Modulul 9

MECANSIME CU CAME

Abordarea acestui capitol a fost realizată din perspectiva utilizării pe

scară foarte largă a mecanismelor cu came în structura echipamentelor
textile care deservesc toate tehnologiile specifice filaturilor, țesătoriilor,
tricotajelor, confecțiilor și finisajului textil.
Implicarea autorilor în numeroase proiecte de cercetare dedicate
aplicațiilor ingineriei mecanice în domeniul construcției de mașini textile
a permis realizarea în decursul timpului a unor studii și analize asupra
unei game foarte largi de mecanisme cu came care fac parte componentă
din structura acestor mașini.
Din spectrul foarte larg al mecanismelor cu came studiate am decis să
prezentăm în această lucrare doar câteva aspecte specifice mecanismelor
cu came de la mașinile de tricotat din urzeală.
Aspectele generale referitoare la definiția mecanismelor cu came,
clasificarea, structura, cinematica, cinetostatica și dinamica acestora sunt
prevăzute a fi detaliate la orele de aplicații.

Camele mecanismelor maşinilor de tricotat din urzeală fac parte din

categoria camelor de rotaţie, fiind elemente componente ale diferitelor
2 INGINERIE MECANICĂ

mecanisme ale maşinii de tricotat. Aceste mecanisme sunt în general

mecanisme plane prezentând ca avantaje principale:
 posibilitatea realizări sintezei exacte a camei, și deci se poate
reproduce întocmai orice lege de mişcare;
 numărul organelor din componenţă este redus, astfel că erorile ce
apar pot fi neglijate;
 au gabarite relativ mici;
 permit oprirea mişcării elementului condus în timp ce mişcarea
elementului conducător este continuă;
 înlocuindu-se cama, se modifică şi legea de mişcare după
necesităţi.
Dar aceste mecanisme prezintă şi o serie de dezavantaje:
 uzură relativă a camei şi a tachetului deoarece contactul între cel
două elemente este liniar nu punctiform, deci se preiau în zona de contact
presiuni specifice mari;
 la execuţie se impun materiale rezistente la uzură tratate termic
sau termochimic;
 execuţie suficient de dificilă necesitând maşini şi dispozitive
speciale.
Un mecanism cu camă se compune din următoarele elemente - figura
9.1):
1. cama care execută mişcare de rotaţie în jurul axei A;
2. tachet care, în acest caz, are o mişcare de translaţie, fiind ghidat
de cupla din B;
3. baza;
4. element elastic cu rol de menţinere a contactului între camă si
tachet.
Mecanismele cu came din structura maşinilor de tricotat folosesc atât
came plane cât şi came spaţiale, ponderea cea mai mare fiind ocupată de
camele plane.
 Modulul 9 3

Fig. 9.1

Clasifcare
a) în funcţie de elementul conducător. Pentru industria tricotajelor
este valabilă situaţia mai sus prezentată - figura 9.1.
b) în funcţie de direcţia de deplasare a tachetului:
 mecanisme cu came axiale - figura 9.2.a, la care tachetul se
deplasează după o direcţie care trece prin articulaţia camei;
 mecanisme cu came neaxiale sau excentrice - figura 9.2.b, la
care direcţia deplasării tachetului nu trece prin articulaţia camei.

a) b)

Fig. 9.2
4 INGINERIE MECANICĂ

9.1. Elementele geometrice ale camelor de rotaţie

Datorită modului specific de acţionare camele de rotaţie prezintă
elemente geometrice ce diferă de cele ale camelor de translaţie - figura
9.3. Aceste elemente au următoarele semnificaţii:
R - raza rolei tacheteului;
rmax - raza maximă a profilului camei;
Rm - raza alezajului de montaj a camei;
r - raza vectoare a camei la un moment dat.

Fig. 9.3

Cu (') au fost notate elementele corespunzătoare profilului teoretic al

camei.
ρ reperezintă raza de curbură a camei în punctul de contact cu
rola tachetului. Raza de curbură se află pe normala NN la profilul camei
dusă în punctul considerat. Mecanismul din figura 9.3 este cu camă plană
şi cu tachet cu mişcare de translaţie. Se constată că în timp ce rola se
deplasează pe profilul camei, centrul rolei tachetului descrie o curbă
 Modulul 9 5

echidistantă faţă de profilul camei (linia punctată din desen). Profilul

camei pe care se mişcă rola se numeşte profil real al camei, iar profilul
echidistant se numeşte profil teoretic. La proiectarea camelor se
calculează profilul real, iar la analiza cinematică se ia în considerare
profilul teoretic.
Se recomandă ca raza rolei tachetului să aibă valoarea R = (0,4 -
0,5)r0. De asemenea, raza rolei trebuie să fie mai mică decât raza minimă
de curbură a camei, pentru a se evita modificarea legii de mişcare a
tachetului. Dacă nu este respectată această cerinţă, rola nu va putea
pătrunde în porţiunile de pe camă cu razele de curbură mai mici ca raza
rolei, modificându-se în acest fel legea de mişcare a tachetului. Din
aceste considerente se recomandă ca R ≤ 0,8ρmin, unde ρmin este raza
minimă de curbură.

9.2. Metode de studiu cinematic a camelor de rotaţie

Camele de rotaţie se studiază din punct de vedere cinematic
cunoscându-se profilul acestora. Metodele de analiză cinematică a
mecanismelor cu came de rotaţie sunt urmatoarele:
 metoda grafo-analitică cu ajutorul poligoanelor vectoriale
corespunzătoare vitezelor acceleraţiilor (v. cap. 7);
 metoda mecanismelor înlocuitoare;
 metoda analitică;
 metoda diagramelor cinematice.
Metoda mecanismelor înlocuitoare constă în înlocuirea cuplei
superioare de clasa a IV-a definită de contactul dintre camă și tachet cu
un lanţ cinematic ce conține numai cuple inferioare de clasa a V-a; astfel
se va obţine un mecanism echivalent cinematic cu mecanismul cu came
dat.
Metoda analitică constă în determinarea deplasărilor, vitezelor şi
acceleraţiilor tachetului prin derivarea succesivă a ecuaţiei deplasării.
6 INGINERIE MECANICĂ

Această metodă se poate aplica numai în cazul în care se cunoaşte

expresia analitică a legii de mişcare.
Vor fi prezentate succint prima şi ultima metodă, ca fiind mai
repezentative pentru mecanismele maşinilor de tricotat din urzeală.
Metoda grafo-analitică
La mecanismele plane, zona de contact dintre camă şi tachet poate fi
redusă la un contact punctiform. În acest punct de contact se suprapun de
fapt două puncte: unul aparţinând camei, celălalt aparţinând tachetului.
Pentru analiza cinematică se vor aplica relaţii specifice mişcării relative.
Se poate constata existenţa mişcării relative astfel:
 între tachet şi came există o mişcare relativă;
 între camă şi bază (batiu) există o mişcare de transport;
 între tachet şi bază (batiu) există o mişcare absolută.
Pentru construirea poligonului vitezelor se va exprima viteza
punctului aparţinând tachetului - punctul C din figura 9.4.

Fig. 9.4
 Modulul 9 7

V C2  V C1  V C2
Se cunosc:
VC1  1  r1 - are direcţia perpendiculară pe r1 şi sens dat de ω1;
VC21 - are direcţia perpendiculară pe raza de curbură ρ;
VC2 - are direcţia perpendiculară pe r2 .
Cu acese date se construiește poligonul vitezelor - figura 9.6, de unde
va rezulta mărimea, direcţia şi sensul viezei necunoscute V C2 .

Fig. 9.6

Pentru acceleraţii se poate scrie ecuația vectorială:

ac2  ac1  a n c21  a t c 21  a c c2

cu ac2  acn2  act2 , astfel încât relaţia de calcul a acceleraţiei punctului C

va deveni:

acn2  act2  ac1  acn21  act21  acc21

Date cunoscute:
VC21
- ac1  cu direcţie paralelă cu r1 şi sensul de la C spre centrul de
r1
rotaţie al camei; se presupune că ω1 = constant şi deci ε1 = 0.
8 INGINERIE MECANICĂ

VC221
- ac21  fiind paralelă cu ρ şi cu sensul de la C spre centrul de

curbură.
- act 21 - se cunoaşte direcţia – perpendiculară pe ρ.

- acc21  21V21 . Sensul acceleraţiei acc21 se ia din poligonul vitezelor

rotindu-se cu 90° vectorul de viteză în sensul lui ω1.

Fig. 9.7
 Modulul 9 9

Metoda diagramelor cinematice

Metoda constă în trasarea grafică a curbei deplasării tachetului în
funcţie de unghiul de rotaţie al camei, respectiv de timp şi obţinerea
curbei vitezelor şi a curbei acceleraţiilor prin derivare grafică. Pentru a
determina curba spaţiului S = S(t) se foloseşte metoda inversării mişcării,
aplicându-se mecanismului o viteză unghiulară egală şi de sens contrar
cu viteza camei - figura 9.8.

a)

b)

Fig. 9. 8

Cama este considerată, iar tachetul se va poziționa în mod succesiv pe

conturul camei, stabilindu-se astfel stabili deplasările h ale tachetului.
Valorile hi măsurate între cercul de bază şi profilul camei se transpun în
10 INGINERIE MECANICĂ

diagrama S = S(t) - figura 9.8.b. Pentru obţinerea vitezelor şi

acceleraţiilor curba spaţiului va fi derivată grafic.

9.3. Unghiul de presiune al camelor de rotaţie

Unghiul de presiune α - figura 9.9 este unghiul format de normala la
profilul camei în punctul de contact cu tachetul și direcţia de mişcare a
tachetului.

Fig. 9. 9

La mecanismele cu came de rotaţie nu se recomandă folosirea

unghiurilor de presiune mai mari de 60° deoarece există pericolul blocării
mecanismului. Cu cât valoarea unghiului de presiune este mai mare, cu
atât tachetul se va apropia mai mult de poziţia tangentei la profilul camei,
crescând pericolul blocării mecanismului.
Unghiul de presiune poate fi stabilit analizând forţele care acţionează
asupra lanţului cinematic camă-tachet. Considerându-se că tachetul şi
 Modulul 9 11

ghidajele sunt rigide, atunci la rotirea camei în sensul vitezei unghiulare

ω1, tachetul va veni în contact cu ghidajul în punctele B1 şi B2. Forţele
care acţionează sunt:
-forţa P exercitată de camă după direcţia normală NN ;
-forţa Q reprezintă rezistenţa tehnologică a maşinii;
-forţele F 1 , F 2 sunt forţe de frecare ce apar în punctele B1, B2;
-forţele N 1 , N 2 sunt reacţiunile din ghidaje.
Prin proiecţia acestor forţe pe direcţia axei tachetului va rezulta:

P  cos   Q  F1  F2 =0 dar cum F1    N1 și F2    N 2 , se

înlocuiesc în ecuaţia de mai sus se obţine:

P  cos   Q    ( N1  N 2 )  0 (9.1)

Ecuaţiile de momente în raport cu punctele B1 şi B2 sunt:

d
M ( B 2 )  P  ( a  l )  sin   F1d  N1l  Q  0
2
d
M ( B1 )  P  a  sin   F2 d  N 2l  Q  0 (9.2)
2

Apelând la relația (9.1) se poate explicita forţa P:

Q
P (9.3)
2a d
cos      1     sin 
l a

Relaţia de calcul pentru forţa P permite determinarea unghiului de

presiune de blocare. Valoarea unghiului de blocare se obţine egalând cu
zero numitorul relației (9.3).
12 INGINERIE MECANICĂ

 2a d 
cos  b  1     sin  b  0
 l l 
sau:
 2a d 
  1     tg b  1
 l l 

de unde:

1
 b  arctg (9.4)
 2a d 
 1   
 l l 

Cu ajutorul unghiului de presiune stabilit mai sus, se poate stabili raza

minimă a cercului de bază al camei r0 - figura 9.10. Ecuaţia vitezei
punctului C – aparţinând tachetei va fi:

V C2  V C1  V C21

Se ştie că: V C1  1  r1 este perpendiculară pe ρ, iar V C2 este paralelă

cu direcţia de glisare yy. Rezolvând grafic ecuaţia se obţine planul
vitezelor. Triunghiul vitezelor astfel obţinut este asemenea cu triunghiul
ACD, deoarece sunt triunghiuri cu laturile perpendiculare. Se poate scrie
deci proporţionalitatea:

VC 2 V C1

AD r1

VC1
Dar  1 ; iar AD  BD  l  BC  tg  l
r1
 Modulul 9 13

BC din triunghiul BDS are valoarea:

BC  r0  sin   S
unde S este supraînălţarea corespunzătoare poziţiei date.
Deci:

VC2
(r0  sin   S )  tg  l 
1
iar tg va avea valoarea:

VC2
l
1
tg  (9.5)
r0  sin   S

Din triunghiul dreptunghic ABG se poate scrie că:

BG  r0  sin   r02  l 2

Înlocuind în (9.5) se obţine:

tg  r
0
2
 l2  S  VC2
1
l

De unde, explicitând pe r0:

2
 VC2 
  l  S  tg 

r0   1   l2
(9.6)
 tg 
 
 
14 INGINERIE MECANICĂ

S-a introdus notația ±l, deoarece vor fi obţinute relaţii similare cu cele
de mai sus, în care va apare –l pentru porţiunea descendentă a camei.
dS d
Ţinând cont de faptul că VC2  şi   formula de calcul a razei
dt dt
minime r0 va deveni:

2
 dS 
  l  S  tg 
d
r0     l2 (9.7)
 tg 
 
 

În aceste relații α < αb. Valoarea unghiului de presiune trebuie să fie

aleasă cu grijă deoarece valori scăzute ale acesteia duc la creşteri de
gabarit ale mecanismului, în timp ce valori prea mari ale unghiului
determină apariţia pericolului de blocare a mecanismului. Unghiul de
presiune mai poate fi stabilit şi pe baza calculului randamentului
mecanismului cu camă. Astfel, pentru un mecanism plan cu camă
neaxială cu tachet cu mişcare de translaţie, radamentul va fi stabilit cu
relația:

1  1   2  ( 1   2 )  tg (9.8)

1  1  tg
unde µ1 şi µ2 sunt coeficienţii de frecare dintre tachet şi camă, respectiv
dintre tachet şi ghidaj.
Randamentul maxim va fi stabilit derivând în raport cu α şi egalând cu
zero:

d
0
d
de unde:
 Modulul 9 15

1
tg1  
1   2
 
 1  12  1 (9.9)

unde αm reprezintă unghiul de presiune al camei pentru care randamentul

este maxim.
Se poate constata că pentru valori scăzute ale unghiului de presiune şi
randamentul are valori scăzute. Unghiul de presiune pentru care
randamentul este zero este unghiul de blocare, adică:

1  1  2  ( 1  2 )  tg 3  0
de unde:
1  1   2
tg b  (9.10)
1   2

Pentru a se evita apropierea de unghiul de blocare αb se va introduce

un coeficient de siguranţă K, astfel încât expresia unghiului de presiune
devine:
1  1  2
tg b  (9.11)
k  1   2 

Raportul dintre forţa P transmisă de camă şi forţa Q rezistenţa

tehnologică opusă de tachet se va nota cu ε, fiind un coeficient de
multiplicare a forţelor.

P K 1 (9.12)
   1 2
Q K 1 k  1   2 
2

Pentru stabilirea valorilor optime ale lui α1, K şi ε se pot folosi

nomograme.
16 INGINERIE MECANICĂ

9.4. Proiectarea camelor de rotaţie pe baza legii de mişcare a

tachetului
Camele de rotaţie pot fi proiectate folosind diferite legi de mişcare.
Alegerea unei sau altei legi este determinată de intervenţia mecanismului
de mişcare care trebuie asigurată organului condus. De exemplu, este
necesar să se asigure organului condus viteză constantă pentru anumite
unghiuri de rotaţie, etc. Legile de mişcare mai des utilizate sunt: liniare,
logaritmice, trigonometrice, parabolice, polinomiale.
9.4.1 Proiectarea camelor de rotaţie folosind legea de mişcare
liniară
Legea de mişcare liniară este una dintre cele mai utilizate legi de
mişcare, adică la deplasări uniforme ale camei corespund deplasări
constante ale tachetului (V = constant). Se observă că în intervalul de
timp t1 - figura 9.10, deplasarea tachetului este liniară, aceasta ajungând
de la o poziţie de zero, la poziţia maximă h. În intervalul de timp t2,
tachetul staţionează în poziţia maximă, iar în intervalul de timp t3,
coboară până în poziţia zero, unde staţionează în intervalul de timp t4.

Fig. 9.10

La trecerea de la un interval la altul, au loc variaţii bruşte ale vitezei,

ceea ce determină apariţia unor acceleraţii ce teoretic tind la infinit,
mecanismul fiind astfel solicitat la şocuri dure.
 Modulul 9 17

Construcţia camei
Pentru intervalul de timp t1, cama se roteşte uniform cu un unghi la
centru egal cu φ1, iar tachetul se deplasează, de asemenea, uniform.
Curba care îndeplineşste această condiţie este spirala lui Arhimede.
Pentru trasarea acestei curbe se notează cu h distanţa care reprezintă
cursa tachetului - figura 9.10 de la cercul de rază maximă R  r0  h al
camei spre interior. Distanţa h se împarte într-un număr de părţi egale,
apoi se vor duce arcuri de cerc corespunzătoare părţilor valorii h. Se va
împărţii unghiul φ1 în acelaşi număr de părţi egale, ducându-se prin
aceste puncte raze vectoare. Se obţin astfel o serie de patrulatere
curbilinii. Ducându-se diagonalele acestor patrulatere se va obţine curba
de definiţie a camei. În mod analog se va proceda şi pentru porţiunea
descendentă a camei pentru intervalul de timp t3 - unghi de rotire al camei
φ3. Pentru unghiul φ2, tachetul staţionează în timp ce cama se roteşte;
deci partea superioară a camei va fi un arc de cerc de rază R  r0  h .
Pentru unghiul φ4, tachetul staţionează în poziţia zero, cama având pe
acest interval raza egala cu raza minimă r0. Pe conturul camei există deci
patru curbe şi pentru evitarea şocurilor dure se vor racorda aceste curbe
între ele astfel încât să rezulte treceri line cu şocuri mai mici.
Spirala arhimedică care asigură o deplasare a tachetului cu o viteză
constantă are următoarea formă analitică:

r1  A0  A1   (9.13)
unde:
r1 – este raza vectoare la un moment dat - figura 9.11;
A0 şi A1 sunt constante ce vor fi stabilite din condiţiile cinematice
iniţiale:
 pentru   0 : r1  r0 de unde A0 = r0
 pentru   1 : r1  R astfel încât ecuaţia (9.13) va deveni:
18 INGINERIE MECANICĂ

R  r0  A1  1
sau:
R  r0
A1 
1

Fig. 9.11

Se poate scrie acum forma finală a ecuaţiei de definiţie a spiralei

arhimedice:

R  r0
r1  r0   (9.14)
1

Pentru o mişcare de rotaţie uniformă avem     t , încât ecuaţia lui

r1 va deveni:

R  r0
r1  r0   t (9.15)
1
 Modulul 9 19

Se poate stabili valoarea deplasării tachetului S la un moment dat:

R  r0
S  r1  r0   t (9.16)
1

Viteza se obţine derivând ecuaţia deplasării tachetului în raport cu

timpul:

dS R  r0
V     cst. (9.17)
dt 1
iar:
dV
a 0
dt

Deci tachetul se va deplasa cu viteză constantă şi cu acceleraţie nulă.

9.4.2. Proiectarea camelor folosind legea de mişcare logaritmică

Legea de mişcare logaritmică asigură deplasarea tachetului sub un
unghi constant de presiune. Forma analitică a spiralei logaritmice este:

r  r0  etg - figura 9.12 (9.18)

unde:
r este raza vectoare;
φ – unghiul de rotaţie al camei; intervalul de variaţie pentru
variabila independentă 0    1 ;
r0 – raza minimă a camei.
Derivând în raport cu timpul ecuaţia de mişcare (9.18), se obţin
expresiile de calcul pentru viteză şi acceleraţie:
dr dr d dr
V       r0  tg  etg    r  tg (9.19)
dt d dt d
20 INGINERIE MECANICĂ

dV dV d dV
a       tg  r0  tg  etg   2  r  tg 2
dt d dt d
(9.20)
În figura 9.12 se prezintă greaficul de variaţie pentru deplasare,viteză
şi acceleraţie.

Fig. 9.12

Cunoscându-se cursa maximă a tachetului h se poate scrie relaţia

pentru stabilirea valorii razei vectoare maxime rmax:

rmax  r0  h  r0  etg (9.21)

de unde se poate determina raza cercului de bază r0:

h
r0  tg
(9.22)
e 1

Cursa maximă a tachetului h, unghiul de rotaţie φ şi unghiul de

presiune al camei α sunt elemente cunoscute la proiectare.

Construcţia camei - figura 9.13

După ce au fost trasate cercurile de raze r0 şi rmax  r0  h , precum şi
unghiul de rotaţie φ1, se împarte unghiul φ1 într-un număr cât mai mare
 Modulul 9 21

de părţi egale - figura 9.13. Se vor obţine astfel pe cercul de rază maximă
punctele 1' şi 2'', 3'',…, prin care vor trece şi razele vectoare. În punctul 1'
se construieşte normala NN care face cu raza vectoare unghiul de
presiune α cunoscut.

Fig. 9.13

Din centrul de rotaţie al camei A se duce o perpendiculară pe raza r1

care întâlneşte normala NN în punctul 1 şi cu raza 1'1, se vor duce un arc
de cerc ce va întâlni raza vectoare ce trece prin punctul 2'' în punctul 2'.
În punctul 2' se duce normala NN, care va face cu raza vectoare 2''
unghiul α. Din punctul A se duce o perpendiculară pe raza vectoare 2'',
perpendiculară ce va intersecta normala NN în punctul 2. Cu centrul în
punctul 2 şi cu raza 22' se duce un arc de cerc ce va intersecta raza
vectoare 3'' în punctual 3'. Se construieşte din nou normala NN, şi
procedându-se analog, se vor obţine celelalte puncte ale profilului camei
4', 5', până se ajunge la cercul de rază r0.
22 INGINERIE MECANICĂ

9.4.3. Proiectarea camelor folosind legile de mişcare

trigonometrice
Legile de mişcare trigonometrice asigură o variaţie continuă şi fără
salturi a acceleraţiei.
9.4.3.1. Proiectarea camelor folosind legea de mişcare
cosinusoidală
Ecuaţia de mişcare dată de legea cosinusoidală pentru ridicarea
tachetului este:

h   
S  1  cos  (9.23)
2  1 
unde:
h este deplasarea maximă a tachetului;
φ - variabila independentă.
Intervalul de variaţie pentru  : 0    1 , viteza şi acceleraţia se
obţin derivând ecuaţia deplasării S în raport cu timpul o dată, respectiv de
două ori.

dS h 
V   sin  (9.24)
dt 21 1
d 2S 2  h 
2
a     cos  (9.25)
dt 2
212
1

Pentru porţiunea descendentă a camei ecuaţia de mişcare, viteza şi

acceleraţia sunt de forma:

h   
S  1  cos 
2  3 
h 
v     sin  (9.26)
23 3
 Modulul 9 23

 2h 
a   2   cos 
232
3

Construcţia curbei deplasărilor - figura 9.14, se bazeazează pe faptul

h
că h şi φ sunt cunoscute. Se construieşte un semicerc cu raza egală cu .
2
Se împarte într-un număr de părţi egale, obţinându-se punctele 1, 2, 3,...,
8. Din aceste puncte se duc paralele cu axa absciselor φ. Axa absciselor
pe care este determinat unghiul φ1 se împarte în acelaşi număr de părţi
egale ca şi semicercul. În aceste puncte se duc paralele cu axa
ordonatelor. Se unesc punctele de acelaşi număr obţinute prin intersecţia
ordonatelor cu abscisele rezultând astfel curba deplasărilor.

Fig. 9.14

Construcţia profilului camei - figura 9.15

Se construiesc cercul de rază minimă r0 şi cel de rază maximă (r0  h)
şi unghiul φ1. Se împarte unghiul φ1 în acelaşi număr de părţi egale ca şi
unghiul de pe axa φ - figura 9.14. Se duc razele vectoare din articulaţia
camei până la cercul de rază (r0  h) . Pe razele vectoare se vor măsura
dinspre cercul de rază minimă r0 spre exterior ordonatele curbei spaţiilor
S din figura 9.14. Prin unirea punctelor se obţine profilul camei.
Obţinerea profilului descendent este analogă.
24 INGINERIE MECANICĂ

Fig. 9.15

9.4.3.2. Proiectarea camelor folosind legea de mişcare sinusoidală

Camele construite folosind legea de mişcare sinusoidală, oferă
avantajul unei funcţionări fără şocuri a mecanismului. Forma analitică a
legii de mişcare pentru profilul ascendent al camei este:

 1 2 
S  h     sin 
 1 2 1 

h  2 
v   1  cos  
1  1 
2h 2
a  2   sin 
12 1

Construcţia grafică a deplasării tachetului rezultată pe baza ecuaţiei

spaţiului, constituind în adunarea algebrică a ordonatelor dreptei
h h 2
S1   cu sinusoida S 2   sin  .
1 2 1
Construcția grafică a sinusoidei S2 - figura 9.16
h
Se cnstruieşte un cerc cu raza r  , care va fi împărţit într-un număr
2
de părţi egale (ex. 16 părţi egale). Centrul cercului este plasat în originea
sistemului ortogonal de axe Sφ. Pe axa absciselor (φ) se fixează unghiul
 Modulul 9 25

φ1, care va fi împărţit în acelaşi număr de părţi egale ca şi cercul de rază

h
. Punctele sinusoidei S2 vor rezulta din intersecţia paralelelor la axa φ,
2
duse prin punctele unghiului φ1. Punctele sinusoidei S2 din prima
jumătate a intervalului vor fi plasate sub dreapta S1, dearece sinusoida S2
are valori negative pe acest interval. Pentru cea de a doua parte a
subintervalului ordonatele pentru S1 şi S2 fiind pozitive se vor aduna
plasând punctele sinusoidei S deasupra dreptei S1.

Fig. 9.16

Trasarea profilului camei - figura 9.17 se face ca în cazul profilului

cosinusoidal. Se construieşte cercul de rază minimă r0 şi cel de rază
maximă r0  h , precum şi unghiul φ1, afectat ridicării, ce se împarte în
atâtea părţi egale în câte părţi a fost împărţit când a fost construită
diagrama de mişcare. Din diagramă se vor lua în compas valorile
deplasării pentru fiecare mărime a subintervalului φi valori ce vor fi puse
pe razele vectoare de acelaşi nume plecând dinspre cercul de rază r0 spre
26 INGINERIE MECANICĂ

cercul de rază r0  h . Punctele obţinute pe raze se unesc stabilindu-se

astfel profilul ascendent al camei.

Fig. 9.17

Profilul desscendent se obţine astfel:

Tachetul ajuns în poziţia cea mai ridicată va rămâne staţionar pentru
rotirea camei cu unghiul φ2. Coborârea tachetulu se va face tot pe un
profil sinusoidal corespunzător rotirii camei cu unghiul la centru φ3.
Ecuaţia de mişcare va fi asemănătoare cu cea pentru urcare:

  1 2 
S  h  1   sin 
  3 2 3 
 2
V  h cos  (9.28)
3 3

2 2 2
a  h  sin 
32 3
 Modulul 9 27

9.4.4. Proiectarea camelor folosind arcele de cerc și legile

parabolice
În cosntrucţia camelor se întâlnesc arce de cerc concentrice cu cercul
de bază, întrucât pe aceste porţiuni este asigurată staţionarea tachetului
deşi cama îşi continuă mişcarea de rotaţie. La camele de rotaţie se
întâlnesc însă şi arce de cerc neconcentrice cu cercul de bază. De multe
ori sunt folosite came la care profilul este format din porţiuni rectilinii
racordate cu arce de cerc - figura 9.18. Elementele constructive impuse
sunt:
r0  1,5  2  h;
R1  0,5  0,7 h ,

iar raza rolei R  0,5  1,3r0 .

Fig. 9.18

Se trasează razele vectoare care determină unghiurile de ridicare (φ1)

şi de coborâre (φ2) şi se traversează tangentele la cercul de bază în
punctele obţinute. Cunoscându-se valoarea ridicării maxime h se
determină raza maximă a camei, luându-se apoi spre centru raza R1, cu
28 INGINERIE MECANICĂ

ajutorul căreia se racordează cele două tangente. Ecuaţia spaţiului se va

determina din figura 9.18. Se consideră punctual C1 de pe profilul camei,
corespunzător unghiului de rotaţie al camei φ1.
Unind C1 cu centrul A al camei se observă că se formează două
triunghiuri dreptunghice asemenea: ΔABC şi ΔAB1C1.
Asemănarea celor două triunghiuri poate fi scrisă prin proporţia:

AB AC
 (9.29)
AB1 AC1

dar:
AB  r0 cos  ;

AB1  r0  AC ,

iar AC1  x

Ţinând cont de aceste relaţii proporţia (9.29) va putea fi scrisă sub

forma:

r0 cos  r0

r0 x

de unde:
r0
x (9.30)
cos 

r0
Supraînălţarea S  CC1  AC1  AC sau S   r0
cos 
Formele finale pentru S, V și a vor fi:

 1 
S  r0    1
 cos  
r0  tg
V  (9.31)
cos 
 Modulul 9 29

1 sin 2 
a   2  r0 
cos3 

A fost precizat în paragraful 9.4.1. că pentru legea de mişcare

liniară a tachetului se foloseşte pentru construcţia camei spirala
arhimedică. Această curbă poate fi aproximată printr-un arc de cerc ce
poate fi construit astfel - figura 9.19.

Fig. 9.19

Se cunosc punctele A şi B prin care trece spirala arhimedică fiind

necesară determinarea a încă unui punct C. Punctul C va fi stabilit
utilizându-se ecuaţia spiralei arhimedice. Se alege o valoare pentru
unghiul φ în intervalul (0,φ1) şi se determină raza vectoare
corespunzătoare. Fiind determinat punctul C se poate trasa şi arcul de
cerc care va trece prin punctele A, B, C (centrul cercului se găseşte la
intersecţia mediatoarelor segmentelor AC şi BC). Din figură se poate
constata că arcul de cerc diferă foarte puţin de spirala arhimedică, care
trece prin colţurile patrulaterelor curbilinii formate (linia punctată).
30 INGINERIE MECANICĂ

Camele cu profile după arce de cerc mai sunt folosite şi la înlocuirea

camelor care asigură o acceleraţie constantă. În acest scop se construieşte
iniţial profilul care asigură o acceleraţie constantă şi apoi se înlocuieţste
acest profil cu arce de cerc racordate.
Legile de mişcare parabolice asigură acceleraţii constante tachetului.
Variaţia deplasării în funcţie de unghiul de rotaţie se face după două
parabole racordate. Expresiile analitice ale deplasării, vitezei şi
acceleraţiei sunt:
• pentru prima parabolă:

h 2
S  
12
2h
            V  1                                                                             (9.32) 
12
2h
            a  12  
12

• a doua parabolă:

h
S h  2   2
 22  12
2h
V  1   2    (9.33)
 22  12
2h
a  12 
 22  12

Reprezentarea grafică în sistemul ortogonal a curbelor spațiului,

(vitezelor şi acceleraţiilor) - figura 9.20a, ajuta la construcţia profilului
camei. Ordonatele curbei deplasării sunt transpuse la scara pe razele
vectoare duse prin articulaţia camei dinspre cercul de baza spre cercul de
 Modulul 9 31

raza maxima (r0+ h ) - figura 9.20b. Unghiul φ2 de rotație al camei a fost

împărţit în acelaşi număr de intervale ca şi cel de pe axa din diagrama
deplasărilor.

a) b)
Fig. 9.20

9.4.5. Proiectarea camelor folosind polinoamele

În timpul funcţionării mecanismului, la trecerea tachetului de pe o
curbă pe alta, rezultă o schimbare bruscă a vitezei, repsectiv o acceleraţie
de valoare foarte mare, ceea ce produce forţe de inerţie mari şi deci
apariţia şocurilor dure în mecanism. Evitarea acestor situaţii se poate face
prin alegerea curbelor de pe profilul camei astfel ca pentru porţiunile
respective să rezulte acceleraţi minime. Curbele care îndeplinesc
condiţiile referitoare la reducerea acceleraţiilor la extremităţile curelor,
sunt curbele polinomiale. Ecuaţia generală a unei curbe polinomiale este:

y ( n )  Ap x p  Ag x g  Ar x r  As x s  ... (9.34)
unde: Ap, Ag, Ar, As sunt coeficienţii variabilei independente cu care se
calculează următoarele relaţii:
g r s
Ap  ;
( g  p)  (r  p)  ( s  p )...
p  r  s  ...
Ag  ;
( p  g )  (r  g )  ( s  g )...
32 INGINERIE MECANICĂ

p  g  s  ...
Ar  ;
( p  r )  ( g  r )  ( s  r )...
p  g  r  ...
As  ; (9.35)
( p  s )  ( g  s )  (r  s )...
iar p < g < r < s < …
Cu cât valorile exponenţilor p, g, r, s, ... sunt mai mari, cu atât curba
deplasărilor funcţie de unghiul de rotaţie al camei prezintă aplatizări mai
mari în porţiunile extreme ale intervalului şi pante mai mari în zona de
mijloc a acestuia.
Din cauza creşterii pantei curbei deplasării, la creşterea valorii
exponenţilor cresc valorile maxime ale acceleraţiilor, pentru zonele
mijlocii ale intervalelor. Cele mai folosite valori ale exponenţilor
variabilei independente, valori rezultând din practică şi care vor
determina tipul camei sunt:
 p = 3; g = 4; r = 5;
 p = 4; g = 5; r = 6; s = 7;
 p = 5; g = 6; r = 7; s = 8; t = 9;
Dacă h este cursa maximă a tachetului şi φ1 este unghiul maxim de
rotire a camei pentru deplasarea h, atunci funcţia y şi variabila
independentă x pot fi scrise sub forma:

s
y ;
h

x .
1

Atunci polinoamele mai sus amintite vor avea expresiile:

Polinoamele 3-4-5:
y ( x)  10 x3  15 x 4  6 x5 (9.36)
sau
 Modulul 9 33

3 4 5
     
S  10h   15h   6h 
 1   1   1 

30h  1        
2 3 4
v     2      (9.37)
1  1   1   1  


60h  12         
2 3
a     3   2  
12  1   1    
 1 


Polinoamele 4-5-6-7:
y ( x)  35 x 4  84 x 5  70 x 6  20 x 7 (9.38)
sau
4 5 6 7
       
S  35h   84h   70h   20h 
 1   1   1   1 

10h  1       
3 4 5 6
   
V  14   42   42   14   (9.39)
1   1   1   1   1  


420h  12      
2 3 4 5
   
a     4   5   2  
       
12  1   1   1   1  


Polinoamele 5-6-7-8-9:
y ( x)  126 x5  420 x 6  540 x 7  315 x8  70 x9 (9.40)
sau
5 6 7 8 9
         
S  126h   420h   540h   315h   70h 
 1   1   1   1   1 

126h  1       
4 5 6 7 8
     
V  5   120   30   20   5   (9.41)
1   1   1   1   1   1  


1260h  12       
3 4 6 7
   
a  10   60   18   4  
        
12   1   1   1   1  

34 INGINERIE MECANICĂ

9.5. Proiectarea mecanismelor cu came conjugate

Asigurarea contactului permanent dintre camă și rolă este deosebit de
importantă pentru funcţionarea corectă a mecanismului. Îndepărtarea
rolei de profilul camei chiar pentru un scurt timp produce modificarea
legii de mişcare a organului condus şi deci acesta nu va transmite
organului de execuţie legea de mişcare impusă, perturbându-se astfel
desfăşurarea în bune condiţii a procesului tehnologic de formare a
ochiurilor. Asigurarea permanentă a contactului dintre camă şi rolă este
posibilă prin folosirea unui levier oscilant dublu cu două role, ce sunt în
contact atât cu o camă primară cât şi cu o camă conjugată primei came.
Considerând dat profilul camei - figura 9.21, distanţa dintre axa de
rotaţie a camelor O1 şi axa de oscilaţie a levierului O2, precum şi
lungimile celor două braţe ale levierului R1 = O2A şi R2 = O2B se
determină profilul teoretic al camei conjugate 2.

Fig. 9.21

Se consideră levierul R1 în poziţie iniţială - figura 9.22, pe cercul de

rază minimă al camei r0. Poziţia punctului A0 este caracterizată prin
coordonatele polare r0 şi α0. Pentru un punct oarecare (A) al profilului,
coordonatele polare vor fi r şi α. Se consideră sistemul de axe ortogonal
xOy la care axa absciselor trece prin centrele O1O2 iar axa ordonatelor
prin centrul O1 al camei.
 Modulul 9 35

Fig. 9.22

Coordonatele carteziene ale profilului teoretic al camei se determină

cu relaţiile:
x = r cos α,
y = r sin α.

Fiind cunoscute mărimile α, r0, R1 pot fi stabilite valorile unghiurilor

α0 şi ψ0. Din triunghiul O1O2A0 se poate scrie:

r 2  R12  a 2  2 R1  a  cos 0 ,

de unde
R12  a 2  r02
cos 0  (9.42)
2 R1a

Din acelaşi triunghi, folosind teorema sinusului se obţine:

r0 R1
 ,
sin 0 sin  0

de unde
R1
sin  0   sin 0 (9.43)
r0
36 INGINERIE MECANICĂ

Fiecărei perechi de valori α şi r îi corespunde o pereche de valori

pentru unghiurile ψ şi φ, valori ce pot fi calculate.
Astfel, din triunghiul O1O2A - figura 9.23:

R12  a 2  r02
cos  (9.44)
2 R1a

Fig. 9.23

Rezultă deci că mişcarea levierului oscilant este determinată din

poziţia sa iniţială, până în momentul când punctul A de pe profilul
teoretic al camei ajunge în A'. Cama se roteşte în acest timp cu unghiul
determinat φ, care poate fi stabilit:

       0     (9.45)

Din figură rezultă că:

     0
 Modulul 9 37

Se poate stabili o legătură între valorile  şi  . Astfel, lungimea

corzii A0A' din triunghiul A0A'O2 este:

s
A0 A  2 R1 sin (9.46)
2

Din triunghiul A0O1A' va rezulta:

A0 A2  r02  r 2  2r0 r cos  (9.47)

Egalând relaţiile (9.46) şi (9.47) se obţine:


r02  r 2  4 R12 sin 2
cos   2 (9.48)
2r0 r

Pentru a calcula coordonatele profilului camei conjugate vor fi folosite

două sistem de axe de coordonate mobile xO1y şi x3O2y3. Sistemul de axe
xO1y se roteşte cu cama în jurul articulaţiei din O1, iar sistemul de axe
x3O2y3 se roteşte odată cu levierul R2 în jurul articulaţiei din O2 - figura
9.24.

Fig. 9.24
38 INGINERIE MECANICĂ

Profilul camei conjugate este determinat dacă pentru orice valoare a

unghiului curent φ vor fi cunoscute coordonatele punctului B, punct ce
marchează centrul rolei levierului R2. Desigur că acest punct aparţine şi
profilului teoretic al camei conjugate. Coordonatele xk, yk se află prin
transformări succesive ale coordonatelor din sistemul x3O2y3 în
coordonate ale sistemului x2O2y2, x1O1y1 şi xO1y.

a) b) c)
Fig. 9.25

Din figura 9.25a rezultă:

x2  x3 cos   y3 sin 

y2  y3 cos   x3 sin  (9.49)

Din figura 9.25b rezultă:

x1  x2  a

y1  y2 (9.50)

Din figura 9.25c rezultă:

x  x1 cos   y1 sin 

y  y1 cos   x1 sin  (9.51)

 Modulul 9 39

Un punct care are coordonatel x3, y3 în sistemul de axe x3O2y3 va avea

coordonatele xk, yk în sistemul de axe xO1y. Aceste coordonate se
determină prin înlocuiri succesive folosind relaţiile de mai sus.

xk  x1 cos   y1 sin   ( y2  a ) cos   y2 sin 

yk  y1 cos   x1 sin   y2 cos   ( x2  a ) sin 

Înlocuind pe x2 şi y2 în funcţie de x3 şi y3 și după restrângeri se obţin

relaţiile de calcul finale pentru xk şi yk.

xk  x3 cos(   )  y3 sin(   )  a cos 

yk  y3 cos(   )  x3 sin(   )  a sin  (9.52)

Coordonatele punctului B(x3,y3) vor detrmina profilul teoretic al

camei conjugate: x3 = R2, y3 = 0. În sistemul de axe solidar cu cama,
coordonatel punctului B vor fi:

xk  R2 cos(   )  a cos 

yk  R2 cos(   )  a sin  (9.53)

Valorile unghiului rezultă din diferenţa    0   . Unghiul γ0 este
constant (fiind unghiul dintre două leviere), iar unghiul ψ este cunoscut
funcţie de unghiul φ. Urmează deci că pentrui orice valoare a unghiului φ
coordonatel xk şi yk sunt cunoscute. Pentru construcţia profilului camei
conjugate este avantajos să se dispună de coordonate polare calculate cu
ajutorul următoarelor relaţii:

rk  xk2  yk2
yk
tg k  (9.54)
xk
40 INGINERIE MECANICĂ

Dacă se înlocuiesc în aceste relaţii valorile stabilite mai sus pentru xk

şi yk se obţine:

rk  R22  a 2  2 R2 a cos 
a sin   R2 sin(   )
tg k  (9.55)
R2 cos(   )  a cos 

În mod obişnuit, la proiectarea mecanismului cu camă şi camă

conjugată se consideră R1 = R2 = a.
În acest caz se constată că are loc o transmitere a energiei în condiţii
analoge de la ambele came către levierul oscilant. De asemenea variaţia
unghiului de presiune este mică atât la camă cât şi la cama conjugată,
ceea ce are ca urmare o funcţionare liniştită a mecanismului. Formulele
de calcul în acest sens au o formă simplificată:

R12  a 2  r 2
cos  ;
2 R1a

dar R1 = a; deci:

2a 2  r 2 r2
cos   1 
2a 2 2a 2

Legătura dintre  şi  poate fi dedusă din figura 9.26.

Unghiul  este unghiul la centru într-un cerc de rază O1O2 cu
centrul în O2 corespunzător arcului A0A'. Unghiul  este înscris în

acelaşi cerc şi cuprinde acelaşi arc A0A'. Rezultă deci că   .
2
Calculul coordonatelor profilului camei conjugate se simplifică mult dacă
este constatată legea de mişcare a levierului, ce este în legătură cu prima
 Modulul 9 41

camă:   f ( ) . În acest caz în ecuaţiile xk şi yk se vor introduce

succesiv valorile unghiului φ, iar valorile unghiului γ se calculează cu
relaţia:

   0  ( 0   )
unde ψ0 este unghiul iniţial ce depinde de mărimea razei minime a
profilului teoretic al camei. Aşa cum rezultă din relaţiile ce dau valorile
lui xk şi yk, profilul camei conjugate trebuie să corespundă în mod riguros
cu profilul primei came. De aceea trebuie acordată o atenţie deosebită ca
în cazul unor reglări sau demontări să nu aibă loc o deplasare unghiulară
a camei conjugate în raport cu cama de bază.

Fig. 9.26

9.6. Cinematica şi dinamica mecanismelor cu came ale maşinilor

de tricotat din urzeală
Maşinile de tricotat din urzeală rapide sau au în genral mecanisme cu
came de construcţie asemănătoare, dar care prezintă particularități pentru
fiecare tip de maşină în parte. La unele tipuri de maşini organele
producătoare de ochiuri primesc mişcări în timpul procesului de tricotare
prin intermediul excentricilor aflaţi în băi de ulei. Sunt numeroase
situațiile pentru care organele producătoare de ochiuri ale mașinilor
42 INGINERIE MECANICĂ

primesc mişcările de la came cu profil dublu sau came conjugate. În

general, organul condus are impusă o anumită lege de mişcare, şi în baza
acestei legi trebuie construită cama. Mecanismul trebuie rezolvat atât din
punct de vedere cinematic cât şi din punct de vedere dinamic. În prima
etapă sunt determinate vitezele şi acceleraţiile punctelor principale ale
mecanismului. Pentru rezolvarea problemei este necesară stabilirea
poziţiilor succesive ale organelor mecanismului pentru o rotaţie a
arborelui principal, iar apoi, aplicând o metodă grafo-analitică, vor fi
stabilite vitezele şi acceleraţiile. Valorile obţinute pentru acceleraţii vor
putea fi utilizate în calculul dinamic al mecanismului. Pentru
exemplificare se va prezenta situația corespunzătoare mecanismului
fonturii la o maşină de tricotat din urzeală tip rachel.
Proiectarea mecanimsului fonturii
Fonturea cu 4 ace are mişcări de ridicare şi coborâre primite de la
cama cu profil dublu 1 dispusă pe arborele principal - figura 9.27.

Fig. 9.27
 Modulul 9 43

Profilul ei este urmărit de rolele D1D' ale levierului oscilant BDD'.

Mişcările de oscilaţie ale levierului BDD’ sunt transmise fonturii prin
intermediul pârghiei CE, de lungime variabilă. Amplitudinea maximă a
mişcării acelor este h. Fontura cu ace, pe lângă mişcările de ridicare şi
coborâre, mai are şi o mişcare de oscilaţie în jurul articulaţie din F.
Aceste mişcări au scopul de a micşora unghiul de oscilaţie al barelor cu
pasete. Legea de mişcare a organului condus (fontura) variază de la
maşină la maşină, dar cel mai des este folosită legea sinusoidală. În
timpul unei rotaţii a arborelui principal fontura execută o mişcare de
ridicare şi coborâre - figura 9.28.

Fig. 9.28

Lega de mişcare pentru ridicarea fonturii este:

 1 2 
x  h    sin  0    1
 1 2 1 

După ridicarea la închidere, fontura are o uşoară coborâre de

amplitudine h’, necesară depunerii în bune condiţii a firelor de către
pasete. Pe această porţiune, legea de mişcare a fonturtii va fi:
44 INGINERIE MECANICĂ

  1 2 
x  h1  h1   sin   0    2
  2 2  2 

După această primă coborâre, fontura revine lent în poziţia cea mai
ridicată conform legii:

 1 2 
x  h1  h    sin  0    3
 3 2 3 

Fontura îşi începe apoi mişcarea de coborâre pentru executarea

celorlalte faze de formare a ochiurilor:

  1 2 
x  h  1   sin  0    4
  4 2  4 

Variaţia vitezei şi acceleraţiei la o rotaţie a arborelui principal se

obţine derivând legile de mişcare în raport cu timpul:

dx dx d
V  x       x [ms-1]
dt d dt

d 2 x dV dV d -2
a  x        V     (  x)   2  x [ms ]
dt 2
dt d dt
 n
unde:   (rad s-1)
30
n – numărul de rotaţii pe minut al arborelui principal.

Stabilite find diagramele de mişcare a organului condus, se poate trece

la trasarea poziţiilor succesive a mecanismului. Pentru aceasta se pleacă
de la poziţia cea mai coborâtă a fonturii (poziţia de buclare)
corespunzătoare razei minime a camei, poziţia de închidere corespunzând
 Modulul 9 45

razei maxime a camei. Poziţiilor diverselor organe vor fi studiate prin

poziţiile articulaţiilor acestora. Astfel, punctul G aparţinând fonturii, se
deplasează pe o direcţie paralelă cu direcţia de glisare a pistoanelor de
ghidare a fonturii, articulaţia din punctul E are aceeaşi mişcare ca şi
punctul G, articulaţia din punctul C se deplasează după un arc de cerc cu
raza BC şi cu centrul în B. Centrele rolelor D, D’ vor descrie de asemena
arce de cerc cu razele BD, respectiv BD’. Mecanismul va fi construit
pentru poziţia coborâtă a fonturii, iar pentru determinarea celorlalte
poziţii se pleacă de la poziţiile succesive cunoscute ale punctului G.
Pentru fiecare poziţie a punctului G se va intersecta traiectoria lui E, cu
lungimea pârghiei EG. Pentru noua poziţie a punctului C se intersectează
arcul de cerc de rază BC cu lungimea braţului EC, ş.a.m.d.
Se neglijează rotaţia din jurul articulaţiei din F.
Vitezele şi acceleraţiile punctelor mecanismului se determină prin
folosirea metodei grafo-analitice.
Determinarea vitezelor punctelor principale ale mecanismului.
VE = VG (direcţie paralelă cu direcţia de glisare).
Viteza punctului C
VC  VE  VCE

VC  VB  VCB

Viteza VCE are cunoscută direcţia perpendiculară pe braţul EC. VB = 0,

iar VCB are cunoscută direcţia perpendiculară pe braţul BC. Viteza
punctului C va rezulta rezolvând grafic sistemul de ecuaţii - figura 9.29.
Vitezele punctelor D şi D’ vor fi stabilite ţinând seama de asemănarea
triunghiurilor BDD’ şi Pvdd’.
Determinarea acceleraţiilor
aE  aG

aC  aCn  aCt  aCE

n t
 aCE   aEt  a En
n t
aC  a B  aCB  aCB
46 INGINERIE MECANICĂ

Fig. 9.29

Din aceste ecuaţii, unele acceleraţii pot fi calculate astfel:

2
n VCE
aCE  ;
CE
2
VCB
n
aCB  ;
CB
aEt  0 ;

aB  0 .

Acceleraţiile normale au direcţia organelor respective şi sens spre

punctul de oscilaţie al organului considerat. Acceleraţiilor tangenţiale li
se cunosc direcţiile fiind perpendiculare pe acceleraţiile normale.
Rezolvarea grafică a sistemului în vederea stabilirii valorii acceleraţiei
punctului C, este redată în figura 9.30. Pentru punctel D şi D’ se
procedează în mod asemănător determinării vitezelor. Tot prin această
metodă pot fi stabilite vitezele şi acceleraţiile centrelor de masă a
diverselor organe.
 Modulul 9 47

Fig. 9.30

Construcţia camei mecanismului - figura 9.31

Metoda folosită pentru construcţia camei mecanismului, este metoda
inversării mişcărilor. Cama este fixă iar balansierul BDD’ se roteşte în
jurul centrelor de rotaţie al camei (A). Mişcarea de rotaţie a balansierului
BDD’ are sens invers mişcării de rotaţie a camei.
Se construieşte un cerc de rază r = AB, ce va fi împărţit în acelaşi
număr de părţi i pentru câte poziţii s-au studiat poziţiile mecanismului.
Se vor duce cercuri concentrice cu razele ADi şi ADi’. Aceste cercuri vor
fi intersectate din punctele Bi cu lungimile balansierului BD şi BD’. La
intersecţie vor rezulta puncte ce reprezintă centrele rolelor D şi D’. Unind
aceste puncte se va obţine profilul teoretic al camei. Profilul real rezultă
dacă în punctele de intersecţie obţinute vor fi duse cercuri cu razele
rolelor. Înfăşurările exterioare şi interioare ale acestor cercuri vor da
profilul real al camei.
48 INGINERIE MECANICĂ

Fig. 9.31

Dinamica mecanismului
Studiul dinamic al mecanismului constă în determinarea mărimii
forţelor ce acţionează asupra organelor componente ale mecanismului.
Acest studiu impune parcurgerea mai multor etape.
a) Stabilirea maselor organelor
Masele organelor se stabilesc cunoscându-se legătura dintre masă,
volum şi densitate:
 Modulul 9 49

M  V   103 (kg)

Pentru determinarea volumului organelor, acestea se împart în corpuri

geometrice a căror volum este uşor de stabilit, astfel încât volumul final
va rezulta ca o sumă de volume intermediare:

n
V V
i 1
i (cm3)

b) Stabilirea centrelor de masă

Centrele de masă vor fi stabilite cunoscându-se coordonatele fiecărui
centru de masă a organului analizat în sistemul de axe ortogonal stabilit
convenabil pentru studiu, astfel:

xC 
x m i i
(mm);
m i

yC 
y m i i
(mm).
m i

c) Calculul momentelor de inerţie

În fiecare centru de masă C se consideră că acţionează forţa de
greutate şi câte o forţă de inerţie Fi  mi  aC  în care mi este masa
i

organului i, iar aCi este acceleraţia centrului de masă ce poate fi

determinată din poligonul acceleraţiilor. Momentele forţelor de inerţie se
stabilesc cu relaţia:

M i  J i   i

unde, Ji este momentul de inerţie al organului i faţă de o axă ce trece prin

centrul de masă, iar εi este acceleraţia unghiulară.
50 INGINERIE MECANICĂ

Momentul de inerţie total pentru un anumit organ va fi stabilit cu

formula lui Steiner:

J0   J i  mi  d i2 
unde:
mi reprezintă masa subdiviziunii i;
d – distanţa de la centrul de masă la axa de rotaţie.

d) Calculul forţelor
Stabilirea mărimii forţelor se va face pentru situaţia în care solicitările
sunt maxime şi deci şi acceleraţiile vor fi maxime. Solicitările maxime
sunt la coborârea fonturii când intervin şi tensiunile din firele de urzeală
care determină o forţă utilă Fu:

Fu  z  N a  P

unde: Na reprezintă numărul de ace din fontură;

P – tensiunea dintr-un fir;
z – numărul barelor cu pasete.

Calculul forţelor începe de la organul condus prin separarea unor

grupe succesive de câte două elemente, pentru care vor fi stabilite
mărimile forţelor şi momentelor ce acţionează asupra grupei. În figura
9.32 sunt prezentate forţele şi momentele care acţionează asupra
organelor mecanismului. Determinarea acestora se face folosind metoda
grafo-analitică.
Determinarea forţelor ce acţionează asupra organelor 3 şi 4.
Se izolează organele 3 şi 4.
Forţa de reacţiune F32 dintre organele 3 şi 2 se descompune în două
componente: Fn32 şi Ft32. Forţa Fn32 – forţă normală, acţionează în lungul
 Modulul 9 51

organului, iar Ft32 este perpendiculară pe organul 3 (CE). Forţa Ft32 poate
fi determinată dintr-o ecuaţie a momentelor forţelor ce acţionează asupra
organului 3 în raport cu punctul E.

Fig. 9.32

 M (3) E 0

M 3  I 3  a  G3  b  F32t  CE  0
M 3  J3  3
52 INGINERIE MECANICĂ

J3 este momentul de inerţie al organului 3 faţă de o axă ce trece

prin centrul de masă (C3), iar ε3 este acceleraţia unghiulară ce se
calculează cu relaţia:

t
aCE
3 
CE
G3 = m3g – greutatea organului 3;
I 3  m3  aC3

a, b – sunt braţele forţelor I3 şi G3.

Deci toate elementele sunt cunoscute mai puţin forţa Ft32.

Determinarea forţelor Fn32 şi F54 se realizează grafic din rezolvarea
ecuaţiei forţelor ce acţionează asupra organelor 3 şi 4.

 F (3,4)  0
F54  F4  G4  I 4  G3  I 3  F32t  F32n  0

G4 reprezintă greutatea fonturii împreună cu cea a organelor de

susţinere. Pentru toate forţele mai puţin F54 şi F32n sunt cunoscute atât
mărimile, direcţiile cât şi sensurile de acţiune, în timp ce pentru acestea
din urmă se cunoaşte numai direcţia de acţionare şi anume: F54 normală
la direcţia de glisare, iar F32n paralelă la organul 3 (în lungul organului 3).
Determinarea momentului M4 se realizează scriind ecuaţia de
momente pentru organul 4 în raport cu articulaţia din E.

 M ( 4) E 0

F54  a1  M 4  F4  b1  G4  c1  I 4  d1  0

în care a1, b1, c1, d1 sunt braţele forţelor.

 Modulul 9 53

Determinarea forţelor ce acţionează asupra organului 2.

Forţele necunoscute ce urmează a fi stabilite sunt:
F54 – reacţiunea din articulaţia B;
F12 – reacţiunea camei asupra rolei.
Forţa F12 va fi determinată prin scrierea ecuaţiei momentelor forţelor
ce acţionează asupra organului 2 în raport cu punctul B.

 M ( 2) B 0

M 2  I 2  d 2  G2  xC2  F32n  CB  F12  b2  0

t
aCB
M 2  J2 2 ; 2 
CB
în care: J2 reprezintă momentul de inerţie al organului 2 faţă de o axă ce
trece prin centrul de masă;
a2, b2 sunt braţele forţelor.
Din această ecuaţie se determină F12 care este singura necunoscută.
Determinarea forţei F54 este posibilă prin scrierea ecuaţiei forţelor ce
acţionează asupra organului 2.

 F (2)  0
F32  I 2  G2  F12  F54  0

În figura 9.33 este prezentată diagrama forțelor ce acționează în

articulațiile mecanismului.
Calculul dinamic impune și verificări ale arborelui prioncipal al
mașinii la rezistență și rigiditate.
În conformitate cu toate aspectele teoretice și aplicative prezentate în
acest capitol se poate concluziona că orice mecanism din structura
mașinilor de tricotat poate fi analizat apelând la elementele fundamentale
54 INGINERIE MECANICĂ

specifice teoriei mecanismelor și mașinilor, așa cum o parte dintre

acestea au fost abordate în capitolele 5, 6, 7 și 8 ale prezentei lucrări.

Fig. 9.33