim. Tranzistoarele T1 i T2 funcioneaz n regim de comutaie, fiind comandate de
semnalele q1 i q2, de forma unor impulsuri dreptunghiulare de amplitudine constant i durat
variabil. Durata acestor impulsuri se alege de aa manier nct s asigure evoluia curentului
i2(t) necesar pentru sarcin, motiv pentru care circuitul din fig. 7.10.1 se ncadreaz n clasa
convertoarelor cu impulsuri modulate n durat (eng. pulsewidth modulation, abreviat PWM).
+ q1 T1 D1
u1
Ce L D3 D4

u2 i2
+
D5 D6 T2
+ q2
u1 D2

Fig. 7.10.1. Schema electric a convertorului de putere rezonant

Modelnd comutatoarele ca surse ideale de putere nul (vezi paragraful 6.4.2) i

aplicnd regulile de construcie ale bond-graph-ului acauzal pentru sisteme de natur
electric (vezi subparagraful 5.2.1.1) rezult reprezentarea din fig. 7.10.2.
q1
SW : T 1
76
75 1 77
SW : D1
73
S e : u1 71 72 74
0 1
SW : D3 SW : D4
C : Ce 12 13 0 23 22
1 1
61 11 51 21
63 52
1 0 1 S e : u2 0
62 41 31
1 53 1
42 32
I :L 43 0 33
SW : D5 SW : D6
81 82 84
S e : u1 0 1
83
SW : D2 87
85 1
86
SW : T 2
q2
Fig. 7.10.2. Bond-graph-ul acauzal asociat convertorului de putere rezonant din fig. 7.10.1
Atragem atenia asupra faptului c numerotarea bondurilor nu s-a realizat n
succesiunea obinuit, ci s-a preferat utilizarea grupurilor de cte dou cifre de forma 1X,
2X, etc. Avantajele acestui procedeu constau n facilitile de manipulare create pentru
etapele ulterioare.
Din funcionarea circuitului electric din fig. 7.10.1, se constat c pot exista numai
urmtoarele patru configuraii ale comutatoarelor, astfel nct s se poat asigura curent prin
sarcina din diagonala punii cu diode. Aceste configuraii valide presupun conducia a cte
unei diode din dou brae opuse ale punii, precum i conducia unuia din dispozitivele
semiconductoare T1, D1, T2 sau D2, dup cum urmeaz:
a) T1, D6, D3 sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul
dispozitivelor semiconductoare sunt blocate. Asignarea cauzalitii n bond-graph-ul
acauzal din fig. 7.10.2, mpreun cu aplicarea regulilor specifice pentru comutare
(prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (a).
Ulterior, efectund toate simplificrile posibile, se obine bond-graph-ul cauzal din

fig. 7.10.4.(a).
b) D1, D4, D5 sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul
(prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (b).
fig. 7.10.4.(b).
c) T2, D5, D4, sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul
(prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (c).
fig. 7.10.4.(c).
d) D2, D6, D3 sunt n conducie (adic respectivele comutatoare sunt nchise) i restul
(prezentate n paragraful 6.4.2) conduc la bond-graph-ul cauzal din fig. 7.10.3 (d).
fig. 7.10.4.(d).
Utiliznd bond-graph-urile cauzale din fig. 7.10.4, putem construi un model intrare-
stare-ieire, variant n timp, corespunztor celor patru situaii diferite, identificate anterior n
funcionarea comutatoarelor. Deoarece n toate aceste bond-graph-uri cauzale, bond-urile 61,
62, 63 i pstreaz aceeai configuraie, vom obine descrierea local unic:
e&61 (t ) = (1 C e ) f 62 (t ),
f&62 (t ) = (1 L )e61 (t ) + (1 L )e63 (t ),
f 63 (t ) = f 62 (t ),
n care e63(t) joac rolul unui semnal de intrare local (ce va trebui exprimat n funcie de
variabilele de intrare ale ntregului sistem, u1(t) i u2(t)), iar f63(t) joac rolul unui semnal de
ieire local (ce trebuie s conduc la variabila de ieire a ntregului sistem, i2(t) = f52(t)).
SW : T 1 nchis
76
75 1 77
71 nchis
S e : u1 0
SW : D3
C : Ce 12 13 0
1
61 11 51
63 52
1 0 1 S e : u2 0
62 31
53 1
32
I :L 0 33
SW : D6 nchis (a)
SW : D1 nchis
73
Se : u1 71 72 74
0 1
nchis
SW : D4
23 22
C : Ce 0
1
51 21
61
52 0
63 1 Se : u2
1 0
41
62 1 53
42
43 0
I :L SW : D5 nchis (b)
SW : D4 nchis
23 22
C : Ce 0
1
51 21
61
52 0
63 1 S e : u2
1 0
41
62 1 53
42
43 0
81 I :L SW : D5
S e : u1 0 nchis
85 87
1
86
SW : T 2 nchis (c)
SW : D3 nchis
C : Ce 12 13 0
1
61 11 51
63 52
1 0 1 Se : u2 0
62 31
53 1
32
I :L 0 33
SW : D6
S e : u1
81
0
82
1 84 nchis
83
SW : D2 nchis (d)
Fig. 7.10.3. Bond-graph-urile cauzale care se obin din bond-graph-ul acauzal din fig. 7.10.2 prin
asignarea cauzalitii i prin aplicarea regulilor specifice pentru comutatoare, n situaia cnd
dispozitivele aflate n conducie sunt: (a) T1, D6, D3, (b) D1, D4, D5, (c) T2, D5, D4, (d) D2, D6, D3
Se : u1
71
C : Ce C : Ce 0
61 61 51
63 52 63 53 52
1 1 Se : u2 1 0 1 Se : u2
62 71 62
I:L S e : u1 (a) I:L (b)

Se : u1 C : Ce
81
61
63 52
C : Ce 0 1 1 Se : u2
62 53
61 51
63 53 52 0
1 0 1 Se : u2 I:L
62 84
0
I:L (c) (d)
81
Se : u1
Fig. 7.10.4. Forma simplificat a bond-graph-urilor cauzale, n situaia cnd dispozitivele aflate n
conducie sunt: (a) T1, D6, D3, (b) D1, D4, D5, (c) T2, D5, D4, (d) D2, D6, D3.
Astfel, n baza bond-graph-urilor din fig. 7.10.4 putem scrie:

a) Pentru fig. 7.10.4 (a), e63 (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) .
b) Pentru fig. 7.10.4 (b), e63 (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) .
c) Pentru fig. 7.10.4 (c), e63 (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) .
d) Pentru fig. 7.10.4 (d), e63 (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) i f 52 (t ) = f 63 (t ) .
Subliniem faptul c n fig. 7.10.3 i 7.10.4 apar jonciuni J0 n care sunt conectate
numai dou bonduri, ambele avnd orientarea fie ctre jonciune, fie ctre exteriorul ei. n
astfel de situaii nu putem opera simplificri, semnificaia fiind c variabilele f pe cele dou
bonduri sunt egale n modul i de semne contrare.
Deinem, aadar, toate informaiile pentru construirea reprezentrii de stare variante n
timp, de forma:
e&61 (t ) e61 (t ) u1 (t )
f& (t ) = A f (t ) + B u (t ) ,
62 62 2
e (t )
i2 (t ) = f 52 (t ) = cT 61 ,
f 62 (t )
n care matricea A are o exprimare unic
1
0 C
A= e
1
0
L
iar B i cT au exprimri diferite, dup cum urmeaz:
a) pentru T1, D6, D3 n conducie:
0 0
B = 1 1 , cT = [0 1] ;
L L
b) pentru D1, D4, D5 n conducie:

0 0
B = 1 1 , cT = [0 1] ;
L L
c) pentru T2, D5, D4 n conducie:

0 0
B = 1 1 , cT = [0 1] ;
L L
d) pentru D2, D6, D3 n conducie:

0 0
B= 1 1 , cT = [0 1] .
L L
n final, facem precizarea c modelul s-ar fi putut construi i n condiiile cnd nu am

fi fcut apel la cunotine de electronic spre a identifica cele patru configuraii valide ale
comutatoarelor.
Evident, ntr-o atare situaie, ar fi fost necesar s exploatm toate configuraiile
posibile ale comutatoarelor, pe baza principiilor discutate n paragraful 6.4.2, adic aa cum
s-a procedat la sfritul Exemplului 6.4.2.
Detalii cu privire la utilizarea modelului obinut mai sus pentru simularea funcionrii
convertorului rezonant pot fi gsite n (Pstrvanu, 1997).
8.
Utilizarea modelelor n simularea
numeric
Simularea numeric constituie unul din instrumentele fundamentale ce stau la baza

metodelor moderne de analiz asistat de calculator a comportrii sistemelor. Simularea
utilizeaz modelele matematice de tip intrare-stare-ieire sau intrare-ieire pentru a determina
rspunsul (mrimea efect, sau de ieire - scalar sau vectorial) corespunztor unui anumit stimul
(mrime cauz, sau de intrare - scalar sau vectorial), viznd realizarea urmtoarelor obiective:
Validarea unui model matematic despre care se afirm c descrie comportarea unui
anumit sistem fizico-tehnic; n scopul validrii, rezultatele simulrii sunt confruntate cu
rezultatele experimentelor efectuate pe sistemul real.
Studierea comportrii unui sistem fizico-tehnic al crui model matematic a fost validat n
prealabil, fr a efectua experimente fizice pe obiectul real.
n contextul acestei lucrri n care modelele ncorporeaz numai sisteme de ecuaii
difereniale ordinare, se va face apel numai la resurse software specifice rezolvrii numerice a
acestui gen de probleme. Informaiile de ordin practic i ilustrarea prin exemple sunt axate pe
exploatarea facilitilor software existente n mediul MATLAB-SIMULINK, versiunea 1996. n
versiunile mai recente, dei se aduc unele mbuntiri, principiile generale de organizare i
utilizare rmn neschimbate, dar, pentru detalii, se recomand consultarea documentaiei aferente.
Pentru a asigura o relativ autonomie n lectur a textului de fa, am considerat oportun
ca anterior prezentrii unor resurse software de tipul celor menionate, s furnizm i o serie de
informaii teoretice, privind elementele de baz ale analizei numerice, ce permit exploatarea
eficient a respectivelor resurse software. n aceast idee, au fost tratate att problemele
eseniale ale calculului n virgul mobil, ct i principiile ce fundamenteaz integrarea
numeric a ecuaiilor difereniale. Ilustrarea practic prin exemple este n exclusivitate orientat
ctre mediul MATLAB-SIMULINK, recurgnd inclusiv la prezentarea unor texte surs de
program, cu scopul de a furniza ct mai multe detalii asupra modului concret de aplicare.
Separat, este discutat construirea automat a modelelor n mediul MATLAB, folosind
software-ul dedicat KALIBOND (Jrgl, et al., 1987), care, pornind de la un bond-graph
acauzal, introdus de utilizator, realizeaz o descriere intrare-stare-ieire.
Capitolul curent este organizat pe seciuni, astfel:
8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul flotant.
8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a sistemului de ecuaii difereniale.
8.3. Utilizarea mediului MATLAB n simularea sistemelor descrise prin reprezentri
intrare-stare-ieire.
8.4. Utilizarea mediului SIMULINK n simularea sistemelor descrise prin scheme bloc.
8.5. Construirea automat a modelelor n mediul MATLAB folosind software-ul KALIBOND.
Utilizarea modelelor n simularea numeric 367
8.1. Elemente fundamentale ale calculului n virgul

flotant
Implementarea aplicaiilor de calcul numeric (deci, n particular, i a aplicaiilor
destinate simulrii dinamicii unor sisteme fizice) este dependent ntr-o manier esenial de
modul de reprezentare a numerelor (n special, a celor nentregi) i de modul de efectuare a
calculelor, n condiiile n care orice echipament de calcul (main de calcul, sau calculator)
pune la dispoziie doar un numr finit de cifre. Pentru a ne referi la aceste aspecte legate de
finititudinea reprezentrilor numerice cu care se opereaz ntr-un anumit calculator, se
folosete terminologia de "aritmetica n virgul flotant (sau mobil)" specific mainii
respective (care este dictat, n principal, de hardware-ul calculatorului, dar, uneori i de
software-ul utilizat). Aritmetica n virgul flotant difer de aritmetica uzual (standard)
tocmai prin prezena aproximrilor la care trebuie s se fac apel datorit numrului finit de
cifre. De acea, n rezolvarea numeric a problemelor, trebuie privit cu circumspecie
utilizarea algoritmilor standard, cunoscui din matematic (bazndu-se pe calcule exacte) i,
totodat, trebuie neleas necesitatea de a utiliza i/sau concepe algoritmi adecvai
prelucrrilor tipice aritmeticii n virgul flotant. Ignorarea acestor aspecte legate de
adecvana algoritmilor implementai pe parcursul elaborrii de programe conduce, cel mai
adesea, la produse artizanale, care, prin rezultatele eronate furnizate n majoritatea cazurilor,
aduc, n fond, mari deservicii celor ce le utilizeaz.
8.1.1. Surse de erori n rezolvarea numeric a problemelor

Se pot distinge trei tipuri de erori care, pe parcursul rezolvrii numerice a unei
probleme, interacinoneaz, afectnd precizia rezultatelor (Gerald and Wheatley, 1989).
Erorile inerente sunt erori cauzate de utilizarea (n lipsa unor informaii exacte) a unor
informaii cu caracter aproximativ, care pot proveni din cunoaterea imprecis a coeficienilor
unui model matematic, din realizarea unor msurtori cu precizie sczut, din calcule
anterioare problemei curente ce se rezolv. Conceperea i efectuarea unor teste sistematice
permite a studia senzitivitatea rezultatelor n raport cu modificarea datelor ce pot fi afectate de
erori inerente.
Erorile de trunchiere (sau de discretizare) sunt datorate unor metode sau algoritmi
care, n rezolvarea unor probleme, nlocuiesc soluiile analitice exacte (presupunnd un numr
infinit de operaii) prin soluii aproximative (rezultnd n urma unui numr finit de operaii).
Astfel de erori provin uzual din discretizarea unor probleme continue, din terminarea forat
(ntr-un numr finit de pai) a proceselor iterative, sau din trunchierea unor serii infinite.
Erorile de rotunjire se datoreaz modului de reprezentare a datelor i/sau modului de
efectuare a calculelor cu precizie finit (adic folosind aritmetica n virgul flotant),
conducnd la operarea cu valori numerice aproximative.
nainte de a ilustra printr-un exemplu posibilitatea apariiei diferitelor tipuri de erori n
simularea numeric a funcionrii unui sistem fizic, atragem atenia asupra faptului c
noiunea de "aproximare" se refer la aspecte diferite n cazul celor trei clase de erori
menionate anterior. Astfel, n cazul erorilor inerente, cunoaterea unor date ce caracterizeaz
sistemul fizic studiat este aproximativ; n cazul erorilor de trunchiere, algoritmul de

rezolvare a problemei aproximeaz un mod de calcul exact (de utilitate pur teoretic,
neimplementabil numeric) i, n fine, n cazul erorilor de rotunjire, aproximarea se refer la
acurateea cu care sunt reprezentate valorile numerice i/sau se efectueaz operaiile n
intimitatea unui echipament de calcul.
Exemplul 8.1.1.
S considerm un circuit electric real cu o topologie identic cu cea utilizat n
Exemplul 2.4.1, pentru care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv)
discutat n acel exemplul. Dac se dorete simularea numeric a funcionrii acestui circuit
real, vom face apel la descrierea intrare-stare-ieire construit n Exemplul 2.4.1, n care
parametrilor Re, Ce i L li se vor atribui valorile numerice concrete aferente componentelor din
structura circuitului real. n principiu, drept valori numerice concrete se folosesc acele valori
care sunt nscrise pe componente, dar, totodat, este binecunoscut faptul c aceste valori nscrise
pot diferi de valorile adevrate (care s-ar putea obine prin msurri precise efectuate pe
componente), diferenele datorndu-se nsui procesului tehnologic de fabricare a
componentelor. Astfel, prin utilizarea valorilor numerice nscrise pe componente (n locul
valorilor numerice adevrate), rezultatele simulrii vor fi afectate de erori inerente. Rezultatele
simulrii vor fi de asemenea afectate de erori inerente, dac drept valori numerice concrete se
vor folosi valorile obinute prin msurri de proast calitate a componentelor circuitului.
S presupunem c pentru simularea rspunsului liber se utilizeaz relaia (2.4.12)
pentru diverse valori ale variabilei cu semnificaie temporal t. Dac exponeniala matriceal
se va calcula cu formula aproximativ e At kk == 0N 1 /(k!) A k t k (cu numr finit de termeni),
n loc de formula exact e At = kk == k k
0 1 /( k!) A t (cu o infinitate de termeni - care nu poate fi
folosit practic), atunci rezultatele vor fi afectate de erorile de trunchiere ce se produc prin
substituirea sumei acestei serii cu suma parial de mai sus. Precizm c erorile de trunchiere
se manifest la nivelul fiecrui element al matricei ptrate ce definete suma parial
respectiv, fiind cu att mai mare cu ct numrul de termeni considerai n suma parial este
mai mic, adic cu ct N are valori mai sczute. Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem
totui atenia asupra faptului c utilizarea relaiei (2.4.12) nu constituie un algoritm
recomandabil pentru simularea numeric a funcionrii circuitului, dar am fcut apel la el n
acest exemplu pentru a ilustra o posibilitate de apariie a erorilor de trunchiere. Unul din
motivele pentru care se evit acest algoritm l constituie calculul matricei A k pentru valori
mari ale lui k, cnd se vor manifesta erori de rotunjire, deoarece, n general, prin ridicarea
matricei A la puterea k, se constat o cretere vertiginoas a numrului de cifre exacte
corespunztoare fiecrui element al matricei n parte. Altfel spus, la o anumit putere k*, se va
depi numrul finit de cifre puse la dispoziie de aritmetica n virgul flotant, putere de la
care ncolo (k k*), reprezentarea elementelor matricei va fi afectat de rotunjiri .
8.1.2. Aritmetica n virgul mobil (flotant)

S notm prin F mulimea numerelor care pot fi reprezentate n virgul mobil pe o
anumit main (calculator). Evident F este o submulime a mulimii numerelor reale, care,
utiliznd caracteristicile mainii considerate, poate fi definit astfel:
{
F = x R | x = f b e , } (8.1.1)
unde f se numete mantis, b se numete baz i e se numete exponent, iar simbolul
precizeaz semnul numrului. Mantisa f din (8.1.1) exprim o valoare pozitiv, care posed
urmtoarea scriere cu p1 cifre reprezentate n baza b2:
f = f1b 1 + K + f p b p , (8.1.2)
unde f1 {1, , b1} (adic nu poate lua valoarea 0), f2, f3, , fp {0, , b1}, iar p se
numete precizia mainii. Exponentul e din (8.1.1) este un numr ntreg satisfcnd dubla
mrginire emin e emax, cu emin < 0 i, respectiv emax > 0.
Modul de scriere utilizat mai sus pentru mantisa f, cu prima cifr nenul f1 0 , face
ca reprezentarea generic din (8.1.1) s fie referit drept o reprezentare normalizat.
Exemplul 8.1.2.
Vom discuta modul de reprezentare n virgul flotant specific mediului software de
calcul tehnico-tiinific MATLAB instalat pe maini compatibile IBM PC, deoarece acest
mediu pune la dispoziia utilizatorului numeroase faciliti pentru simularea numeric, de care
ne vom ocupa n detaliu pe parcursul ultimelor trei seciuni ale capitolului curent. n discuia
noastr ne vom opri numai asupra reprezentrii de tip "dubl precizie", ntruct toate operaiile
aritmetice din MATLAB se efectueaz numai cu operanzi (numere) avnd o astfel de
reprezentare. Reprezentarea oricrui numr real se realizeaz pe 8 octei, adic pe 64 de poziii
binare (bii). (Un numr complex este tratat ca o pereche de numere reale, corespunznd prii
reale i, respectiv, imaginare, alocnd fiecrui numr din pereche cte 64 de poziii binare).
nainte de a ne ocupa de reprezentarea proprie software-ului MATLAB, vom studia,
cu caracter pregtitor, o modalitate de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei, detaliat n
prezentarea grafic din fig. 8.1.1. Considerm c reprezentarea se realizeaz n baza doi (adic
b=2 n exprimrile (8.1.1) i (8.1.2)), iar cei 64 de bii (numerotai de la 0 la 63) sunt
ntrebuinai dup cum urmeaz:
primul bit (bitul 0) este utilizat pentru semnul numrului () din exprimarea (8.1.1), lund
valoarea 0 atunci cnd semnul este "+" i, respectiv, valoarea 1 atunci cnd semnul este "";
urmtorii 11 bii (de la bitul 1, la bitul 11) sunt utilizai pentru exponentul e din
exprimarea (8.1.1);
ultimii 52 bii (de la bitul 12 la bitul 63) sunt utilizai pentru mantisa normalizat f din
exprimrile (8.1.1) i (8.1.2).
Componente Exponent Mantis normalizat
Poziii binare 0 1.3 4.7 8..11 12.15 16.192023..24.2728.31 32.35 3639 40.43 44.47 48.51 52.55 56.59 60.63
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.1. Detalierea unei modaliti de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei,

utiliznd baza doi (b=2) n exprimrile (8.1.1) i (8.1.2)
n baza reprezentrii din fig. 8.1.1 (care, dup cum am atras deja atenia mai sus, nu
este identic cu reprezentarea utilizat n MATLAB), constatm c exprimarea (8.1.2) are loc
pentru p = 52, adic bitul 12 memoreaz cifra binar f1, bitul 13 memoreaz cifra binar f2 i
aa mai departe pn la bitul 63 care memoreaz cifra binar f52. Totodat, observm c
valorile extreme emin < 0 i, respectiv, emax > 0 admise pentru exponentul e din exprimarea
(8.1.1) beneficiaz de o scriere cu 11 poziii binare, din care prima poziie binar (adic bitul
1 din fig. 8.1.1) este ocupat de semnul exponentului. Astfel, pentru modulul exponentului
rmn disponibile 10 poziii binare (adic biii 2 pn la 11 din fig. 8.1.1), ceea ce nseamn
c valoarea maxim ce poate fi reprezentat este 210-1 = 1023, adic, lund n considerare i
semnul exponentului, rezult emin = 1023 i, respectiv, emax = +1023.
Pornind de la modalitatea de reprezentare n virgul mobil din fig. 8.1.1, putem ajunge
cu uurin exact la reprezentarea proprie software-ului MATLAB (ilustrat n fig. 8.1.2), dac
avem n vedere urmtoarele dou posibiliti de eficientizare a reprezentrii din fig. 8.1.2:
1. Datorit faptului c prima poziie binar a mantisei normalizate (adic cifra f1 din (8.1.2),
corespunznd bitului 12 n fig. 8.1.1) este ntotdeauna 1, utilizarea bitului 12 pentru a
memora egalitatea mereu adevrat f1=1 nu are rost. De aceea bitul 12 din fig. 8.1.2 poate
fi ntrebuinat pentru a memora cifra binar f2 a mantisei normalizate din exprimarea
(8.1.2). Continund n aceeai manier i deplasnd cu un bit toate cifrele mantisei
normalizate, se ajunge ca n reprezentarea din fig. 8.1.2 bitul 13 s memoreze f3, bitul 14
s memoreze f4, pn la bitul 63 care va memora f53. Acest principiu de reprezentare
pentru mantisa normalizat se numete "cu bit ascuns" (eng. hidden bit) i precizia mainii
este astfel p=53.
2. Memorarea semnului exponentului cu ajutorul bitului 1 din fig. 8.1.1 poate fi evitat, dac
la valoarea real (negativ sau pozitiv) a exponentului e din exprimarea (8.1.1) se adaug
o valoare pozitiv d, denumit deplasare, astfel nct n poziiile binare 1,2,,11 din fig.
8.1.2 s fie plasat ntotdeauna o cantitate strict pozitiv, c = e + d, denumit
caracteristic. Valoarea utilizat n mediul MATLAB pentru deplasare este d =
(1111111110)B = (3fe)H = 1022. Problematica exprimrii numerelor ntregi n bazele 2 i
16 este tratat n majoritatea textelor elementare de programarea i/sau construcia
calculatoarelor, dar informaiile fundamentale au fost rezumate i n Anexa II a acestei
cri, cu scopul de a asigura autonomia lecturii.
Componente Caracteristic Mantis normalizat cu prima poziie binar ascuns
Poziii binare 0 1.3 4.7 8..11 12.15 16.1920.23.24.2728.31 32.35 36.39 40.43 44.47 48.5152.55 56.5960.63
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.2. Detalierea reprezentrii n virgul mobil pe 8 octei utilizat de mediul MATLAB,
caracterizat prin b = 2, p = 53 n exprimrile (8.1.1), (8.1.2) cu bit ascuns i deplasare d = 1022
n reprezentarea n virgul mobil detaliat n fig. 8.1.2, rolul poziiei binare 0 este
acelai ca pentru fig. 8.1.1, adic memoreaz semnul numrului reprezentat, valoarea 0
nsemnnd semnul "+", iar valoarea 1 nsemnnd semnul "".
Cunoscnd aceste detalii ale reprezentrii n virgul mobil pe 8 octei n mediul
MATLAB, putem comenta cteva situaii ilustrative:
Numrul zecimal 0.5=1/2 se scrie n baza b=2, conform (8.1.1) i (8.1.2), folosind semnul
'', mantisa f=1*2-1 i exponentul e=0. n fig. 8.1.3 detaliem reprezentarea de tipul celei
prezentate fig. 8.1.1 (adic fr deplasare referitoare la exponent i fr ascunderea primei
cifre binare a mantisei normalizate). Reprezentarea n mediul MATLAB nseamn
utilizarea caracteristicii c = e+ d = (1111111110)B = (3fe)H pe poziiile binare 1,2,...,11 i
ascunderea cifrei binare f1=1, concomitent cu deplasarea spre stnga, cu un bit, a tuturor
cifrelor mantisei normalizate. Se obine, astfel, reprezentarea MATLAB
(3fe0000000000000)H din fig. 8.1.4, care este de tipul celei prezentate n fig. 8.1.2.
Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de conversie hex2num('3fe')
care va returna valoarea zecimal 0.5.
Poziii binare 0 1.3 4.7 8.11 1215 16.19 20.23. 24.27 28.31 32.35 36.39 4043 4447 48.51 52.55 5659 6063
Valori binare 0 000 0000 0000 1000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa 0 0 0 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.3. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei,
conform detalierii din fig. 8.1.1
Poziii binare 0 1.3 4 .
7 8 .11 12 .
1 5 16 19 2023.. 24.27 28.31 3235 3639 4043 4447 4851 52.55 5659 6063
Valori binare 0 011 1111 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa 3 f e 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.4. Reprezentarea numrului 0.5 n virgul mobil pe 8 octei, n mediul MATLAB,
Numrul zecimal 0.5 = 1/2 difer ca reprezentare n mediul MATLAB de 0.5 = 1/2
numai prin poziia binar 0 (corespunztoare semnului), care este 1. Se obine, astfel,
reprezentarea MATLAB (bfe0000000000000)H din fig. 8.1.5, care este de tipul celei
prezentate n fig. 8.1.2. Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de
conversie hex2num('bfe') care va returna valoarea zecimal 0.5.
Poziii binare 0 13 4..7 8.11 1215 1619 20.23. 24.27 28.31 32.35 36.39 4043 44.4748.51 52.55 5659 6063
Valori binare 1 011 1111 1110 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa b f e 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Numrul zecimal 6.5 se scrie n baza b = 2, conform (8.1.1) i (8.1.2), folosind semnul
'', mantisa f = 1 * 2-1 + 1 * 2-2 + 0 * 2-3 + 1 * 2-4 i exponentul e = 3. n fig. 8.1.6 detaliem
reprezentarea de tipul celei prezentate fig. 8.1.1 (adic fr deplasare referitoare la
exponent i fr ascunderea primei cifre binare a mantisei normalizate). Reprezentarea n
mediul MATLAB nseamn utilizarea caracteristicii c = e + d = (10000000001)B = (401)H
pe poziiile binare 1,2,...,11 i ascunderea cifrei binare f1 = 1, concomitent cu deplasarea

spre stnga, cu un bit, a tuturor cifrelor mantisei normalizate. Se obine, astfel,
reprezentarea MATLAB (c01a000000000000)H din fig. 8.1.7, care este de tipul celei
prezentate n fig. 8.1.2. Verificarea n MATLAB este imediat, tastnd comanda de
conversie hex2num('c01a') care va returna valoarea zecimal 6.5.

Poziii binare 0 13 4...7 8 ....11 12 ...15 16192023.24...27 28...31 32...35 36...39 404344....47 48...51 52....55 56596063
Valori binare 0 000 0000 0011 1101 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa 8 0 3 d 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.6. Reprezentarea numrului 6.5 n virgul mobil pe 8 octei,
Poziii 0 1.3 47 8.11 12.15 1619 20.23. 24.27 28.31 3235 3639 4043 4447 4851 5255 5659 6063
Valori binare 100 0000 0001 1010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
1
Valori hexa c 0 1 a 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Definirea mulimii F prin intermediul exprimrii (8.1.1) conduce la constatarea
deosebit de important c mulimea numerelor care pot fi reprezentate n virgul mobil pe
orice main conine un numr finit de elemente.
Distana absolut ntre dou numere n virgul mobil alturate (deci care posed
acelai exponent e) este constant i egal cu b e p . Drept consecin, distana relativ se
definete prin
b e p / | fb e | = b p / f , (8.1.3)
care crete odat cu descreterea mantisei. Cum din (8.1.2), pentru valoarea mantisei
normalizate avem dubla inegalitate b 1 f < 1 , rezult c distana relativ maxim are
valoarea:
M = b1 p . (8.1.4)
Parametrul M mai este cunoscut si sub denumirea de precizia relativ a mainii sau epsilonul
main. Pe majoritatea calculatoarelor M este cel mai mic numr pozitiv reprezentabil in
calculator, care, totodat, satisface pentru operarea n virgula mobil, condiia 1 + M 1 .
Distana relativ minim are valoarea:
'M = b p , (8.1.5)
care, pe calculatoare cu baza b=2, nseamn jumtate din valoarea distanei relative maxime,
adic ' M = (1/ 2) M .
Cel mai mic numr pozitiv reprezentabil are valoarea:
= b e min 1 , (8.1.6)
iar cel mai mare numr pozitiv reprezentabil este:
= b e max (1 b p ) . (8.1.7)
n cazul cnd, din calcule, rezult o valoare mai mic n modul dect , maina semnaleaz o
depire inferioar, iar n cazul cnd rezult o valoare mai mare n modul dect , maina
semnaleaz o depire superioar. n lucrri de specialitate sunt date valorile tuturor acestor
parametri pentru diverse tipuri de maini.
Procedeele recente utilizate pentru a asigura portabilitatea complet a softwareului
tiinific constau n furnizarea constantelor main prin intermediul unor subprograme
speciale. Exist unele case de soft care, din raiuni comerciale, furnizeaz versiuni de cod
specifice pentru fiecare tip de main.
Exemplu 8.1.3.
Cunoscnd modul de reprezentare n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB,

ne propunem s gsim valorile constantelor pozitive M, i specifice MATLAB.
Epsilonul main M este (3cb0000000000000)H, conform fig. 8.1.8. Aceast reprezentare
are exponentul e = (3cb)H (3fe)H = (33)H = 51. Astfel, dac vom ine cont i de
existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a numrului respectiv va fi
+(1*2-1)*(251) = 252 = 2.220446049250313*1016. ntr-adevr, aceast valoare se va
obine prin utilizarea comenzii hex2num('3cb0000000000000') i, mai mult, mediul
MATLAB o furnizeaz la tastarea comenzii eps, care, dup cum arat i numele, are drept
scop returnarea epsilonului main n aritmetica MATLAB. Totodat M = 2153 verific
expresia general a valorii M dat n (8.1.4), pentru cazul particular cnd b=2 i p=53. Se
poate constata cu uurin faptul c 1+eps = (3ff0000000000000)H+(3cb0000000000000)H
= (3ff0000000000001)H 1, iar pentru numrul eps/2 (adic imediat inferior lui eps),
avem 1+eps/2 = (3ff0000000000000)H+(3ca0000000000000)H = (3ff0000000000000)H =
1.
Poziii binare 0 1.3 47 811 1215 1619 20.23. 24.27 28.31 3235 3639 404344.47 48.51 52.55 56.59 60.63
Valori binare 0 011 1100 1011 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa 3 c b 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.8. Epsilonul main M (eps) pentru reprezentarea n virgul mobil pe 8 octei
n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2
Valoarea pozitiv cea mai mare care poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n
mediul MATLAB este (7fefffffffffffff)H, conform fig. 8.1.9. Aceast reprezentare
corespunde valorii maxime a caracteristicii, ceea ce nseamn c prin scderea deplasrii d
= (3fe)H, vom obine valoarea maxim a exponentului emax = (400)H = 4*(162) = 1024.
Astfel, innd cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a
numrului respectiv va fi +(1*2-1++1*2-53)*(21024) = (1253)*(21024) = (2531)*(2971) =
1.797693134862316*10308. ntr-adevr, aceast valoare se va obine prin utilizarea

comenzii hex2num('7fefffffffffffff') i, mai mult, mediul MATLAB o furnizeaz la
tastarea comenzii realmax, care, dup cum arat i numele, are drept scop returnarea celui
mai mare numr pozitiv reprezentabil n aritmetica MATLAB. Totodat =
(1253)*(21024) verific expresia general a valorii dat n (8.1.7), pentru cazul
particular cnd emax = 1024, b=2 i p=53. Atragem atenia asupra faptului c orice numr
cu valoare mai mare dect cea precizat mai sus (introdus de utilizator, sau rezultat din
efectuarea unor calcule n mediul MATLAB) va fi reprezentat n virgul mobil pe 8
octei prin (7ff0000000000000)H, iar utilizatorului i va fi afiat irul de caractere Inf (ca
abreviere a cuvntului englezesc "infinity"), fr nici o alt semnalizare privind depirea
superioar a domeniului acceptat de valori pozitive.
Poziii binare 0 1.3 4.7 8.11 1215 16.19 20.23. 24.27 28313235 3639 4043 4447 4851 5255 5659 6063
Valori binare 0 111 1111 1110 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111
Valori hexa 7 f e f f f f f f f f f f f f f
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.9. Valoarea pozitiv cea mai mare (realmax) care poate fi reprezentat
n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2
Valoarea pozitiv cea mai mic ce poate fi reprezentat n virgul mobil pe 8 octei n
mediul MATLAB este (0010000000000000)H, conform fig. 8.1.10. Aceast reprezentare
corespunde valorii minime a caracteristicii, ceea ce nseamn c prin scderea deplasrii
d = (3fe)H, vom obine valoarea minim a exponentului emin = (3fd)H = 1021. Astfel,
innd cont i de existena bitului ascuns al mantisei, scrierea de forma (8.1.1) a numrului
respectiv va fi +(1*21)*(2-1021) = 21022 = 2.225073858507202*10308. ntr-adevr,
aceast valoare se va obine prin utilizarea comenzii hex2num('0010000000000000') i,
mai mult, mediul MATLAB o furnizeaz la tastarea comenzii realmin, care, dup cum
arat i numele, are drept scop returnarea celui mai mic numr pozitiv reprezentabil n
aritmetica MATLAB. Totodat = 210211 verific expresia general a valorii dat n
(8.1.6), pentru cazul particular cnd emin = 1021 i b = 2. Subliniem faptul c valoarea
realmin este definit ntr-o manier simetric cu valoarea realmax, prin raportare la
reprezentarea cu mantisa normalizat. Totui, mediul MATLAB este capabil s opereze i
cu reprezentri cu mantisa denormalizat pentru valori pozitive mai mici dect realmin.
n astfel de cazuri, grupul primelor trei cifre hexazecimale va fi ntotdeauna (000)H,
situaia extrem la care se poate ajunge fiind (0000000000000001)H = realmin*252 =
4.940656458412465*10324. Pentru orice numr pozitiv mai mic dect aceast valoare,
utilizatorului i va fi afiat valoarea 0, fr nici o alt semnalizare privind depirea
inferioar a domeniului acceptat de valori pozitive.
Poziii binare 0 13 4.7 8.11 1215 1619 2023.. 2427 2831 3235 36.39 4043 4447 48.51 5255 5659 6063
Valori binare 0 000 0000 0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Valori hexa 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Octei 0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 8.1.10. Valoarea pozitiv cea mai mic (realmin) ce poate fi reprezentat
n virgul mobil pe 8 octei n mediul MATLAB, conform detalierii din fig. 8.1.2
Din cele discutate mai sus referitor la reprezentarea n virgul flotant, se constat c
mulimea F are o natur discontinu, astfel nct fiecare numr din mulimea F reprezint, de
fapt, un interval de numere reale. Se poate, aadar, defini aplicaia:
fl : [ , ] F (8.1.8)
care asociaz unui numr real cel mai apropiat numr din F i care se numete funcie de
rotunjire. Se arat [Voievodine, 1980] c eroare relativ de rotunjire satisface inegalitatea:
fl( x) x 1
b1 p . (8.1.9)
x 2
Operaiile aritmetice definite pe mulimea discontinu F se numesc operaii n virgul
flotant. Rezultatele unor astfel de operaii reprezint aproximaii pentru rezultatele
operaiilor definite n manier standard pe mulimea numerelor reale. Dac notm prin
simbolul o operaie n virgul flotant, eroarea introdus de inexactitatea operaiei (ca
urmare a faptului c se lucreaz n mulimea F i nu n mulimea numerelor reale) se poate
evalua din relaia:
fl( x y ) = [ x(1 + 1 )] [ y (1 + 2 )] , (8.1.10)
unde 1 i 2 sunt de ordinul epsilonului main M Cu alte cuvinte, rezultatul obinut n
aritmetica virgulei flotante (membrul stng) este identic cu rezultatul unui calcul exact
(membrul drept) efectuat cu doi operanzi ce au valori aproximative, "apropiate" de valorile
exacte ale operanzilor (considerate n membrul stng).
Un caz aparte l constituie operaia de scdere cnd, prin reducerea cifrelor mai
semnificative din reprezentarea celor dou numere n virgul flotant, se ajunge ca cifrele mai
puin semnificative s determine precizia rezultatului. Apariia unor astfel de situaii trebuie
evitat cu grij nc din faza de elaborare a algoritmilor.
n general, dac avem de a face cu evaluarea unei expresii mai complexe, a crei
valoare exact este E, atunci putem scrie:
fl( E) = E + , (8.1.11)
unde | | este eroarea absolut comis pentru calculul lui fl( E ) . Valoarea maxim a lui | | se
numete precizie absolut sau nivel de zgomot n evaluarea expresiei E i se noteaz uzual A.
Determinarea lui A este o problem destul de complicat, depinznd de forma concret a
expresiei E. Totui, din punct de vedere practic, drept o regul general, merit de reinut
faptul c n evaluarea unei expresii E nu putem obine o precizie absolut mai mic dect:
*A = M (1 + E ) . (8.1.12)
Aceast relaie ne spune c precizia absolut A nu poate ajunge niciodat sub valoarea
epsilonului main M (fapt care era de ateptat) i c, totodat, A crete liniar cu |E |, cnd
|E | este mare. Pe de alt parte, aceast ultim constatare poate fi formulat i n termenii
preciziei relative a calculului n virgul flotant (pentru detalii, a se vedea (Varga i Sima,
1982; 1997)), artndu-se c precizia relativ n evaluarea expresiei E este de ordinul

epsilonului main M.
Exemplul 8.1.4.
S considerm calculul n mediul MATLAB al expresiei E = 10*(1/x)5/y pentru x = 6

i y = 3. Dei un calcul exact banal ne arat c E = 0, evaluarea expresiei n aritmetica virgulei
flotante cu reprezentare pe 8 octei conduce la rezultatul fl(E) = 2.220446049250313*1016,
care este tocmai valoarea cu semn schimbat a epsilonului main M (a se vedea Exemplul
8.1.3). Totodat constatm c se verific relaia general (8.1.11) cu E = 0 i = M.
Detaliind modul de efectuare a calculelor n mediul MATLAB, constatm c
fl(10*(1/6)) = (3ffaaaaaaaaaaaaa)H, iar fl(5/3) = (3ffaaaaaaaaaaaab)H, de unde rezult
fl(10*(1/6)5/3) = (bcb0000000000000)H. Observm imediat c rezultatul n MATLAB al
calculului 10*(1/6) difer, ca reprezentare, de rezultatul calculului 5/3, datorit faptului c
cele dou calcule nu produc valori ce pot fi scrise cu un numr finit de cifre n baza b = 2,
ambele reprezentri fiind afectate de erori de rotunjire.
Dac relum evaluarea aceleiai expresii pentru x = 8 i y = 4, vom constata c
rezultatul calculelor n MATLAB este 0 (adic este identic cu rezultatul calculelor exacte).
Acest fapt se explic prin aceea c fl(10*(1/8)) = fl(5/4) = (3ff4000000000000)H, deoarece
rezultatele ambelor calculele 10*(1/8) i, respectiv, 5/4 produc valori ce pot fi scrise cu un
numr finit de cifre binare, astfel c reprezentrile lor n virgul mobil nu mai sunt afectate
de erori de rotunjire.
8.1.3. Condiionarea problemelor

n general, o problem de calcul numeric poate fi prezentat sub forma calculrii
valorii unei funcii F : D R m R n pentru un set de date d D (Forsythe et al., 1977),
formulare care conduce la rezultatul exact F(d) al problemei n cauz. Pe de alt parte, natura
funciei F i modul ei de evaluare limiteaz precizia cu care poate fi calculat F, deoarece, n
practic, se dispune doar de o aproximaie d* a setului de date d al problemei. Astfel, cel mai
bun rezultat practic ce se poate obine (n locul rezultatului exact) este F(d*), pentru d*
apropiat de d (n sensul unei norme din Rm). Dac F(d*) este apropiat de F(d) n sensul unei
norme din Rn, se spune c problema considerat pentru setul de date d D este bine
condiionat. Dac pentru o problem corespunznd unui set de date d D , F(d*) difer
mult de F(d) se spune c problema este ru condiionat. Este, aadar, de ateptat ca precizia
soluiei unei probleme de calcul numeric s depind de condiionarea acelei probleme, n
sensul c cu ct problema este mai ru condiionat, cu att numrul de cifre corecte la care
se poate spera n soluie este mai mic. De aceea, pentru o serie de probleme frecvent ntlnite
n calculul numeric, au fost propuse criterii (formule) ce permit evaluarea cantitativ a
condiionrii.
Exemplul 8.1.5.
Se consider urmtorul sistem de dou ecuaii algebrice liniare cu dou necunoscute:

0.0001 0.0001 x1 0.0003
(S): = ,
1.0001 1.0002 x 2 3.0005
despre care se constat imediat c are soluia exact x1 = 1, x2 = 2. S considerm o
modificare a termenului liber al primei ecuaii, astfel nct avem un nou sistem:
0.0001 0.0001 y1 0.0004
(S*): = ,
1.0001 1.0002 y 2 3.0005
ale crei soluii exacte sunt y1 = 10003, y2 = 9999.
n spiritul notaiilor i conceptelor generale introduse n paragraful curent, s
presupunem c datele exacte d sunt termenii liberi ai lui (S), iar datele aproximative d* de
care dispunem sunt termenii liberi ai lui (S*). Evident d i d* (cu organizarea vectorial de
mai sus) sunt apropiate n sensul oricrei norme din R2. Totodat ns, rezultatele exacte ale
celor dou probleme sunt vectorul [1 2]T (avnd semnificaia de F(d)) i vectorul
[10003 9999]T (avnd semnificaia de F(d*)), despre care nu se mai poate afirma c ar fi
apropiai n sensul unei norme din R2. Constatm c problema gsirii soluiei pentru sistemul
(S) este ru condiionat.
Abordarea riguroas a acestei probleme se bazeaz pe teoria perturbaiilor (a se vedea,
de exemplu, (Voievodine, 1980)) aplicat sistemelor liniare de forma Ax = b, A R n n . n
acest context, se arat c o perturbaie a membrului drept, notat b , atrage o perturbaie a
vectorului soluie, notat x , care va satisface inegalitatea x / x cond ( A )( b / b ) ,
unde numrul cond( A) =|| A || || A 1 || 1 se numete numrul de condiie al matricei
nesingulare A. Fr a intra n detalii, precizm c pentru sistemul (S) considerat mai sus
numrul cond(A) este de ordinul 108, ceea ce nseamn c eroarea relativ referitoare la
vectorul soluie x / x poate ajunge de aproximativ 108 ori mai mare dect eroarea relativ
referitoare la vectorul termenilor liberi b / b .
n general vorbind, problema gsirii soluiei pentru un sistem algebric liniar
Ax = b, A R n n este bine condiionat, dac matricea A are un numr de condiie mic (n
termeni practici, de ordinul zecilor, eventual sutelor, n funcie de context).
8.1.4. Performanele algoritmilor numerici

Alegerea unui algoritm care s permit rezolvarea numeric a unei probleme este de
importan crucial pentru acurateea rezultatelor. Conform (Sima i Varga, 1986),
caracterizarea algoritmilor numerici se poate realiza pe baza urmtoarelor proprieti:
a) Generalitatea unui algoritm nseamn c algoritmul respectiv este aplicabil unei clase
largi de probleme.
b) Sigurana n funcionare (robusteea) unui algoritm presupune avertizarea
utilizatorului ori de cte ori erorile introduse sunt mari, sau cnd iteraiile nu avanseaz
suficient de rapid.
c) Stabilitatea numeric a unui algoritm se refer la sensibilitatea rezultatelor n raport cu

perturbaiile datelor de intrare. Fie funcia F* realizat de algoritm pentru o problem
formulat exact prin F : D R m R n . Se spune c algoritmul F* este numeric stabil dac
pentru orice d D exist d * D apropiat (n sensul unei norme n Rm) astfel nct F*(d)
(soluia calculat prin algoritmul F* pentru d) este apropiat de F(d*) (soluia exact a
problemei cu date uor perturbate).
Aadar, dac pentru rezolvarea unei probleme bine condiionate F(d) se folosete un
algoritm numeric stabil F*, atunci exist d* apropiat de d astfel nct F*(d) este apropiat de
F(d*), iar F(d*) este apropiat de F(d), obinndu-se, drept rezultat al prelucrrii, soluia exact
a problemei cu date uor perturbate. n aceeai ordine de idei, mai acordm atenie
urmtoarelor dou aspecte: (i) un algoritm stabil poate rezolva o problem ru condiionat
cu o precizie depinznd de acurateea datelor iniiale; (ii) un algoritm instabil poate conduce
la rezultate eronate chiar pentru o problem bine condiionat.
Pentru demonstrarea stabilitii numerice a unor algoritmi se utilizeaz metoda analizei
inverse care permite evaluarea efectului acumulrii erorilor de rotunjire (Wilkinson, 1965).
d) Precizia unui algoritm se refer n primul rnd la erorile introduse prin trunchierea
unor serii infinite sau prin terminarea unor procese iterative. Uzual, prin creterea timpului de
calcul precizia de rezolvare crete, dac metoda este numeric stabil. Precizia limit la care se
poate ajunge depinde ns i de modul de condiionare al problemei.
e) Eficiena unui algoritm se msoar prin timpul de calcul necesar pentru rezolvarea
problemei. n estimarea timpului de calcul necesar rezolvrii unei probleme, printr-o operaie
n virgula mobil se nelege, n general, evaluarea unei expresii de tipul:
A(i, j) = A(i, k) + B A(i, m) , (8.1.13)
care presupune o multiplicare i o adunare n virgula mobil, precum i calculul adreselor
elementelor corespunztoare din tablou. Numrul total de operaii rezult nmulind numrul
de operaii efectuate ntr-o iteraie cu numrul de iteraii, valoare la care se adaug numrul
operaiilor efectuate pentru iniializarea datelor.
Numrul de iteraii depinde de proprietile de convergen ale algoritmului, care sunt
caracterizate prin viteza de convergen. Se spune c irul {xk} converge cu o vitez de
convergen de ordinul r ctre x*, dac r este cel mai mare numr astfel nct:
x k +1 x *
0 = lim < , (8.1.14)
k r
xk x*
valoarea lui r denumindu-se viteza asimptotic de convergen.

Pentru r = 1 i = 0 se spune c irul xk converge superliniar la x*.
f) Memoria folosit de algoritm.
g) Uurina n utilizare.
Exemplul 8.1.6.
S considerm matricea ptrat:

10 200 0
A = ,
0 10 200
al crei rang este doi. Dac pentru determinarea rangului matricei A utilizm algoritmul bazat
pe calculul determinantului, vom obine valoare exact det(A)=10400, care ne arat c
determinantul este nenul, conducnd la concluzia corect c rangul este doi. Cu toate acestea,
calculul n virgul mobil n mediul MATLAB a determinantului va furniza valoarea
aproximativ det(A)=0 (deoarece numrul 10400 depete inferior capacitatea de
reprezentare - a se vedea Exemplul 8.1.3), ceea ce conduce la concluzia eronat c rangul
matricei este mai mic strict dect doi. Aadar algoritmul de evaluare a rangului unei matrice
ptrate care se bazeaz pe calculul determinantului nu este numeric stabil.
Un algoritm stabil numeric pentru evaluarea rangului unei matrice dreptunghiulare
B R m , n m , se bazeaz pe calculul valorilor singulare ale matricei B, definite drept
n
valorile proprii ale matricei B T B R m m i pe compararea celor m valori singulare cu o

cantitate q dependent de precizia mainii. De exemplu, n cazul procedurii rank
implementat n MATLAB, cantitatea ce servete drept termen de comparaie este produsul
q = max{n, m} || B || 2 M . Fr a intra n detalii, precizm c n cazul matricei A considerate
n acest exemplu, ambele valori singulare sunt 10200 (reprezentabile n virgul mobil) , care
nseamn o valoare mult mai mare dect q=2*10200*252, demonstrnd, astfel, c rangul
matricei A este doi. Mai atragem atenia asupra faptului c problema evalurii rangului
matricei A este bine condiionat, n sensul c n mulimea matricelor ptrate de ordinul doi,
A este situat "departe" de o matrice singular.
Exemplul 8.1.7.
n spiritul conceptelor generale introduse la punctul e) al paragrafului curent, vom

comenta proprietile de convergen ale urmtoarelor iruri:
k
Pentru irul x k = c 2 , c 0, k N , cu limita x* = 1, cea mai mare valoare a lui r
pentru care avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 1, corespunztor creia se obine:
1
x k +1 x * ( xk ) 2 1
lim = lim =
k * r k x k 1
xk x
( x k )1/ 2 1 1 1
= lim = lim = .
k x k 1 k xk + 1 2
Se va spune c irul converge liniar ctre 1.

k
Pentru irul x k = c 2 , 0 c < 1, k N , cu limita x* = 0, cea mai mare valoare a lui r
pentru care avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 2, corespunztor creia se obine:
x k +1 x * ( xk ) 2 0 ( xk ) 2
lim = lim = lim = 1.
k r k 2 k ( xk ) 2
xk x* xk 0
Se va spune c irul converge ptratic ctre 0.

Pentru irul x k = 1 /(k k ), k N , cu limita x*=0, cea mai mare valoare a lui r pentru care
avem satisfcut condiia (8.1.14) este r = 1, corespunztor creia se obine:
x k +1x* 1 /(k+1) k +10 [1 /(k+1)]k [1 /(k+1)] k 1

k
lim = lim = lim = lim = 0.
k x k x*
r k 1 / k k 0 k [1 / k ]k k k +1 k +1
Se va spune c irul converge superliniar ctre 0. Terminologia de superliniar se justific

prin aceea c valoarea limitei calculate conform (8.1.14) este = 0, spre deosebire de
situaia de convergen liniar cnd >0.
8.2. Simularea bazat pe integrarea numeric a

sistemelor de ecuaii difereniale
Simularea comportrii sistemelor, modelate prin descrieri liniare sau neliniare de tipul
celor ntlnite pe parcursul acestei cri, se bazeaz pe rezolvarea numeric a problemei
Cauchy ataate unui sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti:
y ' = f ( y , t ), y Rn, f : R n R R, y (t 0 ) = y 0 , (8.2.1)
pentru care proprietile funciei f asigur existena i unicitatea soluiei pe un interval
t 0 t t f . Prin rezolvare numeric, nu se va determina o expresie analitic pentru soluia n
cauz y(t), ci se va intra n posesia unei aproximri a lui y(t), furnizat sub forma unei
secvene de vectori numerici:
y 0 = y (t 0 ) = y 0 , y 1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ), L , y k = y (t k ), L , y N = y (t N ) R n , (8.2.2)
care sunt calculai pentru un numr finit de valori ale variabilei independente (cu semnificaie
temporal) t, definind o diviziune a intervalului [t 0 , t f ] :
t 0 < t1 < t 2 < L < t k < L < t N = t f . (8.2.3)
n cazul unui model de tip reprezentare de stare, problema Cauchy (8.2.1) se va

construi din ecuaia vectorial de stare (2.5.2) n cazul liniar i, respectiv, (2.6.1) n cazul
neliniar, n urmtoarea manier: se va preciza o expresie analitic concret, sau direct valori
numerice pentru vectorul mrimilor de intrare u(t ) R n , iar vectorul de stare x R n va
juca rolul funciei vectoriale necunoscute y R n din (8.2.1). Astfel, n urma rezolvrii
problemei Cauchy (8.2.1) vom cunoate evoluia n timp a mrimilor de stare, dup care,
apelnd la ecuaia ieirii (2.5.3) n cazul liniar i, respectiv, (2.6.2) n cazul neliniar, se va
obine dependena de timp pentru vectorul semnalelor de ieire.
n cazul unui model de tip diagram bloc, pentru a construi problema Cauchy (8.2.1),
este mai nti necesar elaborarea unei reprezentri intrare-stare-ieire. Exist medii software
destinate simulrii (cum ar fi, de exemplu, mediul SIMULINK, discutat n Seciunea 4 a
capitolului curent) care sunt capabile s construiasc automat, fr intervenia utilizatorului,
descrieri intrare-stare-ieire, pornind de la descrieri de tip diagram bloc.
Pe parcursul acestei seciuni, vom proceda la o scurt prezentare a caracteristicilor
principalelor metode de integrare numeric ce pot fi utilizate n abordarea problemelor de
simulare. Dei nu sunt expuse cu titulatura expres de exemple, textul furnizeaz ilustrri
concrete ale algoritmilor discutai, sub forma unor relaii de calcul cu coeficieni numerici
rezultai din particularizarea formelor generale ce definesc esena metodei.
8.2.1. Aspecte generale privind precizia metodelor de integrare

numeric
Indiferent de specificul concret al metodei numerice de integrare, progresul integrrii
se raporteaz la o diviziune de tipul (8.2.3) a intervalului [t 0 , t N ] . Acest progres trebuie
neles n sensul c punctele diviziunii (8.2.3) nu sunt definite apriori, ci ele sunt generate
succesiv, pe msur ce integrarea numeric avanseaz. Astfel, valoarea t k a variabilei
independente, pentru care se calculeaz vectorul numeric y k R n din secvena (8.2.2), se
obine, pornind de la t 0 , n urmtoarea manier incremental:
t k = t k 1 + hk , hk > 0, k = 1,2, L , N . (8.2.4)
Cantitatea notat generic hk n (8.2.4) se numete pas de integrare i, n funcie de metoda
de integrare numeric, poate avea o valoare constant, sau poate fi modificat pe parcursul
generrii punctelor tk (aspect ce va fi detaliat n paragrafele urmtoare ale prezentei
seciuni).
n general vorbind, nici o metod de integrare numeric a problemei Cauchy (8.2.1) nu
este capabil s furnizeze valorile exacte y (t k ) R n ale soluiei y (t ) corespunztoare
punctelor tk, k = 1,2,,N, ci doar aproximaii de forma (8.2.2). Calitatea aproximrii poate fi
analizat cu ajutorul erorii totale ce afecteaz soluia calculat la t = t k , definit prin:
k = y (t k ) y k , (8.2.5)
unde notaia desemneaz o norm finit dimensional.

Eroarea total trebuie neleas drept rezultatul aciunii urmtoarelor dou tipuri de
erori (discutate, dintr-o perspectiv general, n paragraful 8.1.1.) care se manifest simultan
n rezolvarea numeric a problemei Cauchy (8.2.1) pe un echipament de calcul: eroarea de
trunchiere i eroarea de rotunjire. Eroarea de trunchiere este eroarea ce ar rezulta atunci cnd
n rezolvarea problemei s-ar utiliza o aritmetic cu precizie infinit. Acest tip de eroare
depinde numai de metoda numeric folosit n rezolvarea problemei (8.2.1). Eroarea de
rotunjire este eroarea datorat faptului c pe orice echipament de calcul se utilizeaz o
aritmetic cu precizie finit. Este evident c att erorile de trunchiere, ct i erorile de

rotunjire tind s se acumuleze odat cu creterea volumului de calcule efectuate, adic odat
cu progresul integrrii numerice pe intervalul [t 0 , t N ] , n conformitate cu punctele diviziunii
(8.2.4), dnd natere unui fenomen de propagare a erorilor.
Erorile de trunchiere (discretizare) sunt proprii fiecrei metode i pot fi evaluate local
(pe parcursul unui singur pas de integrare) sau global (pe ntregul interval de integrare). Un
concept fundamental n analiza preciziei unei metode l constituie ordinul metodei. Ordinul unei
metode se precizeaz cu ajutorul noiunii de eroare local de discretizare (sau de trunchiere),
definit pentru un subinterval generic [t k 1 , t k ] corespunztor diviziunii (8.2.3) prin:
kld = y (t k ) y k , cu y k 1 = y (t k 1 ) = y (t k 1 ) , k=1,2,,N, (8.2.6)
unde s-a presupus c n punctul t k 1 al diviziunii (8.2.3) dispunem de valoarea exact a

vectorului soluie y (t k 1 ) . Astfel, vom spune c o anumit metod (sau algoritm) de integrare
numeric este de ordinul p dac pe subintervalul generic [t k 1 , t k ] , funcioneaz majorarea:
ld Chkp +1 , (8.2.7)
k
unde cantitatea hk = t k t k 1 noteaz valoarea pasului de integrare (sau discretizare)

aferent acestui subinterval, iar C > 0 este o constant ce depinde de valorile derivatelor
funciei vectoriale f din definiia problemei Cauchy (8.2.1). Pentru a exprima informaia dat
de inegalitatea (8.2.7) cu privire la ordinul p al unei metodei numerice de integrare, se mai
poate folosi i notaia O, aa-numit "o mare", care nlocuiete inegalitatea (8.2.7) prin
urmtoarea scriere de tip egalitate:
kld = O(hkp +1 ) , (8.2.8)
unde O noteaz o funcie care este de acelai ordin de mrime ca i argumentul su, cnd
argumentul tinde la zero.
Pentru a preciza faptul c o anumit metod (sau algoritm) de integrare numeric este
de ordin p, notaia O poate fi utilizat i cu referire la eroarea global de discretizare (sau
trunchiere):
gd = y (t N ) y N , cu y 0 = y (t 0 ) = y (t 0 ) , (8.2.9)
care se definete pentru ntreg intervalul de integrare [t 0 , t N ] . n acest caz, informaia privind
ordinul p al metodei respective se va formaliza prin scrierea:
gd = O(h p ) , (8.2.10)
unde notaia h desemneaz ntr-o manier generic pasul de integrare (care poate fi constant,
sau modificabil de la un punct al diviziunii (8.2.3), la urmtorul).
n practic, erorile de rotunjire datorate aritmeticii n virgul flotant cresc
semnificativ prin micorarea pasului de integrare, astfel nct pentru o eroare global minim
trebuie avute n vedere deopotriv rotunjirile i trunchierile. Utilizarea unui pas exagerat de
mic n discretizare nu asigur aadar o eroare global mic.
Diveri algoritmi de integrare numeric se comport diferit n ceea ce privete
propagarea erorilor de rotunjire. Este de remarcat faptul c eroarea global de rotunjire la
t = t N nu reprezint o simpl cumulare a erorilor locale de rotunjire la fiecare pas, deoarece

eroarea local de rotunjire poate fie s creasc, fie s descreasc pe msur ce se continu
calculele. n conformitate cu performanele algoritmilor discutate n paragraful 8.1.4 al
seciunii precedente, activitatea practic legat de rezolvarea numeric a problemei Cauchy
(8.2.1) trebuie s-i concentreze atenia pe utilizarea algoritmilor numeric stabili. Evoluia
calculelor n aritmetica virgulei mobile pentru un algoritm numeric stabil asigur faptul c
eroarea local de rotunjire descrete odat cu creterea numrului de pai de integrare.
8.2.2. Criterii de clasificare a algoritmilor de integrare numeric

Algoritmii (sau metodele) pentru rezolvarea numeric a problemei Cauchy (8.2.1) pot
fi clasificai, avnd n vedere dou criterii generale:
A. Informaia utilizat pentru efectuarea unui pas de integrare
n baza acestui criteriu general, se poate realiza urmtoarea clasificare:
Metode directe - sunt metode care la avansarea unui pas pentru variabila independent
necesit numai rezultatul la pasul anterior, fiind denumite i metode ntr-un singur pas.
Dup cum valoarea acestui pas este constant sau poate fi modificat pe parcursul
integrrii, metodele directe pot fi cu pas constant sau cu pas adaptiv. Metodele directe
solicit un singur punct pentru iniializare, fiind metode autostartabile.
Metode indirecte - sunt metode care la avansarea unui pas pentru variabila independent
necesit rezultatele de la un numr de pai anteriori, fiind denumite i metode multi-pas.
Pentru precizie ridicat aceste metode necesit un efort de calcul mai sczut dect
metodele directe. Metodele indirecte pot opera cu pas constant sau cu pas adaptiv.
Ordinul metodei poate fi selectat automat i schimbat dinamic, realizndu-se astfel
algoritmi care pot lucra pe o clas larg de probleme. Metodele multi-pas nu sunt
autostartabile, ceea ce conduce, n implementri, la creterea complexitii codului.
Startarea se realizeaz ntotdeauna cu ajutorul unei metode directe.
Metode de extrapolare - sunt metode care divizeaz fiecare pas de integrare ntr-un
numr adecvat (selectat dinamic) de subpai, utilizai pentru a extrapola rezultatul
integrrii numerice cu ajutorul fraciilor raionale.
B. Modul de definire a noii valori rezultate din efectuarea unui pas de integrare
n baza acestui criteriu general, se poate realiza urmtoarea clasificare:
Metode explicite - sunt metode n care ecuaia algebric ce descrie efectuarea unui pas de
integrare definete ntr-o manier explicit noua valoare a soluiei (care face obiectul
calculelor din pasul curent, corespunznd momentului de timp t k +1 ). Astfel ecuaia
algebric respectiv prezint n membrul stng noua valoare a soluiei, iar expresia din
membrul drept conine referiri numai la valorile anterioare ale soluiei (care au fcut
obiectul calculelor din paii precedeni, corespunznd momentelor de timp t k , t k 1 ,Letc. ,
anterioare momentului t k +1 ).
Metode implicite - sunt metode n care ecuaia algebric ce descrie efectuarea unui pas de
integrare definete ntr-o manier implicit noua valoare a soluiei (care face obiectul
calculelor din pasul curent, corespunznd momentului de timp t k +1 ). Astfel ecuaia
algebric respectiv prezint n membrul stng noua valoare a soluiei, iar expresia din
membrul drept conine i ea referiri la noua valoare a soluiei, eventual mpreun cu
referiri la valorile anterioare ale soluiei (care au fcut obiectul calculelor din paii
precedeni, corespunznd momentelor de timp t k ,t k 1 ,Letc. , anterioare momentului
t k +1 ).
Prin parcurgerea paragrafelor urmtoare din aceast seciune, dobndind cunotine
mai ample despre procedeele de integrare numeric, cititorul va putea constata c exist i
clasificri mai detaliate, legate de specificul abordrilor matematice, care, n general, poart
numele matematicienilor ce au fundamentat metodele respective. Evident, datorit
generalitii lor, criteriile A, B prezentate anterior, opereaz i la nivelul unei astfel de
detalieri, dup cum ilustrm mai jos:
Metodele de tip Euler - sunt directe (conform A) i explicite sau implicite (conform B)
Metodele de tip Taylor (exceptnd cazul particular de tip Euler) - sunt directe (conform A)
i explicite (conform B)
Metodele de tip Runge-Kutta (exceptnd cazul particular de tip Euler) - sunt directe
(conform A) i explicite (conform B)
Metodele de tip Adams - sunt indirecte (conform A) i explicite sau implicite (conform B)
Metodele de tip Gear - sunt indirecte (conform A) i implicite (conform B)
Metodele de tip Richardson - sunt de extrapolare (conform A)
Pentru simplificarea expunerii elementelor i principiilor ce caracterizeaz metodele
de integrare numeric, n cele ce urmeaz ne vom referi la o problem Cauchy de forma
(8.2.1), care are n vedere doar o singur ecuaie diferenial de ordinul I:
y' = f ( y, t ) , f : R R R, y (t 0 ) = y 0 , (8.2.11)
n care y(t) noteaz o funcie scalar. Generalizarea pentru cazul unui sistem de n ecuaii
difereniale de ordinul I se realizeaz mutatis mutandis, interpretnd y(t) drept funcie
vectorial.
8.2.3. Metode de integrare directe

Metodele directe (sau intr-un singur pas) se bazeaz, ca principiu general, pe dezvoltarea
n serie Taylor a funciei y(t) ce reprezint soluia problemei Cauchy (8.2.11). Astfel, dezvoltnd
y (t ) n serie Taylor n jurul punctului generic t = t k , evalund dezvoltarea n punctul imediat
urmtor t = t k +1 al diviziunii (8.2.3) i utiliznd notaia (derivat din relaia (8.2.4)):
h = t k +1 t k (8.2.12)
pentru a desemna pasul constant al diviziunii uniforme (8.2.3), vom obine egalitatea:
h (1) h 2 ( 2) h p ( p)
y (t k +1) = y (t k ) +y (t k ) + y (t k ) + K + + y (t k ) +
1! 2! p! (8.2.13)
+ termeni de ordin superior .
Examinnd egalitatea (8.2.13), constatm c primii p+1 termeni din membrul drept
reprezint trunchierea seriei Taylor corespunztoare valorii exacte y (t k +1 ) i s considerm c
aceast trunchiere furnizeaz valoarea aproximativ y (t k +1 ) = y k +1 . Astfel, dac n membrul
drept al egalitii (8.2.13), n loc de y (t k ) vom folosi y (t k ) = y k i n loc de y (i ) (t k ) vom

folosi f (i 1) ( y (t k ), t k ) , i = 1,2, L , p , atunci vom intra n posesia urmtoarei exprimri pentru
valoarea aproximativ y k +1 :
y k +1 = y k + hT p ( y k , t k ; h) , (8.2.14)
n care s-a folosit notaia:

h (1) h 2 (2) h p 1 (p-1)( , ) .(8.2.15)
T p ( y k ,t k ; h) = f ( y k ,t k )+ f ( y k ,t k )+ f ( y k ,t k )+ L+ f yk tk
2! 3! p!
innd cont de modul cum a fost construit aproximarea (8.2.14), putem evalua eroarea
local de trunchiere (sau discretizare) conform (8.2.6), care, pe intervalul [t k , t k +1 ] , satisface o
inegalitate de forma:
kld+1= | y (t k +1 ) y k +1| = |termenii de ordin superior din (8.2.13)| Ch p +1 , (8.2.16)
unde C > 0 noteaz o valoare constant ce nu depinde de pasul de integrare h. Aadar putem
afirma c algoritmul de integrare (8.2.14) este de ordinul p, ceea ce nseamn c ordinul metodei
este dat de cel mai mare ordin de derivare al funciei necunoscute y(t) care este prezent n urma
trunchierii seriei Taylor din (8.2.13).
8.2.3.1. Algoritmi de tip Taylor

Algoritmii numii "de tip Taylor" rezult direct din modalitatea general de calcul a
valorii aproximative y k +1 pe care o pun la dispoziie relaiile (8.2.14) i (8.2.15), n urma
particularizrii impuse prin alegerea ordinului p = 1, 2,etc. Vom ilustra astfel de particularizri
prin formulri concrete pentru dou scheme sau metode Taylor:
A. Algoritmul Taylor de ordinul I (Algoritmul Euler explicit)
n acest caz p = 1, iar particularizarea relaiilor (8.2.14) i (8.2.15) conduce la urmtorul
algoritm simplu (uor de implementat):
y k +1 = y k + hf ( y k ,t k ) . (8.2.17)
Egalitatea de mai sus arat c modul de avansare al soluiei pe un interval oarecare [t k , t k +1 ] de

lungime h folosete drept informaie despre derivat numai pe aceea corespunztoare extremitii
din stnga a intervalului de interes, adic f ( y k , t k ) . Eroarea local de trunchiere este destul de
mare i, pentru obinerea unei precizii rezonabile, pasul de integrare h trebuie s fie ales suficient
de mic (n corelare cu dinamica sistemului studiat).
Observaie: Conform interpretrii de mai sus a termenului hf ( y k , t k ) din (8.2.17),
rezult c acest termen poate fi substituit prin hf ( y k +1 ,t k +1 ) , cu semnificaia c informaia
despre derivat corespunde extremitii din dreapta a intervalului de interes. Astfel, egalitatea
(8.2.17) se transform n:
y k+1 = y k + hf ( y k +1 ,t k +1) , (8.2.18)
care este referit sub numele de metoda (sau algoritmul) Euler implicit. Caracterizarea drept
"explicit" n (8.2.17) i "implicit" n (8.2.18) se refer la modul n care este definit y k +1 de
ctre cele dou ecuaii: n (8.2.17) y k +1 apare numai n membrul drept, iar n (8.2.18) y k +1
apare n ambii membri. Dup cum reiese din prezentarea general de mai sus, forma
implicit nu este n concordan cu principiul metodelor de tip Taylor, dar am considerat
oportun discutarea ei n acest punct al expunerii pentru a ilustra diferena dintre un
algoritm explicit i un algoritm implicit. Asupra algoritmului Euler implicit vom mai reveni
cu unele comentarii importante n paragraful 8.2.6 care trateaz integrarea numeric a
ecuaiilor denumite "stiff".
B. Algoritmul Taylor de ordinul II.
n acest caz p = 2 , iar particularizarea relaiilor (8.2.14) i (8.2.15) conduce la urmtorul
algoritm:
y k +1 = y k + hT2 ( y k , t k ; h) , (8.2.19)
n care termenul T2 ( y k , t k ; h) se calculeaz prin aplicarea regulilor de derivare a funciilor

compuse, astfel:
T2 ( y k ,t k ;h) = f ( y k ,t k ) +
h
2!
[ ]
f y ( y k ,t k ) f ( y k ,t k ) + f t ( y k ,t k ) ,
(8.2.20)
f ( y,t ) f ( y,t )
fy = , ft = .
y t
Constatm, aadar, c utilizarea algoritmului Taylor de ordinul II necesit calculul
derivatelor pariale de ordinul I. O generalizare imediat a acestei constatri ne conduce la
concluzia c, dac ne-am propune s utilizm algoritmi Taylor de ordin mai mare, evaluarea
derivatelor pariale ar deveni mai laborioas. Pe de alt parte, sub raportul acurateii calculelor
efectuate n virgul mobil, utilizarea derivatelor pariale poate reprezenta o important surs
de erori, mai ales atunci cnd evaluarea acestor derivate pariale se realizeaz numeric, ca
valori ale unor rapoarte incrementale scrise direct cu ajutorul funciei f(y,t) (adic nefcndu-
se apel la expresiile analitice ale derivatelor).
8.2.3.2. Algoritmi de tip Runge-Kutta

Recunoaterea inconvenientelor semnalate anterior cu privire la algoritmii de tip Taylor a
contribuit la orientarea preocuprilor legate de integrarea numeric n direcia dezvoltrii unor
metode noi, care s nlocuiasc calculul derivatelor funciei f prin evaluarea funciei n diverse
puncte. Ideea de baz const n a substitui funcia T p ( y k , t k ; h) definit prin (8.2.15) (care
necesit calculul derivatelor) cu o alt funcie K p ( y k , t k ; h) (care s nu necesite calculul
derivatelor), astfel nct, n loc de egalitatea (8.2.14), s se poat utiliza o relaie de forma:
y k +1 = y k + hK p ( y k , t k ; h) . (8.2.21)
Egalitatea (8.2.20) va permite realizarea integrrii numerice pentru problema Cauchy (8.2.11) cu
erori de trunchiere de acelai ordin de mrime ca i n cazul algoritmilor de tip Taylor
corespunztori. Astfel de algoritmi se numesc "algoritmi Runge-Kutta".
Ca principiu general, metoda Runge-Kutta de ordin p se bazeaz pe o formul de

recuren de tipul:
y k +1 = y k + 0 r0 +1r1 +K+ p 1r p 1 , (8.2.22)
cu:
r0 = h f ( y k , t k ) ,
r1 = h f ( y k + 10 r0 , t k + 1h) ,
(8.2.23)
L LLLLLLLLLLLL
r p 1 = h f ( y k + 0p 1r0 + K + pp 12 r p 2 , t k + p 1h) ,
care, prin scoaterea n factor comun a lui h din toi termenii ri , i = 0, L , p 1 , se observ c
este de forma dorit (8.2.21).
Coeficienii i , cu i = 0, L , p 1 , din egalitatea (8.2.22), precum i coeficienii
0i , L , ii 1 , i , cu i = 1, L , p 1 din egalitile (8.2.23) se obin prin identificare, impunnd
condiia ca egalitile (8.2.21) i (8.2.14) s coincid. Funcia f (avnd argumente de diverse
forme) n expresiile ri , i = 1, L , p 1, din (8.2.23) va trebui dezvoltat n serie Taylor n jurul
punctului ( y k , t k ) cu scopul de a pune n eviden acele derivate care exist (prin natura
metodei) n algoritmul de tip Taylor i, ulterior, de a compara coeficienii ce pondereaz
derivatele respective.
Tragem concluzia imediat c odat ce au fost determinai coeficienii egalitii
(8.2.22), prin efectuarea calculelor exacte cu ajutorul unui algoritm Taylor de ordin p de
forma (8.2.14) i, respectiv, a unui algoritm Runge-Kutta de ordin p de forma (8.2.21) se va
ajunge la aceeai valoare y k +1 . Altfel spus, eroarea local de trunchiere (sau de discretizare)
n cazul algoritmului Runge-Kutta de ordinul p va satisface, pe intervalul [t k , t k +1 ] , o
inegalitate de tipul kld+1 Ch p +1 , adic de aceeai factur cu (8.2.16) ce a fost stabilit
pentru algoritmul Taylor de ordinul p. Dup cum am precizat deja mai sus, avantajele
algoritmilor Runge-Kutta decurg din faptul c erorile de rotunjire datorate operaiilor n
virgul mobil sunt diminuate n raport cu metodele Taylor, ntruct se evit evaluarea
derivatelor funciei f(y,t).
Prin particularizarea ordinului p n egalitatea de principiu (8.2.21) i prin determinarea
coeficienilor din (8.2.22) i (8.2.23), se poate intra n posesia formulrii concrete pentru diverse
scheme sau metode Runge-Kutta, dintre care vom considera, drept ilustrative, urmtoarele:
A. Algoritmul Runge-Kutta de ordinul I.
Pentru cazul p = 1 i 0 = 1 , rezult chiar egalitatea (8.2.17), adic algoritmul Taylor de
ordinul I (sau Euler explicit).
B. Algoritmi de tip Runge-Kutta de ordinul II.
Pentru cazul p = 2 , coeficienii 0 = 1 1 , 1 0 oarecare n (8.2.22) i, respectiv,
coeficienii 1 = 10 = 1 /(21 ) n (8.2.23) , rezult:
y k +1 = y k + (1 1 )r0 + 1r1 , (8.2.24)
cu:
r0 = hf ( y k , t k ) ,
1 1 (8.2.25)
r1 = hf y k + hf ( y k , t k ), t k + h .
21 21
n funcie de valorile lui 1 , se pot obine diverse variante ale algoritmului Runge-Kutta
de ordinul II:
B.1. Algoritmul Heun (algoritmul trapezoidal modificat)
Selectnd valoarea 1 = 1 / 2 , ceea ce nseamn coeficienii 0 = 1 = 1 / 2 n (8.2.22) i,
respectiv, 1 = 10 = 1 n (8.2.23), algoritmul Runge-Kutta de ordinul II (8.2.24) cu (8.2.25)
este dat de formula:
1 1 h h
y k +1 = y k + r0 + r1 = y k + f ( y k , t k ) + f ( y k + hf ( y k , t k ) ,t k + h ). (8.2.26)
2 2 2 2
B.2. Algoritmul Euler-Cauchy modificat
Selectnd valoarea 1 = 1 , ceea ce nseamn coeficienii 0 = 0, 1 = 1 n (8.2.22) i,
respectiv, 1 = 10 = 1 / 2 n (8.2.23), algoritmul Runge-Kutta de ordinul II (8.2.24) cu
(8.2.25) este dat de formula:
h h
y k +1 = y k + r1 = y k + hf y k + f ( y k ,t k ) ,t k + . (8.2.27)
2 2
C. Algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV.
Pentru cazul p = 4 , coeficienii 0 = 1 / 6,1 = 1 / 3, 2 = 1 / 3, 3 = 1 / 6 n (8.2.22) i, respectiv,
coeficienii 1 = 1 / 2, 2 = 1 / 2, 3 = 1 , 10 = 1 / 2 , 02 = 0, 12 = 1 / 2 , 30 = 0, 13 = 0,
32 = 1 n (8.2.23), rezult forma standard a algoritmului Runge-Kutta de ordinul IV (atributul
"standard" referindu-se la maniera de selectare a valorilor arbitrare ce apar n procesul de
identificare a coeficienilor):
1 1 1 1
y k +1 = y k + r0 + r1 + r2 + r3 =
6 3 3 6
(8.2.28)
1 1 1 1
= y k + h q0 + q1 + q 2 + q3 ,
6 3 3 6
cu:
r0 = hf ( y k , t k ) ,
1 1
r1 = hf y k + r0 , t k + h ,
2 2
(8.2.29-a)
1 1
r2 = hf y k + r1 ,t k + h ,
2 2
r3 = hf ( y k + r2 ,t k + h ).
sau, echivalent:
q0 = f ( y k , t k ) ,
h 1
q1 = f y k + q0 , t k + h ,
2 2
(8.2.29-b)
h 1
q 2 = f y k + q1 ,t k + h ,
2 2
q3 = f ( y k + hq 2 ,t k + h ).
Pentru forma standard a algoritmului Runge-Kutta de ordinul IV se poate da
urmtoarea interpretare de factur geometric: vom ncepe prin a comenta semnificaia
geometric a egalitilor (8.2.29-b). n extremitatea din stnga a intervalului [t k , t k +1 ] ,
adic pentru momentul de timp t = t k , cu ajutorul egalitii (8.2.11), se realizeaz o prim
evaluare a pantei, notat q0 , pentru soluia aproximativ y (t ) , corespunznd punctului (P0)
de abscis t k i ordonat y k = y (t k ) . Din punctul (P0), avansm cu o jumtate de pas (h/2)
pe axa timpului (abscis) pn la t = t k + h / 2 i, totodat, ne deplasm cu panta q0 ,
ajungnd astfel n punctul (P1), de abscis t k + h / 2 i ordonat y k + (h / 2)q0 , unde,
folosind egalitatea (8.2.11), se realizeaz o a doua evaluare a pantei, notat q1. Tot din
punctul (P0), avansm cu o jumtate de pas (h/2) pe axa timpului (abscis) tot pn la
t = t k + h / 2 i, totodat, ne deplasm cu panta q1 , ajungnd astfel ntr-un nou punct (P2),
tot de abscis t k + h / 2 , dar de ordonat y k + (h / 2)q1 , unde, folosind egalitatea (8.2.11),
se realizeaz o a treia evaluare a pantei, notat q 2 . Pornind tot din punctul (P0), avansm
de aceast dat cu ntregul pas h pe axa timpului (abscis) pn la t = t k + h i, totodat,
ne deplasm cu panta q 2 , ajungnd astfel n punctul (P3), de abscis t k + h i de ordonat
y k + hq 2 , unde, folosind egalitatea (8.2.11), se realizeaz o a patra evaluare a pantei,
notat q3 . n final, egalitatea (8.2.28) trebuie neleas ca o deplasare pornind din punctul
(P0), cu pasul h pe abscis i corespunztor unei pante ce este calculat drept valoare medie
ponderat K 4 ( y k , t k ; h) 3 = (1/ 6)q0 + (1/ 3)q1 + (1/ 3)q 2 + (1/ 6)q3 a cantitilor furnizate de
(8.2.29-b). Facem observaia important c o atare interpretare geometric este capabil s
aprofundeze sensul scrierii generale din egalitatea (8.2.21), punnd n eviden rolul de
pant pe care l joac funcia K p ( y k , t k ; h) n progresul integrrii numerice de la punctul
(t k , y k ) , la punctul (t k +1 , y k +1 ) .
Algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV n forma standard (8.2.28) cu (8.2.29), este
cotat drept cea mai popular metod de integrare numeric cu pas constant.
Drept comentarii generale privind metodele Runge-Kutta cu pas constant, merit de
subliniat faptul c acestea sunt uor de implementat i, n condiiile unui pas de integrare
suficient de mic n raport cu dinamica sistemului studiat prin simulare, precizia soluiei
aproximative care se obine este bun. Pe de alt parte, prelucrrile n virgul mobil cu un
pas de integrare prea mic pot conduce la aproximri grosiere datorit propagrii erorilor de
rotunjire. Mai mult, un pas prea mic nseamn i un efort de calcul substanial. n general
vorbind, precizia rezultatelor este mai bun atunci cnd se folosete un algoritm de ordin p
mai ridicat, dar, totodat, un atare algoritm necesit (pentru progresul integrrii cu un singur
pas) mai multe evaluri ale funciei f(y,t), aferente calculrii termenilor ri , i = 0, L , p 1 ,
din formula de baz (8.2.22). n plus, valorile ri , i = 0, L , p 1 , ce trebuie determinate
pentru fiecare pas de integrare, nu mai sunt folosite n nici o alt etap ulterioar a calculelor.
8.2.3.3. Metode directe cu pas adaptiv

Neajunsurile ce se manifest n utilizarea metodelor de integrare numeric cu pas
constant (care au fost comentate la finele subparagrafelor 8.2.3.1 i 8.2.3.2) au condus, ntr-o
manier natural, la ideea adaptrii valorii pasului pe msur ce integrarea avanseaz.
Metodele de ajustare automat a pasului de integrare sunt, n general, bazate pe
estimarea erorii locale. Ca exemplu orientativ pentru modul de realizare a unei astfel de
estimri, s considerm un algoritm Runge-Kutta de ordinul p, care opereaz concomitent cu
dou valori distincte pentru pasul de integrare, de pild h i, respectiv, 2h. S presupunem c
eroarea local pe intervalul generic [t k , t k +1 ], t k +1 = t k + h , are forma:
y (t k +1 ) y k +1 = Ch p+1 + O(h p+2 ) , (8.2.30)

unde coeficientul C depinde de soluia problemei Cauchy (8.2.11) i trebuie privit drept o
valoare necunoscut.
Dac aplicm algoritmul de integrare pentru doi pai de lungime h fiecare,
corespunztor intervalului [t k , t k + 2 ], t k + 2 = t k + 2h , se poate considera (cu bun
aproximaie) c erorile rezultate la fiecare pas h n parte (adic pentru [t k , t k +1 ] i, respectiv,
[t k +1 , t k + 2 ]) se sumeaz, astfel nct putem scrie:
y (t k +2 ) y k +2 = 2Ch p +1 + O(h p+2 ) . (8.2.31)

Dac aplicm din nou algoritmul de integrare, dar, de aceast dat, pentru un singur
pas de lungime dubl 2h, corespunztor aceluiai interval [t k , t k + 2 ], t k + 2 = t k + 2h , vom
gsi eroarea local aferent algoritmului cu pas dublu:
y k +2 = 2Ch p+1 2 p + O(h p+2 ) ,
y (t k +2 ) ~ (8.2.32)
unde ~y noteaz valoarea aproximativ a soluiei ~
k +2 y (t ) calculat la momentul de timp tk +2
cu ajutorul algoritmului cu pas de integrare 2h.
Scznd, membru cu membru, egalitatea (8.2.31) din egalitatea (8.2.32) i, apoi,
folosind noua egalitate astfel obinut, mpreun cu (8.2.31), pentru a elimina constanta
necunoscut C, ajungem la relaia:
y ~
yk + 2
y (t k + 2 ) y k + 2 = k + 2 + O(h p + 2 ) . (8.2.33)
p
2 1
Pentru valori suficient de mici ale pasului de integrare h, putem admite c termenul
O(h p + 2 ) este neglijabil. Aceast constatare conduce la concluzia c valoarea numeric
( y
k +2~ y ) /(2 p 1) calculat n membrul drept al egalitii (8.2.33) poate servi drept un
k +2
estimator al erorii y (t k + 2 ) y k + 2 din membrul stng al lui (8.2.33). Mai mult chiar, se
observ c nsi valoarea numeric | y k + 2 ~ y k + 2 | poate fi utilizat drept o estimare pentru
modulul erorii, deoarece | ( y k + 2 ~

yk + 2 ) /(2 p 1 |) | y k + 2 ~
yk + 2 | . Ideea fundamental care st
la baza exploatrii unui atare estimator const n a compara estimarea pentru modulul erorii
cu o anumit valoare pozitiv ce exprim tolerana admis pentru eroarea local (valoare care,
frecvent, este precizat de ctre utilizator). Dac estimarea modulului erorii depete
tolerana respectiv, atunci pasul de integrare va trebui micorat (de exemplu, dar nu
obligatoriu, prin njumtire). Dimpotriv, dac estimarea modulului erorii este sensibil mai
mic dect tolerana respectiv, atunci pasul de integrare va putea fi mrit (de exemplu, dar nu
obligatoriu, prin dublare). n acest mod, integrarea numeric poate progresa cu o precizie
impus, fr ca utilizatorul s fie obligat a-i asigura acurateea rezultatelor prin ntrebuinarea
unui pas de integrare constant, de valoare mic, ci doar alegnd o valoare adecvat pentru
tolerana acceptat n estimarea erorii.
Principiul de estimare a erorii prezentat mai sus are dezavantajul c necesit a efectua
evalurile de funcii (8.2.23) specifice metodei Rung-Kutta att pentru valoarea h, ct i
pentru valoarea 2h a pasului de integrare, ceea ce atrage dup sine creterea volumului de
calcule. n acest sens, o soluie mult mai profitabil pentru adaptarea pasului de integrare s-a
dovedit a fi utilizarea a dou metode Runge-Kutta, de ordine diferite, p i, respectiv, p+1,
folosind aceeai valoare h pentru pas, de aa manier nct metoda de ordin p+1 s poat face
uz de toate evalurile de funcii de tipul (8.2.23) care sunt puse la dispoziie de metoda de
ordin p. Bazndu-se, aadar, pe calcularea unor funcii de utilitate comun ambelor metode, o
atare strategie de adaptare a pasului de integrare face posibil reducerea semnificativ a
numrului de operaii solicitate de algoritm.
n conformitate cu aceste principii generale, au fost concepui i implementai algoritmi
Runge-Kutta cu pas adaptiv, care, cel mai frecvent, combin: (i) metoda de ordin II cu cea de
ordin III (algoritm cunoscut i sub numele de Runge-Kutta-Moler), (ii) metoda de ordin IV cu
cea de ordin V (algoritm cunoscut i sub numele de Runge-Kutta-Fehlberg), (iii) metoda de
ordin V cu cea de ordin VI (algoritm cunoscut i sub numele de Runge-Kutta-Verner).
Aa cum se va arta, metodele Runge-Kutta cu adaptare automat a pasului de
integrare nu sunt adecvate pentru rezolvarea ecuaiilor de tip "stiff".
8.2.4. Metode de integrare indirecte

Metodele indirecte (sau multi-pas) se bazeaz, ca principiu general, pe faptul c
funcia y(t) ce reprezint soluia problemei Cauchy (8.2.11) poate fi aproximat orict de bine
n orice interval nchis printr-un polinom de grad suficient de nalt, conform teoremei de
aproximare a lui Weierstrass. Din acest motiv, n unele texte, metodele de integrare indirecte
mai sunt referite i sub denumirea de metode de integrare bazate pe aproximri polinomiale.
Astfel, n termenii generici ai unor puncte consecutive t k p +1 < L < t k 1 < t k < t k +1 , p N ,
aparinnd diviziunii (8.2.3), se presupune c soluia exact y(t) poate fi aproximat printr-un
polinom de gradul p:
y (t ) = c0 + c1t + K + c p t p , t [t k p +1 , t k +1 ] , (8.2.34)
unde coeficienii ci , i = 0,1,K , p , asigur egalitatea dintre soluia aproximativ y (t ) i

soluia exact y (t ) n punctele diviziunii (8.2.3), adic y (t k i +1 ) = y (t k i +1 ), i = 0, L , p .
Altfel spus, polinomul (8.2.34) poate fi privit drept un polinom de interpolare care
aproximeaz soluia exact a problemei Cauchy (8.2.11).
Dac o metod de integrare multi-pas se bazeaz pe o aproximare polinomial de
forma (8.2.34) (adic de grad p) a soluiei exacte a problemei Cauchy (8.2.11), atunci vom
spune despre acea metod c este de ordinul p + 1.
8.2.4.1. Algoritmi indireci cu pas constant

S considerm o diviziune (8.2.3) uniform, ale crei puncte satisfac condiia:
t k +1 t k = h , k = 0,1, L , N 1 . (8.2.35)
Exprimarea general a unui algoritm de integrare indirect cu pas constant este dat de relaia:
y k +1 = a1 y k + a2 y k 1 + K + am y k +1m +
(8.2.36)
h[b0 f ( y k +1, t k +1 ) + b1 f ( y k , t k ) + K + bm f ( y k +1m , t k +1m )] , m 1 k N 1,
unde coeficienii a1 , L , a m , b0 , b1 , L , bm , sunt alei de aa manier nct valoarea y k +1
calculat cu ajutorul lui (8.2.36) s coincid cu valoarea y (t k +1 ) calculat cu ajutorul lui
(8.2.34), n condiiile cnd pentru fiecare din funciile f ( y k +1 i , t k +1 i ), i = 0,1, L , m ce
apar n (8.2.36) se consider satisfcut egalitatea:
dy
f ( y k +1 i , t k +1 i ) = =(c1 + 2c 2 t + L + pc p t p 1 ) , i = 0,1, L , m . (8.2.37)
dt t = t t = t k + 1 i
k +1 i
Dac b0 = 0 n (8.2.36), atunci metoda se numete explicit, deoarece termenul y k +1

apare numai n membrul stng, iar relaia (8.2.36) poate defini valoarea acestuia ntr-o
manier explicit. Dac b0 0 n (8.2.36), atunci metoda se numete implicit, deoarece
termenul y k +1 apare att n membrul stng ct i n membrul drept, iar relaia (8.2.36) poate
defini valoarea acestuia numai ntr-o manier implicit.
8.2.4.2. Algoritmi de tip Adams

O clas important de algoritmi explicii cu larg utilizare n practic o constituie
algoritmii Adams-Bashforth, ale cror forme concrete pot fi obinute drept cazuri particulare ale
exprimrii generale (8.2.36), pentru m = p + 1, p 1, a1 = 1, a2 = K = am = 0, b0 = 0 , adic:
[ ]
y k +1 = y k + h b1 f ( y k ,t k ) + K + b p +1 f ( y k p ,t k p ) , p k N 1 . (8.2.38)
Algoritmii Adams-Bashforth se mai numesc i algoritmi de tip Adams predictor, deoarece,

conform (8.2.38), calculul lui y k +1 are semnificaia de predicie a unei valori necunoscute, ce
se evalueaz pe baza a p+1 valori cunoscute y k p = y (t k p ), L , y k = y (t k ) .
O clas important de algoritmi implicii cu larg utilizare n practic o constituie
algoritmii Adams-Moulton, ale cror forme concrete pot fi obinute drept cazuri particulare ale
exprimrii generale (8.2.36), pentru m = p, p 1, a1 = 1, a 2 = K = a m = 0 , adic:
]
y k +1 = y k + h[b0 f ( y k +1 , t k +1 ) +b1 f ( y k , t k ) +K + b p f ( y k +1 p , t k +1 p ) , p 1 k N 1. (8.2.39)
Algoritmii Adams-Moulton se mai numesc i algoritmi de tip Adams corector,

deoarece, conform (8.2.39), calculul lui y k +1 (care apare n membrul stng al lui (8.2.39)) are
semnificaia de corecie a valorii deja cunoscute (n urma aplicrii unui procedeu oarecare)
y k +1 = y (t k +1 ) (care apare, cu aceeai notaie generic, i n membrul drept al lui (8.2.39)).
Pe lng aceast valoare cunoscut n membrul drept al lui (8.2.39) mai apar p valori
cunoscute y k +1 p = y (t k +1 p ), L , y k = y (t k ) , ce sunt ntrebuinate pentru realizarea
coreciei. Uzual, valoarea y k +1 = y (t k +1 ) este, mai nti, predictat cu ajutorul unui
algoritm de forma (8.2.38) i, ulterior (dup ce s-a intrat n posesia prediciei), este corectat
cu ajutorul uni algoritm de forma (8.2.39). Cu alte cuvinte, o metod de tip Adams corector se
utilizeaz n conjuncie cu o metod de tip Adams predictor, motiv pentru care ansamblul
celor dou metode este referit drept metod (sau algoritm) de tip Adams predictor-corector.
Fr a intra n detalii i demonstraii, precizm faptul c n construcia concret a unei
formule de integrare multi-pas de tipul (8.2.36), pentru care se determin valorile numerice
ale coeficienilor, aplicarea efectiv a aproximrii prin interpolare polinomial se refer la
funcia f(y(t),t) din membrul drept al ecuaiei difereniale ce definete problema Cauchy
(8.2.11) i nu la soluia y(t) (aa cum am considerat anterior, la nivel strict teoretic, pentru a
contura i justifica ideea fundamental ce caracterizeaz metodele indirecte). Astfel, ca
principiu general, prin utilizarea polinomului de interpolare Lagrange de gradul p, notat
g p (t ) , pentru funcia f(y(t),t), se calculeaz aproximativ integrala:
t kk +1 f ( y (t ), t )dt t kk +1 g p (t )dt ,
t t
(8.2.40)
care, privit prin prisma relaiei exacte de mai jos (ce decurge direct din ecuaia diferenial
formulat n (8.2.11)):
y (t k +1 ) y (t k ) = t k +1 f ( y (t ), t )dt ,
t
(8.2.41)
k
conduce la scrierea:
t
y k +1 = y k + t k +1 g p (t )dt , (8.2.42)
k
cu utilizare imediat n integrarea numeric aferent problemei Cauchy (8.2.11).

n cazul algoritmilor Adams-Bashforth, polinomul de interpolare Lagrange de grad p,
g p (t ) , se folosete n urmtoarele p+1 puncte echidistante t k p < L < t k , (n care f este
cunoscut) astfel nct, prin explicitarea integralei din (8.2.42) se va obine formula de
integrare numeric (8.2.38), cu valori concrete determinate pentru coeficieni.
n cazul algoritmilor Adams-Moulton, polinomul de interpolare Lagrange de grad p,
g p (t ) , se folosete n urmtoarele p+1 puncte echidistante tk +1 p < L < t k +1 , astfel nct,
prin explicitarea integralei din (8.2.42) se va obine formula de integrare numeric (8.2.39), cu
valori concrete determinate pentru coeficieni.
De asemenea, mai precizm faptul (care poate fi demonstrat teoretic) c eroarea
local de trunchiere (sau discretizare) pentru un algoritm de integrare multi-pas de tip
Adams-Bashforth (8.2.38) sau Adams-Moulton (8.2.39), bazat pe un polinom de interpolare
de gradul p, este:
kld+1 = O(h p + 2 ) . (8.2.43)
Aceast constatare confirm afirmaia (de factur general) din finalul prii
introductive a paragrafului curent, referitoare la ordinul metodelor numerice de integrare
multi-pas.
Din examinarea exprimrilor generale (8.2.38) i (8.2.39) ale algoritmilor indireci de
tip Adams-Bashforth i, respectiv, Adam-Moulton, constatm c metodele n cauz nu pot fi
startate bazndu-ne numai pe condiia iniial a problemei Cauchy (8.2.11) - aa cum permit
metodele directe studiate n paragraful anterior. De aceea, se spune c metodele indirecte nu
sunt autostartabile. Astfel, o metod multi-pas (explicit sau implicit) de ordinul p + 1
necesit cunoaterea valorilor y j = y (t j ), j =0, L , p, p 1 , corespunztoare primelor p + 1
puncte ale diviziunii (8.2.3).
A. Algoritmi Adams-Bashforth (Adams explicit, sau Adams predictor)
Conform celor discutate anterior, algoritmul Adams-Bashforth de ordin p+1, p1, este
descris de egalitatea (8.2.38), n care coeficienii b1 , L , b p +1 se determin n urma
t
explicitrii integralei t k +1 g p (t )dt din (8.2.42). Astfel rezult urmtoarele metode cu utilizare
k
frecvent n practica integrrii numerice:
A1. Algoritmul Adams-Bashforth (Adams predictor) de ordinul II
3 1
y k +1 = y k + h f ( y k , t k ) f ( y k 1 ,t k 1 ) , 1 k N 1 . (8.2.44)
2 2
Constituie particularizarea egalitii (8.2.38) pentru p = 1 i, conform (8.2.43), eroarea local
de trunchiere (sau discretizare) este O(h 3 ) . Pentru startarea algoritmului, sunt necesare
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ) .
A2. Algoritmul Adams-Bashforth (Adams predictor) de ordinul III

23 16 5
y k +1 = y k + h f ( y k , t k ) f ( y k 1, t k 1 ) + f ( y k 2 , t k 2 ), 2 k N 1. (8.2.45)
12 12 12
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ) .
A3. Algoritmul Adams-Bashforth (Adams predictor) de ordinul IV
55 59
y k +1 = y k + h f ( y k , t k ) f ( y k 1 , t k 1 ) +
24 24
(8.2.46)
37 9
+ f ( y k 2 , t k 2 ) f ( y k 3 , t k 3 ) , 3 k N 1.
24 24
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ), y 3 = y (t3 ) .
B. Algoritmi Adams-Moulton (Adams implicit, sau Adams corector)

Conform celor discutate anterior, algoritmul Adams-Moulton de ordin p+1, p1, este
descris de egalitatea (8.2.39), n care coeficienii b0 , L , b p se determin n urma explicitrii
integralei tt k +1 g p (t )dt din (8.2.42). Astfel rezult urmtoarele metode cu utilizare frecvent
k
n practica integrrii numerice:
B1. Algoritmul Adams-Moulton (Adams corector) de ordinul II
1 1
y k +1 = y k + h f ( y k +1 , t k +1 ) + f ( y k , t k ) , 0 k N 1 . (8.2.47)
2 2
Constituie particularizarea egalitii (8.2.39) pentru p=1 i, conform (8.2.43), eroarea local
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ) .
B2. Algoritmul Adams-Moulton (Adams corector) de ordinul III
5 8 1
y k +1 = y k + h f ( y k +1 , t k +1 ) + f ( y k , t k ) f ( y k 1 ,t k 1 ) , 1 k N 1. (8.2.48)
12 12 12
B3. Algoritmul Adams-Moulton (Adams corector) de ordinul IV
9 19
y k +1 = y k + h f ( y k +1 , t k +1 ) + f ( y k , t k )
24 24
(8.2.49)
5 1
f ( y k 1 , t k 1 ) + f ( y k 2 , t k 2 ) , 3 k N 1.
24 24
valorile y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ), y 2 = y (t 2 ), y 3 = y (t 3 ) .
Aa cum am precizat n abordarea general de mai sus, algoritmii Adams-Moulton
sunt utilizai practic drept metode corectoare, n sensul c, dac ne aflm n posesia unei
valori y kpred
+1 = y
pred (t k +1 ) calculat printr-un procedeu oarecare n punctul t k +1 (de
exemplu, printro metod de tip predictor), atunci formula de integrare (8.2.39) va furniza o
valoare nou y kcor
+1 , corespunznd aceluiai punct t k +1 :
y kcor [ pred ]
+1 = y k + h b0 f ( y k +1 , t k +1 ) +b1 f ( y k , t k ) +K+b p f ( y k +1 p , t k +1 p ) .
(8.2.50)
Cu alte cuvinte, dac definim funcia F : D R R prin:
( )
F ( y k +1 ) = y k + h ip=1 bi f ( y k +1 i , t k +1 i ) + hb0 f ( y k +1 , t k +1 ) , (8.2.51)
atunci egalitatea (8.2.50) poate fi rescris sub forma:

y kcor pred
+ 1 = F ( y k +1 ) . (8.2.52)
Pe de alt parte, utiliznd funcia F definit prin (8.2.51), formula de integrare

(8.2.39), privit ca ecuaie algebric ce definete implicit valoarea y k +1 , se exprim
echivalent astfel:
y k +1 = F ( y k +1 ) , (8.2.53)
ceea ce ne arat c y k +1 este un punct fix al aplicaiei F. Presupunnd c valoarea punctului
fix y k +1 nu este cunoscut, dac F : D R R este o aplicaie contractant (care
satisface proprietatea q (0,1) : , D : || F ( ) F ( ) || q || || ), atunci
valoarea respectiv poate fi calculat numeric, cu o precizie orict de bun, printr-o
succesiune de iteraii de forma:
y k( j++11) = F ( y k( j+)1 ), j = 0,1,2,......, y k(0+)1 D arbitrar ales , (8.2.54)
deoarece y k +1 reprezint limita irului definit prin (8.2.54). Fr a intra n detalii, precizm
c, n general, se poate asigura proprietatea de contracie a aplicaiei F din (8.2.52) prin
corelarea pasului de integrare h cu valorile funciei f(y(t),t) (ce definete membrul drept al
ecuaiei difereniale din (8.2.11)). De exemplu, o astfel de corelare se poate realiza prin
raportarea lui h la o constant L>0 ce garanteaz satisfacerea inegalitii Lipschitz de ctre
funcia f(y(t),t).
Reformularea unui algoritm Adams implicit de tipul (8.2.39) prin intermediul irului
(8.2.54) pune n eviden rolul mecanismului iterativ, capabil (cel puin la nivel teoretic) de a
furniza o aproximare de calitate pentru valoarea necunoscut y k +1 . Numrul de iteraii
necesare pentru realizarea unei atare aproximri depinde de valoarea primului termen al
irului (8.2.54), adic cu ct alegerea lui y k(0+)1 se face mai aproape de y k +1 (necunoscut), cu
att precizia dorit n cunoaterea lui y k +1 se obine intr-un numr de iteraii mai redus. n
acest context, putem privi egalitatea (8.2.52) drept prima iteraie a procesului (8.2.54), adic
y k(0+)1 = y kpred
+1 , ceea ce justific utilitatea ntrebuinrii unui algoritm Adams explicit de tipul
(8.2.38) pentru a furniza predicia y kpred +1 . Combinaiile dintre un algoritm Adams explicit (cu
rolul de a iniializa procesul iterativ (8.2.54), adic de a predicta o valoare) i un algoritm
Adams implicit (cu rolul de a derula procesul iterativ (8.2.54), adic de a corecta valoarea
predictat) definesc clasa algoritmilor Adams predictor-corector, de care ne ocupm, pe scurt,
n cele ce urmeaz.
C. Algoritmi Adams predictor-corector
O schem (metod, algoritm) Adams predictor-corector const (pentru fiecare pas de
integrare) n secvenierea etapelor prezentate mai jos:
1. (P) Se utilizeaz predictorul (8.2.38) pentru a calcula valoarea y kpred
+1 . Se seteaz
j = 0 i se efectueaz atribuirea y k( j+)1 = y kpred
+1 .
(
2. (E) Se evalueaz f y k( j+)1 , t k +1 . )
3. (C) Se utilizeaz corectorul (8.2.39) pentru a efectua o iteraie de forma (8.2.54)

din care rezult valoarea y k( j++11) .
4. Dac y k( j++11) y k( j+)1 > tolerana impus, atunci se incrementeaz j (j = j + 1) i se
reia etapa 2 (E); altfel se efectueaz atribuirea y k +1 = y k( j++11) .

Ca o remarc de principiu, de sorginte practic, se poate afirma c pentru un predictor destul
de precis, este suficient efectuarea unei singure iteraii (8.2.54) a corectorului, pentru a
obine acurateea corespunztoare toleranei impuse.
Uzual, metodele Adams predictor-corector se construiesc folosind predictorul i
corectorul de acelai ordin (fr ns ca aceast strategie s fie obligatorie). Astfel se pot
obine:
C1. Algoritmul Adams predictor-corector de ordinul II
Exploateaz predictorul de ordinul II (8.2.44) i corectorul de ordinul II (8.2.47).
C2. Algoritmul Adams predictor-corector de ordinul III
Exploateaz predictorul de ordinul III (8.2.45) i corectorul de ordinul III (8.2.48).
C3. Algoritmul Adams predictor-corector de ordinul IV
Exploateaz predictorul de ordinul IV (8.2.46) i corectorul de ordinul IV (8.2.49).
Metoda Adams predictor-corector de ordinul IV pare s fie cea mai popular, att n
sensul implementrilor adhoc realizate de diveri utilizatori, ct i a softwareului
profesionist, proiectat i livrat de firme specializate
Observaie: Unele texte iau n discuie i existena unui algoritm Adams predictor-
corector de ordinul I, compus din ecuaia (8.2.17) - algoritmul Euler explicit i ecuaia
(8.2.18) - algoritmul Euler implicit. ntr-adevr, asocierea celor dou ecuaii furnizeaz un
algoritm de tip predictor-corector, cu referire de sine stttoare drept algoritmul Euler
predictor-corector, n care (8.2.17) este predictorul, iar (8.2.18) este corectorul. Totui,
ncadrarea acestui algoritm drept un caz particular al algoritmilor de tip Adams predictor-
corector (corespunznd ordinului I) nu este riguroas, deoarece algoritmii de tip Adams sunt
multi-pas, n timp ce att (8.2.17) ct i (8.2.18) funcioneaz ntr-un singur pas. Metoda Euler
predictor-corector nu este utilizat n practic, dar numai algoritmul implicit (8.2.18) poate fi
ntrebuinat n integrarea numeric a ecuaiilor numite "stiff" (aspect ce va fi discutat n
paragraful 8.2.6).
8.2.4.3. Algoritmi indireci cu pas adaptiv

Pentru cazurile analizate mai sus, pasul de integrare a fost considerat constant, ales
astfel nct eroarea local de trunchiere s rmn mrginit de o valoare maxim admisibil
i pentru care algoritmul s se comporte stabil. Pentru sisteme mari de ecuaii difereniale,
volumul de calcule crete substanial odat cu creterea ordinului algoritmului. Drept
consecin, exist situaii cnd este avantajos s se modifice att ordinul algoritmului, ct i
valoarea pasului de integrare. Fr a intra n nici un fel de detalii, amintim doar c, n
literatur, sunt indicate procedee de ajustare automat a pasului de integrare i a ordinului
metodei, n funcie de eroarea local de trunchiere maxim admis.
8.2.4.4. Metode de startare pentru algoritmi de integrare multipas

Dup cum am afirmat deja mai sus, algoritmii multi-pas nu pot fi startai automat, o
metod multi-pas (explicit sau implicit) de ordinul p+1 necesitnd cunoaterea valorilor
y j = y (t j ), j =0, L , p, p 1 , corespunztoare primelor p+1 puncte ale diviziunii (8.2.3). Pentru
obinerea acestor valori, trebuie aplicat n prealabil, de p ori, un algoritm uni-pas (o metod
direct). Cel mai recomandat este algoritmul Runge-Kutta de ordinul IV, din cauza preciziei
sale i a modului relativ simplu de programare. Cum din cele discutate anterior n paragraful
curent a reieit c valorile uzual folosite pentru p sunt mici, rezult c inconvenientele
specifice algoritmului Runge-Kutta de ordinul IV (datorate dificultilor de a controla
propagarea erorilor) sunt nesemnificative n acest context.
8.2.4.5. Stabilitatea algoritmilor de integrare multipas

n conformitate cu materialul prezentat n prima seciune a capitolului curent, o
caracteristic important a algoritmilor o constituie stabilitatea numeric. Stabilitatea
numeric a unui algoritm de integrare garanteaz faptul c erorile de rotunjire i cele de
trunchiere nu sunt amplificate, ci rmn mrginite pentru valori suficient de mici ale pasului
de integrare. Pe de alt parte, dac pasul de integrare este prea mic, va fi necesar un numr
foarte mare de pai pentru a acoperi ntreg intervalul de integrare, ceea ce va implica un
volum mare de calcule i, datorit acumulrii erorilor, va conduce chiar la scderea preciziei
rezultatelor. De aceea, n practic este recomandabil alegerea unui pas de integrare ct mai
mare posibil, care s asigure stabilitatea numeric a algoritmului.
O comparaie a algoritmilor Adams implicii cu algoritmii Adams explicii permite
formularea unor concluzii cu privire la valorile pasului de integrare care asigur stabilitatea
numeric a algoritmilor (concluzii care pot fi demonstrate teoretic):
n rezolvarea numeric a unei probleme Cauchy de forma (8.2.1), algoritmul Adams
implicit de ordinul II este stabil pentru orice valoare a pasului de integrare. Alegerea
pasului este restricionat doar de precizia impus pentru soluia numeric a problemei
respective.
n general vorbind, n rezolvarea numeric a unei probleme Cauchy de forma (8.2.1), orice
algoritm Adams implicit, de ordin p + 1, p > 1, poate utiliza pai de integrare mai mari
dect algoritmul Adams explicit de acelai ordin.
n rezolvarea numeric a unei probleme Cauchy de forma (8.2.1), algoritmii Adams
implicii de ordinele III, IV, V i VI pot utiliza pai de integrare de circa 10 ori mai mari
dect algoritmii Adams explicii de acelai ordin.
Posibilitatea asigurrii unei precizii ridicate n condiiile operrii cu un pas de
integrare mai mare pentru algoritmii Adams implicii (Adams-Moulton) face ca dezavantajele
legate de rezolvarea ecuaiei implicite (8.2.53) s fie unanim privite ca nesemnificative.
8.2.5. Metode de tip Richardson (Metode de extrapolare)

Ca principiu general, aceste metode sunt bazate pe extrapolarea de tip Richardson
(Press et al., 1992), considernd rezultatul integrrii numerice drept o funcie analitic
ajustabil cu ajutorul pasului de integrare privit ca parametru.
Cel mai eficient algoritm din aceast categorie este cel elaborat de Bulirsch i Stoer n
anul 1980. Un pas al algoritmului (considerat generic de lungime H) merge de la t la t + H, cu
H suficient de mare, acest pas fiind realizat din subpai de valoare
h j = (1 n j )H , (8.2.55)
unde nj noteaz numrul de puncte din intervalul de lungime H i este dat de irul
n0 = 2, n1 = 3, L , n j = 2n j 2 , j = 2, 3,... . (8.2.56)
Valorile intermediare obinute n punctele t + k j h j , k j = 0,1, L , n j , sunt extrapolate prin

fracii raionale. Se reduce hj pn cnd se obine precizia dorit. Pentru un pas al algoritmului
H = nj hj sunt necesare (nj + 1) evaluri ale funciei din membrul drept al ecuaiei difereniale
ce definete problema Cauchy (8.2.11).
Metoda este recomandabil pentru aplicaiile unde evalurile membrului drept sunt
foarte costisitoare. Eecurile metodei sunt foarte rare (Press et al., 1986) i se datoreaz (n
majoritatea situaiilor) singularitilor din fracia raional utilizat pentru extrapolare.
8.2.6. Metode de tip Gear pentru ecuaii stiff

Sistemele de ecuaii difereniale stiff (termen englezesc ce se poate traduce prin
cuvntul romnesc, lipsit de semnificaii matematice, "nepenit") se caracterizeaz prin aceea
c dinamica soluiilor (traiectoriilor) pune n eviden moduri (sau componente) cu o variaie
foarte rapid, ct i moduri (componente) cu o variaie foarte lent n raport cu variabila
independent, cu semnificaie temporal, ceea ce, n limbaj geometric, s-ar traduce prin
schimbri brute ale cosinusurilor directoare pentru dreptele tangente la curbele soluii
(traiectorii).
n cazul sitemelor de ecuaii difereniale de forma (8.2.1), comportarea de tip stiff
apare pentru domeniile de valori ale vectorului soluie y care conduc la disproporii mari (de
ordinul sutelor sau miilor) ntre autovalorile matricei jacobian [f / y ] . n situaia particular
a sistemelor de ecuaii difereniale liniare, cu coeficieni constani, matricea jacobian este
independent de valorile vectorului y (fiind chiar matricea constant ce definete ecuaiile
sistemului) i prezena autovalorilor disproporionate ca magnitudine nseamn (n limbaj
tehnico-ingineresc) disproporia constantelor de timp, conducnd la soluii cu comportare stiff
n orice regiune din spaiul R n .
Majoritatea metodelor standard de integrare nu sunt potrivite pentru rezolvarea
ecuaiilor stiff. De exemplu metodele Runge-Kutta cu pas adaptiv eueaz prin reducerea
repetat a pasului, iar metodele multipas explicite conduc la oscilaii false ale soluiei calculate.
Pentru rezolvarea eficient a ecuaiilor stiff trebuie ales un algoritm care s permit
variaia pasului de integrare ntr-o plaj larg de valori n condiii de stabilitate numeric, un
astfel de algoritm fiind caracterizat ca stiff stabil. Se poate arta c metodele de tip Runge-Kutta,
Adams-Bashforth i Adams-Moulton (cu excepia algoritmului de ordinul II) nu sunt stiff stabile.
n anul 1971, Gear a proiectat, implementat i testat o metod stiff stabil, de tip
implicit, cu ajustarea automat a pasului, care, n scurt timp, a fost cotat drept o realizare de
referin n domeniul rezolvrii numerice a ecuaiilor difereniale. Astfel, n prezent, literatura
de specialitate consemneaz existena unei clase de algoritmi de tip Gear, cu structur
implicit, ale cror forme concrete pot fi obinute drept cazuri particulare ale formulei
generale multi-pas (8.2.36), pentru m = p + 1 i b1 = Lbm = 0 :
y k +1 = a1 y k + a 2 y k 1 + K + a p +1 y k p + hb0 f ( y k +1 , t k +1 ) , p k N 1 . (8.2.57)
Fr a intra n detalii, precizm faptul (care poate fi demonstrat teoretic) c eroarea

local de trunchiere (sau discretizare) pentru un algoritm de integrare de tip Gear (8.2.57)
este:
kld+1 = O(h p + 2 ) , (8.2.58)
ceea ce arat c algoritmul respectiv este de ordin p+1.

De asemenea, se poate arta c algoritmii de tip Gear sunt stiff stabili.
Algoritmul Gear de ordinul II
4 1 2
y k +1 = y k y k 1 + h f ( y k +1 , t k +1 ) . (8.2.59)
3 3 3
Constituie particularizarea egalitii (8.2.57) pentru p = 1 i, conform (8.2.58), eroarea local de
trunchiere (sau discretizare) este O(h 3 ) . Pentru startarea algoritmului, sunt necesare valorile
y 0 = y (t 0 ), y1 = y (t1 ) .
Algoritmul Gear de ordinul III
18 9 2 6
y k +1 = y k y k 1 + y k 2 + h f ( y k +1 ,t k +1 ) . (8.2.60)
11 11 11 11
Algoritmii Gear au posibilitatea de a alege un pas de integrare mai mare, dup ce
modurile (sau componentele) foarte rapide ale soluiei ajung n regim permanent. Totodat
ns, aceast cretere a pasului de integrare poate face ca determinarea lui y k +1 din ecuaia n
form implicit (8.2.57), folosind un proces iterativ de tipul (8.2.54), s nu mai funcioneze.
Explicaia const n faptul c aplicaia F : D R R :
F ( y k +1 ) = a1 y k + a 2 y k 1 + K + a p +1 y k p + h b0 f ( y k +1 , t k +1 ) , (8.2.61)
ce definete termenii irului (8.2.54) n cazul algoritmilor Gear (8.2.57) poate fi contractant
numai pentru valori mici ale pasului de integrare h, pierznd proprietatea de contracie odat
cu creterea lui h. Din acest motiv, metodele Gear fac apel la iteraii Newton-Ralphson pentru
determinarea lui y k +1 din ecuaia n form implicit (8.2.57), iteraii care sunt mai laborioase
dect (8.2.54), dar prezint avantajul c aplicaia F (8.2.61) nu trebuie s satisfac
proprietatea de contracie, permind astfel creterea pasului de integrare.
Algoritmii de tip Gear au fost perfecionai astfel nct s poat modifica automat att
ordinul, ct i pasul de integrare, n condiiile asigurrii preciziei dorite, cu un efort de calcul
minim.
Observaie: Unele texte iau n discuie i existena unui algoritm Gear de ordinul I,
furnizat de ecuaia (8.2.18) care este, de fapt, algoritmul Euler implicit. ntr-adevr,
algoritmul (8.2.18) are structur implicit i s-a demonstrat teoretic faptul c el este numeric
stabil pentru orice valoare a pasului de integrare i, totodat, stiff stabil (pasul de integrare
putnd varia oricum). Totui, ncadrarea acestui algoritm drept un caz particular al
algoritmilor de tip Gear (corespunznd ordinului I) nu este riguroas, deoarece algoritmii de
tip Gear sunt multi-pas, n timp ce (8.2.18) funcioneaz ntr-un singur pas. Ca utilitate
practic, metoda Euler implicit (8.2.18) poate fi ntrebuinat n integrarea numeric a
ecuaiilor stiff, dup cum va reiei i din informaiile prezentate n paragraful urmtor.
8.2.7. Alegerea metodei de integrare utilizat n simulare

Dup cum reiese din cele discutate n aceast seciune, viteza i precizia cu care se
rezolv problema Cauchy ataat unui sistem de ecuaii difereniale depind de metoda de
integrare folosit, de mrimea pasului de integrare i de tolerana acceptat de utilizator.
Metoda Euler implicit este extrem de simpl, dar necesit pai de integrare mult mai
mici dect cei utilizai de alte metode pentru a atinge aceeai precizie. De aceea, uzual se
folosete n cazul unor sisteme de complexitate redus. Totui, merit de precizat faptul c
utilizarea ei cu un pas constant, adecvat ales, poate reprezenta o soluie viabil pentru simularea
sistemelor cu o comportare stiff, care, totodat, prezint i discontinuiti n membrul drept al
descrierii din (8.2.1).
Metodele de tip Runge-Kutta sunt adecvate unor clase largi de sisteme dinamice,
caracterizate printr-o dinamic (liniar sau neliniar) echilibrat (fr tendine de comportare
stiff). Pot fi utilizate i n unele situaii cnd membrul drept al sistemului de ecuaii difereniale
(8.2.1) prezint discontinuiti.
Metodele de tip Adams predictor-corector sunt recomandate pentru simularea sistemelor
care prezint o comportare stiff uoar sau moderat. Opereaz mai rapid dect metodele de tip
Runge-Kutta atunci cnd evaluarea membrului drept al sistemului de ecuaii difereniale (8.2.1)
necesit un volum mare de calcule (adic funcia vectorial f (y (t ),t ) are o expresie complicat).
Nu sunt recomandate n situaia cnd membrul drept al sistemului de ecuaii difereniale (8.2.1)
prezint discontinuiti.
Algoritmul Burlish-Stoer poate nlocui, uneori cu performane superioare, algoritmii de
tip Adams predictor-corector. Poate fi utilizat i n unele situaii cnd membrul drept al
sistemului de ecuaii difereniale (8.2.1) prezint discontinuiti.
Metodele de tip Gear sunt singurele care pot furniza rezultate corecte n simularea
sistemelor cu o pronunat comportare stiff. Utilizarea lor nu este recomandat dect n astfel de
situaii, pentru alte tipuri de probleme dovedindu-se ineficiente.
8.3. Utilizarea mediului MATLAB n simularea sistemelor

descrise prin reprezentri intrare-stare-ieire
MATLAB (MATrix LABoratory) dezvoltat de firma MathWorks (U.S.A) este un

mediu software dedicat calculelor tehnico-tiinifice (MATLAB, 1996). Familia de programe
MATLAB include pachetul de baz sau nucleul (cu denumirea comercial de MATLAB),
plus o colecie de programe organizate pe diferite domenii (cu denumirea comercial de
"toolbox-uri"), care extind funcionalitatea pachetului de baz. Modul interactiv de utilizare,
simplitatea operrii i gama extrem de variat a aplicaiilor pentru care mediul MATLAB
ofer faciliti specifice fac ca acesta s se bucure de o tot mai larg popularitate n instituiile
de nvmnt i cercetare din ntreaga lume.
Nucleul MATLAB incorporeaz un numr mare de funcii predefinite cu diverse
destinaii, cum ar fi:
operaii matematice de uz general (aritmetic in virgul mobil, calcul polinomial, funcii
trigonometrice, exponeniale, logaritmice, speciale etc.);
manipularea tablourilor i matricelor;
rezolvarea unor probleme de analiz numeric;
reprezentri grafice 2D i 3D;
dezvoltarea de programe n limbaj MATLAB i interfaarea acestora cu sistemul de
operare gazd.
La aceste funcii predefinite disponibile in nucleul de baz, se adaug un numr
nsemnat de toolbox-uri (pachete de programe specializate), acoperind domenii specifice
(procesarea semnalelor, teoria controlului, statistic, reele neurale, calcul simbolic,
procesarea imaginilor, optimizare etc.). Toolbox-urile, ca i programele utilizatorilor, sunt
fiiere surs scrise n limbajul de programare propriu mediului MATLAB (uneori referit i
drept limbaj MATLAB).
n mediul software MATLAB, sunt disponibile mai multe funcii ce permit integrarea
numeric a sistemelor de ecuaii difereniale, utiliznd unele metode al cror suport teoretic a
fost discutat n seciunea precedent a capitolului curent. Parte dintre aceste funcii sunt
concepute pentru a simula comportarea unei entiti de tip reprezentare intrare-stare-ieire n
cazul cel mai general, neliniar i variant n timp, descriptibil prin ecuaia vectorial de stare
(2.8.3) i ecuaia vectorial a ieirii (2.8.4).
Pe parcursul acestei seciuni, dup o scurt trecere n revist a caracteristicilor
generale ale mediului MATLAB (care face obiectul primului paragraf), ne vom concentra
atenia asupra acelor tipuri de probleme care sunt strns legate de simularea numeric a
funcionrii sistemelor, i anume: calcul matriceal (paragraful doi), reprezentri grafice ale
funciilor (paragraful trei) , integrare numeric (paragraful patru).
Pentru a asigura o accesibilitate ct mai mare a textului acestei seciuni, toi termenii
proprii limbajului MATLAB, precum i secvenele de program dezvoltate n acest limbaj sunt
scrise cu un font diferit, spre a permite uoara lor individualizare.
8.3.1. Caracteristici generale ale mediului

Scopul acestui paragraf const n prezentarea succint a unor elemente fundamentale
privind utilizarea mediului MATLAB. De asemenea, cititorul va gsi n Anexa III, un rezumat
al comenzilor MATLAB cu cea mai frecvent utilizare. n mod evident, informaiile furnizate
de acest paragraf i sus-amintita anex sunt extrem de concise i n nici un caz nu pot substitui
utilizarea documentaiei puse la dispoziie de firma productoare.
8.3.1.1. Lansarea n execuie i interfaarea cu sistemul de operare

Nucleul MATLAB se lanseaz n lucru prin intermediul fiierului executabil
matlab.exe. Dup lansare, odat ce s-a ajuns sub controlul nucleului MATLAB, prompterul
implicit este simbolul "". Nucleul accept introducerea unei comenzi MATLAB interne sau
externe. O comand de tip intern este o instruciune MATLAB tastat pe prompterul
MATLAB i care se ncheie prin acionarea tastei denumit "retur de car" (<CR> sau
<Enter>). Comanda este analizat sintactic i semantic, iar n caz de corectitudine, este
executat (regimul de funcionare fiind cel specific unui "interpretor"). O comand de tip
extern este o succesiune de instruciuni scrise n limbaj MATLAB (format surs) organizate
sub forma unui fiier cu extensie .m. Pentru executarea unei comenzi externe, pe prompterul
MATLAB se introduce numele fiierului (fr extensia .m) urmat de <CR>. Execuia unei
comenzi externe nseamn interpretarea i executarea linie cu linie a instruciunilor din
fiierul respectiv de tip .m, ca i cum fiecare instruciune ar fi furnizat drept o comand
intern. Execuia unei comenzi externe poate fi realizat numai dac fiierul surs cu numele
corespunztor i extensie .m se afl n directorul curent sau n unul din directoarele
specificate n calea de cutare a MATLAB-ului.
Prsirea nucleului se poate face cu una dintre urmtoarele comenzi scrise pe
prompterul MATLAB: quit, Ctrl/z, sau exit.
n timpul unei sesiuni MATLAB, utilizatorul poate crea i atribui valori unui numr de
variabile aflate n memoria intern afectat nucleului, denumit "spaiu de lucru" (n
conformitate cu denumirea original din limba englez "Workspace"). Pentru a salva aceste
valori i a relua ulterior execuia cu acelai context de lucru se pot utiliza comenzi de
salvare/restaurare de forma:
save nume_fiier<CR> - salveaz variabilele n fiierul cu numele precizat,
load nume_fiier<CR> - restaureaz contextul de lucru folosind fiierul precizat.
Extensia implicit pentru aceste fiiere este .mat. Dac numele fiierului este omis, atunci se
folosete implicit fiierul matlab.mat.
8.3.1.2. Help "on-line"

Funcia help permite obinerea unor informaii cu caracter general despre comenzile
interne i externe MATLAB. Ea poate fi apelat n mai multe forme:
help<CR> - ofer informaii despre elementele limbajului MATLAB i despre fiierele .m
din directorul curent,
help nume_funcie<CR> - ofer informaii detaliate despre funcia avnd numele precizat
prin nume_funcie .
8.3.1.3. Variabile i spaiul de lucru

n cadrul unei sesiuni MATLAB, deci atta timp ct ne aflm sub prompterul "",
putem defini variabile de tip scalar, vector sau matrice, dndu-le nume diferite, pentru care se
pot folosi att litere mari (upper case), ct i litere mici (lower case), MATLAB-ul fiind
"case-sensitive". Ca n orice alt limbaj de programare, numele folosite de utilizator trebuie s
difere de cuvintele rezervate ale limbajului MATLAB. Tastarea <CR> va determina
desfurarea aciunii corespunztoare liniei introduse (principiul interpretorului).
Dac linia introdus este o atribuire de forma:
variabil=expresie<CR> ,
atunci mediul MATLAB va rspunde prin evaluarea expresiei respective, prin afiarea
numelui variabilei, a semnului "=" i a rezultatului evalurii expresiei respective:
variabil = rezultat ,
pstrnd, totodat, n spaiul de lucru aceast informaie i prin poziionarea prompterului ""
pe linia urmtoare. Dac linia introdus se ncheie cu caracterul ";" (dou puncte), fiind de
forma:
variabil = expresie;<CR> ,
atunci evaluarea are loc, rezultatul ei este pstrat n spaiul de lucru, dar mediul MATLAB nu
mai efectueaz afiarea rezultatului, pe linia urmtoare aprnd imediat prompterul "".
n general vorbind, orice instruciune MATLAB urmat de ";" va determina
inhibarea afirii pe ecran a rezultatului respectivei instruciuni. n absena simbolului ";"
ca terminator al instruciunii, se va efectua afiarea rezultatului.
n acest context, mai precizm faptul c scrierea n limbaj MATLAB este cu format
liber, n sensul c prezena spaiilor sau a liniilor albe nu este semnalat ca eroare. O alt
informaie de uz foarte general, de aceeai factur, o constituie scrierea unui comentariu, care
se introduce prin caracterul "%" (procent), textul interpretat drept comentariu fiind cel
cuprins ntre caracterul "%" i sfritul liniei respective; scrierea unui comentariu pe mai
multe linii presupune utilizarea caracterului "%" pe fiecare din liniile n cauz.
Dac n linia introdus exist numai o expresie (fr operaiunea de atribuire), adic
linia are forma:
expresie<CR> ,
atunci mediul MATLAB va rspunde prin evaluarea expresiei, prin afiarea mesajului:
ans = rezultat
i prin poziionarea prompterului "" pe linia urmtoare. n spaiul de lucru se va pstra
informaia referitoare la ans (care este cuvnt rezervat, prescurtare de la termenul englezesc
"answer"). n general discutnd, n spaiul de lucru se va gsi sub numele de ans ultimul
rezultat nenominalizat (valoare calculat pentru o expresie fr atribuire).
Considerm important a atrage atenia asupra faptului c modul de afiare a
rezultatelor n fereastra de lucru MATLAB nu este n totalitate identic cu cel folosit mai sus,
n sensul c MATLAB-ul utilizeaz trei linii distincte consecutive (nu una singur, ca n textul
nostru). n Exemplul 8.3.1., vom ilustra cu exactitate modul de afiare a rezultatelor n
fereastra de lucru MATLAB, dar n restul textului preferm scrierea pe un singur rnd,
datorit aspectului grafic mai compact.
Ca urmare a introducerii comenzii who, MATLAB-ul afieaz numele tuturor
variabilelor existente n spaiul de lucru dintr-o sesiune MATLAB. Cu excepia salvrilor
explicite, spaiul de lucru se pierde odat cu prsirea voit sau accidental a mediului.
Prin introducerea comenzii clear, sunt terse toate variabilele din spaiul de lucru, cu
excepia celor pre-existente, create implicit de mediu. Pentru o tergere selectiv a variabilelor
din spaiul de lucru, se va folosi sintaxa:
clear nume_variabil_1 nume_variabil_2 nume_variabil_n ,
n care separatorul este spaiul ( i nu virgula).
8.3.1.4. Fiiere program

Dup cum am amintit deja n subparagraful 8.3.1.3, exploatarea mediului MATLAB
se poate realiza folosind comenzi interne (cnd utilizatorul controleaz progresul prelucrrilor
numerice prin intervenie linie-cu-linie), sau folosind comenzi externe (cnd utilizatorul
furnizeaz mediului, sub forma unui fiier cu extensia .m, o succesiune de linii scrise n
conformitate cu sintaxa instruciunilor MATLAB, pe care mediul le interpreteaz secvenial,
fr ca utilizatorul s mai intervin). Fiierele cu extensia .m joac practic rolul unei uniti
de program n limbajul MATLAB, motiv pentru care mai sunt referite i cu denumirile de
fiiere program, proceduri sau rutine MATLAB.
Avnd n vedere modul de organizare, informaiile memorate n mediul de lucru,
precum i modul de comunicare cu alte uniti de program, fiierele .m pot fi clasificate n
urmtoarele dou tipuri:
Fiiere de tip "script" (eng. script file) - nu prezint particulariti de organizare. Sunt
alctuite dintr-o succesiune de linii MATLAB pe care mediul le interpreteaz n secven,
fiecare variabil nou creat fiind totodat memorat n spaiul de lucru. Acest tip de fiiere
.m sunt deosebit de utile pentru a nlocui interaciunea linie-cu-linie a utilizatorului n
cazul unor prelucrri numerice ce necesit introducerea multor linii MATLAB.
Fiiere de tip "funcie" (eng. function file) - prezint particulariti de organizare,
necesitnd existena termenului function la nceputul primei linii de cod. Respect
principiile generale, valabile i n alte limbaje de programare, de a comunica cu unitatea
apelant prin argumente (sau parametri) de intrare i de ieire. Variabilele utilizate n
interiorul unei proceduri de tip "funcie" au un caracter local i nu pot fi vzute de
utilizator n spaiul de lucru al MATLAB-ului.
O bun parte din facilitile oferite de mediul MATLAB sunt disponibile sub forma de
fiiere .m de tip "funcie", permind accesul utilizatorului la codul surs. Atragem atenia
asupra faptului c MATLAB-ul opereaz i cu funcii de tip "built-in", (al cror text surs nu
este accesibil utilizatorului).
8.3.1.5. Faciliti de control logic

n mediul MATLAB exist ase operatori relaionali care opereaz att asupra
scalarilor ct i asupra matricelor. Ne ocupm numai de cazul scalar, cazul matriceal
constituind o interpretare generalizat pe componente a celui scalar. Semnificaiile acestor
operatori relaionali sunt:
< strict mai mic dect > strict mai mare dect == identic egal cu
<= mai mic sau egal cu >= mai mare sau egal cu ~= diferit de
De asemenea exist trei operatori logici, care, n cazul scalar, au semnificaiile de mai
jos. Utilizarea acestor operatori pentru matrice nseamn generalizarea pe componente a
cazului scalar.
& I (operator binar) | SAU (operator binar) ~ NU (operator unar)
Valorii logice "adevrat" i corespunde 1, iar valorii logice "fals" i corespunde 0. n
efectuarea operaiilor logice, orice variabil (scalar) diferit de 0 este considerat ca avnd
valoarea logic "adevrat", adic efectuarea unei operaiei logice cu o astfel de variabil se
face ca i cum ar avea valoarea 1.
Cu ajutorul operatorilor relaionali i logici pot fi formulate i testate diverse condiii
logice care permit controlul execuiei comenzilor.
MATLAB-ul mai pune la dispoziie i o serie de funcii relaionale i logice, pentru a
cror studiere recomandm documentaia elaborat de firma MathWorks.
Mediul MATLAB posed structuri pentru controlul execuiei comenzilor care sunt
similare celor disponibile n majoritatea limbajelor de programare, fapt ce permite dezvoltarea
propriu-zis de programe n limbajul MATLAB.
Bucla FOR
Aceasta structur de control permite repetarea unei comenzi sau a unui grup de
comenzi MATLAB de un numr precizat de ori. Forma sa uzual este:
for variabil = valoare_iniial : pas : valoare_final
instruciuni
end
Numele utilizate au urmtoarele semnificaii:
for marcheaz nceputul buclei;
variabil reprezint variabila de contorizare a buclei;
valoare_iniial reprezint valoarea atribuit iniial variabilei de contorizare;
pas reprezint pasul de incrementare al variabilei de contorizare;
valoare_final reprezint valoarea final atribuit variabilei de contorizare;
instruciuni una sau mai multe comenzi MATLAB care alctuiesc corpul buclei;
end marcheaz sfritul buclei.
Dac pentru prima linie a structurii de control FOR este folosit sintaxa:
for variabil = valoare_1 : valoare_2 ,
atunci pentru pas (din sintaxa comentat mai sus) este considerat valoarea implicit 1. n
aceast situaie, o alegere inadecvat cu valoare_1 > valoare_2 , face ca instruciunile din
corpul buclei s nu se execute niciodat.
Pot exista situaii n care este necesar folosirea mai multor bucle FOR imbricate. n
aceste cazuri buclele trebuie s fie strict incluse una in cealalt i s respecte forma de scriere
prezentat anterior.
Bucla WHILE
Aceasta structur de control permite repetarea unei comenzi sau a unui grup de
comenzi MATLAB de un numr neprecizat de ori, pn la satisfacerea unei condiii logice.
Forma sa general este:
while condiie
instruciuni
end
while marcheaz nceputul buclei;
condiie reprezint o condiie logic la a crei satisfacere se prsete bucla;
instruciuni una sau mai multe comenzi MATLAB care alctuiesc corpul buclei;
end marcheaz sfritul buclei.
Condiia este formulat cu ajutorul operatorilor relaionali i/sau logici, iar n cazul cel
mai general, pot aprea chiar funcii relaionale i/sau logice.
Dac, prin natura sa, condiia logic nu poate fi satisfcut (nu ia valoarea "adevrat"),
niciodat, atunci comenzile din bucla WHILE se vor executa la nesfrit, fr a se mai putea
prsi bucla n lipsa unei intervenii exterioare.
Pot exista situaii n care este necesar folosirea mai multor bucle WHILE imbricate.
n aceste cazuri buclele trebuie s fie strict incluse una in cealalt i s respecte forma
general de scriere.
Instruciunea IF
Aceast structur de control permite formularea deciziilor (multiple). Forma sa
general este:
if condiie
instruciuni
elseif condiie_1
instruciuni_1
elseif condiie_2
instruciuni_2
else
instruciuni_else
end
if marcheaz nceputul structurii;
condiie, condiie_1, condiie_2 etc. precizeaz condiii logice;
instruciuni, instruciuni_1, instruciuni_2 etc., precum i instruciuni_else
desemneaz una sau mai multe comenzi MATLAB;
elseif marcheaz executrile condiionate prin condiie_1, condiie_2 etc. a grupurilor
de comenzi instruciuni_1, instruciuni_2 etc.;
else marcheaz executarea grupului de comenzi instruciuni_else;
end marcheaz sfritul structurii.
Se testeaz condiie. Dac condiie este ndeplinit, atunci se va executa grupul de
comenzi instruciuni; dac ns condiie nu este ndeplinit, se va trece la a testa
condiie_1. Dac condiie_1 este ndeplinit, atunci se va executa grupul de comenzi
instruciuni_1; dac ns condiie_1 nu este ndeplinit, se va trece la a testa condiie_2
.a.m.d. Dac nici una din condiii nu este ndeplinit, se execut grupul de comenzi
instruciuni_else, plasat dup cuvntul else.
Ce mai simpl form pentru o structur IF este:
if condiie
instruciuni
end
i nseamn executarea grupului de comenzi instruciuni numai dac condiie este
satisfcut; atunci cnd condiie nu este satisfcut, se prsete structura fr a efectua nici
o operaie.
Exemplul 8.3.1.
Prin acest exemplu, ne propunem s ilustrm diferena dintre un fiier de tip "script" i
unul de tip "funcie", ambele fiind concepute cu scopul de a furniza termeni ai irului lui
Fibonacci, definit prin relaia de recuren:
a1 = 1, a2 = 1, an+2 = an + a n+1 , n 1 .
De asemenea, exemplul de fa ilustreaz i folosirea facilitilor de control logic existente n
MATLAB.
a) Furnizm, mai nti, textul fiierului de tip script fibscript.m care calculeaz i
afieaz termenii irului lui Fibonacci cu valori mai mici dect 80. Acetia sunt memorai ntr-
un vector a (a se vedea, eventual, paragraful urmtor, 8.3.2, dedicat vectorilor i matricelor).
% fibscrip.m
% Fisier de tip script utilizat in Exemplul 8.3.1,

% care calculeaz si afiseaz
% termenii sirului lui Fibonacci cu valori mai mici de 80.
%
a=[1 1];
n=1;
%
while a(n) + a(n+1) < 80
a(n+2) = a(n) + a(n+1);
n=n+1;
end
%
a
Introducnd n MATLAB comanda (care este, de fapt, numele fiierului de tip script):
fibscrip<CR>
vom obine rspunsul (afiat pe trei linii consecutive, constituind o reproducere exact dup
ecranul utilizator):
a =
1 1 2 3 5 8 13 21 34 55
b) Furnizm, acum, textul fiierului de tip funcie fibfun.m care calculeaz i
afieaz termenul de ordin n oarecare al irului. Atragem atenia asupra posibilitii ca o
funcie MATLAB s se autoapeleze, posibilitate pe care am exploatat-o n implementarea de
mai jos.
function a = fibfun(n)
%
% function a = fibfun(n)
%
% Fisier de tip functie utilizat in Exemplul 8.3.1,
% care calculeaz si afiseaz
% termenul de ordin n (oarecare) al sirului lui Fibonacci.
%
if n>2
a = fibfun(n-1) + fibfun(n-2);
else
a = 1;
end
Pentru a calcula termenul de ordin 10 al irului, introducem comanda:
x=fibfun(10),
la care MATLAB-ul rspunde astfel (rspunsul constituind o reproducere exact dup ecranul
utilizator, unde sunt alocate trei linii consecutiv):
x =
55
8.3.2. Vectori i matrice

MATLAB-ul opereaz cu scalari, vectori i matrice. Una din caracteristicile
fundamentale ale acestui mediu (care, de fapt, a i contribuit substanial la larga sa utilizare)
const n numeroasele faciliti oferite pentru lucrul cu masive (vectori i matrice). n acest
paragraf, vom trece n revist cteva dintre aceste faciliti la care utilizatorii fac apel cel mai
frecvent.
8.3.2.1. Introducerea i referirea masivelor

Masivele pot fi introduse n MATLAB n diferite moduri:
1. declarate sub form de list explicit de elemente;
2. construite cu ajutorul funciilor i instruciunilor specifice;
3. create cu ajutorul fiierelor .m;
4. ncrcate din fiiere externe.
Spaiul de memorare se aloc automat, la orice nou definire de variabil, pn la
completarea spaiului de lucru, a crui dimensiune depinde de calculatorul folosit. Cel mai
simplu mod de introducere a matricelor este cel menionat la punctul 1, pentru care elementele
matricei se introduc pe linie. Separatorul dintre linii este ";" , iar ntregul masiv va fi cuprins
ntre paranteze ptrate [...].
MATLAB-ul permite definirea automat a vectorilor ale cror componente sunt egal
distanate prin intermediul unui pas constant ntr-un domeniu precizat de o valoare iniial i
una final. Sintaxa utilizat n acest caz este dat de urmtoarea scriere poziional:
nume_vector = valoare_iniial:pas:valoare_final .
Elementele unui masiv sunt nominalizate prin nscrierea poziiei elementului ntre
paranteze rotunde. Totodat putem referi submasive mai mici n cadrul unor masive mai mari,
folosind simbolul ":" (dou puncte) pentru desemnarea indicelui (indicilor) ce precizeaz
poziia submasivului n masivul de origine. Sintaxa utilizat n acest din urm caz este dat de
urmtoarea scriere poziional:
indice_iniial:indice_final .
Aceast se poate rezuma numai la caracterul ":" n situaia particular cnd ne referim la toate
valorile indicelui respectiv (cum ar fi, de exemplu, toate liniile sau toate coloanele dintr-o matrice).
Exemplul 8.3.2.
Vom ilustra introducerea i referirea masivelor prin cteva situaii concrete:

a) Pentru definirea elementelor matricei
1 2 3
A = 10 20 30 ,
100 200 300
se va introduce o linie MATLAB de forma:

A=[1 2 3;10 20 30;100 200 300]<CR>
b) Pentru definirea elementelor vectorului
4 sin( 2t )
x= 7 ,
cos(5t 7)
2
unde t este o variabil a crei valoare se presupune a fi cunoscut la momentul definirii lui x,
se va introduce o linie MATLAB de forma:
x=[4*sin(2*t); -(7/sqrt(2))*cos(5*t-7)]<CR>
c) Presupunem c matricea A de la cazul a) a fost introdus i c se dorete definirea
elementelor unei noi matrice B, avnd pe primele trei coloane chiar matricea A, ca mai jos:
M 4
B = A M 40 .
M 50
n acest scop, pe prompterul MATLAB se va introduce linia:

B=[A [4; 40; 400]]<CR>
sau, utiliznd operaia de transpunere simbolizat prin " ' " (apostrof), linia:
B=[A [4 40 400]']<CR>
d) Dac se dorete a genera un vector linie cu elemente intre 0 i plasate echidistant,
cu un pas /4, adic de forma:
y = [0 / 4 / 2 3 / 4 ] ,
atunci se va introduce urmtoarea comand MATLAB:
y=0:pi/4:pi<CR> .
e) Presupunem c matricea A de la cazul a) a fost introdus i se dorete construirea
unei matrice C alctuit din primele dou linii ale lui A. Pentru aceasta se va introduce o
comand MATLAB de forma:
C=A(1:2,:)<CR> ,
n care simbolul ":" de pe a doua poziie dintre parantezele rotunde arat c ne referim la toate
coloanele matricei A.
Mediul MATLAB conine funcii ce genereaz automat masive particulare, cum ar fi:
zeros(m,n) - genereaz o matrice nul cu m linii i n coloane (la matricele ptrate se
poate omite numrul de coloane);
ones(m,n) - genereaz o matrice cu m linii i n coloane, toate elementele avnd valoarea
1 (la matricele ptrate se poate omite numrul de coloane);
eye(m,n) - genereaz o matrice cu m linii i n coloane, avnd n colul din stnga sus al
tabloului matricea identitate de ordin min{m,n}.
8.3.2.2. Operatori aritmetici i funcii pentru lucrul cu masive

Operatorii aritmetici de baz pentru lucrul cu masive sunt trecui n revist mai jos.
Aceti operatori sunt utilizai i n calculul cu variabile scalare, deosebirile urmnd a fi
comentate:
+ adunare;
- scdere;
* nmulire;
/ mprire la dreapta;
\ mprire la stnga;
^ ridicare la putere;
' operatorul de transpunere
Dac a, b sunt variabile scalare, atunci:
operaia a/b are semnificaia standard din aritmetic, adic a / b = a(b) 1 ;
operaia a\b are semnificaia a \ b = (a) 1 b .
Dac A, B sunt matrice, atunci:
operaia A/B desemneaz nmulirea la dreapta a matricei A cu inversa la dreapta a lui B
(sau, echivalent, este soluia ecuaiei X*B=A);
operaia A\B desemneaz nmulirea la stnga a matricei B cu inversa la stnga a lui A
(sau, echivalent, este soluia ecuaiei A*X=B).
n afara acestor operatori exist i comenzi interne (funcii) care furnizeaz informaii
specifice masivelor. Aplicarea lor n cazul unei variabile scalare nu este semnalat drept
eroare, reprezentnd o particularizare trivial a operrii cu masive. Amintim cteva comenzi
interne care sunt frecvent utilizate n problemele de calcul matriceal i algebr liniar:
size dimensiunea unui masiv;
rank rangul unei matrice;
svd valorile singulare ale unei matrice;
norm norma unei matrice;
inv inversa unei matrice ptrate;
det determinantul unei matrice ptrate;
eig valorile proprii ale unei matrice ptrate.
Exemplul 8.3.3.
Vom ilustra operarea cu masive prin cteva situaii concrete:

a) Se consider matricele ptrate nesingulare:
1 2 1 2
A= , B= .
3 4 0 1
Introducnd comenzile:
X=A\B<CR>
i
X=inv(A)*B<CR>
se obine acelai rezultat, i anume matricea
2 3
X= ,
1.5 2.5
care are semnificaia de soluie a sistemului A*X=B.
b) Se consider matricea A i vectorul b definite astfel:
1 2 3 1
A= , b= .
4 5 6 1
Introducnd comanda:
x=A\b<CR>
se obine vectorul:
0 .5
x = 0 ,
0.5
care este o soluie n sensul celor mai mici ptrate a sistemului subdeterminat (cu 2 ecuaii i 3
necunoscute) A*x=b.
c) S considerm matricea:
1 2 3
A = 4 5 6 ,
5 7 9
i dorim s calculm inversa acesteia, pe care s o notm cu B. Pentru aceasta, se introduce

comanda:
B=inv(A)<CR> ,
iar rspunsul MATLAB-ului const n urmtorul mesaj (reprodus identic dup fereastra de
lucru):
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
Results may be inaccurate. RCOND = 4.934626e-018 ,
dup care se furnizeaz elementele matricei B (cu valori, n modul, de ordinul lui 1015 ).
Coninutul mesajului ne atrage atenia asupra posibilitii ca matricea A s fie singular, fapt
ce se poate verifica teoretic cu mult uurin observnd c linia a treia este suma primelor
dou. Verificarea se poate efectua i numeric, solicitnd calcularea rangului matricei A, cu
ajutorul comenzii:
rank(A)<CR> ,
care furnizeaz rspunsul 2. De asemenea, se poate solicita calculul autovalorilor matricei A,
prin introducerea comenzii:
eig(A)<CR> ,
care furnizeaz autovalorile 15.3898, -0.3898 i 0.0000, dovedind c matricea este
singular. La aceeai concluzie se ajunge i n urma calculrii valorilor singulare, cu ajutorul
funciei svd (procedeu care st, de fapt, la baza evalurii numerice a rangului implementat n
MATLAB prin funcia rank).
8.3.3. Reprezentri grafice 2-D

Mediul MATLAB pune la dispoziia utilizatorului o multitudine de faciliti grafice
dintre care vom lua n discuie doar aspectele fundamentale privitoare la reprezentrile grafice
2-D (bidimensionale) i la controlul aferent ferestrei (ecranului) grafice, deoarece acest gen de
problematic este strns legat de simularea numeric a funcionrii sistemelor descrise prin
modele intrare-stare-ieire. Astfel, studiului prin simulare i se poate aduga un valoros suport
intuitiv n sensul vizualizrii dependenei de timp a dinamicii analizate.
Indiferent de tipul reprezentrii grafice (2-D sau 3-D), acestea sunt desenate de ctre
MATLAB n ecrane (sau ferestre) distincte de ecranul de lucru care gzduiete sesiunea
MATLAB, denumite "ecrane (sau ferestre) grafice MATLAB". Dup cum se va vedea spre
sfritul paragrafului curent, utilizatorul are anumite drepturi de gestionare a ferestrelor
grafice, n conformitate cu obiectivele urmrite.
Datorit specificului desenelor ce nsoesc i completeaz experimentele de simulare,
ne vom concentra atenia numai asupra reprezentrilor 2-D realizate cu ajutorul funciei plot,
care opereaz pentru coordonate rectangulare, cu scar liniar pentru ambele coordonate.
Dac y este un vector din spaiul de lucru MATLAB, atunci prin comanda:
plot(y)
valorile elementelor lui y sunt reprezentate ca funcie de indexul elementelor (indexul
elementelor plasndu-se pe abscis, iar valoarea elementelor plasndu-se pe ordonat),
conducnd la desenarea n plan a punctelor (i,y(i)). Datele sunt scalate automat att pe
abscis, ct i pe ordonat, astfel nct reprezentarea grafic se poate realiza pentru un numr
orict de mare de elemente ale vectorului y i pentru orice valori ale acestor elemente.
Dac x i y sunt doi vectori de aceeai lungime din spaiul de lucru MATLAB,
atunci prin comanda:
plot(x,y)
elementele lui y sunt reprezentate ca funcie de elementele lui x (elementele lui x plasndu-
se pe abscis, iar elementele lui y plasndu-se pe ordonat), conducnd la desenarea n plan a
punctelor (x(i),y(i)). Datele sunt scalate automat att pe abscis, ct i pe ordonat.
Punctele obinute se pot reprezenta (n sensul de puncte distincte) cu diferite tipuri de
caractere sau pot fi interpolate liniar folosind diferite moduri de trasare a segmentelor de
interpolare. De asemenea, se pot utiliza diverse culori att pentru puncte, ct i pentru
segmentele de interpolare. Pentru a beneficia de aceste faciliti, sintaxa comenzii MATLAB
va fi urmtoarea:
plot(x,y,'simbol_culoare').
Numele simbol_culoare desemneaz un ir de dou sau trei caractere, dintre care primul
sau primele dou precizeaz simbolul utilizat pentru reprezentarea distinct a punctelor sau
pentru interpolarea lor, iar ultimul caracter este o liter ce precizeaz culoarea n
conformitate cu informaiile din Tabelul 8.3.1. n argumentul (parametrul) simbol_culoare
pot lipsi fie informaiile referitoare la simbolul plotrii (caz n care se utilizeaz opiunea
implicit nsemnnd interpolarea punctelor cu linie continu) , fie informaiile referitoare la
culoare (caz n care se utilizeaz opiunea implicit nsemnnd culoarea galben). Dac
parametrul simbol_culoare lipsete n totalitate, atunci plotarea se realizeaz cu opiunile
implicite care nseamn interpolarea punctelor cu linie continu de culoare galben.
Tab. 8.3.1. Caracterele folosite n construirea irului simbol_culoare din sintaxa comenzii plot
Simbol - puncte distincte Simbol - puncte interpolate Culoare
. punct - linie continu - implicit r red (rou)
+ plus -- linie ntrerupt (2 caractere) g green (verde)
* asterix : linie punctat b blue (albastru)
o cerc -. linie-punct (2 caractere) c cyan (bleu)
x semnul x m magenta (violet)
y yellow (galben) - implicit
w white (alb)
Odat ce reprezentarea grafic a fost realizat cu ajutorul comenzii de plotare, acesteia

i se mai pot aduga unele informaii suplimentare (deosebit de importante pentru nelegerea
rapid i corect a desenului), folosind comenzile cu urmtoarele semnificaii:
title('titlu_desen') pentru a intitula desenul;
xlabel ('informaii_despre_absis') pentru a eticheta axa Ox;
ylabel ('informaii_despre_ordonat') pentru a eticheta axa Oy;
grid pentru a trasa o gril punctat peste desen, cu scopul de a facilita citirea informaiilor
numerice.
S considerm situaia cnd n spaiul de lucru MATLAB exist n (valoare generic)
perechi de vectori (x_1,y_1),(x_2,y_2),...,(x_n,y_n), satisfcnd condiia c n fiecare
pereche cei doi vectori au aceeai dimensiune, dar dimensiunile pot diferi de la o pereche la
alta. Dac se dorete ca n aceeai fereastr grafic s fie suprapuse toate cele n desene
corespunznd celor n perechi de vectori, atunci se poate utiliza comanda de plotare cu
urmtoarea sintax:
plot(x_1,y_1,'simbol_culoare_1',...,x_n,y_n,'simbol_culoare_n').
Mediul MATLAB ofer i o serie de faciliti pentru gestionarea ferestrei grafice de
ctre utilizator. Dintre acestea, n continuare, ne vom ocupa de posibilitatea divizrii
(partiionrii) ferestrei grafice n mai multe subferestre grafice, aciune care se dovedete
deosebit de util pentru studiul comparativ a dou sau patru desene. Aceasta se realizeaz prin
introducerea comenzii:
subplot(m,n,p),
care divizeaz ecranul grafic ntr-o manier matriceal cu m x n subferestre. Parametrii m,
n, p au urmtoarele semnificaii:
m reprezint numrul de subferestre grafice pe linie (maxim 2);
n reprezint numrul de subferestre grafice pe coloan (maxim 2);
p reprezint numerotarea subferestrei grafice n care se va plasa desenul (numerotarea
realizndu-se de la stnga la dreapta i/sau de sus n jos) ce va fi realizat de urmtoarea
comand de plotare.
Dup introducerea unei comenzi de divizare de acest tip, trebuie introdus o comand
de plotare cu sintaxa prezentat mai sus. De asemenea, comanda de plotare poate fi urmat de
comenzi ce furnizeaz informaii suplimentare despre grafic, cum ar fi title, xlabel,
ylabel i grid, care au fost discutate anterior.
n final, dintre celelalte comenzi cu utilizare frecvent n gestionarea ferestrei grafice
mai amintim:
clg - terge fereastra grafic;
hold on - meninerea unui desen n fereastra grafic cu scopul ca urmtoarea comand de
plotare s suprapun noul desen peste cel vechi. Aceast comportare se pstreaz pn la
introducerea comenzii hold off.
n cazul cnd sunt gestionate mai multe ferestre grafice, referirea la una dintre ele, pe
care generic o considerm cea de a n-a, se face cu ajutorul comenzii figure(n) .
Exemplul 8.3.4.
Se consider funciile y1 (t ) = sin t i y 2 (t ) = cos t pe care dorim s le reprezentm

grafic astfel:
1) Se deschide o prim fereastr grafic care se divizeaz n dou subferestre aezate una sub
cealalt. n subfereastra superioar se reprezint y1 (t ) , pentru t [0,8] , iar n subfereastra
inferioar se reprezint y 2 (t ) , pentru t [0,4].
2) Se deschide o a doua fereastr grafic (care nu se divizeaz), unde se ploteaz (cu
suprapunere) att y1 (t ) , pentru t [0,8] , ct i y 2 (t ) , pentru t [0,4] .
Pentru realizarea acestor obiective, se poate utiliza fiierul de tip script ex_8_3_4.m a
crui surs este furnizat mai jos. Cele dou ferestre grafice rezultate sunt reproduse n fig.
8.3.1(a) i, respectiv, n fig. 8.3.1(b).
% ex_8_3_4.m
% Fisier de tip script care ilustreaza utilizarea
% facilitatilor MATLAB destinate reprezentarilor grafice 2_D,
% in conformitate cu Exemplul 8.3.4.
%
% Se realizeaza o divizare uniforma a intervalului [0,8],
% in ale carei puncte se calculeaza y1(t).
t1=0:0.05:8;
y1=sin(t1);
% Se realizeaza o divizare uniforma a intervalului [0,4],
% in ale carei puncte se calculeaza y2(t).
t2=0:0.05:4;
y2=cos(t2);
%
% Se deschide prima fereastra grafica,
% care se divizeaza in doua subferestre;
% y1(t) se reprezinta grafic in fereastra superioara,
% y2(t) se reprezinta grafic in fereastra inferioara,
% rezultand figura 8.3.1(a).
figure(1);
subplot(2,1,1); plot(t1,y1,'w'); xlabel('timp'); ylabel('y1');
subplot(2,1,2); plot(t2,y2,'-.w'); xlabel('timp'); ylabel('y2');
%
% Se deschide a doua fereastra,
% in care se ploteaza atat y1(t) cat si y2(t),
% rezultand figura 8.3.1(b).
figure(2);
plot(t1,y1,'w',t2,y2,'-.w');
xlabel('timp'); ylabel('y1 (linie continua) si y2 (linie punct)');
1 1
0.5 0.8
y1 (linie continua) si y2 (linie punct)

0.6
y1
-0.5 0.4
-1 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
timp 0
1 -0.2
0.5 -0.4
y2
0 -0.6
-0.5 -0.8
-1 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8
timp timp
(a) (b)
Fig. 8.3.1. Ilustrarea unor faciliti de reprezentare grafic 2-D discutate n Exemplul 8.3.4:
(a) fereastr divizat, n care se ploteaz distinct graficele a dou funcii;
(b) fereastr nedivizat, n care se ploteaz prin suprapunere graficele acelorai dou funcii.
O soluie de programare echivalent pentru suprapunerea desenelor n a doua fereastr
grafic (corespunztoare figurii 8.3.1(b)), const n a nlocui penultima linie a codului
ex_8_3_4.m, adic instruciunea
plot(t1,y1,'w',t2,y2,'-.w');
cu urmtoarea secven:
plot(t1,y1,'w');
hold on;
plot(t2,y2,'-.w');
Atragem atenia asupra faptului c pentru toate plotrile din acest exemplu s-a folosit
culoarea alb, deoarece fundalul ferestrelor grafice deschise de aceast versiune a MATLAB-
ului este negru i transferarea imaginilor n textul de fa (sub forma figurilor 8.3.1(a) i,
respectiv, 8.3.1(b)) s-a realizat cu inversarea culorilor.
8.3.4. Funcii destinate integrrii numerice
8.3.4.1. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip reprezentare intrare-stare-

ieire
n mediul software MATLAB, sunt disponibile mai multe funcii de tip built-in, ce
permit integrarea numeric a sistemelor descrise prin reprezentri intrare-stare-ieire. Aceste
funcii sunt enumerate mai jos, fiecare dintre ele implementnd cte un algoritm pe care
practica simulrii l recomand ca eficient pentru o anumit clas de probleme (n spiritul
celor discutate n paragraful 8.2.6. din seciunea anterioar):
funcia euler implementeaz metoda Euler implicit;
funcia rk23 implementeaz metoda RungeKutta cu pas adaptiv, de ordin 2 i 3;
funcia rk45 implementeaz metoda RungeKutta cu pas adaptiv, de ordin 4 i 5;
funcia adams implementeaz metoda Adams predictor corector cu pas adaptiv i
modificarea automat a ordinului;
funcia gear implementeaz metoda Gear pentru sisteme "stiff", cu modificarea
automat att a ordinului, ct i a pasului de integrare;
funcia linsim implementeaz o schem de integrare cu performane numerice

deosebite n cazul sistemelor cu dinamic liniar sau cvasi-liniar.
Toate aceste funcii prezint o sintax comun pentru apelare n mediul MATLAB, de
forma:
[t,x,y]=funcie_de_integrare('sfun',[tiniial tfinal],x0,options,u), (8.3.1)
n care funcie_de_integrare se nlocuiete printr-unul din numele concrete (euler,
rk23, rk45, adams, gear, linsim) de mai sus, n conformitate cu interesul utilizatorului.
Toate aceste funcii sunt concepute pentru a simula comportarea unei entiti de tip
reprezentare intrare-stare-ieire n cazul cel mai general, neliniar i variant n timp,
descriptibil prin ecuaia vectorial de stare (2.8.3) i ecuaia vectorial a ieirii (2.8.4).
Precizarea entitii respective se realizeaz n (8.3.1) prin intermediul parametrului de intrare
de tip ir de caractere 'sfun', unde sfun este un nume generic (n sensul uzual de
parametru formal) utilizat pentru o procedur (rutin) cu organizare standard, denumit "S-
function", prin care utilizatorul definete concret ecuaiile (2.8.3) i (2.8.4). Structura "S-
function" trebuie neleas drept un caz particular de fiier tip "funcie" (care a fost discutat n
paragraful 8.3.1. al seciunii curente), n care apar o serie de cerine suplimentare.
Pe de alt parte, dac se dorete folosirea funciilor MATLAB enumerate mai sus
pentru integrarea unui sistem de ecuaii difereniale de forma (8.2.1), atunci utilizatorul
trebuie ca n prealabil, s construiasc o procedur de tip S-function (aici referit cu numele
generic sfun.m) care s adapteze descrierea (8.2.1) la organizarea standard de tip intrare-
stare-ieire (2.8.3) i (2.8.4) - de exemplu, considernd intrarea nul n ecuaia vectorial a
strii (2.8.3) i lund ieirea identic cu starea n ecuaia vectorial a ieirii (2.8.4).
Ceilali parametri de intrare din secvena de apel (8.3.1) care este comun tuturor
funciilor MATLAB de tip built-in amintite mai sus (euler, rk23, rk45, adams, gear,
linsim) au urmtoarele semnificaii:
tiniial - momentul iniial de timp al integrrii (simulrii) numerice, corespunztor valorii
t0 din diviziunea (8.2.3).
tfinal - momentul final de timp al integrrii (simulrii) numerice, corespunztor valorii tf
din diviziunea (8.2.3).
x0 - vector coloan ce precizeaz condiia iniial pentru vectorul de stare corespunztor unei
reprezentri de forma (2.8.3) i (2.8.4).
options - un vector cu 6 parametri opionali care permit controlul progresului integrrii,
avnd urmtoarele componente:
options(1) - tolerana impus pentru efectuarea integrrii numerice - implicit 1e-3;
options(2) - valoarea minim pentru pasul de integrare - implicit (tfinal-
tiniial)/2500;
options(3) - valoarea maxim pentru pasul de integrare - implicit (tfinal-
tiniial)/50;
options(4) - valoare 0 sau 1, utilizat numai de adams i gear, valoarea 1
nsemnnd c funcia i poate selecta automat algoritmul Adams sau algoritmul Gear, n
raport cu gradul comportrii de tip "stiff" a sistemului de ecuaii difereniale - implicit 1;
options(5) - valoare 0, 1, 2 sau 3, utilizat pentru afiarea unor informaii
intermediare privind progresul integrrii numerice, concomitent cu efectuarea simulrii: 0
nseamn c afiarea este invalidat, 3 nseamn furnizarea celor mai multe informaii -
implicit 1;
options(6) - valoare 1 sau 2, utilizat pentru reprezentarea grafic a rezultatelor

simulrii ntr-o form standard: 1 nseamn validarea reprezentrii grafice, 2 nseamn
invalidarea reprezentrii grafice - implicit 2;
Dac problema ce face obiectul simulrii nu prezint dificulti numerice pentru metoda
folosit, atunci, pentru toate componentele vectorului options se pot folosi valorile implicite,
i n secvena de apel (8.3.1) se va introduce [];
u - expresie matematic formulat ca ir de caractere sau tabel de valori numerice (utilizat
prin interpolare) ce definete dependena de timp a vectorului de intrare u(t) (generic
considerat ca avnd m componente) dintr-o reprezentare de forma (2.8.3) i (2.8.4). Tabela de
interpolare se construiete sub form matriceal, cu organizare pe linii de forma: timp
intrare_1 intrare_m., fiecare linie corespunznd cte unui moment de timp.
Conform secvenei de apel (8.3.1), semnificaiile parametrilor de ieire ai tuturor
funciilor discutate (euler, rk23, rk45, adams, gear, linsim) sunt urmtoarele:
t - vectorul momentelor de timp n care funcia returneaz valori obinute prin integrare
numeric pentru starea x(t) i ieirea y(t) din reprezentarea de forma (2.8.3) i (2.8.4)
(corespunznd punctelor unei diviziuni de tipul (8.2.3) cu t 0 declarat prin parametrul de
intrare tiniial i, respectiv, t f declarat prin parametrul de intrare tfinal).
x - valorile obinute prin integrare numeric pentru starea x(t) a reprezentrii de forma (2.8.3) i
(2.8.4), organizate matriceal pe linii, fiecare linie corespunznd unui moment de timp din vectorul t.
y - valorile obinute prin integrare numeric pentru ieirea y(t) a reprezentrii de forma
(2.8.3) i (2.8.4), organizate matriceal pe linii, fiecare linie corespunznd unui moment de
timp din vectorul t.
n continuare, detaliem modul de construire a procedurii de tip S-function sfun (ca
nume generic), care poate fi utilizat de toate funciile MATLAB de tip built-in euler, rk23,
rk45, adams, gear, linsim, fr nici o modificare de la o funcie la alta. Pentru aceasta,
utilizatorul va crea un fiier denumit sfun.m, avnd prima linie cu sintaxa obligatorie:
function [sys, x0] = sfun(t,x,u,flag) ,
unde parametrii de intrare t, x i u desemneaz timpul curent de integrare (simulare),
valoarea curent a vectorului de stare i, respectiv, valoarea curent a vectorului de ieire din
descrierea (2.8.3) i (2.8.4). n cazul unui model intrare-stare-ieire, continuu n timp (adic cu
o descriere n timp continuu a ntregii dinamici, fr elemente discrete, cum este cel definit
prin (2.8.3) i (2.8.4)), funcia utilizator sfun.m va returna urmtoarele informaii (prin
intermediul parametrilor de ieire sys i x0), ca rspuns la valoarea curent a parametrului
de intrare flag:
Dac flag=1 sau flag=-1, atunci sys=dx/dt (valoarea curent a vectorului de stare
derivat, sau, echivalent, a membrului drept al ecuaiei de stare (2.8.3)).
Dac flag=3, atunci sys=y(t) (valoarea curent a vectorului de ieire, sau, echivalent, a
membrului drept al ecuaiei de ieire (2.8.4)).
Dac flag=0, atunci sys=[n,0,p,m,0,0] i x0=starea_iniial, unde:
n precizeaz numrul variabilelor de stare.
p precizeaz numrul variabilelor de ieire.
m precizeaz numrul variabilelor de intrare.
Dac flag ia orice alt valoare diferit de cele de mai sus, atunci sys=[].
8.3.4.2. Funcii ce utilizeaz descrierea de tip sistem de ecuaii difereniale

Pentru rezolvarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale de forma (8.2.1), care
nu prezint dificulti deosebite n sensul progresului integrrii (cum ar fi, de exemplu,
comportri de tip "stiff"), mediul MATLAB pune la dispoziia utilizatorului dou funcii care
nu necesit adaptarea descrierii (8.2.1) la organizarea standard de tip S-function. Aceste
funcii sunt:
funcia ode23 implementeaz metoda RungeKutta cu pas adaptiv, de ordin 2 i 3;
funcia ode45 implementeaz metoda RungeKutta cu pas adaptiv, de ordin 4 i 5;
i sunt identice ca procedeu de integrare numeric cu funciile rk23, respectiv rk45,
discutate anterior (exceptnd necesitatea de a structura problema sub forma unei reprezentri
intrare-stare-ieire).
Cele dou funcii prezint o sintax comun pentru apelare n mediul MATLAB, de
forma:
[t,y]=funcie_de_integrare('yprime',tiniial,tfinal,y0,tol,trace), (8.3.2)
n care funcie_de_integrare se nlocuiete printr-unul din cele dou nume concrete
ode23, sau ode45, n conformitate cu interesul utilizatorului.
Semnificaiile parametrilor de intrare din secvena de apel (8.3.2) sunt urmtoarele:
yprime - este un ir de caractere ce precizeaz, n manier generic (conform sensului uzual
de parametru formal), numele unei proceduri (rutine) de tip "funcie" (a se vedea paragraful
8.3.1 al seciunii curente) cu organizare standard, prin care utilizatorul definete concret
sistemul de ecuaii difereniale (8.2.1).
Pe de alt parte, dac se dorete folosirea funciilor MATLAB enumerate mai sus
pentru simularea unui sistem descris printr-o reprezentare intrare-stare-ieire de forma (2.8.3)
i (2.8.4), atunci utilizatorul trebuie ca n prealabil, s adapteze descrierea de tip intrare-stare-
ieire (2.8.3) i (2.8.4) la descrierea de tip sistem de ecuaii difereniale (8.2.1) solicitat de
funcia yprime. n acest scop, de exemplu, intrarea din ecuaia vectorial a strii (2.8.3) va fi
ncorporat adecvat n membrul drept al sistemului de ecuaii difereniale (8.2.1), iar ecuaia
vectorial a ieirii (2.8.4) nu va aprea n funcia yprime, ci n unitatea de program ce
apeleaz ode23 sau ode45.
tiniial - momentul iniial de timp al integrrii (simulrii) numerice, corespunztor valorii
t0 din diviziunea (8.2.3).
tfinal - momentul final de timp al integrrii (simulrii) numerice, corespunztor valorii tf
din diviziunea (8.2.3).
y0 - vector coloan ce precizeaz condiia iniial pentru funcia vectorial necunoscut y(t)
din sistemul de ecuaii difereniale (8.2.1).
tol - parametru opional care precizeaz tolerana impus pentru efectuarea integrrii
numerice - implicit 1e-3 pentru ode23 si 1e-6 pentru ode45. Dac problema ce face obiectul
simulrii nu prezint dificulti numerice pentru metoda folosit, atunci se pot folosi valorile
implicite.
trace - parametru opional care dac este setat pe o valoare diferit de 0 valideaz afiarea
unor informaii intermediare privind progresul integrrii numerice, concomitent cu efectuarea
simulrii - implicit 0 (afiarea este invalidat).
Dac att pentru tol ct si pentru trace se folosesc valorile implicite, atunci aceti
doi parametri pot lipsi din secvena de apel (8.3.2), paranteza din dreapta nchizndu-se dup
parametrul de intrare x0.
Conform secvenei de apel (8.3.2), semnificaiile parametrilor de ieire ai celor dou

funciilor discutate (ode23, ode45) sunt urmtoarele:
t - vectorul momentelor de timp n care funcia returneaz valori obinute prin integrare
numeric pentru funcia vectorial necunoscut y(t) din sistemul de ecuaii difereniale (8.2.1)
(corespunznd punctelor unei diviziuni de tipul (8.2.3) cu t0 declarat prin parametrul de
intrare tiniial i, respectiv, tf declarat prin parametrul de intrare tfinal).
y - valorile obinute prin integrare numeric pentru funcia vectorial necunoscut y(t) din
sistemul de ecuaii difereniale (8.2.1), organizate matriceal pe linii, fiecare linie
corespunznd unui moment de timp din vectorul t.
n continuare, detaliem modul de construire a funciei cu structur standard yprime (ca
nume generic), care poate fi utilizat de ambele funcii MATLAB ode23 i ode45, fr nici o
modificare de la o funcie la alta. Pentru aceasta, utilizatorul va crea un fiier denumit
yprime.m, avnd prima linie cu sintaxa obligatorie:
function ydot = yprime(t,y) ,
unde parametrii de intrare t i y desemneaz timpul curent de integrare (simulare) i,
respectiv, valoarea curent a funciei vectoriale y(t) din sistemul de ecuaii difereniale (8.2.1).
Funcia returneaz valoarea membrului drept al sistemului de ecuaii difereniale (8.2.1)
calculat pentru t i y.
Exemplul 8.3.5.
Ca o aplicaie de complexitate mai mare dezvoltat n mediul MATLAB, vom ilustra
modul de efectuare a calculelor i de realizare a reprezentrilor grafice (fig. 2.4.4(a), fig.
2.4.4(b)) aferente Exemplului 2.4.7 din Capitolul 2. Pentru integrarea numeric care st la
baza simulrii, se opteaz pentru folosirea funciei MATLAB ode45. n acest scop, a fost
proiectat i implementat o funcie care acoper problematica larg a simulrii dinamicii
unui sistem modelat printr-o reprezentare intrare-stare-ieire de tipul (2.4.3), (2..4.4), activat
de o intrare constant pe intervale, funcie ce a fost denumit ms_cst.m (ca urmare a
abrevierii sintagmei "Model de Stare cu intrare ConSTant pe intervale"). Astfel, se consider
c mrimea de intrare (scalar) u(t) care se aplic n ecuaia de stare (2.4.3) are forma unei
funcii scar definit pe r intervale de timp de lungimi arbitrare:
u1 , 0 t < t1 ,
LLLL

u (t ) = u j , t j 1 t < t j ,
LLLL

u r , t r 1 t t r .
Pentru a individualiza specificul problemei de simulare corespunztoare Exemplului

2.4.7, a fost conceput un fiier de tip script, denumit ex_2_4_7.m (lansabil n execuie n
mediul MATLAB n urma introducerii numelui su), care apeleaz funcia ms_cst.m n
contextul particular al modelului concret construit pentru circuitul electric din Exemplul 2.4.7.
Dup cum am precizat de la nceputul acestui exemplu, efectuarea integrrii numerice
se bazeaz pe funcia MATLAB ode45, care, ca principiu general de realizare a unei aplicaii
flexibile, trebuie apelat din funcia utilizator ms_cst.m (i nu din procedura script
ex_2_4_7.m). La rndul su, ode45 necesit o funcie scris de utilizator, cu o structur
standard impus, pentru a defini sistemul de ecuaii difereniale ce face obiectul integrrii
numerice, care, n cazul nostru concret, este denumit xpms_cst.m (denumirea provenind
din abrevierea sintagmei "X Prim pentru Model de Stare cu intrare ConSTant pe intervale")
Apelarea funciei ms_cst.m dintr-o alt unitate de program MATLAB (cum ar fi, de
exemplu, ex_2_4_7.m ce va fi prezentat mai jos), se realizeaz astfel:
[timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
Parametrii de intrare necesari pentru apelul funciei ms_cst.m au urmtoarele
semnificaii:
A matrice ptrat de ordin n, coninnd coeficienii matricei A (2.4.7) din ecuaia de stare
(2.4.3).
bcol - vector coloan de dimensiune n, coninnd coeficienii vectorului b (2.4.8) din ecuaia
de stare (2.4.3).
clin vector linie de dimensiune n, coninnd coeficienii vectorului cT (2.4.9) din ecuaia de
ieire (2.4.4).
d - constant corespunznd coeficientului d din ecuaia de ieire (2.4.4).
vect_ms - vector linie cu r componente [t1 Lt r ] , preciznd extremitile din dreapta ale celor
m intervale de timp pentru care mrimea de intrare u ia cte o valoare constant diferit
(specificat cu ajutorul vectorului mvecu_ms). Momentul de timp corespunztor nceputului
simulrii este 0. Valorile t1 < L < t r trebuie s fie n secven strict cresctoare.
vecu_ms - vector linie cu r componente [u1 Lu r ] , preciznd valorile intrrii u pe fiecare din
cele m intervale de timp definite cu ajutorul vectorului vect_ms.
x0 vector coloan cu n componente coninnd condiiile iniiale x(0) (2.4.6) aferente
ecuaiei de stare (2.4.3).
Parametrii de ieire returnai de funcia ms_cst.m, n urma apelului acesteia, au
urmtoarele semnificaii:
timp vector linie, preciznd momentele de timp la care sunt calculate valorile numerice ale
strii x(t) i ale ieirii y(t), corespunztoare modelului (2.4.3), (2.4.4). Momentele de timp
colectate n vectorul timp sunt stabilite automat (din raiuni de precizie a calculului numeric)
de ctre funcia MATLAB ode45, deci dimensiunea vectorului timp nu poate fi cunoscut
apriori.
udetimp vector linie, preciznd valorile intrrii u la momentele din vectorul timp.
xdetimp matrice cu n linii, ale crei coloane precizeaz valorile vectorului de stare x(t) la
momentele din vectorul timp.
ydetimp vector linie, preciznd valorile ieirii y(t) la momentele din vectorul timp.
Subliniem faptul important c modul de construire a funciei ms_cst.m ilustreaz
tratarea corect (din punctul de vedere al acurateei calculelor) a situaiilor cnd mrimea de
intrare prezint discontinuiti n raport cu variabila temporal. De aceea, n funcia
ms_cst.m, integrarea numeric este condus, separat, pe fiecare interval de continuitate a
mrimii de intrare, iar n punctele de discontinuitate ale mrimii de intrare, starea final
corespunztoare intervalului precedent devine stare iniial pentru intervalul curent.
n cele ce urmeaz, furnizm codul surs MATLAB al funciei ms_cst.m, ce poate fi
folosit drept exemplu pentru proiectarea i implementarea unei funcii utilizator destinat
integrrii numerice a unui sistem de ecuaii difereniale cu ajutorul lui ode45.
function [timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
%
% function [timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
% ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
%
% Functie utilizator care calculeaza raspunsul
% starii si al iesirii unui sistem descris
% printr-un model liniar intrare-stare-iesire de forma:
% x'(t)=A*x(t)+bcol*u(t) - in textul lucrarii (2.4.3),
% y(t)=clin*x(t)+d*u(t) - in textul lucrarii (2.4.4),
% la o succesiune de r trepte de amplitudini u1, u2,...,ur,
% aplicate pe intervalele de timp [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr].
%
% Pentru efectuarea integrarii numerice,
% apeleaza functia MATLAB "ode45",
% pentru care se construieste functia utilizator "xpms_cst.m".
%
% Transmiterea unor informatii catre functia utilizator "xpms_cst.m"
% se realizeaza prin variabile declarate de tip global.
%
% Intrari: A, bcol, clin, d,
% vect_ms=[t1 t2 .... tr],
% vecu_ms=[u1 u2 .... ur],
% x0.
%
% Iesiri: timp, udetimp, xdetimp, ydetimp.
% Variabile declarate global pentru a fi transmise

% functiei utilizator "xpms_cst.m".
global t u alfa beta j
%
t=vect_ms;
u=vecu_ms;
alfa=A;
beta=bcol;
%
% Initializarea variabilelor de lucru:
t=[0 t];
x(:,1)=x0;
%
% Initializarea variabilelor ce reprezinta parametrii de iesire:
timp=[];
udetimp=[];
xdetimp=[];
%
% Progresul integrarii numerice este asigurat pe fiecare
% interval de timp [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr] in parte,
% contorizand numarul intervalelor.

% Determinarea numarului de intervale de timp:
nrint=length(u); % calculul lui r;
for j=1:nrint
tini=t(j); % inceputul intervalului curent;
tfin=t(j+1); % sfarsitul intervalului curent;
xini=x(:,j); % conditia initiala pentru intervalul curent;
% Apelul functiei MATLAB "ode45" pentru intervalul curent
% (corespunzator ecuatiei de stare (2.4.3)):
[twork,xwork]=ode45('xpms_cst',tini,tfin,xini);
% Crearea unui vector cu toate elementele egale cu
% valoarea intrarii pentru intervalului curent;
% numarul de elemente este egal cu numarul de momente de timp
% generate automat de functia "ode45":
uwork=u(j)*ones(1,length(twork));
% Construirea primilor trei parametri de iesire,
% prin adaugarea informatiilor corespunzatoare
% intervalului curent de timp:
timp=[timp twork']; % timp;
udetimp=[udetimp uwork]; % intrare;
xdetimp=[xdetimp xwork']; % stare;
% pregatirea conditiei initiale pentru urmatorul interval:
x(:,j+1)=(xwork(length(twork),:))';
end
%
% Construirea celui de al patrulea parametru de iesire,
% (corespunzator ecuatiei iesirii (2.4.4)),
% prin utilizarea informatiilor obtinute
% pe intreaga durata a simularii:
ydetimp=clin*xdetimp+d*udetimp;
n apelarea funciei MATLAB ode45, pentru parametrul denumit tol (tolerana
admis n calcularea numeric a soluiei) s-a folosit valoarea implicit a acestuia de 106,
motiv pentru care acest parametru nu mai figureaz n secvena de apel.
nlocuirea, n secvena de apel a lui ode45, a numelui ode45 cu numele ode23
(pstrnd neschimbai parametrii de apel) ar face ca funcia utilizator ms_cst.m s efectueze
integrarea numeric bazndu-se pe funcia MATLAB ode23.
n continuare, prezentm i codul surs MATLAB al funciei utilizator xpms_cst.m
care definete membrul drept al sistemului de ecuaiilor difereniale ce fac obiectul integrrii
numerice cu ode45. Aceast funcie rmne neschimbat n cazul utilizrii lui ode23 n loc
de ode45. Deoarece funcia utilizator xpms_cst.m trebuie s aib o structur standard
impus, unele variabile din funcia utilizator ms_cst.m sunt transmise ctre rutina utilizator
xpms_cst.m prin declararea lor de tip "global".
function xdot=xpms_cst(twork,xwork)
%
% function xdot=xpms_cst(twork,xwork)
%
% Functie utilizator (cu structura standard impusa)

% apelata de functia MATLAB "ode45"
% in cadrul functiei utilizator "ms_cst.m",
% pentru a defini membrul drept al sistemului de ecuatii diferentiale.
% Variabile declarate global pentru a fi primite

% de la functia utilizator "xpms_cst.m":
global t u alfa beta j;
%
% Membrul drept al sistemului de ecuatii diferentiale
% se defineste separat, pe fiecare interval de timp
% [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr] in parte,
% deoarece difera valoarea marimii de intrare.
xdot=alfa*xwork + beta*u(j); % derivata functiei vectoriale x(t);
%
end
Pentru a realiza o imagine complet asupra facilitilor oferite de mediul MATLAB
pentru simularea funcionrii circuitului electric din Exemplului 2.4.7 (faciliti ce includ nu
numai efectuarea integrrii numerice, ci i reprezentarea grafic a rezultatelor), n continuare
vom prezenta i codul surs al procedurii de tip script ex_2_4_7.m:
% ex_2_4_7.m
% fisier script care
% simuleaza functionarea circuitului electric din Exemplul 2.4.7
% si realizeaza reprezentarile grafice din fig. 2.4.4 (a) si (b).
%
% Valorile elementelor ce intra in structura circuitului:
R=2000; % rezistenta;
L=0.025; % inductanta;
C=1e-7; % capacitatea;
% Valorile constante pe intervale ale semnalului de intrare:
vecu_ms=[2]; % tensiune - o singura valoare;
% Momentele de timp corespunzatoare extremitatilor din dreapta
% ale intervalelor pe care intrarea ia valori diferite,
% simularea incepand la momentul 0:
vect_ms=[1e-3]; % moment de timp - o singura valoare;
%
% Constructia modelului intrare-stare-iesire (2.4.3)&(2.4.4).
% Definirea matricei patrate A (2.4.7)
% din ecuatia de stare (2.4.3):
A=[0 1/C;-1/L -R/L];
% Definirea vectorului coloana b (2.4.8)
% din ecuatia de stare (2.4.3):
bcol=[0;1/L];
% Definirea vectorului linie c_transpus (2.4.9)
% din ecuatia de iesire (2.4.4):
clin=[-1 -R];
% Definirea constantei d (2.4.7)

% din ecuatia de iesire (2.4.4):
d=1;
% Definirea conditiei initiale x(0)(2.4.5)
% pentru vectorul de stare x(t) din ecuatia de stare (2.4.3):
x0=[0;0];
%
% Calculul si afisarea valorilor proprii ale matricei A:
eig(A)
% Pauza pana la apasarea unei taste.
pause
%
% Efectuarea simularii prin apelul functiei ms_cst.m
% construita de utilizator:
[timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
ms_cst(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
%
% Reprezentarea grafica a rezultatelor simularii (figura 2.4.4).
% Fig. 2.4.4(a) - Plotarea evolutiei variabilelor de stare:
figure(1); % accesarea primei ferestre - pentru fig. 2.4.4(a);
clg; % stergere (daca fereastra exista deja si contine informatii);
% plotarea primei variabile de stare - aria superioara;
subplot(211),plot(timp,xdetimp(1,:),'w');
grid; % trasarea grilei;
xlabel('timp [s]'); % informatii referitoare la axa Ox;
ylabel ('tensiune condensator [V]'); % informatii referitoare la axa Oy;
% plotarea celei de a doua variabile de stare - aria inferioara;
subplot(212),plot(timp,xdetimp(2,:),'w');
ylabel ('curent bobina [A]'); % informatii referitoare la axa Oy;
% Pauza pana la apasarea unei taste
pause;
%
% Fig. 2.4.4(b) - Plotarea evolutiei variabilei de iesire:
figure(2); % accesarea celei de a doua ferestre - pentru fig. 2.4.4(b);
clg; % stergere (daca fereastra exista deja si contine informatii);
plot(timp,ydetimp,'w'); % plot variabila de iesire;
ylabel('tensiune bobina [V]'); % informatii referitoare la axa Oy;
n procedura de tip script ex_2_4_7.m nu au fost utilizate informaiile furnizate de
funcia ms_cst.m prin intermediul parametrului udetimp, dar ntr-un context mai general
existena acestui parametru de ieire poate fi necesar, motiv pentru care a i fost luat n
considerare la proiectarea funciei ms_cst.m.
Exemplul 8.3.6.
Ne plasm n acelai context experimental ca n Exemplul 2.4.7 din Capitolul 2, numai

c ne intereseaz simularea comportrii circuitului electric din Exemplul 2.4.7 pentru
urmtorul semnal de intrare de tip funcie scar:
2 V, 0 t < 10 3 ;

u (t ) = 3 V, 10 3 t < 4 10 3 ;
1 V, 4 10 3 t 5 10 3.

Utilizarea procedurii ex_2_4_7.m, n care se modific urmtoarele dou atribuiri:
vecu_ms=[2 -3 1];
vect_ms=[1e-3 4e-3 5e-3];
permite efectuarea acestei simulri, conducnd la reprezentrile grafice din fig. 8.3.2.
2 5
4
0
3
-2 2
tensiune bobina [V]
-4 1
0 1 2 3 4 5
timp [s] -3 0
x 10
-3 x 10
2 -1
curent bobina [A]
0 -2
-3
-2
-4
-4 -5
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
timp [s] x 10
-3 timp [s] x 10
-3
(a) (b)
Fig. 8.3.2. Rspunsul circuitului din Exemplul 2.4.7 la semnalul de intrare de tip funcie scar
considerat n Exemplul 8.3.6.: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar;
a doua variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.
Exemplul 8.3.7.
Pe aceleai principii ca cele ilustrate n Exemplul 8.3.5, poate fi implementat o
funcie utilizator care s apeleze oricare dintre funciile MATLAB de tip built-in euler,
rk23, rk45, adams, gear, linsim, n scopul efecturii integrrii numerice (sub rezerva
adecvanei metodei pentru problema care se rezolv). Modul de apel al acestor funcii difer
de modul de apel al lui ode45 sau ode23. Totodat, pentru a primi informaiile concrete
cuvenite despre dinamica sistemului ce face obiectul simulrii, funcionarea oricreia din cele
cinci rutine enumerate mai sus se bazeaz pe apelarea unei funcii utilizator de tip "S-
function, cu structur standard impus (care difer de structura impus funciilor utilizator
apelabile de ode45 sau ode23). Din aceste raiuni, considerm deosebit de util prezentarea
de mai jos a codurilor surs pentru procedura ms_cst_s.m care folosete rk45, precum i a
funciei utilizator ms_s_fun.m de tip "S-function" pe care o necesit rk45. Cititorul va putea
astfel s dezvolte o comparaie relevant ntre aceast soluie software i cea prezentat n
Exemplul 8.3.5, care se baza pe utilizarea ode45. Reamintim faptul c att ode45, ct i
rk45 utilizeaz aceeai metod de integrare numeric.
Procedura ms_cst_s.m posed aceiai parametri de intrare i ieire ca i ms_cst.m

pe care am descris-o n Exemplul 8.3.5, ceea ce permite un mod de apelare identic. De pild,
referindu-ne la unitatea de program de tip script ex_2_4_7.m (discutat mai sus), nlocuirea
numelui ms_cst cu numele ms_cst_s este singura modificare ce trebuie fcut. De
asemenea, organizarea intern s-a pstrat, n principiu, aceeai, cu modificrile aferente
apelrii lui rk45. Numele rk45 poate fi nlocuit cu numele oricreia din celelalte funcii
MATLAB amintite anterior (euler, rk23, adams, gear, linsim), fr nici o alt schimbare
n sintaxa apelului, sub rezerva adecvanei metodei de integrare.
function [timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
ms_cst_s(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
%
% function [timp,udetimp,xdetimp,ydetimp]=...
% ms_cst_s(A,bcol,clin,d,vect_ms,vecu_ms,x0);
%
% Functie utilizator care calculeaza raspunsul
% starii si al iesirii unui sistem descris
% printr-un model liniar intrare-stare-iesire de forma:
% x'(t)=A*x(t)+bcol*u(t) - in textul lucrarii (2.4.3),
% y(t)=clin*x(t)+d*u(t) - in textul lucrarii (2.4.4),
% la o succesiune de r trepte de amplitudini u1, u2,...,ur,
% aplicate pe intervalele de timp [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr].
%
% Pentru efectuarea integrarii numerice,
% apeleaza functia MATLAB built-in "rk45",
% pentru care se construieste functia utilizator "ms_s_fun.m".
%
% Utilizarea altei metode de integrare presupune inlocuirea
% functiei MATLAB built-in "rk45" cu una din urmatoarele
% functii MATLAB built-in "euler","rk23","adams","gear"
% (sub rezerva adecvantei metodei de integrare),
% parametrii de apel ramanand identici.
%
% Transmiterea unor informatii catre functia utilizator "ms_s_fun.m"
% se realizeaza prin variabile declarate de tip global.
%
% Intrari: A, bcol, clin, d,
% vect_ms=[t1 t2 .... tr],
% vecu_ms=[u1 u2 .... ur],
% x0.
%
% Iesiri: timp, udetimp, xdetimp, ydetimp.
% Variabile declarate global pentru a fi transmise

% functiei utilizator "ms_s_fun.m".
global alfa beta gamma delta star_in
%
alfa=A;
beta=bcol;
gamma=clin;
delta=d;
star_in=x0;
%
% Initializarea variabilelor de lucru:
v_t=[0 vect_ms];
v_x(:,1)=x0;
%
% Initializarea variabilelor ce reprezinta parametri de iesire:
timp=[];
udetimp=[];
xdetimp=[];
ydetimp=[];
%
% Progresul integrarii numerice este asigurat pe fiecare
% interval de timp [0,t1), [t1,t2),...,[t(r-1),tr] in parte,
% contorizand numarul intervalelor.
% Determinarea numarului de intervale:
nrint=length(vecu_ms);
for j=1:nrint
tini=v_t(j); % inceputul intervalului curent;
tfin=v_t(j+1); % sfarsitul intervalului curent;
xini=v_x(:,j); % conditia initiala pentru intervalul curent;
ut=[tini vecu_ms(j);tfin vecu_ms(j)]; % intrare constanta;
% Apelul functiei MATLAB "rk45" pentru intervalul curent
% (vezi comentariile privind utilizarea altei functii):
[twork,xwork,ywork]=rk45('ms_s_fun',[tini tfin],xini,[],ut);
% Crearea unui vector cu toate elementele egale cu
% valoarea intrarii pentru intervalului curent;
% numarul de elemente este egal cu numarul de momente de timp
% generate automat de functia "rk45":
uwork=vecu_ms(j)*ones(1,length(twork));
% Construirea parametrilor de iesire,
% prin adaugarea informatiilor corespunzatoare
% intervalului curent de timp:
timp=[timp twork']; % timp;
udetimp=[udetimp uwork]; % intrare;
xdetimp=[xdetimp xwork']; % stare;
ydetimp=[ydetimp ywork']; % iesire;
% pregatirea conditiei initiale pentru urmatorul interval:
v_x(:,j+1)=(xwork(length(twork),:))';
end
n apelul lui rk45 s-au utilizat valorile implicite pentru elementele de control al
integrrii numerice (ce sunt modificabile prin intermediul vectorului options), motiv pentru
care penultimul parametru de intrare este []. Utilizarea acestor valori a fost posibil datorit
faptului c problema rezolvat nu prezint dificulti numerice. Cu aceast setare implicit []
pot fi apelate, de exemplu, rk23, linsim sau adams, dar nu i euler (care necesit
intervenia utilizatorului pentru setarea vectorului options).
Funcia utilizator ms_s_fun.m a fost conceput dup principiile standard impuse de
arhitectura de tip "S-function" i difer esenial de structura funciei utilizator xpms_cst.m
prezentat n Exemplul 8.3.5.
function [sys, x0] = ms_s_fun(t,x,u,flag)
%
% function [sys, x0] = ms_s_fun(t,x,u,flag)
%
% Functie utilizator (cu structura standard impusa de S-function)
% apelata de functia MATLAB built-in "rk45"
% in cadrul functiei utilizator "ms_cst_s.m",
% pentru a defini un model intrare-stare-iesire, continuu in timp.
%
% Functia poate fi utilizata de oricare din functiile MATLAB,
% de tip built-in, "euler", "rk23", "rk45", "adams", "gear",
% sub rezerva adecvantei metodei.
% Variabile declarate global pentru a fi primite

% de la functia utilizator "xpms_cst_s.m":
global alfa beta gamma delta star_in
%
% Organizarea specifica de S-Function:

if abs(flag)==1
sys=alfa*x+beta*u; % derivatele vectorului de stare;
elseif flag==3
sys=gamma*x+delta*u; % iesirea sistemului;
elseif flag==0
sys=[length(alfa),0,1,1,0,0]; % dimensiunile parametrilor modelului;
x0=star_in; % starea initiala;
else
sys=[];
end
Funcia utilizator ms_s_fun.m se pstreaz neschimbat n cazul folosirii oricreia
din celelalte funcii MATLAB amintite anterior (euler, rk23, adams, gear, linsim).
8.4. Utilizarea mediului SIMULINK n simularea sistemelor

descrise prin scheme bloc
Simulatorul denumit SIMULINK se nscrie n clasa simulatoarele ce permit descrierea

sistemelor prin scheme bloc (SIMULINK, 1996). Astfel de simulatoare prezint avantajul
unei mari flexibiliti n utilizare, datorit posibilitii de conectare a mai multor blocuri ntr-o
entitate unic, pentru care se realizeaz simularea. SIMULINK este integrat n MATLAB,
ceea ce i confer accesul la resursele algoritmice i computaionale ale acestuia din urm,
constituind, astfel, unul din mediile de dezvoltare software dedicate calculelor tehnico-
tiinifice cu o foarte larg rspndire pe plan mondial.
SIMULINK pune la dispoziie biblioteci de blocuri dedicate, concepute dup
principiul pre-designed modules, care sunt adaptabile cu maxim uurin obiectivelor
concrete ale utilizatorului. Filozofia de programare grafic "drag and drop" (extrage i
plaseaz) ce st la baza SIMULINK asigur simplitatea modului de definire a
aplicaiilor i flexibilitatea organizrii experimentelor de simulare, prin reducerea
substanial a efortului de programare. Aceast simplificare major a activitii propriu-
zise de programare nu se face n detrimentul complexitii structurii sistemelor a cror
funcionare utilizatorul dorete s o simuleze, datorit capacitii blocurilor SIMULINK
de a acoperi o arie larg de probleme tipice. Mai mult chiar, mediul SIMULINK a fost
conceput de aa manier nct, principial vorbind, poate fi ntrebuinat i n condiiile
necunoaterii unui limbaj de programare.
Pentru a asigura o accesibilitate ct mai mare a textului acestei seciuni, toi termenii
care se refer la utilizarea nemijlocit a mediului MATLAB sunt scrii cu fontul deja introdus
n seciunea precedent, iar pentru termenii care se refer la dialogul cu SIMULINK sau la
facilitile oferite de acesta, se va folosi un alt font, de asemenea diferit de cel al textului
curent.
8.4.1. Lansarea simulatorului SIMULINK

Programul SIMULINK constituie o extensie pentru pachetul MATLAB i poate fi
exploatat numai ca aplicaie WINDOWS. Principalul avantaj l reprezint posibilitatea
operrii cu blocuri, al cror mod de conectare este precizat cu ajutorul unei interfee grafice,
performante.
Pentru lansarea SIMULINK se parcurg urmtoarele etape:
se activeaz MATLAB, ca aplicaie WINDOWS;
din fereastra MATLAB, se lanseaz programul SIMULINK, prin introducerea (pe
prompterul MATLAB "") a comenzii simulink.
n urma acestor operaii, este deschis fereastra SIMULINK care permite accesul la o
bibliotec de blocuri standard (sau bibliotec de blocuri SIMULINK).
nchiderea ferestrei MATLAB atrage n mod automat i nchiderea ferestrei
SIMULINK, dar nu i invers.
8.4.2. Construcia modelului de simulare sub form de schem

bloc
Construcia unui model de simulare necesit parcurgerea urmtoarelor etape:
Deschiderea ferestrei de lucru SIMULINK (care este diferit de fereastra de lucru
MATLAB ce a fost deschis anterior). Se realizeaz din meniul File al ferestrei SIMULINK,
cu opiunea New.
Aducerea n fereastra de lucru a blocurilor necesare din biblioteca SIMULINK.
Biblioteca SIMULINK este organizat n mai multe grupuri de blocuri, fiecare din aceste
grupuri posednd o pictogram (eng. icon) separat n fereastra SIMULINK (Sources, Sinks,
Discrete, Linear, Nonlinear, Connections, Extras), conform fig.8.4.1. Prin accesarea unui
anumit grup (prin dubl punctare pe pictograma respectiv, cu butonul din stnga al mouse-
ului), se deschide fereastra aferent grupului, care conine blocuri ce pot fi deplasate, din
fereastra grupului, n fereastra de lucru.
Fig. 8.4.1. Fereastra SIMULINK

n fig.8.4.2 se prezint, drept exemplu, fereastra
corespunztoare grupului de blocuri liniare, care se
deschide prin dubla punctare a pictogramei Linear din
fereastra SIMULINK. Aducerea unui bloc n fereastra de
lucru presupune selectarea acestuia n fereastra grupului
(apsnd butonul din stnga al mouse-ului) i apoi
deplasarea propriu-zis n fereastra de lucru (innd
butonul din stnga al mouse-ului apsat).
Manevrarea blocurilor n fereastra de lucru. Orice
bloc din fereastra de lucru poate fi deplasat,
multiplicat, ters sau rotit. Pentru aceasta, mai nti,
blocul n cauz se va selecta prin apsarea butonului
din stnga al mouse-ului. Pentru deplasare se va ine
butonul din stnga al mouse-ului apsat. Pentru
multiplicare se va ine butonul din dreapta al mouse-
ului apsat. Pentru tergere se va folosi tasta Delete.
Pentru rotire se va folosi comanda Rotate din meniul
Options al ferestrei de lucru. Deselectarea unui bloc
selectat se realizeaz prin punctare (cu butonul din
stnga al mouse-ului) n afara blocului selectat.
Fig.8.4.2. Fereastra grupului Linear Conectarea blocurilor. Conexiunile ntre blocuri se
(care conine blocuri liniare)
realizeaz cu ajutorul cursorului grafic, care se deplaseaz innd butonul din stnga al
mouse-ului apsat. Conectarea oricrui bloc se face prin intermediul sgeilor din
reprezentarea sa grafic, semnificnd accesul semnalului (semnalelor) de intrare, respectiv
ieire. Traseele de conectare pot fi realizate ca un singur segment de dreapt sau ca o
juxtapunere de segmente, trasate sub unghiuri diferite (sub form de linie frnt).
tergerea traseelor de conectare. Orice traseu poate fi ters cu tasta Delete, dup ce, mai
nti, a fost selectat (prin punctare, cu butonul din stnga al mouse-ului).
Specificarea parametrilor unui bloc din schem. Fiecare bloc adus din biblioteca
SIMULINK n fereastra de lucru posed un set de valori implicite ale parametrilor asociai
blocului. Pentru introducerea valorilor curente ale parametrilor asociai unui anumit bloc din
fereastra de lucru se deschide cutia de dialog a blocului respectiv prin dubla punctare a
blocului cu butonul din stnga al mouse-ului. Dup introducerea valorilor curente pentru
parametrii blocului, cutia de dialog se nchide apsnd butonul OK al acestei cutii (cu ajutorul
mouse-ului). n cmpurile cutiei de dialog se pot utiliza i nume de variabile MATLAB, ale
cror valori numerice trebuie s fie precizate n spaiul de lucru MATLAB, cnd se starteaz
simularea (deci nu neaprat n momentul construirii modelului SIMULINK).
8.4.3. Surse de semnale i blocuri de vizualizare pentru un model

SIMULINK
Un model SIMULINK reproduce schema bloc a sistemului studiat. Precizarea unui
anumit semnal (anumitor semnale) de intrare se realizeaz aducnd, n fereastra de lucru, din
biblioteca SIMULINK (grupul Sources) blocul corespunztor sursei de semnal adecvate
aplicaiei de simulare. Manevrarea, conectarea i setarea valorilor parametrilor unui bloc surs
se realizeaz conform celor prezentate n paragraful 8.4.2.
Reprezentarea grafic a semnalului (semnalelor) de ieire se realizeaz cu ajutorul
unor dispozitive de vizualizare Scope care se afl n biblioteca SIMULINK (grupul Sinks).
Manevrarea, conectarea i setarea valorilor parametrilor unui bloc Scope se realizeaz
conform celor prezentate n paragraful 8.4.2. Pe parcursul execuiei simulrii, fiecrui bloc
Scope i este afectat o fereastr care permite afiarea grafic.
Dac mai multe semnale se doresc a fi afiate pe acelai dispozitiv de vizualizare
Scope, ele vor fi conectate la dispozitivul de vizualizare printr-un bloc Mux (multiplexor)
disponibil n biblioteca SIMULINK (grupul Connections).
De asemenea, semnalele de intrare pot fi generate n mediul MATLAB i stocate n
spaiul de lucru al acestuia, de unde se transmit ctre schema SIMULINK cu ajutorul unui
bloc de tip From Workspace. Tot astfel, rezultatele unei simulri bazate pe o schem
SIMULINK (n particular, semnalele de ieire) pot fi memorate direct n spaiul de lucru
MATLAB, cu ajutorul unui bloc de tip To Workspace.
8.4.4. Salvarea, ncrcarea i actualizarea modelelor SIMULINK

Un model SIMULINK (incluznd sursele de semnal i dispozitivele de vizualizare),
nou creat n fereastra de lucru, se salveaz (ca fiier cu extensia .m), din meniul File al
ferestrei de lucru, cu opiunea Save as.
Un model SIMULINK, existent ca fiier de tip m, se ncarc din meniul File al

ferestrei SIMULINK, cu opiunea Open.
Un model SIMULINK, existent ca fiier de tip m, dup ce a fost ncrcat, poate fi
actualizat. Salvarea modelului SIMULINK actualizat se face cu meniul File al ferestrei de
lucru, cu opiunea Save (sub acelai nume) sau cu opiunea Save as (sub un nume nou).
8.4.5. Execuia simulrii

Simularea se bazeaz pe integrarea numeric a unui set de ecuaii difereniale, ataat
de ctre programul SIMULINK reprezentrii grafice de tip schem bloc. Modul de construcie
al acestor ecuaii difereniale este transparent pentru utilizator, iar execuia simulrii este
practic realizat de o rutin de integrare numeric a pachetului MATLAB. Din acest motiv,
referirea corect a mediului de simulare se face cu numele MATLAB-SIMULINK.
n acest context, mai amintim c pentru un model de tip SIMULINK poate fi
construit o reprezentare de stare liniar n mici variaii de tipul (2.6.20) i (2.6.21), cu
ajutorul funciei linmod apelat (n mediul MATLAB) cu numele fiierului ce conine schema
SIMULINK respectiv. n urma apelului, funcia linmod returneaz (n spaiul de lucru
MATLAB) matricele aferente unei atare reprezentri, conform principiilor liniarizrii
discutate n paragraful 2.6.2.
Alegerea metodei de integrare se face din raiuni numerice, innd cont de specificul
dinamicii sistemului studiat. Selectarea unei anumite metode se face (naintea startrii
simulrii) din meniul Simulation al ferestrei de lucru, cu opiunea Parameters care deschide
cutia de dialog SIMULINK Control Panel - vezi fig.8.4.3.
Fig.8.4.3. Cutia de dialog SIMULINK Control Panel

Efectuarea integrrii numerice se realizeaz (transparent pentru utilizator) prin apelul
funciilor (rutinelor) disponibile n MATLAB, care au fost prezentate n paragraful 8.3.4 din
seciunea 3 a capitolului curent. Corespondena dintre metodele de integrare selectabile din
SIMULINK Control Panel i funciile MATLAB de tip built-in destinate integrrii numerice
este urmtoarea:
Euler apeleaz funcia MATLAB euler;
RungeKutta 3 apeleaz funcia MATLAB rk23;
RungeKutta 5 apeleaz funcia MATLAB rk45;
Adams apeleaz funcia MATLAB adams;
Gear apeleaz funcia MATLAB gear;
Adams/Gear apeleaz fie funcia MATLAB adams, fie funcia MATLAB gear, permind
comutarea automat de la una la cealalt, n conformitate cu specificul problemei ca i
comportare de tip "stiff';
Linsim apeleaz funcia MATLAB linsim;.
Pe lng metoda de integrare, tot din SIMULINK Control Panel se vor preciza valorile
numerice ale parametrilor ce permit controlul integrrii (ca interval de timp i precizie
numeric): Start Time, Stop Time, Min Step Size, Max Step Size, Tolerance. Semnificaia
parametrului Tolerance depinde de metoda de integrare numeric.
nchiderea cutiei de dialog se realizeaz cu butonul OK.
Startarea simulrii se realizeaz din meniul Simulation al ferestrei de lucru, cu
opiunea Start (se presupune c toate cmpurile cutiei de dialog SIMULINK Control Panel au
fost setate corespunztor, n prealabil).
Oprirea simulrii (naintea timpului specificat n SIMULINK Control Panel) se
realizeaz din meniul Simulation al ferestrei de lucru, cu opiunea Stop.
Exemplul 8.4.1.
Se consider sistemul din Exemplul 5.5.3 a crui schem este reprezentat n fig.
5.5.10. Simularea sistemului folosind schema bloc construit n MATLAB SIMULINK se
poate realiza n condiiile n care se consider valori concrete ale parametrilor elementelor din
bond-graph-ul sistemului. Pentru partea hidraulic s-a considerat c sursa de presiune
furnizeaz o presiune de 9.2106 N/m2 (furnizat de exemplu, de o pomp cu palete), fluidul
de lucru fiind uleiul hidraulic H20 (STAS 9691 80) avnd densitatea = 900 kg/m3 i
vscozitatea dinamic = 5410-3 Ns/m2 la temperatura de 20oC. ntre sursa de presiune i
cilindrul hidraulic uleiul este pompat printr-o conduct avnd lungimea l = 1 m i diametrul
interior d = 0,02 m. Cu aceste date, valoarea inductanei fluidice a uleiului din conduct este
l
Lh = = 2.8648 10 6 kg/m4,
Ac
n care Ac desemneaz aria conductei. Valoarea rezistenei fluidice a conductei este
128 l
Rh = = 1.375110 7 kg/sm4.
4
d
Cilindrul hidraulic de la captul conductei este unul tipizat i are aria A = 0.0491 m2.
Deplasarea pistonului spre dreapta este mpiedicat de arcul elastic care are constanta
elastic ke = 2.4103 N/m . Totodat pistonul trebuie s deplaseze o mas de valoare m = 105kg,
care ntmpin o for rezistent proporional cu viteza de tip frecare vscoas (valoarea
coeficientului de proporionalitate fiind = 104 Ns/m) i asupra creia mai acioneaz o for
constant F = 4.5105N.
Schema bloc a acestui sistem cu valorile numerice de mai sus, realizat n mediul
MATLAB-SIMULINK, este reprezentat n fig. 8.4.4, fiind construit n conformitate cu
schema bloc generic din fig. 5.5.15. S-a considerat i o a doua variabil de ieire, avnd
semnificaia de deplasare a masei, motiv pentru care s-a introdus nc un bloc de tip integrator.
9.2e6 4.5e5
Presiune Forta
(intrare) (intrare)
+
- 0.04 +
- -
Arie piston -
Sum -
Derivator Sum1
du/dt (masa fluid)
2.4e3 Integrator
Inductanta (resort)
2.8 fluidica s Coeficient 1e-5 Integrator
frecare (masa)
s
Rezistenta 1e4 vascoasa
1.3 fluidica
yout
0.04 Viteza
Deplasare
Arie piston (iesiri)
1 Mux
s Mux
Integrator
(deplasare) Timp
Fig. 8.4.4. Schema SIMULINK utilizat pentru studiul prin simulare

al sistemului considerat n Exemplul 8.4.1
n urma simulrii funcionrii sistemului pentru intervalul de timp [0, 80] secunde,
evoluia variabilelor de ieire (viteza i respectiv deplasarea masei) este cea reprezentat
grafic n figura 8.4.5. (a) i respectiv 8.4.5. (b). Trebuie menionat faptul c folosirea oricreia
dintre metodele de integrarea numeric Runge-Kutta 5, Adams, Gear, Adams/Gear i
Linsim conduce la rezultate identice.
0.035 0.8
0.03 0.7
0.6
0.025
deplasare [m]
0.5
viteza [m / s]
0.02
0.4
0.015
0.3
0.01
0.2
0.005 0.1
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 8.4.5. Rezultatele simulrii n mediul MATLAB-SIMULINK a comportrii sistemului considerat
n exemplul 8.4.1: (a) viteza masei; (b) deplasarea masei.
Exemplul 8.4.2.
Considerm sistemul studiat n Exemplul 8.4.1, pentru care valoarea masei deplasat
de tija pistonului este de m = 103kg (adic de 100 de ori mai mic dect n Exemplul 8.4.1).
Schema SIMULINK este aceeai ca n fig. 8.4.4., cu excepia valorii atribuite constantei din
blocul "Integrator (masa)", care se nlocuiete cu 1e-3. n urma simulrii, se obin
reprezentrile grafice pentru variabilele de ieire (viteza i respectiv deplasarea masei)
reproduse n fig. 8.4.6(a) i respectiv 8.4.6(b).
0.04 0.8
0.035 0.7
0.03 0.6
0.025
deplasare [m]
0.5
viteza [m / s]
0.02 0.4
0.015 0.3
0.01 0.2
0.005 0.1
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 8.4.6. Rezultatele simulrii n mediul MATLAB-SIMULINK a comportrii sistemului considerat
n exemplul 8.4.2: (a) viteza masei; (b) deplasarea masei.
Comparnd reprezentrile grafice din fig. 8.4.5(a) i respectiv din fig. 8.4.6(a), se
observ c acceleraia masei (adic derivata vitezei) la nceputul micrii este mult mai mare
n situaia studiat n Exemplul 8.4.2 dect n situaia studiat n Exemplul 8.4.1. Faptul este
uor explicabil prin aceea c n Exemplul 8.4.2 se consider o mas de 100 de ori mai mic
Spre deosebire de Exemplul 8.4.1, n exemplul curent se constat c pentru efectuarea
simulrii numerice pot fi utilizate numai metodele de integrare numeric Gear i
Adams/Gear, n timp ce Runge-Kutta 5, Adams i Linsim eueaz. O prim explicaie de
natur intuitiv este legat tocmai de valorile acceleraiei la nceputul micrii, care sunt
calculate numeric de blocul cu aciune pur derivativ. Calculul derivatei realizndu-se
aproximativ (prin evaluarea unui raport incremental), erorile ce afecteaz raportul incremental
n Exemplul 8.4.2 sunt mult mai mari dect n Exemplul 8.4.1. O explicaie riguroas din
perspectiva calculului numeric, se obine prin construirea modelelor de stare liniare n mici
variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21), cu ajutorul funciei linmod apelat pentru schema
SIMULINK din Exemplul 8.4.1 i respectiv din Exemplul 8.4.2. Ecuaia de stare obinut
pentru Exemplul 8.4.1 are o comportare stiff moderat, valorile proprii aferente matricei
Jacobian rezultate din liniarizare fiind 0, -0.3659, -0.0656, ceea ce permite utilizarea
funciilor Runge-Kutta 5, Adams i Linsim (a se vedea i comentariile din paragraful 8.2.7).
n schimb, ecuaia de stare obinut pentru Exemplul 8.4.2 are o comportare stiff dur,
autovalorile aferente matricei Jacobian rezultate din liniarizare fiind 0, -43.0954, -0.0557,
ceea ce impune numai utilizarea funciilor bazate pe algoritmi de tip Gear.
nlocuirea blocului cu aciune derivativ pur "Derivator (masa fluid)" din fig.
8.4.4 printr-un bloc liniar cu funcia de transfer s/(0.02s+1) care aproximeaz operaia de
derivare, permite utilizarea tuturor metodelor de integrare numeric menionate n Exemplul

8.4.1. Aceast soluie de modificare a schemei SIMULINK este prezentat n fig. 8.4.7.
Prin construirea modelului de stare liniar n mici variaii de forma (2.6.20) i (2.6.21),
cu ajutorul funciei linmod apelat pentru schema SIMULINK din fig. 8.4.7, ecuaia de stare
are o comportare stiff moderat, valorile proprii aferente matricei Jacobian rezultate din
liniarizare fiind 0, -433.4934, -4.9258, -0.0562. Rezultatele simulrii nu mai sunt
reproduse n cadrul textului, deoarece ele coincid cu reprezentrile grafice din fig. 8.4.6.
9.2e6 4.5e5
Presiune Forta
(intrare) (intrare)
+
- 0.04 +
- -
Arie piston -
Sum -
s Aproximare Sum1
derivator
0.02s+1
2.4e3 Integrator
Inductanta (resort)
s Coeficient 1e-3 Integrator
2.8 fluidica (masa)
frecare s
Rezistenta 1e4 vascoasa
1.3 fluidica
yout
0.04 Viteza
Deplasare
Arie piston (iesiri)
1 Mux
s Mux
Integrator
(deplasare) Timp
Fig.8.4.7. Schema SIMULINK utilizat pentru studiul prin simulare al sistemului

considerat n Exemplul 8.4.2, n care blocul cu aciune de derivare pur din fig. 8.4.4 este nlocuit
printr-un bloc liniar cu funcia de transfer s/(0.02s+1) care aproximeaz operaia de derivare
n legtur cu utilizarea blocului liniar cu funcia de transfer s/(0.02s+1) n schema
SIMULINK din fig. 8.4.7, facem precizarea c aproximarea operaiei de derivare se poate
justifica imediat prin compararea diagramei Bode a acestui bloc cu diagrama Bode a unui
derivator pur - pentru detalii privind diagramele Bode se pot consulta manuale de automatic,
cum ar fi, de exemplu (Ionescu, 1985) sau (Voicu, 1998). Alegerea coeficientului 0.02 la
numitorul funciei de transfer de mai sus s-a realizat n ideea c acesta are semnificaia unei
constante de timp ce trebuie s fie mult mai mic dect constantele de timp proprii dinamicii
sistemului studiat, pentru a nu-i altera comportarea.
8.5. Construirea automat a modelelor n mediul

MATLAB folosind software-ul KALIBOND
Dei MATLAB este un mediu foarte mult utilizat pentru analiza, proiectarea i
simularea sistemelor att n practica inginereasc ct i n nvmnt, totui el nu conine
un set de programe (tool-box) care s permit modelarea direct cu metoda bond-graph,
chiar dac aceast metod s-a dovedit a fi una dintre cele mai reuite i utilizate metode de
modelare a sistemelor dinamice, avnd o larg rspndire n mediile inginereti i

universitare. Una dintre soluiile acestei probleme o constituie software-ul KALIBOND
(Jrgl et al., 1997), care face posibil construirea bond-graph-urilor n MATLAB i,
totodat automatizeaz etapa de modelare, furniznd descrierea de stare aferent bond-
graph-ului. Seciunea de fa este n totalitate dedicat prezentrii acestui software.
Principalele caracteristici ale software-ului KALIBOND sunt rezumate astfel:
Este conceput pentru a permite modelarea sistemelor cu dinamic liniar.
Comunicarea cu utilizatorul se realizeaz prin intermediul unei interfee grafice
prevzut cu un meniu ce include opiunile de manipulare a software-ului i o fereastr
grafic, destinat desenrii i editrii bond-graph-urilor.
Poate realiza, n mod automat (la solicitarea utilizatorului), asignarea cauzalitii n
bond-graph.
Calculeaz, n mod automat, reprezentarea de stare a dinamicii sistemului descris prin
intermediul unui bond-graph cauzal, matricele aferente devenind disponibile n spaiul
de lucru al mediului MATLAB.
Pentru orice model, variabilele de stare sunt alese automat, astfel nct s aib
semnificaia de variabile ale energiei corespunznd elementelor acumulatoare n
cauzalitate integral, adic impuls generalizat pentru elementele de tip I i deplasare
generalizat pentru elementele de tip C.
Variabilele de ieire trebuie alese de ctre utilizator.
n versiunea KALIBOND prezentat, nu pot fi utilizate elemente controlate.
Are faciliti proprii de simulare a rspunsului la semnale de intrare de tip impuls sau
treapt unitate (care nu necesit introducerea de comenzi MATLAB).
8.5.1. Apelarea software-ului KALIBOND

Apelarea software-ului KALIBOND se face prin tastarea n fereastra MATLAB a
comenzii kalibond i apoi apsarea tastei <Enter>. n urma acestei aciuni, va fi afiat pe ecran
o fereastr de lucru aa cum se arat n fig. 8.5.1., avnd la partea superioar o bar de meniuri.
n paragrafele ce urmeaz, vom detalia facilitile oferite de fiecare dintre aceste meniuri.
Fig. 8.5.1. Fereastra de lucru a software-ului KALIBOND
8.5.2. Meniul File

Prin deschiderea meniul File, apar urmtoarele opiuni:
New
Aceast opiune terge ecranul i schimb numele fiierului n NoName. Dac bond-
graph-ul existent a fost modificat nainte de ultima salvare, atunci va fi afiat un mesaj
de siguran care ntreab dac se dorete salvarea ultimei forme a bond-graph-ului.
Load
Aduce n fereastra de lucru un bond-graph construit anterior i salvat ntr-un fiier.
Dac pe ecran exist un bond-graph modificat n raport cu ultima salvare, va aprea un
mesaj care ntreab dac se dorete salvarea ultimei forme a bond-graph-ului.
Save
Salveaz bond-graph-ul din fereastra de lucru.
Save as
Salveaz bond-graph-ul din fereastra de lucru sub un alt nume care va deveni i
numele bond-graph-ului existent n fereastra de lucru.
Print
Tiprete desenul bond-graph-ului la imprimant.
Printer setup
Modific tipul de imprimant.
Export
Salveaz reprezentarea grafic a bond-graph-ului i d posibilitatea de a o introduce n
cadrul altor documente sub forma a dou tipuri de format de fiier:
- Encapsulated PostScript
- Encapsulated Color PostScript
Exit KaliBond
Se prsete mediul KALIBOND. Dac s-au fcut modificri n fereastra de lucru
dup ultima salvare, atunci se ntreab dac se dorete salvarea sub ultima form.
Prsirea mediului KALIBOND trebuie fcut numai n aceast manier, deoarece
funcia discutat realizeaz tergerea memoriei.
8.5.3. Meniul Drawmode-on / Drawmode-off

La deschiderea ferestrei de lucru, n bara de meniuri apare scris Drawmode-on, dar
meniul n sine cu acest nume devine activ numai dup ce se puncteaz pe el. Totodat, n
urma punctrii pe Drawmode-on, scrisul se schimb n Drawmode-off (care, la rndul su,
poate fi activat prin punctare, invalidnd toate funciile activate de Drowmode-on descrise
mai jos).
Meniul Drawmode-on activeaz funciile necesare desenrii bond-graph-ului. Nu pot
fi activate simultan mai multe funcii. Aceste funcii sunt:
bond
Activarea funciei permite desenarea bondurilor n felul urmtor:
1. se puncteaz (cu butonul din stnga al mouse-ului) locul de ncepere a bondului
(originea arcului orientat). n acest punct apare un semn de ntrebare care ine locul
simbolului elementului bond-graph ce va fi plasat acolo ulterior;
2. se puncteaz (cu butonul din stnga al mouse-ului) locul sfritului bondului (vrful
arcului orientat) care va fi automat nzestrat cu o sgeat. Un semn de ntrebare care
ine locul elementului bond-graph va apare i aici, la fel ca n pasul anterior;
3. acest pas este necesar numai dac nu este suficient o singur linie dreapt pentru
desenarea bondului (bondul este o linie frnt). Se procedeaz la fel ca n pasul 2
cu diferena c se acioneaz butonul din dreapta al mouse-ului.
Se repet paii 1, 2 i 3 pn la desenarea tuturor bondurilor. Acestea sunt numerotate
automat.
SE, SF, C, I, R, TF, GY, 0, 1.
Aceste funcii permit scrierea elementelor pe structura bond-graph-ului ce este deja
desenat. Prin activarea uneia dintre funcii i apoi punctarea pe un semn de ntrebare,
acesta din urm este nlocuit cu elementul dorit. De asemenea se poate puncta un
element deja existent pentru a-l nlocui cu cel furnizat de funcia activ.
par
Aceast funcie permite introducerea parametrilor elementelor C, I, R, TF i GY, n
felul urmtor:
1. se puncteaz elementul al crui parametru trebuie atribuit. n acest moment se
deschide o mic fereastr n partea superioar a ferestrei de lucru n care, dac este
cazul, este afiat valoarea anterioar a parametrului elementului;
2. se puncteaz cu cursorul mouse-ului n interiorul micii ferestre i se scrie valoarea
parametrului care trebuie s fie nenul;
3. se apas tasta <Enter>.
causa
Aceast funcie asigneaz manual cauzalitatea pe un bond, astfel:
1. se puncteaz numrul bondului;
2. se puncteaz elementul sistemului unde trebuie aezat liniua cauzal.
Pentru a terge liniua cauzal se puncteaz numrul bondului din nou.
move
Aceast funcie permite mutarea unui element sau a unui punct unghiular al unui bond
reprezentat printr-o linie frnt prin punctarea elementului sau a punctului i deplasarea
cu mouse-ul n locul dorit innd apsat butonul din stnga (tragerea cu mouse-ul).
del
Cu ajutorul acestei funcii se terg elemente din desenul bond-graph-ului, astfel:
1. un bond se terge prin punctarea numrului acestuia;
2. un element se terge prin punctarea lui.
Dup tergerea unui element, trebuie terse toate bondurile conectate la el.
8.5.4. Meniul Actions

Dac se deschide meniul Actions, apar urmtoarele opiuni:
Delete Causal Strokes
Aceast opiune terge toate liniuele cauzale.
Assign Causality
Aceast opiune asigneaz cauzalitatea. n decursul atribuirii se ncearc ntotdeauna
s se atribuie cauzalitate integral unui numr ct mai mare de elemente I i C. Dup
terminarea operaiei, programul afieaz un mesaj care d numrul de elemente cu
cauzalitate integral i respectiv cu cauzalitate derivativ. Dac datorit unor
conflicte cauzale de neevitat, cauzalitatea nu poate fi atribuit tuturor bondurilor,
programul afieaz un mesaj de eroare i opiunea show causal conflicts este
automat activat.
Observaie. Programul atribuie liniu cauzal numai bondurilor care sunt acauzale
n momentul punctrii funciei de atribuire cauzal. Toate bondurile care deja au cauzalitate
atribuit nu sunt afectate. Acest fapt conduce la recomandarea ca, pentru a fi siguri c a fost
fcut o atribuire cauzal corect, trebuie s fie terse toate liniuele cauzale deja desenate.
De asemenea, n bond-graph-urile care conin elemente n cauzalitate derivativ, deoarece
aceasta poate fi atribuit unor diverse elemente I sau C, este posibil alegerea manual a
acestora, alegere ce poate diferi de soluia preconizat de program.
State Space Matrices Name
Aceast opiune permite utilizarea altor nume pentru matricele coeficienilor din
descrierea intrarestareieire, care, iniial, sunt notate de ctre program cu literele
A, B, C, D, E i F, sistemul fiind scris n mod obinuit sub forma:
x& = Ax + Bu + Eu& , (8.5.1)
y = Cx + Du + Fu& , (8.5.2)
ce coincide cu descrierea (2.5.20) i (2.5.21) din paragraful 2.5.2. n aceast descriere,
variabilele de stare sunt alese automat de software-ul KALIBOND ca fiind variabilele
energiei corespunztoare elementelor I i C n cauzalitate integral. Pentru modificarea
notaiilor, se puncteaz n interiorul ferestrei de editare, se introduce numele variabilei

i se apas tasta <Enter>.
Output - Vector
Aceast opiune permite desemnarea componentelor vectorului variabilelor de ieire.
Elementele acestuia sunt separate prin semnul punct i virgul (;). Introducerea
variabilelor se finalizeaz cu apsarea tastei <Enter> i apoi punctarea pe OK.
Vectorul variabilelor de ieire poate conine oricare variabil a puterii i/sau a
energiei.
Compute
Aceast opiune, utiliznd bond-graph-ul cauzal, determin automat reprezentarea de
stare a sistemului (8.5.1) i (8.5.2). Matricele de la A la F vor fi stocate n variabilele
declarate anterior n spaiul de lucru MATLAB.
Simulate
Aceast opiune traseaz grafic rspunsul sistemului n cazul intrrilor de tip impuls
sau treapt, n scopul studierii imediate a dinamicii sistemului.
8.5.5. Meniul Options

Meniul Options ofer faciliti pentru detectarea erorilor, prin colorarea bond-graph-
ului n funcie de opiunile selectate.
Dac se activeaz opiunea Show about structure are loc urmtorul mod de colorare:
rou pentru:
- elementele nedefinite;
- elementele fr bonduri ataate;
- bondurile fr un element la una din extremiti;
- elementele uniport la care sunt ataate mai multe elemente;
- elementele biport sau multiport avnd un singur bond ataat;
- transformatoare sau giratoare avnd ambele semisgei orientate ctre element sau
n afara lui;
galben - elemente fr parametri;
negru - OK.
Dac se activeaz opiunea Show Integral Causalities are loc urmtorul mod de
colorare:
verde - elementele acumulatoare de energie n cauzalitate integral;
rou - elementele acumulatoare de energie n cauzalitate derivativ;
negru - toate celelalte elemente.
Dac se activeaz opiunea Show Causal Conflicts are loc urmtorul mod de colorare:
verde - bonduri cu liniu cauzal;
negru - bonduri neatribuite cauzal;
rou - conflict cauzal.
Activarea opiunii Off conduce la afiarea monocrom, dar cu creterea vitezei de
desenare.
8.5.6. Meniul Zoom

Meniul Zoom realizeaz mriri sau micorri ale imaginii.
Opiunea Zoom mrete o zon din bond-graph. Acest lucru se realizeaz prin
punctarea unui col al zonei ce se dorete a fi mrit i deplasarea cu mouse-ul pn n colul
opus al zonei, aciune dup care se elibereaz butonul mouse-ului.
Opiunea Un-Zoom este o funcie avnd efectul invers al funciei Zoom.
Opiunea Zoom-max conduce la mrimea bond-graph-ului la dimensiunile ecranului.
Exemplul 8.5.1.
Se consider sistemul din Exemplul 5.5.3 a crui schem este reprezentat n fig.
5.5.10, avnd parametrii utilizai n Exemplul 8.4.1. Bond-graph-ul realizat n mediul
KALIBOND este reprezentat n fig. 8.5.2, pstrnd topologia generic din fig. 5.5.14 din
cadrul Exemplului 5.5.3. Prin acionarea comenzii Compute din meniul Actions,
KALIBOND furnizeaz n spaiul de lucru al MATLAB-ului matricele din descrierea
generalizat (8.5.1) i (8.5.2):
0 10 5 0 0 0 10 5
A= , B= , C = ,
2244.8 0.4034 0.0459 0.9354 1 0
0 0 0 0 0 0
D= , E= , F= .
0 0 0 0 0 0
Cu aceste matrice, efectuarea n MATLAB a simulrii pentru aceleai mrimi de
intrare ca n Exemplul 8.4.1 (adic pentru SE1=9.2106, SE2=4.5105 n fig. 8.5.3) conduce la
mrimile de ieire reprezentate grafic n fig. 8.5.3 (a - viteza masei i, respectiv, b - deplasarea
masei). Merit de subliniat faptul c exist o bun concordan ntre aceste rezultate i cele
obinute n fig. 8.4.5, prin simularea bazat pe schema SIMULINK din fig. 8.4.4. Micile
diferene care apar se justific prin aproximrile pe care le introduce blocul cu aciune pur
derivativ din schema SIMULINK din fig. 8.4.4.
Fig.8.5.2. Copie dup fereastra KALIBOND care conine bond-graph-ul aferent sistemului studiat n
Exemplul 8.5.1
De asemenea, mai precizm c autovalorile matricei A sunt -0.0666, -0.3368, ceea
ce arat c sistemul de ecuaii difereniale (8.5.1) nu are comportare stiff, permind utilizarea
oricrei metode numerice de integrare pus la dispoziie n MATLAB.
0.03 0.7
0.025 0.6
0.5
0.02
deplasare [m]
viteza [m/s]
0.4
0.015
0.3
0.01
0.2
0.005
0.1
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 8.5.3. Rezultatele simulrii n mediul MATLAB a comportrii sistemului considerat n Exemplul
8.5.1: (a) viteza masei; (b) deplasarea masei.
Exemplul 8.5.2
Considerm sistemul studiat n Exemplul 8.5.1, pentru care valoarea masei deplasat
de tija pistonului este de m = 103kg (adic exact aceiai parametri ca n Exemplul 8.4.2).
Bond-graph-ul realizat n KALIBOND este acelai ca cel din fig. 8.5.2, cu excepia valorii
numerice atribuite elementului I2, care se nlocuiete cu 1e+3. Prin acionarea comenzii
Compute din meniul Actions, KALIBOND furnizeaz n spaiul de lucru al MATLAB-ului
matricele din descrierea generalizat (8.5.1) i (8.5.2):
0 0.001 0 0 0 0.001 0 0 0 0 0 0
A= , B = 0.0062 0.1265 , C = 1 0 , D = 0 0 , E = 0 0 , F = 0 0
303.66 5.458
n urma simulrii n mediul MATLAB, se obin reprezentrile grafice pentru
variabilele de ieire (viteza i respectiv deplasarea masei) reproduse n fig. 8.5.4(a) i
respectiv fig. 8.5.4(b). Ca i n cazul discuiei din exemplul anterior, trebuie remarcat buna
concordan dintre aceste rezultate i cele obinute n fig. 8.4.6 (prin simularea bazat pe
schema SIMULINK), pentru micile diferene existente fiind valabil aceeai justificare.
Valorile proprii ale matricei A sunt -0.0562, -5.4018, ceea ce arat c sistemul de
ecuaii difereniale (8.5.1) are o comportare stiff moderat, permind, n principiu, utilizarea
oricrei metode numerice de integrare pus la dispoziie de MATLAB.
0.04 0.7
0.035 0.6
0.03
0.5
0.025
deplasare [m]
viteza [m/s]
0.4
0.02
0.3
0.015
0.2
0.01
0.005 0.1
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
timp [s] timp [s]
(a) (b)
Fig. 8.5.4. Rezultatele simulrii n mediul MATLAB a comportrii sistemului considerat n Exemplul
8.5.2: (a) viteza masei; (b) deplasarea masei.
Observaie: Analiznd comparativ problemele legate de integrarea numeric ce au
aprut n Exemplul 8.4.2 i, respectiv, Exemplul 8.5.2, se constat c utilizarea n simulare a
modelelor de tip schem bloc poate conduce la unele dificulti care nu apar n cazul
modelelor de tip reprezentare de stare (n ciuda faptului c modelele respective sunt
echivalente ca i descrieri analitice). Cu alte cuvinte, dificultile numerice nu sunt generate
de dinamica propriu-zis a sistemului, ci sunt consecine ale modelului folosit pentru a simula
aceast dinamic. Astfel, situaia de comportare stiff dur evideniat n prima parte a
Exemplului 8.4.2 nu se manifest n Exemplul 8.5.2, deoarece problema de integrare
numeric formulat pentru modelul din Exemplul 8.5.2 este mult mai bine condiionat
numeric, dect cea formulat pentru modelul din Exemplul 8.4.2.
Anexa I - Transformarea Laplace
n manipularea modelelor matematice ale unor sisteme fizico tehnice, se caut adesea
stabilirea unei corespondene (transformri) biunivoce ntre dou mulimi de funcii (denumite
funcii original i, respectiv, funcii imagine), astfel nct operaiilor din prima mulime s le
corespund operaii mai simple n cea de a doua mulime. Astfel de corespondene stau la
baza metodelor de calcul operaional. Aceste metode se caracterizeaz prin aceea c
problema se formuleaz n clasa funciilor original i se rezolv n clasa funciilor imagine
(datorit simplitii operaiilor), dup care soluia gsit n mulimea imaginilor este adus n
mulimea originalelor. Un atare deziderat este realizat de transformarea funcional Laplace,
care permite utilizarea frecvent a metodei operaionale n construirea modelelor i studierea
proprietilor acestora.
Definiia 1. O funcie f, definit pe R, cu valori reale sau complexe, se numete
original dac posed urmtoarele proprieti:
1 f (t) = 0, t < 0;
2 f (t) este derivabil pe poriuni;
3 exist constantele M > 0 i a R astfel nct:
| f (t) | Me a t, t 0. (AI-1)
Observaia 1. Constanta a din condiia 3 a Definiiei 1 precizeaz indicele de
cretere al funciei original f, n sensul c valorile lui f nu depesc valorile unei anumite
funcii exponeniale, cu exponentul liniar n variabila t, conform (AI-1).
S notm cu O mulimea (clasa) funciilor original. Dac f, g sunt funcii original
(adic f, g O), se demonstreaz cu uurin c att suma, ct i produsul lor sunt funcii
original (adic f+g O i fg O).
Definiia 2. Fie f O arbitrar i a indicele su de cretere. Funcia
F : = {s C | Re(s) > a} C , definit prin:
F ( s ) = 0+ f (t )e s t dt , (AI-2)
se numete transformata Laplace sau imaginea prin transformarea Laplace a funciei f (t).
Simbolul L noteaz operatorul de transformare Laplace.
Observaia 2. Definiia 2 este justificat de faptul (uor demonstrabil) c integrala din
(AI-2) este absolut convergent pentru orice s, iar funcia F definit prin aceast integral
este olomorf pe semiplanul .
S notm prin I mulimea (clasa) funciilor imagine. Astfel, se poate defini aplicaia
(operatorul sau transformarea funcional) L: O I, L{f (t)}=F(s), care asociaz fiecrei
funcii original f(t) o funcie imagine F(s), calculabil conform (AI-2). Transformarea
funcional L se numete transformare Laplace. Existena transformrii funcionale inverse,
notat L -1, este asigurat de urmtoarea teorem.
Teorema 1. Dac o funcie complex F de variabil complex s = + j ndeplinete
urmtoarele condiii:
Anexa I - Tansformarea Laplace 447
1 F(s) este olomorf pe un semiplan = {s C | s > a} ;

2 F(s) tinde ctre zero, uniform n raport cu argumentul lui s, cnd |s|, oricare ar
fi semiplanul {s C | s > c > a} ;
3 Integrala cc+jj F ( s ) ds este absolut convergent;
atunci funcia f definit prin
0 , t < 0,

f (t ) = 1 c+ j st (AI-3)
2 j c j F ( s) e ds , t 0,

este o funcie original i imaginea ei este F.
Aplicaia invers L -1: I O, L -1{F(s)}=f(t) asociaz fiecrei funcii imagine F(s) o
funcie original f(t), calculabil conform (AI-3). Transformarea funcional L -1 se numete
inversa transformrii Laplace.
st
Observaia 3. n cazul n care funcia F(s)e are numai singulariti de tip pol, pentru
calculul integralei din (AI-3) se poate utiliza teorema reziduurilor, cu un contur de integrare
adecvat ales (de exemplu, a se vedea (abac, 1981)). Astfel se obine:
r
[ ]
f (t ) = Re z pi F ( s ) e s t , t > 0 , (AI-4)
i =1
n care reziduul corespunztor polului p de multiplicitate qi are urmtoarea expresie:
[
Re z pi F ( s)e st = ] 1 d qi 1

(qi 1)! ds qi 1
[
( s pi ) qi F ( s)e st ] . (AI-5)
s = pi
Proprietile transformrii Laplace care i gsesc o utilizare frecvent n aplicaii sunt
date de urmtoarele teoreme. Formulrile de mai jos ale acestor teoreme sunt prezentate ntr-o
manier concis, axat pe exprimarea rezultatelor. Pentru enunul complet (care cuprinde
toate condiiile ce garanteaz validitatea rezultatelor), recomandm consultarea unui manual
de matematic, cum ar fi, de exemplu, (abac, 1981).
Teorema 2. Liniaritatea transformrii Laplace:
f1, f2 O, c1, c2 R: L {c1 f1+c2 f2} = c1L { f1}+c2L { f2}. (AI-6)
Teorema 3. Derivarea originalului:
L { f ( k ) (t )} = s k F ( s ) f (+0) s k 1 ... f ( k 1) (+0), k = 1, 2, 3... (AI-7)
Teorema 4. Derivarea imaginii:
L {(t ) k f (t )} = F ( k ) ( s), k = 1, 2, 3, ... (AI-8)
Teorema 5. Integrarea originalului:
t t
{
L 0K 0 f (t )dt k =
1
sk
F ( s ),} k = 1, 2, 3, ... (AI-9)
Teorema 6. Translarea originalului:
L { f (t )} = e s F ( s); > 0. (AI-10)

Teorema 7. Translarea imaginii:

L { f (t )e z t } = F ( s z ); z C. (AI-11)
Teorema 8. Asemnarea argumentelor:
L { f ( t )} = 1 F ( 1s); > 0. (AI-12)
Teorema 9. Produsul a dou originale (produsul de convoluie a dou imagini):
1 c + j 1 c + j
2 j c j 2 j c j
L { f1 (t ) f 2 (t )} = F 1 ( z ) F2 ( s z ) dz = F1 ( s z ) F2 ( z )dz
(AI-13)
1 1
= ( F1 F2 )( s ) = ( F2 F1 )( s ) .
2 j 2 j
Teorema 10. Produsul de convoluie a dou originale (produsul a dou imagini):
t
L {( f1 f 2 )(t )} = L f1 (t ) f 2 ( )d =
0
(AI-14)
t
= L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 ( s ) F2 ( s ).
0
Teorema 11. Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii):
Pentru F ( s ) = Q( s ) P( s ), n care P(s) i Q(s) sunt dou polinoame, cu
grad P = n > grad Q = m , avnd polii distinci pi, fiecare de multiplicitate qi, i = 1,L, r ,
r
cu i =1 qi = n, originalul se obine cu formula:
Ki j
t qi j e pi t ,
r q
f (t ) = i =1 j i=1 t 0, (AI-15)
(qi j )!
unde:
1 d j 1 q
(AI-16)
Ki j = j 1 [( s pi ) i F ( s )] , i = 1,L, r , j = 1,L, qi .
( j 1)! ds s= p i
Teorema 12. Valoarea iniial a originalului (teorema valorii iniiale):

Dac F(s) este o funcie raional, atunci exist f (+0) = lim f (t ) i are loc egalitatea
t0
de calcul
f (+0) = lim f (t ) = lim s F ( s) . (AI-17)
t 0 s+
Teorema 13. Valorea final a originalului (teorema valorii finale):
Dac F(s) este o funcie raional olomorf pe semiplanul {sC|Re s 0}, avnd cel
mult un pol simplu n zero, atunci exist f (+) = lim f (t ) i are loc egalitatea de calcul
t
f (+) = lim f (t ) = lim s F ( s) . (AI-18)
t + s0
n practic, pentru abordarea diverselor aplicaii, se poate face apel la tabele (sau
dicionare) de transformate Laplace, care faciliteaz operarea att cu transformarea direct L,
ct i cu cea invers L -1. Un astfel de dicionar este furnizat n Tabelul AI-1.
Anexa I - Tansformarea Laplace 449
Dac F(s) desemneaz o funcie raional strict proprie, calculul originalului

f (t) = L -1{F(s)} se poate realiza prin descompunerea lui F(s) n raionale simple, de forma celor
din coloana a doua a tabelului AI-1. Dup stabilirea corespondenei dintre raionalele simple i
originalele lor din coloana ntia, se utilizeaz proprietatea de liniaritate pentru a intra n posesia
lui f(t).
Tab. AI-1 Dicionar de transformate Laplace uzuale
Funcie original f (t), tR + Funcie imagine F(s)=L {f(t)}
(t) (impuls Dirac cu 0 (t )dt = 1 ) 1
k k
D (t), k = 0,1,2, s
(t ); 0 e s
0, t < 0 1
(t)= (treapt Heaviside)
1, t 1 s
k k!
t (t), k = 0,1,2,
s k +1
1 s
(t ); 0 e
s
at 1
e
s+a
0
sin 0t
s 2 + 20
s
cos 0t
s 2 + 20
0
sh 0t
s 2 20
s
ch 0t
s 2 20
0
eatsin 0 t
s 2 + 2as + a 2 + 02
s+a
eatcos 0t
s 2 + 2as + a 2 + 02
(k )
0
( 1) k
at
t ke sin 0t, k = 0,1,2,... s 2 + 2 as + a 2 + 2
0
(k )
s+a
at k
t ke cos 0t, k = 0,1,2,... ( 1)
s 2 + 2 as + a 2 + 2
0
450 Octavian Pstrvanu, Radu Ibnescu Modelarea Proceselor Fizice
Anexa II - Conversia numerelor ntregi din reprezentare

binar n reprezentare hexazecimal
Problematica exprimrii numerelor ntregi n bazele 2 i 16 este tratat n majoritatea

textelor elementare de programarea i/sau construcia calculatoarelor. Pornind de la premisa
c exprimarea n baza 2 a numerelor ntregi este cunoscut cititorului, vom proceda la o scurt
prezentare a modului n care se realizeaz conversia n baza 16. Precizm c reprezentarea
hexazecimal (n baza 16) se bucur de avantajul unei scrieri mai compacte dect
reprezentarea binar (n baza 2), utiliznd un numr de 16 simboluri distincte, dup cum este
detaliat mai jos.
n cele ce urmeaz, notaiile (.)B i (.)H desemneaz scrierea poziional n bazele de
numeraie 2 i respectiv 16.
Exprimrile n baza de numeraie 16 (sau baza hexazecimal) necesit extinderea
setului de cifre 0,1,,9 utilizate n baza 10, cu nc ase cifre sau simboluri a, b, c, d, e, f
(sau, echivalent, n scriere cu majuscule, A, B, C, D, E, F) cu semnificaiile (1010)B = (a)H =
10, (1011)B = (b)H = 11, (1100)B = (c)H = 12, (1101)B = (d)H = 13, (1110)B = (e)H = 14 i
(1111)B = (f)H = 15. Orice grup de patru cifre binare poate fi reprezentat, n mod unic, printr-o
cifr hexazecimal de la 0 la f (dup cum reiese i din fraza anterioar), avantajul scrierii
poziionale n baza 16 constnd n reducerea numrului de simboluri folosite.
La conversia numerelor ntregi din baza 2 n baza 16, grupurile de cte patru cifre
binare se formeaz ncepnd cu poziia cea mai puin semnificativ, ctre poziia cea mai
semnificativ (adic de la dreapta la stnga) i, dac este nevoie, completnd cu valori binare
0 la stnga poziiei celei mai semnificative, cu scopul de a forma cel mai semnificativ grup de
patru cifre binare.
De exemplu, valoarea utilizat n mediul MATLAB pentru cantitatea denumit
"deplasare" (a se vedea paragraful 8.1.2 din Capitolul 8) este d = (1111111110)B = (3fe)H =
3*162+15*16+14*160 = 1022.
Anexa III Comenzi MATLAB 451
Anexa III - Comenzi MATLAB uzuale
n aceast anex, sunt prezentate pe scurt cteva dintre cele mai uzuale comenzi din
mediul MATLAB. Pentru explicaii mai amnunite privitoare la orice comand, se tasteaz
help nume_comand.
Operaii de baz
help nume_fiier afieaz comentariile din partea de sus a unui fiier de tip .m
quit prsete mediul MATLAB
exit analog comenzii quit
type nume_fiier afieaz coninutul unui fiier .m
who afieaz variabilele existente n acel moment
whos analog comenzii who, dar mai detaliat
clear terge variabilele din memorie
what afieaz fiierele de tip .m aflate intr-un director
which localizeaz fiierele de tip .m
format schimb formatul de afiare a rezultatelor
demo lanseaz programe demonstrative din MATLAB
Valori disponibile n MATLAB
pi
inf
flops contorul operaiilor efectuate n virgul mobil
i,j 1
ans rspunsul curent
clock timp generat de ceas
Operaii aritmetice i cu matrice
+ adunarea a dou numere (scalari), vectori sau matrice
- scderea a dou numere (scalari), vectori sau matrice
* nmulirea a dou numere, vectori sau matrice compatibile
.* nmulirea element cu element a matricelor sau vectorilor de aceeai dimensiune
/ mprirea numerelor, mprirea la dreapta a matricelor compatibile
./ mprirea element cu element a matricelor sau vectorilor de aceeai dimensiune
\ mprirea la stnga a matricelor compatibile
^ ridicarea la putere a unui numr sau matrice ptratic
.^ ridicarea la putere element cu element a vectorilor sau matricelor
transpunerea unui vector sau a unei matrice
size dimensiunea unui vector sau a unei matrice
length lungimea unui vector
sum suma elementelor unui vector
norm norma unui vector

Funcii matematice uzuale
sin, cos, tan funcii trigonometrice uzuale
acos, asin inversele acestor funcii
exp, log exponenial i logaritm natural
sqrt rdcin ptrat
rand generare de numere aleatoare cuprinse ntre 0 i 1
round rotunjire la cel mai apropiat numr ntreg
fix rotunjire la cel mai apropiat numr ntreg, neglijnd partea fracionar
abs valoarea absolut a unui numr real sau complex
angle argumentul unui numr complex
real, imag partea real i, respectiv, partea imaginar a unui numr complex
conj conjugatul unui numr complex
Funcii referitoare la matrice
det determinantul unei matrice ptratice
eig valorile i vectorii proprii ai unei matrice ptratice
inv inversa unei matrice ptratice
rref forma ealon redus pe linii a unei matrice
rank rangul unei matrice
svd valorile i vectorii singulari ai unei matrice
Operaii grafice
plot reprezentare grafic ntr-un sistem de coordonate x-y cu scar liniar
hold on/off supra-afiare, pstrnd reprezentarea grafic anterioar
clg tergerea ferestrelor grafice
mesh reprezentarea unei suprafae tridimensionale (3D)
meshgrid generarea domeniului pentru o suprafa tridimensional
contour reprezentarea liniilor de nivel corespunztoare unei suprafee
bar reprezentare grafic cu bare
title scrierea titlului
xlabel, ylabel scrierea notaiilor pe axe
axis scara axelor
text introducerea unui text n grafic
print tiprirea ferestrei grafice curente
Operaii asupra funciilor
fmin minimul unei funcii de o variabil
fmins minimul unei funcii de mai multe variabile
fzero zeroul unei funcii
spline funcia spline aplicat elementelor unui vector
quad calculul unei integrale definite
Anexa III Comenzi MATLAB 453
ode23 integrarea unui sistem de ecuaii difereniale prin metoda Runge-Kutta de ordinul 2 i 3
Calcule statistice
mean media elementelor unui vector
std abaterea standard
cumsum sum cumulativ
cov corelaia dintre valorile elementelor unui vector
min, max minimul i, respectiv, maximul elementelor unui vector
Operaii de ncrcare/salvare
save salveaz datele ntr-un fiier
load ncarc datele dintr-un fiier
diary nume_fiier salveaz textul unei sesiuni MATLAB
chdir schimb directorul
dir afieaz coninutul directorului
Index i
dicionar romn - englez
A proporional <proportional block> - 83

sumator <addition block> - 84
absorbitor de vibraii <vibration absorber> - 347 bond <bond> - 197
algoritm numeric <numerical algorithm> activ <active bond> - 286
de integrare a ecuaiilor difereniale v. metode bond-graph<bond graph> - 195
de integrare numeric a ecuaiilor difereniale acauzal <acausal bond graph> - 199
performane ale unui <performance of a cauzal <causal bond graph> - 221
numerical algorithm> - 376 construcia unei diagrame bloc pe baza unui
angrenaj <gear> - 256, 274 <construction of a block diagram model from
aproximare <approximation> a bond graph> - 238
a unui bloc derivator <approximation of a constrcia unui model de stare pe baza unui
derivative block> - 434 <construction of a state-space model from a
datorat unei metode de integrare numeric bond graph> - 224
v. metode de integrare numeric a ecuaiilor cu cauzalitate derivativ <bond graph with
difereniale, ordinul unei derivative causality> - 272
n aritmetica virgulei mobile v. aritmetica cu comutatoare <switched bond graph> - 318
virgulei mobile, eroare de rotunjire n reguli de atribuire cauzal ntr-un <rules for
realizat prin liniarizarea unui model v. causality assignment in a bond graph> - 221
liniarizare reguli de construie a unui <rules for bond
aritmetica virgulei mobile <floating point graph construction> - 199
arithmetic> - 366 reguli de simplificare a unui <rules for bond
eroare de rotunjire n <roundoff error in graph simplification> - 218
floating point arithmetic > - 374
operaii n <operations in floating point C
arithmetic > - 374
reprezentarea unui numr n <representation capacitor <capacitor> v. element C
of a number in floating point arithmetic> - 367 caracteristic de funcionare a unui element v.
element
B cauzalitate(a) <causality> - 8, 12, 18, 198
atribuire de <causality assignment> v. bond-
bloc <block> graph, reguli de atribuire cauzal ntr-un
derivator <derivative block, differentiator> - 83 conductiv <conductive causality> - 13, 170, 204
integrator <integration block, integrator> - 83 conflict de v. conflict de cauzalitate
mpritor <division block> - 84 derivativ <derivative causality > - 18, 165,
nmulitor <multiplication block> - 84 167, 200, 202
Index i dicionar romn - englez 459
elementului C <causality of C element> - 167, de stare <state(-space) equation> - 44, 66, 70,
202 73
elementului GY <causality of GY element> - de stare, generalizat <generalized state(-space)
175,207 equation> - 70
elementului I <causality of I element> - 165, 200 de stare, liniar < linear state(-space)
elementului R <causality of R element> - 13, equation> - 44, 66
170, 204 de stare, neliniar < nonlinear state-space
elementului Se <causality of Se element> - 205 equation> - 73
elementului Sf <causality of Sf element> - 205 diferenial-algebric <differential- algebraic
elementului SW <causality of SW element> - equation > - 69, 273
320 diferenial (ordinar) <(ordinary)
elementului TF <causality of TF element> - differential equation> - 14, 23, 379, 383
174, 206 diferenial stiff <stiff differential equation> -
integral <integral causality > - 18, 165, 167, 397, 434, 442
200, 202 efort <effort> - 113, 161
jonciunii 0 <causality of 0 junction> - 177, 208 element
jonciunii 1 <causality of 1 junction> - 178, 209 C (capacitiv) <C (capacitive) element> - 114,
mixt < mixed causality > - 305 164, 202
rezistiv <resistive causality > - 13, 170, 204 C (capacitiv), modulat <modulated C
cmp multiport <multiport field> - 302 (capacitive) element> - 287
C <C field> - 303 cauzalitatea unui v. cauzalitate
explicit<explicit> - 304, 308, 309 controlat <controlled element> v. element
I < I-field> - 306 modulat
I-C <I-C field> - 309 diport <2-port element> - 199
implicit<implicit> - 306, 309, 311 disipativ <dissipative element > v. element R
R <R-field> - 309 GY (girator) <GY (gyrator) element> - 114,
cilindru hidraulic <hydraulic cylinder> - 281, 156, 173, 207, 266
432, 440 GY (girator), modulat <modulated GY
condiionarea problemelor de calcul numeric (gyrator) element> - 288
<conditioning of numerical computational I (inductiv) <I (inductive) element> - 114,
problems> - 375 164, 200
conflict de cauzalitate< causality conflict> - 327 I (inductiv), modulat <modulated I (inductive)
convertor de putere < power converter> - 358 element> - 286
J0 (jonciune 0) <J0 (0 junction) element> -
D 114, 176, 208
J1 (jonciune 1) <J1 (1 junction) element> -
deplasare generalizat <generalized
114, 176, 209
displacement> - 113, 162
modulat < modulated element> - 285
diagram bloc <block diagram> - 82
multiport < multi-port element> v. elemente
disipator <dissipator> v. element disipativ
n-port
n-port <n-port element> - 199
E
R (rezistiv) <R (resistive) element> - 114,
ecuaie <equation> 169, 204
de ieire < output(-variable) equation> - 44, R (rezistiv), modulat <modulated R (resistive)
66, 70, 73 element> - 287, 318
Se (surs efort) < Se (effort source) element > L

- 114, 169, 205
Se (surs efort), modulat < modulated Se lege constitutiv a unui cmp multiport
(effort source) element > - 287 <constitutive low of a multiport field> v. cmp
Sf (surs flux)< Sf (flow source) element> - multiport
114, 169, 205 lege constitutiv a unui element <constitutive law
Sf (surs flux), modulat<modulated Sf (flow of an element> v. element
source) element> - 287 liniarizare <linearisation> - 75
SW (comutator) <SW (switch) element> - 320 liniu cauzal < causal stroke> - 198
TF (transformator) <TF (transformer)
element> - 114, 173, 206 M
TF (transformator), modulat <modulated TF manipulator <manipulator> - 340
(transformer) element> - 288 MATLAB, software - 400
uniport <1-port element> - 199 matrice de complian <compliance matrix> - 305
entropie <entropy> - 147 matrice de rigiditate < stiffness matrix> - 303
matrice de transfer < transfer matrix> - 67
F metode de integrare numeric a ecuaiilor
flux <flow> - 113, 162 difereniale <methods for numerical integration
funcie de transfer < transfer function> - 16, 17, of differential equations> - 379.
43, 55 Adams <Adams methods> - 391
cu pas adaptiv <adaptive stepsize methods> -
G 388, 396
cu pas constant <constant stepsize methods> -
girator <gyrator> v. element GY 390
directe <direct methods> - 383
H Euler <Euler methods> - 384, 399
Hurwitz, criteriul lui <Hurwitz criterion> - 109 explicite <explicit methods> - 384
Gear <Gear methods> - 397
I implementarea n MATLAB a unor
<MATLAB implementation of some methods
impuls generalizat <generalized impulse> - 113, 162 for numerical integration of differential
incint nclzit <heated tank> - 259. 329 equations > - 414
inductor <inductor> v. element I implicite <implicit methods> - 384, 399
integrarea numeric a ecuaiilor difereniale v. indirecte v. metode multipas
metode de integrare numeric a ecuaiilor multipas <multistep methods> - 390
difereniale ordinul unei <order of a method> - 381
Runge Kutta <Runge Kutta methods> - 385
J unipas v. metode directe
jonciune <junction> model <model>
0 (zero) <0 junction> v. element J0 acauzal <acausal model> - 8
1 (unu) <1 junction> v. element J1 cauzal <causal model> - 8
cu parametri concentrai <lumped-parameter
K model> - 5, 113
cu parametri distribuii <distributed-
KALIBOND, software 435 parameter model> - 5
de ordinul I <first order model> - 22
Index i dicionar romn - englez 461
de ordinul n <n-th order model> - 45, 66 R

derivator <derivative model, differentiator> - 16
descriptor <descriptor model> - 68 rspuns (al unui sistem liniar) < (linear system)
de semnal mic <small signal model> - 77, 434 response>
de stare <state(-space) model> - 44, 66 complet <complete response> - 25, 38, 40, 48, 66
diagram bloc <block diagram model> - v. forat <forced response> - 25, 27, 36, 43, 48, 54,
diagram bloc 56, 61
diferenial-algebric <differential-algebraic liber <free response> - 25, 37, 48
model> - 69, 273 redresor electric <electrical rectifier> - 323
funcie de transfer v. funcie de transfer regim <state>
hibrid <hybrid model> - 318 forat <forced state> -25, 27, 48, 54
implicit <implicit model> - 68, 80 liber <free state> -25, 37, 48, 51
integrator <integration model, integrator> - 14 permanent < steady-state> - 32, 36, 57, 61
intrare-ieire <input-output model> - 14, 16, 23 staionar <stationary state> - 27, 58
intrare-stare-ieire v. model de stare tranzitoriu <transient state> - 28, 32, 36, 57, 61
n mici variaii <model of small variations> v. reguli <rules>
model de semnal mic de atribuire cauzal ntr-un bond-graph v.
liniar <linear model> -14, 22, 44, 66 bond-graph
liniarizat <liniarized model> - 75 de construcie a unui bond-graph v. bond-graph
multiport <multiport model> - 313 de simplificare a unui bond-graph v. bond-
neliniar <nonlinear model> - 72 graph
proporional <proportional model> - 12 reprezentri grafice n MATLAB <graphing in
variant in timp <time variant model> - 91 MATLAB> - 411
motor de curent continuu <DC motor> - 353 rezistor <resistor> v. element R
rezervor hidraulic <hydraulic tank>
O cu model liniar <hydraulic tank with linear
model> - 79, 87, 141
ordinul unei metode de integrare numeric a cu model neliniar < hydraulic tank with
ecuaiilor difereniale v. metode de integrare nonlinear model > - 77, 86, 141
numeric a ecuaiilor difereniale, ordinul unei
S
P
scripete <pulley> - 265
prghie <lever> - 262, 277, 316
semnal <signal> - 6, 197, 286
pendul simplu <simple pendulum> - 96, 291
de intrare <input signal> - 7
pomp cu piston <pump with piston> - 336
de ieire <output signal> - 7
port <port> - 199
pseudo bond-graph <pseudo bond graph> - 210 servomotor hidraulic <hydraulic servo system> -
punct de echilibru <equilibrium point> - 94 332
asimptotic stabil <asymptotically stable simulare <simulation> - 365
equilibrium point> - 37, 95 SIMULINK, software - 428
global asimptotic stabil <globally sisteme (fizice) <(physical) systems>
asymptotically stable equilibrium point> - 101 cu comutaie <switching systems> - 318
instabil <unstable equilibrium point> - 95 cu modele analoge < system with analogous
stabil (simplu) <stable equilibrium point> - 94 models> - 180, 222
puntea Wheatstone <Wheatstone bridge> - 338 electrice < electrical systems> - 115
fluidice < fluid systems> - 138
hidraulice < hydraulic systems> v. sisteme

fluidice
mecanice n micare de rotaie <mechanical
rotation systems> - 130
mecanice n micare de translaie
<mechanical translation systems> - 122
termice < thermal systems> - 147
stabilitate <stability> - 93
extern<external stability> - 105
intern <internal stability> - 94
structur de jonciunui < junction structure > - 313
surs <source>
de efort < effort source> v. element Se
de flux < flow source> v. element Sf
ideal de putere <ideal source of power> - 9
T
termometru <thermometer> - 339
transformator <transformer> v. element TF
V
valoare proprie (autovaloare)< eigenvalue> 49,
101
variabile <variables>
ale energiei < energy variables> - 113, 163
ale puterii <power variables> - 113, 162
de ieire < output-variables> - 12, 14, 17, 23,
44, 46, 66,73
de intrare <input variables> - 12, 14, 17, 23,
44, 46, 66,73
de stare < state variables> - 44, 45, 66, 73

Limbajul Bond - Graph PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Limbajul Bond - Graph PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

OCTAVIAN PSTRVANU RADU IBNESCU

Editura Gh. Asachi

Octavian PSTRVANU Radu IBNESCU

Tehnoredactare: Dana Serbeniuc

O component fundamental a activitii inginereti moderne (care n cvasi-

concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la analogia dintre comportarea

n perioada ce a urmat i cu precdere dup 1980, limbajul bond-graph s-a

Ideea de a scrie cartea de fa s-a nscut pe fondul absenei unui material n

n varianta standard, precum i unor extinderi remarcabile ale acestuia, expunerea

ntregul material a fost de aa manier conceput nct s asigure o arie de

n particular, lucrarea de fa (n totalitate, ori anumite poriuni ale ei) poate

Rod al unei colaborri interdisciplinare de lung durat dintre dou cadre

monografic pune n valoare att viziunea proprie a autorilor, creat n urma

Din scurta trecere n revist a elementelor definitorii pentru aceast lucrare

n ncheiere, autorii doresc s i exprime gratitudinea fa de cei trei

Mulumiri deosebite sunt aduse colegei Dana Mihaela Serbeniuc pentru

Publicarea crii s-a bucurat de suportul financiar al Consiliului Naional

Septembrie 2001 Autorii

Abstract and Contents ......................................................................................................XI

Cap. 2. Tipuri de modele cauzale i proprieti .................................................11

2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal......................................................31

2.4. Modele liniare de tip intrare-stare-ieire ...............................................................44

Cap. 3. Trecere n revist sistematizat a unor relaii fundamentale

Cap. 4. Analogii ntre diverse domenii ale fizicii ..............................................161

4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii...........................176

Cap. 5. Modelarea fizic a proceselor cu ajutorul limbajului bond-graph 195

Cap. 6. Extinderi ale limbajului bond-graph ......................................................285

6.2.5. Exemple ..............................................................................................................311

Cap. 7. Studii de caz - Modelarea unor sisteme din diverse

Cap. 8. Utilizarea modelelor n simularea numeric ......................................365

8.2.6. Metode de tip Gear pentru ecuaii stiff .............................................................397

Abstract and Contents

1.2.2. Causal and acausal models ..................................................................................8

Chap. 2. Types of causal models and properties ...............................................11

2.4. Linear models defined by state-space representations .....................................44

2.6.2. Linearization of nonlinear state representations. Linear models in small variations75

Chap. 3. Systematical overview of some fundamental laws in Physics . 113

Chap. 4. Analogies between various physical domains ................................161

4.2.5. Energy conserving elements via transformer law (TF elements)........................173

Chap. 5. Physical modeling of processes by the bond-graph language 195

Chap. 6. Extensions of the bond-graph language ..........................................285

6.2.3. IC mixed fields .....................................................................................................309

Chap. 7. Case studies - Modeling systems belonging to various

Chap. 8. Model usage in numerical simulation .................................................365

8.2.4.4. Starting methods for multistep algorithms ............................................396

Appendices ......................................................................................... 443

Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea

1.1. Concepte fundamentale i terminologie

Avnd o utilizare larg n limbajul cotidian, substantivul model i restrnge sfera

profunzime, pe parcursul ntregului text al lucrrii. Accentul este pus pe specificitatea

1.1.1. Sistem i model

1.1.2. Modele matematice n analiza asistat de calculator

1.1.3. Construcia i validarea modelelor

1.1.4. Clasificarea modelelor matematice

1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii

1.2.1. Legi fizice i semnale

- Semnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de

1.2.2. Modele cauzale i acauzale

obiectului real. n asemenea situaii, universul exterior furnizeaz sistemului, n fiecare

1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de

Obiectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a

2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor.

2.1. Modele de tip proporional