II.

Determinarea modelului cinematic al roboţilor

2.1. Introducere; probleme cinematice

În acest capitol este prezentată modelarea cinematică a

roboţilor industriali (vom folosi prescurtarea RI); se vor
considera RI tipici, adică aceia în montare normală şi de tip
staţionar. Există şi roboţi cu montare invesată (baza este
fixată pe tavan), numiti şi roboţi de tip gantry. Metoda
dezvoltată va fi aplicabilă şi pentru braţul manipulator al
roboţilor de tip mobil, în timp ce modelarea vehiculului va
presupune un formalism specific. Braţul manipulator al unui
RI se prezintă cel mai frecvent ca un lanţ cinematic deschis,
adică o structură formată dintr-o succesiune de mai multe
corpuri (segmentele robotului), interconectate prin articulaţii.
1
2
3
Faptul că lanţul cinematic este unul deschis presupune
existenţa unui capăt liber, care va fi la RI efectorul.
Celălalt capăt al lanţului cinematic este ataşat în cazul
RI staţionari la o bază de susţinere fixă, numită baza
sau batiul RI. Poziţia şi orientarea efectorului RI este
rezultatul efectului colectiv al mişcărilor (translaţiilor
şi rotaţiilor) tuturor articulaţiilor din lanţul cinematic
respectiv. Aspectul respectiv este unul esenţial,
cuplarea mecanică fiind un element distinctiv al unui
robot; aceasta înseamnă că atunci când se mişcă o axă
a robotului şi una sau mai multe din celelalte axe se
mişcă, iar relaţiile de dependenţă care apar între
mişcările segmentelor robotului sunt frecvent de tip
neliniar.
4
Problema centrală care se pune la proiectarea sau
utilizarea unui RI se referă la posibilitatea acestuia de
a-şi aduce efectorul dintr-o situare iniţială într-o
poziţie şi orientare finală precizate, într-un timp dat.
Această problemă poate fi analizată şi rezolvată fie din
punct de vedere cinematic pe baza modelului
cinematic, fie din punct de vedere dinamic, pe baza
modelului dinamic.
Cinematica unui RI este definită ca fiind studiul
mişcării acestuia în spaţiul tridimensional, funcţie de
timp, fără a ţine seama de forţele/momentele ce produc
mişcarea.
5
 În cinematica unui RI apar următoarele două probleme
cinematice:
∙problema cinematică directă – se referă la
determinarea poziţiei şi orientării faţă de un reper de
referinţă (ansamblul acestor două caracteristici îl vom
numi în continuare atitudine cinematică, folosindu-se
şi denumirea de configuraţie) pentru efectorul RI la un
anumit moment de timp, atunci când sunt cunoscute
atitudinile cinematice relative ale tuturor segmentelor
din lanţul cinematic ce compune RI, la momentul
respectiv de timp. Aceasta înseamnă că este cunoscută,
la acel moment de timp, atitudinea cinematică a
segmentului 1 faţă de segmentul 0, dată de poziţia
articulaţiei 1, a segmentului 2 faţă de segmentul 1, dată
de poziţia articulaţiei 2, ş.a.m.d. 6
∙ problema cinematică inversă – se referă
la determinarea atitudinii cinematice
relative pentru segmentele succesive ale
RI la un anumit moment de timp, atunci
când este cunoscută atitudinea cinematică
a efectorului faţă de un reper de referinţă,
la acel moment de timp.

7
Fie că este vorba de proiectarea unui RI sau de utilizarea sa,
problema care apare mai frecvent în practică este problema
cinematică inversă: cunoscând sarcina de rezolvat de către RI
rezultă ca fiind precizată atitudinea cinematică a efectorului la
anumite momente de timp şi trebuie determinate comenzile
necesare pentru elementele de acţionare ale articulaţiilor, în
aşa fel încât să se obţină atingerea atitudinii cinematice impuse
pentru efector. Aceste comenzi vor putea fi găsite dacă se
cunosc atitudinile cinematice relative ale segmentelor RI la
momentele respective (poziţiile articulaţiilor), adică trebuie
rezolvată problema cinematică inversă. Totuşi, aşa cum vom
arăta în continuare, problema cinematică inversă nu poate fi
explicitată fără rezolvarea în prealabil a problemei directe,
care este necesară şi în simularea RI.
8
Scopul acestui capitol este acela de a prezenta metodele de
rezolvare pentru cele două probleme cinematice şi în legătură
cu ele se pot face următoarele observaţii. Atât în problema
cinematică directă cât şi în cea inversă apare necesitatea
determinării atitudinii cinematice a diferitelor corpuri faţă de
un reper de referinţă. În robotică acesta va fi cel mai frecvent
un reper triortogonal staţionar, pe care îl vom considera de
obicei fixat de baza RI (batiul acestuia). Atitudinea cinematică
în spaţiul tridimensional a unui corp oarecare faţă de un reper
triortogonal fixat poate fi precizată prin intermediul a 6
parametri: 3 reprezentând poziţia şi 3 orientarea. Ansamblul
acestor 6 parametri se numeşte în robotică vectorul
parametrilor de poziţionare atunci când se referă la un
segment oarecare al RI şi respectiv vectorul coordonatelor
operaţionale atunci când se referă la efectorul RI. 9
y

10
Pe de altă parte, ţinând seama că articulaţiile cele mai
frecvent întâlnite în practică sunt cele realizate prin
cuple cinematice de clasa a V-a, adică acelea care
creează un singur grad de libertate (gdl), rezultă că
modificarea atitudinii cinematice relative a două
segmente vecine ale unui RI, legate printr-o asemenea
articulaţie, poate fi precizată printr-un singur
parametru, ceilalţi 5 parametri ce exprimă poziţia şi
orientarea fiind constanţi în timp în cazul unei
asemenea legături. În fig. 2.1 sunt prezentate două
asemenea segmente vecine legate printr-o cuplă
cinematică de clasa a V-a, de translaţie şi respectiv
rotaţie. 11
 segment mobil

3. segment
mobil
segment fix

Fig. 2.1. Legături cinematice (articulaţii) realizate prin

cuple de clasa a V - a
Pentru un robot având n gdl, în modelare vom face
presupunerea simplificatoare că fiecare articulaţie este
realizată cu o cuplă cinematică de clasa a V-a (fie de translaţie,
sau de rotaţie) şi deci robotul are n articulaţii şi respectiv n+1
segmente, primul segment fiind cel fix (batiul RI). În practică
se pot întâlni şi cazuri de articulaţii mai complexe, conţinând
cuple cinematice de clasă mai mică, dar care vor putea fi
reduse la cazul unui şir de articulaţii conţinând numai cuple de
clasa a V-a. Rezultă din aceste precizări că pentru un RI cu n
gdl, atitudinea cinematică relativă a celor n+1 segmente ale
sale poate fi precizată în timp prin intermediul unui vector cu
n componente (câte o componentă pentru fiecare două
segmente vecine ce sunt legate printr-o articulaţie realizată cu
o cuplă de clasa a V-a) pe care îl vom numi vectorul
coordonatelor generalizate. 13
Astfel, coordonatele generalizate în robotică au înţelesul
cunoscut din mecanică: formează un set de mărimi
independente, în număr egal cu numărul gdl al sistemului şi
care pot determina în mod complet şi univoc poziţia sistemului
în mişcare. În concluzie, rezolvarea celor două probleme
enunţate mai sus (cele doua probleme cinematice)
presupune determinarea vectorului coordonatelor
operaţionale în funcţie de vectorul coordonatelor
generalizate, sau invers, la momente de timp precizate.
Exemplul 2.1. În fig. 2.2 este prezentată structura
cinematică a unuia dintre cei mai folosiţi RI, robotul PUMA
realizat de firma Unimation. S-au notat cele 7 segmente ale
robotului, începând cu baza fixă considerată ca segment 0 şi
de asemenea s-au notat cele 6 articulaţii, toate de rotaţie,
realizate prin cuple cinematice de clasa a V-a, PUMA fiind un
RI cu 6 gdl.
14
15
2.2. Reprezentare omogenă, coordonate omogene
Utilitatea pentru robotică a acestei metode de
reprezentare constă în aceea că oferă o formă
compactă şi eficient manevrabilă pe calculator pentru
exprimarea atitudinii cinematice a unui corp faţă de un
reper triortogonal precizat. În general reprezentând un
vector n dimensional prin n+1 componente, ultima
componentă fiind un factor de scară, se obţine o
reprezentare omogenă. Astfel, fie reperul triortogonal
Oxyz din fig. 2.3 (numit şi reper triortoganal drept,
în cele ce urmează vom lucra numai cu un asemenea
tip de reper) faţă de care poziţia unui punct P oarecare
este dată prin vectorul de poziţie: 16
ixj=k

P
r (rx,ry,rz)
k
O
i y
j

x
Fig. 2.3. Reprezentarea unui punct într-un
reper triortogonal drept
17
unde am notat cu i, j, k versorii celor
trei axe ale reperului. Poziţia
punctului P faţă de reperul dat se
exprimă în coordonate omogene prin
matricea coloană:

18
unde w este factorul de scară, ales de utilizator, cu respectarea
condiţiei w ≠ 0. O dată fixat w celelalte componente ale
reprezentării omogene pot fi determinate în funcţie de expresia
(2.1) prin relaţiile de legătură:

ax = rx w; ay = ry w; az = rz w; (2.3)
ro se numeşte vectorul de poziţie în coordonate omogene al
punctului P. Dacă nu există pericol de confuzie acest vector va
fi notat în cele ce urmează fără indicele o. În legătură cu
reprezentarea în coordonate omogene se pot face următoarele
observaţii.
1. Dacă w = 1 atunci primele trei coordonate omogene ale
punctului P coincid cu coordonatele carteziene: ax = rx, ay = ry,
az = rz
19
2. În coordonate omogene poziţia originii reperului
(vectorul nul) este dată prin matricea coloană:
[0 0 0 w]T cu w ≠ 0.
3. Dacă renunţăm la condiţia w ≠ 0, atunci un vector de
forma [a b c 0]T cu a, b, c nenule simultan,
reprezintă în coordonate omogene un vector de
modul infinit, ce defineşte o anumită direcţie, în
funcţie de valorile a, b, şi c.
4. Vectorul [0 0 0 0]T este în coordonate omogene un
vector nedefinit.
5. Produsul scalar şi cel vectorial pentru vectorii în
coordonate omogene au aceleaşi definiţii, cunoscute
din algebra vectorială. 20
În acest fel, având un reper triortogonal drept precizat, se pot
reprezenta în coordonate omogene punctele, prin vectorii lor
de poziţie de forma (2.2) şi respectiv obiectele. Acestea vor fi
reprezentate prin mulţimi de puncte care să le caracterizeze,
puncte alese în mod corespunzător, în funcţie de scopul
urmărit. Un obiect specificat prin n puncte va avea ca
reprezentare omogenă o matrice de dimensiune 4 x n, fiecare
coloană a matricei respective fiind reprezentarea omogenă a
unui punct.
Exemplul 2.2. În fig. 2.4 apare un paralelipiped, care poate fi
specificat într-o reprezentare omogenă prin precizarea
coordonatelor omogene ale punctelor ce sunt vârfurile sale.
Astfel, obţinem ca reprezentare omogenă a corpului respectiv
matricea (s-a folosit factorul de scară w = 1):
21
 z D1(-1, 4, 5) C (-1, 8, 5)
1

A1(1, 4, 5) B1(1, 8, 5)

D(-1, 4, 0) C(-1, 8, 0)
y
A(1, 4, 0) B(1, 8, 0)

x
Fig. 2.4. Poziţia unui paralelipiped
faţa de un reper de referinţă

22
23
De observat că pentru toate punctele prin care se reprezintă un
obiect factorul de scară trebuie să fie acelaşi. Ordinea de
considerare a punctelor în matricea P este arbitrară, dar o dată
aceasta fixată, trebuie să rămână neschimbată la eventualele
mişcări pe care le suferă obiectul.

2.3. Transformări omogene – generalităţi

Poziţia relativă a segmentelor unui RI poate fi exprimată într-o
formă compactă prin intermediul transformărilor omogene,
bazându-ne pe noţiunea de coordonate omogene. Pentru
aceasta plecăm de la reprezentarea poziţiei relative a două
repere triortogonale. Considerând situaţia din fig. 2.5, poziţia
unui punct P faţă de cele două repere – Obxbybzb (reperul de
bază) şi Osxsyszs (reperul secundar), este dată de vectorii de
poziţie: 24
25
 rb = xb ib + yb jb + zb kb (2.5)
rs = xs is + ys js + zs ks (2.6)

între care există relaţia:

rb = rbs + rs (2.7)

unde rbs este vectorul de poziţie al originii reperului

secundar faţă de reperul de bază, dat de:

rbs = xOsib + yOsjb + zOskb (2.8)

26
Pentru a putea scrie într-o formă compactă aceste
relaţii mai considerăm descompunerile versorilor
axelor reperului secundar faţă de reperul de bază:

is = a11ib + a21jb + a31kb

js = a12ib + a22jb + a32kb (2.9)
ks = a13ib + a23jb + a33kb

În acest fel relaţia (2.7) se poate rescrie într-o formă

matriceală, în care toţi vectorii care apar să fie
exprimaţi faţă de reperul de bază, ţinând seama de
27
(2.5), (2.6), (2.8), şi (2.9):
is ib
js = A’bs jb
ks kb

28
 xb a11 a12 a13 xs xOs
yb = a21 a22 a23 ys + yOs (2.10)
zb a31 a32 a33 zs zOs

Această relaţie se poate trece în coordonate omogene

cu un factor de scară w = 1, sub forma:

xb a11 a12 a13 xOs xs

yb = a21 a22 a23 yOs ys (2.11)
zb a31 a32 a33 zOs zs
1 0 0 0 1 1 29
în care ultima linie din matricea utilizată are doar rolul
de a păstra egalitatea pentru factorul de scară ales. În
membrul stâng al egalităţii obţinute apar coordonatele
omogene ale punctului P în reperul de bază, iar în cel
drept coordonatele omogene ale aceluiaşi punct în
reperul secundar. Condensat relaţia (2.11) se scrie sub
forma:

rb = Abs rs (2.12)
în care vectorii care apar sunt exprimaţi în coordonate
omogene, iar matricea Abs:

30
 a11 a12 a13 xOs
a21 a22 a23 yOs
Abs = a31 a32 a33 zOs (2.13)
0 0 0 1

o vom numi matricea transformarii omogene de

trecere de la reperul Osxsyszs la reperul Obxbybzb, sau
pe scurt matrice de transformare omogenă.
Elemenetele acestei matrice au o anumită
semnificaţie, precizată în continuare. Astfel,
conform relaţiilor (2.9) matricea:
31
 a11 a12 a13
A’bs = a21 a22 a23 (2.14)
a31 a32 a33

reprezintă matricea schimbării de bază în R3,

considerând cele două baze ortonormate reprezentate
de versorii axelor reperelor Obxbybzb şi Osxsyszs (a se
vedea slide 28). Conform celor cunoscute de la
schimbările de baze ortonormate rezultă că matricea
A’bs este o matrice ortogonală, având loc relaţia:
(A’bs)-1 = (A’bs)T (2.15)
32
unde am notat cu T operaţia de transpunere a
matricelor şi trebuie să ţinem seama de faptul că
această matrice ortogonală este o submatrice a matricei
Abs de transformare omogenă. Semnificaţia geometrică
a elementelor lui A’bs se poate observa pe baza
relaţiilor (2.9): fiecare coloană din această matrice are
drept elemente coeficienţii descompunerii unuia din
versorii axelor reperului secundar în reperul de bază. O
altă interpretare o putem obţine exprimând elementele
matricei A’bs sub forma următoarelor produse scalare
(obţinute folosind tot relaţiile (2.9)):

33
a11 = is ib = cos(Osxs, Obxb) ;
a12 = js ib = cos(Osys, Obxb) ;
... (2.16)
a33 = ks kb = cos(Oszs, Obzb)

Rezultă astfel că în submatricea A’bs a matricei de

transformare omogenă se găsesc cosinusurile
unghiurilor dintre axele celor două repere, care se
mai numesc şi cosinusuri directoare.

34
După relaţia (2.8) observăm că ultima coloană a matricei Abs
conţine coordonatele originii Os a reperului secundar în
reperul de bază. Concluzionând, matricea de transformare
omogenă Abs conţine atât informaţii cu privire la poziţia
reperului secundar faţă de reperul de bază (prin ultima
coloană), cât şi informaţii cu privire la orientarea reperului
secundar faţa de cel de bază, prin primele trei coloane. Astfel,
este uşor de dedus importanţa acestei matrice pentru
modelarea cinematică în robotică. Aici va fi necesar să
exprimăm atitudinea cinematică relativă a diferitelor segmente
ale RI şi, după precizările făcute, vom putea face aceasta
ataşând repere triortogonale acestor segmente şi folosind
matricele de transformare omogenă. În plus, după relaţiile
(2.11), (2.12), rezultă că atunci când matricea de transformare
omogenă este determinată, aceasta ne permite să aflăm
coordonatele omogene ale unui punct faţă de reperul de bază,
dacă sunt cunoscute coordonatele omogene ale punctului
respectiv faţă de reperul secundar.
35
Se pune acum problema inversă de a exprima poziţia şi
orientarea reperului Obxbybzb faţă de reperul Osxsyszs.
Aceasta înseamnă că rolul celor două repere în fig. 2.5
se inversează şi, refăcând acelaşi raţionament ca mai
sus, vom obţine o relaţie de aceeaşi formă cu (2.12) -
rb = Abs rs, adică:

rs = Asb rb (2.17)

unde matricea Asb este matricea transformării omogene

de trecere de la reperul Obxbybzb la reperul Osxsyszs.
Din relaţiile (2.12) şi (2.17) rezultă:
36
 Asb = (Abs)-1 (2.18)

şi această relaţie este întotdeauna aplicabilă pe baza

următoarei observaţii. Datorită formei particulare
(2.13) a matricei de transformare omogenă rezultă că
are loc relaţia:

det Abs = det A’bs (2.19)

şi cum matricea A’bs este matrice ortogonală, deci

nesingulară, rezultă că şi matricea Abs este nesingulară.
37
Deoarece în aplicaţiile de robotică apare frecvent
necesitatea inversării unei matrice de transformare
omogenă (vezi de exemplu determinarea modelului
cinematic invers) este util a determina o regulă de
inversare a unei matrice de transformare omogenă,
mai eficientă computaţional decât regula generală de
inversare a matricelor, folosind proprietăţile matricelor
de transformare omogenă. Astfel, relaţiile de legătură
(2.9) între versorii celor două repere se pot rescrie
considerând descompunerile versorilor axelor
reperului Obxbybzb în reperul Osxsyszs sub forma:

38
 ib = a11is + a12js + a13ks
jb = a21is + a22js + a23ks (2.20)
kb = a31is + a32js + a33ks

în care am ţinut seama de faptul că matricea A’bs satisface

relaţia (2.15). Conform raţionamentului făcut anterior,
coeficienţii din relaţiile (2.20) vor fi plasaţi respectiv pe prima,
a doua şi a treia coloană în matricea Asb, rezultând o
transpunere a submatricei din colţul stânga, sus, din matricea
Asb, faţă de aceeaşi submatrice din matricea Abs. Pe ultima
coloană în Asb, după modul de construire a acestei matrice,
analog cu Abs, trebuie să apară coordonatele punctului Ob faţă
de reperul Osxsyszs. Calculăm prima dintre aceste coordonate
(vezi fig. 2.5): 39
 xOb = -( rbs is) = -(xOsib + yOsjb + zOskb) is (2.21)

în care am ţinut seama de expresia (2.8) a vectorului

rbs. Produsele scalare dintre versorii care apar în
relaţia de mai sus sunt elementele matricei A’bs (vezi
relaţiile (2.16)), astfel că relaţia (2.21) capătă forma:

xOb = -(xOsa11 + yOsa21 + zOsa31) (2.22)

În mod similar se deduc celelalte două coordonate

ale punctului Ob faţă de reperul Osxsyszs: 40
 yOb = -(xOsa12 + yOsa22 + zOsa32) (2.23)
zOb = -(xOsa13 + yOsa23 + zOsa33) (2.24)

Putem astfel observa că valorile lui xOb, yOb, zOb se

obţin respectiv ca produsele scalare dintre primele trei
coloane ale matricei Abs cu ultima coloană din această
matrice, produse scalare ce se înmulţesc cu –1.
Concluzionând, regula de inversare a unei matrice de
transformare omogenă de forma (2.13) este
următoarea:

41
- se transpune submatricea de dimensiune 3 x 3 care
apare în colţul din stânga, sus, a matricei de la care
se pleacă;
- se calculează primele trei elemente ale ultimei
coloane ca produsele scalare ale primelor trei
coloane din matricea de inversat cu ultima coloană
din această matrice, înmulţind rezultatele cu –1;
- ultima linie are aceleaşi elemente ca şi în matricea de
inversat, adică 0, 0, 0, 1.

Considerând pentru elementele matricei de

transformare omogenă Abs notaţiile:
42
 nx sx ax px
ny sy ay py n s a p
Abs = nz sz az pz = 0 0 0 1 (2.25)
0 0 0 1
unde apar vectorii n = (nx ny nz)T, s = (sx sy sz)T,
a = (ax ay az)T, p = (px py pz)T, regula de inversare a
unei matrice de transformare omogenă, dată mai sus,
conduce la:
nx ny nz -n p
sx sy sz -s p
(Abs)-1 = Asb = ax ay az -a p (2.26)
0 0 0 1
43
Odată determinată matricea Asb ea va putea fi folosită
în mod similar cu Abs; Asb conţine informaţii privind
poziţia şi orientarea (atitudinea cinematică) reperului
Obxbybzb faţă de reperul Osxsyszs şi ea ne permite să
aflăm coordonatele unui punct în reperul Osxsyszs
atunci când sunt cunoscute coordonatele acelui punct
în reperul Obxbybzb (vezi relaţiile (2.17)).

Deoarece în robotică se folosesc frecvent

transformările omogene, pe baza proprietăţilor deduse
în acest paragraf se pot da nişte reguli, care să ne ajute
să verificăm corectitudinea unei matrice reprezentând
o transformare omogenă, reguli care se referă la
elementele din submatricea A’bs: 44
•Elementele din matricea A’bs sunt cuprinse între –1 şi 1
(vezi (2.16)).
•Suma pătratelor elementelor de pe o coloană/linie din
matricea A’bs este 1 (vezi (2.9) şi (2.20)).
•Considerând fiecare linie din matricea A’bs ca
reprezentând un vector din R3, produsele scalare a doi
asemenea vectori sunt egale cu zero; aceeaşi afirmaţie
este valabilă şi pentru coloanele matricei A’bs (vezi
(2.9) şi (2.20)).

Exemplul 2.3. Două repere triortogonale sunt plasate

conform fig. 2.6.
45
46
Planul xOz al reperului notat cu indicele m coincide cu
planul yOz al reperului notat cu indicele n, iar axele
celor două repere sunt paralele: xm cu zn, ym cu xn,
respectiv zm cu yn. Cele două repere pot reprezenta
segmentele unui RI cărora le sunt ataşate şi este
necesară determinarea atitudinii lor cinematice
relative. Pentru a afla matricea de transformare
omogenă care exprimă atitudinea cinematică a
reperului Onxnynzn faţă de reperul Omxmymzm trebuie
calculate descompunerile versorilor axelor reperului
Onxnynzn faţă de reperul considerat de bază, adică
Omxmymzm, şi poziţia originii reperului secundar faţă
de reperul de bază. Ţinând seama de fig. 2.6 rezultă:
47
i n = 0 i m + 1 j m + 0 km
j n = 0 i m + 0 j m + 1 km (2.27)
kn = 1 im + 0 jm + 0 km

rOn = 4 im + 0 jm – 10 km (2.28)

În relaţiile (2.27) şi (2.28) sunt folosiţi versorii

axelor celor două repere şi vectorul de poziţie al
originii reperului secundar faţă de reperul de bază,
vectori care nu apar în fig. 2.6. Valorile
coeficienţilor din aceste relaţiile ne permit să
construim matricea de transformare omogenă
căutată, conform (2.8), (2.9), (2.13), adică: 48
 0 0 1 4
1 0 0 0
Amn = 0 1 0 -10 (2.29)
0 0 0 1

Odată calculată această matrice, putem determina

coordonatele omogene ale unui punct faţă de reperul
de bază atunci când sunt cunoscute coordonatele
punctului respectiv faţă de reperul secundar,
conform relaţiei (2.12). De exemplu, pentru punctul
P situat pe axa xm conform fig. 2.6, avem:
49
 0 4
10 0
rPm = Amn 0 = 0 (2.30)
1 1
unde am notat cu rPm vectorul de poziţie, în
coordonate omogene, al punctului P faţă de reperul
Omxmymzm.
Dacă inversăm rolurile celor două repere, atunci vom
putea modela atitudinea cinematică a reperului
Omxmymzm faţă de reperul Onxnynzn printr-o matrice
pe care o putem calcula conform relaţiei (2.26),
adică aplicând regula de inversare a unei matrice de
transformare omogenă:
50
 0 1 0 0
0 0 1 10
Anm = (Amn)-1 = 1 0 0 -4 (2.31)
0 0 0 1

Se poate urmări, conform fig. 2.6, faptul că în matricea apar

coeficienţii descompunerilor versorilor axelor reperului
Omxmymzm faţă de reperul Onxnynzn (pe primele 3 coloane), şi
respectiv coordonatele punctului Om faţă de reperul Onxnynzn
(pe ultima coloană). Conform relaţiei (2.17) matricea ne
permite să aflăm, de exemplu, coordonatele omogene ale
punctului P faţă de reperul Onxnynzn pe baza coordonatelor
punctului respectiv faţă de reperul Omxmymzm: 51
 4 0
0 10
rPn = Anm 0 = 0 (2.32)
1 1

2.4. Transformări omogene elementare

Ţinând seama de forma articulaţiilor folosite pentru
realizarea RI, conţinând cuple cinematice de translaţie şi de
rotaţie, apare ca de interes exprimarea atitudinii cinematice
relative a două repere triortogonale rezultată în urma unei
mişcări de translaţie, de rotaţie sau a compunerii unor
asemenea mişcări elementare. Studiem mai întâi cazul
mişcărilor elementare efectuate în mod independent.
52
Dacă atitudinea relativă a reperelor Obxbybzb şi
Osxsyszs este obţinută în urma unei translaţii a originii
Ob de vector p = (px py pz)T ca în fig. 2.7, atunci
ţinând seama de semnificaţia dedusă anterior pentru
elementele din matricea de transformare omogenă Abs,
rezultă că pentru acest caz particular avem:

1 0 0 px
Abs = Tp = 0 1 0 py (2.33)
0 0 1 pz
0 0 0 1

53
deoarece axele celor două repere sunt paralele, iar
coordonatele punctului Os în reperul de bază sunt date
de componentele vectorului p. Spunem despre
matricea Abs de forma (2.33) că este matricea unei
transformări omogene elementare de translaţie.

În cazul particular în care translaţia se face chiar după

o axă a reperului de bază vom avea 2 din cele 3
elemente ale ultimei coloane din matricea dată de
relaţia (2.33) egale cu 0.

54
 zs z
b
z
s ϕ

y
s
zb
ks

Os js ks
js ϕ
ys
p is y
kb Ob = O s b

xs is = i b
Ob
jb yb xb=xs
ib

xb

Fig. 2.7. Transformarea elementară Fig. 2.8. Transformarea elementară

de translaţie de rotaţie

55
 zb

zs

ys
ObA = cos ϕ
Os
VjsA = sin ϕ
kb
Vks B Vjs

ks
ϕ js
ϕ BVks = -sin ϕ
yb Ob = Os
ObB = cos ϕ
A jb yb

ib = is

is = 1 x ib + 0 x jb + 0 x kb
xb=xs
js = 0 x ib + cosϕ x jb + sinϕ x kb

ks = 0 x ib - sinϕ x jb + cosϕ x kb 56
Dacă atitudinea relativă a celor două repere este
rezultată în urma unei rotaţii, de exemplu în jurul axei
Obxb de unghi ϕ, ca în fig. 2.8, atunci originile celor
două repere coincid, iar descompunerile versorilor
axelor reperului secundar faţă de reperul de bază sunt
uşor de exprimat:
is = i b
js = cos ϕ jb + sin ϕ kb (2.34)
ks = -sin ϕ jb + cos ϕ kb

57
ceea ce detemină următoarea formă pentru matricea de
transformării omogene corespunzătoare:

1 0 0 0
Abs = Rϕx = 0 cosϕ -sinϕ 0 (2.35)
0 sinϕ cosϕ 0
0 0 0 1

În mod similar se determină matricea de transformare

omogenă pentru cazul în care atitudinea relativă a reperelor
este rezultată în urma unei rotaţii în jurul axei y a reperului de
bază, de unghi ϕ:
58
 cosϕ 0 sinϕ 0
Abs = Rϕy = 0 1 0 0 (2.36)
-sinϕ 0 cosϕ 0
0 0 0 1

şi respectiv în jurul axei z a reperului de bază, de

unghi ϕ:
cosϕ -sinϕ 0 0
Abs = Rϕz = sinϕ cosϕ 0 0 (2.37)
0 0 1 0
0 0 0 1
59
În legătură cu aceste transformări omogene se pot face
următoarele observaţii:
1. În cazul unei transformări omogene de rotaţie semnul
unghiului de rotaţie şi sensul axei în jurul căreia se efectuează
rotaţia sunt corelate prin regula burghiului. La o transformare
de translaţie, sensul deplasării este corelat cu orientarea axei la
care este raportată mişcarea.
2. Dacă suntem în situaţia în care între cele două repere nu
a avut loc nicio mişcare (coincid), atunci atitudinea lor
cinematică relativă este dată de matricea unitate de ordinul 4
(atât originile cât şi versorii axelor coincid).
3. Pe baza expresiilor (2.33), (2.35) – (2.37) putem observa
o anumită partiţionare a unei matrice reprezentând o
transformare omogenă în 4 submatrice, şi anume:
60
 R3x3 T3x1
A = (2.38)
F1x3 w1x1

unde submatricele care apar au următoarele semnificaţii.

R conţine informaţiile cu privire la rotaţiile care conduc de
la reperul de bază la cel secundar, atunci când reperele au
atitudinea cinematică relativă dată de matricea A. Dacă
reperul secundar nu este rotit faţă de cel de bază atunci R este
matricea unitate de ordinul trei. T conţine informaţiile privind
translaţiile existente între cele două repere, iar când acestea
lipsesc T este o matrice coloană nulă. F este o matrice linie
numită matricea proiecţiei în perspectivă.
61
În modelarea cinematică a RI proiecţiile în perspectivă
nu se folosesc şi F este nulă. În cazul RI dotaţi cu
sisteme de vedere artificială proiecţiile în perspectivă
sunt necesare în modelarea acestora şi atunci
elementele lui F devin semnificative. Elementul w este
un scalar, fiind factorul de scară folosit în
reprezentările omogene. Se poate verifica efectul pe
care îl are o matrice a unei transformări omogene în
care w are o valoare diferită de 1. Astfel, considerând
matricea:

62
 1 0 0 0
A = 0 1 0 0 (2.39)
0 0 1 0
0 0 0 s
unde s ≠ 1, s ≠ 0 putem constata că pentru un punct
având coordonatele omogene [x y z 1]T, matricea A,
considerată că reprezentând o transformare omogenă,
determină conform relaţiei (2.12) vectorul coloană
[x y z s]T. Aceasta înseamnă, după semnificaţia
factorului de scară (vezi relaţiile (2.3)), o multiplicare
a tuturor coordonatelor cu 1/s.
(rb = Abs rs)
63
De aceea o matrice de forma (2.39) se spune că
determină o transformare de deformare (mărire
pentru 0 < s < 1, şi micşorare pentru s > 1); o
asemenea transformare nu apare în modelarea
cinematică a RI (considerând segmentele RI ca
fiind nedeformabile) şi de aceea în cele ce
urmează vom avea pentru w valoarea 1.

64
2.5. Compunerea transformărilor omogene

Poziţia relativă a segmentelor unui RI poate rezulta în urma

unei succesiuni de mişcări de translaţie şi de rotaţie, situaţie
care va putea fi rezolvată prin compunerea transformărilor
omogene. Vom considera reperul de bază Obxbybzb ca fiind fix,
iar reperul secundar Osxsyszs ca fiind cel care se mişcă, iar
mişcările acestuia vor putea fi raportate atât la reperul de bază
cât şi la reperul secundar. După cum înmulţirea matricelor nu
este comutativă, nici compunerea transformărilor omogene nu
este comutativă şi regula de calcul a matricei de transformare
omogenă reprezentând atitudinea cinematică relativă a două
repere triortogonale, rezultată în urma unei succesiuni de
mişcări este sintetizată în următorul algoritm.
65
1. Se stabileşte matricea de transformare omogenă care
modelează atitudinea cinematică iniţială între cele
două repere. Dacă înainte de efectuarea vreunei
mişcări cele două repere (de bază şi secundar) coincid,
atunci atitudinea lor cinematică relativă este dată de
matricea I4. Dacă reperele nu coincid, atunci ele se află
într-o situare pentru care trebuie să fie cunoscută
matricea reprezintând atitudinea lor cinematică
relativă iniţială. Apoi, în ordinea în care se efectuează
mişcările, se ia în considerare matricea transformării
omogene corespunzătoare fiecărei mişcări efectuate,
după următoarele două cazuri posibile.
66
2. Dacă reperul secundar este deplasat printr-o mişcare
ce este raportată la reperul de bază, atunci se
înmulţeşte la stânga, cu matricea transformării
omogene corespunzătoare mişcării efectuate, matricea
obţinută după mişcarea anterioară.

3. Dacă reperul secundar este deplasat printr-o mişcare

ce este raportată la axele reperului secundar, atunci se
înmulţeşte la dreapta, cu matricea transformării
omogene corespunzătoare mişcării efectuate, matricea
obţinută după mişcarea anterioară.

67
Această regulă se poate explica în felul următor, luând
în considerare cele două cazuri enunţate mai sus. Să
presupunem cele două repere Obxbybzb şi Osxsyszs
aflate la un moment dat în situaţia din fig. 2.9, când
atitudinea reperului secundar faţă de cel de bază este
dată de matricea de transformare omogenă Abs, adică
are loc:

rb = Abs rs (2.40)

68
 zs1

zb1
Os1
xs1
zs
ys1
xs
Ob1 Os
zb yb1
ys
A Abs

Ob yb
xb1

xb

Fig. 2.9. Compunerea transformărilor omogene – cazul mişcării raportate la

reperul
de bază
69
Dacă suntem în cazul 2 al algoritmului, atunci are loc
o mişcare a reperului secundar care este raportată la
reperul de bază; de exemplu, în fig. 2.9 este vorba
despre o translaţie în lungul axei Obzb, reperul
secundar ajungând în situarea finală notată cu
Os1xs1ys1zs1. Pentru a găsi matricea de transformare
omogenă care să exprime atitudinea cinematică a
acestui reper faţă de reperul de bază Obxbybzb facem
următorul raţionament. Dacă reperul de bază ar suferi
şi el aceeaşi mişcare ar ajunge în situaţia notată în fig.
2.9 cu Ob1xb1yb1zb1 şi atitudinea cinematică a reperului
Os1xs1ys1zs1 faţă de reperul Ob1xb1yb1zb1 este evident
aceeaşi cu aceea a reperului Osxsyszs faţă de reperul
Obxbybzb, adică este dată de matricea Abs şi are loc
relaţia: 70
 rb1 = Abs rs1 (2.41)

unde am notat cu rb1 vectorul de poziţie al unui punct

oarecare faţă de reperul Ob1xb1yb1zb1, respectiv cu rs1
vectorul de poziţie al aceluiaşi punct faţa de reperul
Os1xs1ys1zs1. Pe de altă parte, cunoaştem matricea de
transformare omogenă A, care exprimă mişcarea
efectuată, aceasta trebuind să fie cunoscută; evident
această matrice exprimă atitudinea cinematică a
reperului Ob1xb1yb1zb1 faţă de reperul Obxbybzb, astfel
că putem scrie relaţia:
71
 rb = A rb1 (2.42)
unde rb este vectorul de poziţie, faţă de reperul de bază
Obxbybzb al punctului generic considerat. Din relaţiile (2.41) şi
(2.42) rezultă:

rb = A Abs rs1 (2.43)

adică matricea care dă atitudinea cinematică a reperului

Os1xs1ys1zs1 (reperul secundar în poziţia finală) faţă de reperul
de bază Obxbybzb este obţinută prin înmulţirea la stânga a
matricei exprimând atitudinea cinematică a reperului secundar
faţă de cel de bază înaintea efectuării mişcării, cu matricea de
transformare omogenă corespunzătoare mişcării efectuate; se
confirmă astfel situaţia notată la punctul 2 din regula discutată.
72
Să considerăm celălalt caz, când mişcarea efectuată
este raportată la reperul secundar. Iniţial, atitudinea
cinematică relativă a celor două repere este dată de
matricea Abs şi, în urmă mişcării, reperul secundar
ajunge în situarea finală notată cu Os1xs1ys1zs1, de
exemplu în fig. 2.10 după o translaţie în lungul axei
Oszs. Dacă A este matricea de transformare omogenă
corespunzătoare mişcării efectuate, atunci pentru
reperele în cauză se pot scrie relaţiile:
rb = Abs rs
(2.44)
rs = A rs1
73
74
unde rb, rs, rs sunt vectorii de poziţie pentru un punct generic,
respectiv faţă de reperele Obxbybzb, Osxsyszs şi Os1xs1ys1zs1. Din
aceste relaţii rezultă:

rb = Abs A rs1 (2.45)

adică matricea care dă atitudinea cinematică a reperului

secundar în situarea finală, faţă de reperul de bază, se obţine
prin înmulţirea la dreapta a matricei exprimând atitudinea
cinematică dinaintea efectuării mişcării, cu matricea de
transformare omogenă corespunzătoare mişcării efectuate; se
confirmă astfel şi acest caz al regulii de compunere a
transformărilor omogene.
75
În explicarea acestei reguli tipul mişcării efectuate de
reperul secundar nu a avut nici o relevanţă, astfel că
putem concluziona că regula este valabilă în general,
nu numai atunci când mişcările realizate sunt de
translaţie sau de rotaţie, şi va putea fi aplicată cu
condiţia cunoaşterii matricei de transformare omogenă
care să exprime mişcarea efectuată fie faţă de reperul
de bază, sau faţă de cel secundar.

Exemplul 2.4. Fie un reper de referinţă Oxyz. Un

segment al unui RI are ataşat un reper triortogonal
Osxsyszs. Iniţial cele două repere coincid (O = Os, Ox =
Osxs, Oy = Osys). Segmentul respectiv suferă o serie de
mişcări, în următoarea ordine (vezi şi fig. 2.11):
76
- o rotaţie în jurul axei Ox a reperului de bază de unghi 30°;
- o rotaţie în jurul axei Osys (adică a axei Oy a propriului
reper) de unghi -45°;
- o translaţie în lungul axei Oz a reperului de bază de segment
2;
- o translaţie în lungul axei Osys de segment 4.
Cunoscând poziţia unui punct P de pe segmentul respectiv
al RI, care este dată în coordonate omogene faţă de reperul
Osxsyszs prin vectorul p = [3 1 0 1]T, se cere poziţia punctului
P faţă de reperul de bază, după efectuarea mişcărilor precizate.
Pentru a rezolva problema vom determina matricea
transformării omogene care să exprime atitudinea cinematică a
reperului Osxsyszs faţă de reperul de referinţă Oxyz, după
mişcările menţionate, aplicând regula de compunere a
77
transformărilor omogene:
 zs3 zs4

z = zs
zs2

xs4 P
xs3 zs1
ys3 = ys4
Os4
xs2 Os3
ys1 = ys2
30°
-45° O = Os=Os1=Os2 y = ys

x = xs = xs1
Fig. 2.11. O succesiune de mişcări pentru un
segment al unui RI
78
 A = T2z R30x I4 R-45y T4y (2.46)

În expresia de mai sus am ţinut seama de ordinea de

efectuare a mişcărilor şi de specificarea acestora, luând
în considerare în mod corespunzător felul în care
acestea sunt raportate la reperul de bază – reperul
Oxyz în problema considerată, sau la reperul secundar,
adică reperul Osxsyszs. Înlocuind matricele
transformărilor elementare care apar în (2.46) cu
expresiile deduse în paragraful 2.4 obţinem:

79
 1 0 0 0 1 0 0 0 √2/2 0 -√2/2 0
0 1 0 0 0 √3/2 -1/2 0 0 1 0 0
A= 0 0 1 2 0 1/2 √3/2 0 √2/2 0 √2/2 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 0 √2/2 0 -√2/2 0
0 1 0 4 -√2/4 √3/2 -√2/4 2√3 (2.47)
0 0 1 0 √6/4 1/2 √6/4 4
0 0 0 1 0 0 0 1

80
Coordonatele punctului P faţă de reperul de referinţă
Oxyz pot fi culcalate folosind matricea A, conform
relaţiei (2.12):

pf = A p (2.48)

unde am notat cu pf vectorul de poziţie, în coordonate

omogene, al punctului P faţă de reperul de referinţă
Oxyz, la momentul final, după efectuarea mişcărilor
precizate. În relaţia (2.48) am ţinut seama de faptul că
poziţia punctului P faţă de reperul secundar nu se
modifică prin mişcările efectuate şi astfel am folosit
valoarea vectorului p dată prin enunţul problemei.
Efectuând calculele obţinem: 81
pf = | 3√2/2 (2√3 - 3√2)/4 (3√6 +2)/4 1|T (2.49)

Acest exemplu ne permite să facem următoarele

observaţii. Transformările omogene ne dau o metodă
eficientă de determinarea atitudinii cinematice
relative a corpurilor după efectuarea a diferite
mişcări. De exemplu, în cazul studiat matricea A
exprimă poziţia şi orientarea finală a corpului
respectiv, reprezentat prin reperul Osxsyszs, faţă de
reperul fix Oxyz, deoarece în A avem, conform celor
precizate anterior, următoarele informaţii:
82
- fiecare din primele trei coloane ne dă, prin primele
trei elemente, descompunerea câte unui versor al
unei axe a reperului Osxsyszs, faţa de cele trei axe ale
reperului Oxyz; de exemplu:
isf = √2/2 i - √2/4 j + √6/4 k
unde am notat cu isf versorul axei x a reperului
Osxsyszs la momentul final), coeficienţi care
reprezintă şi cosinusurile unghiurilor făcute de axele
celor două repere (pe prima coloană cosinusurile
unghiurilor axei Osxs cu cele trei axe ale reperului
Oxyz, ş.a.m.d.).
- ultima coloană ne dă, prin primele trei elemente,
coordonatele originii Os în reperul Oxyz. 83
Exemplul 2.5. Corpul paralelipipedic din exemplul 2.2 suferă
o succesiune de mişcări, ajungând din poziţia din fig. 2.4 în
poziţia din fig. 2.12. Mişcările respective sunt toate raportate
la reperul de referinţă Oxyz şi sunt, în ordine: o rotaţie în jurul
axei Oz de unghi –90°, o translaţie după axa Ox cu –4 unităţi,
o rotaţie în jurul lui Ox de unghi 180° şi o translaţie după Oy
de segment 2. Imaginându-ne că paralelipipedul are ataşat un
reper triortogonal, considerat ca reper secundar, care iniţial ar
coincide cu Oxyz, atitudinea cinematică a acestui reper în
starea finală faţa de reperul fix Oxyz, poate fi calculată ca o
transformare omogenă compusă, aplicând regula de
compunere a transformărilor omogene şi ţinând seama că toate
mişcările se raportează la reperul de referinţă. Matricea acestei
transformări este:
84
 z D1(-1, 4, 5) C (-1, 8, 5)
1

A1(1, 4, 5) B1(1, 8, 5)

D(-1, 4, 0) C(-1, 8, 0)
y
A(1, 4, 0) B(1, 8, 0)

x
Fig. 2.4. Poziţia unui paralelipiped
faţa de un reper de referinţă

85
 z

D(0, 1, 0) A(0, 3, 0)
C(4, 1, 0)
y

B(4, 3, 0)

D1(0, 1, -5) A1(0, 3, -5)

C1(4, 1, -5) B1(4, 3, -5)

Fig. 2.12. Poziţia unui paralelipiped după

efectuarea unei succesiuni de mişcări

86
 A = T2y R180x T-4x R-90z I4 =

0 1 0 -4
1 0 0 2
0 0 -1 0 (2.50)
0 0 0 1
În relaţia de mai sus matricea I4 este cea care exprimă
atitudinea cinematică iniţială între reperul de bază şi cel
secundar. Dacă suntem în cazul în care trebuie determinată
situarea finală a obiectului, atunci matricea A ne permite să
determinăm poziţiile finale ale punctelor ce reprezintă
paralelipipedul. Calculul se bazează pe relaţia (2.12) şi poate fi
efectuat simultan pentru toate punctele reprezentând
paralelipipedul. Astfel, folosind matricea P dată de relaţia
(2.4), care reprezintă situarea iniţială a corpului în coordonate
omogene, situarea finală a acestuia faţă de reperul Oxyz este
87
dată de matricea Pf:
 0 4 4 0 0 4 4 0
Pf = A P = 3 3 1 1 3 3 1 1 (2.51)
0 0 0 0 -5 -5 -5 -5
1 1 1 1 1 1 1 1

În matricea Pf apar pe coloane coordonatele

omogene ale punctelor caracterizând obiectul
considerat, după efectuarea mişcărilor modelate prin
matricea A.

88
Exemplul 2.6. Fie celula robotizată reprezentată în fig. 2.13
care este dotată cu o cameră de luat vederi. Se consideră că
elementele din celulă – un RI, camera de luat vederi şi obiectul
de manipulat – au ataşate repere triortogonale; în ceea ce ne
interesează aici, RI are ataşate două repere: unul fixat de baza
sa şi altul de apucător, notate cu Obxbybzb şi respectiv
Oapxapyapzap. Prin intermediul camerei de luat vederi se poate
determina atitudinea cinematică a obiectului de manipulat şi
respectiv a apucătorului robotului (reprezentate prin reperele
ataşate acestora) faţă de reperul camerei de luat vederi.
Aceasta înseamnă că sunt cunoscute matricele de transformare
omogenă Acamob, Acamap care dau atitudinile cinematice ale
reperelor Oobxobyobzob şi respectiv Oapxapyapzap faţă de reperul
Ocamxcamycamzcam, pentru care considerăm următoarele valori
numerice (am folosit notaţia Abs = Abs) : 89
 Ocam xcam

ycam
zcam

zb
yap
zap
yb
Oap
xap
Ob
xb xob
yob

Oob zob

Fig. 2.13 Reperele ataşate într-o

celulă robotizată
90
 1 0 0 -8 0 0 1 4√2
0 1 0 8 -1 0 0 6
Acamob = 0 0 -1 √2 Acamap = 0 -1 0 5√2 (2.52)
0 0 0 1 0 0 0 1

De asemenea, aşa după cum se va arată ulterior, poate fi

determinată, în funcţie de structura RI, matricea de
transformare omogenă care să exprime atitudinea
cinematică a reperului ataşat apucătorului faţă de
reperul ataşat bazei robotului, pe care o notăm cu Abap:

91
 0 1 0 √2
-√2/2 0 √2/2 0
Abap = √2/2 0 √2/2 10√2 (2.53)
0 0 0 1
Pe baza acestor matrice putem afla atitudinea cinematică
a obiectului de manipulat faţă de reperul bazei
robotului, aplicând compunerea transformărilor
omogene. Astfel, presupunând că reperul Oobxobyobzob ar
fi iniţial suprapus peste reperul Obxbybzb, atunci el poate
fi adus printr-o succesiune de mişcări, pe care nu le
cunoaştem explicit, mai întâi în poziţia reperului
Oapxapyapzap; matricea care dă aceste mişcări este
matricea Abap. 92
Din această situare intermediară, pentru că ştim
matricea Acamap, ne imaginăm că obiectul suferă o altă
succesiune de mişcări prin care reperul ataşat lui
ajunge să se suprapună peste reperul camerei de luat
vederi. Pentru a aplica regula compunerii
transformărilor omogene, ceea ce ne este necesar este
matricea de transformare omogenă care să exprime
atitudinea cinematică a camerei de luat vederi faţă de
apucătorul robotului, adică matricea Aapcam; evident
aceasta va putea fi calculată prin: 93
 0 -1 0 6
0 0 -1 5√2
Aapcam = (Acamap)-1 = 1 0 0 -4√2 (2.54)
0 0 0 1

Pentru determinarea matricei de mai sus s-a aplicat regula de

inversare a matricelor de transformare omogenă. Deoarece
această ultimă matrice ne dă situarea camerei de luat vederi
raportată la reperul apucătorului, adică raportată la ultima
situare la care a ajuns reperul pe care îl imaginăm că se
deplasează (reperul obiectului), este ca şi cum am avea
mişcările raportate la reperul secundar (cel aflat în mişcare).
94
Astfel, atitudinea cinematică a reperului obiectului
atunci când ajunge să se suprapună peste reperul
camerei de luat vederi va fi dată prin înmulţirea la
dreapta a matricei din poziţia intermediară anterioară
(cea obţinută prin relaţia (2.53)) cu matricea
exprimând următoarele mişcările efectuate (cea dată
prin relaţia (2.54)) pentru aducerea reperului secundar
peste reperul camerei; în acest fel aflăm matricea
exprimând atitudinea cinematică a reperului camerei
de luat vederi faţă de reperul bazei robotului, conform
relaţiei:
95
 Ocam xcam

ycam
zcam

zb
yap
zap
yb
Oap
xap
Ob
xb xob
yob

Oob zob

Fig. 2.13 Reperele ataşate într-o

celulă robotizată
96
 0 0 1 6√2
√2/2 √2/2 0 -5√2
Abcam = Abap Aapcam = √2/2 -√2/2 0 11√2 (2.55)
0 0 0 1
În fine, din această situare, în care reperul ataşat
obiectului este suprapus peste cel ataşat camerei,
acesta ajunge în poziţia şi orientarea sa reală,
printr-o succesiune de mişcări ce sunt modelate de
matricea Acamob. Din nou suntem în situaţia în care
avem matricea raportând situarea următoare la
ultima poziţie intermediară a reperului care se mişcă,
astfel că aplicând încă o dată regula de compunere a
transformărilor omogene obţinem: 97
Abob = Abap Aapcam Acamob = Abcam Acamob =

0 0 1 5√2
√2/2 √2/2 0 -5√2 (2.56)
√2/2 -√2/2 0 3√2
0 0 0 1

În relaţia de mai sus am înlocuit valorile din relaţiile

(2.55) şi (2.52). Calculul efectuat conform relaţiei
(2.56) poate căpăta o reprezentare grafică, precum
aceea din fig. 2.14.
98
Pentru toate matricele de transformare omogenă date prin
enunţul problemei se trasează câte o săgeată, orientată de la
reperul de bază către cel secundar. Putem aplica regula de
compunere a transformărilor omogene pentru cazul tuturor
mişcărilor raportate la reperul secundar, dacă avem o
succesiune de săgeţi orientate în acelaşi sens; de aceea în
exemplul considerat a fost nevoie de inversarea matricei
Acamap. De pe săgeţile respective, plecând de la reperul de bază
către cel final, cel a cărui atitudine cinematică trebuie
modelată, se citesc matricele al căror produs rezolvă problema.
Calculul efectuat în acest exemplu poate fi generalizat: atunci
când avem mai multe obiecte şi respectiv reperele
triortogonale şi matricele ataşate acestora, putem afla
atitudinea cinematică a unui reper n faţă de un reper 0 printr-o
formulă de forma: 99
 Abob

ap Acamap cam
b ob
ob
Abap Acam
Aapcam

Fig. 2.14. Reprezentarea grafică a aplicării regulii de

compunere a transformărilor omogene

100
 A0n = A01 A12 … Ai-2i-1 Ai-1i … An-1n (2.57)

Se observă felul în care în produsul de mai sus două

matrice vecine respectă condiţia ca indicele superior al
matricei din stânga să fie acelaşi cu indicele inferior al
matricei din dreapta (ceea ce înseamnă că acele două
matrice se referă la un acelaşi reper, prima avându-l ca
reper secundar, a doua ca reper de bază).

101
În matricea dată prin relaţia (2.56) avem informaţiile
cu privire la poziţia şi orientarea obiectului faţă de
baza RI. Ceea ce interesează mai frecvent este
atitudinea cinematică a obiectului faţă de apucătorul
RI, pentru a putea extrage informaţiile cu privire la
mişcările pe care trebuie să le facă RI pentru a-şi
aduce apucătorul în apropierea obiectului, în vederea
prinderii acestuia. Din fig. 2.14 sau din relaţia (2.56)
putem deduce direct valoarea matricei respective,
adică:
102
 Aapob = Aapcam Acamob = (Acamap)-1 Acamob =

0 -1 0 -2
0 0 1
4√2 (2.58)
1 0 0
-8-4√2
0 0 0 1
Conform matricei Aapob, şi anume pe baza valorilor din
submatricea de translaţie a acesteia, rezultă că apucătorul
robotului va trebui să se deplaseze (să efectueze o translaţie)
cu 2 unităţi în sensul negativ al axei x a reperului de bază,
cu distanţa 4√2 pe axa y şi respectiv distanţa -8-4√2 pe axa
z pentru a-şi aduce originea propriului reper în originea
reperului obiectului. 103
Submatricea de rotaţie a matricei Aapob ne dă informaţii
cu privire la orientarea relativă a celor două repere:
axa x a reperului obiectului este paralelă sau coincide
cu direcţia axei z a reperului apucătorului şi are
aceeaşi orientare cu aceasta, axa y este paralelă sau
coincide cu direcţia axei x a reperului apucătorului
fiind orientată în sens contrar acesteia, iar axa z a
reperului obiectului este paralelă sau coincide cu
direcţia axei y a reperului apucătorului. Având aceste
informaţii sistemul de comandă al RI poate calcula şi
mişcările de rotaţie necesare pentru a aduce reperul
apucătorului într-o anumită orientare faţă de reperul
obiectului de manipulat. 104