1

Curs nr.8
24 aprilie 2007

8.1. ECHILIBRAREA DINAMIC A ROTOARELOR (continuare)
Terminologia n domeniul echilibrrii face obiectul standardului internaional adoptat
ca standard naional SR ISO 1925:1995, iar condiiile de calitate pentru echilibrarea rotoarelor
sunt reglementate prin standardul SR ISO 1940-1:1994.
Echilibrarea dinamic este necesar pentru corpurile cu micare de rotaie care au
raportul dintre diametrul maxim i lime mai mic de 10 (de exemplu, roile de autoturism).
Echilibrarea se face n dou plane, perpendiculare pe axa de rotaie, ct mai deprtate; pentru
echilibrare, se adaug mase adiionale sau de practic guri, n zone astfel alese nct s nu
afecteze negativ buna funcionare a elementului cinematic echilibrat; de exemplu, la
autoturisme, se adaug mase adiionale pe cele dou borduri ale jantei, lng pneu; mrimea
maselor adiionale (din plumb) i locul de amplasare pe bordur (unghiular), se determin cu
ajutorul mainilor de echilibrat, pe care se monteaz roata pentru echilibrare.

8.2. ECHILIBRAREA STATIC A ROTOARELOR
Echilibrarea static a rotoarelor este cu att mai important cu ct turaia rotorului
este mai mare (n>1500 rot/min); pentru rotoarele plane la care diametrul (D), este mai
mare de peste 10 ori dect limea (b), este practic suficient echilibrarea static (aducerea
centrului de mas pe axa de rotaie); de exemplu: roi dinate, roi de curea, volani, rotoare de
pomp, rotoare de ventilatoare, discuri abrazive pentru polizat, rectificat etc..
S considerm un rotor la care centrul de greutate este dezaxat cu e (vezi fig.8.2);


Fig. 8.2

Pentru echilibrarea static se adaug o mas adiional m
e
la distana r
e
de ax sau se
practic o gaur pentru a ndeprta o mas de material m
e
la distana r
e
orientat ns n
sens invers pe aceeai ax.
Fora de inerie:
;
2
e m F
i
= (8.10)
Fora de echilibrare:

2
;
2
r m F
e e e
= (8.11)
Cele dou fore trebuie s se anuleze reciproc:
F
i
-F
e
=0 (8.12)
Substituind 8.17 i 8.18 n 8.19 :
; 0
2 2
= = r m e m
e e
(8.13)
ntruct de regul, distana la care se practic gaura, sau la care se fixeaz masa
adiional, este impus din considerente constructive, rezult:
; m
r
e
m
e
e
=
(8.14)
Atunci cnd se impune din considerente constructive, m
e
, se determin prin calcul
r
e
:
; m
m
e
r
e
e
=
(8.15)


8.3. ECHILIBRAREA DINAMICA PARIALA A MECANISMULUI MANIVELA
PISTON

O echilibrare dinamic parial a mecanismului biel manivel, se realizeaz prin anularea
componentelor momentelor de inerie n jurul celor dou axe cuprinse n planul micrii, de
exemplu, M
x
, M
y,
, echilibrarea masei repartizat n articulaia dintre manivel i biel, m
B
,
precum i echilibrarea parial a masei repartizat n articulaia dintre biel i piston (culis),
m
C
.. In acest scop se pot folosi urmtoarele soluii:
- Mecanisme simetrice fa de planul micrii (fig. 8.3);
- Amplasarea contragreutii m
B
la distana r
A
care s contrabalanseze masa m
B
;
(fig.8.4)
- Amplasarea unei contragreutii m
C
(suprapus peste m
B
), la distana r
A
care s
echilibreze parial masa m
C
din C

Fig. 8.3


3
Fig.8.4

Vom calcula fora de inerie dezvoltat de masa repartizat n articulaia dintre
manivel i piston, m
C
:
AC BC AB = + ( 8.16)

= +
= +
0 sin sin
cos cos
2 2 1 1
2 2 1 1
l l
s l l
(8.17)
Se noteaz :
2
1
l
l
=
2
1
2
1
2
2
1
2
2 2
1 1
2
1
2
) sin 1 ( ) sin 1 ( cos
sin sin sin


l
l


= =
= =
( 8.18 )
Se dezvolt n serie Tylor:
... ) (
1
+ + = +

b a m a b a
m m m

... sin 1
2
1
1 ) sin 1 ( cos
2
1
2
2
1
2
1
2
2
+ = =

( 8.19)
Substituim aceast expresie n ecuaia 1 din sistemul ( 8.18):

... 2 cos cos
... 2 sin
2
1
sin
... cos sin
2
2
0 sin
... sin
2
1
cos
... sin
2
1
cos
...) sin
2
1
1 ( cos
1
2
1 1 1
2
1 1
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
2
1 1
1
1 1
2
1
2 1 1
1 1
2
1
2 1
1 1
+ =
+ =
+ + =
= +

+
= +

+
= +

+
l l s
l l s
l l s
s l
l
l
s
l l
l
s
l
l





& &
&
&
(8.20)
Fora de inerie a masei din C:
...) 2 cos (cos
1 1
2
1 1
+ + = l m F
C c
( 8.21)


4
Fora de inerie fundamental (de ordinul nti), F
C
, se poate echilibra cu ajutorul
componentei orizontale a forei de inerie a masei m
C
, care se dispune peste masa m
B

aezat n prelungirea manivelei:
1 ' '
1
2
1
1 1
2
1
' '
'
cos cos
l m r m
l m r m
F H
C A C
C A C
C
=
=
=
(8.22)
In acest caz apare o for vertical dezechilibrat:
1
2
1
' '
sin '
A C
r m V = (8.23)
Pentru micorarea acesteia, de regul, se accept o echilibrare parial a forei de
inerie de ordinul nti, astfel:

(

=
=
3
2
,
3
1
;
; cos cos
1 ' '
1
2
1
1 1
2
1
' '
K l m r m K
l m r m K
C A C
C A C
( 8.24 )
Dac nu se accept acest compromis, se utilizeaz o soluie constructiv mai
complicat, mai scump, ca de exemplu prin utilizarea a dou mase egale, m
C
, care se
nvrtesc n sens opus fa de manivel (fig.8.5). Datorit simetriei, componentele verticale ale
forelor de inerie dezvoltate de cele dou mase m
C
, se anuleaz reciproc. Componentele
orizontale vor echilibra fora de inerie fundamental a masei din C:
'
' 2
C
F H =
1 '
1
2
1
1 1
2
1
' '
' 2
cos cos ' 2
l m r m
l m r m
C C
C C
=
=
( 8.25 )
.
Fig. 8.5
Fora de inerie de ordinul doi se poate echilibra prin utilizarea a dou mase care se
nvrtesc cu turaie dubl fa de turaia manivelei (fig.8.5), astfel:


5
1 ' ' ' '
1
2
1
1 1
2
' ' ' '
' '
8
) 2 cos( ) cos ) 2 ( 2
' ' 2
l m r m
l m (2 r m
F H
C C C
C 1 C C
C
=
=
=
( 8.26 )
In acest fel se poate continua echilibrarea i a celorlalte armonici; datorit dificultilor
de realizare a unor astfel de soluii, costului lor ridicat, se prefer de regul s se echilibreze
numai fora de inerie de ordinul nti, mai rar i fora de inerie de ordinul doi

8.4. ECHILIBRAREA DINAMICA A MECANISMULUI MANIVELA PISTON

Forele de inerie au efecte duntoare asupra funcionrii mecanismelor. Sunt
variabile i ca direcie i ca mrime; conduc la reaciuni variabile ca direcie i ca mrime care
provoac solicitarea la oboseal a elementelor mecanismelor; de asemenea provoac vibraii
care se propag n mediul nconjurtor i produc zgomot. Pentru a micora aceste efecte
negative, se face echilibrarea mecanismelor care urmrete micorarea componentelor
torsorului forelor de inerie. La mecanismele manivel piston, n articulaia manivelei la
baz, O, componentele torsorului forelor de inerie sunt:

k
k
Gk
k
k
G T
k
Gk k
k
ik
F M M
a m a m F F
r
r
r r
r
r r
+ =
= = =


= =
= =
3
1
3
1
3
1
3
1
) (
( 8.27)
unde:
m
T
- masa cumulat a tuturor elementelor mecanismului inclusiv contragreutilor (masa
ntregului mecanism).
a
G
acceleraia centrului de mas al ntregului mecanism;
M
k
momentul forelor de inerie pentru fiecare element al mecanismului; se cunoate din
cursul de MECANICA expresiile de calcul al momentului forelor de inerie pentru un corp n
micare de rotaie n jurul axei z:

z z
yz xz y
xz yz x
z y x
J M
J J M
J J M
k M j M i M M
=
+ =
+ =
+ + =
2
2
r r r r
(8.28)
viteza unghiular pentru fiecare element;
acceleraia unghiular pentru fiecare element;
J
xz
, J
yz
- Momentele de inerie mecanice centrifugale, pentru fiecare element;;
J
z
- Momentul de inerie mecanic axial, n jurul axei z, de rotaie, pentru fiecare element
Echilibrarea dinamic a mecanismului biel manivel poate fi realizat numai dac se
realizeaz mecanisme simetrice fa de axa Oz, perpendicular pe planul micrii, care trece
prin articulaia manivelei la baz (fig. 8.6). Mecanismul rezultat nu mai este un mecanism
biel manivel, cu un contur, ci un mecanism complex, cu mai multe contururi, dar care poate
fi calculat cu ajutorul relaiilor corespunztoare mecanismului biel manivel. O astfel de
soluie se folosete la motoarele cu ardere intern cu cilindri opui (boxer); din motive
constructive, elementele simetrice nu sunt dispuse n acelai plan (la punctul mort n care
pistoanele sunt mai apropiate, bielele s-ar bloca reciproc i cu manivela); ca urmare apare un

6
moment (de rsturnare), al forelor de inerie, n jurul unei axe perpendiculare pe planul
determinat de axa arborelui cotit i axa de translaie.
Fig.8.6


8.5. MODELE DINAMICE. REDUCEREA MASELOR, REDUCEREA
FORELOR
In studiul diamic al mecanismelor, pentru a uura calculele se prefer ca micrile
diverselor elemente s fie reduse la micarea unui singur corp numit element de
reducere, care poate fi:
-disc coaxial cu elementul conductor- manivela- cu viteza unghiular
*
; este
numit model dinamic disc i are urmtorii parametri dinamici:
I
*
-momentul de inerie redus;
M
*
-cuplul de moment redus;
-particula cu viteza v
*
- numit modelul dinamic particul, cu urmtorii parametri
dinamici:
m
*
-masa redus;
F
*
-fora redus;
Calculul parametrilor dinamici se face pe baza echivalenei energiei cinetice i
lucrului mecanic dezvoltat de mecanismul analizat i respectiv de modelul dinamic.
Vom analiza modelul dinamic disc, mai frecvent folosit; studiul modelului dinamic
particul este asemntor.
];
2 2
[
2
2
1
2 2
* * i Gi
m
i
i i
c
J v m I
E

+ =

=

=
; (8.29)

=
(
(

= =
m
i
i Gi i
i
J
v m
r m I
1
2
*
2
2
*
2
2
* *
; (8.30)
ntruct pentru o anumit poziie, vitezele sunt proporionale cu viteza unghiular a
elementului conductor, momentul de inerie redus, I
*
, nu depinde de , ci numai de
1
,
unghiul de rotaie al manivelei; se poate considera pentru comoditatea calculelor :
; 1
*
s
rad
=
Pe baza echivalenei lucrului mecanic dezvoltat de mecanismul analizat, L
main
i respectiv
de modelul dinamic L
disc
, rezult c i puterile, P
disc
i

P
main
sunt echivalente:
L
disc
=L
main
; (8.31)
P
disc
=P
main
; (8.32)
M F v M
j
i
n
j j j * *
[ ]; = +
=

1
(8.33)


7
M F
v
M
j
i
n
j
j
j
*
* *
[ ]; = +
=

(8.34)
M
*
,momentul redus este funcie de poziia elementului conductor al mecanismului i
este egal i de sens contrar cu momentul de echilibrare, cu momentul forei de
echilibrare, determinat prin analiza cinetostatic, sau cu metoda puterilor virtuale.

8.6. ECUAIILE DE MICARE ALE AGREGATELOR
Stabilirea ecuaiei de micare se face pe modele dinamice, reduse, folosind
teorema energiei sau ecuaiile lui Lagrange de spea II-a, aplicabile i pentru mecanismele
cu mai multe grade de libertate. In continuare se vor aplica ecuaiile Lagrange pentru
mecanisme cu mai multe grade de libertate. Pentru mecanismele cu un grad de libertate
ecuaille se obin prin particularizare.
Se scrie pentru fiecare grad de libertate ecuaia Lagrange:
;
k
k k
Q
q
V
k
D
q
E
k
E
dt
d
q q
=

|
|
|
|

\
|

(8.35)
unde:
E -energia cinetic;
] , 1 [ n k -unde n este numrul de grade de libertate;
k
q -coordonata generalizat k;
D -funcia de disipare a energiei sistemului, prin frecare etc.;
V -energia potenial total (include i energia dat de forele de deformaie elastic i de
greutate);
k
Q -fora generalizat aplicat la coordonata k.
Rezult un sistem de n ecuaii difereniale de ordinul 2.
Pentru fiecare grad de libertate se poate scrie ecuaia diferenial de forma:
;
0 0 1
2
2
2 i e
e e
x B x A
dt
dx
A
dt
x d
A = + + (8.36)
unde:

e
x -mrimea de ieire, deplasarea pe gradul de mobilitate respectiv;

i
x -mrimea de intrare, fora de excitaie pe gradul de mobilitate respectiv.
Dinamica mainilor se studiaz mai comod prin transformarea ecuaiilor difereniale n ecuaii
algebrice, cu ajutorul calculului operaional [8.4], prin folosirea transformatei Laplace:
; ) ( )] ( [ dt e t f t f L
pt

=
rezult un sistem de ecuaii algebrice:

; 0 ) ( ); ( ) ( ) (
0 1
2
2
= = + +
'
i e
I daca numai p x p x A p A p A (8.37)

Folosind noiunea de funcie de transfer din teoria sistemelor automate, se noteaz:
;
) (
) (
0 1
2
2
0
A p A p A
B
p x
p x
y
i
e
+ +
= = (8.38)

8
Pentru conectarea n serie a diferitelor mecanisme funcia de transfer a mecanismului
rezultat se poate determina cu relaia:

=
=
n
i
is s
y y
1
; (8.39)
Pentru conectarea n paralel a diferitelor mecanisme funcia de transfer a mecanismului
rezultat se pate determina cu relaia:
;
1

=
=
n
j
jp p
y y (8.40)
Se aplic numai pe intervalele n care
'
I
*
( ) ; =0
Pentru mecanismele cu un singur grad de mobilitate, n=1; se utilizeaz frecvent modelul
dinamic disc cu urmtoarele aproximri:
D =0 funcia de disipare a energiei sistemului, prin frecare etc.;
V =0 energia potenial total (include i energia dat de forele de deformaie elastic)
Pentru modelul disc, cu un grad de mobilitate:
; ;
2
; ;
*
2
*
M Q
I
Ec q q =

= = =
&

Substituind n relaia ( 8.35 ), rezult:
;
k
k k
Q
q
V
k
D
q
E
k
E
dt
d
q q
=

|
|
|
|

\
|

(8.41)
=
|
|

\
|

*
2
*
2
I
I E
c
;
( ) + =

=
*
2 '
* *
*
*
I I
dt
d
I
dt
d
d
dI
I
dt
d
(8.42)

2 2 2
2
'
*
2
*
2
*

=

=
|
|

\
|

I
I I E
c
; (8.43)
Expresia de mai sus fiind derivat parial de , al doilea factor, n
2
, nu s-a mai derivat.
Se substituie relaiile (8.42) i (8.43) n relaia (8.41):


*
2
'
* *
2 '
*
2
M I I I =

+
Rezult:

*
2
'
* *
2
M I I =

+ (8.44)
care se mai poate scrie:
) , , (
2
1
) (
*
2
*
2
2
*
t
dt
d
M
dt
d
d
dI
dt
d
I

=
|

\
|

; (8.45)
Ecuaia de micare (8.45) se poate deduce i din ecuaia energiei n forma diferenial:

9

=
|
|

\
|

=
d M
I
d
dL dE
c
*
2
*
2
;
(8.46)

*
2
'
* *
*
2
'
* *
2
'
*
*
2
*
2
*
*
2
*
2
2 2 2
2
2 2
2
M I I
I I
dt
d
I I
d
dt
dt
d I
d
dI I
d
d
M
I
d
d
=

+
+

=
|
|

\
|

=
|
|

\
|

(8.47)


8.8. INTEGRAREA ECUAIEI DE MICARE
Ecuaia de micare poate fi scris


=

+ M I
d
d
I
2
) (
2
(8.48)
unde:
I
*
- momentul de inerie mecanic al mecanismului redus, pentru poziia respectiv;
- unghiul curent al elementului la care s-a fcut reducerea;
- viteza unghiular a elementului la care s-a fcut reducerea;
- acceleraia unghiular a elementului la care s-a fcut reducere
M
*
= M
motor
-M
rezistent
.

Pentru integrarea ecuaiei de micare se pot folosi numeroase metode. In
continuare exemplificm metoda diferenelor finite.
Consideram un pas relativ mic de integrare, , ntre dou poziii succesive:

i red 1 + i red red
i i
i i
I I dI
d
d
=
=
=
+
+
1
1
( 8.49 )

unde i i respectiv i+1 sunt indicii corespunztori pentru dou poziii succesive.

i
i i
dt
d
d
d
dt
d



=

=
+1
; ( 8.50 )

Cu notaiile de mai sus, ecuaia de micare se poate scrie:
i red
i
i red
i
red
i
i i
i
M
I I
I =

+ +
2
2
1 1
*
; ( 8.51 )

de unde rezult:

10

i i
i
i i
i i
i red
i
I
I I
I
M
+

+


=
+
+
*
1 * *
*
1
2
( 8.52)

Rezult:

i
i
i i
i i
i red
i
I
I I
I
M

+


=
+
+
*
1 * *
*
1
2
3
( 8.53)
Se obin valorile vitezei unghiulare n funcie de unghiul elementului conductor, ().
Dac fora generalizat depinde numai de poziia elementului de reducere, o integral
a ecuaiei de micare este dat de legea energiei sub forma finit E
cf
- E
cf
= L
if
astfel:

o
d M I I
o
*
2
0
2
*
2 2
( 8.54 )
Valoarea vitezei unghiulare a elementului de reducere, , pentru o poziie curent a
elementului de reducere, este:

+ =
o
o
I d M
I 2
2
) (
2
0 *
*
( 8.55)

Prin derivarea numeric a irului de valori () , se obin valorile acceleraiei
unghiulare, n funcie de unghiul elementului conductor, ().


8.8. FAZELE DE MICARE ALE MAINII, UNIFORMIZAREA MICRII N
FAZA DE REGIM
Prin integrarea ecuaiei de micare pentru un mecanism cu un grad de libertate,
model dinamic disc, viteza unghiular, pulsaia, elementului conductor, variaz funcie
de timp ca n graficul din fig. 8.7, numit i tahograma mainii. Se disting trei faze de
micare: faza de regim i dou faze tranzitorii (de pornire i de oprire). Defectrile
mecanismelor se produc de regul n fazele tranzitorii: de pornire sau de oprire.


Fig. 8.7

11
In faza de regim pulsaia variaz ciclic ntre dou valori extreme
max
si
min
; se definete
gradul de neregularitate al mecanismului cu relaia:

;
min max
med

= (8.56)
unde pulsaia medie se determin cu relaia:

2
min max
+

= med
(8.57)

Gradul de neuniformitate ia valori, de exemplu, pentru prese ntre 1/10 i 1/30,
pentru pompe ntre 1/5 si 1/30, pentru maini unelte ntre 1/20 i 1/50, iar pentru motoare cu
ardere intern ntre 1/80 i 1/150 [8.7]. Pentru uniformizarea micrii n faza de regim, trebuie
micorat gradul de neuniformitate; pentru aceasta se monteaz n lanul cinematic un disc
cu moment de inerie mare, numit volant.

8.9. CALCULUL MOMENTULUI DE INERIE REDUS AL VOLANTULUI
Se dau valorile momentului motor redus i ale momentului rezistent redus n funcie
de unghiul elementului conductor: M
M *
() i

respectiv M
R *
() . Cu ajutorul acestor valori
se calculeaz. Prin integrare se determin variaia, n funcie de unghiul elementului
conductor, a diferenei dintre energia motoare i cea rezistent:
( ) =

d M M E
R M
0
* *
) ( ( 8.58)
Rezult valoarea lucrului mecanic excedentar, W
ex
ca diferena dintre valoarea
maxim i valoarea minim a diferenei dintre energia motoare i cea rezistent:
min max
) ( ) ( = E E W
ex
( 8.59)
Dac momentul de inerie al mecanismului este neglijabil n raport cu momentul de
inerie necesar al volantului, se poate calcula momentul de inerie necesar al volantului, cu
relaia:
2
*
med
ad
ex
V
W
I

=
(8.60)unde
ad
reprezint gradul de neuniformitate a micrii mainii, impus.

8.10. RANDAMENTUL SISTEMELOR DE MAINI
Randamentul unei maini, unui mecanism, se calculeaz astfel:
m
u
L
L
= ; (8.61)
unde:
L
u
lucru mecanic util;
L
m
lucru mecanic motor.
Randamentul a dou maini, mecanisme, legate n serie (fig. 8.8), se calculeaz cu relaia:

12
;
...
...
;
;
1 2 1
1 1
2
1
2
2
2
2
1
1
1
1
m n
u
mn
un
n
m
u
u
u
m
u
m
u
m
u
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L

= =

= = =
= =

(8.62)


Fig. 8.8

Rezult:

= = =
n
i
i n n
m
u
total
L
L
1
1 2 1
... (8.63)
In calculul randamentului mainilor, mecanismelor legate n paralel, fig. 8.9, apar 2
situaii:
1) Se cunosc coeficienii repartiiei lucrului mecanic motor, L
m
, pentru fiecare mecanism:
1
; 1
;
1
=

=
n
i
i
i
m
mi
i
L
L
<
(8.64)
Randamentul total se calculeaz cu relaia:

=
=
+ + = + + =
+ + +
=
n
i
i i total
n
mn
un
m
u
m
un
m
u
m
um u u
total
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L L L
1
1
1
1 1 2 1
;
; ... ...
...
(8.65)
) ,..., , min(
2 1 n total
< . (8.66)

2) Se cunosc coeficienii repartiiei lucrului mecanic util, L
u
, pentru fiecare mecanism:

13
1
; 1
;
1
=

=
n
i
i
i
u
ui
i
L
L
<
(8.67)
Randamentul total se calculeaz cu relaia:

=
+ +
=
+ +
=
+ + +
= =
n
i i
i
total
n
un
mn
u
m
u
mn
u
m
u
mm m m
m
u
total
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L L L
L
L
1
1
1
1 1 2 1
1
...
1
...
1
...
1
(8.68)


3) Pot exista cazuri de legturi mixte, cnd randamentul se calculeaz prin secionarea
fluxului cinematic n subsisteme de mecanisme legate n serie i subsisteme de mecanisme
legate n paralel, dup care se aplic relaiile de mai sus.



Fig. 8.9



B i b l i o g r a f i e

8.1. Handra-Lucxa, V., ORGANE DE MAINI I MECANISME PENTRU SUBINGINERI,
Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975
8.2. Dranga, M., MECANISME I ORGANE DE MAINI, Partea I-a, Institutul Politehnic
Bucureti, 1983
8.3. Mabie, H., Reinhotz, Ch., F., MECHANISMS AND DYNAMICS OF MACHINERY,
New York, John Wiley & Sons, 1986

14
8.4. Moraru, V., Ispas, C., Rusu, St., VIBRAIILE I STABILITATEA MAINILOR-
UNEL- TE, Editura Tehnic, Bucureti, 1982
8.5. Rao, J., S., ROTOR DYNAMICS, New York, Brisbane, John Wiley & Sons, 1991
8.6. Tempea, I., Buda, L., MECANISME I ORGANE DE MAINI, PARTEA I, Institutul
Politehnic Bucureti, 1973
8.7 Tempea, I., Martineac, A., ORGANE DE MAINI, TEORIA MECANISMELOR I
PRLUCRRI PRIN ACHIERE, Partea I, Mecanisme, Institutul Politehnic Bucu-
reti,1983