7.1.1.

Micarea de rotaie cu ax fix

Definiie: Un solid rigid execut o micare de rotaie cu ax fix dac cel puin dou puncte ale
sale rmn pe tot timpul micrii suprapuse cu dou puncte fixe din spaiu.
Pentru studiul micrii de rotaie a unui solid rigid n jurul unei axe fixe, alegem dou sisteme de
referin, unul fix O1x1y1z1 i altul mobil Oxyz astfel nct acestea s aib originea comun
axa de rotaie confundat cu

O1 O i

O1z1 Oz .

Sistemele de referin fiind alese astfel i micarea avnd particularitile

specificate, cele patru funcii vectoriale necesare studiului micrii rigidului (7.1), se transform n mod
corespunztor:

r1O 0,

i cos i1 sin j1 ,

j sin i1 cos j1 ,

k k1 const .
(7.31)

Deci, poziia solidului

rigid n micarea de rotaie
cu ax fix este determinat
de un singur parametru
scalar i anume unghiul

t ,

ceea ce indic

un singur grad de libertate al

rigidului.

Fig. 7.5.

Traiectoria

C i

a punctului Pi .

Din schi, prin modul de alegere a sistemelor de axe, avem:

r1i ri ,

(7.32)

care proiectat pe axele sistemului fix de coordonate O1x1y1z1 conduce la ecuaiile parametrice ale
traiectoriei punctului Pi:

x1i x i cos y i sin,

y1i x i sin y i cos,

z z .
i
1i
Eliminnd parametrul

(7.33)

obinem din ecuaiile parametrice (7.33), ecuaia traiectoriei:

2
2
2
2
2
x1i y1i x i yi di ,

(7.34)

ecuaia unui cerc cu raz di i centru pe axa de rotaie. Deci traiectoriile tuturor
punctelor rigidului sunt cercuri plasate n plane perpendiculare pe axa de rotaie de raz di.
Distribuia de viteze i acceleraii

Prin derivare n raport cu timpul a relaiei (7.32) se obine:

(7.35)
r1i ri ,
unde

r1i v i ,

este viteza punctului Pi;

ri ri ri ri , este derivata unui vector dat prin proiecii pe axele unui sistem
t
ri
de referin mobil (Oxyz), cu
0 deoarece ri const . i deci vectorul de poziie ri variaz
t
numai n direcie.
Cu aceste observaii relaia distribuiei de viteze n micarea de rotaie cu ax fix este:

vi ri .
Derivm n raport cu timpul relaiile (7.31):

(7.36)

i sin i1 cos j1 j,

j cos i1 sin j1 i ,

k 0.

(7.37)

Din relaiile (7.8), avnd n vedere i relaiile (7.37), se obine:

x j k k j 0,

y k i 0,

z i j j j ,
respectiv

(7.38)

k k ,

(7.39)

ceea ce arat c vectorul vitez unghiular

este dirijat dup direcia axei de rotaie.

Exprimm, cu ajutorul determinanilor relaia distribuiei de viteze

(7.36) n micarea de rotaie cu ax fix i obinem:
v i v ix i v iy j v iz k
i
ri 0

j
0

k
y i i x i j.

xi

yi

zi

(7.40)

Proiectnd relaia (7.40) pe axele sistemului de referin mobil Oxyz obinem proieciile
vectorului vitez pe axele acestui sistem, adic:

v ix y i ,

v iy x i ,

v iz 0,
modulul vi vix 2 viy 2 x i 2 yi 2 di .

(7.41)

(7.42)

Derivnd n raport cu timpul relaia (7.36) se obine expresia distribuiei de acceleraii n

micarea de rotaie cu ax fix:

ri ri ,
v i

v i a i ,

unde:

este acceleraia punctului Pi;

r
ri i ri ri ;
t
k k ,

este vectorul acceleraie unghiular a sistemului de referin

mobil solidar cu solidul rigid, evident i a rigidului, care are direcia axei de rotaie.

a i ri ri .

(7.43)

Exprimm, cu ajutorul determinanilor relaia distribuiei de acceleraii

(7.43) n micarea de rotaie cu ax fix i obinem:
ai aix i aiy j aiz k ri ri
i
0

j
0

xi

yi

zi

i
0

j
0

k
,

xi

yi

a i yi 2 x i i x i 2 yi j.

(7.44)

Proiectnd relaia (7.44) pe axele sistemului mobil Oxyz obinem proieciile vectorului
acceleraie pe axele sistemului mobil:

aix y i 2 x i

2
aiy x i y i

aiz 0

(7.45)

respectiv modulul acceleraiei:

a 2 x i y i 4 x i y i
2

d
i

2 4

(7.46)

Relaiile (7.41) i (7.45) arat c vectorul vitez i vectorul acceleraie sunt coninui n plane
perpendiculare pe axa de rotaie (componentele lor pe axa Oz sunt nule). Dac exprimm vectorul
acceleraie ntr-un sistem de coordonate intrinseci, atunci componentele lui vor fi:

a)

b)
Fig. 7.6.

a v ,

v2

a 0,

iar pentru d i avem

n modul acceleraia este:

a a a d i 2 4 .
2

di di ,
a

dt

di

2 di ,
a
di

a 0.

Unghiul dintre vectorul acceleraie i componenta normal este (fig. 7.6,b):

tg i

a
d

2 i 2.
a di

(7.47)

Proprietile distribuiei de viteze i de acceleraii n micarea de

rotaie cu ax fix (fig. 7.6):
a) Vitezele i acceleraiile punctelor solidului rigid aparinnd axei de rotaie sunt nule.
b) Vitezele i acceleraiile punctelor solidului rigid sunt coninute n plane perpendiculare
pe axa de rotaie (vz=0, az=0).
c) Toate punctele solidului rigid aparinnd unei drepte paralel cu axa de rotaie au
aceleai viteze i aceleai acceleraii.
Vitezele i acceleraiile punctelor solidului rigid plasate pe o dreapt 1 perpendicular pe axa de

rotaie au variaie liniar n raport cu poziia lor pe aceast dreapt fa de axa de rotaie.