13.

CÂTEVA APLICAŢII ALE CINEMATICII ÎN TEHNICĂ

13.1. Generalităţi

Foarte multe din conceptele, modalităţile de calcul, ori rezultatele

care au fost prezentate în capitolele de Cinematică îşi găsesc o largă
aplicabilitate în tehnică. Cinematica studiază felul în care, într-un sistem
de corpuri, se transmit de la un corp la altul: deplasările, vitezele şi
acceleraţiile. În practică, între sistemele mecanice este necesar un transfer
de putere, care să asigure maşinilor o funcţionare în limitele unor
parametri stabiliţi, iar în acest capitol va fi prezentat doar modul în care
se transmit parametrii cinematici, mai sus enumeraţi.
În general, se poate considera că există un element conducător (sau
mai multe), caracterizat prin parametri cinematici de intrare, şi un
element condus (sau mai multe), caracterizat prin parametri cinematici de
ieşire. În marea lor majoritate, maşinile şi mecanismele folosite în tehnică
au un sigur grad de libertate, ceea ce presupune un singur element
conducător şi un singur element condus.
Formal, se poate considera că între elementul conducător şi
elementul condus există: un mecanism de legătură, care poate fi un
mecanism complex, sau doar un simplu element de legătură, un cuplaj
etc.
Parametrii de intrare şi de ieşire pot fi:
-deplasare liniară sau unghiulară;
-viteză liniară sau unghiulară;
-acceleraţie liniară sau unghiulară.
În cazul în care se consideră că întregul sistem are un sigur grad de
libertate, putem considera că atât elementul conducător, cât şi cel condus,
au mişcări de translaţie sau de rotaţie. Caracteristica de „liniar” sau
„unghiular” a parametrilor corespunde mişcărilor amintite.
Între parametrii cinematici de intrare şi parametrii cinematici de
ieşire este o relaţie de forma:
(13.1)
Unde: - reprezintă mărimea de intrare;
- reprezintă mărimea de ieşire;
un coeficient.
Relaţia (13.1) trebuie să fie omogenă şi liniară.
Coeficientul, i, se mai numeşte şi raport de transmisie, îndeplinind
rolul unei funcţii de transfer. Determinarea, ori impunerea ca cerinţă de
proiectare a acestui coeficient, este o preocupare principală pentru
anumite discipline tehnice.

247
 CINEMATICA

Deoarece mărimile de intrare sunt împărţite în trei categorii:

deplasare, viteză, acceleraţie, rapoartele de transmisie corespunzătoare se
vor putea nota: .
În funcţie de unităţile de măsură, întâlnim două situaţii: pot fi
rapoarte de transmisie adimensionale, caz în care elementul conducător şi
cel condus vor avea acelaşi tip de mişcare (translaţie sau rotaţie), sau pot
fi rapoarte de transmisie de dimensiunea unui lungimi, [L], sau inversul
unei lungimi [L]-1 , caz în care elementul conducător şi cel condus vor
avea tipuri de mişcare diferite (elementul conducător – translaţie,
elementul condus rotaţie sau invers).
Din perspectiva de mai sus se vor analiza distinct mecanismele de
transmisie care păstrează mişcarea elementului conducător în partea de
„Transmisii” şi mecanismele care transformă mişcarea elementului
conducător la „Mecanisme de transformare a mişcării”.

13.2.Transmisii

Nu vor fi prezentate decât câteva mecanisme de transmisie a mişcării

de rotaţie de la un element conducător – arborele motor, la elementul
condus – arborele condus.
Ca transmisii se vor aborda: mecanismele de transmisie prin
fricţiune, transmisiile cu roţi şi elemente flexibile (curele, lanţuri, benzi,
cabluri etc), transmisiile cu roţi dinţate, transmisiile prin cuplaje,
transmisiile cu variatoare de turaţie etc.

13.2.1.Mecanisme de transmisie prin fricţiune

Aceste mecanisme au la bază contactul direct dintre corpurile situate

pe elementul conducător, respectiv condus, sau folosirea unui element
flexibil intermediar, cu care cele două corpuri rămân într-un contact
permanent.
Vom considera în această categorie doar mecanismele care asigură
un raport de transmisie constant, celelalte fiind prezentate la variatoare de
turaţie.
În principiu, un astfel de mecanism poate transmite mişcarea de
rotaţie între axe, figura 13.1: a) paralele, b) concurente sau c) oarecare, cu
sau fără element intermediar.
Deoarece avem o compunere de rotaţii, relaţia vectorială de calcul, la
modul general, în cazul a două roţi, este:
(13.2)
Dacă facem calculul pentru roţile de fricţiune cu axe paralele (fig.
13.1a), cunoscând razele celor două roţi: R1, R2 şi considerând că între

248
 Câteva aplicaţii ale cinematicii în tehnică

cele două roţi de fricţiune nu există alunecare, viteza punctului A, punctul

de contact teoretic dintre cele două roţi, rămâne constantă, astfel rezultă:

A 2β
2α

O’ β

a) b) c)
Figura 13.1

Raportul de transmisie, pentru viteze unghiulare, rezultă:

(13.3)
Obs. Transmisiile cu roţi de fricţiune cu axele paralele schimbă
sensul vitezei unghiulare la elementul condus.
Dacă facem calculul pentru roţile de fricţiune cu axe concurente (fig.
13.1b), cele două roţi trebuie să fie roţi conice. Cunoscând unghiurile la
vârf ale celor două conuri, 2α şi 2β, şi considerând că între cele două roţi
de fricţiune nu există alunecare, conform planului de viteze rezultă:
(13.4)
Din relaţia (13.4) se pot calcula atât vitezele unghiulare necunoscute:
şi , cât şi raportul de transmisie:
(13.5)
Celelalte situaţii sunt analizate pe larg la materiile de specialitate.

13.2.2.Transmisii cu roţi şi elemente flexibile

Mai sunt numite şi transmisii indirecte, deoarece nu există contact

direct dintre elementul condus şi elementul conducător.

249
 CINEMATICA

Pentru determinarea raportului de

transmisie se consideră că elementul
flexibil este inextensibil şi că între
acesta şi cele două roţi nu apare
alunecare.
În figura 13.2 sunt cele două
posibile scheme de legare a două roţi
cu axe paralele. Atunci când
elementul flexibil este pe direcţia
tangentelor exterioare sensul vitezei
unghiulare nu se schimbă, iar când
elementul flexibil este pe direcţia
tangentelor interioare viteza Figura 13.2
unghiulară a elementului condus este
de sens opus cu sensul vitezei
unghiulare a elementului conducător.
Dacă dimensiunile roţilor sunt: R1 şi R2, atunci prin elementul
flexibil se transmite viteza unui punct de pe periferia roţii conducătoare la
punctele de pe periferia roţii conduse, deci:
(13.6)
Chiar dacă am prezentat doar două posibile situaţii, aceste tipuri de
transmisii acoperă mult mai multe situaţii, în realitate, axele celor două
rotaţii puntând fi şi concurente, cât şi într-o poziţie oarecare.

13.2.3.Transmisii cu roţi dinţate

Mecanismul format din două roţi dinţate se mai numeşte şi angrenaj.

Profilele dinţilor sunt astfel
proiectate încât centrul instantaneu
relativ rămâne în tot timpul mişcării
într-o poziţie fixă, fiind punctul de
tangenţă al cercurilor de divizare.
Acest punct se mai numeşte şi polul
angrenării, iar cercurile de divizare
se mai numesc şi cercuri de
rostogolire. Deoarece între aceste
Figura 13.3
două cercuri de rostogolire nu există
alunecare angrenajul între două roţi dinţate este
identic cu transmisia prin roţi de fricţiune.
Fără a intra în detalii, se poate spune că sunt clasificate după mai
multe criterii [10]:

250
 Câteva aplicaţii ale cinematicii în tehnică

În funcţie de poziţia axelor:

1.Axe paralele
-Angrenaj cilindric exterior cu dinţi drepţi, fig. 13.3a;
-Angrenaj cilindric exterior cu dinţi înclinaţi, fig. 13.4, sau în V;
-Angrenaj cilindric interior cu dinţi drepţi,
fig. 13.3b;
-Angrenaj cilindric interior cu dinţi drepţi;
-Angrenaj cilindric interior cu dinţi
înclinaţi.
2.Axe concurente
-Angrenaj conic cu dinţi drepţi, fig. 13.5a;
-Angrenaj conic cu dinţi înclinaţi, fig.
13.5b;
-Angrenaj conic cu dinţi curbi;
-Angrenaj cu roată plană. Figura 13.4
3.Axe încrucişate
-Angrenaj cilindric încrucişat;
-Angrenaj hipoid;
-Angrenaj cu melc cilindric;
-Angrenaj cu melc globoidal.

După cum s-a arătat, raportul de

transmisie la angrenajele cu roţi dinţate se
reduc la aceeaşi expresie cu cea
determinată la mecanismele cu roţi de
fricţiune, adică: Figura 13.5

(13.7)
Deoarece lungimea cercului de divizare se poate determina din
relaţia: , unde: p – este pasul roţii dinţate şi „z” – numărul de
dinţi, relaţia (13.3) a fost redusă la forma (13.7).
În cazul transmisiei de tip melc-roată melcată, melcul este o elice
continuă, din acest motiv în relaţia (13.7) numărul dinţilor melcului este
înlocuit cu numărul elicelor, n, (numărul de începuturi), astfel:
(13.8)

13.2.4.Transmisii prin cuplaje

251
 CINEMATICA

Cuplajele sunt organe de maşini folosite pentru a transmite fluxul de

putere între două elemente consecutive ale unui lanţ cinematic.
Din punct de vedere cinematic, nu interesează cuplajele permanente
fixe, ci doar cuplajele mecanice care pot fi reduse la mecanisme
cinematice.
Cuplajele transversale sunt cuplajele care transmit mişcarea între
doi arbori paraleli, dar cu o excentricitate variabilă. În această categorie,
foarte răspândit sub diverse forme, întâlnim cuplajul Oldham, iar pentru
arborii cu excentricităţi mari, cuplajul Schmidt.
Cuplajele unghiulare sunt cuplajele care transmit mişcarea între doi
arbori concurenţi. Unghiul dintre arbori este limitat la 20º-25º. Dacă se
lucrează la turaţii mici unghiul poate ajunge în cazuri limită şi la 45º. Cel
mai cunoscut cuplaj din această categorie este cupla cardanică, dar, prin
folosirea elementelor de rulare, a apărut o mare diversite de cuplaje, cele
mai cunoscute: cuplajul de tip Weiss sau cuplaj de tip Rzeppa.

13.2.4.1.Cuplajul Oldham
1
Cuplajul Oldham, vezi
figura 13.6, realizează
cuplarea a doi arbori paraleli, 3
1 şi 2, între axele cărora există
o excentricitate, e, printr-un 2
element intermediar, 3. e
Pentru a determina exact
felul în care se transmit
parametrii cinematici prin
acest cuplaj s-a încercat Figura 13.6
găsirea unei scheme
cinematice a mecanismului.
În figura 13.7 este prezentată schema cinematică a cuplajului
Oldham.
Se va considera că elementul conducător este arborele 1, iar
elementul condus arborele 2. Se va considera că viteza unghiulară a
arborelui conducător este o constantă: .
Analiza cinematică poate fi făcută pe două căi distincte: folosind
cinematica punctului sau cinematica rigidului.
Din schema cinematică a cuplajului se poate observa că parametrii
cinematici ai mişcării corpului 2, se pot calcula foarte simplu
determinând funcţia care măsoară deplasarea unghiulară a acestuia.

252
 Câteva aplicaţii ale cinematicii în tehnică

În figura 13.7 se poate A

observa că acest cuplaj a fost 4
„redus” la un mecanism plan y 3
2
format din 4 corpuri, prin
1
introducerea unei culise 4, care O θ O’ 2θ φ Bx
„trasează” traiectoria centrului
A al elementului intermediar 3. 0
Cele două bare ce
formează în A un unghi drept
sunt solidare şi au viteza
unghiulară a elementului Figura 13.7
intermediar 3.
Deoarece barele ortogonale 3 sunt legate prin cuple de translaţie de
elementele 1 şi 2, se poate trage imediat concluzia că vitezele unghiulare
relative: , ceea ce în fapt înseamnă:
(13.9)
Această relaţie putea foarte uşor demonstrată şi determinând funcţia
unghiului pe care bara 2 îl face cu direcţia fixă, Ox:
(13.10)
Relaţia (13.10) arată că viteza unghiulară transmisă elementului
condus 2 este o funcţie identică cu cea a elementului conducător (chiar
dacă mişcarea nu este constantă).
Centrul elementului intermediar 3 parcurge o traiectorie circulară de
rază: , cu o viteză unghiulară: (unghiul razei vectoare este
2θ).
Deoarece în punctul A avem mişcare relativă se poate scrie:
(13.11)
Din figura 13.8 se poate observa că:

(13.12)

Analog, se poate determina viteza relativă a elementului 3, faţă de

elementul 2. Se poate observa că, faţă de elementul 2, direcţia vitezei de
transport este identică cu cea a
mişcării relative faţă de elementul 1
şi direcţia mişcării relative este
A
identică cu cea de transport a
elementului 1, astfel: φ φ
(13.13)

253
Figura 13.8
 CINEMATICA

Determinarea mărimilor vitezelor relative este importantă deoarece

ajută la calculul energiei pierdute prin frecare şi la calculul randamentului
cuplei.
Obs. Faptul că centrul elementului intermediar are o mişcare
circulară, acceleraţia lui fiind diferită de zero, conduce la apariţia unor
forţe de inerţie, care au proiecţiile pe axe nişte funcţii periodice,
importante în studiul vibraţiilor.

13.2.4.2.Cuplajul cardanic (articulaţia Hooke1)

Este cel mai

cunoscut cuplaj care se
foloseşte la cuplarea a
doi arbori concurenţi.
1
Datorită domeniului
larg de utilizare, au fost 3
dezvoltate mai multe α
soluţii constructive care 2
au la bază totuşi cuplajul
mai sus amintit.
Cuplajul cardanic Figura 13.9
este alcătuit din furcile 1
şi 2 şi din crucea cardanică 3.
În schema cinematică prezentată în figura 13.10 se consideră două
sisteme de referinţă: un sistem de referinţă mobil legat de furca 1, axa Ox
fiind pe direcţia articulaţiilor crucii 3 pe furca 1, iar Oz pe direcţia fixă a
axei furcii 1, şi un sistem de referinţă fix Ox1y1z1, planul xOy se roteşte în
planul fix x1Oy1.
Deoarece avem o compunere de rotaţii concurente, între vitezele
unghiulare se poate scrie expresia:
(13.13)
Relaţia vectorială (13.13), în forma prezentată, nu este suficientă
pentru a determina
parametrii cinematici ai
corpului 2. A’
Unghiul de rotaţie al B’
sistemului de referinţă 1 O 3 z=z1

2 α
B
θ A
1
Robert Hooke (1635-1703), matematicianx1şi fizician englez, a studiat atracţia
universală şi a pus bazele teoriei elasticitătii, determinând
x relaţiile dintre eforturi şi
deformaţii. y1

Figura 13.10
254
 Câteva aplicaţii ale cinematicii în tehnică

mobil în raport cu sistemul de referinţă fix dat de relaţia: , este

cunoscut.
Ţinând cont de ortogonalitatea perechilor:
, se poate înmulţi scalar relaţia (13.13) pe rând cu:
:
(13.14)
Sistemul (13.14) este un sistem algebric cu două necunoscute:
. Expresiile analitice ale vectorilor din (13.14) sunt:

(13.15)
Făcând calcule în (13.14), rezultă:
(13.16)
Rezolvarea sistemului de ecuaţii scalare (13.16) este imediată:
(13.17)
Şi viteza relativă poate fi calculată:
(13.18)
Înlocuind în (13.17), , şi înmulţind cu dt, se obţine:
(13.19)

Sau: (13.20)

Prin integrarea expresiei (13.20) se poate determina funcţia

parametrului deplasare unghiulară (rotirea unghiulară) a arborelui condus
2:
(13.21)
Unde C – este o constantă de integrare, care poate fi nulă dacă la t=0,
.
Pentru cazul în care şi unghiul dintre arbori variază, adică: ,
relaţia vitezei unghiulare a arborelui condus se obţine prin derivarea în
raport cu timpul a expresiei (13.21):
(13.22)
Dacă se are în vedere doar legătura cinematică între vitezele celor
doi arbori, raportul de transmisie va fi:

255
 CINEMATICA

(13.23)
Spre deosebire de cuplajul Oldham, la care i=1, raportele de
transmisie al cuplajelor unghiulare sunt funcţii periodice variabile, fiind
considerate mecanisme asincrone. Pentru a înlătura acest dezavantaj se
folosesc sisteme formate din două cuplaje cardanice, obţinându-se un
mecanism sincron.

13.2.5.Variatoare de turaţie

Variatoarele de turaţie reprezintă mecanisme de tramisie la care se

poate modifica, în mod continuu sau discret, raportul de transmisie. Se
poate modifica raporul de transmisie folosind mecanisme cu roţi de
fricţiune, cu elemente flexibile, cu roţi dinţate etc. În general, modificarea
raportului de transmisie se realizează
printr-un element intermediar, care
modifică poziţiile relative dintre
2
corpurile mecanismului.
1 r
Schema unui variator cu roţi de
fricţiune. Rx
În figura 13.11 este prezentată
schema unui variator cu roţi de Figura 13.11
fricţiune. Roata de fricţiune 2 poate să
se deplaseze pe orizontală, modificându-se astfel raza cercului de contact
cu roata 1.
În această situaţie, dacă avem în vedere cele arătate la mecanismele
cu roţi de fricţiune, raportul de transmisie va avea următoarea expresie:
(13.24)
Evident, ţinând cont de limitările constructive, raportul de
transmitere poate fi modificat într-o plajă largă.

Schema unui variator cu elemente flexibile

Prin modificarea poziţiei curelei în raport cu cele două roţi de curea
(sau tamburi) se poate modifica raportul de transmitere.
În figura 13.12a este
prezentat un astfel de
variator. În aceeaşi figură se
poate observa, la 13.12b, un r2x r2x
variator cu roţi de fricţiune,
cu element intermediar, care r1x r1x

b)
256 Figura 13.12
 Câteva aplicaţii ale cinematicii în tehnică

are acelaşi raport de transmitere ca şi variatorul cu curea lată 13.12a,

singura diferenţă constă în modificarea sensului vitezei unghiulare la
arborele condus.
Raportul de transmisie este:
(13.25)

13.3. Mecanisme de transformare a mişcării

Aceste mecanisme transformă mişcarea de rotaţie a elementului

conducător într-o mişcare de translaţie a elementului condus sau invers.
Cele mai cunoscute mecanisme de transformare a mişcării sunt:
mecanismul bielă-manivelă, mecanismul şeping, mecanismul „sinus”,
angrenajul cu cremalieră, mecanismele cu came etc.
Unele din aceste mecanisme pot fi reversibile, pentru că pot
transmite mişcarea în ambele sensuri, precum mecanismul bielă-manivelă
sau mecanismul „sinus”, însă celelalte sunt folosite doar pentru
transformarea rotaţiei în translaţie sau invers.

13.3.1.Mecanismul bielă-manivelă

Mecanismul bielă-manivelă este, probabil, cel mai cunoscut şi cel

mai utilizat mecanism în tehnică. Se poate spune că este mecanismul
care a pus bazele progresului economic bazat pe economia industrială din
secolele XVII-XVIII. Inventat de un inginer olandez şi folosit în „mod
conştient” la gaterele din Olanda acum mai bine de 250 de ani, a făcut în
scurt timp din „ţara laleleor” o mare putere economică, flota olandeză
(care a beneficiat de randamentul crescut al gaterelor) devenind extrem de
puternică, lucru care a şi făcut din Olanda o mare putere colonială.
Dezvoltarea motoarelor
cu ardere internă a fost y
posibilă tocmai datorită A
acestui mecanism, care O 1 2
transformă mişcarea de h 0 0 3
translaţie a unui piston într-o x
rotaţie a arborelui cotit. B
O largă utilizare a
Figura 13.13
mecanismului se întâlneşte la
pompele cu piston, unde
prezintă o funcţionare inversă.

257
 CINEMATICA

Lăsând istoria la o parte, în cele ce urmează este prezentată o analiză

cinematică a mecanismului bielă-manivelă excentric, al cărui element
motor este manivela 1.
Mecanismul este format din următoarele corpuri: 1-manivela
(rotaţie), 2 –bilela (mişcare plan-
paralelă), 3 –pistonul (translaţie). y
După cum se poate remarca A
din figura 13.13, mecanismul O θ
β
formează un singur ciclu: 0-1-2-3- O1 x B
0, mecanismul are „m” mobilităţi:
. Figura 13.14
În figura 13.14 sunt arătaţi
toţi parametrii cinematici, de tip
viteză, necesari pentru un studiu cu ajutorul metodei ciclurilor
independente.
Parametrii necunoscuţi sunt:
Ecuaţiile cinematice vectoriale sunt:
(13.26)
Se consideră că mecanismul are următoarele dimensiuni:

Proiecţiile pe axe ale sistemului (13.26) sunt:

(13.27)
Rezolvarea sistemului (13.27) conduce la următoarele rezultate:

(13.28)

Determinarea vitezelor unghiulare absolute:

(13.29)

(13.30)
Pentru determinarea distribuţiei de acceleraţii, pe figura 13.15 au fost
desenate elementele de tip acceleraţie ce caracterizează mişcarea relativă
dintre corpuri:
(13.31)
Ecuaţiile cinematice vectoriale sunt:
(13.32)
Sistemul ecuaţiilor proiecţiilor pe axe este de forma:
(13.33)

258
 Câteva aplicaţii ale cinematicii în tehnică

Rezolvarea sistemului de
ecuaţii (13.33) conduce la y
următoarele rezultate: A

O
O1 x
B
Figura 13.15

(13.34)

13.3.2.Mecanisme cu came

Mecanismele cu came fac parte din clasa mecanismelor ireversibile,

mişcarea transmiţându-se de la un element profilat, cama (care are, de
obicei, o mişcare de rotaţie) la elementul condus, tachetul (care poate
avea o mişcare de translaţie sau, în cazul unui tachet oscilant, mişcare de
rotaţie pendulară).
De regulă, pentru eliminarea frecărilor şi implicit a blocărilor, la
capătul tijei tachetului există: fie o rolă mică, care se rostogoleşte pe
suprafaţa camei, fie un disc plat sau curb, toate cu scopul de a reduce
frecările şi de a evita blocările.
Prezentăm o clasificare a mecanismelor cu came [19]:
1.Cama are mişcare de rotaţie
-cu tachet axial cu vârf (13.16a);
a) b) c)

M P
θ
O ω

d) e) f)

259
Figura 13.16
 CINEMATICA

-cu tachet axial cu rolă;

-cu tachet axial pendular cu rolă;
-cu tachet excentric cu vârf;
-cu tachet excentric cu rolă (13.16b);
-cu tachet excentric pendular cu rolă (13.16c);
-cu tachet cu disc plat (13.16d).
2.Cama are mişcare de translaţie
-cu tachet cu vârf (13.16e);
-cu tachet cu rolă;
-cu tachet pendular cu rolă;
-cu tachet cu disc curb (13.16f).
Determinarea parametrilor cinematici ai mişcării tachetului nu
presupune o abordare dificilă, fiind în fapt un studiu de cinematica
mişcarii relative a punctului (sau a rigidului) de contact fizic sau teoretic.
Direcţia mişcării absolute este uşor de determinat (pe direcţia ghidajului,
la translaţie, sau cunoscută pentru o traiectorie circulară, la tachetul
pendular), mişcarea de transport este rotaţia camei, iar mişcarea relativă
are direcţia tangentei la profilul camei în punctul de contact.
În figura 13.16, sunt prezentate câteva mecanisme cu came.
Dacă considerăm contactul camă-tachet în punctul M (doar în cazul
tachetului cu vârf) şi cerinţele cinematice impun o anumită lege de
mişcare a acestui punct M, adică:
(13.35)
În cazul în care cama are rotaţie cu viteză unghiulară constantă, ω, se
poate determina legea de variaţie a unghiului:
(13.36)
Dacă se elimină timpul din relaţiile (13.35) şi (13.36), se poate
obţine profilul camei în coordonate polare:
(13.37)
În cazul tachetului cu rolă sau cu discuri, pentru determinarea
profilului camei trebuie aplicat principiul inversiunii mişcării, formulat de
Willis2, care are la bază ideea imprimării întregului mecanism unei viteze
unghiulare, -ω, (la camele cu mişcare de translaţie se va imprima o viteză,
-v), astfel cama devine fixă, iar tachetul capătă o mişcare în plus.

2
R. Willis (1800-1875), mecanician englez, cu importante contribuţii la studierea
mecanismelor. A determinat formula generală de calcul a vitezelor unghiulare pentru
mecanismele planetare.

260