46

7. ECHILIBRUL SOLIDULUI RIGID

7. 1. Echilibrul solidului rigid liber
Se considera un solid rigid actionat de un sistem de n
forte
i
F , i = 1, n (fig. 7.1).
Solidul rigid liber poate sa ocupe orice pozitie in
spatiu, nu este ingradit de nici o obligatie
geometrica.
Sistemul de forte este echivalent intr-un punct
oarecare O al rigidului cu torsorul acestuia , adica :



Fig. 7.1
Conditia necesara si suficienta ca solidul rigid sa fie in echilibru este ca rezultanta R si momentul
rezultantei
O
M sa fie egali cu zero .



Cele 2 relatii vectoriale (2) sunt echivalente cu urmatoarele 6 ecuatii scalare :


considerand ca :
M
O
F
i
F
2
F
1
F
n
r
n
O
R

(1) reducere de torsorul
F r M
F R
o
n
1 i
i i o
n
1 i
i

'

'

0 M
0 R
0
(2) rigid pentru echilibru de conditia
0 F r
0 F
n
1 i
i i
n
1 i
i

'

0 X X
i

0 Y Y
i

0 Z Z
i
( ) 0 Y z Z y M M
n
1 i
i i i i ix ox

( ) 0 Z x X z M M
n
1 i
i i i i iy oy

( ) 0 X y Y x M M
n
1 i
i i i i ixz oz

( ) 3

'

+ +
+ +
k M j M i M M
k Z j Y i X R
oz oy ox o
47


Probleme posibile :
- se dau complet fortele se cere pozitia de echilibru;
- se da pozitia de echilibru se cer fortele;
- se da partial pozitia de echilibru, partial sistemul de forte se cer complet fortele si complet
pozitia de echilibru;
Pentru un rigid liber actionat de forte plane, conditia de echilibru este :

Un solid rigid liber actionat de forte in spatiu are 6 grade de libertate (fig. 7.2).



trei translatii si trei rotatii





Fig. 7.2
Un solid rigid actionat de forte in plan are 3 grade de libertate (fig. 7.3).






2 translatii + 1 rotatie




Fig. 7.3

5. 2. Echilibrul solidului rigid cu legaturi fara frecare

Legatura este o obligatie geometrica pe care o are unul sau mai multe puncte ale rigidului .
Un solid rigid liber poseda 6 grade de libertate (3 rotatii + 3 translatii).
Legaturile pot rapi posibilitati de translatie sau de rotatie sau combinatii de translatii si rotatii.
Legaturile uzuale ale solidului rigid :
a) reazem simplu (un singur punct de contact)
b) articulatie
c) incastrare
d) legatura prin fire

0 X X
i

0 Y Y
i
0 M M
iz oz

( ) 4
reducere de torsorul
k M M
j Y i X R
unde
oz o

'

+
z

x
y
z

x
y
48
Si in cazul rigidului este valabila axioma legaturii orice legatura se poate inlocui cu o forta de
legatura (reactiune) sau un sistem de forte de legatura .

a) Reazem simplu
Un solid rigid are intr-un punct al sau un reazem simplu daca este obligat sa ramana tot timpul pe o
suprafata (fig. 7.4).

A punct de contact
suprafata rigida nedeformabila
Simpla rezemare se inlocuie cu o
reactiune normala N, avand directia

pe cele 2 suprafete in contact .









Exemplu :
O asemenea legatura asigura corpului 5 grade de
libertate .

Simbol :

b) Articulatia
Dupa modalitatea de realizare practica, articulatia poate fi sferica sau cilindrica .
b
1
) Articulatia sferica - suprima corpului 3 grade de libertate, lasand posibile numai rotatiile
corpului in raport cu 3 axe rectangulare care trec prin centrul articulatiei (fig. 7.5).
- asigura rigidului un punct fix
- o articulatie sferica se inlocuieste cu o reactiune de
directie si marime oarecare .
Fig. 7.5

()
n
A
n
N
Fig. 7.4
N

N



z
x y
R

(5)
Z Y X R
k Z j Y i X R
2 2 2

'

+ +
+ +
y
z
x
49
b
2
) Articulatia cilindrica asigura rigidului o directie fixa . Corpul are 2 grade de libertate , rotatia si
translatia in raport cu directia fixa (fig. 7.6).




2 grade de libertate






Fig. 7.6
Articulatia cilindrica se inlocuie cu torsorul de reducere format din R si M (fig. 7.7) cu:




Fig. 7.7 - schema reactiunilor




Simbol :



Observatie : Daca fortele care actioneaza asupra
rigidului sunt forte coplanare, atunci articulatia este
inlocuita cu o reactiune (fig. 7.8) :





Fig. 7.8
c) I ncastrarea este legatura care suprima rigidului toate gradele de libertate (fig. 7.9).
Incastrarea se inlocuie cu torsorul fortelor de legatura .
A ' R - rezultanta

A
' M vector moment rezultant

z
y
x



H
V
x
y
R

(6)
j M i M M
j R i R R
y x
y x

'

+
+
(7)
H
V
tg V H R cu V H R
2 2
+ +
M
x
M
R
R
z

x
y
50


iar modulele pentru ' R si
A
' M sunt:
2
z
2
y
2
x
'
R R R R + + (9)
2
z
2
y
2
x A
M M M ' M + + (10)



Fig. 7.9






Exemplu (fig. 7.10):












Fig. 7.10


d) Legatura prin fir suprima rigidului un grad de libertate . In fir ia nastere o forta de legatura
denumita tensiune (fig. 7.11)
T directie dreapta dupa care este intins firul
- sens dirijat de la rigid la punctul de ancorare al firului .







Fig. 7.11
F4
F
3
F
2
F
1
A

M
A
`
R`
A

F
1
P
2
P
1


R
z
R
R
Mx
F
1
P
2
P
1
M
y M
z


T
T
P

(8)
k M j M i M M
k R j R i R ` R
z y x
A
`
z y x

'

+ +
+ +
51

Conditia necesara si suficienta ca rigidul supus la legaturi fara frecare sa fie in echilibru este ca:

unde: R ,
o
M torsorul fortelor efectiv aplicate solidului

' R ,
o
M - torsorul fortelor de legatura in raport cu acelasi pol (punct de reducere) .



5. 3. Echilibrul solidului rigid cu legaturi cu frecare
In cazul solidului rigid se manifesta urmatoarele tipuri de frecari :
- frecarea de alunecare pentrul rigidul simplu rezemat
La eliberarea corpului de legaturi se introduce o forta de legatura denumita forta de frecare de
alunecare notata cu T cu urmatoarele proprietati :
- directia situata in planul tangent la suprafetele in contact
- sens invers ( contrar ) tendintei de miscare
- modul - | T | N la echilibru (12)
- T = N pentru miscare (13)
coeficient de frecare la alunecare (determinat experimental). Este o marime adimensionala.
N reactiunea normala in punctul de contact la planul tangent comun .

- frecarea de rostogolire se manifesta in cazul reazemului simplu ca urmare a microdeformatiilor
suprafetelor in contact. Apare in miscarea de rostogolire sau in tendinta de a se produce o asemenea
miscare a unui rigid.
Se considera o roata care se deplaseaza cu frecare pe o suprafata plana (fig. 7.12).
A punct ideal de contact
Alegand un sistem de axe xOy la echilibru putem
scrie :

Fig. 7.12



Din ultima relatie, cum R 0 ( raza ) => F = 0
Experimental roata este in echilibru si pentru valori ale lui F 0 .
Analizand neconcordanta intre teorie si practica se ajunge la concluzia ca trebuie renuntat la ipoteza
rigiditatii (conform careia contactul dintre roata si suprafata de sprijin are loc intr-un singur punct A)
si trebuie luata in considerare situatia reala conform careia atat roata cat si calea de rulare, admit o
deformatie limitata, contactul lor realizandu-se pe o anumita suprafata (pata de contact) in jurul
punctului A (fig. 7.13) .
y
x
T
T
N
Raza
F
G
A

(11)
0 ` M M
0 ` R R
o o

'

+
+
( )
( )
( ) 0 R F 0 R F 0 M M
(14) N G 0 N G 0 Y Oy
T F 0 T F 0 X Ox
A A

+

52
Fig. 7.13 Fig. 7.14

Pentru a avea concordanta intre teorie si practica se introduce momentul de frecare de rostogolire
r
M

opus sensului de rostogolire sau tendintei de rostogolire .
r
M : - directie perpendicular pe planul determinat de T si N
- sens contrar tendintei de rostogolire
- modul
r
M s N - la echilibru (15)
unde :s = x
max
conform figurii 7.14

M
r
= xN (16)
M
r max
= sN (17)
s coeficient de frecare de rostogolire.
Are dimensiunea unei lungimi (se determina experimental).
Exemplu: - pentru roata de vagon R = 0,5 m
s= (0,050 - 0,055) cm
- rulmenti cu bile s = (0,0015 0,0050) cm
Coeficientul de frecare de rostogolire se poate calcula cu relatie aproximativa: R k s (R-raza
rotii)
Schema corecta (repartitia) a fortelor efectiv aplicate si a celor de legatura pentru o roata este
conform figurii 7.15:












Fig. 7.15


Conditia necesara si suficienta ca un solid rigid supus la legaturi cu frecare sa fie in echilibru este ca
dintre torsorul fortelor efctiv aplicate si torsorul fortelor de legatura sa fie zero .
T
A
F
G

x
T
T
N
F
G

M
T
T
N
F
G

53

7.4. Echilibrul sistemelor de corpuri (solide rigide)

Prin sistem de corpuri (solide rigide) intelegem mai multe corpuri legate intre ele prin legaturi
mecanice (articulatii, reazeme simple, incastrari) care suprima partial sau total gradele de libertate ale
sistemului .
Se considera sistemul de corpuri din figura 7.16 articulate intre ele in B si C si legate prin articulatia
A si reazemul D de o suprafata.
A articulatie
D reazem simplu
B , C articulatie
Asupra sistemului de corpuri
actioneaza sistemul de forte:
1
F
n
F .
A
R si
D
N necunoscute


In B si C apar reactiuni
interioare perechi , egale si de
sensuri contrare :
Metode de rezolvare a echilibrului corpurilor :
a) metoda izolarii corpurilor
b) metoda solidificarii
c) metoda echilibrului partilor
a) Metoda izolarii corpurilor - se bazeaza pe faptul ca daca un sistem de corpuri este in echilibru,
atunci fiecare corp al sistemului trebuie sa fie in echilibru .
b) Metoda solidificarii - se bazeaza pe teorema solidificarii daca fiecare corp din sistem se afla in
echilibru sub actiunea fortelor exterioare si de legatura, atunci si sistemul in ansamblu se afla in
echilibru .
c) Metoda echilibrului partilor - se bazeaza pe teorema echilibrului partilor daca fiecare corp se
afla in echilibru sub actiunea fortelor aferente lui, anumita parti din sistem vor fi de asemenea in
echilibru.
Metoda de rezolvare a unei probleme de sistem de corpuri este urmatoarea :
- se descompune sistemul de corpuri, eliberand fiecare corp de legaturi, inlocuind legaturile
cu reactiunile corespunzatoare;
- se scriu ecuatiile de echilibru pentru fiecare corp in parte;
- se rezolva sistemul de ecuatii astfel obtinut, rezultand reactiunile exterioare si interioare

Aplicatia 1 (fig. 7.17)
Date :
O
2
, O
5
- articulatii
A reazem simplu
G reazem
B - incastrare
P , Q
2
, G , Q
4
, Q
5
O
5
O
2
= 2l O
2
A = 3l/2
C
B
(1)
(3)
R
23
R
F
N
F
3
F
2
F F
n
A D
R
12
R
21
R
32
(2)
4
1

Fig. 7.16
23 32 12 21
R R ; R R
54
EB = 2l
ED = l/2
Se cere :
1) P = ? pentru echilibru
2) reactiunile din O
5 ,
O
2
, A , D , B

Fig. 7.17
Rezolvare
Se aplica metoda izolarii corpurilor
1) ( ) 0 P T 0 Y
1 i

2)

( )
( )
( )

0 M
0 Y
0 X
2 O
i
i

'

0 R T r T
0 sin T T Q V
0 H cos T
2 1
2 1 2 2
2 2






r; R; Q
2
D
Q
2
O
2
2
P
Q
5
1
A
O
5
5
6
Q
4
E
p
B
4

3
G

T
2
T
1
Q
2
O2
V
2
H
2

P

T
1
55



3)


( )
( )

0 Y
0 X
i
i

'

0 cos G N
0 T sin G
D
2



4)

( )
( )
( )

0 M
0 Y
0 X
B
i
i

'

0 cos l Q
2
l 3
N M
0 cos Q N V
0 sin Q H
4 D B
4 D B
B





5)

( )
( )
( )

0 M
0 Y
0 X
5 O
i
i

'

+
+

0
2
l 3
N l 2 V l Q
0 V N Q V
0 H H
A 2 5
2 A 5 5
5 2

cos
R
r
P H
R
r
P T
P T
2
2
1

,
_

+ + sin
R
r
1 P Q sin
R
r
P P Q V
2

,
_

+ sin
R
r
1 P Q V
2

( ) +


cos Q G V
sin Q H
cos G N
B
B
D

,
_

+ + cos l
2
G 3
Q cos
2
l 3
G cos Ql M
B

N

G
T
2
D

D
ND
Q
4
E
B
V
B

M
B
H
B

H
5
V
5
N
A
O
2
Q
5
V
2
A
O
5

56
+

cos G ) sin
R
r
1 ( P Q 2 V
cos
R
r
P H
5
4



Aplicatia 2 (fig. 7.18)
Roata motoare si roata trasa











Fig. 7.18
Roata trasa
F = ?




( )
( )
( )

0 M
0 Y
0 X
A

'

) sca rostogolea se nu sa ( sN Mr
) alunece nu sa ( N T
0 M sin GR R F
0 cos G N
0 T sin G F
r

( ) +
+
+
+

sin cos G F
sin G cos G F
cos G sin G F
sin G F T
cos G N

Notam ( ) + sin cos G F
1

F
F
M

tendinta de
rostogolire

F
M
r
T
y
N
G
x

,
_

+
,
_

+ +
,
_

+ + sin
R
r
1 P
3
4
Q 2 sin
R
r
1 P
3
4
Q
3
4
Q
3
2
sin
R
r
1
l
Pl 2
3
2
l
Ql 2
3
2
l
Ql
3
2
N
A
57
2
2
1
F F
F
cos
R
s
sin G F
cos sG sin GR FR
) alunece nu sa ( F F

,
_

a)
2 1
F F
R
s
> > >
b)
2 1
F F
R
s
< > <

c)
2 1
F F
R
s
>





Roata motoare
M =? a.i. sa avem rostogolire fara alunecare

'

) sca rostogolea se sa ( sN Mr
) alunece nu sa ( N T
0 R sin G M R F M
0 cos G N
0 F sin G F
r

( )
+

sin cos G F
sin G F T
cos G N

+ + cos Gs sin GR FR M
( ) + + cos s sin R G FR M


tendinta de
alunecare
tendinta de
rostogolire

F
M
r
T
y
N
G
x
M

( )
( )
( )

0 M
0 Y
0 X
A