Modulul 1

NOȚIUNI INTRODUCTIVE ȘI DE CALCUL VECTORIAL

1.1. Generalități
Mecanica este ştiinţa care studiază una din cele mai simple forme de
mişcare a materiei cunoscută sub numele de mişcare mecanică. Mişcarea
mecanică se defineşte ca modificare a poziţiei unui corp sau a unei părţi a
acestuia, în raport cu un alt corp considerat reper sau sistem de referinţă.
Mişcarea mecanică raportată la un sistem de referinţă fix se numeşte
mişcare absolută iar cea raportată la un sistem de referinţă mobil se
numeşte mişcare relativă. Întrucât în univers nu există corpuri (repere)
fixe, mişcarea mecanică este relativă.
Repausul este starea unui corp sau a unor sisteme de corpuri a căror
poziţii, faţă de un sistem de referinţă rămân neschimbate. Repausul fiind
un caz particular al mişcării are un caracter relativ ca şi aceasta.
Noţiunile fundamentale ale mecanicii clasice - spaţiul, timpul şi masa
- sunt considerate ca fiind complet independente, iar proprietăţile lor sunt
absolute.
Spaţiul este o reprezentare generalizată a dimensiunilor corpurilor, a
poziţiilor reciproce şi a distanţelor dintre ele. În mecanica clasică, spaţiul
este considerat tridimensional, infinit, continuu, omogen (diferite porţiuni
ale sale nu se deosebesc între ele) şi izotrop (proprietăţile după diferitele
direcţii care pleacă din acelaşi punct nu se deosebesc între ele).
2 INGINERIE MECANICĂ

Timpul este o formă obiectivă de existenţă a materiei. Noţiunea de

timp oglindeşte timpul real existent în mod obiectiv. În mecanica clasică,
timpul este nelimitat, continuu, omogen şi ireversibil (se scurge într-un
singur sens).
Masa este concepută ca o mărime fizică scalară strict pozitivă, care
măsoară două proprietăţi importante ale materiei, existentă sub formă de
substanţă: inerţia şi câmpul atracţiei universale (în particular, câmpul
gravitaţional).
Inerţia este proprietatea materiei de a-şi conserva starea de mişcare
mecanică pe care o are la un moment dat.
Câmpul atracţiei universale se manifestă prin forţa gravitaţiei
universale care se exercită între două corpuri materiale.
După natura corpurilor a căror mişcare se studiază, mecanica se divide
în:
Mecanica corpurilor rigide sau mecanica teoretică;
Mecanica corpurilor deformabile: mecanica corpurilor elastice şi
plastice (Rezistenţa materialelor, Teoria elasticităţii şi plasticităţii),
mecanica corpurilor lichide şi gazoase (Hidromecanica şi
Aeromecanica).
În toate aceste ramuri ale mecanicii, noţiunile, principiile generale şi
legile fundamentale sunt aceleaşi, numai modul de utilizare diferă, după
natura corpurilor cărora le sunt aplicate.
Din punct de vedere metodologic, mecanica teoretică se împarte în trei
mari capitole distincte, a căror parcurgere succesivă este dictată mai mult
de scopuri didactice.
Statica se ocupă cu studiul echilibrului corpurilor, studiind echilibrul
sistemelor de forţe şi reducerea acestor sisteme.
Cinematica studiază mişcarea corpurilor, fără să ţină seama de
forţele care le acţionează şi masa lor. Aceasta face un studiu geometric al
mişcării.
 Modulul 1 3

Dinamica fiind capitolul cel mai complex, tratează mişcarea corpurilor

ţinând seama de forţele care acţionează asupra lor şi de masa acestora.
Pentru simplificarea studiului în mecanică, corpurile materiale se
schematizează sub forma unor modele teoretice:
Punctul material este un punct geometric căruia i se atribuie masă.
Acest model poate fi utilizat şi în cazul corpului solid de dimensiuni
mari, cu condiţia ca forţele care îl acţionează să fie concurente într-un
singur punct.
Continuul material reprezintă modelul unui corp la care se admite că
orice element de volum conţine materie, adică are masă.
Corpul solid rigid (rigidul) este un model utilizat în mecanica clasică,
reprezentând un continuu material nedeformabil.
Sistemul material reprezintă o mulţime de puncte materiale sau
corpuri solide, în interacţiune mecanică.
Mecanica clasică se bazează pe un număr de legi sau principii
fundamentale, numite şi postulate sau axiome ale mecanicii clasice.
Aceste principii fundamentale nu pot fi dovedite complet pe cale
experimentală sau teoretică dar se verifică în toate împrejurările în care
intervine aplicarea lor.
Isaac Newton a enunţat pentru prima oară în formă definitivă
principiile mecanicii pe care le-a denumit axiomele sau legile mişcării.
1. Principiul inerţiei (Legea I-a)
Un corp îşi păstrează starea de repaus sau de mişcare rectilinie şi
uniformă atât timp cât nu intervin alte forţe care să-i modifice această
stare.
2. Principiul acţiunii forţelor (Legea a II-a)
Variaţia mişcării este proporţională cu forţa motoare imprimată şi este
dirijată după linia de acţiune a forţei.
Pornind de la acest principiu, Newton a stabilit legea fundamentală a
mecanicii:
4 INGINERIE MECANICĂ

F  ma (1.1)

Pe baza acestei legi, Newton a arătat că acţiunea exercitată de o forţă

asupra unui punct material este independentă de viteza acestuia şi de
acţiunea simultană a altor forţe.
3. Principiul acţiunii şi al reacţiunii (Legea a III-a)
La orice acţiune corespunde o reacţiune egală şi contrară sau acţiunile
reciproce a două puncte materiale sunt întotdeauna egale şi îndreptate în
sens contrar.
4. Principiul paralelogramului forţelor (Corolarul I)
Dacă asupra unui punct material acţionează simultan două forţe având
direcţii diferite, efectul este acelaşi ca şi când asupra punctului ar
acţiona o forţă unică numită rezultantă şi care are ca mărime, direcţie şi
sens, diagonala paralelogramului având drept laturi, forţele considerate.

1.2. Noţiuni de calcul vectorial

1.2.1. Mărimi scalare şi mărimi vectoriale
Mărimile care sunt complet determinate prin valoarea lor numerică
(pozitivă sau negativă) se numesc mărimi scalare sau scalari.
Mărimile care sunt complet determinate prin valoarea lor numerică,
prin direcţie şi sens se numesc mărimi vectoriale sau vectori.
Vectorul reprezentat prin segmentul de dreaptă orientat se numeşte
vector liber.
În cazul când pentru definirea vectorului este necesar să se precizeze
suportul, acesta se numeşte vector alunecător.
Dacă pentru definirea vectorului este necesar să se precizeze punctul
de aplicaţie , acesta se numeşte vector legat.
Notaţia vectorului se face printr-o literă cu o bară deasupra sau cu
două litere cu o bară deasupra, prima literă marcând originea, cea de-a
doua, extremitatea vectorului.
 Modulul 1 5

1.2.2. Compunerea a doi vectori concurenţi

Considerând doi vectori a şi b cu originea în punctul O şi unghiul
dintre suporturile celor doi vectori, , suma sau rezultanta celor doi
vectori este vectorul c , definit ca mărime direcţie şi sens de diagonala
paralelogramului construit cu vectorii a şi b , ca laturi - figura 1.1.

Fig. 1.1
c  a b
(1.2)

Mărimea vectorului rezultant este:

c  a 2  b 2  2 ab cos  (1.3)

Direcţia vectorului rezultant este definită de unghiul :

6 INGINERIE MECANICĂ

b sin
sin   (1.4)
2 2
a  b  2ab cos
Expresia analitică. Considerând că vectorii a şi b definesc planul
Oxy, vectorul rezultant c va fi situat în acelaşi plan, cei trei vectori
putând fi exprimaţi prin proiecţii pe axele sistemului menţionat, după
cum urmează - figura.1.2:

Fig. 1.2

a  a x i  a y j; b  bx i  b y j ; c  c x i  c y j (1.5)

Conform relaţiei (1.2) se poate scrie:

c x i  c y j  ( a x i  a y j )  ( bx i  b y j ) (1.6)

Rezultă componentele pe axe ale vectorului rezultant c :

c x  a x  bx ; c y  a y  b y (1.7)
Mărimea vectorului rezultant este:
 Modulul 1 7

c  c x2  c 2y  ( a x  b x ) 2  ( a y  b y ) 2 (1.8)

iar direcţia este dată de unghiul  dintre suportul vectorului rezultant şi

axa Ox:

cy a y  by
tg   (1.9)
cx a x  bx

1.2.3. Compunerea a “n” vectori concurenţi

Regula paralelogramului poate fi extinsă la compunerea unui număr
oarecare de vectori concurenţi V1 , V2 ,…. Vn , ajungându-se la o
construcţie grafică numită regula poligonului vectorilor, laturile acestuia
fiind vectorii din sistem. O latură Vi a poligonului se obţine prin
construirea unui vector echipolent cu vectorul Vi având ca origine,
extremitatea vectorului Vi 1 şi ca extremitate, originea vectorului Vi 1 .
Rezultanta sistemului de vectori este definită ca suma vectorială a
vectorilor Vi :

n
V  V1  V2  ...  Vn  Vi (1.10)
i 1

Construcţia grafică reprezintă segmentul de dreaptă care uneşte

originea primului vector V1 , cu extremitatea ultimului vector Vn din
acest poligon - figura 1.3a. Regula poligonului, pentru cazul particular de
compunere a doi vectori concurenţi se numeşte regula triunghiului -
figura 1.3b.
8 INGINERIE MECANICĂ

Expresia analitică. Suporturile vectorilor din sistem fiind orientate în

spaţiu se va considera un sistem de axe cartezian triortogonal Oxyz faţă
de care vor fi exprimate componentele pe axe ale acestor vectori - figura
1.4.

a) b)
Fig. 1.3
 Modulul 1 9

Fig. 1.4
Notând proiecţiile pe axe ale vectorului Vi cu Vix, Viy, Viz şi ale
vectorului rezultant V , cu Vx, Vy, Vz, conform relaţiei (1.10) se va putea
scrie:

n
V x i  V y j  V z k   (Vix i  Viy j  Viz k )
i 1

(1.11)

Analog raţionamentului anterior, rezultă valorile componentelor pe

axe ale vectorului rezultant:

n n n
Vx  Vix , V y  Viy , V z  Viz (1.12)
i 1 i 1 i 1

Mărimea vectorului rezultant este:

V  V x2  V y2  V z2 (1.13)

iar direcţia dată prin cosinusurile directoare:

Vx Vy V
cos   , cos   , cos   z (1.14)
V V V

1.2.4 Diferenţa a doi vectori concurenţi

10 INGINERIE MECANICĂ

Considerând doi vectori concurenţi a şi b , aplicaţi în acelaşi punct

O, diferenţa dintre cei doi vectori este un vector c situat pe dreapta ce
trece prin extremităţile celor doi vectori, orientat de la vectorul scăzător
către vectorul descăzut. Diferenţa a doi vectori se obţine ca suma dintre
vectorul a şi opusul vectorului b - figura 1.5.

c  a  b  a  ( b ) (1.15)

Fig. 1.5

Mărimea vectorului rezultant este:

 Modulul 1 11

c  a 2  b 2  2 ab cos  (1.16)

direcţia fiind dată de unghiul .

b sin
sin   (1.17)
a 2  b 2  2ab cos

1.2.5. Descompunerea unui vector după două direcţii concurente

Descompunera unui vector V după două direcţii concurente d1 şi d2
înseamnă determinarea sistemului de vectori concurenţi V1 şi V2 a căror
rezultantă este vectorul V sau determinarea componentelor V1 şi V2 ale
acestuia, pe cele două direcţii d1 şi d2. Folosind regula paralelogramului,
prin extremitatea vectorului V se construiesc paralele la direcţiile d1 şi
d2, punctele de intersecţie cu aceste direcţii definind extremităţile
vectorilor V1 şi V2 - figura 1.6.

Fig. 1.6
12 INGINERIE MECANICĂ

1.2.6. Descompunerea unui vector după trei direcţii concurente în

spaţiu
Se aplică regula paraleogramului în două etape. În prima etapă se
descompune vectorul V după una din cele trei direcţii, spre exemplu d3
şi o direcţie d1,2, obţinută ca intersecţie dintre planul format de celelalte
două direcţii, d1 şi d2 cu planul format de cea de-a treia direcţie d3 şi
vectorul V , rezultând componentele V3 şi V1,2 .

În etapa a doua se descompune componenta V1,2 după direcţiile d1 şi

d2 rezultând componentele V1 şi V2 . Vectorul V reprezintă diagonala

paralelipipedului având ca muchii, componentele V1 , V2 şi V3 - figura
1.7.

Fig 1.7
 Modulul 1 13

1.2.7. Înmulţirea unui vector cu un scalar. Versorul unei axe

Prin înmulţirea unui vector a cu un scalar m rezultă un vector b.

b  ma (1.18)
caracterizat de mărimea:

b  ma (1.19)

direcţia dată de suportul vectorului a şi sensul dat de semnul scalarului

m. Dacă m  0 , vectorul b are acelaşi sens cu a , iar dacă m  0 , b
este de sens contrar lui a .
Împărţirea unui vector cu un scalar revine la înmulţirea vectorului cu
inversul scalarului acestuia. Prin împărţirea unui vector cu propriul său
modul rezultă vectorul de mărime unitară, de aceaşi direcţie şi sens cu
vectorul considerat, numit versor.

a
u  ; (1.20)
a

Versorul unei axe reprezintă vectorul unitar dirijat după acea axă cu
sensul pozitiv în sensul pozitiv al axei. Versorii axelor sistemului de
coordonate cartezian Ox, Oy, Oz sunt notaţi cu i , j , k.

1.2.8. Produsul scalar a doi vectori

Este definit ca produs scalar al vectorilor a şi b , notat a  b ,
scalarul:
14 INGINERIE MECANICĂ

a  b  a b cos  (1.21)

unde  este unghiul format de suporturile celor doi vectori.

Produsul scalar al vectorilor a şi b poate fi exprimat ca produsul
dintre mărimea unui vector şi proiecţia celuilalt pe acesta, şi invers -
figura 1.8.
a  b  a b cos   a pra b
 (1.22)
a  b  b a cos   b prb a

Expresia analitică: Când vectorii a şi b sunt exprimaţi prin

proiecţiile pe axele sistemului triortogonal Oxyz:

a  a x i  a y j  a z k
 (1.23)
 b  bx i  b y j  a z k
expresia analitică a produsului scalar devine:

a  b  a x bx  a y b y  a z bz (1.24)

Fig. 1.8
 Modulul 1 15

1.2.9. Proiecţia unui vector pe o axă

Se numeşte proiecţia vectorului a pe axa  notat pr a , lungimea
segmentului obţinut prin intersecţia axei cu două plane normale la axă
care trec prin originea şi extremitatea vectorului a . Vectorul a orientat
oricum în spaţiu, care face unghiul  cu axa  de versor u are proiecţia
pe axă egală cu produsul dintre modulul vectorului şi cosinusul unghiului
format de vector cu sensul pozitiv al axei - figura 1.9.

pr a  a cos (1.25)

Cu ajutorul produsului scalar se scrie:

pr a  a  u  a  (1.26)

Fig. 1.9
16 INGINERIE MECANICĂ

Expresia analitică: Dacă vectorul a şi versorul u al axei  sunt

exprimaţi analitic:

a  a x i  a y j  a z k

u  u x i  u yj  u z k  (1.27)

  cos  i  cos  j  cos  k
unde cos, cos, cos sunt cosinusurile directoare ale axei , atunci
proiecţia vectorului a pe axa  poate fi exprimată analitic sub forma:

pr a  a x cos  a y cos   a z cos 

(1.28)

1.2.10. Produsul vectorial a doi vectori

Produsul vectorial al vectorilor a şi b este un vector c , definit
astfel:
c  a b (1.29)

Vectorul produs vectorial are următoarele caracteristici:

a. mărimea (modulul) vectorului:

c  a b sin (1.30)

reprezentând aria paralelogramului având ca laturi cei doi vectori, a căror

suporturi formează unghiul .
b. direcţia este dată de o dreaptă perpendiculară pe planul definit de cei
doi vectori
c. sensul este dat de regula şurubului drept: sensul de înaintare al
şurubului situat pe suportul vectorului c , prin rotirea vectorului a către
 Modulul 1 17

vectorul b , în sensul parcurgerii unghiului minim dintre cei doi vectori -

figura 1.10.
Expresia analitică. Cei trei vectori pot fi exprimaţi prin proiecţii pe
axele sistemului triortogonal Oxyz:

a  a x i  a y j  a z k

d.  b  bx i  b y j  bz k (1.31)
c  c i  c j  c k
 x y z

Produsul vectorial este scris sub forma determinantului

i j k
c  a  b  ax ay az (1.32)
bx by bz

Prin dezvoltarea acestuia, rezultând componentele pe cele trei axe ale

vectorului c :

c x  a y bz  a z b y

 c y  a z bx  a x bz (1.33)
c  a b  a b
 z x y y x
18 INGINERIE MECANICĂ

Fig. 1.10