Noiuni introductive de teoria giroscopului

Termenul de giroscop vine din limba greac, giros = rotaie iar scopein = a observa, este vorba deci despre un aparat care permite observarea micrii de rotaie. Aparatele giroscopice utilizate la bordul aeronavelor au devenit, n ultimii ani, tot mai complexe din punct de vedere constructiv. Alturi de componentele de mare precizie, n giroscoapele moderne i-au gsit aplicaii multiple cele mai noi componente electrotehnice i electronice. Aceste per ecionri constructive sunt o consecin direct a aptului c s-a lrgit considerabil domeniul de utilizare al giroscopului la bordul aeronavelor at!t ca aparate care urnizeaz diverse in ormaii echipa"ului, c!t i ca elemente de automatizare a aparatelor de zbor. #iroscoapele se utilizeaz pentru msurarea nclinrilor, direciilor, vitezelor unghiulare, acceleraiilor liniare i unghiulare, cuplurilor, vibraiilor, etc. $ alt utilizare a giroscoapelor este aceea din sistemele automate, ca elemente integratoare i derivatoare. %istemele giroscopice au o larg utilizare n pilotarea automat a aeronavelor, n navigaia aerian i maritim, n diri"area rachetelor i a vehiculelor spaiale, n stabilizarea micrii aparatelor aerospaiale, n navigaia inerial, etc. #iroscopul este un corp rigid, greu, cu punct ix, av!nd simetrie de revoluie n repartiia masei, care execut o micare de precesie regulat cu vitez unghiular de rotaie proprie orientat n lungul axei de simetrie i de revoluie. #iroscopul integrat cu motorul electric de acionare ormeaz asa numitul giromotor. &xista giromotoare de curent continuu i giromotoare de curent alternativ, acestea din urm iind mai rsp!ndite datorit iabilitii superioare. 'entru a obine un moment de inerie c!t mai mare la acelai gabarit al aparatului, giromotorul este un motor electric de construcie inversat( rotorul este exteriorul statorului. )icarea de rotaie a giroscopului poate i imprimat i de un motor pneumatic. %uspensia giroscopului ntr-un punct ix se obine cu a"utorul a doua inele articulate, acestea orm!nd aa-numita suspensie cardanic exterioar, asigur!nd giroscopului doua grade de libertate de rotaie. *a unele giroscoape mai speciale se preteaz olosirea suspensiei cardanice interioare care se mai numete i samier cardanic sau articulaie +oo,e, dac centrul de mas al giroscopului coincide cu punctul de suspensie, giroscopul se numete giroscop per ect centrat sau astatic. -n giroscop per ect centrat asupra cruia nu acioneaz momente exterioare se numete giroscop liber. -n giroscop al crui centru de mas nu coincide cu punctul de suspensie se numete giroscop greu. .ac unul din cele doua inele de suspensie este blocat se obine aa-numitul giroscop cu un grad de libertate, acesta av!nd multiple aplicaii n aparatele de bord. 'rezena inelelor de suspensie are o serie de implicaii asupra uncionrii aparatelor giroscopice, datorit lor se produc erorile cardanice care se analizeaz concret pentru iecare tip de aparat giroscopic. /n a ar de giroscop, giromotor i inele de suspensie, aparatele giroscopice conin multe alte componente
1

cum ar i( - lagrele de suspensie0 - motoare de corecie0 - elemente sensibile0 - traductoare de di erite categorii0 - selsine0 - sisteme de urmrire0 - blocuri de calcul. $ atenie deosebit se acord in luenei recrii n lagre asupra preciziei aparatelor giroscopice, de regul se utilizeaz lagre de rulare speciale. *agrele principale, adic acelea care asigur rotaia n "urul axei 1, trebuie s reziste la turaii oarte mari ale miscrii proprii de rotaie 234.555 6 15.555 rot.7min8. %pre deosebire de acestea lagrele inelelor de suspensie care lucreaz la viteze oarte mici de rotaie, lor li se impune condiia de a avea momente de recare oarte mici i "ocuri axiale i radiale extrem de reduse.

9igura 3. %uspensia giroscopului ntr-un punct ix cu articulaie cardanic exterioar *' - lagr principal LS - lagrele inelelor de suspensie

I interior E - exterior

9igura 4. #iroscop cu suspensie +oo,e 2interioar8 a - construcia giroscopului0 b - schema cinematic0 1 disc0 2 - inel interior0 3 volant0 4 - bare de torsiune0 - armatur magnetic0 ! - traductoare inductive0 " - motoare de cuplu #de precesie$0 % - arborele de antrenare0 & stator0 1' rotor0 11 - motor sincron0 Modelul mecanic al giroscopului

.e iniia dat anterior giroscopului "usti ic ncadrarea acestuia n condiiile cazului *agrange - 'oisson in!nd cont c viteza unghiular de rotaie are modulul cu mult mai mare dec!t modulul vitezei de precesiei . *egtura ce imobilizeaz punctul n "urul cruia se execut precesia regulat se asimileaz cu un grad de tip articulaie s eric cu recare negli"abil 2 ig. 18 i av!nd condiiile cinematice suplimentare(

/n condiiile de mai sus momentul cinetic raportat la polul ix are expresia( aceasta reprezent!nd ipoteza undamental a teoriei elementare a giroscopului.

Av!nd n vedere c momentul orelor pasive este nul, ca urmare a negli"ri recrii n articulaia s eric i in!nd seama de ultimele dou expresii, expresia momentului orelor active raportat la polul ix devine( Aceast ecuaie reprezint ecuaia giroscopului. undamental a teoriei elementare a

9igura 1. Fenomene giroscopice (n ca)ul giroscoapelor apar urmtoarele *enomene caracteristice+ - stabilitatea axei giroscopului, - e*ectul giroscopic, - cuplul giroscopic, - mi-carea de precesie. Stabilitatea axei giroscopului const /n men0inerea axei de rota0ie proprii atunci c1nd asupra giroscopului nu ac0ionea) *or0e perturbatoare exterioare2 *enomen care este des utili)at /n aplica0iile practice. (n ca)ul giroscopului liber momentele active sunt nule+ :in!nd seama c s-au negli"at recrile, rezult c momentele pasive sunt nule( .eoarece giroscopul prezint simetrie de revoluie n repartiia masei, sunt ndeplinite urmtoarele condiii(

obin!ndu-se sistemul(

integr!nd unde(

, este viteza unghiular iniial. , ntre acestea se obine(

/nlocuind n sistem i elimin!nd n care(

%oluia ecuaiei di ereniale este( %emnul 2;8 corespunde cazului iar semnul 2-8 cazului .

.ac la momentul iniial viteza unghiular este orientat n "urul axei $<=, atunci i deci . .e aici rezult c n timpul micrii avem(

/n cazul perturbaiilor iniiale mici acestea la r!ndul lor valori mici. Ast el, vectorul de rotaie unghiular proprie giroscopului. i

, constantele

au i

au valori mici n timpul micrii i deci are abateri mici a de axa i i cu c!t aceasta

'erioada perturbaiilor coincide cu perioada unciilor este mai mic cu at!t giroscopul este mai stabil(

#iroscopul liber este cu at!t mai stabil cu c!t orma lui este mai alungit pe cu c!t viteza unghiular iniial este mai mare.

Efectul giroscopic & ectul giroscopic const n rotirea axei giroscopului atunci c!nd asupra acestuia acioneaz un cuplu de ore perturbatoare exterioare, enomenul apr!nd la toate giroscoapele centrate sau necentrate. >onsider!nd un giroscop antrenat n micarea de rotaie cu viteza unghiular iniial orientat n lungul axei de rotaie proprie ,

vectorul moment cinetic raportat la centrul de mas dup aceeai ax 2 ig. ?8.

este, de asemenea, orientat

@n acest caz expresia momentului cinetic este urmtoarea( >!nd viteza unghiular este su icient de mare i imprim giroscopului o micare de rotaie cu , viteza unghiular rezultat devine(

9igura ?. 'roieciile vectorului pe axele , , sunt(

'roieciile vectorului momentului cinetic rezultant

sunt(

>omponentele .

sunt mult mai mici dec!t componenta

deoarece

Aectorul moment cinetic v-a devia oarte puin a de axa

a giroscopului.

*a imprimarea unei viteze unghiulare suplimentare , n condiiile n care este su icient de mare, e ectul giroscopic este mic. Aplic!nd axei giroscopului un cuplu de ore situat n planul apare un moment
"

orientat dup axa

. /n

aceast situaie orele aplicate pot perturba sau nu micarea giroscopului. /n cazul n care orele aplicate nu perturb micarea axei giroscopului, momentul produce ntr-un interval de timp o variaie con orm teoremei momentului cinetic are expresia( a momentului cinetic care

Aectorul momentului cinetic rezultant este situat n planul , ast el axa de rotaie proprie a giroscopului va avea o noua orientare, dup direcia momentului cinetic rezultant. Ast el, axa giroscopului se va roti ntr-un plan perpendicular pe planul orelor perturbatoare aplicate 2e ectul giroscopic8. Micarea de precesie %ub aciunea greutii proprii 2giroscopul liber8 i eventual sub aciunea altor ore exterioare apare o deviaie a axei giroscopului. Aceasta deviaie determin o micare de revoluie a axei giroscopului n "urul axei care se suprapune peste micarea de rotaie proprie, rezultanta celor dou micri reprezent!nd micarea de precesie. 'entru descrierea micrii de precesie se consider un punct semni icativ al giroscopului i anume extremitatea liber a sa, curba descris de acest punct este situat pe o s er de raz
ntre

paralelele

i 2 ig. B8.

iind valorile, minim i

respectiv maxim a unghiului de nutaie

9igura B. -nghiul de nutaie variaz n timp ca i c!nd sistemul ar avea un singur grad de

libertate, caz n care energia sa total

i energia sa potenial

sunt(

unde(

&xprim!nd

n uncie de

avem(

&nergia total a sistemului este(

Not!nd unde(

, legea de conservare a energiei se poate scrie(

iar legea de variaie a unghiului de rotaie proprie

-nghiul are o variaie periodic ntre doua valori limit numele de nutaie 2 ig. C8

, variaie ce poart

&

9igura C. Cuplul giroscopic >onsideram un giroscop care se rotete cu viteza unghiular iniial asupra lui acioneaz o or exterioar care creeaz un cuplu perturbator i c .

/n lagrele axei giroscopului apare o or de reacie 2 ig. D8. Aceast or creeaz un cuplu de reaciune(

numit reaciune giroscopic

cuplul giroscopic.

9igura D. Tipuri de giroscoape

1'

/n uncie de unele pariculariti constructive i de unele aproximri n ceea ce privete micarea, giroscoapele pot i clasi icate n urmtoarele categorii( a8 giroscoape centrate sau necentrate( - giroscopul centrat este un giroscop al crui punct ix coincide cu centrul su de mas0 - giroscopul necentrat este un giroscop la care centrul de mas se a l situat pe axa acestuia. b8 giroscoape libere( - giroscoape centrate asupra crora acioneaz numai greutatea proprie. c8 giroscoape lente sau rapide( - giroscopul lent este giroscopul a crui ax de rotaie proprie apropiat de axa i a crui vitez unghiular este constant este oarte 0

- giroscopul rapid este giroscopul a crui energie cinetic este mult mai mare dec!t energia sa potenial d8 giroscoape uoare sau grele( - giroscopul uor este un giroscop ce are o greutate proprie mic0 - giroscopul greu este un giroscop necentrat av!nd greutate mare i centrul de mas situat pe axa sa de rotaie. Aciunea greutii nutaie e8 giroscoape simetrice sau asimetrice( - giroscopul simetric este un giroscop cu simetrie de revoluie n repartiia masei . Toate giroscoapele de mai sus sunt giroscoape simetrice. - giroscopul asimetric este un giroscop a crui mas este uni orm distribuit at!t n lungul axei sale c!t i radial. >a urmare, cele trei momente de inerie axiale sunt di erite ntre ele( . conduce la creterea unghiului de 2 ig. E8. . Axa giroscopului descrie o supra a conic av!nd unghiul la v!r .

11

9igura E. Clasificarea aparatelor giroscopice >lasi icarea aparatelor giroscopice din punct de vedere uncional, n uncie de parametrii msurai de aparatele giroscopice(

a8 Aparate giroscopice poziionale sau de memorare a unei direcii date, utilizeaz

proprietatea giroscopului liber de a-i menine neschimbat orientarea n spaiu a momentului cinetic. .e regul poziiile memorate sunt verticala locului i direcia meridianului geogra ic, care, ne iind ixe se rotesc datorita rotaiei 'm!ntului i deplasrii aeronavei, rezult!nd un giroscop nesatis ctor. Acesta trebuie prevzut cu un sistem de corecie ie de tip pendular 2pentru giroscopul de verticala8, ie un traductor de c!mp de c!mp magnetic 2pentru giroscoapele de direcie8.

b8 >ompasurile giroscopice, reprezinta clasa de aparate giroscopice la care axa de rotaie proprie, are capacitatea de a se orienta n azimut, ca urmare a deplasrii centrului de mas a de punctul de suspensie 2aparatele nu au sistem de corecie8. c8 %tabilizatoarele giroscopice, se mpart n dou grupe(
- stabilizatoare giroscopice directe, stabilizatorul servete ca element de or ce asigur stabilizarea impus unui dispozitiv de bord0 - stabilizatoare giroscopice indirecte, giroscopul este olosit ca element de msurare.

d8 #iroscoapele de vitez care mai sunt numite i girometre sunt olosite la msurarea vitezei unghiulare de rotaie a unei aeronave n "urul axelor sale. Aceste giroscoape sunt oarte des nt!lnite n sistemele de comand automat a aeronavelor,
12

exist!nd mai multe tipuri de giroscoape de vitez( - girotahometre0 - giroscoape de derivare0 - giroscoape de integrare simpl sau dubl.

e8 Alte tipuri de aparate giroscopice(

- giroscoape integratoare de acceleraie liniar0 - giroaccelerometre0 - giroscoape de comand0 - relee giroscopice0 - giroscoape cu vibraii.

13