Rotatie bidimensionala

Rotatie tridimensionala

Forma indiciala
a rotatiei

9 parametrii

ce descriu rotatia 3D

Rotatia nu poate modifica lungimea unui vector

constrangerea pentru miscarea solidului rigid va fi
folosind transformarea matriciala

9-6=3GL
matricea

este ortogonala

Transpusa

Spatiul inversiunii este

matrice proprie

matrice improprie

este ortogonal si nu modifica distantele

nu poate fi o rotatie

Rotatia solidului rigid este reprezentata de matrici ortogonala proprii !

Cum se interpreteaza actiunea matricii A pe r (

)?

- rotim r in jurul unei axe cu un anumit unghi in directia acelor de ceasornic (+)
- rotim axele de coordonate in jurul aceleiasi axe cu acelasi unghi, dar in
directie opus (unghiul +=in sens invers acelor de ceasornic)
Rotatie cu un unghi

in jurul axei Oz
in sens invers acelor de ceasornic

Rotatie cu un unghi
in jurul axei
in sens invers acelor de ceasornic

Rotatie cu un unghi

in jurul axei
in sens invers acelor de ceasornic

Miscarea solidului rigid se studiaza facand urmatorii pasi:

Se definesc axele

(axele solidului) atasate solidului rigid

- Originea fixata intr-un punct al solidului rigid

- Axele avand la t=0 aceeasi directie cu axele spatiale
Folosim R(t) pentru a descrie miscarea originii
Folosim A(t) pentru a descrie rotatia axelor
- Utilizam unghiurile Euler
Observam ca avem 6 coordonate independente

Teorema lui Euler

In general, deplasare unui solid rigid in raport cu un punct fixat
este o rotatie in raport cu o axa

- o rotatie 3D arbitrara este echivalenta cu o rotatie in jurul un ei axe

- orice rotatie 3D lasa un vector neschimbat
- pentru orice matrice de rotatie A exista un vecror r care satisface
- matricea A are valoarea proprie egala cu 1
Dem

deoarece
( si deoarece pentru matrici impare

Q.E.D

Exista posibilitatea introducerii unui vector de rotatie ?

Teorema lui Euler evidentiaza un alt mod de a descrie rotatia 3D:

1. directia axelor (2 parametrii) si unghiul de rotatie (1 parametru)

2. pare similar cu momentul unghiular !

Diferenta de baza consta in : Comutativitate

Momentul unghiular este un vector
- nu conteaza ordinea adunarii a doua momente unghiulare
Rotaia nu este un vector
- doua rotatii se aduna diferit , rezultatul depinzand de ordinea lor
ele pot fi reprezentate prin vectori
sunt importante pentru a descrie modul
Rotatiile infinitezimale sunt comutative
in care un solid rigid isi schimba orientarea
in timp

doua rotatii infinitezimale succesive conduc la

In general comutativa

Inversa rotatiei infinitezimale este:

antisimetric

Deoarece
Definim acum rotatia infinitezimala

a unui vector

Conform teoremei lui Euler rotatia infinitezimala

a unui vector este echivalenta cu rotatia de unghi
d in jurul unei axe n

unde
se comporta aproape ca un vector

se roteste in acelasi fel ca si r in raport cu coordonatele rotatieie

In spatiul inversiunilor S un vector ordinar se incerseaza dupa legea:
iar

nu

Un astfel de vector este numit vector axial (momentul unghiular, c.magnetic)

Care este legatura dintre acceleratia unghiulara si unghiurile

Euler?
Consideram un corp solid in rotatie
Definim coordonatele corpului solid

Intre momentele t si t+dt, coordonatele

CS se rotesc cu
- rotatia are loc in sens invers acelor
de ceasornic
- observam ca in spatiul coordonatelor,
orice punct r al rigidului se va misca
dupa legea:

Pentru un vector oarecare V

deoarece

Spatiul coordonatelor

Coordonatele rotatiei

Incercam sa utilizam viteza unghiulara pentru a descrie rotatia rigidului!

Rotatii infinitezimale

este

In sistemul

Stim deja sa exprimam vitezele in termenii derivatelor temporale ale unghiurilor Euler!
Care este forma Lagrangianului ?
Energia cinetica a unui sistem multi-particula este:

Miscarea CM
Definind axele solidului din CM

Miscarea in jurul CM

Componenta translationala

Componenta rotationala

Aceasta separare este valabila cand CM este originea sistemului axelor solidului
Consideram momentul unghiular total:

Pe componente:

Tensorul de inertie I

Utilizand formalismul indicial

Iar componentele matricii au forma

Pentru cazul unei distributii continue de masa:

Cum exprimam energia cinetica in functie

de momentul unghiular total ?
Energia cinetica datorata rotatiei are forma:

Tinand cont de versorul directiei vitezei unghiulare

este momentul de inertie

unde

in raport cu axa n

Obs. - n se misca in timp

- I=I(t)
Daca originea axelor corpului solid nu se gaseste in CM

de la origine

I al CM

de la CM

I in raport cu CM

este bine sa separam

miscarea de translatie
de cea de rotatie

Ce am reusit sa demonstram ?
- Viteza datorata rotatiei
- Conexiunea dintre si unghiurile Euler

- Forma Lagrangianului cu cumponentele sale : translatie/rotatie

- Definirea tensorului de inertie
- calculu momentului cinetic si
al energiei cinetiece

Cu ajutorul tensorului de rotatie R, tensorul de inertie poate fi diagonalizat

Proprietatile cinematice ale unui solid rigid sunt complet descrise dac se cunosc:
masa, axele principale si momentele de inertie
Ce sunt axele principale ?
- Fie un corp solid a carui axe sunt
tensorul de inertie I (in general) nu este diagonal
el poate fi diagonalizat prin
- Rotind

cu R

noi axe de coordonate

in care

Putem alege un set de axe

ale solidului care sa diagonalizeze tensorul de inertie

Axele principale
Cum facem aceasta alegere ?

-consideram versorii axelor principale

Vector propriu

Valoare proprie

- exprimam I in orice sistem de coordonate al solidului

- rezolvam ecuatia cu valori proprii

- vectorii proprii indica axele principale

- utilizam aceste axe pentru a redefini coordonatele solidului si a simplifica I
Ecuatia miscarii de rotatie !
- ecuatia newtoniana a mis carii da

Axele spatiale

Axele solidului

- Luam axele principale ale solidului

Ecuatia Euler de miscare a solidului in raprt cu un punct fix

Cazuri speciale

Tensorul de inertie in formalism indicial

In SCM

Momente de inertie in raport cu axele de coordonate

Tensor simetric
Pentru distributii continue de masa

EXEMPLE
Determinati componentele Iij ale tensorului de inertie {Iij} pentru un cub de densitate
uniforma, de latura b si masa M, avand unul din colturi plasat in origine
b

deoarece
datorita simetriei

Momentul Unghiular in formalism indicial

deoarece

Legatura dintre momentul unghiular si Trot

dar

Axe principale de inertie

Determinarea formei diagonale a {Iij} este echivalenta cu gasirea unui nou

sistem de trei axe de coordonate pentru care energia cinetica de rotatie si
momentul unghiular sunte date de:

Aceste axe se numesc axe principale de inertie !

Avand dat un sistem de referinta inertial in solid, putem trece la axele principale
printr-o transformare ortogonala = transformare pt. axe principale

Existenta solutiilor netriviale implica anularea determinantului:

Ecuatie seculara sau ecuatie caracteristica

( In aplicatii, momentele principale de inertie, fiind valori proprii ale lui I,
sunt solutiile ecuatiei seculare)

EXEMPLU
Determinati principalele axe de inertie pentru cubul din exemplul anterior
Facem urmatoarea notatie

Valori proprii

Matricea care diagonalizeaza {Iij) va fi

Matricea diagonalizata a lui

Teorema axelor paralele

Sistem care are originea in CM al corpului rigid
Sistem cu originea intr-un punct diferit (dar axe paralele)

Componentele tens. Inertie in noul sistem

Coord. CM

Tensorul de inertie pentru CM= teorema axelor paralele

EXEMPLU

Pentru cubul anterior

EXEMPLU

Dinamica solidului rigid

Proiectam ecuatia pe principalele axe de inertie

Deoarece axele principale de inertie sunt independente de timp

Ecuatiile Euler

EXEMPLU
Demonstrati ca dupa lovirea orizontala cu un tac, o bila de biliard va
aluneca fara rotatie pe distanta
= viteza initiala
dupa care va incepe sa se roteasca, fara sa alunece, un timp

Cand forta impulsiva a incetat, conditiile initiale sunt:

Forta de frecare este:
Ecuatia de miscare va fi:
Ecuatia momentului cinetic:

Integrand cele doua ecuatii:

Tinand cont de conditiile initiale:

Conditia de rostogolire pura (fara frecare):

Integram

Titirezul
Orice solid in miscare de revolutie este un titirez simetric.

Axa de simetrie este

Ecuatiile Euler proiectate pe principalele axe de inertie

Inexistenta cuplurilor de torsiune

(+)

notam

indep. de timp
Acest vector efectueaza o miscare de precesie cu o frecventa de precesie
=const.
Notand cu

unghiul dintre

si

Pentru miscarea de revolutia unui corp turtit

cazul Pamantului
zile

- Pamantul nu este un corp rigid

- Structure sa interna estenfluida