_______________________________________________________________________________

METODA MATRICELOR DE TRANSFER PENTRU

SISTEME DE BARE

1.1. PREZENTAREA METODEI

Se consider c sistemul de bare, ca mediu continuu, este alctuit din elemente (tronsoane)
drepte, de seciune constant, care execut vibraii de ncovoiere, vibraii longitudinale i vibraii
de torsiune.
Fiecare element al su execut vibraii de ncovoiere, n dou plane perpendiculare, care
conin axa longitudinal a elementului.
Alegnd pentru un element axele ca n figura 1.3, cu axa Oy ax longitudinal, vibraiile de
ntindere compresiune se execut n lungul axei longitudinale i sunt cuplate cu vibraiile de
ncovoiere n planul xOy.
Vibraiile de torsiune se execut n jurul axei Oy i se cupleaz cu vibraiile de ncovoiere
n planul yOz.
Se urmrete construirea unei matrice de
transfer care s in seama de toate aceste tipuri de
vibraii.
Se pornete din captul din stnga i se
merge pe fibra medie din element n element pn
n captul din dreapta. n funcie de tipul de
Figura 1.3

rezemare se pun condiiile la limit i, din condiia

ca sistemul algebric liniar i omogen care se obine s admit rdcini nenule, se obin pulsaiile
proprii.

_______________________________________________________________________________

1.2. STABILIREA MATRICEI DE TRANSFER

1.2.1. MATRICEA DE TRANSFER PENTRU VIBRAIILE DE NCOVOIERE
Pentru un element de bar de lungime l care execut vibraii de ncovoiere, cu notaiile din
figura 1.4, ntre vectorii de stare din seciunile k-1 i k se poate scrie relaia:

Figura 1.4

vk
S

k
V

=
Mk
2 EIU

Fk k 3 EIT

1
T

U
2 EI
T

EI

EIV

2 EIU

V
3 EI
U
2
EI
T

S k

vk 1

k 1

M k 1

Fk 1 k 1

(1.1)

unde: - S,T,U,V sunt funciile Krlov-Rayleigh:

S ( l ) =

1
[ ch(l ) + cos(l ) ] ,
2

T ( l ) =

1
[ sh( l ) + sin(l ) ] ,
2

U ( l ) =

1
[ ch(l ) cos(l ) ] ,
2

V ( l ) =

1
[ sh( l ) sin(l ) ] ;
2

- =

A
n care, este pulsaia proprie de ordinul n, este densitatea
EI

materialului, A este aria seciunii transversale, E este modulul de elasticitate

longitudinal, I este momentul de inerie al seciunii transversale fa de axa neutr a
acesteia.
2

_______________________________________________________________________________

Relaia (1.1) mai poate fi scris sub forma:

v
S

M =
2
U
EI

F
3
EI k T

V v

M
T 2 EI

S k 3 EI

(1.2)

k 1

Dac se noteaz:
=

m=

M
,
2 EI

f =

F
,
3 EI

atunci se poate scrie:

v
S

=
m
U

f k T

S k

v




m


f k 1

(1.3)

Matricea :
S

S k

este matricea de transfer pentru vibraiile de ncovoiere pentru elementul k.

Utilitatea relaiei (1.2) const n aceea c, elementele matricei de transfer (S,T,U,V) iau
valori mai mici dect elementele matricei de transfer din releia (1.1) i deci valoarea
determinantului nu depete posibilitatea reprezentrii sale n memoria calculatorului.
Vectorii (matricele coloan):

_______________________________________________________________________________

v
v

M

2
m
EI

F

3 EI k 1 f k 1

si

v
v

M
2
m
EI

F

3 EI k f k

sunt vectorii de stare pentru seciunile k-1 i k.

1.2.2. MATRICEA DE TRANSFER PENTRU VIBRAIILE LONGITUDINALE

Pentru un element de bar de lungime l, care execut vibraii longitudinale, cu notaiile din
figura 1.5, ntre vectorii de stare din seciunile k-1 i k se poate scrie relaia:

Figura 1.5

v

F k

unde: - =

cos l
=
EAsin l

sin l v

EA
cos l k F k 1

(1.4)

, n care, este pulsaia proprie de ordinul n, este densitatea materialului, E

E

este modulul de elasticitate longitudinal;

- A este aria seciunii transversale.
Relaia (1.4) conduce la sistemul:

Fk 1
sin l
vk = vk 1 cosl +
EA

Fk = vk 1 EA sin l + Fk 1 cosl
Dac se nmulete a doua ecuaie cu

1
, se obine sistemul:
EA

Fk 1
vk = vk 1 cos l + EA sin l

Fk = v sin l + Fk 1 cosl
k 1
EA
EA
4

_______________________________________________________________________________

care poate fi pus sub forma matriceal:

v
F
EA k

cos l sin l v
.
=
F
sin l cos l k EA k 1

(1.5)

v
M

=

f k N

(1.6)

Dac se noteaz
f =

F
,
EA

M = cosl ,

N = sin l ,
atunci se poate scrie:
N

M k

v


f

.
k 1

Matricea
M

M k

este matricea de transfer pentru vibraii longitudinale pentru elementul k, iar vectorii:

v
v

F
f

k 1 EA

si
k 1

v
v

F
f

EA k
k

sunt vectorii de stare pentru seciunile k-1 i respectiv k.

1.2.3. MATRICEA DE TRANSFER PENTRU VIBRAIILE DE TORSIUNE

a) Cazul arborilor cu seciune circular
Pentru un element de bar de lungime l care execut vibraii de torsiune, cu notaiile din
figura 1.6, ntre vectorii de stare din seciunile k-1 i k se poate scrie relaia:


M k

cos l
=

GI p sin l

sin l
GI p
M
cos l k 1
k

(1.7)

_______________________________________________________________________________

Figura 1.6

unde: - =

n care, este pulsaia proprie de ordinul n, este densitatea

materialului, G este modulul de elasticitate transversal;

- Ip este momentul de inerie polar al seciunii transversale.

Relaia matriceal (1.7) conduce la sistemul :

M k 1
sin l
k = k 1 cosl +
GI p

.
M = GI sin l + M cosl
k
k 1
p
k 1
1
Dac se nmulete a doua ecuaie cu
, se obine sistemul :
GI p

M k 1
k = k 1 cosl + GI sin l
p

M
M
k

= k 1 sin l + k 1 cosl
GI p
GI p
care poate fi pus sub forma matriceal :

GI p k

cos l sin l M
=
.

sin l cos l k GI p
k 1

(1.8)

Dac se noteaz
m=

M
,
GI p

P = cosl ,
R = sinl ,

atunci se poate scrie :

P
=

m
k R
Matricea
6

P k

.
m
k 1

(1.9)

_______________________________________________________________________________

P k

este matricea de transfer pentru vibraii de torsiune (n cazul elementelor de bar cu seciune
circular ) pentru elementul k, iar vectorii :

M
m

k 1 GI p

si
k 1

M
m
GI
k

p
k

sunt vectorii de stare pentru seciunile k-1 i respectiv k.

b) Cazul barelor cu seciune dreptunghiular

Se consider o bar dreapt de seciune transversal constant, dreptunghiular, (figura 1.7)
care execut vibraii de torsiune n jurul axei sale de simetrie longitudinale Oy.
Conform teoriei lui Saint-Vnant privind
torsiunea barelor cu seciune dreptunghiular,
axa Oy va fi i ax neutr pentru torsiune.
Se izoleaz din aceast bar un element
prismatic de lungime dx, acionat la capete de
momentele de torsiune My i My +dMy .
Figura 1.7

raport cu axa Oy:

d Ky
dt

Se aplic teorema momentului cinetic n

= My .

Deoarece axa Oy este ax de simetrie, ea este i ax principal de inerie, deci Jxy =Jyz =0.
Din expresia momentului cinetic [94]: { K } = [ J ] { } , se obine n acest caz Ky = J y y sau
Ky = J y & n care, s-a notat cu unghiul de rotaie n jurul axei Oy.
Momentul de inerie al elementului prismatic fa de axa Oy va fi : Jy =Ipdy n care, este
densitatea materialului, iar Ip este momentul de inerie polar al seciunii transversale.
Conform teoriei lui Saint-Vnant, unghiul de torsiune specific va fi
My

=
,
y hb 3 G

unde :
- h este latura mare a seciunii transversale;
- b este latura mic a seciunii transversale;
7

_______________________________________________________________________________

- este un coeficient care se alege n funcie de raportul

0,141 (pentru

h
i care ia valori ntre
b

h
h
= 1) i 0,333 (pentru ).
b
b

Notnd I d = hb3 , se obine pentru momentul de torsiune relaia : M y = G I d

.
y

nlocuind n expresia teoremei momentului cinetic i efectund calculele, se obine ecuaia

cu derivate pariale pentru vibraiile de torsiune n jurul axei longitudinale ale barelor drepte
prismatice de seciune constant :
2 G I d 2
=
.
t2
I p y2

Dac se noteaz c =
devine

(1.10)

G Id
=constant, atunci ecuaia cu derivate pariale (1.10),
Ip

2
2
2
=
c
. Aceast form este identic cu cea a ecuaiei cu derivate pariale pentru
t2
y2

vibraiile de torsiune ale barelor drepte cu seciune circular, deci integrarea ecuaiei (1.10) se face
prin analogie.
Pentru un element de bar prismatic de seciune constant, de lungime l, care execut
vibraii de torsiune, relaia de legtur ntre vectorii de stare din seciunile k-1 i k se stabilete
procednd analog cu cazul barelor drepte de seciune circular.
Se pleac de la soluia ecuaiei cu derivate pariale (1.10). Se face notaia =

Ip

G Id

n care, este pulsaia proprie de ordinul n. Se ine seama de relaia de legtur ntre
momentul de torsiune i unghiul de torsiune specific rezultat din teoria lui Saint-Vnant pentru
torsiunea barelor cu seciune dreptunghiular.
Cu notaiile din figura 1.7 se obine :

cos l
=

M k GI sin l
d

care conduce la sistemul :

sin l
GI d

M
cos l k k 1

M k 1
sin l
k = k 1 cosl +
GI d

M k = k 1 GI d sin l + M k 1 cosl
8

(1.11)

_______________________________________________________________________________

Dac se nmulete a doua ecuaie cu

1
, se obine sistemul:
GI d

M k 1
k = k 1 cosl + GI sin l
d

M
k = k 1 sin l + M k 1 cosl
GI d
GI d
care poate fi pus sub forma matriceal :

M

GI d k

cos l sin l M
=

sin l cos l k GI d

(1.12)

k 1

Dac se noteaz
m=

M
,
GI d

P = cosl ,
R = sinl ,

atunci se poate scrie :

P
=

m
k R

P k

.
m
k 1

(1.13)

Matricea

P k

este matricea de transfer pentru vibraii de torsiune (n cazul elementelor prismatice) pentru
elementul k, iar vectorii :

M
m

k 1 GI d

si
k 1

M
m

k
GI d k

sunt vectorii de stare pentru seciunile k-1 i respectiv k.

Ca form, expresiile matricelor de transfer n cazul vibraiilor de torsiune sunt identice
pentru elemente cu seciune circular i elemente prismatice cu seciune dreptunghiular. Ele difer
ns prin argumentele funciilor trigonometrice.
De asemenea, sunt identice ca form i expresiile vectorilor de stare n cazul vibraiilor de
torsiune pentru elemente cu seciune circular i elemente prismatice cu seciune dreptunghiular.
Difer ns prin expresiile elementului m.
9

_______________________________________________________________________________

1.2.4. MATRICEA DE TRANSFER PENTRU UN ELEMENT AL

SISTEMULUI DE BARE
Aa cum se arat n 1.1., s-a considerat c un element al sistemului de bare execut
vibraii de ncovoiere n dou plane perpendiculare care conin axa longitudinal a elementului,
vibraii de ntindere compresiune i vibraii de torsiune n lungul i respectiv n jurul axei
longitudinale.

Figura 1.7

Cu notaiile din figura 1.7, se poate scrie relaia matriceal (1.14). Schimbrile de semne
care apar fa de relaia (1.2), la unele elemente ale vectorilor de stare pentru vibraiile de
ncovoiere, se datoreaz utilizrii unui sistem de referin unic pentru toate tipurile de vibraii.

10

_______________________________________________________________________________

vx
S x Tx U x Vx
0

0
Vx S x Tx U x
ix

Mz

0
ix2 EI z
U x Vx S x Tx

Fx
T U V S
3
0
x
x
x
ix EI z
x

vy
0
0
0
0 M

Fy

0
0
0 N
0

EA
cy xz

y
0
0
0
0
0

My
0
GI
0
0
0
0
ry
pxz

v
z
0
0
0
0
0

x
0
0
0
0
0
iz

2 x
0
0
0
0

EI
0
iz x

Fz

3 EI
0
0
0
0
iz x k 0

R P

0
0

Sz

Tz

Uz

0 Vz

Sz

Tz

0 Uz

Vz

Sz

Uz

Vz

Tz

0 vx

z
0
ix

0 2 EI
ix
z

Fx

0 3 EI
ix
z

v
y
0

F
y

0 EA
cy xz

y
0

My
0 GI
ry pxz

Vz v z

x
Uz

iz

Mx
Tz 2 EI
iz x

Fz
S z k 3 EI

n care se folosesc urmtoarele notaii:

vx -deplasarea n lungul axei Ox;
vy -deplasarea n lungul axei Oy;
vz -deplasarea n lungul axei Oz;
x -unghiul de rotaie n jurul axei Ox;
y -unghiul de rotaie n jurul axei Oy;
z -unghiul de rotaie n jurul axei Oz;
Fx -fora tietoare pe axa Ox;
Fy -fora axial pe axa Oy;
Fz -fora tietoare pe axa Oz;
Mx -momentul ncovoietor pe axa Ox (ncovoiere n planul yOz);
My -momentul de torsiune pe axa Oy (torsiune n jurul axei Oy);
Mz -momentul ncovoietor pe axa Oz (ncovoiere n planul xOz);
11

iz

(1.14)

k 1

_______________________________________________________________________________

Axz - aria seciunii transversale (din planul xOz);

E - modulul de elasticitate longitudinal;
G - modulul de elasticitate transvarsal;
Iz -momentul de inerie fa de axa Oz, al seciunii din planul xOz;
Ix -momentul de inerie fa de axa Ox, al seciunii din planul xOz;
Ipxz - momentul de inerie polar al seciunii din planul xOz;

ix = ix 4

Axz
, unde: - este densitatea materialului;
EI z

ix - este pulsaia proprie pentru vibraiile de incovoiere din planul xOy (pe direcia Ox ).
cy = cy

, unde: cy - este pulsaia proprie pentru vibraiile longitudinale

E

(n lungul axei Oy).

ry = ry

, unde: ry - este pulsaia proprie pentru vibraiile de torsiune

G

(n jurul axei Oy).

iz = iz 4

Axz
, unde: iz - este pulsaia proprie pentru vibraiile de incovoiere din planul
EI x
yOz (pe direcia Oz ).

Sx, Tx, Ux , Vx - sunt funciile Krlov-Rayleigh scrise n cazul vibraiei de ncovoiere n

planul
xOy (pe direcia Ox ), adic:
S x = (ch( ix lk ) + cos( ixlk )) 2
Tx = (sh( ix lk ) + sin ( ix lk )) 2
U x = (ch( ix lk ) cos( ix lk )) 2
Vx = (sh( ix lk ) sin ( ix lk )) 2
unde lk - reprezint lungimea elementului k.
M, N - funciile trigonometrice cosinus i sinus scrise pentru vibraia de ntinderecompresiune n lungul axeiOy:

M = cos( cy lk )

N = sin cy lk .

12

_______________________________________________________________________________

R, P - funciile trigonometrice cosinus i sinus scrise pentru vibraia de torsiune n jurul

axei
Oy:

( )
R = sin( l ) .
P = cos ry lk
ry k

Sz, Tz, Uz , Vz - sunt funciile Krlov-Rayleigh scrise n cazul vibraiei de ncovoiere n

planul
yOz (pe direcia Oz ), adic:

(
)
T = ( sh( l ) + sin( l ) ) 2
U = ( ch( l ) cos( l ) ) 2
V = ( sh( l ) sin( l ) ) 2 .
S z = ch( iz lk ) + cos( iz lk ) 2
z

iz k

iz k

iz k

iz k

iz k

iz k

Cu notaiile:
z =

z
ix

mz =

Mz
ix2 EI z

fx =

Fx
EI z

fy =

3
ix

Fy
cy EAxz

y = y
my =

My
ry GI pxz

x =

x
iz

mx =

Mx
iz2 EI x

fz =

Fz
EI x
3
iz

se scriu matricele vectorilor de stare{q} i matricea de transfer [ A] :

13

_______________________________________________________________________________

{ q } k 1

vx

z
mz
f
z
vy
fy
=
y
my

vz
x
m
x
f z k 1

{ q} k

S x Tx U x Vx
V
S x Tx U x
x
U x Vx S x Tx
T U V
Sx
x
x
x
0
0
0
0
0
0
0
0
[ A] k =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
M
N
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
N
M
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
P
R
0
0
0
0

vx

z
mz
f
z
vy
fy
=
y
my

vz
x
m
x
f z k

0 0
0
0
0
0 0
0
0
0

0 0
0
0
0
0 0
0
0
0

0 0
0
0
0
0 0
0
0
0

R 0
0
0
0
P 0
0
0
0
0 S z Tz U z Vz

0 Vz S z Tz U z
0 U z Vz S z Tz

0 Tz U z Vz S z k

Relaia matriceal (1.14) pentru elementul k se poate scrie

{q} k = [ A ] k {q} k 1

(1.15)

n care: {q} k 1 i {q} k - reprezint vectorii de stare pentru seciunile k-1 i respectiv k;

[ A] k - reprezint matricea de transfer pentru elementul k.

Dac se consider c pentru o seciune (nod) se poate vorbi de un vector de stare la stnga
st

dr

seciunii (nodului), {q} , i un vector de stare la dreapta seciunii (nodului), {q} , atunci pentru
elementul k se poate scrie:

{q} stk = [ A] k {q} drk 1 .

14

(1.16)

_______________________________________________________________________________

1.4. MATRICEA DE TRANSFER PENTRU SISTEMUL DE BARE

Conform celor prezentate n capitolele precedente, sistemul de bare se mparte n elemente
de seciune constant, neacionate de fore i/sau momente concentrate, care vor fi parcurse pe fibra
medie. Elementele astfel delimitate vor fi numerotate n ordine ncepnd cu numrul 1 pentru
primul element din stnga. Sistemul de bare va fi parcurs de la stnga la dreapta pe fibra medie a
elementelor.
Punctele n care are loc o schimbare a direciei de parcurgere, o modificare a

Figura 1.26

caracteristicilor geometrice i/sau mecanice sau intervin fore i/sau momente concentrate vor fi
denumite noduri i vor fi numerotate ncepnd cu numrul 0 pentru nodul din extremitatea stng a
sistemului de bare. Astfel, elementul k va fi mrginit la stnga de nodul k-1 i la dreapta de nodul k.
Pentru fiecare element k (k=1, 2,---, n ) se va scrie matricea de transfer [A]k.
n vectorii de stare pentru nodurile din capete, 0 i n, vor aprea condiiile de rezemare la
capete.
n nodurile interioare, 1, 2,---, n-1 pot interveni cte una dintre matricele:
[B]k - matrice de salt (de seciune);
[C]k - matrice de trecere la schimbarea direciilor axelor de coordonate;
[E]k - matrice de trecere peste un reazem elastic.
[D]k - matrice de trecere peste noduri unde sunt fore i/sau momente concentrate
Se pot scrie astfel relaiile matriceale ntre vectorii de stare din stnga i din dreapta
nodurilor:

15

_______________________________________________________________________________

[q ] st = [ A ] {q }dr
1
0
1
dr
st
[q ]1 = [ H ]1{q}1
st
dr
[q ] 2 = [ A ] 2 {q }1

[q ] st = [ A ] {q}dr
k
k 1
k
dr
st
[q ] k = [ H ] k {q } k

[q ] st = [ A ] {q}dr
k +1
k
k +1

M
st
dr
[q ] n 1 = [ A ] n 1{q } n 2
dr
st
[q ] n 1 = [ H ] n 1{q} n 1

[q ] st = [ A ] {q}dr
n
n
n 1

(1.98)

n care, [H]k este dup caz una dintre matricele [B]k, [C]k, [D]k , [E]k,
nlocuind succesiv, se obine:

{q}stn = [ A ] n [ H ] n 1[ A] n 1L[ A] k +1[ H ] k [ A] k 1L[ A] 2 [ H ]1[ A]1{q}dr0

(1.99)

sau

{q}stn = [Q]{q}dr0

(1.100)

unde, s-a notat [Q ] = [ A ] n [ H ] n 1[ A ] n 1L[ A ] k +1[ H ] k [ A ] k 1L[ A ] 2 [ H ]1[ A ]1 .

Matricea 12x12, notat [Q], este matricea de transfer pentrusistemul de bare.
Dup ce se pun condiiile la limit (n nodurile 0 i n ) din relaia (1.100) se oine un sistem
algebric liniar i omogen. Condiia ca acest sistem s admit soluii nenule conduce la ecuaia
pulsaiilor proprii. Ecuaia pulsaiilor proprii este o ecuaie transcendent deoarece necunoscuta, ,
apare i ca argument al funciilor hiperbolice i trigonometrice. De aceea se rezolv numeric.

16