FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 174

9.1 Mişcarea de rotaţie cu axă fixă

9.1.1 Studiul general al mişcării. Grade de libertate
Un rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu axă fixă, dacă două
puncte ale sale O1 şi O2 (deci o axă a sa ), rămân fixe tot timpul mişcării,
(fig.9.1). Axa fixă se numeşte axă de rotaţie.

Fig.9.1 Mişcarea de rotaţie cu axă fixă

Deoarece poziţia rigidului la un moment dat este complet precizată

cu ajutorul unghiului θ =θ(t), rezultă că în mişcarea de rotaţie cu axă fixă
rigidul are un singur grad de libertate.

De asemenea, deoarece: v0 = 0 ; a o = 0 (9.1)

174
 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

iar conform fig.9.1: ω = ωk şi ε = ε k (9.2)

Rezultă că în cazul mişcării de rotaţie cu axă fixă, ω este un vector dirijat

după axa de rotaţie iar modulul său este viteza unghiulară ω = θ& .
De asemenea, se remarcă faptul că vectorii ω şi ε sunt coliniari tot
timpul mişcării.

9.1.2 Studiul distribuţiei de viteze

Distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie cu axă fixă rezultă din
relaţia generală a lui Euler pentru distribuţia de viteze :

v = vo + ω x r (9.3)

în care se ţine seama de relaţiile (9.1) şi (9.2), obţinându-se :

v =ωxr (9.4)

Din relaţia (9.4) rezultă c ă vectorul viteză v este perpendicular pe planul

definit de vectorii ω şi r şi are modulul :

v = ω ⋅ r ⋅ sin α = ω ⋅ d = θ& ⋅ d (9.5)

unde braţul d se află în planul definit de vectorii ω şi r iar vectorul v este

perpendicular de O’M. Aceste rezultate, similare cu cele din mişcarea
circulară a punctului material, justifică sensul fizic al vectorului ω , ca vector
ce caracterizează mişcarea de rotaţie a rigidului şi denumirea acestuia de
vector viteză unghiulară.
Expresiile analitice ale vitezei se obţin din dezvoltarea
determinantului :

175
 FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 176

i j k
v =ωxr= 0 0 ω (9.6)
x y z

de unde: vx = - y ω ; vy = x ω ; vz = 0 ; (9.7)

9.1.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

Distribuţia de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu axă fixă rezultă
din relaţia generală a lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii:

a = ao + ε x r + ω x ( ω x r ) (9.8)

în care se ţine seama de relaţiile (9.1) şi (9.2), obţinându-se :

a= ε x r+ωx( ωxr) (9.9)

unde ε x r , reprezintă componenta tangenţială a acceleraţiei,

iar ω x (ω x r ) reprezintă componenta normală a acesteia (axipetă).

Expresiile analitice ale acceleraţiei rezultă din dezvoltarea

determinanţilor :

i j k i j k
a= 0 0 ε + 0 0 ω (9.10)
x y z -yω xω 0

de unde: ax = - yε - xω2 ; a y = xε - yω2 ; az = 0 (9.11)

176
 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

Din studiul distribuţiei de viteze şi de acceleraţii rezultă că în

mişcarea de rotaţie cu axă fixă, vectorii viteză şi acceleraţie aparţin unor
plane paralele cu planul xOy, iar punctele situate pe axa de rotaţie au
viteze şi acceleraţii nule.

Observaţie:
În construcţia de maşini, pentru maşinile rotative, în mod curent se dă
turaţia exprimată în rot/min. Relaţia de legătură între viteza unghiulară şi
turaţie se obţine considerând că mişcarea este efectuată într-un minut:
π ⋅n
ω=
30
unde ω se măsoară în rad/s iar rotaţia în rot/min.

9.2 Mişcarea elicoidală

9.2.1 Studiul general al mişcării. Grade de libertate
Un rigid efectuează o mişcare elicoidală, dacă două puncte ale
sale O1 şi O2 (deci o axă a sa ), rămân tot timpul mişcării pe o dreaptă
presupusă fixă, (fig.9.2) numită axa mişcării elicoidale.

Fig.9.2 Mişcarea elicoidală

177
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 178

Mişcarea elicoidală se poate considera ca fiind compusă din

următoarele mişcări :
• translaţie de-a lungul axei mişcării, originea sistemului mobil
deplasându-se pe axa Oz după legea:
zo = zo(t)
(9.12)

• rotaţie în jurul axei mişcării, definită de parametrul :

θ=θ(t) (9.13)

Astfel, corpul înaintează şi se roteşte simultan faţă de axa notată Oz

în fig.9.2, iar poziţia rigidului este definită cu ajutorul parametrilor
independenţi zo = zo(t) şi θ = θ (t), rezultând că în această mişcare, rigidul
are două grade de libertate.

Analog cu mişcarea de rotaţie cu axă fixă şi în acest caz :

ω = ω k şi ε = ε k (9.14)

iar viteza şi acceleraţia originii sistemului mobil sunt :

v 0 = z& o k = vo ⋅ k ; a o = &z&o k = a o ⋅ k (9.15)

Rezultă că în cazul mişcării elicoidale, vectorii v o şi ω sunt coliniari,

tot timpul fiind dirijaţi după axa mişcării.

9.2.2 Studiul distribuţiei de viteze

Distribuţia de viteze în mişcarea elicoidală rezultă din relaţia
generală (9.3) în care se ţinea seama de (9.14) şi (9.15), rezultând expresiile
analitice ale vitezei :
i j k
v = v o + ω x r = vo k + 0 0 ω
(9.16)
x y z

de unde : vx = - y ω ; vy = x ω ; v z = vo ; (9.17)

178
 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

9.2.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

Distribuţia de acceleraţii în mişcarea elicoidală rezultă din relaţia

generală (9.8) în care se ţinea seama de (9.14) şi (9.15), rezultând expresiile
analitice ale acceleraţiei :

i j k i j k
a = ao k + 0 0 ε + 0 0 ω (9.18)
x y z - yω xω 0

de unde : a x = - yε - xω 2 ; a y = xε - yω 2 ; a z = ao (9.19)

Din studiul vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte aparţinând rigidului

în mişcare elicoidală, rezultă că distribuţia de viteze şi acceleraţii se obţine
prin suprapunerea unui câmp de rotaţii efectuate în jurul axei mişcării,
peste un câmp de translaţii, efectuate în lungul aceleiaşi axe.

9.3 Mişcarea plan-paralelă

9.3.1 Studiul general al mişcării. Grade de libertate
Un rigid efectuează o mişcare plan-paralelă dacă trei puncte
necoliniare ale sale (deci un plan P al său), rămân tot timpul mişcării,
conţinute în acelaşi plan P1 , fix în spaţiu, (fig.9.3).

Oxyz – sistem de referinţă mobil ; O1x1y1z1 – sistem de referinţă fix.

Fig.9.3 Mişcarea plan-paralelă

179
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 180

Poziţia rigidului la un moment dat este complet determinată de

vectorul de poziţie r o ( t ) = x o ( t ) ⋅ i 1 + y o ( t ) ⋅ j 1 şi de unghiul θ=θ(t) dintre
axele sistemului mobil şi ale sistemului fix. Rezultă că pentru definirea
mişcării plan-paralele sunt necesare trei funcţii scalare independente
xo = xo ( t ) ; yo = yo ( t ) ;θ = θ(t) şi deci, rigidul are trei grade de libertate.
Vectorii v 0 şi a o , aferenţi originii O a sistemului mobil, sunt conţinuţi
în planul xOy şi, în consecinţă, se poate scrie că :

⎧⎪v o = vOx i + vOy j ( vOz = 0)

⎨
⎪⎩ a o = aOx i + aOy j ( aOz = 0) (9.20)

iar conform Fig.9.3: ω = ω k şi ε = ε k (9.21)

Rezultă că în cazul mişcării plan-paralele, vectorii ω şi ε au direcţia

perpendiculară pe planul mobil xOy (ca în cazul mişcării de rotaţie), iar
vectorii v0 şi ω sunt ortogonali.

9.3.2 Studiul distribuţiei de viteze

9.3.2.1 Studiul analitic al vitezelor

Distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă rezultă din relaţia lui

Euler pentru distribuţia de viteze în mişcarea generală în care, ţinând
seama de (9.20) şi (9.21), se obţine :
i j k
v = v o + ω x r = vOx i + vOy j + 0 0 ω (9.22)
x y z

de unde rezultă expresiile analitice ale proiecţiilor vectorului viteză pe

axele sistemului mobil :

180
 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

v x = vOx - y ω ; v y = vOy + x ω ; vz = 0 ; (9.23)

Analizân relaţiile, se observă că, în mişcarea plan-paralelă, distribuţia de

viteze poate fi considerată ca fiind obţinută prin compunerea unui câmp
de viteze specific mişcării de translaţie, cu un câmp de viteze specific
mişcării de rotaţie în jurul unei axe perpendiculare pe planul în care s-a
efectuat translaţia. Compunerea celor două câmpuri de viteze în acelaşi
plan, presupune existenţa unor puncte de viteză nulă, analog mişcării de
rotaţie a rigidului.
Dacă se notează ξ , η , ζ coordonatele punctelor pentru care se
anulează proiecţiile vitezei, rezultă :
⎧vOx − ω η = 0
⎨ (9.24)
⎩vOy + ω ξ = 0

vOy vOx (9.25)

adică : ξ =- ; η= ; ζ = arbitrar
ω ω
respectiv, rezultă că în planul mobil există un punct I( ξ;η ) de viteză nulă,
numit centru instantaneu de rotaţie ( C.I.R. ) . Aceste puncte de viteză nulă
sunt situate pe o dreaptă Δ, perpendiculară în I pe planul xOy, numită axa
instantanee de rotaţie. Punctul I şi dreapta ∆ nu sunt fixe, deoarece ω, vOx şi
vOy sunt funcţii de timp.
Cea mai importantă proprietate a centrului instantaneu de rotaţie este
aceea că faţă de C.I.R, mişcarea plan-paralelă se reduce la o mişcare de
rotaţie.

Deci, la un moment dat, faţă de C.I.R. distribuţia de viteze în

mişcarea plan-paralelă este identică cu cea din mişcarea de rotaţie, ca şi
cum planul mobil s-ar roti în jurul punctului I cu viteza unghiulară ω.(fig.9.4)

181
 FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 182

Fig.9.4 Centrul instantaneu de rotaţie în mişcarea plan-paralelă

Din fig. 9.4 rezultă că poziţia C.I.R. se poate determina şi grafic:

C.I.R este situat la intersecţia perpendicularelor pe direcţiile vitezelor unor
puncte ce aparţin rigidului aflat în mişcare plan-paralelă.

9.3.2.2 Studiul vectorial al vitezelor

Se consideră punctele A şi B, (fig.9.5), ce aparţin planului mobil P al unui rigid
C aflat în mişcare plan-paralelă. O relaţie între vitezele celor două puncte se poate
stabili aplicând relaţia (9.3), respectiv:
v = vo + ω x r

în care vectorul de poziţie r este considerat ca fiind mai întâi OA , apoi OB :

⎧⎪v A = v o + ω x OA
⎨ (9.26)
⎪⎩v B = v o + ω x OB

Scăzând membru cu membru cele două relaţii, se obţine :

v B − v A = ω x ( OB - OA ) (9.27)

de unde se deduce relaţia lui Euler pentru distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă :

v B = v A + ω x AB sau v B = v A + v BA (9.28)

182
 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

v B = v A + v BA

Fig.9.5 Studiul vectorial al vitezelor în mişcarea plan-paralelă

Viteza vBA = ω x AB este perpendiculară pe AB şi reprezintă viteza

punctului B faţă de A (sau viteza punctului B în raport cu A), ca şi cum
punctul A ar fi fix.

9.3.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

9.3.3.1 Studiul analitic al acceleraţiilor

Distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă rezultă din relaţia

lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală, ţinând
seama de (9.20) şi (9.21) :

a = ao + ε x r + ω x ( ω x r ) =
i j k i j k
(9.29)
= a Ox i + a Oy j+ 0 0 ε + 0 0 ω
x y z - yω xω 0

de unde se obţin proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului mobil :

a x = a Ox − yε − xω 2 ; a y = a Oy + xε − yω 2 ; az = 0 (9.30)

Analog cu concluziile rezultate la studiul analitic al vitezelor, se pune

problema determinării punctului de acceleraţie nulă din planul xOy, numit
centrul (polul) acceleraţiilor.
183
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 184

Dacă se notează cu J( ξ ′;η′; 0 ) centrul acceleraţiilor, din relaţiile

(9.11) rezultă :
⎧⎪aOx − η′ε − ξ ′ω 2 = 0
⎨ (9.31)
⎪⎩aOy + ξ ′ε − η′ω = 0
2

iar în urma rezolvării sistemului se obţin coordonatele centrului acceleraţiilor :

aOx ω 2 − aOy ε aOy ω 2 + aOx ε (9.32)

ξ′ = ; η′ =
ε +ω
2 4
ε +ω 2 4

Cea mai importantă proprietate a centrului acceleraţiilor este

aceea că faţă de acest punct, la un moment dat, distribuţia de acceleraţii
în mişcarea plan-paralelă este identică cu cea din mişcarea de rotaţie, ca
şi cum planul mobil s-ar roti în jurul punctului J( ξ′; η′; 0 ) cu viteza
unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε .

9.3.3.2 Studiul vectorial al acceleraţiilor

Se consideră două puncte, A şi B, (fig.9.6), ce aparţin planului mobil

P al unui rigid aflat în mişcare plan-paralelă. O relaţie între acceleraţiile
celor două puncte se poate stabili aplicând formula (9.8), în care vectorul
de poziţie r este considerat ca fiind mai întâi OA , apoi OB :

a A = a o + ε x OA + ω x ( ω x OA ) = a o + ε x OA + ( ω ⋅ OA )ω - ω 2 OA
(9.33)
a B = a o + ε x OB + ω x ( ω x OB ) = a o + ε x OB + ( ω ⋅ OB )ω - ω 2 OB
Scăzând membru cu membru cele două relaţii, se obţine :
a B − a A = −ω 2 ( OB - OA ) + ε x ( OB − OA ) (9.34)

de unde se deduce relaţia lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii în

mişcarea plan-paralelă :

184
 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

a B = a A − ω 2 ( OB - OA ) + ε x ( OB − OA ) sau
aB = aA − ω 2
AB + ε x AB (9.35)

care se mai poate scrie :

n t (9.36)
a B = a A + a BA + a BA

n t
a B = a A + a BA = a A + a BA + a BA
Fig.9.6 Studiul vectorial al acceleraţiilor în mişcarea plan-paralelă

Vectorii din relaţia (9.36), reprezentaţi şi în fig.9.6, au următoarele

caracteristici :
• acceleraţia normală a punctului B faţă de A :
n
a BA = −ω 2 AB este un vector, în general complet cunoscut, ce are:
2
n v BA
- modulul : a BA = ,
AB
- direcţia : paralelă cu AB
- sensul : de la punctul B spre punctul A.

185
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 186
t
• acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A : a BA = ε x AB , este
un vector, în general parţial cunoscut, ce are :
- direcţia : perpendiculară pe AB, cunoscută;
t
- modulul : a BA = ε ⋅ AB =ε .AB şi sensul, dependente de sensul

acceleraţiei unghiulare ε , de obicei necunoscute.

9.3.4 Metode de determinare a distribuţiei de viteze

şi de acceleraţii. Metoda ecuaţiilor vectoriale,
aplicată în cazul mecanismelor plane

9.3.4.1 Studiul distribuţiei de viteze

Metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor este o metodă
grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru distribuţia de
viteze:
v B = v A + ω x AB sau v B = v A + v BA (9.37)

în care :
• v A reprezintă vectorul viteză al unui punct A ce aparţine mecanismului
în mişcare plan-paralelă, vector ce este, în general, complet cunoscut
(modul, direcţie, sens);
• v BA = ω x AB reprezintă vectorul viteză al unui punct B al mecanismului,
faţă de punctul A (sau în raport cu punctul A) ca şi cum punctul A ar fi
fix. Acest vector este, în general, parţial cunoscut, deoarece are
cunoscută doar direcţia, perpendiculară pe AB, iar modulul şi sensul său
sunt necunoscute.
Vitezele diferitelor puncte ce aparţin unui mecanism în mişcare
plan-paralelă, se reprezintă într-un plan arbitrar, numit planul vitezelor, ca
vectori concurenţi, echipolenţi cu vectorii viteză ai punctelor respective, la
o anumită scară notată kv şi numită scara vitezelor. Originea comună a
vectorilor din acest plan se numeşte polul vitezelor, se notează pv şi
corespunde centrului instantaneu de rotaţie al corpului.

186
X. NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA
PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI
Lucrul mecanic. Puterea. Randamentul mecanic.
Impulsul. Momentul cinetic. Energia mecanică.

10.1 Lucrul mecanic

Se consideră forţa F constantă ca mărime, direcţie şi sens, al cărei

punct de aplicaţie parcurge drumul rectiliniu M1M2, fig.10.1.

Fig.10.1 Lucrul mecanic

Se defineşte ca lucru mecanic, mărimea scalară:

(10.1)

194
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

Lucrul mecanic poate fi :

⎡ π⎞
- lucrul mecanic motor , L> 0 , dacă α ∈ ⎢0 , ⎟ ;
⎣ 2⎠
⎛π ⎤
- lucrul mecanic rezistent , L< 0 , dacă α ∈ ⎜ , π ⎥ ;
⎝2 ⎦
π
- lucru mecanic nul, L=0, dacă α = .
2
În S.I., unitatea de măsură pentru lucrul mecanic este Joule-ul (J).

a. Lucrul mecanic elementar

Se consideră forţa variabilă F , al cărei punct de aplicaţie se

deplasează pe curba C, fig.10.2a, între poziţiile succesive M1 şi M2 , atinse la
timpul t respectiv la timpul t+dt. Intervalul de timp dt fiind foarte mic, se
poate considera că forţa rămâne constantă, iar arcul M1M2 este egal cu
coarda M1M2.

a. b.
Fig.10.2 Lucrul mecanic elementar

Prin definiţie, lucrul mecanic elementar efectuat de forţa F , este :

dL = F ⋅ dr (10.2)

relaţie din care, dacă forţa şi deplasarea elementară se scriu în funcţie de

proiecţiile lor pe axele de coordonate, se obţine :
dL = F ⋅ d r = Fx dx + Fy dy + Fz dz (10.3)

195
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

dr
Ţinând seama de expresia vitezei, v = , se poate scrie :
dt
dL = F ⋅ v dt = Fx v x + Fy v y + Fz v z = ( Fx x& + Fx y& + Fx z& ) dt (10.4)

b. Lucrul mecanic finit

Dacă deplasarea forţei variabile F se produce pe curba (C) între

două puncte A şi B, fig.10.2b, lucrul mecanic total sau finit efectuat de
forţă se obţine prin descompunerea mişcării finite în mişcări elementare.
Astfel, problema se reduce la cazul precedent, pentru fiecare element de
arc forţa considerându-se constantă iar arcul egal cu coarda, astfel încât,
însumând lucrurile mecanice elementare, se obţine :

LAB = ∫ F d r = ∫ ( F dx +F dy + F dz )
AB AB
x y z
(10.5)

adică, lucrul mecanic finit se exprimă printr-o integrală curbilinie,

fiind dependent atât de forţă, cât şi de arcul AB parcurs.

10.2 Puterea
Prin definiţie puterea reprezintă lucrul mecanic produs în unitatea de timp.
Atunci când forţa (sau momentul în cazul rigidului) sunt constante în timp,
puterea se exprimă ca :
L (10.6)
P=
t
respectiv când forţa ori momentul sunt variabile:

dL (10.6’)
P=
dt

Dacă în relaţia (10.6’), se ţine seama de (10.3) şi (10.4), rezultă :

196
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

F dr (10.7)
P= = F ⋅v
dt

M dθ (10.7’)
respectiv : P= = M ⋅ω
dt

În S.I. unitatea de măsură pentru putere este watt-ul [W].

10.3 Randamentul mecanic

Ca randament mecanic, se defineşte raportul adimensional:

Lu
η= (10.8)
Lm

în care Lm reprezintă lucrul mecanic motor obţinut ca sumă între lucrul

mecanic util, Lu , (produs în scopul în care a fost proiectată maşina) şi lucrul
mecanic pasiv Lp (folosit pentru învingerea frecărilor):

Lm= Lu + Lp (10.9)

Rezultă că randamentul se poate exprima ca :

Lm − L P L (10.10)
η= = 1− P = 1− φ ,
L Lm
m

unde ϕ , se numeşte coeficient de pierderi.

197
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

10.4 Impulsul
Prin definiţie, impulsul unui punct material M de masă m, care se
deplasează cu viteza v , (fig.10.3a), este reprezentat de mărimea
vectorială H , coliniară cu v :

H = mv (10.11)

a. b.
Fig.10.3 Impulsul unui punct material

În S.I. unitatea de măsură pentru impuls este kg.m/s.

10.5 Momentul cinetic

Momentul cinetic faţă de un punct O, al unui punct material A de
masă m, care se deplasează cu viteza v , ( Fig.10.3b) , este reprezentat de
mărimea vectorială K O :

K O = r x H = r x mv (10.12)

Vectorul K O este un vector legat de punctul în raport cu care se

calculează momentul cinetic, analog momentului forţei calculat în raport
cu un punct, definit în statică.
În S.I. unitatea de măsură pentru momentul cinetic este kg.m2/s.

10.6 Energia mecanică

Pentru un punct material de masă m care se deplasează cu viteza
v se defineşte ca energie cinetică mărimea scalară de stare, strict
pozitivă: 1
E = mv 2 (10.13)
2
198
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

Energia potenţială este mărimea scalară V care caracterizează

capacitatea mişcării nemecanice de a trece într-o anumită cantitate de
mişcare mecanică.

Energia potenţială se poate evidenţia când asupra unui punct material

acţionează forţe conservative (ce derivă dint-o funcţie de forţă notată U).

Fie M un astfel de punct, (Fig.10.4), asupra căruia acţionează forţa conservativă F,

derivată din funcţia de forţă U= U(x,y,z).

Fig.10.4 Energia potenţială a unui punct material

Dacă poziţia iniţială a punctului este Mo(xo,yo,zo) şi poziţia sa la un

moment dat este M(x,y,z) , lucrul mecanic al forţei F este :
LM O M = U M − U M O = U ( x , y , z ) − U ( x o , y o , z o ) (10.14)

Prin definiţie, energia potenţială este :

V = − LM O M = U ( x o , y o , z o ) − U ( x , y , z ) = U M o − U M (10.15)
Cum în general U(xo ,yo ,zo)=0 , rezultă că :
V= - U(x ,y ,z) (10.16)

Energia mecanică, este, prin definiţie, suma dintre energia cinetică

şi energia potenţială :
Em = E + V (10.17)

Impulsul, momentul cinetic şi energia cinetică reprezintă mărimi de stare,

caracteristice mişcării unui punct material la un moment dat.
199
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

10.7 Teoreme generale în dinamica

punctului material

10.7.1 Teorema impulsului

Impulsul unui punct material M de masa m care se deplasează cu

viteza v este:
H = mv (10.18)

Derivând impulsul în raport cu timpul, rezultă:

H& = mv& = ma = F (10.19)

respectiv: H =F & (10.20)

Deci, derivata în raport cu timpul a impulsului este egală cu suma
forţelor care acţionează asupra punctului material.
Din proiecţia pe axele sistemului cartezian a relaţiei (10.20) se obţin
ecuaţiile scalare:
H& x = ∑ Fix ⎫
⎪
H& y = ∑ Fiy ⎬ (10.21)
⎪
H& z = ∑ Fiz ⎭

10.7.2 Teorema momentului cinetic

Momentul cinetic al unui punct material M de masa m şi vector de
poziţie r care se deplasează cu viteza v , calculat faţă de un punct fix O,
este:
K 0 = r × H = r × mv (10.22)

Derivând momentul cinetic în raport cu timpul, rezultă:

200
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

K& 0 = r& × mv + r × mv& = r × ma = r × F = M 0 (10.23)

respectiv: 0K& = M 0 (10.24)

Deci, derivata în raport cu timpul a momentului cinetic în raport cu un
punct fix O este egală cu momentul rezultant al forţelor care acţionează
asupra punctului material, calculat în raport cu acelaşi punct O.
Din proiecţia pe axele sistemului cartezian a relaţiei (10.24) se obţin
ecuaţiile scalare:
K& x = ∑ M ix ⎫
⎪
K& y = ∑ M iy ⎬ (10.25)
⎪
K& z = ∑ M iz ⎭

10.7.3 Teoremele conservării impulsului

şi momentului cinetic
- Dacă în timpul mişcării punctul material este izolat sau rezultanta
sistemului de forţe exterioare este nulă, F = 0 , atunci rezultă că H = F = 0
&
adică:
H = const = C , (10.26)
deci impulsul se conservă.
Constanta C se determină din condiţiile iniţiale.
- Dacă în timpul mişcării punctul material este izolat sau momentul
&
rezultant al forţelor exterioare este nul, M 0 = 0 , rezultă K = 0 , de unde:
K0 = C , (10.27)
deci momentul cinetic se conservă. Constanta vectorială C se determină
din condiţiile iniţiale ale problemei studiate.

10.7.4 Teorema torsorului

Teorema impulsului şi teorema momentului cinetic pot fi exprimate
sub forma teoremei torsorului, sub forma:

τ&(H i ) = τ 0 (Fi ) (10.28)

201
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

10.8 Momente de inerţie

10.8.1 Momente de inerţie mecanice şi geometrice

Momentele de inerţie sunt mărimi ce caracterizează modul de

distribuţie a masei unui sistem de puncte materiale sau rigid. De asemenea,
prin intermediul acestor mărimi se exprimă inerţia unui corp în mişcare de
rotaţie.
Se consideră un sistem de n puncte materiale Ai (i=1, ..., n), fig.10.6a,
fiecare punct Ai având masa mi şi distanţa li faţă de o axă Δ, respectiv
solidul rigid ce ocupă domeniul (D). Prin definiţie:
• momentul de inerţie al sistemului pe puncte materiale în raport cuaxa Δ :
n
J Δ = ∑ mi l2i (10.30)
i =1
• momentul de inerţie al solidului în raport cu axa Δ

J Δ = ∫ l2 dm (10.30’)

(D )

a. b.
Fig.10.6 Momente de inerţie mecanice ale unui sistem de puncte materiale (a)
şi ale unui corp rigid (b).

Dimensiunile şi unităţile de măsură pentru momentele de inerţie

mecanice sunt: [J] =ML2, respectiv kg.m2.

După cum în formulele (10.30), (10.30’) lungimea i reprezintă distanţa la un plan,

la o axă sau la un punct, se definesc momente de inerţie după cum urmează:

203
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

• Momente de inerţie planare

J Oxy = ∑ mi zi2 ; J Oyz = ∑ mi xi2 ; J Oxz = ∑ mi yi2 ( 10.31)

J Oxy = ∫ z 2 dm ; J Oyz = ∫ x 2 dm ; J Oxz = ∫ y 2 dm (10.31’)

( D) ( D) ( D)

• Momente de inerţie axiale

( ) ( )
J x = ∑ mi yi2 + zi2 ; J y = ∑ mi xi2 + zi2 ; J z = ∑ mi x 2i + yi2 ( ) ( 10.32)

( )
J x = ∫ y 2 + z 2 dm ; J y = ∫ (x
2
+ z2 ) dm ; Jz = ∫ (x + y ) dm
2 2 (10.32’)
( D) ( D) ( D)

• Moment de inerţie polar

(
J O = ∑ mi ri2 = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 ) ( 10.33)

(
J O = ∫ r 2 dm = ∫ x 2 + y 2 + z 2 dm ) (10.33’)
( D) ( D)

• Momente de inerţie centrifuge

J xy = ∑ mi xi yi ; J yz = ∑ mi yi zi ; J xz = ∑ mi xi zi ( 10.34)
J xy = ∫ xy dm ; J yz = ∫ yz dm ; J xz = ∫ xz dm (10.34’)
( D) ( D) ( D)

Momentele de inerţie planare, axiale şi polare sunt mărimi pozitive

(în cazuri particulare momentul de inerţie planar poate fi nul dacă, de
exemplu în cazul unei plăci, se calculează momentul de inerţie în raport cu
planul în care se situează placa);
Momentele de inerţie centrifuge pot fi mărimi scalare pozitive,
negative sau nule (când una din axe este axă de simetrie a corpului.
Între momentele de inerţie există relaţii de legătură, de exemplu:

J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz =

1
2
( )
J x + J y + J z ; J x = J Oxy + J Oxz (10.35)

Legătura dintre momentele de inerţie mecanice şi momentele de

inerţie geometrice se exemplifică în continuare pentru cazul unei plăci
plane omogene, pentru care:
2
• momentul de inerţie geometric este I = ∫ l dA
( D)
204
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

2
• momentul de inerţie mecanic este J = ∫ l dm
( D)
Cum pentru plăcile omogene dm=ρ dA , unde ρ este masa specifică
(volumetrică, superficială sau liniară a corpului considerat) rezultă:

J=ρΙ (10.36)
Se numeşte rază de inerţie distanţa faţă de un plan, o axă sau un
pol, la care ar trebui plasată întreaga masă M = ∑ mi a sistemului material,
concentrată într-un singur punct, pentru a obţine aceeaşi valoare a
momentului de inerţie planar, axial sau polar ca şi cea dată de întreg
sistemul material. Deci J=M i2, de unde:
J (10.37)
i=
M

10.8.2 Variaţia momentelor de inerţie

10.8.2.1 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe paralele.

Teorema lui Steiner.

Se dă un sistem material, fig. 10.7, al cărui centru de greutate C este

situat pe axa Δ, şi o altă axă Δ1, paralelă cu Δ.
Αxa Δ1 intersectează planul xOy în punctul O’(a,b,0) şi punctul
Ai(xi,yi,zi) de masă mi se proiectează pe planul xOy în puctul A’i (xi,yi,0).
Momentul de inerţie al sistemului faţă de axa D se determină cu
relaţia:
( )
n
J Δ = ∑ mi xi2 + yi2 (10.38)
i =1

Momentul de inerţie al sistemului faţă de axa Δ1 se determină

analog, cu relaţia:

i =1
2
[
J Δ = ∑ mi (O′Ai′ ) = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b )
2 2
] (10.39)

205
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

Fig.10.7 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe paralele

Prin dezvoltarea relaţiei (10.39) se obţine:

( ) ( )
n n n n
J Δ 1 = ∑ mi xi2 + yi2 − 2a ∑ mi xi − 2b ∑ mi yi + a 2 + b 2 ∑ mi (10.40)
i =1 i =1 i =1 i =1

în care a 2 + b = d12 , cu d1 distanţa dintre axele Δ şi Δ1.

2

n n
Cum ∑ mi = M este masa sistemului, termenii ∑ mi xi = xC M = 0 şi
i =1 i=1
n
∑ mi yi = yC M = 0 deoarece punctul C se află pe axa Δ, rezultă teorema lui Steiner:
i =1

J Δ 1 = J Δ + Md12 (10.41)

Momentul de inerţie mecanic al unui sistem faţă de o axă oarecare ∆1

este egal cu momentul de inerţie al sistemului faţă de o axă Δ paralelă
cu Δ1 și care trece prin centrul de greutate al sistemului, la care se adună
produsul dintre masa totală a sistemului şi pătratul distanţei dintre cele
două axe.

O generalizare a teoremei lui Steiner pentru axe oarecare Δ1 şi Δ2 ,

aflate la distanţele d1 şi d2 faţă de axa Δ ce trece prin centrul de greutate al
sistemului şi paralele cu aceasta , (fig.10.7) se obţine prin scăderea relaţiilor

J Δ 1 = J Δ + Md12 şi J Δ 2 = J Δ + Md 22 :

206
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

(
J Δ 2 = J Δ1 + M d 22 − d12 ) (10.42)

Formulele aferente teoremei lui Steiner pentru momente de inerţie

geometrice faţă de axe cuprinse în planul unei suprafeţe sunt:

I Δ 1 = I Δ + Ad12 (10.43)

respectiv (
I Δ 2 = I Δ1 + A d 22 − d12 ) (10.43’)

notaţiile având semnificaţia din fig. 10.8a.

a. Axe paralele oarecare b. Sisteme de axe paralele

Fig.10.8 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe

paralele cuprinse în planul unei suprafeţe

Variaţia momentelor de inerţie mecanice şi geometrice centrifugale

sunt exprimate prin relaţiile:
J x′y ′ = J xy + ab ⋅ M şi I x′y′ = I xy + ab ⋅ A (10.44)

obţinute analog, iar notaţiile au semnificaţia din fig. 10.8b.

207
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

Fig.10.11 Elipsoidul de inerţie relativ la punctul O

Ecuaţia (10.51)reprezintă o cuadrică închisă (elipsoid) cu centrul în

O, numită elipsoidul de inerţie relativ la punctul O, deoarece reprezintă o
imagine geometrică a variaţiei momentului de inerţie JΔ faţă de axele care
trec prin punctul fix O.

10.8.2.3 Direcţii principale de inerţie. Momente de inerţie principale

Direcţiile axelor principale de inerţie sunt definite de valorile extreme

ale momentelor de inerţie mecanice, JΔ, (10.46), sau ale momentelor de
inerţie geometrice, IΔ , (10.47).
Aceste axe se numesc axe principale de inerţie, planele lor se
numesc plane principale de inerţie iar momentele de inerţie aferente lor,
momente de inerţie principale.
Dacă axele şi planele principale de inerţie trec prin centrul de masă
al sistemului considerat, ele se numesc axe (ori plane) principale şi centrale
de inerţie.
Valorile extreme ale segmentului notat OM în fig.10.11 sunt date de
două din cele trei semiaxe ale elipsoidului de inerţie.
Raportând ecuaţia elipsoidului la axele sale de simetrie (fig.10.11), se
obţine:

J x1 x12 + J y1 y12 + J z1 z12 = 1 (10.52)

211
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

În raport cu aceste axe, momentele de inerţie centrifugale sunt nule:

J x1 y1 = 0 , J y1 z1 = 0 , J z1 x1 = 0 (10.53)

Pentru a obţine ecuaţia canonică a elipsoidului de inerţie, semiaxele

sale se notează a, b, c, obţinându-se expresia:
x12 y12 z12
+ + =1 (10.54)
a2 b2 c2

unde :
1 1 1
a2 = ; b2 = ; c2 =
J x1 J y1 J z1
Dacă semiaxele elipsoidului de inerţie satisfac relaţia a<b<c, atunci
momentele principale de inerţie vor avea ordinea de mărime
J x1 > J y1 > J z1 . Rezultă astfel că faţă de toate axele concurente în punctul
O, momentul de inerţie minim se obţine faţă de axa mare a elipsoidului de
inerţie, iar momentul de inerţie maxim, faţă de axa mică. Momentul faţă
de axa intermediară de numeşte moment de inerţie minimax.
În situaţia figurilor plane, axele principale de inerţie sunt date de
valorile unghiului ϕ pentru care relaţia (10.46) admite un extrem.
Astfel:

dI Δ
= −2 I x sin φ ⋅ cos φ + 2 I ysin φ ⋅ cos φ − 2 I xy cos 2φ = 0 (10.55)
dφ
de unde rezultă:
2 I xy
tg 2φ = (10.56)
Iy − Ix

Din rezolvarea ecuaţiei trigonometrice (10.56) se obţin două valori

ale lui ϕ decalate între ele cu π/2, deci axele principale de inerţie Ox1 şi Oy1
(fig.10.11), sunt perpendiculare între ele.
Relaţiile (10.46) , (10.47) se pot pune sub una din formele (10.49), iar
pe baza relaţiei (10.56) se poate scrie:

212
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

Iy − Ix 2I x I y
cos 2φ = ± şi sin 2φ = ±
(I y − I x )2 + 4 I xy2 (I y − I x )2 + 4 I xy2
Apoi, efectuând calculele algebrice, rezultă relaţia:

Ix + Iy
I x1 , I y1 =
2
±
1
2
(I y − I x )2 + 4 I xy2 (10.57)

În aplicaţii, momentele de inerţie principale se determină utilizând

relaţia (10.57) iar pentru elipsa de inerţie, se utilizează ecuaţia scrisă sub
formă canonică:
x12 y12
+ =1 (10.58)
i y21 i x21

unde mărimile i x1 şi i y1 reprezintă razele de giraţie.

Momentele de inerţie mecanice şi geometrice prezintă o

importanţă deosebită în studiul sistemelor mecanice precum şi în analiza
dinamicii mişcării sistemelor materiale.
În tabelul 10.1 sunt înscrise momente de inerţie geometrice şi
mecanice pentru corpuri având forme geometrice uzuale.

213
 NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI

Tabelul 10.1
Momente de inerţie

Profilul figurii Axa Momentul de inerţie

geometric mecanic
Bara dreaptă l3 l3
y
M
3 3
yC l3 l3
M
12 12
Dreptunghi ab 3 ab3 1 1
xc
; ( ) Mb 2 ; ( Mb 2 )
(Ox) 12 3 12 3
yc 1 1
a 3b a 3b Ma 2 ; ( Ma 2 )
Oy ; ( )
12 3 12 3
Sector de cerc 1 4 1 ⎛ sin 2α ⎞
Ox R (2α − sin 2α ) MR 2 ⎜ 1 − ⎟
8 4 ⎝ α ⎠
1 4 1 ⎛ sin 2α ⎞
Oy R (2α + sin 2α ) MR 2 ⎜ 1 + ⎟
8 4 ⎝ α ⎠
Cilindru gol Oz 1
2
(
πh R 4 − r 4 ) 1
2
(
M R2 + r 2 )
Ox
( )
π R 2 − r 2 h ⎛⎜ 2 2 h 2 ⎞⎟ 1
(
M 3 R 2 + 3r 2 + h 2 )
⎜R + r + 3 ⎟
Oy
4 12
⎝ ⎠

Cilindru Oz 1 4 1
πr h Mr 2
2 2
Ox
Oy
1 2
12
(
πr h 3r 2 + h 2 ) 1
12
(
M 3r 2 + h 2 )

Sferă Pol 4 5 3
O πR MR 2
5 5
Ox 8 2
Oy πR 5 MR 2
14 5

214
 XI. DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ
11.1 Definirea problemei
Un corp rigid de masă mo şi acţionat de forţele exterioare
F i (i = 1,..., n) , efectuează o mişcare de rotaţie cu axă fixă dacă două
puncte ale sale, O1 şi O2, rămân fixe tot timpul mişcării. Cele două puncte
fixe O1 şi O2, (O1O2=h), definesc axa de rotaţie, notată cu Δ în fig.11.1.

Fig.11.1 Dinamica rigidului cu axă fixă

Se cere stabilirea legii de mişcare θ = θ(t) şi calcularea reacţiunilor

R1 din reazemul O1 şi R2 din O2.

Faţă de sistemul de axe ales ca în fig.11.1, centrul de greutate C al

corpului rigid are coordonatele C (ξ, 0, ζ), rezultanta F a forţelor exterioare
are proiecţiile F ( Fx , Fy , Fz ) iar reacţiunile au proiecţiile R 1 ( R1 x , R1 y , R1 z ) ,
respectiv R 2 ( R2 x , R2 y , R2 z ) .

216
 DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ

În consecinţă, necunoscutele problemei, în număr de 7, sunt:

θ =θ (t) , R1x ,R1y ,R1z , R2 x ,R2 y ,R2 z .

Pentru soluţionare, se aplică :
.
(11.1)
- teorema impulsului : H = ∑ F ext
.
-teorema momentului cinetic : K 01 = ∑ M 01 ext (11.2)

cu ajutorul cărora se pot crie

s 6 ecuaţii scalare independente şi deci
problema este, în această etapă, nedeterminată.
Din teorema impulsului, rezultă:
dH
= F + R1 + R 2 (11.3)
dt

în care impulsul este H = m0 v C iar viteza centrului de greutate este :

i j k
vC = ω × r C = 0 0 ω =ωξ j (11.4)
ξ 0 ζ

deci : H = mo ωξ j . (11.5)

Pentru calculul derivatei impulsului, se aplică regula de derivare a

vectorilor în raport cu sistemul de referinţă mobil:

d H ∂H
= +ω×H =
dt ∂t

i j k (11.6)
2
= m0 ω& ξ j + 0 0 ω = mO εξ j - mO ω ξ i
0 mOωξ 0

Introducând expresia (11.6) în relaţia (11.3) şi proiectând pe axe, se

obţin primele trei ecuaţii ale problemei :

217
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

⎧− mO ω 2 ξ = Fx + R1 x + R2 x
⎪
⎨ mO ε ξ = Fy + R1 y + R2 y (11.7), (11.8), (11.9)
⎪
⎩ 0 = Fz + R1 z + R2 z

Din teorema momentului cinetic, rezultă :

d K O1
= M O1 + O1O2 x R 2 (11.10)
dt

unde momentul cinetic faţă de axa de rotaţie are expresia:

K O1 = − J xz ω i - J yz ω j + J z ω k
din care, derivând în raport cu timpul, se obţine :

d K O1 ∂ K O1
= + ω x K O1 =
dt ∂t
i j k
− J xz ω& i - J yz ω& j + J z ω& k + 0 0 ω = (11.11)
-J xz ω -J yz ω J zω
= ( − J xz ε + J yz ω 2 ) i + ( − J yz ε − J xz ω 2 ) j + J z ε k

Momentul în raport cu punctul O1 are expresia :

M O1 = M x i + M y j + M z k
i j k
iar
O1O 2 x R 2 = 0 0 h = − h R2 y i + h R2 x j (11.12)
R2 x R2 y R2 z

Introducând relaţiile (10.11), (10.12) în (10.10) şi proiectând pe axe, se obţin

celelalte trei ecuaţii ale problemei :

218
 DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ

⎧− J xz ε + J yz ω 2 = M x − h R2 y (11.13)
⎪⎪
2
⎨− J yz ε − J xz ω = M y + h R2 x (11.14)
⎪
⎪⎩ Jz ε = Mz (11.15)

Ecuaţiile (11.7)...(11.9) şi (11.13)...(11.15) alcătuiesc sistemul de 6

ecuaţii cu care studiază problema propusă.

11.2 Legile de mişcare. Calculul reacţiunilor

Din relaţia (11.15) se deduce ecuaţia diferenţială a mişcării de

rotaţie a rigidului :

J z θ&& = ∑ M zi
(11.16)

Rezolvând apoi ecuaţiile (11.7)...(11.9) şi (11.13), (11.14) se obţin

valorile reacţiunilor :
1
R2 x = − ( J yz ε + J xz ω 2 + M y ) (11.17)
h

1
R2 y = ( J xz ε − J yz ω 2 + M x ) (11.18)
h

1
R1 x = −mO ω 2 ξ + ( J yz ε + J xz ω 2 + M y ) − Fx (11.19)
h
1
R1 y = mO εξ − ( J xz ε − J yz ω 2 + M x ) − Fy (11.20)
h
R1 z + R2 z = − Fz (11.21)

219
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

a. b.
Fig.11.2 Ridicarea nedeterminării problemei rigidului cu axă fixă

Din ultima relaţie se observă că nedeterminarea problemei rigidului

cu axă fixă constă în faptul că nu se pot determina valorile fiecărei
reacţiuni în parte, ci doar suma acestor reacţiuni.
În practică, nedeterminarea se poate elimina prin adoptarea unor
anumite soluţii constructive pentru realizarea legăturilor.
De exemplu, soluţia de realizare a legăturilor unui rotor cilindric cu
axul vertical prezentată schematic în fig.11.2a introduce 6 componente
ale reacţiunilor verticale şi este în consecinţă un caz nedeterminat, pe
când soluţia din fig.10.2b introduce numai 5 componente, fiind un caz
determinat, deoarece R2z=0.

11.3 Echilibrajul rigidelor

Reducerea frecărilor şi, implicit, a uzurilor din lagărele maşinilor
rotative impune ca valorile totale reacţiunilor să fie cât mai mici. Fiecare
dintre reacţiuni au câte o componentă statică, aferente repausului adică
situaţie ω = ε = 0 , respectiv o componentă dinamică, corespunzătoare
mişcării de rotaţie a rigidului.

Reacţiunile statice se calculează din ecuaţiile (11.7)...(11.9) şi

(11.13), (11.14), în care, considerând ω = ε = 0 , se obţine :

220
 DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ

⎧0 = Fx + R1xst + R2 xst
⎪
⎨0 = Fy + R1 yst + R2 yst (11.22)
⎪
⎩0 = Fz + R1zst + R2 zst

⎪⎧0 = M x − h R2yst (11.23)

⎨
⎪⎩0 = M y + h R2xst

Reacţiunile dinamice se pot calcula scăzând din valorile totale ale

reacţiunilor, valorile componentelor statice, conform relaţiilor:

⎧ R1xd = R1x − R1xst

⎪R = R − R
⎪ 1 yd 1y 1 yst
⎨ (11.24)
⎪.......... .......... .......
⎪ R2 zd = R2 z − R2 zst
⎩

Astfel, scăzând membru cu membru ecuaţiile (11.22), (11.23) din

ecuaţiile sistemului (11.7)...(11.9) ,(11.13), (11.14), rezultă :

⎧ − mO ω 2 ξ = R1xd + R2 xd
⎪
⎪ mO ε ξ = R1 yd + R2 yd
⎪
⎨ 0 = R1zd + R2 zd
(11.25)
⎪
⎪− J xz ε + J yz ω = − hR2 yd
2

⎪− J ε − J ω 2 = hR
⎩ yz xz 2 xd

Un rigid se consideră echilibrat atunci când reacţiunile sale

suplimentare dinamice sunt nule, adică :

R1xd= R1yd= R1zd= R2xd= R2zd= R2zd = 0 (11.26)

Introducând aceste relaţii în ecuaţiile sistemului (11.25), se obţine :

221
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii

⎧ − mO ω 2 ξ = 0
⎪
⎪ mO ε ξ = 0
⎪
⎨ 0 =0 (11.27)
⎪− J ε + J ω 2 = 0
⎪ xz yz

⎪− J ε − J ω 2 = 0
⎩ yz xz

Din primele două ecuaţii rezultă că este necesar ca :

ξ=0 (11.27’)
adică centrul de greutate C al rigidului să se situeze pe axa de rotaţie,
aceasta reprezentând condiţia de echilibrare statică a rigidului.
Deoarece ultimele două ecuaţii trebuie să fie satisfăcute pentru
orice valori ale vitezei unghiulare ω şi ale acceleraţiei unghiulare ε , ele
formează un sistem omogen de două ecuaţii cu două necunoscute, Jxz şi
Jzy , care admite soluţii nebanale doar dacă determinantul său este nul :
-ε ω2
Δ= =0 (11.28)
- ω2 -ε

de unde rezultă : Δ = ε2 + ω4 = 0 (11.28’)

Deoarece rigidul este în mişcare de rotaţie, condiţia (11.28) nu

poate fi satisfăcută şi, în consecinţă, se reţine doar soluţia banală :

Jxz = 0 şi Jzy = 0 (11.29)

Din aceste ultime două relaţii, rezultă c ă axa de rotaţie Oz trebuie

să fie şi axă principală de inerţie, rigidul fiind astfel echilibrat dinamic.
Dacă sunt îndeplinite simultan condiţiile (11.27’) şi (11.29), rigidul este
echilibrat atât static cât şi dinamic.

222
 DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ

Exemplificarea situaţiilor analizate este prezentată în fig.11.3, pentru

cazul unui rotor cilindric care se roteşte în jurul unei axe verticale, astfel :
- rotor neechilibrat static şi dinamic, fig.11.3a;
- rotor echilibrat static, dar neechilibrat dinamic, fig.11.3b;
- rotor echilibrat static şi dinamic, fig.11.3c.

a. Rotor neechilibrat b. Rotor echilibrat static, c. Rotor echilibrat

static şi dinamic neechilibrat dinamic static şi dinamic

Fig.11.3 Rigidul cu axă fixă. Situaţii de echilibrare

Problema echilibrării statice şi dinamice este deosebit de importantă în cazul

maşinilor rotative care lucrează la turaţii mari, deoarece orice dezechilibru datorat
execuţiei ori montajului necorespunzător conduce la uzuri premature şi deteriorări
ale maşinilor respective.

11. 4 Aplicaţie

Exemplu de calcul a reacţiunilor din legăturile unui rigid în

mişcare de rotaţie cu axă fixă

Se dă placa de formă dreptunghiulară din fig.11.4, ce are

dimensiunile b respectiv h şi greutatea G, care se roteşte în jurul axei OO’
cu viteza unghiulară ω = constant. Se cer :

- valorile reacţiunilor din articulaţia O’ şi reazemul simplu O;

- valoarea vitezei unghiulare ω, pentru care reacţiunea din reazemul O se anulează .

223
 12.2. Pendulul fizic
Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid care se
poate roti fără frecare în jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin centrul de greutate al
corpului.
Dacă este scos din poziţia de echilibru, corpul execută oscilaţii în jurul axei de
suspensie. Pendulul fizic este o aplicaţie a mişcării de rotaţie a rigidului cu axă fixă.

Ry

d
Rx

Mg
O

Fig. 12.2
Alegem sistemele de referinţă, fix şi mobil, ca în figura 12.2, astfel încât axa Ox
să treacă prin centrul de greutate C. Notăm cu φ unghiul de rotaţie pe care axa Ox îl face
cu axa fixă Ox1.
Se presupun cunoscute: masa M a corpului, momentul de inerţie Jz faţă de axa
de rotaţie şi distanţa d dintre centrul de greutate C al corpului şi axa de rotaţie (d = OC).
Se cer:
- deducerea ecuaţiei diferenţiale a mişcării oscilatorii,
- ecuaţia mişcării în cazul micilor oscilaţii.
- reacţiunea din punctul O al axei.
Punem în evidenţa greuatea pendulului, componentele reacţiunii şi aplicăm
teorema momentului cinetic faţă de axa fixă de rotaţie:
Kz Mz (12.24)
.
Deoarece: Kz J z; ; Mz Mg d sin , (12.25)

ecuaţia (12.24) devine: Jz M g d sin (12.26)

sau:
Mgd
(12.27)
J z sin 0

şi reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării.

Făcând notaţia:
Mgd
p (12.28)
Jz

obţinem ecuaţia:
p 2 sin 0 (12.29)

În cazul micilor oscilaţii ( 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima

prin unghi, iar ecuaţia diferenţială (12.29) va fi de forma:

p2 0 (12.30)
care are soluţia generală:
C 1 cos(pt) C 2 sin(pt) (12.31)
.
Dacă la t=0, şi 0 , rezultă că C 1=α și C2=0, iar ecuaţia de mişcare devine:

cos(pt) (12.32)

Ca şi în cazul pendulului matematic (pendulul simplu) avem de a face cu o

mişcare oscilatorie armonică cu pulsaţia p și perioada T:

2 Jz l'
T 2 2 (12.33)
p Mgd g

S-a notat cu l' = OO’ lungimea pendulului simplu, sincron cu pendulul fizic:

Jz
l' (12.34)
Md

Pentru oscilaţii mari se poate folosi formula :

l' § 1 2 § · · l' § 1 2 ·
T 2 ¨1 sin ¨ ¸ ¸¸ 2 ¨1 ¸ (12.35)
g ¨© 4 © 2 ¹¹ g © 16 ¹
 Conform teoremei lui Steiner:
Jz JC Md 2 (12.36)
Jz
Înlocuind (12.36) în relatia (12.34) obţinem: l'
Md
l' d l '' (12.37)
unde:
JC
l '' (12.38)
Md
Din (12.37) deducem că distanța l' este mai mare ca d (adică centrul de greutate este
situat între punctele O şi O’).
Dacă punctul O’ ar fi considerat liber ar avea aceeaşi mişcare ca şi pendulul matematic sincron
cu pendulul fizic.
- Punctul O se numeşte centru de suspensie, iar O’ centru de oscilaţie.
- Axele orizontale corespunzătoare se numesc axă de suspensie şi, respectiv, axă de oscilaţie.

Relaţia (12.38) sub forma:

JC
l '' d (12.39)
M
arată c ă distanţele d şi l” îşi pot schimba rolurile, adică dacă axa de oscilaţie
devine axă de suspensie, atunci axa de suspensie devine axă de oscilaţie, sau :
În raport cu cele două axe pendulul este reversibil.

Pentru determinarea componentelor reacţiunii din O se aplică teorema mişcării centrului

de masă:

M aC Mg R lx R ly R lz (12.40)
care, proiectată pe axele sistemului de referinţă mobil Oxy, duce la:
2
M d Mg cos R lx
M d Mg sin R ly (12.41)
0 R lz
Din (12.41) se obţin proiecţiile reacţiunii din O:
2
R lx Mg cos M d
R ly Mg sin M d (12.42)
R lz 0
 Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:

⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ ω1 × ω2 , (12.73)
⎣ ω2 ⎦
modulul lui fiind:

⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ω1 ⋅ω 2 ⋅ sinθ (12.74)
⎣ ω2 ⎦
Dacă ω 2 >> ω1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:

M O = J z ω1 × ω 2 ; M O = J z ω1 ⋅ ω 2 ⋅ sinθ (12.75)

Aşadar, pentru a avea o mişcare de precesie regulată a unui rigid de revoluţie care se
roteşte în jurul unui punct fix de pe axa de revoluţie, este necesar ca momentul rezultant
al forţelor ce acţionează asupra rigidului să fie plasat pe axa nodurilor, având
expresia (12.74) sau (12.75), atunci când ω 1 ≅ 0.
ω2

12.4.2 Giroscopul
ϕ ψ
k
Giroscopul este un rigid cu un θ
punct fix O al cărui elipsoid de inerţie
corespunzător acestui punct este de
rotaţie faţă de axa mobilă Oz, solidară C
h

cu rigidul ( J y = Jx ) în jurul căreia are

j
o mişcare relativă de rotaţie cu viteza G

unghiulară ω2 foarte mare şi asupra MO

=
căruia acţionează numai greutatea ψ
i
proprie G (fig. 12.6). Adesea centrul ϕ
de greutate corespunde cu punctul fix.
n θ

Se observă că:
Fig. 12.6

M O = OC × G = h k × (− G k1 ) = n G h sinθ (12.76)

M O = G h sinθ (12.77)
 Prin urmare, momentul MO acţionează după axa nodurilor şi respectă
condiţia de precesie regulată.
Notând cu .
M jO = −KO (12.78)

teorema de variaţie a momentului cinetic poate fi scrisă sub forma:

M O + M jO = 0 (12.79)

Vectorul MjO se numește momentul rezultant al forţelor de inerţie,

iar ecuaţia (12.79) ecuaţie de echilibru cineto-static

Vectorul Mg = M j0 se numeşte moment giroscopic şi este momentul cu

care giroscopul acţionează prin legăturile sale asupra sistemului în care este
montat. Luând în considerare (12.75) rezultă

M g = −J z ω1 × ω2 = J z ω2 × ω1 (12.80)
M g = J z ω 2 ω1sinθ (12.81)

Egalând (12.81) cu (12.77) , adică cu M O = G h sinθ , rezultă:

G⋅h
ω1 = (12.82)
J z ⋅ ω2

Viteza unghiulară de precesie ω1 este cu atât mai mică cu cât viteza

unghiulară de rotaţie proprie ω 2 este mai mare şi cu cât centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O.
În practică, frecările din lagăre conduc la micşorarea vitezei unghiulare de rotație
proprie ω2 şi la creşterea vitezei unghiulare de precesie ω1 .
Dintre aplicaţiile tehnice ale giroscopului se pot enumera:
restabilizator în cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului şi ruliului în
navigaţie; menţinerea direcţiei avioanelor şi rachetelor; în calculul şi proiectarea
arborilor turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabilă.
 13. Ciocniri şi percuţii

13. CIOCNIRI ŞI PERCUŢII

Fenomenul mecanic în care vitezele liniare şi/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaţie finită semnificativă într-un interval de timp
foarte scurt se numeşte ciocnire sau şoc.
Exemple: un automobil în viteză care se loveşte de un obstacol,
aplicarea unei legături rigide unui corp aflat în mişcare, forjarea şi ştanţarea,
angrenarea bruscă a două mecanisme din care unul se află în mişcare şi celălalt
în repaus, lovirea cu berbecul sonetei a capătului pilotului pentru a-l înfige în
pământ, etc.

13.1. Forţă de percuţie (forţă de percutantă). Percuţie

M(m)

F1 ∆ =
(Γ)
H (Γ )
F
Fig. 13.1

Se consideră în figura 13.1 o particulă materială M de masă m, izolată

dintr-un sistem aflat în mişcare, care se ciocneşte de un perete fix. La momentul
t 1 , când începe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , când se
sfârşeşte ciocnirea, punctul are viteza u . În timpul ciocnirii, asupra punctului
acţionează rezultanta F 1 a f o r ţelor date şi reacţiunea F a obstacolului.
Aplicăm în cazul acestei particule teorema impulsului sub formă finită:
t2
m u - m v = ∫ ( F + F1 ) dt (13.1)
t1

Forţele care apar în timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari în

comparaţie cu forţele date sau efectiv aplicate care nu se datorează ciocnirii şi,
de aceea, în (13.1) putem neglija rezultanta F 1:
t2
m u - m v = ∫ F dt (13.2)
t1
 Dinamica

În timpul foarte scurt t2- t1 cât durează ciocnirea, intensitatea forţei F creşte
la început foarte repede (faza de comprimare) atingând o valoare foarte mare, după
care descreşte până la valoarea zero (faza de destindere sau relaxare).
Dacă notăm cu Fm forța medie din intervalul t2- t1, dată de relaţia:
t2

∫ F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezultă:

m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)

Întrucât într-o ciocnire intervalul t 2- t1 este foarte mic, forţa Fm trebuie

să fie foarte mare pentru ca înmulţită cu t2- t1 să dea o mărime finită.
Forţele care apar într-o ciocnire se numesc forţe de percuţie sau percutante,
iar vectorul:
t2
H = ∫ F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
se numeşte percuţie. t1

13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate în timpul fenomenului de ciocnire

În studiul fenomenului de ciocnire se fac câteva ipoteze simplificatoare:

a) Se neglijează forţele care nu se datorează ciocnirii cum sunt: greutăţile
corpurilor, rezistenţa aerului, fortele elastice, etc.
b) În timpul foarte scurt cât durează ciocnirea corpurile nu au mişcări rigide
(translaţii, rotaţii, etc.) ci numai se deformează.
c) Pentru două materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuţiilor din faza de destindere ( H nd ) şi de compresiune ( H nc ) este constant:

H nd
=k (13.6)
H nc

Constanta k se numeşte coeficient de restituire a percuţiei sau

coeficient de elasticitate la ciocnire şi este cuprins între 0 şi 1.
Pentru k = 1 ciocnirea este considerată perfect elastică (caz ideal), iar
pentru k = 0 ciocnirea este perfect plastică (tot caz ideal), cele două corpuri
rămânând în contact după terminarea fenomenului de ciocnire.
 13. Ciocniri şi percuţii

O1 1 O2 2 O1 O2 O1 1
O2 2

t1 H nc
12 21
H nc τ 12
H nd
21
H nd t2

faza de comprimare faza de destindere

Fig. 13.2

Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuţiei se consideră

în figura 13.2 ciocnirea centrică a două sfere având mişcări de translaţie.
Vitezele v1 şi v 2 ale centrelor sferelor înainte de ciocnire, respectiv u 1 şi
u 2 după ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor două
sfere. Se notează cu H12 21
nc şi H nc percuţiile interioare dintre sfere în timpul de
comprimare şi cu H 12 21
nd şi H nd percuţiile interioare din timpul destinderii
(relaxării).
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii:

H 12 21 12
nc = − H nc ; H nd = − H n d
21
(13.7)

Perioada de comprimare şi cea de destindere sunt separate de momentul când

vitezele celor două sfere devin egale.

Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:

⎧⎪m1v - m1 v1 = −H12 nc = −H nc (13.8)

⎨
⎪⎩m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc =H nc
(13.9)

şi faza de destindere:

⎧⎪m1u1 - m1v = −H12 nd = − H nd (13.10)

⎨
⎪⎩m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.11)
rezultă:
 Dinamica

m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
şi, în continuare:

m1m 2 ( v1 − v 2 ) m m (u − u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2

În acest caz coeficientul de restituire a percuţiei este:

H nd u 2 − u1
k= = (13.14)
H nc v1 − v 2

În general la ciocnirea a două corpuri:

u 2n − u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n − v 2n vrn

în care v1n şi v 2 n sunt proiecţiile pe normala comună a vitezelor celor două

puncte care vin în contact înainte de ciocnire, iar u1n şi u2n sunt proiecţiile pe
normala comună a vitezelor aceloraşi două puncte, după ciocnire.

13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor

ext
Hi
M i (m i ) int ext
M 1 (m 1 ) Hi + Hi
int
H1
ext Hi
ri

ext
Hn
M n (m n )

Fig. 13.3
 13. Ciocniri şi percuţii

În figura 13.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus

ext
acţiunii unui sistem de forţe percutante exterioare Fi cărora le corespund
percuţiile exterioare
ext
Hi (i = 1,2,...,n ) . Asupra punctului M i de masă m i
ext int
acţionează percuţia exterioară Hi
şi rezultanta H i a percuţiilor interioare cu
care celelalte n − 1 puncte acţionează asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:

m i u i − m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)

Se scriu relaţii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează membru cu membru:

n n n n
∑ m i u i − ∑ m i v i = ∑ H iext + ∑ H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1

n
În relaţia (13.17) termenul ∑ mi vi reprezintă impulsul total sau
i =1
cantitatea de mişcare totală a sistemului la momentul t1 - începutul ciocnirii ,
n
iar termenul ∑ mi ui este impulsul total la momentul t 2 - sfârşitul ciocnirii.
i =1
n
Termenul ∑ Hiint este nul, deoarece forţele de percuţie interioare, conform
i =1
principiului acţiunii şi reacţiunii sunt două câte două egale şi direct opuse.
Ţinând seama de relaţiile:
n n n
∑ m i v i = P1 ; ∑ m i u i = P2 ; ∑ H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1

expresia (13.17) devine:

n
P2 − P1 = ∑ H iext (13.19)
i =1

Relaţia (13.19) exprimă I-a teoremă fundamentală a ciocnirilor conform căreia:

“Variaţia cantităţii de mişcare a unui sistem de puncte materiale în timpul unei

ciocniri este egală cu suma percuţiilor exterioare care acţionează asupra lui”.
 Dinamica

În timpul t 2 − t 1 extrem de scurt se consideră că poziţiile punctelor

materiale care formează sistemul nu se modifică. Înmulţind relaţia (13.17) cu
vectorul de poziţie ri al punctului M i şi însumând membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obţinem:
n n n n
∑ ri × m i v i −∑ ri × m i u i = ∑ ri × H iext + ∑ ri × H int
i (13.20)
i =1 i =1 i =1 i =1

În relaţia (13.20):
n
∑ ri × m i v i = K O1 , (13.21)
i =1

adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

înainte de ciocnire;
n
∑ ri × m i u i = K O2 , (13.22)
i =1

adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

după ciocnire;
n
∑ ri × H iint = 0 , (13.23)
i =1

deoarece percuţiile interioare sunt perechi, egale în modul şi de sensuri

contrarii.
Ţinând seama de (13.21) - (13.23), relaţia (13.20) devine:

n
K O2 − K O1 = ∑ ri × H iext (13.24)
i =1

şi exprimă a II-a teoremă fundamentală ciocnirilor cu umătorul enunţ :

“Variaţia momentului cinetic total în timpul unei ciocniri este egală cu suma
momentelor percuţiilor exterioare ale sistemului faţă de acelaşi punct fix”.

Se înmulţeşte scalar relaţia (13.17) cu u i :

m i u i2 − m i v i u i = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i , (13.25)

se pune sub forma:

 13. Ciocniri şi percuţii

1 1 1
m i u i2 − m i v i2 + m i (u i − v i )2 = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i
2 2 2

n
şi se aplică operatorul ∑ :
i =1

n n n n n
1 1 1
∑ 2 m i u i − ∑ 2 m i v i + ∑ 2 m i (v i − u i ) = ∑ H i ⋅ u i + ∑ H iint ⋅ u i (13.26)
2 2 2 ext

i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

În relaţia (13.26):
n 1
∑ 2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetică a sistemului de puncte materiale la începutul ciocnirii;

n 1
∑ 2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
– este energia cinetică a sistemului la sfârşitul ciocnirii;

n 1
∑ 2 m i (v i − u i ) 2 = E CP (13.29)
i =1
– este energia cinetică a sistemului corespunzătoare vitezelor pierdute.

În cazul când membrul drept este nul:

n ext n int
∑ Hi ⋅ ui + ∑ Hi ⋅ ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
relaţia (13.26) devine:

E C1 − E C2 = E CP (13.31)

şi este cunoscută sub numele de teorema lui Carnot (Carnot, Nicolas Léonard Sadi, 1796 -1832):
“Energia cinetică pierdută prin ciocnire este egală cu energia cinetică corespunzătoare
vitezelor pierdute”.
Relaţia (13.30) are loc atunci când:
a) sistemul nu are percuţii exterioare, iar cele interioare corespund unor legături
care nu produc lucru mecanic .
⎛ n int ⎞
b) sistemul este rigid ⎜ ∑ H i ⋅ u i = 0 ⎟ şi i se introduce brusc condiţia ca unul
⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠
sau mai multe puncte să se mişte pe curbe sau suprafeţe fără frecare sau cu
frecare dar mişcarea ulterioară să fie o rostogolire fără alunecare.
 Dinamica

13.4. Ciocnirea oblică a două sfere

t1 1

α1
O2
n2
O1

n1

α2
t2

Fig. 13.4

Considerăm două sfere O1 şi O 2 de mase m1 şi m 2 (fig. 13.4) care au

vitezele înainte de ciocnire vitezele v1 şi v 2 . Vitezele fac cu direcţia O1O 2
unghiurile α1 respectiv α 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor după ciocnire.
Presupunând că la contactul dintre sfere nu apar forţe de frecare şi ca
urmare, nici percuţii tangenţiale, percuţia interioară va avea direcţia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 şi v 2 în două componente, una după
direcţia normalei comune şi cealaltă în planul tangent comun:

v n1 = v1cosα 1 ; v t1 = v1sinα 1
(13.32)
v n2 = v 2 cosα 2 ; v t2 = v 2 sinα 2

Prin ciocnire componentele v t1 şi v t 2 nu se modifică şi ca urmare:

u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)

Scriem teorema impulsului pentru cele două faze ale ciocnirii, de

compresiune şi de destindere:

⎧m1v n − m1v n1 = −H nc ⎧m1u n1 − m1v n = −H nd

⎨ ⎨ (13.34)
⎩m 2 v n − m 2 v n2 = H nc ⎩m 2 u n2 − m 2 v n = H nd
 13. Ciocniri şi percuţii

la care ataşăm:
H nd
k= (13.35)
H nc
S-a notat v n viteza atinsă de centrele sferelor la limita dintre cele două faze.
Din (13.34) şi (13.35) obţinem componentele normale u n1 şi u n 2 ale
vitezelor centrelor după ciocnire:

(m1 − km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

u n1 = (13.36)
m1 + m 2

(m 2 − km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2

t1 1
β1

O2 n2
O1
n1
β2

t2
2

Fig. 13.5

Vitezele u 1 şi u 2 după ciocnire ale centrelor sferelor vor face cu direcţia

O1O 2 unghiurile β1 , respectiv β 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din
relaţiile:
u u
tgβ 1 = t1 ; tgβ 2 = t2 (13.38)
u n1 u n2
Caz particular:

β 1
α

Fig. 13.6