Curs Mecanica

IX.
MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI
Dintre mişcările particulare ale corpurilor rigide, cele mai frecvent

întâlnite sunt cele înscrise în tabelul 9.1
Tabelul 9.1
Familia
Mişcări
de
particulare Exemple Definiţie
mişcare
Un solid este în
mişcare de translaţie
într-un reper R, dacă
Translaţie tot timpul mişcării o
curbilinie dreaptă oarecare a
solidului rămâne
paralelă cu poziţia ei
iniţială.
https://www.youtube.com/watch?v=seqqVWP_5P4
Translaţia
Toate punctele
solidului
Translaţie
se deplasează după
rectilinie
linii paralele între ele.
Toate punctele solidului

se deplasează după
Translaţie curbe geometrice
circulară identice ori
superpozabile.
172
Familia de Mişcări
mişcare particulare Exemple Definiţie
Rotaţia
Toate punctele
Rotaţie solidului descriu
cu axă cercuri concentrice
fixă cu centrele pe axa
de mişcare.
https://www.youtube.com/watch?v=PlopvLE3QrE
https://www.youtube.com/watch?v=4LsLy9iJKFA
Mişcare plană
Toate punctele
Mişcare solidului se
deplasează în
plan-
plane
paralelă paralele între ele.
Alte mişcări ale rigidului întâlnite în studiul cinematicii corpurilor şi

sistemelor de corpuri, sunt:
• mişcarea elicoidală;
• mişcarea rigidului cu punct fix;
• mişcarea generală.
173
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii 174
9.1 Mişcarea de rotaţie cu axă fixă

9.1.1 Studiul general al mişcării. Grade de libertate
Un rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu axă fixă, dacă două
puncte ale sale O1 şi O2 (deci o axă a sa ), rămân fixe tot timpul mişcării,
(fig.9.1). Axa fixă se numeşte axă de rotaţie.
Fig.9.1 Mişcarea de rotaţie cu axă fixă
Deoarece poziţia rigidului la un moment dat este complet precizată

cu ajutorul unghiului θ =θ(t), rezultă că în mişcarea de rotaţie cu axă fixă
rigidul are un singur grad de libertate.
De asemenea, deoarece: v0 = 0 ; a o = 0 (9.1)
174
iar conform fig.9.1: ω = ωk şi ε = ε k (9.2)
Rezultă că în cazul mişcării de rotaţie cu axă fixă, ω este un vector dirijat

după axa de rotaţie iar modulul său este viteza unghiulară ω = θ& .
De asemenea, se remarcă faptul că vectorii ω şi ε sunt coliniari tot
timpul mişcării.
9.1.2 Studiul distribuţiei de viteze

Distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie cu axă fixă rezultă din
relaţia generală a lui Euler pentru distribuţia de viteze :
v = vo + ω x r (9.3)
în care se ţine seama de relaţiile (9.1) şi (9.2), obţinându-se :
v =ωxr (9.4)
Din relaţia (9.4) rezultă c ă vectorul viteză v este perpendicular pe planul
definit de vectorii ω şi r şi are modulul :
v = ω ⋅ r ⋅ sin α = ω ⋅ d = θ& ⋅ d (9.5)
unde braţul d se află în planul definit de vectorii ω şi r iar vectorul v este

perpendicular de O’M. Aceste rezultate, similare cu cele din mişcarea
circulară a punctului material, justifică sensul fizic al vectorului ω , ca vector
ce caracterizează mişcarea de rotaţie a rigidului şi denumirea acestuia de
vector viteză unghiulară.
Expresiile analitice ale vitezei se obţin din dezvoltarea
determinantului :
175
i j k
v =ωxr= 0 0 ω (9.6)
x y z
de unde: vx = - y ω ; vy = x ω ; vz = 0 ; (9.7)
9.1.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

Distribuţia de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu axă fixă rezultă
din relaţia generală a lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii:
a = ao + ε x r + ω x ( ω x r ) (9.8)
în care se ţine seama de relaţiile (9.1) şi (9.2), obţinându-se :
a= ε x r+ωx( ωxr) (9.9)

unde ε x r , reprezintă componenta tangenţială a acceleraţiei,
iar ω x (ω x r ) reprezintă componenta normală a acesteia (axipetă).
Expresiile analitice ale acceleraţiei rezultă din dezvoltarea

determinanţilor :
i j k i j k
a= 0 0 ε + 0 0 ω (9.10)
x y z -yω xω 0
de unde: ax = - yε - xω2 ; a y = xε - yω2 ; az = 0 (9.11)
176
Din studiul distribuţiei de viteze şi de acceleraţii rezultă că în

mişcarea de rotaţie cu axă fixă, vectorii viteză şi acceleraţie aparţin unor
plane paralele cu planul xOy, iar punctele situate pe axa de rotaţie au
viteze şi acceleraţii nule.
Observaţie:
În construcţia de maşini, pentru maşinile rotative, în mod curent se dă
turaţia exprimată în rot/min. Relaţia de legătură între viteza unghiulară şi
turaţie se obţine considerând că mişcarea este efectuată într-un minut:
π ⋅n
ω=
30
unde ω se măsoară în rad/s iar rotaţia în rot/min.
9.2 Mişcarea elicoidală

Un rigid efectuează o mişcare elicoidală, dacă două puncte ale
sale O1 şi O2 (deci o axă a sa ), rămân tot timpul mişcării pe o dreaptă
presupusă fixă, (fig.9.2) numită axa mişcării elicoidale.
Fig.9.2 Mişcarea elicoidală

177
Mişcarea elicoidală se poate considera ca fiind compusă din

următoarele mişcări :
• translaţie de-a lungul axei mişcării, originea sistemului mobil
deplasându-se pe axa Oz după legea:
zo = zo(t)
(9.12)
• rotaţie în jurul axei mişcării, definită de parametrul :

θ=θ(t) (9.13)
Astfel, corpul înaintează şi se roteşte simultan faţă de axa notată Oz

în fig.9.2, iar poziţia rigidului este definită cu ajutorul parametrilor
independenţi zo = zo(t) şi θ = θ (t), rezultând că în această mişcare, rigidul
are două grade de libertate.
Analog cu mişcarea de rotaţie cu axă fixă şi în acest caz :
ω = ω k şi ε = ε k (9.14)
iar viteza şi acceleraţia originii sistemului mobil sunt :

v 0 = z& o k = vo ⋅ k ; a o = &z&o k = a o ⋅ k (9.15)
Rezultă că în cazul mişcării elicoidale, vectorii v o şi ω sunt coliniari,

tot timpul fiind dirijaţi după axa mişcării.

Distribuţia de viteze în mişcarea elicoidală rezultă din relaţia
generală (9.3) în care se ţinea seama de (9.14) şi (9.15), rezultând expresiile
analitice ale vitezei :
i j k
v = v o + ω x r = vo k + 0 0 ω
(9.16)
x y z
de unde : vx = - y ω ; vy = x ω ; v z = vo ; (9.17)
178
Distribuţia de acceleraţii în mişcarea elicoidală rezultă din relaţia

generală (9.8) în care se ţinea seama de (9.14) şi (9.15), rezultând expresiile
analitice ale acceleraţiei :
i j k i j k
a = ao k + 0 0 ε + 0 0 ω (9.18)
x y z - yω xω 0
de unde : a x = - yε - xω 2 ; a y = xε - yω 2 ; a z = ao (9.19)
Din studiul vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte aparţinând rigidului

în mişcare elicoidală, rezultă că distribuţia de viteze şi acceleraţii se obţine
prin suprapunerea unui câmp de rotaţii efectuate în jurul axei mişcării,
peste un câmp de translaţii, efectuate în lungul aceleiaşi axe.
9.3 Mişcarea plan-paralelă

Un rigid efectuează o mişcare plan-paralelă dacă trei puncte
necoliniare ale sale (deci un plan P al său), rămân tot timpul mişcării,
conţinute în acelaşi plan P1 , fix în spaţiu, (fig.9.3).
Oxyz – sistem de referinţă mobil ; O1x1y1z1 – sistem de referinţă fix.
Fig.9.3 Mişcarea plan-paralelă

179
Poziţia rigidului la un moment dat este complet determinată de

vectorul de poziţie r o ( t ) = x o ( t ) ⋅ i 1 + y o ( t ) ⋅ j 1 şi de unghiul θ=θ(t) dintre
axele sistemului mobil şi ale sistemului fix. Rezultă că pentru definirea
mişcării plan-paralele sunt necesare trei funcţii scalare independente
xo = xo ( t ) ; yo = yo ( t ) ;θ = θ(t) şi deci, rigidul are trei grade de libertate.
Vectorii v 0 şi a o , aferenţi originii O a sistemului mobil, sunt conţinuţi
în planul xOy şi, în consecinţă, se poate scrie că :
⎧⎪v o = vOx i + vOy j ( vOz = 0)

⎨
⎪⎩ a o = aOx i + aOy j ( aOz = 0) (9.20)
iar conform Fig.9.3: ω = ω k şi ε = ε k (9.21)
Rezultă că în cazul mişcării plan-paralele, vectorii ω şi ε au direcţia

perpendiculară pe planul mobil xOy (ca în cazul mişcării de rotaţie), iar
vectorii v0 şi ω sunt ortogonali.
9.3.2.1 Studiul analitic al vitezelor
Distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă rezultă din relaţia lui

Euler pentru distribuţia de viteze în mişcarea generală în care, ţinând
seama de (9.20) şi (9.21), se obţine :
i j k
v = v o + ω x r = vOx i + vOy j + 0 0 ω (9.22)
x y z
de unde rezultă expresiile analitice ale proiecţiilor vectorului viteză pe

axele sistemului mobil :
180
v x = vOx - y ω ; v y = vOy + x ω ; vz = 0 ; (9.23)
Analizân relaţiile, se observă că, în mişcarea plan-paralelă, distribuţia de

viteze poate fi considerată ca fiind obţinută prin compunerea unui câmp
de viteze specific mişcării de translaţie, cu un câmp de viteze specific
mişcării de rotaţie în jurul unei axe perpendiculare pe planul în care s-a
efectuat translaţia. Compunerea celor două câmpuri de viteze în acelaşi
plan, presupune existenţa unor puncte de viteză nulă, analog mişcării de
rotaţie a rigidului.
Dacă se notează ξ , η , ζ coordonatele punctelor pentru care se
anulează proiecţiile vitezei, rezultă :
⎧vOx − ω η = 0
⎨ (9.24)
⎩vOy + ω ξ = 0
vOy vOx (9.25)

adică : ξ =- ; η= ; ζ = arbitrar
ω ω
respectiv, rezultă că în planul mobil există un punct I( ξ;η ) de viteză nulă,
numit centru instantaneu de rotaţie ( C.I.R. ) . Aceste puncte de viteză nulă
sunt situate pe o dreaptă Δ, perpendiculară în I pe planul xOy, numită axa
instantanee de rotaţie. Punctul I şi dreapta ∆ nu sunt fixe, deoarece ω, vOx şi
vOy sunt funcţii de timp.
Cea mai importantă proprietate a centrului instantaneu de rotaţie este
aceea că faţă de C.I.R, mişcarea plan-paralelă se reduce la o mişcare de
rotaţie.
Deci, la un moment dat, faţă de C.I.R. distribuţia de viteze în

mişcarea plan-paralelă este identică cu cea din mişcarea de rotaţie, ca şi
cum planul mobil s-ar roti în jurul punctului I cu viteza unghiulară ω.(fig.9.4)
181
Fig.9.4 Centrul instantaneu de rotaţie în mişcarea plan-paralelă
Din fig. 9.4 rezultă că poziţia C.I.R. se poate determina şi grafic:

C.I.R este situat la intersecţia perpendicularelor pe direcţiile vitezelor unor
puncte ce aparţin rigidului aflat în mişcare plan-paralelă.
9.3.2.2 Studiul vectorial al vitezelor

Se consideră punctele A şi B, (fig.9.5), ce aparţin planului mobil P al unui rigid
C aflat în mişcare plan-paralelă. O relaţie între vitezele celor două puncte se poate
stabili aplicând relaţia (9.3), respectiv:
v = vo + ω x r
în care vectorul de poziţie r este considerat ca fiind mai întâi OA , apoi OB :
⎧⎪v A = v o + ω x OA
⎨ (9.26)
⎪⎩v B = v o + ω x OB
Scăzând membru cu membru cele două relaţii, se obţine :
v B − v A = ω x ( OB - OA ) (9.27)
de unde se deduce relaţia lui Euler pentru distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă :
v B = v A + ω x AB sau v B = v A + v BA (9.28)
182
v B = v A + v BA
Fig.9.5 Studiul vectorial al vitezelor în mişcarea plan-paralelă
Viteza vBA = ω x AB este perpendiculară pe AB şi reprezintă viteza

punctului B faţă de A (sau viteza punctului B în raport cu A), ca şi cum
punctul A ar fi fix.
9.3.3.1 Studiul analitic al acceleraţiilor
Distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă rezultă din relaţia

lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală, ţinând
seama de (9.20) şi (9.21) :
a = ao + ε x r + ω x ( ω x r ) =
i j k i j k
(9.29)
= a Ox i + a Oy j+ 0 0 ε + 0 0 ω
x y z - yω xω 0
de unde se obţin proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului mobil :

a x = a Ox − yε − xω 2 ; a y = a Oy + xε − yω 2 ; az = 0 (9.30)
Analog cu concluziile rezultate la studiul analitic al vitezelor, se pune

problema determinării punctului de acceleraţie nulă din planul xOy, numit
centrul (polul) acceleraţiilor.
183
Dacă se notează cu J( ξ ′;η′; 0 ) centrul acceleraţiilor, din relaţiile

(9.11) rezultă :
⎧⎪aOx − η′ε − ξ ′ω 2 = 0
⎨ (9.31)
⎪⎩aOy + ξ ′ε − η′ω = 0
2
iar în urma rezolvării sistemului se obţin coordonatele centrului acceleraţiilor :
aOx ω 2 − aOy ε aOy ω 2 + aOx ε (9.32)

ξ′ = ; η′ =
ε +ω
2 4
ε +ω 2 4
Cea mai importantă proprietate a centrului acceleraţiilor este

aceea că faţă de acest punct, la un moment dat, distribuţia de acceleraţii
în mişcarea plan-paralelă este identică cu cea din mişcarea de rotaţie, ca
şi cum planul mobil s-ar roti în jurul punctului J( ξ′; η′; 0 ) cu viteza
unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε .
9.3.3.2 Studiul vectorial al acceleraţiilor
Se consideră două puncte, A şi B, (fig.9.6), ce aparţin planului mobil

P al unui rigid aflat în mişcare plan-paralelă. O relaţie între acceleraţiile
celor două puncte se poate stabili aplicând formula (9.8), în care vectorul
de poziţie r este considerat ca fiind mai întâi OA , apoi OB :
a A = a o + ε x OA + ω x ( ω x OA ) = a o + ε x OA + ( ω ⋅ OA )ω - ω 2 OA
(9.33)
a B = a o + ε x OB + ω x ( ω x OB ) = a o + ε x OB + ( ω ⋅ OB )ω - ω 2 OB
Scăzând membru cu membru cele două relaţii, se obţine :
a B − a A = −ω 2 ( OB - OA ) + ε x ( OB − OA ) (9.34)
de unde se deduce relaţia lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii în

mişcarea plan-paralelă :
184
a B = a A − ω 2 ( OB - OA ) + ε x ( OB − OA ) sau
aB = aA − ω 2
AB + ε x AB (9.35)
care se mai poate scrie :

n t (9.36)
a B = a A + a BA + a BA
n t
a B = a A + a BA = a A + a BA + a BA
Fig.9.6 Studiul vectorial al acceleraţiilor în mişcarea plan-paralelă
Vectorii din relaţia (9.36), reprezentaţi şi în fig.9.6, au următoarele

caracteristici :
• acceleraţia normală a punctului B faţă de A :
n
a BA = −ω 2 AB este un vector, în general complet cunoscut, ce are:
2
n v BA
- modulul : a BA = ,
AB
- direcţia : paralelă cu AB
- sensul : de la punctul B spre punctul A.
185
t
• acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A : a BA = ε x AB , este
un vector, în general parţial cunoscut, ce are :
- direcţia : perpendiculară pe AB, cunoscută;
t
- modulul : a BA = ε ⋅ AB =ε .AB şi sensul, dependente de sensul
acceleraţiei unghiulare ε , de obicei necunoscute.
9.3.4 Metode de determinare a distribuţiei de viteze

şi de acceleraţii. Metoda ecuaţiilor vectoriale,
aplicată în cazul mecanismelor plane
9.3.4.1 Studiul distribuţiei de viteze

Metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor este o metodă
grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru distribuţia de
viteze:
v B = v A + ω x AB sau v B = v A + v BA (9.37)
în care :
• v A reprezintă vectorul viteză al unui punct A ce aparţine mecanismului
în mişcare plan-paralelă, vector ce este, în general, complet cunoscut
(modul, direcţie, sens);
• v BA = ω x AB reprezintă vectorul viteză al unui punct B al mecanismului,
faţă de punctul A (sau în raport cu punctul A) ca şi cum punctul A ar fi
fix. Acest vector este, în general, parţial cunoscut, deoarece are
cunoscută doar direcţia, perpendiculară pe AB, iar modulul şi sensul său
sunt necunoscute.
Vitezele diferitelor puncte ce aparţin unui mecanism în mişcare
plan-paralelă, se reprezintă într-un plan arbitrar, numit planul vitezelor, ca
vectori concurenţi, echipolenţi cu vectorii viteză ai punctelor respective, la
o anumită scară notată kv şi numită scara vitezelor. Originea comună a
vectorilor din acest plan se numeşte polul vitezelor, se notează pv şi
corespunde centrului instantaneu de rotaţie al corpului.
186
În planul vitezelor se reprezintă grafic relaţii de forma ecuaţiilor

vectoriale (7.18), a căror rezolvare se efectuează pe cale grafică.
Deoarece în plan fiecare ecuaţie vectorială este echivalentă cu două
ecuaţii scalare, rezultă că se pot determina cel mult două necunoscute
aferente mărimilor caracteristice vectorilor (de obicei, modul, direcţie).
În metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor se utilizează
teorema asemănării (Burmester şi Mehmke), ce se enunţă astfel :
Figura obţinută în planul vitezelor, prin unirea extremităţilor

vectorilor viteză ai unor puncte date, este asemenea şi rotită cu
π/2 în sensul lui ω, faţă de figura obţinută prin unirea punctelor
corespunzătoare aparţinând rigidului aflat în mişcare plan-
paralelă. (fig.9.7)
Astfel, pentru figura plană ABC, vectorii viteză v A , v B , v C

corespunzători punctelor A, B şi C, (fig.9.7), sunt reprezentaţi în planul
vitezelor prin vectorii p v a , p v b , p v c , cu originile în polul vitezelor pv .
Pentru simplificarea demonstraţiei teoremei, scara lungimilor, kl,

respectiv scara vitezelor, kv, pot fi considerate egale cu unitatea .
În triunghiurile vectoriale formate în planul vitezelor, se pot scrie
relaţiile :
.
.
C.I.R.
.
Fig.9.7 Teorema asemănării ((Burmester şi Mehmke)
187
ab = p v b − p v a = v B − v A = v BA
(9.38)
deci :
ab = v BA = ω x AB
şi analog, bc = v CB = ω x BC , ca = v AC = ω x CA (9.39)
Din relaţiile (7.20) rezultă că vectorii ab , bc , ca sunt perpendiculari

pe vectorii AB , BC , CA , respectiv că triunghiurile abc şi ABC sunt
asemenea, primul fiind rotit faţa de al doilea cu π/2 în sensul lui ω.
Raportul de asemănare al celor două figuri se determină scriind
modulul vectorilor din relaţiile (7.20), adică :
π (9.40)
ab = v BA = ω x AB = ω ⋅ AB ⋅ sin
2
de unde rezultă că :
ab bc ca
=ω şi analog, =ω , =ω (9.41)
AB BC CA
respectiv raportul de asemănare :
ab bc ca
= = =ω (9.42)
AB BC CA
Obs.: Dacă scările kl şi kv sunt diferite de unitate, raportul de

ω k
asemănare este unde k ω = v .
kω kl
Din cele prezentate, rezultă că fiecărui punct din planul vitezelor îi
corespunde un punct omolog în planul corpului, astfel: punctului a îi
corespunde punctul A, lui b îi corespunde B, iar polului vitezelor pv, centrul
instantaneu de rotaţie I .
188
9.3.4.2 Studiul distribuţiei de acceleraţii
Metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor o metodă

grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru distribuţia de
acceleraţii :
n t
a B = a A + a BA + a BA (9.43)
în care s-au utilizat notaţiile :

n
• a BA = −ω 2 AB , pentru acceleraţia normală a punctului B faţă de
n v2
punctul A, vector ce are modulul a BA = BA , direcţia paralelă cu
AB
BA şi sensul de la punctul B spre punctul A. Acest vector este,
de obicei, complet cunoscut.
t
• a BA = ε x AB este acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A,
vector ce are cunoscut doar suportul său, care este perpendicular
pe direcţia BA.
Acceleraţiile diferitelor puncte ce aparţin rigidului în mişcare plan-
paralelă, se reprezintă într-un plan arbitrar, numit planul acceleraţiilor, ca
vectori concurenţi, echipolenţi cu vectorii acceleraţie ai punctelor
respective, la o anumită scară notată ka şi numită scara acceleraţiilor.
Originea comună a vectorilor din acest plan se numeşte polul
acceleraţiilor şi se notează pa .
În planul acceleraţiilor se reprezintă grafic relaţii de forma ecuaţiilor
vectoriale (9.43), a căror rezolvare se efectuează pe cale grafică.
Deoarece în plan, fiecare ecuaţie vectorială este echivalentă cu două
ecuaţii scalare, rezultă că se pot determina cel mult două necunoscute,
dintre mărimile caracteristice vectorilor (modul, direcţie).
În metoda ecuaţiilor vectoriale şi a planului acceleraţiilor, se
utilizează teorema asemănării (Burmester şi Mehmke), care se enunţă
astfel :
Figura obţinută în planul acceleraţiilor, prin unirea

extremităţilor vectorilor acceleraţie ai unor puncte date, este
asemenea şi rotită cu π−ϕ în sensul lui ε, faţă de figura
obţinută prin unirea punctelor corespunzătoare aparţinând
rigidului aflat în mişcare plan-paralelă. (fig.9.8)
189
Fig.9.8 Teorema asemănării ((Burmester şi Mehmke)
Astfel, pentru figura plană ABC, vectorii acceleraţie a A , a B , a C

corespunzători punctelor A, B şi C, (fig.9.8), sunt reprezentaţi în planul
acceleraţiilor prin vectorii p a a ′, p ab ′, p ac ′, cu originile în polul
acceleraţiilor pa.
Pentru simplificarea demonstraţiei teoremei, scara lungimilor kl,
respectiv scara acceleraţiilor ka, s-au considerat egale cu unitatea .
În triunghiurile vectoriale formate în planul acceleraţiilor, se pot scrie

relaţiile :
n t
a ′b′ = p a b′ − p a a ′ = a B − a A = a BA = a BA + a BA (9.44)
deci :
(9.45)
şi analog,
b ′c ′ = BC ω4 + ε 2 ; ′ac′ = CA ω + ε
4 e
Din relaţiile (9.45) rezultă că triunghiurile a’b’c’ şi ABC, având laturile

proporţionale, sunt asemenea iar raportul de asemănare al celor două
figuri este:
190
a ′b ′ b ′c ′ c ′a ′ (9.46)
= = = ω4 + ε 2
AB BC CA
Observaţie:
Dacă scările kl , kv şi ka sunt diferite de unitate, raportul de

ω4 + ε 2 k a k v2
asemănare este unde k ε = = 2 = k ω2 .
kε kl kl
Din cele prezentate, rezultă că fiecărui punct din planul
acceleraţiilor îi corespunde un punct omolog în planul corpului rigid aflat în
mişcare plan-paralelă, astfel: punctului a’ îi corespunde punctul A, lui b’ îi
corespunde B, iar polului acceleraţiilor pa, centrul acceleraţiilor, J , al
corpului respectiv .
9.3.5 Aplicaţie. Determinarea distribuţiei de viteze

şi de acceleraţii pentru mecanisme plane
Determinarea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii prin metoda

ecuaţiilor vectoriale şi a planului vitezelor respectiv al acceleraţiilor, este
exemplificată în continuare pentru un mecanism plan, respectiv
mecanismul bielă–manivelă din fig. 9.9, pentru care se cunosc :
- lungimile barelor : OA=0,3m şi AB=0,45m ; AM=0,30m.
- unghiul de înclinare al barei OA faţă de orizontală : θ = 60o :
- viteza unghiulară ω=14rad/s, a barei conducătoare OA.
a. Reprezentarea mecanismului la scară
Mecanismul se desenează la o scară convenabilă a lungimilor, kl ,

(de exemplu, în fig.9.9, kl=1/10, adică bara OA de lungime 0,3m s-a
reprezentat printr-un segment cu lungimea de 3 cm).
191
Fig.9.9
b. Distribuţia de viteze :
Viteza punctului A este un vector complet cunoscut, având :

• modulul, vA= ω OA=14 rad/ s . 0,3m=4,2 m/s;
• direcţia, perpendiculară pe OA ;
• sensul, este dat de sensul vitezei unghiulare ω.
Viteza punctului B este un vector parţial cunoscut, având :

• modulul, necunoscut;
• direcţia, cunoscută, paralelă cu x x’ ;
• sensul, necunoscut.
Ecuaţia vectorială aferentă vitezei punctului B se scrie, aplicând

relaţia (9.28), sub forma :
(9.47)
unde cu o singură linie s-au subliniat vectorii parţial cunoscuţi şi cu două

linii, vectorul complet cunoscut. De asemenea, sub fiecare vector s-au
înscris, fie ca şi cunoscute, fie ca necunoscute, modulul şi direcţia (în
această ordine), corespunzătoare vectorului respectiv.
Rezolvarea ecuaţiei (9.47) se efectuează pe cale grafică, în planul
vitezelor (fig.9.10b), pentru construirea căruia se parcurg următoarele
etape :
- se alege punctul pv în care se reprezintă, la o scară aleasă a vitezelor, kv
vectorul viteză al punctului A, adică v A , extremitatea lui notându-se cu a.
192
De exemplu, în fig.9.10, modulul vectorului vA = 4,2 m/s a fost

reprezentat cu lungimea de 4,2 cm.).
- prin punctul a se duce o perpendiculară pe direcţia AB şi prin pv, o
paralelă la direcţia x x/ , iar intersecţia celor două drepte se notează b.
- se notează vectorii v BA şi v B obţinuţi şi apoi se măsoară, ţinând
seama de scara vitezelor, rezultând : vBA=2,25 m/s şi vB=4,9 m/s.
- se calculează modulul vitezei unghiulare aferentă barei AB,
v 2 ,25
ω2 = BA = = 5 rad/s , iar sensul acesteia se marchează pe mecanism,
AB 0,45
ca în fig.9.10a (ω 2 are sensul în care vectorul vBA antrenează în rotire

punctul B în raport cu punctul A, considerat fix ).
Observaţie : Viteza unui punct M a cărui poziţie este cunoscută (situat, de
exemplu, pe bara AB, la distanţa cunoscută AM faţă de punctul A), se
determină utilizând teorema asemănării pentru calculul poziţiei punctului
m, situat pe segmentul ab din planul vitezelor:
AB AM ab ⋅ AM
= ⇒ am =
ab am AB
Se construieşte apoi vectorul p v m = v M , care se măsoară, la scara

kv a vitezelor.
193
Fig.9.10
c. Distribuţia de acceleraţii :
Acceleraţia punctului A este un vector complet cunoscut, având :

• modulul, aA= ω2 OA=142 . 0,3 = 58,8 m/s2;
• direcţia paralelă cu OA;
• sensul, de la punctul A spre punctul O ;
Acceleraţia punctului B este un vector parţial cunoscut, având :

• modulul, necunoscut;
• direcţia, cunoscută, paralelă cu x x’ ;
• sensul, necunoscut.
Ecuaţia vectorială aferentă acceleraţiei punctului B se scrie,
aplicând relaţia (9.36), sub forma :
194
(9.48)
În ecuaţia (9.48),cu o singură linie s-au subliniat vectorii parţial

cunoscuţi şi cu două linii, vectorii complet cunoscuţi. De asemenea, sub
fiecare vector s-au înscris, fie ca şi cunoscute, fie ca necunoscute, modulul,
direcţia şi sensul (în această ordine), corespunzătoare vectorului respectiv.
Rezolvarea ecuaţiei (9.48) se efectuează pe cale grafică, în planul
acceleraţiilor (fig.9.10c), pentru construirea căruia se parcurg următoarele
etape :
- se alege punctul pa din care se reprezintă, la o scară aleasă a
acceleraţiilor ka, vectorul acceleraţie al punctului A, adică a A iar
extremitatea lui se notează cu a/ (de exemplu, în fig.9.10c, modulul
vectorului aA=58,8 m/s2 s-a reprezentat cu lungimea de 29,4 mm).
- prin punctul a/ se duce o paralelă la direcţia AB, pe care se
măsoară în sensul de la punctul B spre punctul A, vectorul acceleraţie
normală a punctului B în raport cu A, aBAn
= ω22 ⋅ AB =11,25 m/s2.
- din extremitatea acestui vector se duce direcţia perpendiculară pe
AB şi prin polul acceleraţiilor se construieşte direcţia paralelă cu xx’. Punctul
de intersecţie al acestor două drepte se notează b/.
- se marchează ca în fig.9.10c toţi vectorii obţinuţi şi se măsoară,
ţinând seama de scara acceleraţiilor.
at
- se calculează acceleraţia unghiulară ε2 = BA , aferentă barei AB,
AB
iar sensul acesteia se marchează pe mecanism, ca în fig.9.10a ( ε 2 are
sensul în care vectorul atBA antrenează în rotire punctul B în raport cu
punctul A, considerat fix ).
Observaţie:
Acceleraţia unui punct M a cărui poziţie este cunoscută (situat, de
exemplu, pe bara AB, la distanţa cunoscută AM faţă de punctul A), se
determină utilizând teorema asemănării pentru calculul poziţiei punctului
m’, situat pe segmentul a’b’ din planul acceleraţiilor:
AB AM a ′b ′ ⋅ AM
= ⇒ a ′m ′ =
a ′b ′ a ′m ′ AB
Se construieşte apoi vectorul p a m ′ = a M , care se măsoară, la scara
ka a acceleraţiilor.
195
X. NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA
PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI
Lucrul mecanic. Puterea. Randamentul mecanic.
Impulsul. Momentul cinetic. Energia mecanică.
10.1 Lucrul mecanic
Se consideră forţa F constantă ca mărime, direcţie şi sens, al cărei

punct de aplicaţie parcurge drumul rectiliniu M1M2, fig.10.1.
Fig.10.1 Lucrul mecanic
Se defineşte ca lucru mecanic, mărimea scalară:
(10.1)
194
NOŢIUNI FUNDAMENTALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL ŞI RIGIDULUI
Lucrul mecanic poate fi :

⎡ π⎞
- lucrul mecanic motor , L> 0 , dacă α ∈ ⎢0 , ⎟ ;
⎣ 2⎠
⎛π ⎤
- lucrul mecanic rezistent , L< 0 , dacă α ∈ ⎜ , π ⎥ ;
⎝2 ⎦
π
- lucru mecanic nul, L=0, dacă α = .
2
În S.I., unitatea de măsură pentru lucrul mecanic este Joule-ul (J).
a. Lucrul mecanic elementar
Se consideră forţa variabilă F , al cărei punct de aplicaţie se

deplasează pe curba C, fig.10.2a, între poziţiile succesive M1 şi M2 , atinse la
timpul t respectiv la timpul t+dt. Intervalul de timp dt fiind foarte mic, se
poate considera că forţa rămâne constantă, iar arcul M1M2 este egal cu
coarda M1M2.
a. b.
Fig.10.2 Lucrul mecanic elementar
Prin definiţie, lucrul mecanic elementar efectuat de forţa F , este :

dL = F ⋅ dr (10.2)
relaţie din care, dacă forţa şi deplasarea elementară se scriu în funcţie de

proiecţiile lor pe axele de coordonate, se obţine :
dL = F ⋅ d r = Fx dx + Fy dy + Fz dz (10.3)
195
FUNDAMENTE DE MECANICĂ - Teorie şi Aplicaţii
dr
Ţinând seama de expresia vitezei, v = , se poate scrie :
dt
dL = F ⋅ v dt = Fx v x + Fy v y + Fz v z = ( Fx x& + Fx y& + Fx z& ) dt (10.4)
b. Lucrul mecanic finit
Dacă deplasarea forţei variabile F se produce pe curba (C) între

două puncte A şi B, fig.10.2b, lucrul mecanic total sau finit efectuat de
forţă se obţine prin descompunerea mişcării finite în mişcări elementare.
Astfel, problema se reduce la cazul precedent, pentru fiecare element de
arc forţa considerându-se constantă iar arcul egal cu coarda, astfel încât,
însumând lucrurile mecanice elementare, se obţine :
LAB = ∫ F d r = ∫ ( F dx +F dy + F dz )
AB AB
x y z
(10.5)
adică, lucrul mecanic finit se exprimă printr-o integrală curbilinie,

fiind dependent atât de forţă, cât şi de arcul AB parcurs.
10.2 Puterea
Prin definiţie puterea reprezintă lucrul mecanic produs în unitatea de timp.
Atunci când forţa (sau momentul în cazul rigidului) sunt constante în timp,
puterea se exprimă ca :
L (10.6)
P=
t
respectiv când forţa ori momentul sunt variabile:
dL (10.6’)
P=
dt
Dacă în relaţia (10.6’), se ţine seama de (10.3) şi (10.4), rezultă :
196
F dr (10.7)
P= = F ⋅v
dt
M dθ (10.7’)
respectiv : P= = M ⋅ω
dt
În S.I. unitatea de măsură pentru putere este watt-ul [W].
10.3 Randamentul mecanic
Ca randament mecanic, se defineşte raportul adimensional:
Lu
η= (10.8)
Lm
în care Lm reprezintă lucrul mecanic motor obţinut ca sumă între lucrul

mecanic util, Lu , (produs în scopul în care a fost proiectată maşina) şi lucrul
mecanic pasiv Lp (folosit pentru învingerea frecărilor):
Lm= Lu + Lp (10.9)
Rezultă că randamentul se poate exprima ca :
Lm − L P L (10.10)
η= = 1− P = 1− φ ,
L Lm
m
unde ϕ , se numeşte coeficient de pierderi.
197
10.4 Impulsul
Prin definiţie, impulsul unui punct material M de masă m, care se
deplasează cu viteza v , (fig.10.3a), este reprezentat de mărimea
vectorială H , coliniară cu v :
H = mv (10.11)
a. b.
Fig.10.3 Impulsul unui punct material
În S.I. unitatea de măsură pentru impuls este kg.m/s.
10.5 Momentul cinetic

Momentul cinetic faţă de un punct O, al unui punct material A de
masă m, care se deplasează cu viteza v , ( Fig.10.3b) , este reprezentat de
mărimea vectorială K O :
K O = r x H = r x mv (10.12)
Vectorul K O este un vector legat de punctul în raport cu care se

calculează momentul cinetic, analog momentului forţei calculat în raport
cu un punct, definit în statică.
În S.I. unitatea de măsură pentru momentul cinetic este kg.m2/s.
10.6 Energia mecanică

Pentru un punct material de masă m care se deplasează cu viteza
v se defineşte ca energie cinetică mărimea scalară de stare, strict
pozitivă: 1
E = mv 2 (10.13)
2
198
Energia potenţială este mărimea scalară V care caracterizează

capacitatea mişcării nemecanice de a trece într-o anumită cantitate de
mişcare mecanică.
Energia potenţială se poate evidenţia când asupra unui punct material

acţionează forţe conservative (ce derivă dint-o funcţie de forţă notată U).
Fie M un astfel de punct, (Fig.10.4), asupra căruia acţionează forţa conservativă F,

derivată din funcţia de forţă U= U(x,y,z).
Fig.10.4 Energia potenţială a unui punct material
Dacă poziţia iniţială a punctului este Mo(xo,yo,zo) şi poziţia sa la un

moment dat este M(x,y,z) , lucrul mecanic al forţei F este :
LM O M = U M − U M O = U ( x , y , z ) − U ( x o , y o , z o ) (10.14)
Prin definiţie, energia potenţială este :
V = − LM O M = U ( x o , y o , z o ) − U ( x , y , z ) = U M o − U M (10.15)
Cum în general U(xo ,yo ,zo)=0 , rezultă că :
V= - U(x ,y ,z) (10.16)
Energia mecanică, este, prin definiţie, suma dintre energia cinetică

şi energia potenţială :
Em = E + V (10.17)
Impulsul, momentul cinetic şi energia cinetică reprezintă mărimi de stare,

caracteristice mişcării unui punct material la un moment dat.
199
10.7 Teoreme generale în dinamica

punctului material
10.7.1 Teorema impulsului
Impulsul unui punct material M de masa m care se deplasează cu

viteza v este:
H = mv (10.18)
Derivând impulsul în raport cu timpul, rezultă:

H& = mv& = ma = F (10.19)
respectiv: H =F & (10.20)

Deci, derivata în raport cu timpul a impulsului este egală cu suma
forţelor care acţionează asupra punctului material.
Din proiecţia pe axele sistemului cartezian a relaţiei (10.20) se obţin
ecuaţiile scalare:
H& x = ∑ Fix ⎫
⎪
H& y = ∑ Fiy ⎬ (10.21)
⎪
H& z = ∑ Fiz ⎭
10.7.2 Teorema momentului cinetic

Momentul cinetic al unui punct material M de masa m şi vector de
poziţie r care se deplasează cu viteza v , calculat faţă de un punct fix O,
este:
K 0 = r × H = r × mv (10.22)
Derivând momentul cinetic în raport cu timpul, rezultă:
200
K& 0 = r& × mv + r × mv& = r × ma = r × F = M 0 (10.23)
respectiv: 0K& = M 0 (10.24)

Deci, derivata în raport cu timpul a momentului cinetic în raport cu un
punct fix O este egală cu momentul rezultant al forţelor care acţionează
asupra punctului material, calculat în raport cu acelaşi punct O.
Din proiecţia pe axele sistemului cartezian a relaţiei (10.24) se obţin
ecuaţiile scalare:
K& x = ∑ M ix ⎫
⎪
K& y = ∑ M iy ⎬ (10.25)
⎪
K& z = ∑ M iz ⎭
10.7.3 Teoremele conservării impulsului

şi momentului cinetic
- Dacă în timpul mişcării punctul material este izolat sau rezultanta
sistemului de forţe exterioare este nulă, F = 0 , atunci rezultă că H = F = 0
&
adică:
H = const = C , (10.26)
deci impulsul se conservă.
Constanta C se determină din condiţiile iniţiale.
- Dacă în timpul mişcării punctul material este izolat sau momentul
&
rezultant al forţelor exterioare este nul, M 0 = 0 , rezultă K = 0 , de unde:
K0 = C , (10.27)
deci momentul cinetic se conservă. Constanta vectorială C se determină
din condiţiile iniţiale ale problemei studiate.
10.7.4 Teorema torsorului

Teorema impulsului şi teorema momentului cinetic pot fi exprimate
sub forma teoremei torsorului, sub forma:
τ&(H i ) = τ 0 (Fi ) (10.28)
201
adică derivata în raport cu timpul a torsorului impulsurilor Hi , în raport cu un

punct fix O, este egală cu torsorul în raport cu acelaşi punct al forţelor Fi .
Interpretarea geometrică este dată în fig.10.5, unde sunt

reprezentaţi cei doi torsori:
Fig.10.5 Interpretarea geometrică a teoremei torsorului
⎧F ⎫
τ 0 (Fi ) ⎨ ⎪
⎩M 0 ⎪
⎬ (10.29)
⎧H ⎪
τ 0 (H i ) ⎨ ⎪
⎩ K0 ⎭
Rezultă că forţa F reprezintă viteza vârfului vectorului H , iar

momentul M 0 reprezintă viteza vârfului vectorului K0 .
202
10.8 Momente de inerţie

10.8.1 Momente de inerţie mecanice şi geometrice
Momentele de inerţie sunt mărimi ce caracterizează modul de

distribuţie a masei unui sistem de puncte materiale sau rigid. De asemenea,
prin intermediul acestor mărimi se exprimă inerţia unui corp în mişcare de
rotaţie.
Se consideră un sistem de n puncte materiale Ai (i=1, ..., n), fig.10.6a,
fiecare punct Ai având masa mi şi distanţa li faţă de o axă Δ, respectiv
solidul rigid ce ocupă domeniul (D). Prin definiţie:
• momentul de inerţie al sistemului pe puncte materiale în raport cuaxa Δ :
n
J Δ = ∑ mi l2i (10.30)
i =1
• momentul de inerţie al solidului în raport cu axa Δ
J Δ = ∫ l2 dm (10.30’)
(D )
a. b.
Fig.10.6 Momente de inerţie mecanice ale unui sistem de puncte materiale (a)
şi ale unui corp rigid (b).
Dimensiunile şi unităţile de măsură pentru momentele de inerţie

mecanice sunt: [J] =ML2, respectiv kg.m2.
După cum în formulele (10.30), (10.30’) lungimea i reprezintă distanţa la un plan,

la o axă sau la un punct, se definesc momente de inerţie după cum urmează:
203
• Momente de inerţie planare
J Oxy = ∑ mi zi2 ; J Oyz = ∑ mi xi2 ; J Oxz = ∑ mi yi2 ( 10.31)
J Oxy = ∫ z 2 dm ; J Oyz = ∫ x 2 dm ; J Oxz = ∫ y 2 dm (10.31’)

( D) ( D) ( D)
• Momente de inerţie axiale

( ) ( )
J x = ∑ mi yi2 + zi2 ; J y = ∑ mi xi2 + zi2 ; J z = ∑ mi x 2i + yi2 ( ) ( 10.32)
( )
J x = ∫ y 2 + z 2 dm ; J y = ∫ (x
2
+ z2 ) dm ; Jz = ∫ (x + y ) dm
2 2 (10.32’)
( D) ( D) ( D)
• Moment de inerţie polar

(
J O = ∑ mi ri2 = ∑ mi xi2 + yi2 + zi2 ) ( 10.33)
(
J O = ∫ r 2 dm = ∫ x 2 + y 2 + z 2 dm ) (10.33’)
( D) ( D)
• Momente de inerţie centrifuge
J xy = ∑ mi xi yi ; J yz = ∑ mi yi zi ; J xz = ∑ mi xi zi ( 10.34)
J xy = ∫ xy dm ; J yz = ∫ yz dm ; J xz = ∫ xz dm (10.34’)
( D) ( D) ( D)
Momentele de inerţie planare, axiale şi polare sunt mărimi pozitive

(în cazuri particulare momentul de inerţie planar poate fi nul dacă, de
exemplu în cazul unei plăci, se calculează momentul de inerţie în raport cu
planul în care se situează placa);
Momentele de inerţie centrifuge pot fi mărimi scalare pozitive,
negative sau nule (când una din axe este axă de simetrie a corpului.
Între momentele de inerţie există relaţii de legătură, de exemplu:
J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz =

1
2
( )
J x + J y + J z ; J x = J Oxy + J Oxz (10.35)
Legătura dintre momentele de inerţie mecanice şi momentele de

inerţie geometrice se exemplifică în continuare pentru cazul unei plăci
plane omogene, pentru care:
2
• momentul de inerţie geometric este I = ∫ l dA
( D)
204
2
• momentul de inerţie mecanic este J = ∫ l dm
( D)
Cum pentru plăcile omogene dm=ρ dA , unde ρ este masa specifică
(volumetrică, superficială sau liniară a corpului considerat) rezultă:
J=ρΙ (10.36)
Se numeşte rază de inerţie distanţa faţă de un plan, o axă sau un
pol, la care ar trebui plasată întreaga masă M = ∑ mi a sistemului material,
concentrată într-un singur punct, pentru a obţine aceeaşi valoare a
momentului de inerţie planar, axial sau polar ca şi cea dată de întreg
sistemul material. Deci J=M i2, de unde:
J (10.37)
i=
M
10.8.2 Variaţia momentelor de inerţie
10.8.2.1 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe paralele.

Teorema lui Steiner.
Se dă un sistem material, fig. 10.7, al cărui centru de greutate C este

situat pe axa Δ, şi o altă axă Δ1, paralelă cu Δ.
Αxa Δ1 intersectează planul xOy în punctul O’(a,b,0) şi punctul
Ai(xi,yi,zi) de masă mi se proiectează pe planul xOy în puctul A’i (xi,yi,0).
Momentul de inerţie al sistemului faţă de axa D se determină cu
relaţia:
( )
n
J Δ = ∑ mi xi2 + yi2 (10.38)
i =1
Momentul de inerţie al sistemului faţă de axa Δ1 se determină

analog, cu relaţia:
i =1
2
[
J Δ = ∑ mi (O′Ai′ ) = ∑ mi (xi − a ) + ( yi − b )
2 2
] (10.39)
205
Fig.10.7 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe paralele
Prin dezvoltarea relaţiei (10.39) se obţine:

( ) ( )
n n n n
J Δ 1 = ∑ mi xi2 + yi2 − 2a ∑ mi xi − 2b ∑ mi yi + a 2 + b 2 ∑ mi (10.40)
i =1 i =1 i =1 i =1
în care a 2 + b = d12 , cu d1 distanţa dintre axele Δ şi Δ1.

2
n n
Cum ∑ mi = M este masa sistemului, termenii ∑ mi xi = xC M = 0 şi
i =1 i=1
n
∑ mi yi = yC M = 0 deoarece punctul C se află pe axa Δ, rezultă teorema lui Steiner:
i =1
J Δ 1 = J Δ + Md12 (10.41)
Momentul de inerţie mecanic al unui sistem faţă de o axă oarecare ∆1

este egal cu momentul de inerţie al sistemului faţă de o axă Δ paralelă
cu Δ1 și care trece prin centrul de greutate al sistemului, la care se adună
produsul dintre masa totală a sistemului şi pătratul distanţei dintre cele
două axe.
O generalizare a teoremei lui Steiner pentru axe oarecare Δ1 şi Δ2 ,

aflate la distanţele d1 şi d2 faţă de axa Δ ce trece prin centrul de greutate al
sistemului şi paralele cu aceasta , (fig.10.7) se obţine prin scăderea relaţiilor
J Δ 1 = J Δ + Md12 şi J Δ 2 = J Δ + Md 22 :
206
(
J Δ 2 = J Δ1 + M d 22 − d12 ) (10.42)
Formulele aferente teoremei lui Steiner pentru momente de inerţie

geometrice faţă de axe cuprinse în planul unei suprafeţe sunt:
I Δ 1 = I Δ + Ad12 (10.43)
respectiv (
I Δ 2 = I Δ1 + A d 22 − d12 ) (10.43’)
notaţiile având semnificaţia din fig. 10.8a.
a. Axe paralele oarecare b. Sisteme de axe paralele
Fig.10.8 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe

paralele cuprinse în planul unei suprafeţe
Variaţia momentelor de inerţie mecanice şi geometrice centrifugale

sunt exprimate prin relaţiile:
J x′y ′ = J xy + ab ⋅ M şi I x′y′ = I xy + ab ⋅ A (10.44)
obţinute analog, iar notaţiile au semnificaţia din fig. 10.8b.
207
10.8.2.2 Variaţia momentelor de inerţie în raport cu axe concurente

Se dă sistemul de puncte materiale reprezentat în fig.10.9, şi se
presupun cunoscute momentele de inerţie axiale Jx, Jy, Jz şi cele
centrifugale Jxy, Jyz, Jzx. Se cere momentul de inerţie JΔ faţă de o axă
oarecare Δ de versor u care trece prin O şi are cosinusurile directoare
α, β, γ.
Fig.10.9 Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe concurente
Momentul de inerţie al sistemului faţă de axa Δ se calculează cu relaţia:

n
J Δ = ∑ mi di2 (10.45)
i =1
Ţinând seama că:

d i2 = ri2 − ODi2 = ri2 − (α ⋅ xi + β ⋅ yi + γ ⋅ z i )2 şi
ri2 = xi2 + yi2 + zi2
precum şi de relaţiile de definiţie ale momentelor de inerţie planare şi
centrifugale, (10.32) şi (10.35), se obţine expresia momentului de inerţie al
sistemului în raport cu axa Δ :
J Δ =α 2 J x + β 2 J y + γ 2 J z − 2αβ J xy − 2βγ J yz − 2αγ Jxz (10.46)
Totodată, relaţia (10.46) reprezintă şi legea de variaţie a momentelor de

inerţie mecanice faţă de toate axele ce trec prin O.
208
Analog, se deduce legea de variaţie a momentelor de inerţie

geometrice în raport cu axe concurente. Pentru suprafaţa de arie A situată
în planul xOy, (fig.10.10), momentul de inerţie faţă de axa Δ, de versor
variabil u , care trece prin O şi are cosinusul director ϕ , rezultă ţinând
seama că în acest caz α = cos ϕ , β = sin ϕ , γ = 0 şi zi=0.
Astfel, expresia (10.46) devine:
I Δ = I x cos2 ϕ + I y sin 2 ϕ − 2 I xy sin ϕ ⋅ cos ϕ (10.47)
a. b.
Fig.10.10 Momentul de inerţie al unei suprafeţe faţă de o axă Δ
π
Din relaţia (10.47), pentru ϕ = 0 rezultă I Δ = I x iar pentru ϕ = , se
2
obţine I Δ = I y .
Analizând variaţia momentelor de inerţie geometrice la rotirea
sistemului de axe xOy cu unghiul ϕ până în poziţia Ox’y’, fig.10.10b, pe
baza relaţiei (10.47) rezultă:
I x′ = I x cos2 ϕ + I y sin 2 ϕ − 2 I xy sin ϕ ⋅ cos ϕ

(10.48)
I y′ = I x sin 2 ϕ + I y cos2 ϕ + 2 I xy sin ϕ ⋅ cos ϕ
sau, înlocuind :
1 + cos 2ϕ 1 − cos 2ϕ
cos2 ϕ = ; sin 2 ϕ =
2 2
209
rezultă:
Ix + I y Ix − I y
I x′ = + cos 2ϕ − I xy sin 2ϕ
2 2 (10.49)
Ix + I y Ix − I y
I y′ = − cos 2ϕ + I xy sin 2ϕ
2 2
iar pentru momentul de inerţie centrifugal:
Ix − I y
I x′y ′ = sin 2ϕ + I xy cos 2ϕ (10.50)
2
Formulele (10.46), (10.47) permit o interpretare geometrică deosebit de

utilă din punct de vedere practic:
• dacă pe axa Δ de versor u se consideră u punct M (fig.10.11)

1
situat la distanţa OM = , de coordonate variabile
JΔ
α β γ se pot scrie relaţiile:
x= ;y= ;z =
JΔ JΔ JΔ
α 2 = x2 J Δ ; β 2 = y 2 J Δ ; γ 2 = z 2 J Δ
αβ = xyJ Δ ; βγ = zyJ Δ ; γα = zxJ Δ
care înlocuite în (10.46) conduc la ecuaţia:
J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx = 1 (10.51)
210
Fig.10.11 Elipsoidul de inerţie relativ la punctul O
Ecuaţia (10.51)reprezintă o cuadrică închisă (elipsoid) cu centrul în

O, numită elipsoidul de inerţie relativ la punctul O, deoarece reprezintă o
imagine geometrică a variaţiei momentului de inerţie JΔ faţă de axele care
trec prin punctul fix O.
10.8.2.3 Direcţii principale de inerţie. Momente de inerţie principale
Direcţiile axelor principale de inerţie sunt definite de valorile extreme

ale momentelor de inerţie mecanice, JΔ, (10.46), sau ale momentelor de
inerţie geometrice, IΔ , (10.47).
Aceste axe se numesc axe principale de inerţie, planele lor se
numesc plane principale de inerţie iar momentele de inerţie aferente lor,
momente de inerţie principale.
Dacă axele şi planele principale de inerţie trec prin centrul de masă
al sistemului considerat, ele se numesc axe (ori plane) principale şi centrale
de inerţie.
Valorile extreme ale segmentului notat OM în fig.10.11 sunt date de
două din cele trei semiaxe ale elipsoidului de inerţie.
Raportând ecuaţia elipsoidului la axele sale de simetrie (fig.10.11), se
obţine:
J x1 x12 + J y1 y12 + J z1 z12 = 1 (10.52)
211
În raport cu aceste axe, momentele de inerţie centrifugale sunt nule:

J x1 y1 = 0 , J y1 z1 = 0 , J z1 x1 = 0 (10.53)
Pentru a obţine ecuaţia canonică a elipsoidului de inerţie, semiaxele

sale se notează a, b, c, obţinându-se expresia:
x12 y12 z12
+ + =1 (10.54)
a2 b2 c2
unde :
1 1 1
a2 = ; b2 = ; c2 =
J x1 J y1 J z1
Dacă semiaxele elipsoidului de inerţie satisfac relaţia a<b<c, atunci
momentele principale de inerţie vor avea ordinea de mărime
J x1 > J y1 > J z1 . Rezultă astfel că faţă de toate axele concurente în punctul
O, momentul de inerţie minim se obţine faţă de axa mare a elipsoidului de
inerţie, iar momentul de inerţie maxim, faţă de axa mică. Momentul faţă
de axa intermediară de numeşte moment de inerţie minimax.
În situaţia figurilor plane, axele principale de inerţie sunt date de
valorile unghiului ϕ pentru care relaţia (10.46) admite un extrem.
Astfel:
dI Δ
= −2 I x sin φ ⋅ cos φ + 2 I ysin φ ⋅ cos φ − 2 I xy cos 2φ = 0 (10.55)
dφ
de unde rezultă:
2 I xy
tg 2φ = (10.56)
Iy − Ix
Din rezolvarea ecuaţiei trigonometrice (10.56) se obţin două valori

ale lui ϕ decalate între ele cu π/2, deci axele principale de inerţie Ox1 şi Oy1
(fig.10.11), sunt perpendiculare între ele.
Relaţiile (10.46) , (10.47) se pot pune sub una din formele (10.49), iar
pe baza relaţiei (10.56) se poate scrie:
212
Iy − Ix 2I x I y
cos 2φ = ± şi sin 2φ = ±
(I y − I x )2 + 4 I xy2 (I y − I x )2 + 4 I xy2
Apoi, efectuând calculele algebrice, rezultă relaţia:
Ix + Iy
I x1 , I y1 =
2
±
1
2
(I y − I x )2 + 4 I xy2 (10.57)
În aplicaţii, momentele de inerţie principale se determină utilizând

relaţia (10.57) iar pentru elipsa de inerţie, se utilizează ecuaţia scrisă sub
formă canonică:
x12 y12
+ =1 (10.58)
i y21 i x21
unde mărimile i x1 şi i y1 reprezintă razele de giraţie.
Momentele de inerţie mecanice şi geometrice prezintă o

importanţă deosebită în studiul sistemelor mecanice precum şi în analiza
dinamicii mişcării sistemelor materiale.
În tabelul 10.1 sunt înscrise momente de inerţie geometrice şi
mecanice pentru corpuri având forme geometrice uzuale.
213
Tabelul 10.1
Momente de inerţie
Profilul figurii Axa Momentul de inerţie

geometric mecanic
Bara dreaptă l3 l3
y
M
3 3
yC l3 l3
M
12 12
Dreptunghi ab 3 ab3 1 1
xc
; ( ) Mb 2 ; ( Mb 2 )
(Ox) 12 3 12 3
yc 1 1
a 3b a 3b Ma 2 ; ( Ma 2 )
Oy ; ( )
12 3 12 3
Sector de cerc 1 4 1 ⎛ sin 2α ⎞
Ox R (2α − sin 2α ) MR 2 ⎜ 1 − ⎟
8 4 ⎝ α ⎠
1 4 1 ⎛ sin 2α ⎞
Oy R (2α + sin 2α ) MR 2 ⎜ 1 + ⎟
8 4 ⎝ α ⎠
Cilindru gol Oz 1
2
(
πh R 4 − r 4 ) 1
2
(
M R2 + r 2 )
Ox
( )
π R 2 − r 2 h ⎛⎜ 2 2 h 2 ⎞⎟ 1
(
M 3 R 2 + 3r 2 + h 2 )
⎜R + r + 3 ⎟
Oy
4 12
⎝ ⎠
Cilindru Oz 1 4 1
πr h Mr 2
2 2
Ox
Oy
1 2
12
(
πr h 3r 2 + h 2 ) 1
12
(
M 3r 2 + h 2 )
Sferă Pol 4 5 3
O πR MR 2
5 5
Ox 8 2
Oy πR 5 MR 2
14 5
214
10.8.2.4 Aplicaţii
1. Pentru secţiunea reprezentată în fig.10.12, se cere să se
determine:
a. Momentele de inerţie în raport cu sistemul de axe xCy care trece prin
centru său de greutate;
b. Poziţia axelor principale de inerţie şi valoarea momentelor de inerţie
principale I1 şi I2.
Fig. 10.12 Determinarea momentelor de inerţie principale

şi a axelor principale de inerţie
• Determinarea poziţiei centrului de greutate al secţiunii
Cu cotele din figură se calculează:

-
aria secţiunii : A = 6x9 -5x8=14 cm2
- aria suprafeţei 1 : A1= 8x1=8 cm2
- aria suprafeţei 2: A2 = 6x1=6 cm2
Se completează tabel de mai jos, calculele cotelor zi şi yi fiind efectuat faţă
de sistemul de axe Oy1z1.
Nr.
supraf.i
zi yi Ai Ai zi Ai yi
1 0,5 5 8 4 40
2 3 0,5 6 18 3
2
∑: 14 22 43
i =1
Aplicând apoi relaţiile (3.70), particularizate pentru n = 2 , rezultând :
2 2
∑ Ai z i ∑ Ai y i
22 43
z C = =12
i = ≅ 1,6 cm ; y C = =12
i = ≅ 3,1cm
14 16
∑ Ai ∑ Ai
i =1 i =1
215
Poziţia centrului de greutate C (yc; zc ) al secţiunii este marcat în fig.10.12 în

raport cu axele Oy1z1, alese pentru calcul.
• Determinarea momentelor de inerţie Iz şi Iy faţă de axele yCz

Momentele se calculează considerând secţiunea dată în enunţ ca
rezultând din diferenţă a două dreptunghiuri, conform fig.10.13a, iar cotele
necesare calculului sunt înscrise în fig.10.13b.
a. b.
Fig.10.13 Geometria secţiunii pentru calculul momentelor de inerţie Iz şi Iy
6 ⋅ 93 ⎡ 5 ⋅ 83 ⎤
Iz = + 6 ⋅ 9(4,5 − 3,1)2 − ⎢ + 5 ⋅ 8(5 − 3,1)2 ⎥ = 114 cm4
12 ⎣ 12 ⎦
9 ⋅63 ⎡ 8 ⋅ 53 2⎤
+ 9 ⋅ 6 (3 − 1,6 ) − ⎢ + 8 ⋅ 5(3,5 − 1,6 ) ⎥ = 40,5 cm4
2
Iy =
12 ⎣ 12 ⎦
Momentul de inerţie centrifugal se calculează considerând suprafaţa ca
suma celor două dreptunghiuri haşurate în fig.10.12.
I zy = 8 ⋅ 1 ⋅ (− 1,1) ⋅ (5 − 3,1) + 6 ⋅ 1(3 − 1,6 ) ⋅ (− 2,6 ) = −38,56 cm4
Direcţia axelor principale se determină cu relaţia :

2 I xy − 2 ⋅ 38,56 77 ,12
tg 2ϕ = = = = 1,05 ;
I y − Ix 40,5 − 114 73,5
2ϕ = 46 o30′ ⇒ ϕ = 23o15′
Calculul momentelor de inerţie principale se efectuează cu relaţia:
216
Iz + I y
I1 , I 2 =
2
1
2
± ( 2
) 2
I y − I z + 4 I zy =
114 + 40,5 1
= ± (114 − 40,5 )2 + 4 ⋅ 38,56 2 =
2 2
= 77 ,25 ± 53,2
Cu aceste valori, rezultă: I 1 ≅ 130 cm4 ; I 2 ≅ 24 cm4
2. Să se calculeze momentele de inerţie ale dreptunghiului din fig.10.14

faţă de axele Az1 şi Ay1.
Fig.10.14 Momente de inerţie ale suprafeţei faţă de axe paralele
bh3 b3h
Iz = ;Iy =
12 12
bh3 h2 7
I z1 = I z + A ⋅ d 2 = + bh = bh3
12 16 48
hb3 b2 7 3
I y1 = I y + A ⋅ d ′2 = + bh = bh
12 16 48
217
XI. DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ
11.1 Definirea problemei
Un corp rigid de masă mo şi acţionat de forţele exterioare
F i (i = 1,..., n) , efectuează o mişcare de rotaţie cu axă fixă dacă două
puncte ale sale, O1 şi O2, rămân fixe tot timpul mişcării. Cele două puncte
fixe O1 şi O2, (O1O2=h), definesc axa de rotaţie, notată cu Δ în fig.11.1.
Fig.11.1 Dinamica rigidului cu axă fixă
Se cere stabilirea legii de mişcare θ = θ(t) şi calcularea reacţiunilor

R1 din reazemul O1 şi R2 din O2.
Faţă de sistemul de axe ales ca în fig.11.1, centrul de greutate C al

corpului rigid are coordonatele C (ξ, 0, ζ), rezultanta F a forţelor exterioare
are proiecţiile F ( Fx , Fy , Fz ) iar reacţiunile au proiecţiile R 1 ( R1 x , R1 y , R1 z ) ,
respectiv R 2 ( R2 x , R2 y , R2 z ) .
216
DINAMICA RIGIDULUI CU AXĂ FIXĂ
În consecinţă, necunoscutele problemei, în număr de 7, sunt:
θ =θ (t) , R1x ,R1y ,R1z , R2 x ,R2 y ,R2 z .

Pentru soluţionare, se aplică :
.
(11.1)
- teorema impulsului : H = ∑ F ext
.
-teorema momentului cinetic : K 01 = ∑ M 01 ext (11.2)
cu ajutorul cărora se pot crie

s 6 ecuaţii scalare independente şi deci
problema este, în această etapă, nedeterminată.
Din teorema impulsului, rezultă:
dH
= F + R1 + R 2 (11.3)
dt
în care impulsul este H = m0 v C iar viteza centrului de greutate este :

i j k
vC = ω × r C = 0 0 ω =ωξ j (11.4)
ξ 0 ζ
deci : H = mo ωξ j . (11.5)
Pentru calculul derivatei impulsului, se aplică regula de derivare a

vectorilor în raport cu sistemul de referinţă mobil:
d H ∂H
= +ω×H =
dt ∂t
i j k (11.6)
2
= m0 ω& ξ j + 0 0 ω = mO εξ j - mO ω ξ i
0 mOωξ 0
Introducând expresia (11.6) în relaţia (11.3) şi proiectând pe axe, se

obţin primele trei ecuaţii ale problemei :
217
⎧− mO ω 2 ξ = Fx + R1 x + R2 x
⎪
⎨ mO ε ξ = Fy + R1 y + R2 y (11.7), (11.8), (11.9)
⎪
⎩ 0 = Fz + R1 z + R2 z
Din teorema momentului cinetic, rezultă :

d K O1
= M O1 + O1O2 x R 2 (11.10)
dt
unde momentul cinetic faţă de axa de rotaţie are expresia:

K O1 = − J xz ω i - J yz ω j + J z ω k
din care, derivând în raport cu timpul, se obţine :
d K O1 ∂ K O1
= + ω x K O1 =
dt ∂t
i j k
− J xz ω& i - J yz ω& j + J z ω& k + 0 0 ω = (11.11)
-J xz ω -J yz ω J zω
= ( − J xz ε + J yz ω 2 ) i + ( − J yz ε − J xz ω 2 ) j + J z ε k
Momentul în raport cu punctul O1 are expresia :

M O1 = M x i + M y j + M z k
i j k
iar
O1O 2 x R 2 = 0 0 h = − h R2 y i + h R2 x j (11.12)
R2 x R2 y R2 z
Introducând relaţiile (10.11), (10.12) în (10.10) şi proiectând pe axe, se obţin

celelalte trei ecuaţii ale problemei :
218
⎧− J xz ε + J yz ω 2 = M x − h R2 y (11.13)
⎪⎪
2
⎨− J yz ε − J xz ω = M y + h R2 x (11.14)
⎪
⎪⎩ Jz ε = Mz (11.15)
Ecuaţiile (11.7)...(11.9) şi (11.13)...(11.15) alcătuiesc sistemul de 6

ecuaţii cu care studiază problema propusă.
11.2 Legile de mişcare. Calculul reacţiunilor
Din relaţia (11.15) se deduce ecuaţia diferenţială a mişcării de

rotaţie a rigidului :
J z θ&& = ∑ M zi
(11.16)
Rezolvând apoi ecuaţiile (11.7)...(11.9) şi (11.13), (11.14) se obţin

valorile reacţiunilor :
1
R2 x = − ( J yz ε + J xz ω 2 + M y ) (11.17)
h
1
R2 y = ( J xz ε − J yz ω 2 + M x ) (11.18)
h
1
R1 x = −mO ω 2 ξ + ( J yz ε + J xz ω 2 + M y ) − Fx (11.19)
h
1
R1 y = mO εξ − ( J xz ε − J yz ω 2 + M x ) − Fy (11.20)
h
R1 z + R2 z = − Fz (11.21)
219
a. b.
Fig.11.2 Ridicarea nedeterminării problemei rigidului cu axă fixă
Din ultima relaţie se observă că nedeterminarea problemei rigidului

cu axă fixă constă în faptul că nu se pot determina valorile fiecărei
reacţiuni în parte, ci doar suma acestor reacţiuni.
În practică, nedeterminarea se poate elimina prin adoptarea unor
anumite soluţii constructive pentru realizarea legăturilor.
De exemplu, soluţia de realizare a legăturilor unui rotor cilindric cu
axul vertical prezentată schematic în fig.11.2a introduce 6 componente
ale reacţiunilor verticale şi este în consecinţă un caz nedeterminat, pe
când soluţia din fig.10.2b introduce numai 5 componente, fiind un caz
determinat, deoarece R2z=0.
11.3 Echilibrajul rigidelor

Reducerea frecărilor şi, implicit, a uzurilor din lagărele maşinilor
rotative impune ca valorile totale reacţiunilor să fie cât mai mici. Fiecare
dintre reacţiuni au câte o componentă statică, aferente repausului adică
situaţie ω = ε = 0 , respectiv o componentă dinamică, corespunzătoare
mişcării de rotaţie a rigidului.
Reacţiunile statice se calculează din ecuaţiile (11.7)...(11.9) şi

(11.13), (11.14), în care, considerând ω = ε = 0 , se obţine :
220
⎧0 = Fx + R1xst + R2 xst
⎪
⎨0 = Fy + R1 yst + R2 yst (11.22)
⎪
⎩0 = Fz + R1zst + R2 zst
⎪⎧0 = M x − h R2yst (11.23)

⎨
⎪⎩0 = M y + h R2xst
Reacţiunile dinamice se pot calcula scăzând din valorile totale ale

reacţiunilor, valorile componentelor statice, conform relaţiilor:
⎧ R1xd = R1x − R1xst

⎪R = R − R
⎪ 1 yd 1y 1 yst
⎨ (11.24)
⎪.......... .......... .......
⎪ R2 zd = R2 z − R2 zst
⎩
Astfel, scăzând membru cu membru ecuaţiile (11.22), (11.23) din

ecuaţiile sistemului (11.7)...(11.9) ,(11.13), (11.14), rezultă :
⎧ − mO ω 2 ξ = R1xd + R2 xd
⎪
⎪ mO ε ξ = R1 yd + R2 yd
⎪
⎨ 0 = R1zd + R2 zd
(11.25)
⎪
⎪− J xz ε + J yz ω = − hR2 yd
2
⎪− J ε − J ω 2 = hR
⎩ yz xz 2 xd
Un rigid se consideră echilibrat atunci când reacţiunile sale

suplimentare dinamice sunt nule, adică :
R1xd= R1yd= R1zd= R2xd= R2zd= R2zd = 0 (11.26)
Introducând aceste relaţii în ecuaţiile sistemului (11.25), se obţine :
221
⎧ − mO ω 2 ξ = 0
⎪
⎪ mO ε ξ = 0
⎪
⎨ 0 =0 (11.27)
⎪− J ε + J ω 2 = 0
⎪ xz yz
⎪− J ε − J ω 2 = 0
⎩ yz xz
Din primele două ecuaţii rezultă că este necesar ca :
ξ=0 (11.27’)
adică centrul de greutate C al rigidului să se situeze pe axa de rotaţie,
aceasta reprezentând condiţia de echilibrare statică a rigidului.
Deoarece ultimele două ecuaţii trebuie să fie satisfăcute pentru
orice valori ale vitezei unghiulare ω şi ale acceleraţiei unghiulare ε , ele
formează un sistem omogen de două ecuaţii cu două necunoscute, Jxz şi
Jzy , care admite soluţii nebanale doar dacă determinantul său este nul :
-ε ω2
Δ= =0 (11.28)
- ω2 -ε
de unde rezultă : Δ = ε2 + ω4 = 0 (11.28’)
Deoarece rigidul este în mişcare de rotaţie, condiţia (11.28) nu

poate fi satisfăcută şi, în consecinţă, se reţine doar soluţia banală :
Jxz = 0 şi Jzy = 0 (11.29)
Din aceste ultime două relaţii, rezultă c ă axa de rotaţie Oz trebuie

să fie şi axă principală de inerţie, rigidul fiind astfel echilibrat dinamic.
Dacă sunt îndeplinite simultan condiţiile (11.27’) şi (11.29), rigidul este
echilibrat atât static cât şi dinamic.
222
Exemplificarea situaţiilor analizate este prezentată în fig.11.3, pentru

cazul unui rotor cilindric care se roteşte în jurul unei axe verticale, astfel :
- rotor neechilibrat static şi dinamic, fig.11.3a;
- rotor echilibrat static, dar neechilibrat dinamic, fig.11.3b;
- rotor echilibrat static şi dinamic, fig.11.3c.
a. Rotor neechilibrat b. Rotor echilibrat static, c. Rotor echilibrat

static şi dinamic neechilibrat dinamic static şi dinamic
Fig.11.3 Rigidul cu axă fixă. Situaţii de echilibrare
Problema echilibrării statice şi dinamice este deosebit de importantă în cazul

maşinilor rotative care lucrează la turaţii mari, deoarece orice dezechilibru datorat
execuţiei ori montajului necorespunzător conduce la uzuri premature şi deteriorări
ale maşinilor respective.
11. 4 Aplicaţie
Exemplu de calcul a reacţiunilor din legăturile unui rigid în

mişcare de rotaţie cu axă fixă
Se dă placa de formă dreptunghiulară din fig.11.4, ce are

dimensiunile b respectiv h şi greutatea G, care se roteşte în jurul axei OO’
cu viteza unghiulară ω = constant. Se cer :
- valorile reacţiunilor din articulaţia O’ şi reazemul simplu O;
- valoarea vitezei unghiulare ω, pentru care reacţiunea din reazemul O se anulează .
223
Fig.11.4 Placă în mişcare de rotaţie cu axă fixă
• Stabilirea sistemului de axe : axa de rotaţie se alege ca axă Oz, iar

planul plăcii, ca plan xOz (fig.11.4)
• Rezultanta forţelor exterioare :
Deoarece greutatea G a plăcii este o forţă paralelă cu axa Oz, rezultanta
F a forţelor exterioare are proiecţiile pe axe :
Fx = Fy = 0 ; Fz= -G
• Momentul forţelor exterioare are proiecţiile pe axe :
b
Mx = Mz =0 ; My = G
2
• Coordonatele centrului de greutate al plăcii sunt :
b h
ξ= ; η=0 ; ζ=
2 2
• Momentele de inerţie Jyz şi Jxz ale plăcii :
J yz =0 , deoarece placa este situată în planul xOz;

b h
h 2 b2 bh
J xz = ρ ∫∫ xz dA = ρ ∫ x dx ∫ z dz = ρ =G
0 0
2 2 4g
G 1
unde s-a notat cu ρ = , densitatea superficială a plăcii.
g bh
224
• Legea de mişcare a plăcii se obţine utilizând ecuaţia (11.16) :
J z θ&& = ∑ M zi
Cum Mz=0 , rezultă Jz ε = 0 , respectiv ε = 0, verificându-se astfel faptul că

viteza unghiulară ω = const.
• Calculul reacţiunilor din reazeme se efectuează cu relaţiile (11.17)...(11.21),

respectiv:
cu care, utilizând notaţiile din fig.11.4 si mărimile calculate anterior, rezultă:
Gb 1 ω 2
R1 x = N = ( − )
2 h 2g
R1 y = R1 z = 0
Gb ω2 h
R2 x = − H = − (1+ )
2h 2g
R2 y = 0
R2 z = V = G
• Recţiunea N = R1x din punctul O are valoare nulă pentru :
1 ω2 2g
− = 0 , respectiv pentru o mărime a vitezei unghiulare : ω = .
h 2g h
225
12. DINAMICA RIGIDULUI
12.1. Dinamica rigidului cu axă fixă

Se consideră un solid rigid de masă M, figura 12.1 a , care în punctele
O1 şi O 2 are două articulaţii sferice şi asupra căruia acţionează un sistem de
forţe exterioare date Fi (i=1,2,…,n). Singura mişcare posibilă pentru un
asemenea corp este rotaţia în jurul axei definită de punctele fixe O1 şi O2 .
Se adoptă sistemele de referinţă, fix şi mobil, cu originile în punctul O1.
a) b)
Fig. 12.1
Sistemul de forţe exterioare date se compune din forţele şi cuplurile care produc
mişcarea, denumite motoare, şi din forţele şi cuplurile care se opun mişcării, denumite
rezistente. Primele provin de la motorul de antrenare, iar celelalte provin de la
rezistenţele pe care trebuie să le învingă motorul pentru a pune în mişcare sistemul,
precum şi de la rezistenţele cauzate de frecările din lagăre şi frecările cu aerul.
Se cer:
- Ecuaţia diferenţială a mişcării corpului;
- Reacţiunile din cele două lagăre.
În acest scop, se eliberează corpul de legături, fiecare din cele două articulaţii
sferice fiind înlocuită cu câte o forţă de legătură cu punctul de aplicaţie în centrul
geometric al cuplei ..
Determinarea acestor forțe de legătură (reacțiuni) necesită trei parametri
independenţi, care de obicei se aleg ca proiecţiile acelei reacţiuni pe axele sistemului
cartezian Oxyz, legat de corp.
Se fac notaţiile:
n
R Fi Rxi R y j R z k - vectorul rezultant al forţelor exterioare date;
i 1
n
MO OA i Fi Mxi M y j M z k - vectorul moment rezultant al forţelor
i 1 exterioare date faţă de punctul O O1 ;
Rl1 R 1x i R 1y j R 1z k - reacţiunea din lagărul O1;
Rl2 R 2x i R 2y j R 2z k - reacţiunea din lagărul O2 ;
MlO OO 2 Rl2 hR 2y i hR 2x j - momentul rezultant al reacĠiunilor față de O;
h = distanĠa dintre centrele celor două lagăre;
xC, yC, zC = coordonatele centrului de masă al corpului în sistemul de referinţă Oxyz.
’JHC
Se aplică teorema mișcării centrului de masă și a momentului cinetic în raport cu punctul O

Ma C R R l1 R l2 (12.1)
KO MO MLO (12.2)
unde:
aC ε rC ω ω rC ε yC ω2 x C i ε xC ω2 yC j
KO
KO ω KO
t
= J zx ω i J zy ωj J z ωk ωk J zx ω i J zy ωj J z ωk
t
J zx ε J zy ω 2 i
= J zy ε J zx ω 2 j J z k
Proiectând ecuaţiile vectoriale (12.1) şi (12.2) pe axele sistemului Oxyz obţinem un sistem de
HFXD LL VFDODUH FX QHFXQRVFXWH (proiec ţiile reacţiunilor şi unghiul care defineşte legea
de PLFDUHDULJLGXOXL
M yC Mω 2 x C Rx R 1x R 2x (12.3)
2
M xC Mω y C Ry R 1y R 2y (12.4)
0 Rz R 1z R 2z (12.5)
2
J zx ε J zy ω Mx h R 2y (12.6)
J zy ε J zx ω 2 My h R 2x (12.7)
Jzε Mz (12.8)
Ultima ecuaţie - ] 00 ] Vcrisă sub forma:
Mz (12.9)
0
Jz
reprezintă HFXD LDGLIHUHQDPLœFU LDO LLGHURWD LH. Integrând aceastăieecuaţ şi
determinând constantele de integrare cu ajutorul condiţiilor iniţiale ale mişcării,
t 0; 0; ω0 , se obţine OHJHDPLœFULLGHURWD HDVROLGXOXLULJLG
L ,
t, ω 0, 0 (12.10)
Rezolvând primele cinci ecuaţii ale sistemului se obţin SURLHFLLOHiunilor:

reacţ
My § J zy · § J zx · 2
¨ ¸
R 1x
h
Rx ¨ h M y C ¸ε ¨© h M x C ¸¹ω (12.11)
© ¹
Mx §J · § J zy ·
R 1y R y ¨ zx Mx C ¸ε ¨¨ My C ¸¸ω 2 (12.12)
h © h ¹ © h ¹
My J zy J zx 2
R 2x ε- ω (12.13)
h h h
Mx J zx J zy 2
R 2y ε- ω (12.14)
h h h
R 1z R 2z Rz (12.15)
Pentru a elimina nedeterminarea (cinci ecuaţii cu şase necunoscute) se

adoptă o soluţie constructivă constând din înlocuirea articulaţiei sferice O2 cu o
articulaţie cilindrică (fig. 12.1b). În acest caz:
R 1z R z ; R 2z 0 (12.16)
Modulele reacţiunilor vor fi în acest caz:
2 2 2
R l1 R 1x R 1y R 1z ; R l2 R 22x R 22y (12.17)
Problema reacţiunilor în funcţionarea maşinilor cu piese în mişcare de

rotaţie este deosebit de importantă datorită influenţei pe care o au asupra uzurii
lagărelor ca urmare a frecării. Se urmăreşte ca valorile acestor reacţiuni să fie
cât mai mici posibil, adică egale cu valoarea lor în starea de repaus.
Valorile statice ale reacţiunilor se obţin din relaţiile 12.11-12.14, făcând
0 şi 0
Rezultă:
S
My S Mx S
R 1x R x ; R 1y R y ; R 1z Rz (12.18)
h h
My Mx
R S2x ; R S2y ; R S2z 0 (12.19)
h h
În timpul mişcării de rotaţie a rigidului în lagăre apar componente dinamice ale reacţiunilor,
care au expresiile:
D § J zy · §J ·
°R 1x ¨ My C ¸¸ε ¨ zx Mx C ¸ω 2 D J yz J zx 2
¨ h °R 2x ε ω
° © ¹ © h ¹ h h
° °
° D § J zx · § J zy · ° D J zx J zy
®R 1y ¨ Mx C ¸ε ¨¨ My C ¸¸ω 2 ; ®R 2y ε ω2 (12.20)
° © h ¹ © h ¹ ° h h
° D °R D 0
°R 1z 0 ° 2z
°¯ ¯
Un solid rigid aflat în mişcarea de rotaţie în jurul unei axe fixe, la care componentele
dinamice ale reacţiunilor din articulaţii sunt nule, este echilibrat dinamic.
Egalând cu zero componentele dinamice ale reacţiunilor se obţin două sisteme de ecuaţii
liniare şi omogene în necunoscutele şi 2 . CondiţiD ca XQDVWIHOGHsistem să admită şi
alte soluţii în afară de cele banale, care nu convin, HVWHFDGHWHUPLQDQWXOVăXVăILHQXO
J zy J zx
My c Mx c § J zy ·
2 2
h h ¨ § J zx ·
J zy ¨ h My c ¸¸ ¨ Mx c ¸ 0 (12.21)
§ J zx · © ¹ © h ¹
¨ Mx c ¸ My c
© h ¹ h
J zy J zx
h h J 2yz J 2zx
0 (12.22)
și J zx J zy h
h h
Aceste condiţii sunt îndeplinite GRDUdacă:

J zx J zy 0; x C yC 0, (12.23)
adicăGRDUdacă axa de rotaţie este axă principală centrală de inerţie.

'HFLcondiţia ca un rigid în mişcare de rotaţie să fie echilibrat dinamic
este ca axa de rotaţie să fie axă centrală şi principală de inerţie.
'DFăaxa GHURWD‫܊‬LHeste QXPDL axă centrală de inerţie xCy C0) corpul este
GRDU echilibrat static.
12.2. Pendulul fizic
Un pendul fizic sau un pendul compus este constituit dintr-un corp solid care se
poate roti fără frecare în jurul unei axe orizontale fixe ce nu trece prin centrul de greutate al
corpului.
Dacă este scos din poziţia de echilibru, corpul execută oscilaţii în jurul axei de
suspensie. Pendulul fizic este o aplicaţie a mişcării de rotaţie a rigidului cu axă fixă.
Ry
d
Rx
Mg
O
Fig. 12.2
Alegem sistemele de referinţă, fix şi mobil, ca în figura 12.2, astfel încât axa Ox
să treacă prin centrul de greutate C. Notăm cu φ unghiul de rotaţie pe care axa Ox îl face
cu axa fixă Ox1.
Se presupun cunoscute: masa M a corpului, momentul de inerţie Jz faţă de axa
de rotaţie şi distanţa d dintre centrul de greutate C al corpului şi axa de rotaţie (d = OC).
Se cer:
- deducerea ecuaţiei diferenţiale a mişcării oscilatorii,
- ecuaţia mişcării în cazul micilor oscilaţii.
- reacţiunea din punctul O al axei.
Punem în evidenţa greuatea pendulului, componentele reacţiunii şi aplicăm
teorema momentului cinetic faţă de axa fixă de rotaţie:
Kz Mz (12.24)
.
Deoarece: Kz J z; ; Mz Mg d sin , (12.25)
ecuaţia (12.24) devine: Jz M g d sin (12.26)

sau:
Mgd
(12.27)
J z sin 0
şi reprezintă ecuaţia diferenţială a mişcării.

Făcând notaţia:
Mgd
p (12.28)
Jz
obţinem ecuaţia:
p 2 sin 0 (12.29)
În cazul micilor oscilaţii ( 5o ) sinusul unghiului se poate aproxima

prin unghi, iar ecuaţia diferenţială (12.29) va fi de forma:
p2 0 (12.30)
care are soluţia generală:
C 1 cos(pt) C 2 sin(pt) (12.31)
.
Dacă la t=0, şi 0 , rezultă că C 1=α și C2=0, iar ecuaţia de mişcare devine:
cos(pt) (12.32)
Ca şi în cazul pendulului matematic (pendulul simplu) avem de a face cu o

mişcare oscilatorie armonică cu pulsaţia p și perioada T:
2 Jz l'
T 2 2 (12.33)
p Mgd g
S-a notat cu l' = OO’ lungimea pendulului simplu, sincron cu pendulul fizic:
Jz
l' (12.34)
Md
Pentru oscilaţii mari se poate folosi formula :
l' § 1 2 § · · l' § 1 2 ·
T 2 ¨1 sin ¨ ¸ ¸¸ 2 ¨1 ¸ (12.35)
g ¨© 4 © 2 ¹¹ g © 16 ¹
Conform teoremei lui Steiner:
Jz JC Md 2 (12.36)
Jz
Înlocuind (12.36) în relatia (12.34) obţinem: l'
Md
l' d l '' (12.37)
unde:
JC
l '' (12.38)
Md
Din (12.37) deducem că distanța l' este mai mare ca d (adică centrul de greutate este
situat între punctele O şi O’).
Dacă punctul O’ ar fi considerat liber ar avea aceeaşi mişcare ca şi pendulul matematic sincron
cu pendulul fizic.
- Punctul O se numeşte centru de suspensie, iar O’ centru de oscilaţie.
- Axele orizontale corespunzătoare se numesc axă de suspensie şi, respectiv, axă de oscilaţie.
Relaţia (12.38) sub forma:

JC
l '' d (12.39)
M
arată c ă distanţele d şi l” îşi pot schimba rolurile, adică dacă axa de oscilaţie
devine axă de suspensie, atunci axa de suspensie devine axă de oscilaţie, sau :
În raport cu cele două axe pendulul este reversibil.
Pentru determinarea componentelor reacţiunii din O se aplică teorema mişcării centrului

de masă:
M aC Mg R lx R ly R lz (12.40)
care, proiectată pe axele sistemului de referinţă mobil Oxy, duce la:
2
M d Mg cos R lx
M d Mg sin R ly (12.41)
0 R lz
Din (12.41) se obţin proiecţiile reacţiunii din O:
2
R lx Mg cos M d
R ly Mg sin M d (12.42)
R lz 0
Mgd
Relatia (12.27) : 0 se multiplică cu d şi se integrează, rezultând :
J z sin
2
Mgd
cos C (12.43)
2 Jz
Constanta de integrare
. C se determină din condiţiile iniţiale ale mişcării.
Dacă la t 0, 0, 0 atunci:
1 2 Mgd 1 2 g
C ( 0 2 cos 0) ( 0 2 cos 0) (12.44)
2 Jz 2 l'
şi
2 2 2 Mgd
0 2 (cos cos 0) (12.45)
Jz
Ținând seama de (12.27) şi (12.45) expresiile (12.42) ale proiecțiilor reacțiunii R1 devin:
2 Mgd
R lx Mg cos Md( 0 2 (cos cos 0)
Jz
(12.46)
2Md 2 2 Mgd
Mg(1 ) cos Md ( 0 2 cos 0)
Jz Jz
Mgd Md 2
R ly Mg sin Md sin Mg (1 ) sin (12.47)
Jz Jz
R lz 0 (12.48)
Înlocuind în (12.46) şi (12.47) Jz Mdl' şi tînând seama că l ' d l '' ,

expresiile proiecțiilor reacţiunii din articulţia O sunt:
l ' 2d
R lx Mg cos 2MdC
l'
l' ' (12.49)
R ly Mg sin
l'
Se observă că proiecţia R ly nu depinde de condiţiile iniţiale şi că amândouă proiecțiile

sunt funcţii de , deci periodice de timp.
Mgd
Din (12.43) rezultă că dacă C , viteza unghiulară îşi păstrează
Jz
sensul şi pendulul devine rotatoriu, adică se roteşte necontenit în jurul axei de suspensie.
12.3. Dinamica mişcării plane
Se consideră o placă plană (Pm), figura 12.3, de masă M, aflată în mişcare într-un
plan fix sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare Fi , coplanare cu placa, aplicate
în punctele Ai (i =1,2,…,n) .
Fig. 12.3
Pentru studiul mişcării se alege, ca în figura 12.3, un sistem de referinţă

fix, O1 x 1 y1z1 şi un altul mobil legat de placă, Cxyz , C fiind centrul de masă al
plăcii, cu planele O1x1 y1 şi Cxy suprapuse.
Fiind date condiţiile iniţiale ale mişcării:
0 0 0 0
t = 0; x1C = x1C ; y1C = y1C ; ϕ = ϕ 0 ; x 1C = x 1C ; y 1C = y 1C ; ϕ = ω 0
(12.50)
se cere determinarea ecuaţiilor de mişcare ale plăcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; ϕ = ϕ(t ) (12.51)

Aplicând teorema mişcării centrului de masă şi teorema momentului cinetic în
raport cu axa Cz, normală în centrul de masă pe planul mişcării, se obţin ecuaţiile
diferenţiale ale mişcări plăcii:
n n n
Mx1C = ∑ Fix1 ; My1C = ∑ Fiy1 ; J z ϕ (
 = ∑ x i Fiy − y i Fix ) (12.52)
i =1 i =1 i =1
S-au făcut notaţiile: M-masa plăcii; J z -momentul de inerţie al plăcii în
raport cu axa Cz; x 1C , y1C -coordonatele punctului C în planul O1x1 y1 ; ϕ -
unghiul de rotaţie dintre axa Cx şi O1 x1 ; Fix1 , Fiy1 - proiecţiile forţei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proiecţiile forţei Fi pe axele sistemului Cxy,
x i , y i -coordonatele punctului A i în planul Cxy.
Prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale anterioare(12.52): J z ϕ

 = −M g d sin ϕ
și luând în considerare condiţiile iniţiale ale mişcării se obţin legile de mişcare (12.51).
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; ϕ = ϕ(t )
În cazul în care placa este supusă la legături, în ecuaţiile (12.26) se introduc şi

reacţiunile corespunzătoare ce se constituie în elemente necunoscute. Pentru a completa
numărul de ecuaţii la sistemul (12.26) se mai adaugă restricţiile geometrice impuse de
legături (ecuaţiile legăturilor).
12.4. Dinamica rigidului cu punct fix

12.4.1 Ecuaţiile dinamice ale lui Euler
Fig. 12.4
Se consideră un rigid (C), figura 12.4 , aflat în mişcare sferică în jurul

unui punct fix O sub acţiunea unui sistem de forţe Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, în
punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) având ca elemente:
n n
R= ∑ Fi ; M O = ∑ ri × Fi (12.53)
i =1 i =1
Presupunând că legătura din O este o cuplă sferică cu frecare neglijabilă se cer
determinarea ecuaţiilor de mişcare ale rigidului și reacţiunea din O.
Pentru rezolvarea problemei utilizăm teorema de mişcare a centrului de masă şi

teorema de variaţie a momentului cinetic în raport cu punctul fix O:
⎧M a C = R + R l
⎨  (12.54)
⎩ K O = MO
care puse sub forma:
⎧R l = − R + M a C
⎨  (12.55)
⎩ KO = MO
şi proiectate pe axele reperului mobil conduc la:
⎧R lx = −R x + M [−(ω 2z + ω 2y )x C + (ω x ω y − ε z )y c + (ω x ω z + ε y )z C ]
⎪⎪ 2 2
⎨ R ly = − R y + M [(ω y ω x + ε z )x C − (ω x + ω z )y c + (ω y ω z − ε x )z C ] (12.56)
⎪ R = − R + M [(ω ω − ε )x + (ω ω + ε )y − (ω 2 + ω 2 )z ]
⎪⎩ lz z z x y C z y x c y x C
⎧J x ε x + (J z − J y )ω y ω z = M x
⎪
⎨J y ε y + (J x − J z )ω z ω x = M y (12.57)
⎪ J ε + (J − J )ω ω = M
⎩ z z y x x y z
S-a considerat că sistemul de referinţă Oxyz, legat de corpul rigid, este sistem principal
de inerţie (față de care mom. de inerție cnetrifugale sunt nule).
În capitolul următor se va arăta că vectorul − MaC este vectorul rezultant al
forţelor de inerţie R iar − K  este momentul rezultant al acestor forţe în raport cu pct.O
j o
Ecuaţiile (12.57) se numesc ecuaţiile diferenţiale ale mişcării rigidului cu punct fix sau
ecuaţiile dinamice ale lui Euler (Euler, Leonhard, 1707-1783).
Cu ajutorul lor se rezolvă cele două probleme fundamentale:
A) Se dau momentele axiale şi condiţiile iniţiale ale mişcării:

⎧M x = M x (t, ψ, θ, ϕ, ψ , θ , ϕ )
⎪ 
Momentele axiale: ⎨ M y = M y (t, ψ, θ, ϕ, ψ , θ, ϕ ) (12.58)
⎪ M = M (t, ψ, θ, ϕ, ψ , θ , ϕ )
⎩ z z
Condiţiile iniţiale ale mişcării:
ψ = ψ 0 ;ϕ = ϕ 0 ;θ = θ 0
t=0 (12.59)
ψ = ψ 0 ; ϕ = ϕ 0 ;θ = θ 0
Se cer ecuaţiile de mişcare:

ψ = ψ(t); θ = θ(t); ϕ = ϕ(t) (12.60)
Viteza unghiulară ω poate fi exprimată în două moduri:
ω = ω x i + ω y j + ω z k ; ω = ψ + θ + ϕ = ψ ⋅ k1 + θ ⋅ n + ϕ ⋅ k (12.61)
Formula a doua (12.61) care exprimă faptul că viteza unghiulară a

rigidului este egală cu suma dintre viteza unghiulară de precesie, nutaţie şi de
rotaţie proprie a fost obţinută pe baza compunerii rotaţiilor concurente:
ω30 = ω10 + ω 21 + ω32 ; ω30 = ω ; ω10 = ψ ; ω 21 = θ ; ω32 = ϕ (12.62)
Egalând cele două expresii (12.61) şi înmulţindu-le succesiv cu versorii

i , j, k obţinem proiecţiile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea şi
relaţia (8.141)):
⎧ω x = ψ sinθ sinϕ + θ cosϕ
⎪
⎨ω y = ψ sinθ cosϕ − θ sinϕ (12.63)
⎪ ω z = ψ cosθ + ϕ
⎩
Proiecţiile acceleraţiei unghiulare ε pe axele mobile rezultă din
derivarea relaţiilor (12.63) în raport cu timpul (a se vedea şi relaţia (8.141):
 sinθ sinϕ + θ cosϕ + ψ θ cosθ sinϕ − θ ϕ sinϕ + ϕ ψ sinθ cosϕ

⎧ε x = ψ
⎪
 sinθ cosϕ − θ sinϕ + ψ θ cosθ cosϕ − θ ϕ cosϕ − ϕ ψ sinθ sinϕ
⎨ε y = ψ (12.64)
⎪ εz = ψ
 cosθ + ϕ − ψ θ sinθ
⎩
Înlocuind (12.58),(12.63) şi (12.64) în (12.57) se obţin 3 ecuaţii

diferenţiale de forma:
⎪
  ϕ,
⎨⎧ f1 (t, ψ,θ, ϕ, ψ,θ,   ϕ)
 ψ,θ,  = 0
⎪ f (t, ψ,θ, ϕ, ψ,θ,
  ϕ,   ϕ)
 ψ,θ,  = 0 (12.65)
⎩ 32
  ϕ,
f (t, ψ,θ, ϕ, ψ,θ,   ϕ)
 ψ,θ,  = 0
Prin integrarea sistemului (12.65), ţinând seama de condiţiile iniţiale (12.59), rezultă
ecuaţiile de mişcare:
ψ = ψ(t) ; θ = θ(t) ; ϕ = ϕ(t) (12.66)
Sistemul (12.65) nu a fost integrat analitic decât în trei cazuri particulare:

1) Cazul Euler - Poinsot (Poinsot Louis, 1777-1859), care presupune:
Mx = My = Mz = 0,
2) Cazul Lagrange -Poisson (Lagrange Joseph-Louis, 1736-1813;
Poisson Siméon Denis, 1781-1840), în care se consideră :
xC = yC = 0; Jx = Jy
3) Cazul Sofia Kovalevskaia (Kovalevskaya Sofia Vasilyevna, 1850-1891), în care:
zC = 0; Jx = Jy = 2Jz .
B) Se dau ecuaţiile de mişcare de forma (12.66) :
şi se cer: MO (Mx ,My ,Mz ) ; R l (Rlx , R ly , Rlz ).
Problema se rezolvă cu relaţiile (12.56) şi (12.57), în care se introduc expresiile (12.63) şi (12.64).
⎧R lx = − R x + M[−(ω 2z + ω 2y )x C + (ω x ω y − ε z )y c + (ω x ω z + ε y )z C ] ⎧
(12.56)
⎪⎪ 2 2
⎨ R ly = −R y + M[(ω y ω x + ε z )x C − (ω x + ω z )y c + (ω y ω z − ε x )z C ]
⎪ R = − R + M[(ω ω − ε )x + (ω ω + ε )y − (ω 2 + ω 2 )z ]
⎪⎩ lz z z x y C z y x c y x C
⎧J x ε x + (J z − J y )ω y ω z = M x
⎪
(12.57)
⎨J y ε y + (J x − J z )ω z ω x = M y
⎪ J ε + (J − J )ω ω = M
⎩ z z y x x y z
12.4.2. Mişcarea de precesie regulată

A.I.R.
axoida fixa
ω1
ω2
axoida
mobila My
=
Mx
MO
(C)
Fig. 12.5
Un rigid execută o mişcare sferică de precesie regulată (fig. 12.5) dacă:
- viteza unghiulară de precesie este constantă,
- viteza unghiulară de rotaţie proprie este constantă şi
- unghiul de nutaţie θ ramâne constant:
⎧ ψ = ω1 (ct)
⎪
⎨ϕ = ω 2 (ct) (12.67)
⎪θ = θ (ct)
⎩ 0
Prin integrare obţinem:
ψ = ω1t + ψ 0 ; ϕ = ω 2 t + ϕ 0 ; θ = θ 0 (12.68)
Se urmăreşte determinarea momentului M O al forţelor ce trebuie

aplicate rigidului astfel încât să execute o mişcare sferică având legile de
mişcare (12.68). Utilizând relaţiile (12.63) şi (12.64) obţinem:
⎧ ω x = ω1sinθ ⋅ sinϕ ⎧ ε x = ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ

⎪ ⎪
⎨ω y = ω1sinθ ⋅ cosϕ ; ⎨ε y = −ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.69)
⎪ ω = ω cosθ + ω ⎪ εz = 0
⎩ z 1 2 ⎩
Înlocuind (12.69) în (12.57) rezultă:
⎧ M x = [J x ω 2 + (J z − J y )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ cosϕ

⎪
⎨ M y = −[J y ω 2 + (J z − J x )(ω1cosθ + ω 2 )]ω1sinθ ⋅ sinϕ (12.70)
⎪ M z = (J y − J x )ω12 sin 2 θ ⋅ sinϕ ⋅ cosϕ
⎩
Considerând că J y = J x , relaţiile (12.70) se pot pune sub forma:
⎧ ⎡ ω1 ⎤
⎪M x = ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ cosϕ
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪ ⎡ ω1 ⎤
⎪
⎨M y = − ⎢J z + (J z − J x ) cosθ ⎥ ⋅ ω1ω 2 sinθ ⋅ sinϕ (12.71)
⎪ ⎣ ω2 ⎦
⎪M = 0
⎪ z
⎪⎩
Relaţiile (12.71) arată că vectorul MO este dirijat după axa nodurilor, deoarece:
− My
= tgϕ (12.72)
Mx
Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:
⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ ω1 × ω2 , (12.73)
⎣ ω2 ⎦
modulul lui fiind:
⎡ ω ⎤
M O = ⎢J z + (J z − J x ) 1 cosθ ⎥ ⋅ω1 ⋅ω 2 ⋅ sinθ (12.74)
⎣ ω2 ⎦
Dacă ω 2 >> ω1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
M O = J z ω1 × ω 2 ; M O = J z ω1 ⋅ ω 2 ⋅ sinθ (12.75)
Aşadar, pentru a avea o mişcare de precesie regulată a unui rigid de revoluţie care se
roteşte în jurul unui punct fix de pe axa de revoluţie, este necesar ca momentul rezultant
al forţelor ce acţionează asupra rigidului să fie plasat pe axa nodurilor, având
expresia (12.74) sau (12.75), atunci când ω 1 ≅ 0.
ω2
12.4.2 Giroscopul
ϕ ψ
k
Giroscopul este un rigid cu un θ
punct fix O al cărui elipsoid de inerţie
corespunzător acestui punct este de
rotaţie faţă de axa mobilă Oz, solidară C
h
cu rigidul ( J y = Jx ) în jurul căreia are

j
o mişcare relativă de rotaţie cu viteza G
unghiulară ω2 foarte mare şi asupra MO

=
căruia acţionează numai greutatea ψ
i
proprie G (fig. 12.6). Adesea centrul ϕ
de greutate corespunde cu punctul fix.
n θ
Se observă că:
Fig. 12.6
M O = OC × G = h k × (− G k1 ) = n G h sinθ (12.76)
M O = G h sinθ (12.77)
Prin urmare, momentul MO acţionează după axa nodurilor şi respectă
condiţia de precesie regulată.
Notând cu .
M jO = −KO (12.78)
teorema de variaţie a momentului cinetic poate fi scrisă sub forma:
M O + M jO = 0 (12.79)
Vectorul MjO se numește momentul rezultant al forţelor de inerţie,

iar ecuaţia (12.79) ecuaţie de echilibru cineto-static
Vectorul Mg = M j0 se numeşte moment giroscopic şi este momentul cu

care giroscopul acţionează prin legăturile sale asupra sistemului în care este
montat. Luând în considerare (12.75) rezultă
M g = −J z ω1 × ω2 = J z ω2 × ω1 (12.80)
M g = J z ω 2 ω1sinθ (12.81)
Egalând (12.81) cu (12.77) , adică cu M O = G h sinθ , rezultă:
G⋅h
ω1 = (12.82)
J z ⋅ ω2
Viteza unghiulară de precesie ω1 este cu atât mai mică cu cât viteza

unghiulară de rotaţie proprie ω 2 este mai mare şi cu cât centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O.
În practică, frecările din lagăre conduc la micşorarea vitezei unghiulare de rotație
proprie ω2 şi la creşterea vitezei unghiulare de precesie ω1 .
Dintre aplicaţiile tehnice ale giroscopului se pot enumera:
restabilizator în cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului şi ruliului în
navigaţie; menţinerea direcţiei avioanelor şi rachetelor; în calculul şi proiectarea
arborilor turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabilă.
13. Ciocniri şi percuţii
13. CIOCNIRI ŞI PERCUŢII

Fenomenul mecanic în care vitezele liniare şi/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaţie finită semnificativă într-un interval de timp
foarte scurt se numeşte ciocnire sau şoc.
Exemple: un automobil în viteză care se loveşte de un obstacol,
aplicarea unei legături rigide unui corp aflat în mişcare, forjarea şi ştanţarea,
angrenarea bruscă a două mecanisme din care unul se află în mişcare şi celălalt
în repaus, lovirea cu berbecul sonetei a capătului pilotului pentru a-l înfige în
pământ, etc.
13.1. Forţă de percuţie (forţă de percutantă). Percuţie
M(m)
F1 ∆ =
(Γ)
H (Γ )
F
Fig. 13.1
Se consideră în figura 13.1 o particulă materială M de masă m, izolată

dintr-un sistem aflat în mişcare, care se ciocneşte de un perete fix. La momentul
t 1 , când începe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , când se
sfârşeşte ciocnirea, punctul are viteza u . În timpul ciocnirii, asupra punctului
acţionează rezultanta F 1 a f o r ţelor date şi reacţiunea F a obstacolului.
Aplicăm în cazul acestei particule teorema impulsului sub formă finită:
t2
m u - m v = ∫ ( F + F1 ) dt (13.1)
t1
Forţele care apar în timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari în

comparaţie cu forţele date sau efectiv aplicate care nu se datorează ciocnirii şi,
de aceea, în (13.1) putem neglija rezultanta F 1:
t2
m u - m v = ∫ F dt (13.2)
t1
Dinamica
În timpul foarte scurt t2- t1 cât durează ciocnirea, intensitatea forţei F creşte
la început foarte repede (faza de comprimare) atingând o valoare foarte mare, după
care descreşte până la valoarea zero (faza de destindere sau relaxare).
Dacă notăm cu Fm forța medie din intervalul t2- t1, dată de relaţia:
t2
∫ F dt = Fm (t 2 - t1 ) , (13.3)
t1
rezultă:
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.4)
Întrucât într-o ciocnire intervalul t 2- t1 este foarte mic, forţa Fm trebuie

să fie foarte mare pentru ca înmulţită cu t2- t1 să dea o mărime finită.
Forţele care apar într-o ciocnire se numesc forţe de percuţie sau percutante,
iar vectorul:
t2
H = ∫ F dt = Fm ( t 2 - t 1 ) (13.5)
se numeşte percuţie. t1
13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate în timpul fenomenului de ciocnire
În studiul fenomenului de ciocnire se fac câteva ipoteze simplificatoare:

a) Se neglijează forţele care nu se datorează ciocnirii cum sunt: greutăţile
corpurilor, rezistenţa aerului, fortele elastice, etc.
b) În timpul foarte scurt cât durează ciocnirea corpurile nu au mişcări rigide
(translaţii, rotaţii, etc.) ci numai se deformează.
c) Pentru două materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuţiilor din faza de destindere ( H nd ) şi de compresiune ( H nc ) este constant:
H nd
=k (13.6)
H nc
Constanta k se numeşte coeficient de restituire a percuţiei sau

coeficient de elasticitate la ciocnire şi este cuprins între 0 şi 1.
Pentru k = 1 ciocnirea este considerată perfect elastică (caz ideal), iar
pentru k = 0 ciocnirea este perfect plastică (tot caz ideal), cele două corpuri
rămânând în contact după terminarea fenomenului de ciocnire.
O1 1 O2 2 O1 O2 O1 1
O2 2
t1 H nc
12 21
H nc τ 12
H nd
21
H nd t2
faza de comprimare faza de destindere
Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuţiei se consideră

în figura 13.2 ciocnirea centrică a două sfere având mişcări de translaţie.
Vitezele v1 şi v 2 ale centrelor sferelor înainte de ciocnire, respectiv u 1 şi
u 2 după ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor două
sfere. Se notează cu H12 21
nc şi H nc percuţiile interioare dintre sfere în timpul de
comprimare şi cu H 12 21
nd şi H nd percuţiile interioare din timpul destinderii
(relaxării).
Conform principiului acţiunii şi reacţiunii:
H 12 21 12
nc = − H nc ; H nd = − H n d
21
(13.7)
Perioada de comprimare şi cea de destindere sunt separate de momentul când

vitezele celor două sfere devin egale.
Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:
⎧⎪m1v - m1 v1 = −H12 nc = −H nc (13.8)

⎨
⎪⎩m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc =H nc
(13.9)
şi faza de destindere:
⎧⎪m1u1 - m1v = −H12 nd = − H nd (13.10)

⎨
⎪⎩m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.11)
rezultă:
Dinamica
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
v= = (13.12)
m1 + m 2 m1 + m 2
şi, în continuare:
m1m 2 ( v1 − v 2 ) m m (u − u1 )
H nc = ; H nd = 1 2 2 (13.13)
m1 + m 2 m1 + m 2
În acest caz coeficientul de restituire a percuţiei este:
H nd u 2 − u1
k= = (13.14)
H nc v1 − v 2
În general la ciocnirea a două corpuri:
u 2n − u 1n urn
k= = , (13.15)
v1n − v 2n vrn
în care v1n şi v 2 n sunt proiecţiile pe normala comună a vitezelor celor două

puncte care vin în contact înainte de ciocnire, iar u1n şi u2n sunt proiecţiile pe
normala comună a vitezelor aceloraşi două puncte, după ciocnire.
13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor
ext
Hi
M i (m i ) int ext
M 1 (m 1 ) Hi + Hi
int
H1
ext Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
În figura 13.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus

ext
acţiunii unui sistem de forţe percutante exterioare Fi cărora le corespund
percuţiile exterioare
ext
Hi (i = 1,2,...,n ) . Asupra punctului M i de masă m i
ext int
acţionează percuţia exterioară Hi
şi rezultanta H i a percuţiilor interioare cu
care celelalte n − 1 puncte acţionează asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:
m i u i − m i v i = H ext
i + H int
i (13.16)
Se scriu relaţii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează membru cu membru:
n n n n
∑ m i u i − ∑ m i v i = ∑ H iext + ∑ H iint (13.17)
i =1 i =1 i =1 i =1
n
În relaţia (13.17) termenul ∑ mi vi reprezintă impulsul total sau
i =1
cantitatea de mişcare totală a sistemului la momentul t1 - începutul ciocnirii ,
n
iar termenul ∑ mi ui este impulsul total la momentul t 2 - sfârşitul ciocnirii.
i =1
n
Termenul ∑ Hiint este nul, deoarece forţele de percuţie interioare, conform
i =1
principiului acţiunii şi reacţiunii sunt două câte două egale şi direct opuse.
Ţinând seama de relaţiile:
n n n
∑ m i v i = P1 ; ∑ m i u i = P2 ; ∑ H iint = 0 , (13.18)
i =1 i =1 i =1
expresia (13.17) devine:

n
P2 − P1 = ∑ H iext (13.19)
i =1
Relaţia (13.19) exprimă I-a teoremă fundamentală a ciocnirilor conform căreia:
“Variaţia cantităţii de mişcare a unui sistem de puncte materiale în timpul unei

ciocniri este egală cu suma percuţiilor exterioare care acţionează asupra lui”.
Dinamica
În timpul t 2 − t 1 extrem de scurt se consideră că poziţiile punctelor

materiale care formează sistemul nu se modifică. Înmulţind relaţia (13.17) cu
vectorul de poziţie ri al punctului M i şi însumând membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obţinem:
n n n n
∑ ri × m i v i −∑ ri × m i u i = ∑ ri × H iext + ∑ ri × H int
i (13.20)
i =1 i =1 i =1 i =1
În relaţia (13.20):
n
∑ ri × m i v i = K O1 , (13.21)
i =1
adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

înainte de ciocnire;
n
∑ ri × m i u i = K O2 , (13.22)
i =1
adică momentul cinetic faţă de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

după ciocnire;
n
∑ ri × H iint = 0 , (13.23)
i =1
deoarece percuţiile interioare sunt perechi, egale în modul şi de sensuri

contrarii.
Ţinând seama de (13.21) - (13.23), relaţia (13.20) devine:
n
K O2 − K O1 = ∑ ri × H iext (13.24)
i =1
şi exprimă a II-a teoremă fundamentală ciocnirilor cu umătorul enunţ :

“Variaţia momentului cinetic total în timpul unei ciocniri este egală cu suma
momentelor percuţiilor exterioare ale sistemului faţă de acelaşi punct fix”.
Se înmulţeşte scalar relaţia (13.17) cu u i :
m i u i2 − m i v i u i = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i , (13.25)
se pune sub forma:

1 1 1
m i u i2 − m i v i2 + m i (u i − v i )2 = H iext ⋅ u i + H iint ⋅ u i
2 2 2
n
şi se aplică operatorul ∑ :
i =1
n n n n n
1 1 1
∑ 2 m i u i − ∑ 2 m i v i + ∑ 2 m i (v i − u i ) = ∑ H i ⋅ u i + ∑ H iint ⋅ u i (13.26)
2 2 2 ext
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
În relaţia (13.26):
n 1
∑ 2 m i v i2 = E C1 (13.27)
i =1
- este energia cinetică a sistemului de puncte materiale la începutul ciocnirii;
n 1
∑ 2 m i u i2 = E C2 (13.28)
i =1
– este energia cinetică a sistemului la sfârşitul ciocnirii;
n 1
∑ 2 m i (v i − u i ) 2 = E CP (13.29)
i =1
– este energia cinetică a sistemului corespunzătoare vitezelor pierdute.
În cazul când membrul drept este nul:
n ext n int
∑ Hi ⋅ ui + ∑ Hi ⋅ ui = 0 , (13.30)
i =1 i =1
relaţia (13.26) devine:
E C1 − E C2 = E CP (13.31)
şi este cunoscută sub numele de teorema lui Carnot (Carnot, Nicolas Léonard Sadi, 1796 -1832):
“Energia cinetică pierdută prin ciocnire este egală cu energia cinetică corespunzătoare
vitezelor pierdute”.
Relaţia (13.30) are loc atunci când:
a) sistemul nu are percuţii exterioare, iar cele interioare corespund unor legături
care nu produc lucru mecanic .
⎛ n int ⎞
b) sistemul este rigid ⎜ ∑ H i ⋅ u i = 0 ⎟ şi i se introduce brusc condiţia ca unul
⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠
sau mai multe puncte să se mişte pe curbe sau suprafeţe fără frecare sau cu
frecare dar mişcarea ulterioară să fie o rostogolire fără alunecare.
Dinamica
13.4. Ciocnirea oblică a două sfere
t1 1
α1
O2
n2
O1
n1
α2
t2
Fig. 13.4
Considerăm două sfere O1 şi O 2 de mase m1 şi m 2 (fig. 13.4) care au

vitezele înainte de ciocnire vitezele v1 şi v 2 . Vitezele fac cu direcţia O1O 2
unghiurile α1 respectiv α 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor după ciocnire.
Presupunând că la contactul dintre sfere nu apar forţe de frecare şi ca
urmare, nici percuţii tangenţiale, percuţia interioară va avea direcţia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 şi v 2 în două componente, una după
direcţia normalei comune şi cealaltă în planul tangent comun:
v n1 = v1cosα 1 ; v t1 = v1sinα 1
(13.32)
v n2 = v 2 cosα 2 ; v t2 = v 2 sinα 2
Prin ciocnire componentele v t1 şi v t 2 nu se modifică şi ca urmare:
u t1 = v t1 ; u t2 = v t2 (13.33)
Scriem teorema impulsului pentru cele două faze ale ciocnirii, de

compresiune şi de destindere:
⎧m1v n − m1v n1 = −H nc ⎧m1u n1 − m1v n = −H nd

⎨ ⎨ (13.34)
⎩m 2 v n − m 2 v n2 = H nc ⎩m 2 u n2 − m 2 v n = H nd
la care ataşăm:
H nd
k= (13.35)
H nc
S-a notat v n viteza atinsă de centrele sferelor la limita dintre cele două faze.
Din (13.34) şi (13.35) obţinem componentele normale u n1 şi u n 2 ale
vitezelor centrelor după ciocnire:
(m1 − km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

u n1 = (13.36)
m1 + m 2
(m 2 − km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
u n2 = (13.37)
m1 + m 2
t1 1
β1
O2 n2
O1
n1
β2
t2
2
Fig. 13.5
Vitezele u 1 şi u 2 după ciocnire ale centrelor sferelor vor face cu direcţia

O1O 2 unghiurile β1 , respectiv β 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din
relaţiile:
u u
tgβ 1 = t1 ; tgβ 2 = t2 (13.38)
u n1 u n2
Caz particular:
β 1
α
Fig. 13.6
Dinamica
O bilă care loveşte un perete cu viteza v 1 făcând un unghi α cu

normala în punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin α după direcţia
peretelui nu se modifică, cealaltă îşi schimbă sensul şi devine kv1 cos α .
După ciocnire bila va avea viteza:
u1 = v12 sin 2α + k 2 v12 cos 2α = v1 sin 2α + kcos 2α ≤ v1 , (13.39)
care face unghiul β 1 cu normala:

1
tgβ1 = tgα (13.40)
k
13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat în mişcare de rotaţie

în jurul unei axe fixe
H
O
ω
ω
l=r sinψ
r
ψ
A ωr
ωr
(C)
Fig. 13.7
Se consideră în figura 13.7 un corp (C) care se roteşte cu viteza
unghiulară “ ω ” în jurul articulaţiei plane O, momentul de inerţie în raport cu
axa de rotaţie Oz fiind J z . Corpul este ciocnit în A de o sferă de masă “m”, care
are viteza “v” conţinută în planul Oxy normal pe axa articulaţiei şi dirijată după
normala comună în punctul de contact. Direcţia vitezei face cu direcţia definită
de punctele A şi O unghiul ψ . În urma ciocnirii bila va avea viteza “u”, iar
corpul viteza unghiulară “ ω, ”. Se dă şi coeficientul de restituire la ciocnire “k”.
Se urmăreşte determinarea vitezei u a bilei după ciocnire şi vitezei
unghiulare ω, a corpului după ciocnire.
În timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bilă acţionează percuţia
interioară dintre bilă şi corp şi percuţia exterioară H din articulaţia O. Pentru a
elimina percuţia de legătură H se aplică teorema momentului cinetic faţă de axa
de rotaţie ţinându-se seama că percuţiile din punctul de contact sunt egale în
modul şi direct opuse:
K O2z − K O1z = 0 (13.41)
Relaţia (13.41) se explicitează şi se adaugă expresia coeficientului de restituire:
J z ω′ + m ⋅ u ⋅ r ⋅ sinϕ − J z ω − m ⋅ v ⋅ r ⋅ sinϕ = 0 (13.42)
ω' r ⋅ sinϕ − u
k= (13.43)
v −ωr ⋅ sinϕ
Vom nota cu l distanţa de la O la normala comună:
l = r ⋅ sinϕ (13.44)
Rezolvând sistemul de ecuaţii (13.42), (13.43) cu luarea în considerare a

notaţiei (13.44) obţinem:
ω′ = ω +
(v − ω l)(1 + k ) (13.45)
⎛ Jz ⎞
l⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ml 2 ⎠
u = v−
(v − ω l)(1 + k ) (13.46)
ml 2
1+
Jz
13.6. Determinarea percuţiilor de legătură în cazul rigidului cu

axă fixă supus unei percuţii exterioare. Centru de percuţie
H2
x ε
C(xC ,0 , zC)
A(xA ,yA ,zA)
ω
r
r
HA
H1
z
h
Fig. 13.8
Dinamica
Se consideră în figura 13.8 un rigid (C) aflat în mişcare de rotaţie în

jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiulară ω . Sistemul de referinţă Oxyz legat
de corp se alege astfel încât centrul de greutate C al corpului să fie conţinut în
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului şi momentele de inerţie mecanice
axiale şi centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului faţă de axele şi
respectiv planele sistemului de referinţă ales.
La momentul t 1 , în punctul A, este aplicată corpului percuţia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ω' a corpului la momentul t2 -sfârşitul ciocnirii
şi a percuţiilor H1 și H2 din cele două articulaţii.
În acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului şi momentului cinetic în

cazul ciocnirilor:
⎧⎪ P2 − P1 = H A + H1 + H 2
⎨ (13.47)
⎪⎩K O2 − K O1 = rA × H A + OO 2 × H 2
unde:
i j k
P1 = Mv C = M ω × rC = M 0 0 ω = Mω ⋅ x C j ;
xC 0 zC
i j k
P2 = Mu C = M ω ′ × rC = M 0 0 ω ′ = Mω ′ ⋅ x C j ;
xC 0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;
K O1 = −J zx ωi − J zy ωj + J z ωk ; K O2 = −J zx ω′i − J zy ω′j + J z ω′k ;
( ) (
rA × H A = y A H Az − z A H Ay i + (z A H Ax − x A H Az ) j + x A H Ay − y A H Ax k ; )
i j k
OO 2 × H 2 = 0 0 h = −hH 2y i + hH 2x j
H 2x H 2y H 2z
Proiectând ecuaţiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obţinem:
⎧H Ax + H1x + H 2x = 0
⎪
⎨H Ay + H1y + H 2y = 0
⎪
⎩H Az + H1z + H 2z = 0
(13.48)
⎧ y A H Az − z A H Ay − hH 2y = − J zx (ω′ − ω )
⎪⎪
⎨z A H Az − x A H Az + hH 2x = −J zy (ω′ − ω)
⎪
⎩⎪x A H Ay − y A H Ax = J z (ω′ − ω )
Din sistemul de ecuaţii (13.48) rezultă:
x A H Ay − y A H Ax
ω′ = ω + (13.49)
Jz
H 2x = −
1
h
[
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) ] (13.50)
H 2y =
1
h
[ ]
y A H Az − z A H Ay + J zx (ω′ - ω ) (13.51)
H1x =
1
h
[ ]
z A H Ax − x A H Az + J zy (ω′ - ω ) − H Ax (13.52)
1
H1y = − [y A H Az − z A H Ax + J zx (ω′ - ω)] − H Ay + M x C (ω′ − ω) (13.53)
h
H1z + H 2z = −H Az (13.54)
Componentele H1z şi H 2z sunt nedeterminate dacă axa de rotaţie este

rigidă (are două cuple sferice). Dacă una din cele două cuple sferice se
înlocuieşte cu o articuaţie cilindrică, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinată. Dacă în O 2 articulaţia este cilindrică atunci:
H 2z = 0, H1z = −H Az (13.55)
În practică se pune problema eliminării percuţiilor din cele două articulaţii.

Din relaţiile (13.50-13.53) şi (13.55) rezultă că H1şi H2 sunt nule dacă:
Dinamica
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c (ω ′ − ω )
adică percuţia să fie perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi
centrul maselor.
2. J yz = 0
adică axa de rotaţie trebuie să fie axă principală de inerţie pentru punctul în care
planul normal pe axa de rotaţie şi care conţine punctul A în care este aplicată
percuţia intersectează această axă.
Jz J
3. x A = ; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx C Mx C
adică punctul de aplicaţie al percuţiei exterioare trebuie să se găsească pe o

dreaptă perpendiculară pe planul determinat de axa de rotaţie şi centrul maselor,
dreaptă rezultată din intersecţia planelor.
Jz J (13.56)
x= ; z = xz
Mx c Mx c
Orice punct al acestei drepte este centru de percuţie.
În cazul unei bare omogene OB de lungime „l”, articulată plan în O,

centrul de percuţie se va afla, faţă de O, la distanţa:
M ⋅ l2
Jz 2
x A = OA = = 3 = l (13.57)
Mx C l 3
M
2
CURS 13 14. Noţiuni de Mecanică analitică
14. NOŢIUNI DE MECANICA ANALITICĂ
Mecanica analitică utilizează metode directe de determinare a ecuaţiilor

diferenţiale de mişcare în care nu mai apar forţele de legătură. În Mecanica
analitică sunt studiate sistemele materiale supuse îndeosebi la legături ideale
(fără frecare) ceea ce restrânge în oarecare măsură domeniul ei de aplicabilitate.
În Mecanica analitică legăturile sunt tratate diferit de maniera folosită în Statică.
14.1. Legături
În Mecanică, legătura reprezintă o constrângere geometrică a poziţiilor
punctelor materiale ce alcătuiesc sistemul. Aceste restricţii pot fi exprimate analitic
sub forma unor relaţii fie între coordonate (deplasări finite) fie între deplasări
elementare sau viteze.
De exemplu obligaţia unui punct material de coordonate x, y, z de a rămâne pe o
suprafaţă se poate exprima fie prin ecuaţia suprafeţei:
f(x, y, z) = 0 (14.1)
care impune o restricţie coordonatelor punctului, fie prin relaţia diferenţială:
∂f ∂f ∂f
dx + dy + dz = 0 ; ∇f ⋅ dr = 0 (14.2)
∂x ∂y ∂z
care impune o restricţie deplasării elementare dr a punctului. Relaţiile (14.1) şi (14.2)
sunt echivalente, relaţia (14.2) obţinându-se din (14.1) prin diferenţiere, respectiv
(14.1) se obţine din (14.2) prin integrare.
Şi relaţii de forma:
P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz = 0 (14.3)
exprimă tot o legătură. Pentru ca (14.3) să fie integrabilă trebuie îndeplinite

condiţiile lui Cauchy:
∂P ∂Q ∂Q ∂R ∂R ∂P
= ; = ; = , (14.4)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
adică funcţiile P, Q şi R trebuie să fie derivatele parţiale ale aceleiaşi funcţii

f(x,y,z):
∂f ∂f ∂f
P= ;Q = ;R = (14.5)
∂x ∂y ∂z
Dinamica
În cazul unui sistem de puncte materiale legăturile se exprimă în cazul

cel mai general prin “p” relaţii diferenţiale de forma:
⎧a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n −2 dx n + a 1,3n −1dy n + a 1,3n dz n = 0

⎪
⎪a 21dx1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n −2 dx n + a 2,3n −1dy n + a 2,3n dz n = 0
⎨ (14.6)
⎪M
⎪a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n −2 dx n + a p,3n −1dy n + a p,3n dz n = 0
⎩
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n (14.7)
Pentru ca relaţiile (14.6) să fie independente rangul matricei

coeficienţilor deplasărilor elementare:
⎡ a 11 a 12 K a 1,3n ⎤
⎢a a 22 K a 2,3n ⎥⎥
⎢ 21 (14.8)
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ a p1 a p2 K a p,3n ⎦⎥
trebuie să fie egal cu “p”, adică trebuie să existe cel puţin un determinant cu “p”
linii şi “p” coloane diferit de zero.
Se întâlnesc trei posibilităţi:
a) Legăturile sunt olonome, când cele “p” ecuaţii (14.6) sunt
independente şi integrabile, adică exprimabile printr-un număr de “p” relaţii de
forma:
f i ( x 1 , y1 , z1 , K, x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p (14.9)
Teoretic din aceste relaţii “p” coordonate pot fi exprimate în funcţie de

celelalte 3n-p. Din relaţiile (14.6) tot “p” mărimi diferenţiale pot fi calculate în
funcţie de celelalte 3n-p. Rezultă că în cazul legăturilor olonome numărul
gradelor de libertate în deplasări finite este egal cu numărul gradelor de
libertate în deplasări elementare (h=3n-p).
b) Legăturile sunt neolonome, când toate sau o parte din relaţiile
independente (14.6) sunt neintegrabile, deci neexprimabile prin relaţii de forma
(14.9).
Să presupunem că există k < p relaţii integrabile, restul p – k, fiind
neintegrabile. Din cele k relaţii un număr de k coordonate pot fi determinate în
funcţie de celelalte 3n-k, deci în deplasări finite numărul gradelor de libertate
14. Noţiuni de Mecanică analitică
este h ′ =3n-k. În deplasări elementare numărul gradelor de libertate este h ′′ =3n-

p. Deoarece k h ′′ , adică în cazul legăturilor neolonome
numărul gradelor de libertate în deplasări finite este mai mare decât numărul
gradelor de libertate în deplasări elementare.
c) Legăturile sunt critice, când numărul gradelor de libertate în
deplasări finite este mai mic decât numărul gradelor de libertate în deplasări
elementare.
Să presupunem că între coordonatele punctelor există p relaţii
independente de forma (14.9) şi ca urmare numărul gradelor de libertate în
deplasări finite este h ′ = 3n − p . Prin diferenţiere se obţin p relaţii de forma
(14.6). Dacă rangul matricei (14.8) este k h ′ .
În funcţie de dependenţa de timp legăturile se clasifică în scleronome şi
reonome. Legăturile independente de timp se numesc scleronome iar cele care
depind de timp se numesc reonome. Un exemplu de legătură olonomă –
scleronomă a unui punct material este sfera fixă de ecuaţie:
x 2 + y2 + z2 − r 2 = 0 (14.10)
Un exemplu de legătură olonomă – reonomă a unui punct poate fi o sferă cu

centrul mobil şi raza variabilă:
(x − at) 2 + ( y − bt) 2 + (z − ct) 2 − (r + ut) 2 = 0 (14.11)
O legătură exprimată printr-o relaţie neintegrabilă de forma (14.3) este numită

legătură neolonomă – scleronomă iar o relaţie neintegrabilă de forma:
P(x, y, z, t) dx + Q(x, y, z, t) dy + R(x, y, z, t) dz + T(x, y, z, t) dt = 0 (14.12)
este numită legătură neolonomă – reonomă a punctului.

Relaţiile (14.6) în cazul legăturilor reonome devin:
⎧a 11dx1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n −2 dx n + a 1,3n −1dy n + a 1,3n dz n + b1dt = 0

⎪
⎪a 21dx1 + a 22 dy1 + a 23 dz1 + L + a 2,3n −2 dx n + a 2,3n −1dy n + a 2,3n dz n + b 2 dt = 0
⎨
⎪M
⎪a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n −2 dx n + a p,3n −1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
⎩
(14.13)
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
în care: b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); (14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p ≤ 3n
Dacă relaţiile (14.13) sunt neintegrabile legăturile sunt neolonome –

reonome, iar dacă sunt integrabile şi se exprimă sub forma:
f i ( x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t); i = 1,2,..., p (14.15)
este posibil să fie olonome – reonome sau critice – reonome.

În relaţiile (14.13) şi (14.15) timpul nu trebuie considerat ca un grad de
libertate suplimentar. În consecinţă discuţia privind tipul legăturilor se face tot
pe matricea (14.8).
14.2. Principiul lui D’Alembert
14.2.1. Forţa de inerţie. Torsorul forţelor de inerţie
-mi a i
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1 M jO
ext ri int ext
F1 Fi + Fi
Rj
ext
Fn
an
ext
R
M n (m n )
ext
MO -mn a n
Fig. 14.1
Se numeşte forţă de inerţie în cazul mişcării unui punct material, forţa

egală cu produsul dintre masa şi acceleraţia punctului luat cu semn schimbat:
Fj = −ma (14.16)
Forţa de inerţie nu acţionează asupra punctului material ci asupra agentului motor.

Sistemul de “n” puncte materiale: M1 , M 2 , ..., M n , din figura 14.1 se

află în mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare Fiext date şi de
legătură. Asupra fiecărui punct M i acţionează forţa Fiext şi rezultanta forţelor
interioare Fiint imprimându-i o acceleraţie a i conform principiului al II-lea al
mecanicii:
Fiext + Fiint = m i a i (14.17)
Pentru a pune în evidenţă forţa de inerţie corespunzătoare punctului M i
Fji = −m i a i , (14.18)
scriem relaţia (14.17) sub forma:
Fiext + Fiint − m i a i = 0 (14.19)
Torsorul de reducere al forţelor de inerţie în originea sistemului de

referinţă fix Oxyz are ca elemente vectorul rezultant al forţelor de inerţie:
n n
R j = ∑ Fji = ∑ (−m i a i ) (14.20)
i =1 i =1
şi momentul rezultant al forţelor de inerţie:
n n
M jO = ∑ ri × Fji = ∑ ri × (−m i a i ) (14.21)
i =1 i =1
Expresia vectorului rezultant al forţelor de inerţie se mai poate scrie:
n
dv i d n d n
R j = −∑ m i = − ∑ m i v i = − ∑ P = − P& = −Ma C (14.22)
i =1 dt dt i=1 dt i=1
Din relaţia (14.22) rezultă că vectorul rezultant al forţelor de inerţie, în

cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata în raport cu timpul
a vectorului impuls total al sistemului de puncte, luată cu semnul minus.
Expresia vectorului moment rezultant al forţelor de inerţie în raport cu
polul fix O se poate scrie sub forma:
Dinamica
n
dv i d n d
M jO = ∑ ri × (−m i ) = − ∑ ri × m i v i = − (K O ) = − K
& (14.23)
O
i =1 dt dt i=1 dt
Din relaţia (14.23) rezultă că: momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
polul fix O, în cazul unui sistem de puncte materiale, este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în raport cu acelaşi pol fix, luată
cu semn schimbat.
Proprietăţile arătate la reducerea unui sistem de forţe sunt valabile şi în
cazul reducerii forţelor de inerţie. Relaţiile (14.22) şi (14.23) sunt valabile şi în
cazul unui solid rigid cu menţiunea că semnul sumă ∑ se înlocuieşte cu
semnul ∫ .
Se demonstrează că momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
centrul de masă al unui sistem de puncte materiale este egal cu derivata în
raport cu timpul a vectorului moment cinetic în mişcarea relativă faţă de
centrul de masă al sistemului de puncte materiale, luată cu semnul minus:
&
M jC = − K (14.24)
C
14.2.2. Principiul lui D’Alembert. Metoda cineto-statică
Se scriu relaţii de forma (14.19) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează:
n n n
∑ Fiext + ∑ Fiint + ∑ (−m i a i ) = 0 (14.25)
i =1 i =1 i =1
În (14.25):
n
∑ Fiext = R ext este vectorul rezultant al forţelor exterioare date şi de legătură;
i =1
n
∑ Fiint = 0 deoarece, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele
i =1
interioare sunt două câte două egale în modul şi direct opuse;
n
∑ (−m i a i ) = R j este vectorul rezultant al forţelor de inerţie.
i =1
Rezultă ecuaţia:
R ext + R j = 0 (14.26)
Se înmulţeşte relaţia (14.19) vectorial la stânga cu ri şi se aplică

operatorul ∑:
n n n
∑ ri × Fiext + ∑ ri ×Fiint + ∑ ri ×(−m i a i ) = 0 (14.27)
i =1 i =1 i =1
În (14.27):
n
∑ ri × Fiext = M Oext este momentul rezultant al forţelor exterioare date şi de
i =1
legătură faţă de polul fix O;
n
∑ ri × Fiint = 0 deoarece, conform principiului acţiunii şi reacţiunii, forţele
i =1
interioare sunt două câte două egale în modul şi direct opuse;
n
∑ ri × (−m i a i ) = M jO este momentul rezultant al forţelor de inerţie faţă de
i =1
acelaşi pol O.
Rezultă ecuaţia:
M Oext + M jO = 0 (14.28)
Împreună, ecuaţiile (14.26) şi (14.28) se numesc ecuaţii de echilibru

cineto-static sau ecuaţii de echilibru fictiv dinamic şi exprimă principiul lui
D’Alembert (D’Alembert, Jean Le Rond, 1717-1783): “Un sistem de puncte
materiale, un solid rigid sau un sistem de solide rigide în mişcare se află în
fiecare moment în echilibru dinamic fictiv sub acţiunea forţelor exterioare date
şi de legătură efectiv aplicate sistemului material, precum şi a forţelor de
inerţie fictiv aplicate sistemului material” sau “ În cazul unui sistem material în
mişcare torsorul forţelor de inerţie echilibrează torsorul forţelor exterioare
date şi de legătură”.
În locul ecuaţiei (14.28) se poate lua ecuaţia:
M Cext + M jC = 0 (14.29)
unde C este centrul de masă al sistemului material.

Proiectând ecuaţiile vectoriale (14.26) şi (14.28 ) sau (14.29) pe axele
unui sistem cartezian se obţin şase ecuaţii de echilibru diferenţiale scalare.
Prin aplicarea principiului lui D’Alembert se obţine o metodă comodă de
rezolvare a probemelor de dinamică cunoscută sub numele de metoda cineto-
statică. Problema de dinamică este redusă la o problemă de echilibru, adică la o
problemă de statică şi conţine următoarele etape:
Dinamica
- se determină, pe baza analizei cinematice, relaţiile dintre parametrii

cinematici de ordinul I şi II (viteze şi acceleraţii) ai mişcărilor corpurilor;
- se separă corpurile suprimând legăturile exterioare şi interioare;
- se introduc forţele date şi de legătură care acţionează asupra fiecărui corp;
- în centrul de greutate al fiecărui corp se reprezintă elementele torsorului
forţelor de inerţie în funcţie de mişcarea acestuia;
- se scriu ecuaţiile de echilibru fictiv dinamic;
- se rezolvă sistemul de ecuaţii diferenţiale.
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual
δr
M1(x+δx,y+δy,z+δz)
M(x,y,z)
F(Fx ,Fy,Fz )
r
r+δr
k
z
j
i y x
Fig. 14.2
Se numeşte deplasare elementară virtuală sau deplasare virtuală,

deplasarea unui punct M într-o poziţie infinit apropiată M1 presupusă
(închipuită), dar neexecutată şi se notează δr (fig. 14.2). Dacă în urma
deplasării legăturile punctului rămân intacte, deplasarea se numeşte compatibilă
cu legăturile. Dacă în urma deplasării legăturile punctului s-ar distruge,
deplasarea virtuală este numită incompatibilă cu legăturile. Astfel, în cazul unui
punct obligat să rămână pe o suprafaţă orice deplasare virtuală în planul tangent
este compatibilă cu legătura. Toate deplasările care nu sunt conţinute în acest
plan sunt incompatibile cu legătura. În cazul unui punct situat pe o curbă
deplasările virtuale pe tangenta la curbă sunt compatibile cu legătura, celelalte
fiind incompatibile cu legătura.
Într-un sistem de referinţă cartezian vectorul de poziţie r este, în general,
o funcţie de coordonatele punctului şi explicit de timp:
r = r(x, y, z, t) (14.30)
Deplasarea virtuală este diferenţiala funcţiei (14.30) considerând timpul

constant (deplasare care nu se face în timp):
δ r = δx i + δy j + δz k (14.31)
Se numeşte lucru mecanic virtual al unei forţe F , corespunzător

deplasării virtuale δr a punctului de aplicaţie al forţei, produsul scalar dintre
vectorul forţă şi deplasarea virtuală:
δL = F ⋅ δr = Fx δx + Fy δy + Fz δz (14.32)
leg
Fi
ext
Fi
δr1 M 1 (m 1 ) Fi
int
δr i
ext leg int
a1 Fi + F i + Fi
-mi a i ai
ext M i (m i )
F1
ri
ext
δrn Fn
an
M n (m n )
Fig. 14.3
În figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la

legături: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat în mişcare
ext ext ext ext
sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare: F1 , F 2 , ..., F i , ..., F n .
ext leg
Asupra punctului Mi acţionează forţa exterioară Fi , forţa de legătură Fi şi
int
rezultanta forţelor interioare F i cu care celelalte n-1 puncte interacţioneaza cu
ext leg int
punctul considerat. Forţa rezultantă F i + Fi + F i imprimă puctului Mi o
acceleraţie a i conform legii a II-a a mecanicii:
ext leg int

mi a i = F i + Fi + F i , (14.33)
care se pune sub forma:

ext leg int
Fi + Fi + Fi − m i a i = 0 (14.34)
Dinamica
Se consideră o deplasare virtuală oarecare dată sistemului de puncte

materiale. Punctul Mi se va deplasa virtual cu δri . Se înmulţeşte scalar relaţia
(14.34) cu delasarea virtuală δri :
ext leg int

Fi ⋅ δri + F i ⋅ δri + F i ⋅ δri − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.35)
Se scriu relaţii de forma (14.36) pentru toate punctele sistemului şi se

însumează membru cu membru:
n n n n
ext leg int
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.36)
1 1 1 1
Relaţia (14.36) exprimă principiul deplasărilor virtuale sau al lucrului mecanic

virtual pentru un sistem de puncte materiale în mişcare: În cazul unui sistem de
puncte materiale aflat în mişcare supus la legături suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forţelor exterioare date, forţelor de legătură, forţelor interioare şi
forţelor de inerţie este nulă pentru orice deplasare virtuală compatibilă sau
incompatibilă cu legăturile.
Dacă sistemul material este un solid rigid sau sistem de corpuri rigide
suma lucrurilor mecanice virtuale ale forţelor interioare este nulă şi principiul
deplasărilor virtuale se exprimă matematic sub forma:
n n n
ext leg
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.37)
1 1 1
Dacă în plus sistemul de corpuri rigide este supus la legături ideale, iar
deplasările virtuale sunt compatibile cu legăturile atunci şi suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forţelor de legătură este nulă şi principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri + ∑ − (m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.38)
1 1
Punctele unui sistem material aflat în echilibru (repaus) au acceleraţiile

nule. Dacă sistemul de puncte este supus la legături ideale şi lucrul mecanic
virtual al forţelor interioare este nul atunci pentru deplasări virtuale compatibile
cu legăturile rezultă:
n
ext
δL ≡ ∑ F i ⋅ δri = 0 14.39)
1
Relaţia (14.39) exprimă principiul deplasărilor virtuale pentru un sistem

de puncte materiale aflat în echilibru: În cazul unui sistem de puncte materiale
aflat în echilibru, supus la legături ideale şi la care suma lucrurilor mecanice
virtuale ale forţelor interioare este nulă, suma lucrurilor mecanice virtuale ale
forţelor exterioare este nulă pentru orice deplasări virtuale compatibile cu
legăturile. Relaţia (14.39) este valabilă şi în cazul unui rigid sau sistem de
corpuri rigide aflate în echilibru.
14.4. Ecuaţiile lui Lagrange
Metoda care utilizează ecuaţiile lui Lagrange este în general aplicabilă

sistemelor materiale supuse la legături fără frecare. Ecuaţiile vor fi deduse
pentru un sistem de puncte materiale dar sunt valabile şi pentru un rigid sau un
sistem de corpuri rigide.
14.4.1. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa I-a
Se consideră un sistem de puncte materiale Mi de mase mi aflat în

mişcare sub acţiunea unui sistem de forţe exterioare F i , (i = 1,2,...,n), supus
unor legături olonome (fără frecare). Configuraţia sistemului la un moment dat
este determinată de h parametri geometrici independenţi: q1, q2, ..., qk, ..., qh,
care se numesc coordonate generalizate. Derivatele de ordinul întâi ale
coordonatelor generalizate în raport cu timpul: q& 1 , q& 2 , ..., q& k , ..., q& h se numesc
viteze generalizate, iar derivatele de ordinul doi: &q&1 , &q& 2 , ..., &q& k , ..., &q& h se numesc
acceleraţii generalizate.
Se urmăreşte determinarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sistemului
de puncte.
Vectorul de poziţie ri al punctului Mi depinde de coordonatele
generalizate qk, (k =1,2, ...,h), iar în cazul legăturilor reonome şi explicit de
timp:
ri = ri (q1 , q 2 , ..., q k , ..., q h , t) (14.40)
Deplasarea virtuală compatibilă cu legăturile a punctului Mi are expresia:
h
∂ ri ∂r ∂r ∂r ∂r
δr i = δq1 + i δq 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq k + ⋅ ⋅ ⋅ + i δq h = ∑ i δq k (14.41)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h k =1 ∂q k
Dinamica
Conform principiului deplasărilor virtuale se poate scrie că suma

lucrurilor mecanice virtuale ale forţelor exterioare date şi de inerţie este nulă
pentru orice deplasare virtuală compatibilă cu legăturile:
n
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ δri = 0 (14.42)
i =1
Înlocuind (14.41) în (14.42) şi schimbând ordinea de însumare se obţine:
h ⎡n ∂r ⎤
∑ ⎢⎢∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi ⎥ δq k = 0
⎥⎦
(14.43)
k =1 ⎣ i =1 k
În cazul legăturilor olonome cele h deplasări virtuale δq k sunt

independente. Cum toate pot fi considerate nule cu excepţia uneia:
δq1 = 0, δq 2 = 0, ..., δq k −1 = 0, δq k ≠ 0, δq k +1 = 0, ..., δq h = 0 ,
relaţia (14.43) este echivalentă cu h ecuaţii diferenţiale, numite ecuaţiile lui
Lagrange de speţa I-a (Lagrange, Joseph-Louis, 1736 –1813):
n
∂r
∑ (Fi − m i a i ) ⋅ ∂qi = 0; k = 1,2,..., h (14.44)
i =1 k
14.4.2. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a
Ecuaţiile (14.44) se pun sub forma:

n n
∂ri ∂r
∑ mi a i ⋅ ∂q k
= ∑ Fi ⋅ i ;
∂q k
k = 1,2,..., h (14.45)
i =1 i =1
Termenul din partea dreapta relaţiei (14.45) se numeşte forţă

generalizată corespunzătoare coordonatei generalizate q k şi se notează Q k :
n
∂r
∑ Fi ⋅ ∂qi = Qk (14.46)
i =1 k
Înlocuind (14.46) în (14.45) şi ţinând seama că acceleraţia unui punct este egală
cu derivata vitezei rezultă ecuaţia:
n
d v i ∂ ri
∑ mi ⋅
dt ∂q k
= Qk (14.47)
i =1
Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaţia (14.47) poate fi scrisă

sub forma:
n n
d ∂ri d ∂r
∑ i dt i ∂q ∑ m i v i ⋅ dt ( ∂qi ) = Q k
m ( v ⋅ ) − (14.48)
i =1 k i =1 k
Viteza v i a punctului M i se obţine derivând (14.40) în raport cu timpul:
∂ri ∂r ∂r ∂r ∂r
v i = r& = q& 1 + i q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + i q& h + i (14.49)
∂q1 ∂q 2 ∂q k ∂q h ∂t
Derivata parţială a vitezei punctului M i în raport cu viteza generalizată q& k este:
∂v i ∂r
= i (14.50)
∂q& k ∂q k
Pentru a demonstra că:

d ⎛ ∂ri ⎞ ∂v i
⎜ ⎟⎟ = , (14.51)
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k
∂ri
derivăm funcţia în raport cu timpul şi expresia (14.49) în raport cu
∂q k
variabila q k :
d ⎛ ∂ri ⎞ ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
⎜ ⎟⎟ = q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h ,
dt ⎜⎝ ∂q k ⎠ ∂q k ∂q1 ∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h
(14.52)
∂v i ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri ∂ 2 ri
= q& 1 + q& 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + q& k + ⋅ ⋅ ⋅ + q& h (14.53)
∂q k ∂q1∂q k ∂q 2 ∂q k ∂q k ∂q k ∂q h ∂q k
Comparând (14.52) cu (14.53) rezultă egalitatea (14.51).

Luând în considerare relaţiile (14.50) şi (14.51) ecuaţia (14.48) devine:
n n
d ∂v ∂v
∑ m i dt (v i ⋅ ∂q& i ) − ∑ m i v i ⋅ ∂q i = Qk (14.54)
i =1 k i =1 k
Dinamica
Înlocuind în (14.54):
∂v i ∂ v i2 ∂ v i2 ∂v ∂ v i2 ∂ v i2
vi ⋅ = ( )= ( ) şi v i ⋅ i = ( )= ( ),
∂q& k ∂q& k 2 ∂q& k 2 ∂q k ∂q k 2 ∂q k 2
rezultă:
d ⎡n ∂ v 2i ⎤ n ∂ v 2i
⎢∑ m i ( )⎥ − ∑ m i ( ) = Qk
dt ⎢⎣ i =1 ∂q& k 2 ⎥⎦ i =1 ∂q k 2
sau:
d ⎡ ∂ n
v 2i ⎤ ∂ n
v 2i
⎢
dt ⎢⎣ ∂q& k
∑ mi ⎥−
2 ⎥⎦ ∂q k
∑ mi 2
= Qk (14.55)
i =1 1=1
n
v 2i
Deoarece ∑ m i reprezintă energia cinetică ( E c ) a sistemului de puncte
i =1 2
materiale, forma finală a relaţiei (14.45) este:
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c
⎜ ⎟− = Q k ; k=1,2,...,h (14.56)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎟⎠ ∂q k
Cele h ecuaţii diferenţiale diferenţiale (14.56) poartă numele de ecuaţiile lui

Lagrange de speţa II-a.
Observaţii:
1) Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a sunt ecuaţii diferenţiale scalare,
comod de aplicat în probleme curente;
2) Pentru calculul energiei cinetice se exprimă în prealabil
coordonatele: x i , y i , z i ale punctelor sistemului în funcţie de
coordonatele generalizate: q1 , q 2 , ..., q h şi se derivează în raport cu
timpul:
h h h
∂x ∂y ∂z
x& i = ∑ i q& k ; y& i = ∑ i q& k ; z& i = ∑ i q& k
k =1 ∂q k k =1 ∂q k k =1 ∂q k
n
1
E c = ∑ m i ( x& i2 + y& i2 + z& i2 ) (14.57)
i =1 2
3) Forţa generalizată se poate determina cu relaţia:
n
∂x i ∂y ∂z
Q k = ∑ (Fix + Fiy i + Fiz i )
i =1 ∂q k ∂q k ∂q k
sau se dă o deplasare virtuală sistemului în care variază numai coordonata

generalizată q k după care se împarte lucrul mecanic virtual obţinut la δq k :
δk L
Qk = (14.58)
δq k
Această formulă se bazează pe faptul că lucrul mecanic virtual al forţelor date

este o funcţie liniară de deplasările virtuale δq k :
n h ⎛ n ⎞ h
∂r
δL = ∑ F i ⋅ δri = ∑ ⎜⎜ ∑ Fi ⋅ i ⎟ δq k = ∑ Q k δq k
⎟
i =1 k =1 ⎝ i =1 ∂q k ⎠ k =1
Lucrul mecanic virtual în condiţiile:
δq1 = 0; δq 2 = 0; ..., δq k-1 = 0; δq k ≠ 0; δq k +1 = 0 ;..., δq h = 0
este:
δ k L =Q k δq k ,
din care rezultă (14.58).
14.4.3. Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a în cazul forţelor conservative
Dacă forţele date sunt conservative, adică dacă derivă dintr-o funcţie de forță:
Fi = grad U i = ∇ U i , (14.59)
unde U i , numită funcţie de forţă, depinde în general de coordonatele x i , y i , z i

ale punctului de aplicaţie al forţei şi eventual de timp, atunci:
∂U i ∂U i ∂U i
Fix = ; Fiy = ; Fiz = (14.60)
∂x i ∂y i ∂z i
şi:
n ⎛ ⎞ n ∂U i
∂U ∂x i ∂U i ∂y i ∂U i ∂z i
Q k = ∑ ⎜⎜ i + + ⎟⎟ = ∑ (14.61)
i =1 ⎝ ∂x i ∂q k ∂y i ∂q k ∂z i ∂q k ⎠ i=1 ∂q k
Dinamica
Se notează cu U funcţia de forţe corespunzătoare întregului sistem:
n
U = ∑ Ui (14.62)
i =1
Relaţia (14.61) se mai poate scrie:
n n
∂U i ∂ ∂U
Qk = ∑ = ∑ U i = ∂q (14.63)
i =1 ∂q k ∂q k i =1 k
Înlocuim (14.63) în (14.56) şi obţinem:
d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂U
⎜⎜ ⎟⎟ − = (14.64)
dt ⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k ∂q k
Suma dintre energia cinetică şi funcţia de forţe, care se determină cu

aproximaţia unei constante, se numeşte funcţia lui Lagrange sau potenţial cinetic şi se
notează cu L:
L = Ec + U (14.65)
Funcţia de forţe nu depinde de vitezele generalizate şi de aceea:
∂U
=0 (14.66)
∂q& k
Luând în considerare (14.66) relaţia (14.64) poate fi pusă sub forma:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.67)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
şi pentru: k = 1,2,..., h formează un sistem de ecuaţii numite ecuaţiile lui

Lagrange de speţa II-a în cazul forţelor consevative.
14.5. Ecuaţiile canonice ale lui Hamilton

Se consideră un sistem alcătuit din n puncte
materiale: M1 , M 2 , ..., M i , ..., M n cu masele m1 , m 2 , ..., m i , ..., m n , supus la
legături olonome (ideale) şi având h grade de libertate, aflat în mişcare sub
acţiunea forţelor conservative exterioare: F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn . Pentru un asemenea
sistem s-au dedus ecuaţiile lui Lagrange de speţa II-a:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟⎟ − = 0; k = 1,2,..., h (14.68)
dt ⎜⎝ ∂q& k ⎠ ∂q k
Se notează :
∂E c ∂L
pk = = (14.69)
∂q& k ∂q& k
o mărime scalară numită impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
mişcare) sau moment cinetic în funcţie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaţia (14.69) ecuaţiile (14.68) devin:
∂L
p& k = ; k = 1,2,..., h (14.70)
∂q k
şi împreună cu:
∂L
pk = ; k = 1,2,..., h (14.71)
∂q& k
formează un sistem de 2h ecuaţii diferenţiale de ordinul I, cu 2h

necunoscute: q k şi p k , ( k = 1,2,..., h ).
Ecuaţiile (14.70) şi (14.71) pot fi puse şi sub altă formă introducând
funcţia lui Hamilton:
h
H = ∑ p k q& k − L (14.72)
k =1
Funcţia L depinde de cele h coordonate generalizate şi de cele h viteze

generalizate:
L = L(q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) (14.73)
Considerând o deplasare virtuală dată sistemului de puncte, variaţia

elementară a funcţiei lui Lagrange se determină prin diferenţierea virtuală a
funcţiei L:
h
∂L ∂L
δL = ∑ ( δq k + δq& k ) 14.74)
k =1 ∂q k ∂q& k
Luând în considerare (14.70) şi (14.71), ecuaţia (14.74) devine:
h
δL = ∑ (p& k δq k + p k δq& k ) (14.75)
k =1
Dinamica
Întrucât: p k δq& k = δ(p k q& k ) − q& k δp k (14.76)
rezultă:
h
δL = ∑ [p& k δq k + δ(p k q& k ) − q& k δp k ] (14.77)
k =1
şi, în continuare:
⎛ h ⎞ h
δ⎜ ∑ p k q& k − L ⎟⎟ = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.78)
⎜
⎝ k =1 ⎠ k =1
h
Cu notaţia (14.72) obţinem: δH = ∑ (q& k δp k − p& k δq k ) (14.79)
k =1
Impulsurile generalizate depind, ca şi energia cinetică sau funcţia lui Lagrange, , de
coordonatele şi de vitezele generalizate:
p k = p k (q1 , q 2 , ..., q h , q& 1 , q& 2 , ..., q& h ) ; k=1,2,...,h (14.80)
Relaţia (8.80) poate fi privită ca un sistem de h ecuaţii cu necunoscutele

q& k , (k = 1, 2, ..., h) . Rezolvând sistemul obţinem:
q& k = q& k (q1 , q 2 , ..., q h , p1 , p 2 , ..., p h ); k = 1,2,..., h (14.81)
Substituim vitezele generalizate din expresiile funcţiilor L şi H cu (14.81):
L = L(q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); H = H (q1 , q 2 , ..., q h ; p1 , p 2 , ..., p h ); (14.82)
Unei deplasări virtuale dată sistemului de puncte materiale îi corespunde o

variaţie elementară virtuală a funcţiei lui Hamilton:
h
∂H ∂H
δH = ∑ ( δq k + δp k ) (14.83)
k =1 ∂q k ∂p k
Din compararea relaţiilor (14.79) şi (14.83) rezultă ecuaţiile canonice ale

lui Hamilton (Hamilton, William Rowan, 1805-1865):
∂H ∂H
q& k = ; p& k = − , (k = 1, 2, ..., h) (14.84)
∂p k ∂q k
Din integrarea celor 2h ecuaţii diferenţiale (14.84) cu luarea în considerare a

condiţiilor iniţiale ale mişcării puse în coordonate generalizate şi impulsuri generalizate
se obţin coordonatele generalizate şi impulsurile generalizate ca funcţii de timp.
CURS 14 15. Vibraţii liniare
15. VIBRAŢII LINIARE ALE SISTEMELOR CU UN GRAD

DE LIBERTATE
Un sistem mecanic efectuează o vibraţie sau o oscilaţie dacă parametrii
care îi definesc configuraţia la un moment dat variază alternativ în timp faţă de
valorile avute în starea de referinţă.
Sistemele liniare cu un grad de libertate sunt acelea a căror configuraţie
geometrică la un moment dat poate fi determinată cu ajutorul unui singur
parametru scalar (coordonată generalizată care poate fi o deplasare liniară sau o
deplasare unghiulară), iar ecuaţia diferenţială a mişcării este o ecuaţie
diferenţială liniară.
15.1. Vibraţia liniară liberă, neamortizată

Modelul mecanic al unui corp care efectuează o asemenea mişcare se
compune dintr-un corp rigid ghidat astfel încât mişcarea să fie o translaţie
rectilinie şi dintr-un arc cu caracteristică elastică liniară fixat la unul din capete
şi legat la celălalt capăt de corpul rigid (fig. 15.1).
j Fe = -k x i
N
k
m i
G
0 x
Fig. 15.1
S-au făcut notaţiile: l0 -lungimea arcului în stare nedeformată; k -

constanta elastică a arcului.
Pe direcţia Ox singura forţă care acţionează este forţa elastică, celelalte
(greutatea G şi reacţiunea normală N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaţia fundamentală a dinamicii, scrisă pentru corpul rigid şi proiectată
pe axa Ox va fi:
m &x& = − k x (15.1)
şi se pune sub forma:
&x& + p 2 x = 0 (15.2)
Dinamica
k
S-a notat: = p2 (15.3)
m
Ecuaţia (15.2) este o ecuaţie diferenţială liniară omogenă de ordinul doi în

raport cu timpul având coeficienţi constanţi şi care are soluţia:
x = C1cos pt + C 2 sin pt (15.4)
Prin derivare obţinem viteza corpului:
x& = −C1p sin pt + C 2 p cos pt (15.5)
Constantele de integrare se pot determina impunând condiţiile iniţiale

ale mişcării: t = 0, x = x 0 , x& = v 0 (poziţia iniţială şi viteza iniţială). Rezultă:
v
C1 = x 0 , C 2 = 0 .
p
Ca urmare, relaţiile (15.4) şi (15.5) devin:
v0
x = x 0 cos pt + sin pt (15.6)
p
x& = − p x 0 sin pt + v 0 cos pt (15.7)
Înseamnă că mişcarea corpului este o vibraţie armonică. Expresia (15.6) poate fi

pusă şi sub forma:
x = a cos (pt - ϕ) (15.8)

unde
v 02 v0
a = x 02 + , ϕ = arctg (15.9)
p2 px 0
Mărimile ce intervin în relaţia (15.8) sunt: a = amplitudinea; p = pulsaţia

proprie; a cos(pt − ϕ) = elongaţia; pt − ϕ = faza; − ϕ = faza iniţială.
Cazuri particulare (fig. 15.2):

a) x 0 ≠ 0, v 0 = 0, x 1 = x 0 cos pt
15. Vibraţii liniare
v0
b) x 0 = 0, v 0 ≠ 0, x 2 = sin pt
p
x1(t)
x T x 2 (t)
Fig. 15.2
Perioada mişcării vibratorii
2π m
T= = 2π (15.10)
p k
Frecvenţa
1 p 1 k
ν = = = (15.11)
T 2π 2π m
Pulsaţia proprie p sunt independente de condiţiile iniţiale, ele depinzând doar

de caracteristicile mecanice ale sistemului (masa şi constanta elastică a
arcului).
Exemple de vibraţii liniare libere neamortizate: micile oscilaţii ale pendulului
simplu sau matematic (fig. 15.3) şi ale pendulului compus sau fizic (fig. 15.4).
ϕ
ϕ C
mg Mg
Fig. 15.3 Fig. 15.4

Dinamica
15.2. Vibraţia liniară liberă, amortizată
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x
c
0 x
Fig. 15.5
Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea mişcare este

arătat în figura 15.5 şi are în plus faţă de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o forţa rezistentă proporţională cu viteza. Se
notează cu “c” coeficientul de amortizare sau constanta amortizorului.
Ecuaţia fundamentală a dinamicii pentru corpul (C) va fi:
m&x& = −kx − cx& (15.12)

c k
&x& + x& + x = 0 sau &x& + 2α x& + p 2 x = 0 , (15.13)
m m
S-au notat:
k c
= p2 ; = 2α (15.14)
m m
Ecuaţia (15.13) este diferenţială, liniară, omogenă, de ordinul doi în

raport cu timpul şi cu coeficienţi constanţi. Rădăcinile ecuaţiei caracteristice
λ2 + 2 α λ + p2 = 0
sunt:
λ 1,2 = −α ± α 2 − p 2 (15.15)
Aceste rădăcini pot fi: complexe, dacă α p .
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care α = p se numeşte

coeficient de amortizare critic şi se notează c 0 . Din egalitatea:
c0 k
=
2m m
rezultă:
c 0 = 2 km (15.16)
Raportul dintre coeficientul de amortizare şi coeficientul de amortizare

critic c 0 se numeşte raport de amortizare
c
ζ= (15.17)
c0
Se studiază vibraţile amortizate în cele trei situaţii diferite:

c < c0 , c = c0 , c > c0 .
a) Cazul c < c 0 . În acest caz α < p şi rădăcinile sunt complexe. Se

face notaţia
α 2 − p 2 = −β 2 , β = p 2 - α 2 (15.18)
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice vor fi
λ1,2 = −α ± βi (15.19)
iar soluţia ecuaţiei (15.13) va fi de forma
x = a e −αt (C1cos βt + C 2 sin βt ) (15.20)

sau
x = a e −αt cos(βt − ϕ) (15.21)
Ecuaţia (15.21) arată că avem de a face cu o vibraţie modulată în amplitudine.

Amplitudinile descresc în timp tinzând către zero. Diagrama mişcării dată de
(15.21) se încadrează între curbele de ecuaţii: x 1,2 = ± a e −αt şi intersectează axa
timpului în puncte echidistante.
Dinamica
x x (t)
T x1(t)
x 2 (t)
t
Fig. 15.6
O astfel de mişcare se numeşte pseudoperiodică sau cvasiperiodică.

Mărimea
2π
T= (15.22)
β
se numeşte cvasiperioadă sau pseudoperioadă.

O mărime care caracterizează amortizarea vibraţiilor este raportul
elongaţiilor la un interval de timp egal cu o pseudoperioadă:
2π
x (t ) α
=e β (15.23)
⎛ 2π ⎞
x ⎜⎜ t + ⎟
⎝ β ⎟⎠
Logaritmul acestui raport se numeşte decrement logaritmic şi se notează

α
cu δ : δ = 2π (15.24)
β
Decrementul logaritmic poate fi exprimat şi în funcţie de raportul de amortizare

ζ:
c c c
α c0 ζ
δ = 2π = 2π 2m = 2π 2 km = 2 π = 2π
β k c2 c2 2
1− ζ2
− 1 − ⎛ c ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
m 4m 2 4km
⎝ c0 ⎠
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , când α < p şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt
reale, negative şi distincte. Notându-le cu − λ1 şi − λ 2 , soluţia va fi de forma:
x = C1e −λ 1t + C 2 e −λ 2 t (15.26)
Mişcarea are un caracter aperiodic amortizat (fig.15.7).
x
x (t)
Fig. 15.7
c) Cazul c = c 0 . În acest caz α = p şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice

sunt reale şi egale cu − α . Soluţia generală a ecuaţiei (15.13) este:
x = e −α t (C1t + C 2 ) (15.27)
Deoarece în (15.27) lipsesc funcţiile periodice şi:
C1 t + C 2 C1
lim x (t ) = lim = lim =0 (15.28)
t →∞ t →∞ eα t t →∞ α eα t
rezultă că mişcarea este amortizată şi aperiodică (fig. 15.7).
15.3. Vibraţia liniară forţată, fără amortizare

Modelul unui sistem mecanic care are această mişcare este prezentat în
figura 15.8. Asupra corpului rigid, legat de elementul fix printr-un arc de
constantă elasică k, acţionează o forţă perturbatoare de tip armonic
F = F0 cos ωt (15.29)
În practică, asemenea situaţii se întâlnesc la maşinile cu piese în rotaţie,
neechilibrate, rezemate pe un corp elastic (grindă, stâlp, fundaţie etc.).
j Fe = -k x i
N
k
m i
F=F0 cos(ωt) i
G
0 x
Fig. 15.8
Dinamica
Ecuaţia diferenţială a mişcării va fi:
m&x& = − kx + F0 cos ωt (15.30)

&x& + p 2 x = q cos ωt (15.31)
S-au făcut notaţiile:
k F
= p2 , 0 = q (15.32)
m m
Soluţia ecuaţiei (15.31) este alcătuită din soluţia generală a ecuaţiei

omogene la care se adaugă o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene:
q
x = C1cos pt + C 2 sin pt + cos ω t (15.33)
p −ω 2
2
Constantele C1 şi C 2 se determină impunând condiţiile iniţiale ale

mişcării:
t = 0, x = 0, x& = 0 (15.34)
q
Rezultă: C1 = − , C2 = 0 (15.35)
p −ω2
2
Soluţia generală devine:

q
x= (cos ω t - cos pt ) (15.36)
p −ω 2
2
Se observă că mişcarea rezultantă este o suprapunere de două vibraţii

armonice de aceeaşi amplitudine, dar de pulsaţii diferite. Se studiază mişcarea
rezultantă în trei cazuri.
a) Cazul ω << p . Diagrama unui astfel de mişcări este arătată în figura
15.9. Se observă că aspectul mişcării este acela al unei vibraţii proprii x(t) de
pulsaţie (frecvenţă) mare “purtată” de o vibraţie forţată de pulsaţie (frecvenţă)
mică x1 ( t ) .
Amplitudinile celor două mişcări componente fiind egale, elongaţia
maximă a mişcării rezultante atinge practic dublul amplitudinii uneia dintre
mişcări, adică:
q
x max = 2 (15.37)
(p − ω 2 )
2
x x (t)
x1(t)
t
Fig. 15.9
b) Cazul ω ≈ p (de valori apropiate). În acest caz apare fenomenul de

bătăi. Ecuaţia (9.36) poate fi scrisă:
t
2q p−ω p+ω
x= 2 sin t sin t (15.38)
p − ω2 2 2
Această ecuaţie este de tipul

p+ω
x = Φ(t ) sin t (15.39)
2
2q p −ω
unde funcţia Φ(t ) = sin t variază foarte încet în raport cu funcţia
p2 −ω 2 2
p +ω
sin t ≈ sin pt .
2
Rezultă că mişcarea este o vibraţie, de pulsaţie egală practic cu ω sau p,
modulată în amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea bătăilor este practic egală cu
2q
. Când ω → p , amplitudinea tinde către ∞ .
p2 −ω2
x
x (t)
2q
p2-ω2 t
2q
p2-ω2
Fig. 15.10
c) Cazul ω = p . În acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaţia
(15.36) aplicăm regula lui l’Hospital
Dinamica
cos ω t - cos pt − t sin ω t qt

x = q lim = q lim = sin pt (15.40)
ω →p p2 −ω2 ω →p - 2ω 2p
q
Expresia (15.40) este de forma Φ(t ) sin pt în care Φ(t ) = t este o
2p
funcţie liniară ce variază încet în raport cu funcţia sin pt . Deducem că mişcarea
rezultantă este o vibraţie de pulsaţie p modulată în amplitudine de funcţia Φ(t ) .
Diagrama mişcării este prezentată în figura 15.11.
x x (t)
ϕ (t)
−ϕ (t)
Fig. 15.11
Se observă că, teoretic, amplitudinea creşte nelimitat. Fenomenul poartă
numele rezonanţă şi este deosebit de periculos pentru maşini şi pentru
construcţii, care, supuse la asemenea vibraţii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depăşirea eforturilor unitare sau deformaţiilor admisibile (se rup
elementele elastice).
15.4. Vibraţia liniară forţată cu amortizare

Modelul mecanic al unui sistem care execută o asemenea mişcare este
prezentat în figura 15.12.
j
k
m
Fe =k x i
Fr =c x F=F0 cos(ωt)
c
0 x
Fig. 15.12
Ecuaţia diferenţială a mişcării va fi:
m&x& = − kn − cx& + F0 cos ωt (15.41)
care, dacă se fac notaţiile:

k c F
= p2 ; = 2α ; 0 = q (15.42)
m m m
mai poate fi pusă sub forma:
&x& + 2αx& + p 2 x = qcos ωt (15.43)
Ecuaţia diferenţială (15.43) este liniară, de ordinul doi în raport cu

timpul, cu coeficienţi constanţi şi neomogenă. Soluţia ecuaţiei omogene
corespunde celor trei cazuri:
a) α p , c > c 0 x1 = C1e − λ1t + C 2 e − λ 2t , (15.46)
unde:
β = p 2 − α 2 , λ1,2 = α m α 2 − p 2
Soluţia particulară va fi de forma:
x 2 = Acosω t + Bsin ω t (15.47)

x& 2 = −Aω sin ω t + Bω cos ω t (15.48)
&x& 2 = −Aω 2 cos ω t − Bω 2 sin ω t (15.49)
Înlocuind (15.47)-(15.49) în ecuaţia diferenţială se obţine:
[(p 2
) ] [( ) ]
− ω 2 A − 2α ω B cos ω t + p 2 − ω 2 B − 2α ω A sin ω t = q cos ω t
Egalând coeficienţii termenilor ce conţin funcţiile sinus şi cosinus rezultă

sistemul:
( )
p 2 − ω 2 A − 2α ω B = q (15.50)
(
− 2α ω A + p 2 − ω 2 B = 0) (15.51)
din care deducem:
Dinamica
A=
(p 2
− ω2 q) ; B=
2 α ωq
(p 2
−ω 2 2
) + 4 α 2ω2 (p 2
)
− ω2 + 4 α 2ω2
(15.52)
În cazul a) soluţia generală este de forma:
x = x1 + x 2 = a 1e −αt cos(βt − ϕ1 ) + Acos ωt + Bsin ωt (15.53)
Aşadar, mişcarea sistemului este o suprapunere a unei vibraţii proprii

amortizate cu o vibraţie forţată. După un interval scurt de timp, din cauză că
exponenţiala e −α t descreşte destul de repede, tinzând către zero, putem neglija
primul termen.
x ≈ Acosω t + Bsinω t = acos(ω t - ϕ) (15.54)
unde:
q
a = A 2 + B2 = (15.55)
(p 2
−ω )
2 2 2 2
+ 4α ω
B 2α ω
ϕ = arctg = arctg 2 (15.56)
A p −ω2
Vom introduce rapoartele adimensionale:
a c ω
, ζ= şi ,
a0 c0 p
unde:
a 0 - este săgeata produsă de forţa perturbatoare când ω = 0 (în condiţii statice)
F0 mg q q
a0 =
= = = 2 (15.57)
k k k p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
c 0 = 2 km (15.58)
a
=
(p 2
− ω2 )
2
+ 4 α 2ω2
=
1
(15.59)
a0 q 2
⎛ ω 2 ⎞ α ω2 2
p2 ⎜1 − ⎟ +4
⎜ p2 ⎟ p2 p2
⎝ ⎠
Luând în considerare notaţiile :

k c α2 c2 c2
p2 = ; = 2α ; 2 = = 2 = ζ2 (15.60)
m m p 4km c 0
expresia (9.59) devine:

a 1
= (15.61)
a0 2 ⎤2
⎡ ⎛ω⎞ ⎛ω⎞
2
⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ + 4 ζ 2 ⎜⎜ ⎟⎟
⎢⎣ ⎝ p ⎠ ⎥⎦ ⎝p⎠
În figura 15.13 se prezintă o familie de curbe, care, pentru diferite

c ω
rapoarte de amortizare ζ = , dau legătura între variabilele adimensionale
c0 p
a
(frecvenţa raportată) pe abscisă şi (amplitudinea raportată) pe ordonată.
a0
Fig. 15.13
Dinamica
În cazul când nu există amortizare (ζ = 0) , curba corespunzătoare

ω
prezintă o asimptotă verticală pentru = 1 , amplitudinea mişcării masei
p
crescând foarte mult (teoretic spre infinit), lucru denumit şi fenomen de
rezonanţă.
Expresia unghiului de fază ϕ poate fi scrisă şi ea în funcţie de
c ω
rapoartele adimensionale ζ = şi
c0 p
ω
2ζ
p
ϕ = arctg (15.62)
ω2
1− 2
p
În figura 15.14 sunt arătate, pentru diferite rapoarte de amortizare
c ω
ζ= , variaţia lui φ, pe ordonată, funcţie de frecvenţa raportată , pe
c0 p
⎛ω⎞
abscisă, rezultând o familie de curbe ϕ = ϕ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎝p⎠
Fig. 15.14
Din figura 15.14 deducem următoarele:

ω ω
- pentru ζ = 0 , rezultă ϕ = 0 dacă < 1 şi ϕ = π dacă >1. Aşadar în
p p
lipsa amortizării vibraţia este în fază cu forţa perturbatoare dacă ω p ;
π
- pentru ω = p , unghiul ϕ = oricare ar fi ζ ≠ 0 ;
2
- pentru ω p , defazajul dintre mişcarea vibratorie şi forţa perturbatoare
descreşte pe măsură ce amortizarea creşte. În acest ultim caz, dacă ζ = constant
ω
şi = foarte mare, defazajul creşte şi mişcarea are tendinţa să devină în
p
opoziţie de fază cu forţa perturbatoare.
Privind sistemul mecanic din figura 15.12 ca o cutie neagră având o
intrare (forţa perturbatoare) şi o ieşire sau răspuns (deplasarea masei) putem
face următoarele consideraţii:
- atâta timp cât în expresia răspunsului apar ambii termeni (15.53),
vorbim de regimul tranzitoriu de funcţionare al sistemului;
- după ce termenul x1 dispare (se amortizează) rămâne doar x2, iar
sistemul va funcţiona în regim permanent mişcarea fiind impusă de forţa
perturbatoare;
- defazajul (sau unghiul de fază) arată că sistemul răspunde cu întârziere
la acţiunea forţei perturbatoare;
- durata regimului tranzitoriu se mai numeşte şi timp de pornire sau
constanta de timp a sistemului mecanic.
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretică, Editura Impuls, Bucureşti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., ş.a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica şi Dinamica, Editura Mediamira, Cluj-
Napoca, 2004.
[7] ITUL, T. P., HAIDUC, N., Mecanica, Editura U.T. Press, Cluj-Napoca,
2012.
[8] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[9] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1982.
[10] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[11] RĂDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1977.
[12] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnică, Bucureşti, 1973.
[13] RIPIANU, A., POPESCU, P., BĂLAN, B., Mecanica tehnică, Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1973.
[14] SARIAN, M., Mecanica şi Rezistenţa materialelor, Vol. I, Mecanica,
ediţia a III-a, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1965.
[15] STOENESCU, A., SILAŞI, G., Mecanica teoretică, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1963.
[16] TARG, S., Élements de Mécanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[17] VÂLCOVICI, V. BĂLAN, Şt., VOINEA, R., Mecanica teoretică, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUŞU, V., Mecanica teoretică,
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere în
Mecanica solidului rigid cu aplicaţii în inginerie, Editura Academiei
Române, Bucureşti, 1989.

Curs Mecanica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IX.

MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

Dintre mişcările particulare ale corpurilor rigide, cele mai frecvent

Toate punctele solidului

Alte mişcări ale rigidului întâlnite în studiul cinematicii corpurilor şi

9.1 Mişcarea de rotaţie cu axă fixă

Fig.9.1 Mişcarea de rotaţie cu axă fixă

Deoarece poziţia rigidului la un moment dat este complet precizată

De asemenea, deoarece: v0 = 0 ; a o = 0 (9.1)

iar conform fig.9.1: ω = ωk şi ε = ε k (9.2)

Rezultă că în cazul mişcării de rotaţie cu axă fixă, ω este un vector dirijat

9.1.2 Studiul distribuţiei de viteze

în care se ţine seama de relaţiile (9.1) şi (9.2), obţinându-se :

Din relaţia (9.4) rezultă c ă vectorul viteză v este perpendicular pe planul

definit de vectorii ω şi r şi are modulul :

v = ω ⋅ r ⋅ sin α = ω ⋅ d = θ& ⋅ d (9.5)

unde braţul d se află în planul definit de vectorii ω şi r iar vectorul v este

9.1.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

în care se ţine seama de relaţiile (9.1) şi (9.2), obţinându-se :

a= ε x r+ωx( ωxr) (9.9)

iar ω x (ω x r ) reprezintă componenta normală a acesteia (axipetă).

Expresiile analitice ale acceleraţiei rezultă din dezvoltarea

de unde: ax = - yε - xω2 ; a y = xε - yω2 ; az = 0 (9.11)

Din studiul distribuţiei de viteze şi de acceleraţii rezultă că în

9.2 Mişcarea elicoidală

Fig.9.2 Mişcarea elicoidală

Mişcarea elicoidală se poate considera ca fiind compusă din

• rotaţie în jurul axei mişcării, definită de parametrul :

Astfel, corpul înaintează şi se roteşte simultan faţă de axa notată Oz

Analog cu mişcarea de rotaţie cu axă fixă şi în acest caz :

iar viteza şi acceleraţia originii sistemului mobil sunt :

Rezultă că în cazul mişcării elicoidale, vectorii v o şi ω sunt coliniari,

9.2.2 Studiul distribuţiei de viteze

9.2.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

Distribuţia de acceleraţii în mişcarea elicoidală rezultă din relaţia

Din studiul vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte aparţinând rigidului

9.3 Mişcarea plan-paralelă

Oxyz – sistem de referinţă mobil ; O1x1y1z1 – sistem de referinţă fix.

Fig.9.3 Mişcarea plan-paralelă

Poziţia rigidului la un moment dat este complet determinată de

⎧⎪v o = vOx i + vOy j ( vOz = 0)

iar conform Fig.9.3: ω = ω k şi ε = ε k (9.21)

Rezultă că în cazul mişcării plan-paralele, vectorii ω şi ε au direcţia

9.3.2 Studiul distribuţiei de viteze

9.3.2.1 Studiul analitic al vitezelor

Distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă rezultă din relaţia lui

de unde rezultă expresiile analitice ale proiecţiilor vectorului viteză pe

v x = vOx - y ω ; v y = vOy + x ω ; vz = 0 ; (9.23)

Analizân relaţiile, se observă că, în mişcarea plan-paralelă, distribuţia de

vOy vOx (9.25)

Deci, la un moment dat, faţă de C.I.R. distribuţia de viteze în

Fig.9.4 Centrul instantaneu de rotaţie în mişcarea plan-paralelă

Din fig. 9.4 rezultă că poziţia C.I.R. se poate determina şi grafic:

9.3.2.2 Studiul vectorial al vitezelor

în care vectorul de poziţie r este considerat ca fiind mai întâi OA , apoi OB :

Scăzând membru cu membru cele două relaţii, se obţine :

Fig.9.5 Studiul vectorial al vitezelor în mişcarea plan-paralelă

Viteza vBA = ω x AB este perpendiculară pe AB şi reprezintă viteza

9.3.3 Studiul distribuţiei de acceleraţii

9.3.3.1 Studiul analitic al acceleraţiilor

Distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă rezultă din relaţia

de unde se obţin proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului mobil :

Analog cu concluziile rezultate la studiul analitic al vitezelor, se pune