Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
dinamica sistemelor
⎧⎪ F ini + F i = 0
⎨ in (i = 1, 2K n) (1)
⎪⎩ M Gi + M Gi = 0
1
se mai numesc ecuaţii vectoriale de echilibru cinetostatic.
În rezolvarea problemelor de dinamica sistemelor de puncte materiale şi
solide rigide se parcurg următoarele etape:
cu viteza v G ,
- În mişcarea de rotaţie în jurul unui centru de rotaţie permanent
in
F = −M a G (2)
3
in
- Momentul forţelor de inerţie sau cuplul de inerţie M ( Nm ) ,
in
M = −J ε (3)
2
unde J ( kgm ) este momentul de inerţie mecanic al corpului faţă de
centrul de rotaţie.
În ipoteza că un sistem mecanic plan porneşte din repaus, sub
acţiunea greutaţilor proprii ale corpurilor, acestea au mişcări accelerate.
Rezultă că:
- forţele de inerţie au sens contrar deplasării rectilinii a centrelor
de masă,
- momentele forţelor de inerţie (cuplurile de inerţie ) au sens
contrar rotaţiei elementelor.
*
* *
4
1. reazemul simplu;
2. articulaţia (plană);
3. legătura prin fir şi tijă rigidă;
4. încastrarea (plană).
Fig. 1.
5
Fig. 2.
6
alunecare (perpendiculară pe N 1 ), de sens contrar sensului de
deplasare a corpului care execută o translaţie rectilinie. Mărimea acestei
F f1 = μ N1 F f1 = − μ N1 iv1 (4)
Cuplul de legătură:
7
M r , momentul de frecare la rostogolire, coliniar şi de sens contrar
cu viteza unghiulară de rostogolire a discului, cu mărimea
M r = sN 2 ; M r = − sN 2 i ω 4 (5)
R = H +V ; R = H i +V j (6)
8
Articulaţia O permite discului (2) să execute o mişcare de rotaţie;
este o legătură exterioară.
9
dinamică, o necunoscută.
La nivelul întregului sistem vor trebui determinate mărimile a trei
tensiuni: T1 , T2 şi T3 .
40. Încastrarea plană este legătura prin care un corp este fixat în alt
corp, fără nici o posibilitate de mişcare faţă de acesta.
încastrare.
Forţa de legătură (reacţiunea rezultantă) are două componente
Problema 1.
Se consideră sistemul mecanic plan din fig. 1, format din
următoarele elemente:
10
fiind coeficientul de frecare la alunecare, între corp şi planul
înclinat;
articulaţiei O ;
(3), corp format din două discuri concentrice, solidare între ele, de
Rezolvare:
11
În cazul corpurilor care prezintă legături interioare, reacţiunile din
aceste legături se reprezintă prin vectori de mărimi egale şi sensuri
contrare.
Tabelul 1.
(1) Translaţie
v1 , viteza a1 , acceleraţia F 1in = − M a C = − P1 a1
rectilinie 1 1
g
instantanee instantanee
v G4 = v 4 , a G4 = a 4 ,
(4) Rostogolire in P4
pură (plan viteza lui G4 acceleraţia lui F 4 = − M 4 a G4 = − a4
g
paralelă) G4
ω4 , viteza in P4 r 2
M 4 = −J4ε = − ε
unghiulară ε 4 , acceleraţia 2g
4 4
unghiulară
(5) - - - -
12
Fig. 3
13
- A treia ecuaţie scalară conţine proiecţiile momentelor forţelor pe
a treia axă, perpendiculară pe planul sistemului.
Există situaţii când numărul ecuaţiilor corespunzătoare unui
element este mai mic de trei; spre exemplu, pentru corpul (1) se scriu
numai două ecuaţii, proiecţii de forţe.
P1
1 1). a1 + T1 + μ1 N1 − P1 sin α = 0
g
2). N1 − P1 cos α = 0
2 3). H1 + T2 − T1 cos α = 0
4). V1 − P2 − T1 sin α = 0
P2 r 2
5). T1r − T2 r − ε2 = 0
2g
3 6). H 2 + T3 − T2 = 0
7). V − P3 = 0
8). T2 R − T3 r − J ε 3 = 0
P4
4 9). − a4 + T − T3 = 0
g
10). − P4 + N 2 = 0
P4 r 2
11). T3 r + Tr − sN 2 − ε4 = 0
2g
5 12). H3 − H2 = 0
13). V3 − V2 − P4 = 0
14
14). 2lH 2 + M iˆ = 0
acceleraţiile corpurilor: a1 , ε 2 , ε 3 , a4 , ε 4 .
reacţiunile din legături:
- mărimi necunoscute: N1 , T1 , T2 , T3 , N 2 ,
- nerecunoscute scalare: H 1 , V1 , H 2 , V2 , T , H 3 , V3 , M iˆ .
v1 = vB ; vB = rω 2 ; ⇒ v1 = rω 2
vC = vD ; vC = rω 2 ; vD = Rω3 ⇒ rω 2 = Rω3
vE = vF ; vE = rω3 ; vF = 2 rω 4 ⇒ ω3 = 2ω 4
v 4 = rω 4
15
Prin derivarea în raport cu timpul a celor patru relaţii se obţin
următoarele 4 ecuaţii care se adaugă la sistemul de ecuaţii de echilibru
cinetostatic:
15). a1 = rε 2
16). rε 2 = Rε 3
17). ε 3 = 2ε 4
18). a4 = r ε 4
Precizări:
Necunoscutele scalare sunt forţele şi cuplurile din legături trasate
în etapa I-a a problemei cu sensurile arbitrare.
În cazul în care, pentru o necunoscută scalară se obţine o valoare
pozitivă, rezultă că sensul arbitrar ales coincide cu cel real; exp. Din
ecuaţia 7) se obţine V > 0 .
În cazul în care, pentru o necunoscută scalară se obţine o valoare
negativă, rezultă că sensul arbitrar ales este invers celui real; exp. Din
Problema 2
16
(1) corp de greutate P1 , suspendat prin firul AB ,
Fig. 4
mecanic faţă de O .
17
Se cere să se determine reacţiunile din legături şi acceleraţiile
corpurilor din sistem.
Rezolvare:
Fig. 5
18
Tabelul 2, conţine date utile în rezolvarea problemei:
Tabelul 2.
P1
1 1). a1 + T1 − P1 = 0
g
2 2). H − T2 = 0
3). V − P2 − T1 = 0
4). T2 ⋅ r − T1 ⋅ R + J ε 2 = 0
P3
3 5). T2 − T − a3 = 0
g
6). N − P3 = 0
19
P3 r32
7). − r3 ⋅ T − sN + ε3 = 0
2g
4 8). H 1 − H = 0
9). V1 − P4 − V = 0
v1 = vB ; vB = Rω 2 ⇒ v1 = Rω 2 ⇒ 11) a1 = Rε 2
v3 = vC ; vC = rω 2 ⇒ v3 = rω 2 ⇒ 12) a3 = rε 2
- acceleraţiile corpurilor, a1 , ε 2 , a3 , ε 3 ,
- reacţiunile din legături:
- pozitive: T1 , T2 , N ,
- scalare H , V , T , H 1 , V1 , M iˆ .
20
acţiunea greutăţilor proprii (corpurile efectuează mişcări accelerate).
Pentru determinarea acceleraţiilor corpurilor şi a reacţiunilor din legături
se vor parcurge cele patru etape de lucru.
Problema 3
Sistemul mecanic plan este prezentat în figura 6.
Fig. 6
Date: (1) − P1 ( N );
(2) − r2 ( m ), P2 ( N );
(3) − r ( m ), R ( m ), P3 ( N ), J G3 = J ( Kgm 2 );
21
Indicaţii:
Fig. 7
22
(2) - 2 ecuaţii: 1 ecuaţie, proiecţii de forţe,
1 ecuaţie, proiecţii de momente.
v1 ≡ v2 ⇒ a1 = a2
v2 ≡ r2ω2 ⇒ a2 = r2ε 2
vB = vC : ⎧ vB ≡ vC :
⎨ ⇒ 2 r2ω 2 = Rω3 ; ⇒ 2 r2ε 2 = Rε 3
⎩ C
v = R ω 3
v D = v E : v D = rω 3 ⎫ rω3 = 2 rω 4
⎬
vE = 2 r4ω 4 = 2 rω 4 ⎭ ω3 = 2ω 4 ⇒ ε 3 = 2ε 4
6 acceleraţii: a1 , a2 , ε 2 , ε 3 , a4 , ε 4 .
Problema 4
Sitemul mecanic plan este prezentat în figura 8.
23
Fig. 8
Date: (1) − P1 ( N ), μ , α ;
(2) − r2 ( m), P2 ( N );
(3) − r ( m ), R ( m ), P3 ( N ), J ( Kgm 2 ) s ( m ), β .
Indicaţii:
24
Fig. 9
v1 = vB ⎫
⎬ ⇒ v1 = r2ω2 ; ⇒ a1 = r2ε 2
vB = r2ω2 ⎭
v3 = rω3 ⇒ a3 = rε 3
25
IV. Sistemul format din 11 ecuaţii conţine următoarele
necunoscute:
4 acceleraţii: a1 , ε 2 , a3 , ε 3 .
Problema 5
Sistemul mecanic plan este prezentat în figura 10, cu următoarele
date:
Fig. 10
(1) − P1 ( N ), μ , α ;
(2) − r2 ( m), R ( m, ) P2 ( N );
26
Indicaţii:
Fig. 11
Problema 6
Sistemul mecanic plan este prezentat în figura 12, cu următoarele
date:
27
Fig. 12
(2) − r2 ( m ), R2 ( m), P2 ( N );
(4) P4 ( N ).
Indicaţii:
28
Fig. 13
v1 = rω1 ⇒ a1 = rε 1
v1 = v A ; v A = R2ω2 ⇒ v1 = R2ω2 ⇒ a1 = R2ε 2
29
vB = vC ; vB = r2ω 2 ⎫ ⇒ r2ω 2 = ( r3 + R3 )ω3
⎪
⎬
vC = ( r3 + R3 )ω3 ⎪⎭ r2ε 2 = ( r3 + R3 )ε 3
v3 = r3ω3 ⇒ a3 = r3ε 3
v3 = v4 ⇒ a3 = a4
6 acceleraţii: a1 , ε1 , ε 2 , a3 , ε 3 , a4 .
Problema 7
Sistemul mecanic plan este prezentat în figura 14, cu următoarele
date:
Fig. 14
30
(1) − P1 ( N ), μ , α ;
(2) − r ( m), R = 2r , P2 ;
Fig. 15
v1 = vB ⎫ v1 = 2 rω 2 ; ⇒ a1 = 2 rε 2
⎬
vB = Rω 2 = 2 rω 2 ⎭
31
vC = vD ; vC = rω 2 ⎫ rω 2 = ( R3 − r3 )ω3
⎬
vD = ( R3 − r3 )ω3 ⎭ rε 2 = ( R3 − r3 )ε 3
v3 = r3ω3 ⇒ a3 = r3ε 3
7 reacţiuni: N1 , H , V , N 2 , T , T1 , T2
4 acceleraţii: a1 , ε 2 , a3 , ε 3 .
Problema 8
Sistemul mecanic plan este prezentat în figura 16, cu următoarele
date:
Fig. 16
32
(1) P1 ( N ), μ , α ;
(2) r ( m ), R = 2r , P2 ( N );
(3) P3 ( N );
(4) P4 ( N ).
Indicaţii:
vC = vD ; vC = Rω 2 = 2 rω 2 ⎫ ω 2 = ω3
⎪
⎬
vD = IDω3 = Rω3 = 2 rω3 ⎪⎭ ε 2 = ε 3
sau:
⎧ v E = v F : v E = rω 2 ⎫ ω 2 = ω3
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ vF = IF ω3 = rω3 ⎪⎭ ε 2 = ε 3
⎩
r r
v3 = IG3ω3 = ω3 ⇒ a3 = ε 3
2 2
33
Fig. 17
34
IG3 = ? ⎧ 2 r3 = R + r = 3r ⇒ r3 = 3 r ;
⎪⎪ 2
⎨
⎪ IG = r − r = 3 r − r = r ; IG = r .
⎪⎩ 3 3 2 2
3
2
v3 = v4 ⇒ a3 = a4
5 acceleraţii: a1 , ε 2 , a3 , ε 3 , a4 .
35