 Rigidul liber este un corp caruia nu i se

impun restrictii geometrice, pozitia lui in

spatiu depinzand exclusiv de sistemul de
forte ce actioneaza asupra lui.
Pozitia unui astfel de corp este
definita de sase grade de
libertate: trei translatii de-a
lungul a trei directii
perpendiculare si trei rotatii in
jurul acelorasi directii.
 Daca asupra unui rigid liber actioneaza un
sistem de forte oarecare, conditia ca acesta
sa fie in echilibru este ca torsorul de
reducere al sistemului de forte sa fie nul:
 
R  0 ; MO  0

n n
 Xi 0 ;  M xi 0 ; Ecuatiile
i 1 i 1
n n scalare de
 Yi 0 ;  M yi 0 ; echilibru ale
i 1 i 1 rigidului liber
n n
 Zi 0 ;  M zi 0 .
i 1 i 1
Daca asupra rigidului actioneaza sisteme
particulare de forte
a) Cazul sistemului de forte coplanare (xOy)
n n n
 Xi 0 ;  Yi 0 ;  M zi 0
i 1 i 1 i 1

b) Cazul sistemului de forte paralele (Oz)

n n n
 Zi 0 ;  M xi 0 ;  M yi 0
i 1 i 1 i 1

c) Cazul sistemului de forte concurente

n n n
 Xi 0 ;  Yi 0 ;  Zi 0
i 1 i 1 i 1

d) Cazul sistemului de cupluri

n n n
 M xi 0 ;  M yi 0 ;  M zi 0
i 1 i 1 i 1
 Rigidul este supus la legaturi atunci cand
unul sau mai multe puncte ale sale sunt
obligate sa pastreze contactul cu anumite
suprafete sau curbe date.
 Axioma legaturilor. Orice legatura se poate
inlocui cu forte si/sau momente (ce respecta
efectul mecanic al legaturii) numite
reactiuni, astfel incat sub actiunea acestora
si a sistemului de forte exterioare, rigidul sa
poata fi considerat liber.
Fortele exterioare date se mai numesc si forte
active, iar reactiunile ce intervin pentru
inlocuirea legaturilor poarta numele de forte
pasive.

Conditiile de echilibru pe care trebuie sa le

indeplineasca un rigid supus la legaturi

a p a p
R  R  0 ; MO  MO  0
 Existenta unei legaturi mecanice implica
consecinte atat de natura geometrica (un
numar de grade de libertate mai redus decat
ale rigidului liber) cat si fizica, legat de
efectul mecanic al reactiunilor cu care se
inlocuieste legatura.
  Reazemul simplu
anuleaza un singur grad
de libertate (deplasarea
pe directia n-n, normala
la suprafata (S)).
 Pentru ca rigidul sa fie
in echilibru, fortele
exterioare trebuie sa se
reduca in punctul de
rezemare la o rezultanta
a  unica orientata dupa
R N0 normala la suprafata de
rezemare.
 Directia reactiunii fiind cunoscuta (normala la
suprafata de rezemare), se poate afirma ca
rezemarea introduce o singura necunoscuta in
sistemul ecuatiilor scalare de echilibru si
anume modulul reactiunii normale.
 Reprezentarea conventionala
 Articulatia este legatura care obliga rigidul
sa pastreze contactul permanent cu un
punct fix din spatiu, ea permitand rigidului
fie o rotatie in jurul unei axe fixe
(articulatie cilindrica), fie o rotatie in jurul
unui punct fix (articulatie sferica).
  Contactul se realizeaza
dupa doua cercuri
tangente interior intr-un
punct oarecare. El este
asimilabil unei rezemari
asadar reactiunea va fi
dirijata pe directia
normalei comune a
celor doua cercuri
aflate in contact.

Articulatia se poate inlocui cu o forta de marime si directie

necunoscuta, aflata in planul perpendicular pe axa de rotatie,
deci va introduce in sistemul ecuatiilor scalare de echilibru doua
necunoscute si anume: modulul reactiunii si unghiul pe care il face
directia ei cu o directie data sau componentele ei X si Y pe doua
directii perpendiculare.
 Articulatia cilindrica plana anuleaza doua
grade de libertate ale rigidului (doua
translatii pe directii perpendiculare cuprinse
in planul normal la axa de rotatie) din cele
trei posibile in plan.
 Articulatia cilindrica in spatiu anuleaza cinci
grade de mobilitate (trei translatii si doua
rotatii) corespunzator celor cinci reactiuni cu
care se inlocuieste (trei forte perpendiculare
si doua momente).
 Articulatia sferica
poate fi asimilata
unei rezemari intr-o
infinitate de puncte
situate pe o calota
sferica.
Fortele de legatura
vor forma un sistem
de forte concurente
in centrul sferei de
contact.

Acesta se va reduce in punctul de concurenta la o rezultanta

unica de modul si directie necunoscute.
 Articulatia sferica introduce in sistemul
ecuatiilor scalare de echilibru trei
necunoscute si anume cele trei componente
ale reactiunii Rp pe trei directii
perpendiculare.

 Ea va anula trei grade de mobilitate si anume

trei translatii corespunzand celor trei forte
de reactiune necunoscute.
 Incastrarea este legatura prin care un corp
este fixat rigid intr-un alt corp fara a-i fi
permisa nici un fel de deplasare (adica ii
suprima toate gradele de libertate).
  Daca sistemul fortelor
exterioare este coplanar
rezulta ca fortele de
legatura vor fi in acelasi plan
trebuind sa compenseze o
rezultanta cu doua
componente perpendiculare
in planul fortelor si un
moment perpendicular pe
directia rezultantei.

Incastrarea plana va introduce trei necunoscute scalare in

sistemul ecuatiilor de echilibru: doua componente XO si YO pe
doua directii ortogonale din planul fortelor si un moment MO situat
pe o directie perpendiculara pe planul fortelor.
  Daca asupra corpului
actioneaza un sistem
de forte exterioare
oarecare acesta poate fi
echilibrat numai prin
introducerea unui torsor
al fortelor de legatura
format din rezultanta cu
trei componente pe trei
directii perpendiculare
(XO, YO, ZO) si moment
rezultant, de asemenea
Incastrarea spatiala introduce in
avand trei componente
sistemul ecuatiilor de echilibru
ortogonale (MOx, MOy,
sase necunoscute scalare.
MOz).
  Punctul de prindere A se va
deplasa pe o suprafata sferica de
raza OA, cu posibilitatea de a intra
in interiorul sferei, dar fara a
putea iesi spre exterior.
 Legatura este echivalenta cu o
rezemare unilaterala pe o
suprafata sferica.

Legatura poate fi inlocuita cu o forta normala la suprafata

sferica, adica pe directia razei ce coincide cu directia firului, forta
numita tensiune sau efort in fir. Sensul va fi catre centrul sferei.
Legatura cu fir va introduce o singura necunoscuta in sistemul
ecuatiilor de echilibru si anume modulul tensiunii in fir.
 In cazul in care firul este inlocuit cu o bara,
rezemarea pe suprafata sferica este
bilaterala (punctul A nu poate nici intra in
interiorul sferei, nici iesi in exteriorul
acesteia).
 Sensul tensiunii sau efortului depinde de
modul de solicitare al barei (intindere sau
compresiune).
 Legatura introduce tot o singura necunoscuta
in sistemul ecuatiilor de echilibru.
  “n” numarul necunoscutelor din sistemul
ecuatiilor de echilibru
 “m” numarul ecuatiilor de echilibru.
 “w” numarul gradelor de libertate

CONVENTIE. Necunoscutele din sistemul ecuatiilor

scalare de echilibru sunt reactiunile introduse de
legaturi.
m=n w=0 Echilibru static
determinat

mn w0 Echilibru static

determinat
conditionat

mn w0 Echilibru static

nedeterminat