Curs 5 Mecanică

14. Statica solidului rigid

14.1. Solidul rigid liber. Echilibrul solidului rigid liber

Solidul rigid liber este solidul rigid care poate ocupa orice poziție în spațiu.
Numărul gradelor de libertate ale solidului rigid, notat cu , reprezintă numărul
posibilităților independente de mișcare ale solidului rigid în vederea modificării poziției lui.
Numărul gradelor de libertate ale solidului rigid este egal cu numărul parametrilor de
poziție scalari independenți, care definesc poziția solidului rigid în raport cu un sistem de
referință:

(5.1)

● Poziția unui solid rigid liber în spațiu

Se consideră un solid rigid liber în spațiu și un sistem de referință cartezian triortogonal
drept Oxyz (fig. 5.1).

z
( )

( )

̅ ( )
̅ y
O
̅

Fig. 5.1. Solidul rigid liber în spațiu are poziția definită de șase parametri de poziție scalari
independenți în raport cu sistemul de referință cartezian triortogonal drept Oxyz
și

Pentru a defini poziția unui solid rigid liber în spațiu, în raport cu un sistem de referință
cartezian triortogonal drept Oxyz (fig. 5.1), este necesar și suficient să se cunoască poziția a
trei puncte necoliniare , și ale solidului rigid, în raport cu sistemul de referință Oxyz
(fig. 5.1), definită prin nouă parametri de poziție scalari (cele nouă coordonate ale celor trei
puncte necoliniare , și ).
Datorită faptului că solidul este rigid, distanțele dintre cele trei puncte necoliniare ,
și nu se modifică, iar aceste distanțe sunt (fig. 5.1):

; ;

1
 Deci, între cele nouă coordonate și cele trei distanțe cunoscute se pot scrie trei relații (fig.
5.1):
√( ) ( ) ( )
{ √( ) ( ) ( ) (5.1)
√( ) ( ) ( )

Relațiile (5.1) arată că dintre cei nouă parametri de poziție scalari numai șase sunt
independenți. Rezultă că poziția unui solid rigid liber în spațiu este definită prin intermediul a
șase parametri de poziție scalari independenți, în raport cu sistemul de referință considerat.
Un solid rigid liber în spațiu are șase posibilități independente de mișcare pentru
schimbarea poziției, dintr-o poziție oarecare într-o altă poziție oarecare, și anume: trei
translații paralele cu cele trei axe ale unui sistem de referință ales convenabil și trei rotații în
raport cu trei direcții paralele cu cele trei axe ale sistemului de referință.
Rezultă că un solid rigid liber în spațiu are șase grade de libertate ( ),
adică numărul gradelor de libertate ale solidului rigid liber în spațiu este egal cu numărul
parametrilor de poziție scalari independenți care definesc poziția solidului rigid, în raport cu
sistemul de referință considerat ( ).
● Poziția unui solid rigid liber în plan
Se consideră un solid rigid liber în plan și un sistem de referință cartezian drept xOy (fig.
5.2).

y
( )

( )

̅
x
O ̅

Fig. 5.2. Solidul rigid liber în plan are poziția definită de trei parametri de poziție scalari
independenți în raport cu sistemul de referință cartezian drept xOy și

Pentru a defini poziția unui solid rigid liber în plan, în raport cu un sistem de referință cartezian
drept xOy (fig. 5.2), este necesar și suficient să se cunoască poziția a două puncte oarecare
și ale solidului rigid, în raport cu sistemul de referință xOy (fig. 5.2), definită prin patru
parametri de poziție scalari (cele patru coordonate ale celor două puncte oarecare și ).
Datorită faptului că solidul este rigid, distanța dintre cele două puncte oarecare și
nu se modifică, iar această distanță este (fig. 5.2):

Deci, între cele patru coordonate și distanța cunoscută se poate scrie o relație (fig. 5.2):

√( ) ( ) (5.2)

2
 Relația (5.2) arată că dintre cei patru parametri de poziție scalari numai trei sunt
independenți. Rezultă că poziția unui solid rigid liber în plan este definită prin intermediul a
trei parametri de poziție scalari independenți, în raport cu sistemul de referință considerat.
Un solid rigid liber în plan are trei posibilități independente de mișcare pentru
schimbarea poziției, dintr-o poziție oarecare într-o altă poziție oarecare, și anume: două
translații paralele cu cele două axe ale unui sistem de referință ales convenabil și o rotație în
raport cu un punct oarecare al corpului.
Rezultă că un solid rigid liber în plan are trei grade de libertate ( ), adică
numărul gradelor de libertate ale solidului rigid liber în plan este egal cu numărul parametrilor
de poziție scalari independenți care definesc poziția acestui solid rigid, în raport cu sistemul
de referință considerat ( ).
Echilibrul solidului rigid liber
● Se consideră un solid rigid liber în spațiu aflat în repaus, în raport cu un sistem de
referință inerțial. Se presupune că asupra solidului rigid liber în spațiu acționează un sistem de
forțe date ̅ , …, ̅ .
Condiția ca solidul rigid aflat în repaus să continue să rămână în repaus este ca sistemul
de forțe care acționează asupra lui să fie în echilibru. Se va spune în acest caz că și solidul
rigid este în echilibru.
Condițiile vectoriale de echilibru sunt:

̅ ∑̅
( )
̅ ∑ ̅ (̅ )
{

unde:
̅ - rezultanta sistemului de forțe date;
̅ - momentul rezultant al sistemului de forţe date în raport cu un punct O.
Condițiile scalare de echilibru se obțin proiectând condițiile vectoriale de echilibru (5.3)
pe axele sistemului de referință cartezian triortogonal drept Oxyz:

∑
( )
∑( )

∑( )

∑( )
{

3
 ● Se consideră un solid rigid liber în plan aflat în repaus, în raport cu un sistem de
referință inerțial. Se presupune că asupra solidului rigid liber în plan acționează un sistem de
forțe coplanare date ̅ , …, ̅ .
Condițiile scalare de echilibru ale solidului rigid liber în plan, în raport cu un sistem de
referință cartezian triortogonal drept Oxyz ales convenabil, cu planul xOy în planul forțelor
date, se pot exprima în trei forme echivalente:
I - fără restricție:

∑ ( )

∑( )
{

II - cu restricție:

∑ ∑

∑( ) ( )

∑( )
{
Restricția este: axa Ox (sau Oy) să nu fie perpendiculară pe dreapta OA.

III - cu restricție:

∑( )

∑( ) ( )

∑( )
{
Restricția este: cele trei puncte A, B și O să nu fie coliniare.

14.2. Solidul rigid supus la legături. Legăturile solidului rigid.

Legăturile ideale (fără frecare) ale solidului rigid în plan

Solidul rigid supus la legături este solidul rigid care nu poate ocupa orice poziție în
spațiu, datorită unor restricții geometrice impuse punctelor lui.
Legăturile solidului rigid sunt restricții geometrice impuse diferitelor puncte ale
solidului rigid, cum ar fi de exemplu obligația unui punct al solidului rigid de a rămâne pe o

4
suprafață, pe o curbă sau într-un punct fix din spațiu, sau obligația ca două puncte ale
solidului rigid să rămână fixe (solidul rigid cu o axă fixă), reducând numărul gradelor de
libertate ale solidului rigid.
Axioma legăturilor în cazul solidului rigid supus la legături:
Orice legătură geometrică la care este supus un solid rigid poate fi înlocuită cu forțe sau
forțe și momente, numite forțe de legătură sau reacțiuni de tip forță și momente de
legătură sau reacțiuni de tip moment, astfel încât starea mecanică a solidului rigid să nu se
modifice.
Legăturile ideale (fără frecare) ale solidului rigid în plan
Legăturile ideale ale solidului rigid sunt acele legături care nu introduc forța de frecare
și sunt realizate punctual.
Legăturile solidului rigid se clasifică în trei tipuri în funcție de numărul gradelor de
libertate pe care le suprimă:
- reazemul simplu;
- reazemul articulat (articulația);
- reazemul încastrat (încastrarea).
● Reazemul simplu este legătura ideală (punctuală și fară frecare) care suprimă corpului
un grad de libertate.
Numărul gradelor de libertate ale solidului rigid în plan având un reazem simplu este:

( ) (5.8)

unde:
- numărul gradelor de libertate ale solidului rigid;
- numărul maxim de grade de libertate ale solidului rigid;
( ) - numărul de legături simple independente.
Moduri de realizare a reazemului simplu:
- prin legarea unui punct al corpului cu un fir ideal de un punct fix din plan, această
legătură este unilaterală și suprimă posibilitatea de deplasare într-un singur sens pe direcția
firului (fig. 5.3.a);
- prin legarea unui punct al corpului cu un pendul (o bară rigidă care are posibilitate de
rotație în jurul extremităților ei) de un punct fix din plan, această legătură este bilaterală și
suprimă posibilitatea de deplasare în ambele sensuri pe direcția barei (fig. 5.3.b);
- prin rezemarea directă a corpului pe un alt corp fix, această legătură este unilaterală și
suprimă posibilitatea de deplasare într-un singur sens pe direcția normalei la tangenta în
punctul de rezemare (fig. 5.3.c).

a b c

Fig. 5.3. Moduri de realizare a reazemului simplu:

a. prin legarea unui punct al corpului cu un fir ideal de un punct fix din plan;
b. prin legarea unui punct al corpului cu un pendul de un punct fix din plan;
c. prin rezemarea directă a corpului pe un alt corp fix

5
În toate aceste cazuri, se remarcă faptul că se suprimă posibilitatea de deplasare fie pe direcția
firului (fig. 5.3.a), fie a barei (fig. 5.3.b), sau pe direcția normalei la tangenta în punctul de
rezemare (fig. 5.3.c). Astfel, un reazem simplu suprimă întotdeauna un grad de libertate.
Celelalte două posibilități de deplasare (translația pe direcție perpendiculară și rotația) nu sunt
împiedicate de această legătură (fig. 5.3.a, b, c).
Reazemul simplu se schematizează în două moduri.
Primul mod de schematizare a reazemului simplu este sub forma unui triunghi cu o latură
dublată, care nu se leagă de corpul de rezemare. Direcția perpendiculară pe cele două linii
paralele reprezintă direcția reazemului simplu (direcția deplasării suprimate), iar
schematizarea se consideră a fi legătură bilaterală (fig. 5.4).

Fig. 5.4. Schematizarea reazemului simplu sub forma unui triunghi cu o latură dublată

Al doilea mod de schematizare a reazemului simplu se realizează sub forma unui pendul
scurt ca în figura 5.5.

Fig. 5.5. Schematizarea reazemului simplu sub forma unui pendul scurt

Această schematizare se folosește cu precădere în spațiu unde legătura are aceleași proprietăți
și același comportament.
În baza axiomei legăturilor, reazemul simplu poate fi înlocuit cu o reacțiune care va avea
următoarele caracteristici (fig. 5.6):
• mărimea este necunoscută și se va determina din condiția de echilibru a solidului rigid;
• direcția este direcția reazemului simplu;
• sensul este nedeterminat (ca la orice legătură bilaterală), dar nu este o necunoscută
independentă, deoarece după alegerea unui sens oarecare, semnul rezultatului confirmă sau
infirmă sensul ales;
• punctul de aplicație este punctul în care se aplică reazemul simplu.

6
 Fig. 5.6. Reacțiune ̅ cu care poate fi înlocuit reazemul simplu din punctul A al solidului
rigid în plan

Se remarcă faptul că un reazem simplu se înlocuiește cu o reacțiune care introduce în

calcul o singură necunoscută scalară.
● Reazemul articulat (articulația) este legătura ideală care fixează un punct al
corpului.
Această legătură se obține de obicei ca o combinație de două legături simple și suprimă
corpului în plan două grade de libertate, și anume posibilitățile de translație pe două direcții
oarecare, de exemplu pe orizontală și verticală, corpul păstrând numai posibilitatea de rotire în
jurul punctului fixat.
Numărul gradelor de libertate ale solidului rigid în plan având o legătură de tip articulație
este egal cu unu:

( ) (5.9)

Schematizarea folosită în Mecanica teoretică pentru această legătură, în plan, este sub
forma unui triunghi legat de mediul de rezemare (fig. 5.7), dar se folosește și schematizarea
cu ajutorul a două pendule scurte (fig. 5.8), iar schematizarea se consideră a fi legătură
bilaterală.

Fig. 5.7. Schematizarea articulației sub forma unui triunghi legat de mediul de rezemare

Fig. 5.8. Schematizarea articulației realizată cu ajutorul a două pendule scurte

În baza axiomei legăturilor, articulația se poate înlocui cu o reacțiune având următoarele

caracteristici:

7
 • mărimea este necunoscută și se va determina din condiția de echilibru a solidului rigid;
• direcția este necunoscută;
• sensul este nedeterminat, dar nu reprezintă o necunoscută independentă, ci se determină
ca semn al rezultatului din calculul mărimii;
• punctul de aplicație este punctul în care se aplică articulația.
În aplicațiile curente se preferă ca în locul unei reacțiuni cu mărime și direcție
necunoscute să se lucreze cu componentele necunoscute ale reacțiunii pe două direcții
convenabile, de obicei orizontala și verticala (fig. 5.9).

Fig. 5.9. Reacțiunea ̅ și componentele acestei reacțiuni ̅ și ̅ pe orizontală și verticală

cu care poate fi înlocuită articulația din punctul A al solidului rigid în plan

Se remarcă faptul că o articulație suprimă corpului în plan două grade de libertate și

introduce în calcule două necunoscute scalare.
● Reazemul încastrat (încastrarea) este legătura ideală care suprimă corpului toate
gradele de libertate, adică încastrarea fixează (imobilizează) corpul.
Numărul gradelor de libertate ale solidului rigid în plan având o încastrare este:

( ) (5.10)

Moduri de realizare a încastrării:

- prin introducerea corpului în corpul de rezemare;
- prin sudarea corpului de corpul de rezemare;
- combinând trei pendule, astfel încât să se suprime cele trei grade de libertate ale
corpului plan.
Se observă însă că această legătură, indiferent de modul de realizare, nu poate fi obținută
ca o legătură punctuală. În consecință, pentru respectarea definiției de legătură ideală se alege
un punct teoretic de încastrare, punct care de obicei este centrul de greutate al suprafeței sau
liniei de încastrare (fig. 5.10), iar schematizarea se consideră a fi legătură bilaterală.

Fig. 5.10. Schematizarea încastrării

Datorită faptului că structurile folosite pentru reprezentarea corpurilor în problemele care

vor urma se schematizează sub forma unor bare, punctul teoretic de încastrare se va considera

8
intersecția dintre suprafața de încastrare și axa barei. Dat fiind acestea, schema de
reprezentare a unei încastrări este cea din figura 5.11.

A B

Fig. 5.11. Schema de reprezentare a încastrării, punctul teoretic de încastrare fiind punctul A
al barei AB

Fiind o legătură realizată pe un domeniu, încastrarea, în baza axiomei legăturilor, se va

înlocui cu un sistem de forțe de legătură necunoscute în toate punctele domeniului de contact
cu mediul exterior corpului. Reducând aceste forțe de legătură în punctul teoretic de încastrare
se obține torsorul de reducere al reacțiunilor format din două componente: o reacțiune forță
având mărimea și direcția necunoscute, iar sensul nedeterminat (dar nu necunoscută
independentă) și o reacțiune moment cu mărimea necunoscută și sensul nedeterminat (fig.
5.12).

A B ̅ A B

̅ ̅ ̅ ̅

Fig. 5.12. Reacțiune ̅ , reacțiunea moment ̅ și componentele reacțiunii forță ̅ și ̅

pe orizontală și verticală cu care poate fi înlocuită încastrarea din punctul A al
solidului rigid în plan

Pentru simplificarea utilizării reacțiunilor, în calculele de echilibru, reacțiunea forță se

descompune în două componente necunoscute ca mărime pe două direcții convenabile
cunoscute (de exemplu orizontala și verticala) [fig. 5.13].
Se observă că o încastrare suprimă corpului în plan trei grade de libertate și introduce
în calcule trei necunoscute scalare.

14.3. Solid rigid static determinat

Corpul (solidul rigid) static determinat îndeplinește două condiții:

• (5.11)

unde:
- numărul de ecuații scalare de echilibru independente posibile de scris pentru corpul
respectiv, acesta la corpul în problema plană este egal cu trei ( );
- numărul de necunoscute scalare din legăturile corpului;

• (5.12)

adică solidul rigid să fie imobilizat de legăturile lui.

9
 Pentru exprimarea echilibrului unui solid rigid în plan se pot scrie numai trei ecuații
scalare independente și există numai trei modalități de imobilizare a solidului rigid care
respectă ambele condiții, și anume:
1 Cu trei reazeme simple care nu au direcțiile paralele și nici concurente toate trei în
același punct ( ) [fig. 5.13].

Fig. 5.13. Solid rigid imobilizat cu trei reazeme simple care nu au direcțiile paralele și
nici concurente toate trei în același punct

2 Cu o articulație fixă și un reazem simplu, astfel încât direcția reazemului simplu să

nu treacă prin articulație ( ) [fig. 5.14].

Fig. 5.14. Solid rigid imobilizat cu o articulație fixă și un reazem simplu a cărui direcție
nu trece prin articulație

3 Cu o încastrare ( ) [fig. 5.15].

punct teoretic de încastrare

Fig. 5.15. Solid rigid imobilizat cu o încastrare

10
 Observații
• Dacă , solidul rigid este static nedeterminat.
• Dacă , solidul rigid este în mișcare.

● Încărcări
Încărcările sunt sisteme de forțe date (active) care acționează asupra solidului rigid.
În funcție modul de acțiune asupra corpurilor se deosebesc două tipuri de încărcări:
încărcări concentrate și încărcări distribuite.
▪ Încărcările concentrate sunt încărcările care acționează într-un punct asupra solidului
rigid și sunt două tipuri de încărcări concentrate: forțe concentrate și momente concentrate.
- Forța concentrată este forța care acționează într-un punct asupra corpului rigid.
Această forță are atât efect de forță, cât și efect de moment asupra corpului, deci va interveni
în ecuațiile de proiecție de forță și de moment (fig. 5.16.a).

a b

Fig. 5.16. Încărcările concentrate:

a. forța concentrată;
b. momentul concentrat

- Momentul concentrat este încărcarea echivalentă unui sistem de forțe care se reduce
la un cuplu de forțe. Această încărcare acționează într-un punct asupra corpului (fig. 5.16.b).
Cum însă pentru solidul rigid cuplul este un vector liber, în cazul problemelor comportând
solide rigide de fapt nu intereseză unde acționează și se va face abstracție de punctul de
aplicație. Caracteristica principală a acestei încărcări este că nu are efect de forță (nu intervine
în ecuațiile de proiecție de forță), iar efectul de moment este același în raport cu oricare punct,
deci intervine în ecuațiile de proiecție de moment cu aceeași valoare și același semn.
▪ Încărcările distribuite sunt încărcările care acționează pe un anumit domeniu al
solidului rigid și se prezintă numai forțele distribuite. Acestea se clasifică în funcție de legea
de distribuție. În continuare se prezintă două tipuri de forțe distribuite, situațiile cele mai des
întâlnite în aplicațiile practice: forța distribuită uniform și forța distribuită triunghiular.
- Forța distribuită uniform este un sistem de forțe distribuite continuu cu intensitate
constantă pe lungimea de distribuție. Schema încărcării va prezenta următoarele elemente:
intensitatea încărcării ( ), lungimea de distribuție ( ), direcția și sensul de acțiune a forței. În
figura 5.17 se reprezintă o forță uniform distribuită, verticală, de intensitate , distribuită pe
lungimea orizontală .
p

Fig. 5.17. Forța uniform distribuită, verticală, de intensitate , distribuită pe lungimea

orizontală

11
 Se observă că schema de încărcare din figura 5.17 este un sistem de forțe paralele.
Acestea pot fi înlocuite cu rezultanta lor ̅ care are următoarele caracteristici (fig. 5.18):
• modulul este egal cu produsul dintre intensitatea forței distribuite și lungimea de
distribuție:

( )

• direcția este aceeași cu cea a componentelor sistemului;

• sensul este același cu cel al componentelor sistemului;
• poziția se află la jumătatea intervalului de distribuție (în mijlocul lungimii de
distribuție).

⁄ ⁄

Fig. 5.18. Rezultanta ̅ cu care se înlocuiește forța uniform distribuită, verticală, de

intensitate , distribuită pe lungimea orizontală

- Forța distribuită triunghiular, ca și forța distribuită uniform, este un sistem de forțe

distribuite continuu pe o anumită lungime. Legea de variație a distribuției este triunghiulară,
adică liniară, cu prima valoare zero. Schema de reprezentare a acestor forțe pun în evidență:
intensitatea maximă a încărcării ( ), lungimea de distribuție ( ), direcția și sensul de acțiune
a forței. În figura 5.19 se reprezintă o forță distribuită triunghiular, verticală, iar distribuția
variază liniar de la intensitatea zero și până la intensitatea maximă a forței, pe lungimea
orizontală .

Fig. 5.19. Forța distribuită triunghiular

Se observă că schema de încărcare din figura 5.19 este un sistem de forțe paralele.
Sistemul de forțe se înlocuiește cu o forță concentrată egală cu rezultanta ̅ a sistemului, care
are următoarele caracteristici (fig. 5.20):
• modulul:

( )

• direcția este aceeași cu cea a componentelor sistemului;

• sensul este același cu cel al componentelor sistemului;
• poziția se află la o treime din lungimea de distribuție, măsurată de la intensitatea
maximă a încărcării, sau la două treimi din lungimea de distribuție de la vârful schemei de

12
reprezentare a încărcării.

⁄ ⁄

Fig. 5.20. Rezultanta ̅ cu care se înlocuiește forța distribuită triunghiular

14.4. Echilibrul solidului rigid supus la legături fără frecare (ideale)

Se consideră un solid rigid în plan supus la legături ideale aflat în repaus, în raport cu un
sistem de referință inerțial. Se presupune că asupra solidului rigid în plan supus la legături
ideale acționează un sistem de forțe coplanare date ̅ , …, ̅ .
Condițiile vectoriale de echilibru sunt:

̅ ̅
{ ( )
(̅ ̅)

unde:
̅ - rezultanta sistemului de forțe coplanare date ̅ , …, ̅ ;
̅ - rezultanta forțelor de legătură (legăturile ideale se înlocuiesc cu forțe de legătură
sau forțe și momente de legătură);
̅ - momentul rezultant al sistemului de forţe coplanare date ̅ , …, ̅ în raport cu
un punct O din planul forțelor;
̅ - momentul rezultant al forțelor de legătură în raport cu punctul O.
Condițiile scalare de echilibru ale solidului rigid în plan supus la legături ideale, în raport
cu un sistem de referință cartezian triortogonal drept Oxyz ales convenabil, cu planul xOy în
planul forțelor date și de legătură, se pot exprima în trei forme echivalente:
I - fără restricție:

∑ ( )

{∑( )

II - cu restricție:

∑ ∑

∑( ) ( )

{ ∑( )
Restricția este: axa Ox (sau Oy) să nu fie perpendiculară pe dreapta OA.

13
III - cu restricție:

∑( )

∑( ) ( )

{∑( )
Restricția este: cele trei puncte A, B și O să nu fie coliniare.

 Etapele care se parcurg pentru a determina reacțiunile din legăturile unui solid
rigid în plan static determinat

▪ Etapa 1. Se verifică dacă solid rigid este static determinat, adică se verifică cele două
condiții (5.11), (5.12), și se stabilesc necunoscutele problemei.
▪ Etapa 2. Se realizează schema de forțe date și de legătură care acționeză asupra
solidului rigid.
▪ Etapa 3. Se scriu trei ecuații scalare de echilibru pentru solidul rigid în plan supus la
legături ideale utilizând una din cele trei forme echivalente exprimate în relațiile (5.16), (5.17)
și (5.18).
▪ Etapa 4. Se rezolvă sistemul de ecuații obținut, determinând modulele și sensurile reale
ale reacțiunilor, corectate de semnul rezultatului (semnul – al rezultatului înseamnă că acea
reacțiune este în realitate cu sens invers și nu cum a fost ales la început pe schema de forțe).
Aceste reacțiuni cu sensurile reale se trec pe schema de forțe.
▪ Etapa 5. Se verifică rezultatele obținute. Pentru aceasta se scrie o altă ecuație scalară
de echilibru care nu a fost folosită la rezolvare.

14