Sisteme discrete cu reactive după stare estimată

1. Modelul discret intrare – stare- ieşire

Pentru un model continuu intrare – stare- ieşire al unui sitem dinamic liniar continuu
invariat în timp:
dx / dt  Axt   Bu t 
(1)
yt   Cx t   Du t 
unde x(t)  Rn, u(t)  Rr,y(t) Rp, a fost dedus modelul intrare – stare- ieşire discret în laboratorul
10.
În cazul eşantionării cu perioada T constantă
t k  TK (2)
şi modelul (2) devine un sistem invariant în timp

x k  1T   x kT   u kT 

(3)
ykT   Cx kT   Du kT 
unde
T
  e AT ,    e At dtB
0

Exemplificarea acestor calcule va fi făcută pe sistemul dublu interogator.

Gs   2
1
(4)
s
Modelul intrare – stare – ieşire rezultă de forma:

0 1 0 
x`   x  1 u
0 0   (5)
y  1 0
deci

  e AT  I  AT  A 2 T 2  ... 
1 0   0 T   1 T 
    (6)
0 1  0 0  0 1 
T
t  T 2 / 2 
    dt   
0   T 
1
Modelul discret intrare – stare – ieşire al sistemului (10) este

1 T  T 2 / 2 
X k 1T     X kT     u kT 
0 1   T  (7)
y kT   1 0x kT 
acelaşi rezultat se obţine folosind transformata Laplace a lui exp (eAT).

1
 s  1 1 / s 1 / s 2 
sI  A     sI  A 1
  
0 s   0 1/ s 
1 t  1 T 
e At      e AT   
o 1 0 1 
T
1 T  
   
0 
0 1 
Matricea de reacţie după stare se va calcula ca in laboratorul 9.

l 
u kT    Lx kT    1  x kT 
l 2  (8)
u   l1 x 1  l 2 x 2

Impunând referinţa r, sistemul în buclă închisă devine:

x k  1T   x kT  u kT
u kT   Lx kT   r (kT) (9)
x k  1T     L x kT   r kT 
    L
x k  1T   x kT  r kT (10)
ykT  Cx kT

Substituind matricele ce intervin în model se obţine modelul intrare – stare – ieşire al

sistemului închis în forma:
1  l1 / T 2 / 2 T  l 2 T 2 / 2 T 2 / 2
x k 1T    
 kT  
x  u kT 
  l1 T 1  l2T   T  (11)
y  kT   1 0x  kT 
Polinomul caracteristic al sistemului rezultat este:
z  1  l1T 2 / 2z  1  l 2 T   l1TT  l 2 T 2 / 2 
 l T2   l T2  (12)
z 2   1  l 2 T  2 z   1  l 2 T  1  0
 2   2 
Polinomul caracteristic dorit fiind de forma

Z 2  p1 Z  p 2  0 (13)
rezultă următoarele ecuaţii pentru l1 şi l2

 l1 T 2
 l 2 T  2  p1
 2
 2 (14)
 l1 T  l 2 T  1  p 2
 2
şi pe baza acestora pot fi deduse elementele matricii de reacţie după stare.

2
 l1 
1
1  p1  p 2 
T2 (15)
l2 
1
3  p1  p 2 
2T
Deosebirea faţa de lucrarea de laborator 9 constă în aceea ca, de data aceasta, vectorul starilor
utilizat nu este cel obţinut din process, ci este obţinut cu ajutorul unui estimator de stare de tipul
estimator Luenberger sau estimator cu cal culul direct al variabilelor de stare.
Simularea se va face utilizând un estimator cu calculu direct al variabilelor de stare, ca în
lucrarea 12.
vectorul stărilor x(k-n+1) poate fi determinat din:
 y ((k- n +1)T)   u ((k-n +1)T) 
 y  u 
1  ((k-n + 2) T) 
 W0  W0 
 
1 ((k- n + 2)T)
X ((k-n +1)T)
      (16)
   
 y (kT)   u ((k-1)T) 
Utilizând repetat prima ecuaţie din (1)
 y((k-n +1)T)   u ((k-n +1)T) 
 y  u 
1  ((k- n +2 ) T) 
n 1
  W0   
((k- n + 2)T)
X (kT)
      (17)
   
 y(kT)   u ((k-1)T) 
unde m

   n 2 
 n 3     n 1W01 (18)
Deci vectorul stărilor se obţine ca o combinaţie a valorilor ieşirii sistemului y(kT), y((k-
1)t),...y((k-n+1)T) şi a valorilor anterioare ale comenzii sistemului u((k-1)T),u((k-2)T),...u((k-1)T.
Aplicând transformata z ecuaţiei (7), aceasta mai poate fi scrisă în forma:

   
Xz   F z 1 Yz   G  z 1 Uz   z 1 
Fz  G z 
 n 1 Yz  n 1 Uz 
(19)
z z
cu F(z) şi G(z) polinoame în z de gradul n-1,respectiv n-2 (n fiind ordinul sistemului 1). Această
n 1
ecuaţie este tocmai ecuaţia unui observer având polinomul caracteristic z .
Ecuaţia (19) arată că după apariţia unei perturbaţii, estimaţia corectă a stării va fi făcută după
cel mult n măsurători ale intrării şi ieşirii (n perioade de eşantionare).
Pentru partea fixată sistemul dublu integrator,
1
G ( s) 
s2 (20)
alegând stările sistemului y=x1, x1=x2’ şi x2=u’ , se obţine un model intrare-stare-ieşire al
sistemului de forma (11)
0 1 0
x,    x   u
0 0 1 (21)
y  1 0x

3
 Pentru determinarea ecuaţiilor estimatorului este necesar calculul matricilor ce intervin în
relaţia (7).
 C  1 0  1 T  T 2 /2
W0      , unde   0 1 , C  1 0, şi    
C  1 T    T 
 1 0
W01   
 1/T 1/T
1 T   1 0   0 1 
 n 1W0-1     1 1    1 1 
0 1   T T   T T 
 0   0 
     T 2 
C  2 

1
 1 0  0   0 
W    1
0 1  T 2    T 
 T T   2   2 
T 2  1 T   0   0 
1
    W    2    T   T 
 T   0 1   2   2 
Ecuaţia matricială a estimatorului, conform (7), rezultă de forma:

  0 1   y ((k-1)T)   0 
x k     1 1  y    T  u ((k-1)T)
 T T   (kT)   2 
 x̂ 1(kT)  y (kT)

 y (kT)  y ((k-1)T) T
 x̂   u ((k-1)T) (22)

2(kT)
T 2
x̂ 1 z   yz 
1  z 1
x̂ 2 z   Yz   z 1 Uz 
T
T 2
Srarile estinate vor fi folosite ca intrări în matricea de reacţie după stare.

2. Modul de lucru în laborator

Se va considera sistemul de reglare format din partea fixată (sistemul dublu integrator) şi un
controler discret după stare proiectat prin metoda deadbeat si estimator de stare. Modelul discret al
părţii fixate se va obţine pentru perioada de eşantionare de 1s. Scopul lucrării este de a simula stările
estimate ale sistemului dublu integrator cu reacţie după stare estimată şi de a le compara cu stările
sistemului cu reacţie după stare. Simularea numerică va fi făcută cu ajutorul pachetului de programe
MATLAB.
Desfăşurarea lucrării:
1.Se va construi modelul intrare-stare-ieşire al sistemului în buclă închisă format din partea
fixată estimator de stare şi controler după stare (vezi lucrarile 10 şi 12).

4
 2. Se va simula răspunsul sistemului obţinut pentru semnal de intrare treaptă unitară (funcţia
dstep) şi se vor obţine vectorii ieşirii şi stării sistemului.
3. Se va simula starea estimată a părţii fixate conform (22). In acest scop se va determina
mai întâi vectorul mărimilor de comandă u şi apoi se va calcula starea estimată utilizând funcţia
dlsim.
4. Interpretarea rezultatelor. Concluzii.