Modelarea si comanda masinii sincrone

cu magneti permanenti

de :Alexa Ioan-Alex
prof indrumator : Alexandru Onea

INTRODUCERE...............................................................................................................2
1 DESCRIEREA MATEMATICA A MASINII SINCRONE CU MAGNETI
PERMANENTI..................................................................................................................3
1.1 CAMPURI MAGNETICE ROTATIVE................................................................................4
1.1.1 Infasurari distribuite..........................................................................................4
1.1.2 Aproximarea campului magnetic distribuit sinusoidal.......................................6
1.1.3 Faze bobinate sinusoidal....................................................................................9
1.2 MODELUL MATEMATIC AL MASINII SINCRONE CU MAGNETI PERMANENTI TRIFAZATE
.......................................................................................................................................13
1.4.1 TRANSFORMATA CLARK........................................................................................15
1.4.3 Partea electrica a masinii sincrone cu magneti permanenti............................17
1.4.4 Partea mecanica a masinii sincrone cu magneti permanenti.........................19
1.3 CONTROLUL ORIENTAT DUPA CAMP (FOC)..............................................................20
2 PREZENTAREA MODELULUI SIMULINK AL PMSM........................................22
2.1 MODELUL MASINII SINCRONE CU MAGNETI PERMANENTI ........................................23
2.1.1 Modelul partii electrice....................................................................................23
2.1.2 Modelul partii mecanice...................................................................................25
2.2 MODELAREA SENZORILOR........................................................................................25
2.3 CONTROLUL ORIENTAT DUPA CAMP..........................................................................26
2.4 MODELAREA INVERTORULUI....................................................................................37
3 REZULTATELE SIMULARII....................................................................................38
4 CONCLUZII.................................................................................................................43
5 BIBLIOGRAFIE...........................................................................................................44

Introducere

Datorita scaderii rezervelor de petrol si preocuparii pentru un mediu inconjurator

cat mai curat industria a fost impinsa spre dezvoltarea masinilor cu un consum cat mai
mic de combustibil si cat mai prietenoase cu mediul inconjurator. Ca rezultat mai multe
drivere electrice au fost inlocuite de cele electrice, iar in ultimii ani chiar si motoarele de
tractiune sunt inlocuite partial (vehicule electrice hibride - HEV) sau total( vehicule
electrice - EV) de sisteme de propulsie electrice. Sistemele de propulsie electrice constau
in motoare electrice, convertoare de putere si controlere electronice. Motorul electric
converteste energia electrica in energie mecanica pentru propulsarea vehiculului, sau,
invers, pentru a permite franare regenerativa si / sau pentru a genera energie electrica in
vederea stocarii energiei. Convertorul de putere este utilizat pentru a furniza corect catre
motorul electric tensiunea si curentul necesare. Controler electronic furnizeaza comenzi
de control convertorului de putere si controleaza functionarea motorului electric pentru a
produce un cuplu si viteza corecte, in functie de comanda data de sofer.
Cerintele unui sistem de propulsie electrica pentru vehicule electrice sau hibride
cu sursa de putere economica sunt:
- densitati de putere si cuplu mari;
- masa si volum mici;
- raspuns rapid la comenzi de cuplu;
- eficienta, precizie si robustete pe o zona cat mai larga de functionare;
- cost rezonabil;
Masina electrica trebuie sa fie controlata cu precizie (controlul vitezei si / sau a
cuplului) si singura masina care initial a putut indeplini aceste cerinte a fost motorul de
curent continuu. Avand in vedere dimensiunile mari si durata de viata scurta motoarele de
curent continuu au fost inlocuite treptat cu masina de inductie (IM). Masina de inductie
este un dispozitiv robust, bine-cunoscute si, datorita dezvoltarii electronicii de putere, noi
metode de control a masinii trifazate au fost dezvoltate. Masina de inductie este inca
folosit in multe concepte HEV. In scopul cresterii eficientei energetice a HEV, toate
partile trebuie sa fie foarte eficienta si, ca o alternativa, masinile de tipul magnet
permanent au devenit un oponent serios pentru masinile de inductie. Cercetarile recente
au aratat de asemenea ca masinile cu reluctanta variabila pot fi utilizate ca sisteme de
propulsie pentru vehiculele electrice hibride cu rezultate bune. In competitie cu motoarele
de inductie si motoarele cu reluctanta variablila, masina sincrone cu magneti
permanenti( PMSM) se potrivesc ideal pentru propulsia electrica. Cel mai mare avantaj

al motoarelor sincrone cu magneti permanenti este volumul mic in raport cu alte tipuri de
motoare.

1 Descrierea matematica a masinii sincrone cu magneti

permanenti
Principiul de functionare a unei masini sincrone este ilustrat in figura 1.1, care
prezinta doi magneti permanenti ce se rotesc pe axe diferite. Magnetul permanent "stator"
este rotit mecanic in jurul axei sale la viteza unghiulara s . In timp ce se roteste polul
nord atrage extremitatea sud a magnetului permanent "rotor" rotindu-l in jurul axei sale.
In consecinta magnetii se rotesc impreuna la aceeasi viteza ( R s ), astfel incat
vitezele lor sunt sincronizate.

Figura1.1. Doi magneti permanenti ce se rotesc pe axe diferite

1.1 Campuri magnetice rotative

Producerea in intrefier a unui camp magnetic rotativ de catre curentii statorului

este fundamentala pentru functionarea atat a motoarelor de inductie cat si a motoarelor
sincrone.
Folosind ipoteza materialelor magnetice ideale(de exemplu, materiale unde

H 0 ), expresii pentru campul magnetic distribut radial in intrefierul masinei de curent

alternativ produs de curentii in fazele statorului au fost gasite. In cele ce urmeaza, o
masina cu doua faza este luata in considerare.
4

1.1.1 Infasurari distribuite

Inainte de a relata modul in care un camp magnetic rotativ este produs, structura
geometrica a infasurarilor de pe rotor si stator sunt descrise. Pentru a face acest lucru,
luati in considerare Figura 4.1 (a), care reprezinta un miez de fier al unui rotor cilindric
cu sase sloturi in el. O singura sarma este infasurata in jurul miezului de fier formandu-se
trei bucle pentru a realiza infasurarea unei faze. Cele trei sloturi din partea de sus sunt
asezate in pozitiile / 3 , / 2 si 2 / 3 , iar cele trei sloturi din partea de jos
la 4 / 3 , 3 / 2 si 5 / 3 .
Mai in detaliu, incepand cu un singur fir, prima bucla a fazei este realizata
incepand din slotul din stanga jos in punctul a din figura 1.1.1(a) si apoi urmand o cale
semicirculara in directia inversa inversa acelor de ceasornic catre slotul din dreapta sus.

Figura1.1.1 Infasurare de faza distribuita realizata cu trei bucle

De acolo, sarma parcurge lungimea cilindru spre partea din spate a slotului si
apoi urmeaza o cale semicirculara in sensul acelor de ceasornic la partea din spate a
slotul din stanga jos. Apoi, sarma parcurge lungimea miezului de fier la partea frontala a

slotului, pana in punctul b din figura 1.1.1. Sarma de la punctul a la punctul b constituie
prima bucla (sau infasurare) a fazei. Continuand, firul se prelungeste pana in punctul c
pentru a incepe a doua bucla. Asa cum se arata in figura 1.1.l (b), bucla a doua incepe din
punctul C in punctul d, facand o bucla de forma jumatate de cilindru, in sloturile din
partea de sus si din partea de jos. In cele din urma, firul se prelungeste din punctul d in
punctul e pentru a incepe a treia bucla. Bucla a treia incepe in punctul e si se termina in
punctul f ca in figura 1.1.1 (c). Dupa cum sa mentionat mai sus, o singura sarma
(constand din trei bucle in acest exemplu), este mentionata ca infasurarea unei faze sau
simplu faza.
Aceasta se numeste o infasurare de faza distribuita, deoarece buclele care
alcatuiesc infasurarea de faza nu sunt toate intr-o singura pereche de sloturi, ci sunt
distribuite in trei perechi de sloturi.
Figura 1.1.l (c) arata ca cele doua capete ale fazei (punctele a si f) sunt conectate
la o sursa de tensiune, care, daca este pozitiva, va forta curentul sa iasa din partea de sus a
buclelor si sa intre in partea de jos a lor. Aceste conventii de semne de curent sunt de
asemenea ilustrate in figura 1.1.l (d), care este o sectiune transversala a rotorului. Figura
1.1.2 (a) reprezinta o sectiune transversala a unei singure faze similara cu figura 1.1.1(d)
cu exceptia faptului ca doua bucle sunt acum infasurate in sloturile din mijloc.
In cazul infasurarilor statorice, buclele de faza sunt infasurate pe suprafata
interioara a statorului asa cum se arata in figura 1.1.2 (b). In Figura 1.1.2 (b) este
reprezentata o singura faza statorica formata din patru bucle. Mai exact, aceasta faza se
realizeaza infasurand un singur fir in jurul interiorul miezului de fier al statorului o data
la / 3 (cu cealalta parte a buclei la 4 / 3 ), apoi de doua ori la / 2 (cu
cealalta parte a buclei la 3 / 2 ), in cele din urma la 2 / 3 (cu cealalta parte a
buclei la 5 / 3 ). Distanta radiala din intrefier se noteaza cu g si un punct arbitrar este
considerat folosind coordonatele polare r , .

Figure 1.1.2 (a) faza rotorica avand doua bucle in mijloc

(b) faza statorica avand doua bucle in mijloc

1.1.2 Aproximarea campului magnetic distribuit sinusoidal

Scopul este de a calcula campul magnetic radial B determinat in intrefier de un

curent printr-o infasurare distribuita utilizand legea lui Ampre i Hdl . Se pleaca de
la ipoteza ca firele buclelor dintr-o infasurare de au o sectiune transversala cu o suprafata

infinitezimala sectiunii transversale. Pentru a calcula campul magnetic radial B sa din

intrefier produs de i sa legea lui Ampre este aplicata pentru traiectoria inchisa 1 2 3

4 1 din figura 1.7. Stiind ca H 0 in miezul de fier, g este lungimea intrefierului si

considerand ca H sa este constant de-a lungul intrefierului si ca nu depinde de distanta
radiala r in intrefier, avem:
2

H
1

sa

dl

sa

dl

21

sa

dl

sa

dl

dl
r

dl
r

1 sa
3 sa

(1.1.1)
i gH sa 0 gH sa

Curentul i intre 0 si in interiorul traiectoriei 1 2 3 4 1 este

0, pentru 0 / 3

isa , pentru / 3 / 2
3isa , pentru / 2 2 / 3
4isa , pentru 2 / 3 4 / 3
3isa , pentru 4 / 3 3 / 2

isa , pentru 3 / 2 5 / 3

0, pentru 5 / 3 2

si graficul acestuia este prezentat in figura 1.1.3.

(1.1.2)

Figura 1.1.3 i functie de

Intensitatea magnetica poate fi calculata :

H sa H sa 0

i
g

(1.1.3)

unde H sa (0) trebuie determinat. H sa (0) se calculeaza folosind legea de conservare a

fluxului ( BdS 0 ) si considerand ca in aer are loc relatia

H sa 0

2isa
g

Atunci

B sa 0 H sa

rezultand

(1.1.4)

2isa
i

g
g

B sa Bsa r 0

Bsa ( ) functie de este reprezentat in figura 4.10.

(1.1.5)

Figura 4.10 Bsa ( ) functie de

Descompunand Bsa ( ) in serie Fourrier si aproximind-o cu prima armonica
obtinem:

B sa Bsa r 1.866 0

isa 4
cos r
g

(1.1.6)

rezultand ca Bsa ( ) este o distributie sinusoidala in .

O procedura similara poate fi aplicata in cazul infasurarilor statorice, rezultand o
distributie radiala a campului magnetic din intrefier, asa cum figureaza in Figura 1.1.4.

Figura 1.1.4 Campul magnetic Bsa ( ) radial din intrefier pentru infasurari statorice
Considerand o a doua infasurare statorica, numita faza b, care este rotita la 90 O
fata de faza a (vezi figura 1.1.5) aproximarea la prima armonica a campului magnetic
BsB ( ) este:

B sb Bsb r 1.866 0

isb 4
sin r
g

i
Figura 1.1.5 Infasurarea fazei b prin care trece curentul b

(1.1.7)

1.1.3 Faze bobinate sinusoidal

Faze rotorice bobinate sinusoidal
Pentru a construi o faza rotorica bobinata sinusoidal, un singur fir de sarma este
infasurat in jurul lungimii axiale a unui nucleu cilindric de fier, realizand bucle in
conformitate cu o densitate de bucle data de :

N Ra ( R )

NR
sin R , pentru R R
2
(1.1.8)

unde r este pozitia rororului. Aceasta arata ca numarul de bucle intre si d este
N Ra r d ( figura 1.1.6 a).

Figura 1.1.6 Faze rotorice bobinate sinusoidal

In consecinta, numarul total de spire infasurate in jurul miezului rotorului este
R

Ra

( R ) d N R
(1.1.9)

Faze statorice bobinate sinusoidal

Ca si in cazul fazei rotorului, o faza statorica bobinata sinusoidal este construita
infasurand un singur fir de sarma in jurul suprafatei interioare a statorului pentru a realiza
buclele bobinei (figura 1.1.7). Pentru faza statorica a, numarul buclelor bobinei la orice
unghi este specificata de densitate de bucle sinusoidala:

10

N Sa ( )

NS
sin , pentru 0
2

(1.1.10)

ceea ce inseamna ca N Sa d este numarul de bucle intre si d . Numarul total

de spire infasurate in jurul suprafatei interioare a miezului statoric este
o

Sa

( ) d N S

(1.1.11)

Figura 1.1.7 Faza a bobinata sinusoidal

Similar, faza statorica b are densitatea de bucle:

N Sb ( )

NS
sin / 2 , pentru / 2 3 / 2
2
(1.1.12)

Aplicand legea de conservare a fluxului, campul magnetic in intrefier

de curentul i Sa este dat de :

B Sa

functie

N r
BSa (isa , , r ) 0 S R isa cos r
2 gr

(1.1.13)
Similar, pentru faza statorica b campul magnetic in intrefier este dat de ecuatia:

N r
BSb (isb , , r ) 0 S R isb sin r
2 gr

(1.1.14)
In consecinta infasurarile distribuite sinusoidal au ca efect campuri magnetice in
intrefier distribuite sinusoidal produse de curentii statorici.
Campul magnetic total produs in intrefier in cele doua faze este:

11

BS (isa , isb , , r ) BSa (isa , , r ) BSb (isb , , r )

0 N S rR
N r
isa cos r 0 S R isb sin r
2 gr
2 gr

(1.1.15)

Notand i Sa I s cos t si i Sb I s sin t se obtine:

N r I
BS ( , r , t ) 0 S R S cos t r
2 gr

(1.1.16)

Ecuatia anterioara descrie matematic un camp magnetic rotativ care se roteste cu

viteza unghiulara electrica .
Legatura de flux
Notiunea de flux

BdS
S

este definita pentru o suprafata a carei margine este

o simpla curba inchisa (figura 1.1.8). Dupa ce se calculeaza fluxul se utilizeaza legea lui
d
Faraday
pentru a calcula tensiunea electromotoare indusa. Aplicand aceste
dt

doua legi si stiind ca magnetul permanent produce un camp magnetic radial in intrefier
dat de relatia:

r
BR ( R ) Bmax R cos R r
r

fluxul intre punctele a si a din figura este dat de:

a a (1

3 ) 2l1rR Bmax cos R

(1.1.17)

, (1.1.18)

unde a a este legatura totala de flux in faza a a .

Utilizand legea lui Faraday tensiunea electromotoare indusa este:

a a

da a
(1
dt

3 ) 2l1rR Bmax sin R

12

(1.1.19)

Figura 1.1.8 Suprafete de flux pentru fiecare infasurare a statorului

1.2 Modelul matematic al masinii sincrone cu magneti

permanenti trifazate
Figura 1.2.1 reprezinta o masina sincrona cu magneti permanenti trifazata
bobinata sinusoidal. Similar cazurilor prezentate anterior campul magnetic statoric este
dat de relatia:

N r
BS (is1 , is 2 , is 3 , , r ) 0 S R is1 cos is 2 sin 2 / 3 is 3 sin 4 / 3 r (1.2.1)
2 gr

iar campul magnetic al magnetilor permanenti este dat de :

r
BR ( R ) Bm R cos R r (1.2.2)
r
Pentru r rs se obtine:

r
BR ( R ) kBm R cos R r (1.2.3)
rr
unde factorul k este introdus pentru a introduce legatura de flux.
Campul magnetic total pe partea statorului din intrefier este dat de :

BS (is1 , is 2 , is 3 , , R ) BS (is1 , is 2 , is 3 , , rS ) BR ( R )

Legatura de flux este calculata ca fiind

13

(1.2.4)

1
cos 2 / 3 cos 4 / 3
S1

2
L cos 2 / 3
1
cos 2 / 3
S2 3 S
S 3
cos 4 / 3 cos 2 / 3

2
Km
3

i S 1 (t )
i (t )
S2
iS 3 (t )

cos R

cos R 2 / 3
cos R 4 / 3

,(1.2.5)

iar tensiunile statorice sunt date de ecuatiile:

d 1 t
dt
d 2 t
u S 2 (t ) R S i S 2
(1.2.6)
dt
d 3 t
u S 3 (t ) RS iS 3
dt
u S 1 (t ) RS iS 1

Figura 1.2.1 Masina sincrona cu magneti permanenti

1.4.1 Transformata Clark

Ideea transformatei Clark este ca un vector rotativ statoric (in exemplul nostru
curentul statoric is , dar transformata ramane valabila si pentru tensiune si flux ), care este
suma componentelor pe trei faze poate fi generat folosind un sistem cu doua faze cu axele
14

fixe , . Transformata este posibila datorita faptului ca vectorul rotativ statoric se

roteste in acelasi plan in orice moment de functionare al motorului. De obicei axa si
axa a sunt identice iar axa este perpendiculara pe axa (Figura 1.2.2) .

Figura 1.2.2 Proiectia a, b, c ,

Colectand componentele ia , ib si ic , respectiv
transformata Clark este data de relatia
[i i i0 ]T Ca ,b ,c , [ia ib ic ]T ,

si i

in vectori,

(1.2.7)

unde Ca ,b ,c , este matricea de transformare Clark, iar i0 este dat de :

i0 ia ib ic ,

(1.2.8)

unde este i0 diferit de 0 numai in conditii simetrice.

Matricea de transformare Clark este definita ca fiind:

Ca ,b ,c ,

a, b, c

1
0
3 / 2

2

3

1/ 2
3/2
3/ 2

1/ 2
3 / 2
3 / 2

(1.2.9)

Daca se doreste trecerea vectorului is din coordonate , in coordonate

se fololoseste transformata inversa Clark care este data de relatia:

15

[ia ib ic ]T C , a ,b ,c [i i i0 ]T ,

(1.2.10)

unde C , a ,b ,c este matricea de transformare clark inversa :

C , a ,b ,c C

1
a ,b ,cd ,q

1/ 2
1 / 2

0
3/2
3/2

0 (1.2.11)
1

1.4.2 Transformata Park

In acest punct avem o reprezentare a curentului statoric is intr-un sistem de doua
axe ortogonale , . Urmatorul pas este de a reprezenta is intr-un alt sistem de doua
axe ortogonale care se roteste cu unghiul (figura 1.2.3).

Figura 1.2.3. Proiectia , d,q

Pentru motare sincrone cu magneti permanenti se aliniaza axa d pozitia
electrica a fluxului rotoric. Colectand componentele i si i , respectiv id si iq in
vectori, transformata Park este data de relatia
[id iq i0 ]T P , d ,q [i i i0 ]T ,

(1.2.12)

unde P , d , q este matricea de transformare Park si este definita ca fiind:

P , d ,q

cos
cos

sin
sin
0

0
0 ,
1

(1.2.13)

din coordonate d,q in coordonate ,

se foloseste transformata inversa Park care este data de relatia :
Daca se doreste trecerea vectorului

is

16

[i i i0 ]T Pd ,q , [id iq i0 ]T ,

(1.2.14)

unde C , a ,b ,c este matricea de transformare clark inversa :

1
d ,q ,

P , d ,q P

cos
sin
0

sin
cos

0
0 .
1

(1.2.15)

In continuare se vor considera conditii simetrice, deci i0 0 .

1.4.3 Partea electrica a masinii sincrone cu magneti permanenti

Notand cu Ta ,b ,cd ,q C a ,b ,c , P , d , q si aplicandu-se relatiile (1.2.5 ) si
(1.2.6) se obtine

d
L phTa,b1,cd ,q id ,q ph Rid ,q
dt

vd ,q Ta ,b ,cd ,q

(1.2.16)

Aceasta ecuatie poate fi reprezentata ca:

vd ,q Ldq

did ,q
dt

Z dq idq m ,dq , (1.2.17)

unde

L6
L

6 sin 6
Ld 5 cos 6
5
Ldq
(1.2.18)
L6
L6
sin 6
Lq cos 6
5
5

R L6 sin 6
Z dq s
Ld L6 sin 6

m,dq

i 1

d ,6i

Lq L6 sin 6
Rs L6 sin 6

sin 6i

i 1

cos 6i
q ,6i
PM

(1.2.19)

(1.2.20)

unde Ldq sunt inductantele corespunzatoare pe axele d , q , L6 componenta a

armonicilor inductantelor, iar d , 6 i , q , 6i armonice ale legaturilor de flux. Daca se
neglijeaza toate armonicile atunci componenetele d , q ale teniunii se pot calcula astfel:

17

did
Rs id Lq iq
dt
, (1.2.21)
diq
vq Lq
Rs iq Ld id PM
dt
care este modelul standard utilizat pentru control. Armonicele pot fi considerate
perturbatii care cauzeaza pulsatii aditionale in curentii controlati. Se observa ca
armonicele legaturilor de flux vor produce armonice de tensiune creste cand viteza creste,
iar armonicele inductantelor vor produce armonice a caror amplitudine va creste odata cu
cresterea curentului.
vd Ld

1.4.4 Partea mecanica a masinii sincrone cu magneti permanenti

Dinamica mecanica este reprezentata print-o ecuatie simpla :
d
J
Te Tl T fric , (1.2.22)

dt
J
unde
este momentul de inertie, Te este cuplul electro-mecanic, Tl este cuplul de

sarcina, iar T fric este cuplul de frecare.

Cuplul electro-mecanic se poate calcula in coordonate d,q luandu-se in
considerare atat armonicele legaturilor de flux, cat si armonicele inductantelor :

2 2 2

3Pp PM iq Lidiq L6 id iq sin 6 2idiq cos6

Te
5

2
id ( d,6 sin 6 d,12 sin12 ) iq ( q,6 cos q,12 cos12 )

,(1.2.23)

unde Pp - numarul de perechi de poli.

Primul termen care intervine in ecuatia de calcul a cuplului este principala
componenta care produce cuplu. Al doilea termen este denumit cuplu reluctant (
L Ld Lq ) si este diferit de zero pentru masina sincrona cu magneti permanenti
interiori. Astfel, pentru masina sincrona cu magneti permanenti interiori aceasta

18

componeneta este utilizata pentru a obtine un cuplu mai mare. Daca se neglijeaza
armonicele inductantelor si fluxurilor ecuatia cuplului devine:
Te

3Pp
PM iq Ld Lq id iq .
2

(1.2.24)

Ecuatia de mai sus demonstreaza ca pentru reducerea pulsatiilor in cuplu prin

control trebuie rezolvate doua aspecte. Primul consta in gasirea unui algoritm care
estimeaza corect amplitudinile armonicelor inductantelor si fluxurilor, deoarece acestea
variaza in functie de conditiile de functionare ale masinii (curenti, temperatura). Al doile
aspect consta in gasirea unui algoritm de control precis care permite urmarirea
referintelor curentilor care nu sunt constante, mai ales la viteze mari.

1.3 Controlul orientat dupa camp (FOC)

In figura 1.3.1 este reprezentata o structura de control orientat dupa camp a
masinii sincrone cu magneti permanenti. Dupa cum se observa aceasta schema consta in
controlul coordonatelor i d si i q ale curentilor. Astfel algoritmul consta in setarea
referintelor pentru curentii i d si i q ca fiind comenzi ale regulatorului de viteza.
Regulatorul de viteza, cat si regulatoarele de curenti sunt implementate folosin PI-uri.

19

Figura 1.3.1 Schema de control orientat dupa camp

Pentru comanda motorului electric se foloseste un invertor de tensiune.
Invertoarele autonome sunt convertoare destinate alimentarii sarcinilor de curent
alternativ, plecand de la o sursa de curent continuu.Ele sunt, in general, monofazate sau
trifazate. In functie de aplicatie ele pot:
- fie sa furnizeze una sau mai multe tensiuni alternative de frecventa si
amplitudine constante: este vorba de sursele de rezerva, destinate sa
inlocuiasca reteaua in cazul defectarii acesteia.
- fie sa furnizeze tensiuni sau curenti alternativi de frecventa si amplitudini
variabile: este vorba de invertoare destinate alimentarii motoarelor de curent
alternativ (sincrone sau asincrone) ce trebuie sa functioneze cu viteza
variabila.
In cazul invertoarelor in punte, fiecare borna a sarcinii este conectata la generator
prin doua elemente semiconductoare: unul permite conectarea la borna "+" a
generatorului, celalalt la borna "-". Aceste doua elemente semiconductoare formeaza un
brat al invertorului (vezi Fig.8).

20

Fig.1.3.2 Invertor trifazat in punte

Comandand starea (ON-OFF, in conductie-blocat) elementelor semiconductoare,
se pot impune la bornele sarcinii tensiuni, astfel incat sa se obtina una sau mai multe
tensiuni alternative. Curentul sau curentii absorbiti de sarcina depind de tensiunile ce sunt
aplicate. Acesti curenti, ca si comenzile elementelor determina curentul absorbit din
generator. In cazul acestor invertoare, fiecare borna a sarcinii este legata la doua contacte
semiconductoare inseriate. Unul permite conectarea sarcinii la borna pozitiva a sursei de
c.c., celalalt la borna negativa a aceleiasi surse.
Pentru un invertor trifazat in punte, daca sarcina este echilibrata si conectata in
stea cu nulul izolat, exista relatiile:
i' a i' b i' c 0

(1.3.1)

u' a u' b u' c 0

(1.3.2)

Intre tensiunile uA, uB, uC si potentialele VA, VB, VC exista relatiile:

Va Vb u' a u' b

(1.3.3)

Va Vc u' a u' c

(1.3.4)

Vb Vc u' b u' c

(1.3.5)

Adunand membru cu membru expresiile (1.3.3) si (1.3.4), rezulta:

2Va - Vb - Vc 2u' a (u' b u' c )

(1.3.6)

Tinand cont ca uA + uB + uC = 0, rezulta in final:

2Va - Vb - Vc 3u' a

sau

(1.3.7)

u' a 2 3 Va 1 3 Vb 1 3 Vc

Relatii similare se obtin si pentru uB si uC.

21

(1.3.8)

2 Prezentarea modelului simulink al PMSM

Modelul de control al motorului este prezentat in figura 2.1

Figura 2.1. Modelul simulink al PMSM

Dupa cum se poate observa modelul Simulink este compus din alte patru subsisteme :
PMSM_model in acest subsistem este modelat masina sincrona cu magneti
permanenti
FOC_CTRL in acest subsistem este implementat algoritmul de control;
Sensors in acest subsistem sunt modelati senzorii;
IDEAL_INVERTER in acest subsistem este modelat inverorul, dar in aceasta
lucrare el este considerat ideal.

22

2.1 Modelul masinii sincrone cu magneti permanenti

Modelul masinii sincrone cu magneti permanenti este compus din modelul partii
electrice si modelul partii mecanice (figura 2.1.2).

Figura 2.1.2 Modelul PMSM

2.1.1 Modelul partii electrice

Modelul simulink al partii electrice este reprezentat in figura 2.1.3. Acest model
este reprezentat in coordonate d,q . Pentru a trecerea din coordonate a, b, c in
coordonate d,q se folosesc transformatel Clark, Park si inversele acestora. Aceste
transformate sunt implementate in blocurile de culoare verde inchis.

23

Figura 2.1.3 Modelul partii electrice a PMSM

Parametrii motorului Ld , Lq , R si PM pot fi constanti in cazul ideal sau pot fi
calculati cu ajutorul unor axe in functie de variatia starilor motorului (curenti,
temperatura etc).
Curentii id si iq sunt calculati folosind formulele:
id

1
Ld

iq

(v

1
Lq

Rid wLq iq ) dt

(v

(2.1.1)

Riq wLd id w PM )dt

(2.1.2)

Cuplul electric este implementat folosind formula:

3
Pp d iq q id ,
(2.1.3)
2
unde Pp - numarul de perechi de poli, iar d , q sunt componentele d si q ale fluxului:
Te

d Ld id PM
q Lqiq

24

(2.1.4)

2.1.2 Modelul partii mecanice

Modelul partii mecanice este implementat folosind formula (figura 2.1.4) :

1
J

(T

B TL )dt (2.1.5)

Figura 2.1.4 Modelul partii mecanice a PMSM

2.2 Modelarea senzorilor

Senzorul de pozitie este considerat a fi un senzor in cuadratura, iar senzorii de
curent sunt cosidetrati a fi senzori Hall ale caror functii de transfer sunt considerate
sisteme de ordin 1 - filtre trece jos(figura 2.2.1) :

25

Figura 2.2.1 Modelul senzorilor

2.3 Controlul orientat dupa camp

In figura 2.3.1 este reprezentat algoritmul de control al motorului. Figura este
compusa din cinci subsisteme:
subsistemul SDL(scheduler): Bloc care genereaza function call-uri la 100
microsecunde respectiv la 10 microsecunde. Ordinea de apel a functiilor este:
FCN_CALL_10ms,
FCN_CALL_2_100us,
FCN_CALL_3_100us
si
FCN_CALL_4_100us.
SPEED_CTRL_AND_CURRENT_REF_COMP :
subsistem
care
implementeaza algoritmul de control al vitezei si modul de alegere a referintelor
pentru curentii id si iq .
Sensors_and_ud_uq_dec subsistem care calculeaza decuplarile pentru
controlul curentilor id si iq .
CURRENT_CTRL_DQ subsistem care implementeaza algoritmul de
control al curentilor id si iq .
Duty_Cycle_Comp subsistemul care calculeaza Duty_Cycle-ul trimis
catre PWM.

26

Figura 2.3.1 Strategia de control a PMSM

Subsistemul SPEED_CTRL_AND_CURRENT_REF_COMP este prezentat in
figura 2.3.2. Acest subsistem contine la randul sau un subsistem in care se calculeaza
limitele cuplului (Tq_limitation), un subsistem care implementeaza algoritmul de control
al vitezei Speed_ctrl si doua subsisteme in care se genereaza referintele pentru curentii
id si iq .

27

Figura 2.3.2 Subsistmul SPEED_CTRL_AND_CURRENT_REF_COMP

Limitele cuplului (Tq_ref_lim) se calculeaza folosind doua tabele de interpolare
(figura 2.3.3) care au ca intrari modulul vitezei de rotatie electrice a motorului si
tensiunea de alimentare a invertorului.
Axele acestor Look-Up Table-uri se calculeaza pornind de la constrangerile care
se impun asupra tensiunii si asupra curentilor si anume:
Vs vd2 v q2

Vdc
3 (2.3.1)

I s id2 iq2 I max

28

Figura 2.3.3 Calcularea limitelor de cuplu

Aceste doua ecuatii se scriu in regim stationar si se adauga ecuatia de calcul a
cuplului:

Ri

V
2
2
Lq iq Riq Ld id PM dc

(2.3.2)

id2 iq2 I max

T

3
Pp PM iq Ld Lq id iq
2

Se rezolva offline sistemul de ecuatii rezultand cuplul minim si cuplul maxim

functie de viteza unghiulara electrica si Vdc . Pentru aplicatia prezentata in aceasta
lucrare caracteristicile cuplului minim (Tq_min) si cuplului maxim (Tq_max) sunt
prezentate in figura 2.3.4.

29

Figura 2.3.4 Reprezentarea limitelor superioare, respectiv inferioare ale cuplului functie
de viteza unghiulara si tensiunea de alimentare a invertorului

30

In subsistemul Speed_ctrl este implementat un regulator PI care o comanda de

cuplu pentru controlul vitezei. Regulatorul PI satureaza comenzile de cuplu de aceea
contine si un mecanism de anti-windup.Acordarea parametrilor regulatorului de tensiune
se realizeaza dupa acordarea parametrilor regulatoarelor de curent si folosind ecuatia
(2.1.5). In functie de valoarea intrarii CTRL_MODE referinta de cuplu va fi data de
regulatorul de viteza sau din exteior.
Subsistemele id_sp_calc si iq_sp_calc calculeaza referintele pentru curentii id si
iq in functie de referinta de cuplu folosind ecuatia cuplului:

3
Pp PM iq Ld Lq id iq (2.3.3)
2

Se observa ca se pot alege o infinitate de perechi de curenti cu care se poate

obtine o anumita referinta de cuplu. De aceea este bine sa fie alesi curenti conform mai
multor strategii. In aceasta lucrare curentii au fost alesi astfel incat sa existe pierderi
minime de putere.
Pierderile de putere au fost aproximate cu pierderile de putere rezistive in cupru,
care sunt aproximate cu:
PCu R id2 iq2

(2.3.4)

Acestei ecuatii i se adauga constrangerile asupra curentilor si tensiunilor in regim

stationar . Acest sistem de ecuatii se rezolva offline: se cauta perechea de curenti id si
iq astfel incat se obtine referinta de cuplu dorita si pierderile de putere sunt minime.
Curentii id si iq trebuie de asemenea sa satisfaca cele doua constrangeri de curent si

tensiune din regim stationar. Se observa ca daca viteza unghiulara creste atunci
Rid Lq iq 2 Riq Ld id PM 2 creste. Daca se neglijeaza comonenta Rid si
Riq constrangerea asupra tensiunii devine o constrangere asupra fluxului :

L i L i
2

q q

d d

PM

V
dc , (2.3.5)
3

PM
,0 .
care reprezinta ecuatia unei elipse in planul dq. Aceasta elipsa are centrul in
Ld

Daca viteza unghiulara creste se observa din figura ca aria de selectie a curentilor id si
iq se micsoreaza (elipsa se restrange). De aceea pentru a putea obtine un cuplul dorit se
scade id astfel incat se micsoreaza fluxul d , aceasta strategie numindu-se slabirea

campului (field weakening). In figura 2.3.5 se observa ca daca se doreste o referinta de

cuplu T3 si constrangerea de flux max (2 ) se alege perechea de curenti
corespunzatoare punctului B. Daca limita de flux este data de traiectoria max (3 )
atunci se observa ca nu se poate obtine cuplul T3 , dar cuplul este limitat la referinta T4
.

31

Figura 2.3.5
Revenind la care descrie limiatarea flucului se observa ca daca se scade curentul

id sub valoarea PM atunci fluxul nu va mai scade . Deci, o alta conditie ce trebuie
Ld
impusa atunci cand sunt calculati curentii id , iq este:

id PM (2.3.6)
Ld
Aceasta conditie este echivalenta cu d 0 ceea ce inseamna ca daca se scade

id sub valoarea PM atunci magnetul permanent se defluxeaza.

Ld
Selectarea referintelor pentru curentii id , iq se realizeaza cu ajutorul a doua
mape de interpolare. Aceste mape se calculeaza offline folosind sistemul de ecuatii si
inecuatii format din (2.3.2) si (2.3.6). Paeudocodul programului de cautare offline pentru
curentul id este urmatorul:
T = -205 : 1 : 205;
PM
id =
: 1 : 0;
Ld
w = 0 : 10 : 150000;
Udc = 200 : 20 : 400
for i = 1 : length(T)

32

for j = 1 : length(id)
calculeaza iq(j) cu ecuatia
end
for h = 1:length(Udc)
for k =1 : length(w)
min_current = 10^6;
for j = 1 : length(id)
new_min_current = id(j)^2 + iq(j)^2
ud = Rs*id(j) - w(k)*Lq*iq(j);
uq = Rs*iq_s(j) + w(k)*Ld*id(j)+ + PM *w(k);
Elipse = sqrt(ud^2 + uq^2)-Udc(h)/sqrt(3);
if (new_min_i < min_i) && new_min_i < I_max^2 && Elipse < 0
min_i = new_min_i;
id_optim(k,h) = id(j);
end
`
end
end
end
end
Se observa ca rezulta o mapa de interpolare tridimensionala (figura 2.3.6):

Figura 2.3.6. Generarea referintei petru comonenta d a curentului

Axele pentru mapa de intrpolare ce genereaza curentul iq se calculeaza offline
din ecuatia cuplului (2.3.3) si cu ajutorul curentului id . Aceasta mapa este
bidimensional (figura 2.3.7) .

33

Figura 2.3.7. Generarea referintei petru comonenta q a curentului

Subsistemul Sensor_and_ud_uq_dec are ca intrari curenti semnalele de la senzori.

In acest subsistem se calculeaza viteza pozitia , viteza unghiulara electrica ,
componentele id si iq ale curentilor si se calculeaza tensiunile de decuplare pentru
controlul curentilor.
sin
Pozitia se calculeaza ca fiind arctq cos ,unde sin si

sin si cos sunt date de senzorul in cuadratura, iar viteza unghiulara electrica se
d
calculeaza cu ajutorul unui rezolver ca fiind
dt .
Decuplarile se determina pornind de la formulele:
1
Ld

id
iq

1
Lq

(v

(v
q

Rid Lq iq )dt

(2.3.7)

Riq Ld id PM ) dt

(2.3.8)

Astfel se observa ca daca se noteaza ud v d u d Lq iq si v q u q Ld id PM

se obtin :
1
(u d Rid ) dt (2.3.9)
Ld
1
iq
(vq Riq )dt , (2.3.10)
Lq
id

ce reprezinta doua sisteme de ordin unu avand functiile de transfer:

G0 d

1
1
si G0 q L s R (2.3.11)
Ld s R
q

Cantitatile Lq iq si Ld id PM (figura 2.3.8) se vor aduna la comenzile ce

se calculeaza pentru functiile de transfer G0 d si G0 q .

34

Figura 2.3.8. Modelarea tensiunilor de decuplare

Blocul CURRENT_CTRL_DQ
Pentru controlul curentilor s-au folosit doua regulatoare PI cu saturare a comenzii
si anti-widup(figura 2.3.9 ).
Algoritmul de anti-windup este dat de relatiile:
u k p e k i I Prec
u u min
dI
e (u u )
dt
max

, (2.3.12)

unde e este eroarea de control, iar I este componenta integrala. Limitele sunt calculate
in blocul Limits_comp si sunt selectate astfel: pentru componenta u d limitele de
tensiune sunt alese ca fiind
Vdc2

u d2
3

Vdc
3

, iar pentru componenta u q

limitele sunt

(figura 2.3.10). Se doreste limitarea mai drastica a tensiunii u q

comparativ cu tensiunea u d deoarece, in cazul in care se doreste o slabire a campului, o

saturare a tensiunii u d ar duce la deviatii in curentul i d .

35

Figura 2.3.9 Algoritmul de control al curentilor d,q

Figura 2.3.10 Calculul limitelor pentru tensiuni

36

Curentilor id si iq li se impune sa urmareasca o anumita traiectorie prin filtrarea

referintei cu un sistemul de ordin unu care are un raspuns la semnal treapta ca cel din
figura 2.3.11.
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

2.3.11 Traiectoria impusa pentru referinta de curent

Subsistemul Duty_Cycle_Comp realizeaza converisia componentelor tensiunilor
u d si u q in comonentele din u a , u b , u c folosind o transformata inversa Park si o
transformata inversa Park. Duty cycle-urile sunt calculate impartind cele trei tensiuni la
tensiunea de alimentare a invertorului.

2.4 Modelarea invertorului

In aceasta lucrare invertorul este considerat a fi ideal.

37

3 Rezultatele simularii
Pentru simulare s-a folosit o masina sincrona cu magneti permanenti. Parametrii

Ld , Lq , PM sunt calculati folosind tabele de interpolare ale caror axe sunt componentel

d si q ale curentilor (figurile 3.1, 3.2 si 3.3).

-4

x 10
4.5
4

Ld

3.5
3
2.5
2
1.5
0
-100
-200
Id

-300

100

200
Iq

fig 3.1 Ld functie de curentii Id si Iq

38

300

400

500

-4

x 10
5
4
3
2
1
0

-100
-200
-300

200

100

300

400

fig 3.2 Lq functie de curentii Id si Iq

0.045
0.044
0.043
0.042
0.041
0.04
0.039
0.038
0.037
0.036

50

100

150

200

250

300

350

fig 3.3 PM functie de curentul iq

Alti parametri: R = 0.01ohm;
Vdc = 300V
Raspunsul la comanda de cuplu impusa:

39

400

450

500

Referinta de cuplu :
160
140
120
100
80
60
40
20
0

Figura 3.4. Referinta de cuplu

Raspunsul la referinta de cuplu:
160
140
120
100
80
60
40
20
0
-20

Figura 3.5 albastru referinta de cuplu

verde cuplul masurat

40

10

10

Referintele de curenti generate si raspunsul la acestea:

20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180

10

Figura 3.6 albastru referinta curentului id

verde id masurat

300
250
200
150
100
50
0
-50

Figura 3.6 albastru referinta curentului iq

verde iq masurat

41

10

Raspunsul la referinta de viteza:

4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0

Figura 3.7 referinta viteza unghiulara

verde viteza unghiulara masurata

42

10

4 Concluzii
In aceasta lucrare au fost prezentate modul de functionare al unei masini sincrone
cu magneti permanenti, s-a intocmit un model al moainii si o strategie de control cu
rezultatele prezentate anterior.
Urmatorii pasi ar fi incercarea de aproximare a armonicelor de flux si inductanta
care genereaza pulsatii care apar in curenti si cuplu pentru a le reduce (mai ales la viteze
mari), implementarea unui algoritm sensoless de control al vitezei si cautarea altor
strategii de alegere a curentilor id si iq (incercarea de a renunta la tabelele de interpolare
datorita timpului de calcul necesar).

43

5 Bibliografie
[1] Oskar Wallmark "On control of permanent magnet synchronous motors in Hybrid
Electrical Vehicle aplications"
[2] Ion Boldea, S.A. Nasar "Electric Drives"
[3] John Chiasson "Modeling and High Performance Control of Electric Machines"
[4] Ioan Dore Landau " Identificarea si comanda sistemelor"

44