Robotica

Lucrarea nr. 3

Problema directă şi problema inversa a poziţiei aplicată unei model CAD

Robotii SCARA sunt roboti care au doua articulații de axe paralele care oferă
posibilitatea de operare intr-un anumit plan selectat. Sunt roboti cu spațiul de lucru cilindric.
Inițialele SCARA provin de la: ‚,Sellective Compliant Articulated Robot Arm’’.
Soluția constructiva propusa se constituie dintr-un mecanism de poziționare cu trei grade de
libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului de poziționare corespund mișcărilor de:
Rotație la baza(Rz), translație pe verticala (Tz) si rotație a brațului articulat in plan orizontal
(Rz).

În aceasta lucrare se doreşte a se studia o structură robotica de tip SCARA RRT (R) pentru
care se cunosc următoarele caracteristici:
✓ Precizie;
✓ permite mișcarea in 3 axe (si orientarea obiectului de lucru);
✓ lungimea brațelor: L1=250mm, L2=150m;
✓ cursa pe axa verticala: 300mm;
✓ rotația axei verticale de 360°.
Cu o întindere maxima de 600mm si o întindere verticala maxima de 300mm, robotul
prezentat mai jos oferă o capacitate de ridicare de 10kg si o viteza maxima de 7000mm/sec.

Schema cinematica a robotului de tip SCARA

Fig.1

In figura de mai sus este reprezentata schema cinematică a acestui robot:

- braţul 1 are o mişcare de rotaţie ω1 cu axa vertical fata de suportul sp;
- braţul 2 are o a doua mișcare de rotaţie ω2 faţă de braţul 1;
1
 - platoul 3 are mișcarea de rotaţie faţă de braţul 2;
- elementul 4 translatează cu vz fata de platoul 3;
- în capătul elementului 4 este fixat dispozitivul de apucare DA care fixează obiectul de
lucru OL.

1. Descrierea soluţiei

Soluţia adoptată este de tipul cu antrenarea primelor două grade de libertate (ω1 şi ω2)
cu motoreductoare dispuse la nivelul axelor. Pentru a treia rotaţie (ω3) intre motoreductor şi axă
este introdusă o transmisie cu curea dinţată. Sunt utilizate reductoare armonice.
În fig. 1.1 este dată o reprezentare a robotului, unde se observă elementele sale:

-
-

Fig. 1.1

- 0- bază;
- 1- elementul 1 care are rotaţia (ω1) în plan orizontal;
- 2- elementul 2 articulat (ω2) faţă de primul;
- 3- elementul 3 ce se roteşte (ω3) faţă de elementul precedent;
- 4- elementul 4 ce execută o translaţie rectilinie verticală;

2
 - 5 şi 6 - capace de protecţie;
- OL- obiectul de lucru, de exemplu un cip prehensanat prin vacuum.
În fig. 1.2 este redată o vedere de detaliu, cu capacele de protecţie îndepărtate.

Fig. 1.2

Sunt notate:
- M2, M3 şi M4- motoare;
- R2 şi R3 reductoare armonice;
- R4- reductor planetar;
- 3- elementul 3 ce realizează rotaţia ω3 ;
- 7- carcasa pentru fixarea reductorului R4;
- 8- curea dinţată;

3
 Fig. 1.3

Fig. 1.3 prezintă o secţiune de ansamblu prin robot. Se observă dispunerea motorului M1
şi a reductorului R1 în interiorul bazei 0. Elementul 1 este executat cu degajări pentru a-l uşura.
Pentru realizarea translaţiei elementului 4 este folosit un mecanism şurub - piuliţă cu
bile. Piuliţa P este asamblată cu elementul 4, care este împiedicat să se rotească (faţă de
elementul 3) cu ajutorul penei 12 (v. fig. 1.4). Şurubul S este antrenat de la motoreductorul
MR4 prin cuplajul C.
Transmisia cu cureaua dinţată 8 leagă roata de curea 9 (solidară cu ieşirea reductorului
R3) cu elementul 3, ce este danturat.
Elementul 3 este lăgăruit faţă de elementul 2 prin doi rulmenţi radiali 11 ce sunt montaţi
în carcasa 10.
Aşa cum a fost menţionat mai sus, pentru acţionarea primelor trei grade de libertate sunt
folosite reductoare armonice. Sunt preluate reductoarele firmei “HD Systems” . În fig. 1.5 este
redat reductorul CSF 14 ce va fi folosit pentru acţionarea elementului 2 şi a elementului 3. Pentru
acţionarea elementului 1 se va adopta reductorul CSF 17, ce dezvoltă un cuplu mai mare.
Justificarea adoptării acestor reductoare este făcută după calculul dinamic al structurii.

4
 Fig. 1.4

Arborele motorului electric se introduce în flanşa 4 ce reprezintă intrarea reductorului.

Între aceasta şi deformatorul eliptic 3 este introdusă piesa intermediară 6. Se realizează, astfel
un cuplaj “Oldham“ ce compensează eroarea de centrare dintre arborele motorului electic şi
carcasa reductorului (în fig. 1.6 este redată 3D construcţia cuplajului). Peste deformator este
montat rulmentul special, deformabil 2, ce se găseşte în interiorul “paharului“ danturat 1. La
rotirea arborelui motorului “paharului“ angrenează în două zone opuse cu coroana danturata
interior 7, ce reprezintă şi prima carcasă a reductorului. Partea fixă a reductorului mai
cuprinde şi alte două carcase 8 şi 10 asamblate cu şuruburile 9. Şuruburile 14 realizează
asamblarea completă a părţii fixe.
Arborele de ieşire 15 al reductorului este lăgăruit faţă de carcasele 8 şi 10 prin colivia
cu role încrucişate 11, astfel realizându-se un rulment radial axial deosebit de compact.

5
Fig. 1.5

6
 Fig. 1.6

Pentru antrenarea şurubului S (fig. 1.3) este utilizat motoreductorul MR4. Este adoptat
un motoreductor al firmei Maxon. În fig. 1.7 este redată o secţiune. Sunt notate:

Fig.12.7

7
 - 1, 5- capace ale motorului de curent continuu;
- 2- carcasa motorului;
- 3- magnet permanent;
- 4- arborele motorului;
- 6, 9- capace ale reductorului;
- 7- satelit al primei trepte a reductorului planetar;
- 8- carcasa reductorului, danturată interior;
- 10- arborele de ieşire al reductorului;
- 11- colectorul motorului;
- 12- bobina rotorului (rotorul nu are miez din fier);
- 13- roata centrală a primei trepte a reductorului;
- 14- roata centrală a celei de a doua trepte a reductorului.

Mod de lucru

Pentru structura prezentata mai sus se va rezolva problema inversă geometrică pentru o
traiectorie impusă. Datorită faptului că deplasarea pe direcția axei oz este obținută prin
acționarea unui singur grad de libertate, rezolvarea acestei probleme se reduce la rezolvarea
problemei diadelor din teoria mecanismelor.
Se vor determina ecuațiile:
q1=f(x,y,z);
q2=f(x,y,z);
q3=f(x,y,z);
q4=f(x,y,z).
Având ecuațiile se vor determina pozițiile in spațiul de lucru robot a punctelor: - inițial
Ri (xi, yi, zi) și final Rf(xf, yf, zf). În pasul următor se va discretiza traiectoria pe un număr de
n segmente.
Rezultatele obținute vor fi aplicate unei structuri CAD realizata in mediul Solidworks.
Ca verificare, rezultatele obținute vor fi verificate prin problema directă.

8
UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI Student(ă)______________
DEPARTAMENTUL MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE Grupa_________________

REFERAT
LUCRAREA DE LABORATOR NR. 3

Problema directă şi problema inversa a poziţiei aplicată unei model CAD

1. Schema cinematic a structurii

2. Schema cinematică în planul xoy

3. Ecuațiile
q1=f(x,y,z);
q2=f(x,y,z);
q3=f(x,y,z);
q4=f(x,y,z).

4. Cunoscând datele structurii robotice SCARA, lungimea brațelor: L1=250mm,

L2=150m; cursa pe axa verticala: 300mm; H1=0,3m; H2=0,03m; H3=0,03m; poziția în sistemul
 0, 40 
 
local a=0,02m; c=0,02; pozițiile în spațiul de lucru: inițială ri =  0  și finală
 0, 09 
 
 0,135 
 
rf =  0,346  , orientarea iniţială φi=0deg și finală φf=90deg, se vor determina și trece în
 0 
 
table următoarele valori:

t [s] q1 [°] q2 [°] q3 [°] q4 [°] φ [°]

Datele obținute se vor introduce ca valori pentru motoarele structurii CAD realizate în
Solidworks.
5. Pentru verificare datele obținute se vor introduce în modelul cinematic direct.

6. Concluzii.