MIȘCAREA MECANICĂ A SISTEMULUI DE PUNCTE MATERIALE.

ELEMENTE
DE MECANICĂ ANALITICĂ

Coordonate carteziene. Legături și coordonate generalizate ale unui sistem de N

puncte materiale

Poziţia unui sistem de N puncte materiale în raport cu un sistem de referință inerțial

poate fi caracterizată cu ajutorul coordonatelor carteziene. Prin poziţia unui sistem înţelegem
ansamblul poziţiilor punctelor materiale ale sistemului, adică:

( ) (1)

Dacă cele N puncte sunt complet libere sistemul are 3N grade de libertate. Este
suficient ca numai una din cele 3N coordonate carteziene ale sistemului să se schimbe și
poziția sistemului este alta. Numărul coordonatelor carteziene corespunde în acest caz, cu
numărul gradelor de libertate ale sistemului. În cazul sistemului de două puncte materiale
complet libere coordonatele carteziene ale acestuia vor fi ( ) ceea ce
înseamnă că sistemul are 6 grade de libertate.

Numim legături orice restricţie de natură geometrică sau cinematică ce se impune

sistemului. Asemenea legături sunt de forma:

( ) (2)

( ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ) (3)

Relația (2) exprimă o legătură geometrică, deoarece pentru un t dat sistemul nu poate ocupa
orice poziţie în spațiul tridimensional ci numai cea admisă de relaţia de legătură. Asemenea
legături exprimă restricții de poziție și poartă denumirea de legături finite.

O legătură geometrică în care nu intervine explicit timpul se zice staţionară, iar

sistemul supus la legături staţionare se numeşte scleronom.

Un exemplu de legături staționare sau scleronome îl constituie punctul material obligat

să se miște pe o suprafaţă sferică. O asemenea legătură poate fi caracterizat prin relația:

(4)

dacă R este raza sferei cu originea în originea sistemului de coordonate iar x,y,z sunt
coordonatele carteziene ale punctului material.

Legăturile geometrice a căror exprimare matematică conține explicit timpul se numesc

legături nestaţionare iar sistemul supus la legături nestaţionare se numeşte reonom.

Ca exemplu de legătură geometrică, nestaționară sau reonomă, putem alege legătura la

care este supus punctul material obligat să se mişte pe o suprafaţă sferică care la rândul ei se
mişcă cu viteza în sensul axei pozitive al lui Ox. O asemenea legătură este descrisă de
relația:

( ) (5)

Un sistem supus numai la legături integrabile se numeşte olonom iar dacă este supus la
legături neintegrabile se numește neolonom. Sistemul olonom este sistemul liber, sistemul cu
legături finite și sistemul cu legături diferențiabile integrabile.

Indiferent care este natura legăturilor, ele reduc numărul gradelor de libertate ale
sistemului. Dacă sistemul nu este supus la nici o legătură el este un sistem liber și în cazul
sistemului de N puncte materiale a cărui poziție în spațiul tridimensional este caracterizat de
3N coordonate carteziene, va avea 3N grade de libertate. Aceasta înseamnă că pentru un
sistem liber numărul gradelor de libertate este egal cu numărul coordonatelor carteziene.

Dacă între cele 3N coordonate independente există legături, exprimate prin relaţii
atunci numărul gradelor de libertate se reduce de la la . Aceasta
înseamnă că numărul parametrilor independenți s-a redus de la 3N coordonate carteziene
pentru sistemul liber la coordonate generalizate pentru sistemul de N puncte materiale
cu legături.

Cei parametrii independenţi ce caracterizează configuraţia sistemului

de N puncte materiale supus la legături se numesc coordonate generalizate sau coordonate
lagrangene și nu au neapărat dimensiunile unei lungimi.

Cunoscând cei parametrii independenţi, adică coordonatele generalizate putem scrie

coordonatele tuturor punctelor sistemului în funcție de acestea și deci putem cunoaște
configurația acestuia.

( )

( ) (6)

( )

unde .

Coordonatele generalizate , definesc complet configuraţia sistemului în

spaţiul tridimensional cu ajutorul relaţiilor (6) în care indică numărul gradelor de libertate iar
N numărul punctelor materiale ale sistemului. Numărul coordonatelor generalizate este egal
cu numărul gradelor de libertate.

Pentru exemplificare cosiderăm că punctul material este constrâns să se mişte pe

suprafaţa unei sfere astfel există o singură legătură exprimată de relaţia:

(7)
unde r este raza sferei cu centrul în originea sistemului de coordonate iar coordonatele
carteziene ale punctului material. În acest caz coordonate generalizate și .
Această constrângere a redus numărul gradelor de libertate a sistemului de la trei la două cum
se ilustrează și în figura 1.

Fig. 1

În acest caz coordonatele carteziene se exprimă funcție de coordonatele generalizate

prin relațiile:

(8)

Dacă alegem pentru exemplificare un sistem de două puncte materiale obligate să se

miște pe același cerc atunci avem patru legături și anume:

(9)

ceeace reduce numărul gradelor de libertate ale sistemului de la șase la două așa cum este
ilustrat în figura 2.

Fig. 2
Coordonatele generalizate ale sistemului în acest caz sunt:

și .

Coordonatele carteziene vor fi:

(10)

Dacă sistemului de două puncte materiale i se impune o singură restricție și anume ca

distanța dintre ele să rămână constantă, restricție caracterizată prin relația:

( ) ( ) ( ) (11)

atunci numărul gradelor de libertate ale sistemului se reduce de la șase la cinci și deci
coordonatele generalizate vor fi .

În toate cazurile coordonatele carteziene ale punctelor materiale se exprimă în funcție

de coordonatele generalizate prin relații de forma (6), care în cazurile simple iau forme
explicite ca în exemplele date.

Cu ajutorul coordonatele generalizate şi a relaţiilor ce exprimă legăturile dintre acestea

și coordonatele carteziene (6) pot fi definite componentele ̇ ̇ ̇ , ale vitezelor punctelor
materiale ce formează sistemul studiat.

Derivând relațiile (6) în raport cu timpul obținem:

̇ ∑ ∑ ̇

̇ ∑ ∑ ̇ (12)

̇ ∑ ∑ ̇

Remarcăm faptul că în fiecare din relațiile (12) intervine mărimea

̇ (13)
 Această mărime poartă denumirea de viteză generalizată. Ea nu este nici viteza
punctului material şi nici viteza sistemului de puncte materiale este ci este viteza de variaţie a
coordonatei generalizate.

Spațiul configurațiile

Poziţia unui punct material faţă de un sistem cartezian din spaţiul tridimensional este
determinat de coordonatele ( ) tot astfel și configuraţia unui sistem de N puncte
materiale supus la legături care dispune de grade de libertate poate fi reprezentat
printr-un punct de coordonate ( ) într-un spaţiu cu dimensiuni numit spaţiul
configuraţiilor

Este important de renaecat faptul că un punct din spaţiul de configuraţie are

coordonate, adică atâtea coordonate câte grade de libertate are sistemul și el nu reprezintă un
punct material și nici sistemul ci o configuraţie a sistemului, de unde și denumirea de spațiu al
configurațiilor.

Când sistemul trece de la configuraţia , la configuraţia punctul respectiv din

spaţiul – dimensional descrie o traiectorie în acest spaţiu al configurațiilor. Această
traiectorie rezultă din ecuaţiile parametrice ale mişcării.

( ) ( ) ( ) (14)

Trecerea sistemului de la configuraţia la configuraţia este reprezentată în spaţiul

configuraţiilor printr-o traiectorie care nu trebuie confundată cu traiectoria unei mişcări
mecanice obișnuite din spațiul tridimensional, deoarece ea reprezintă un proces mecanic.

Principiile mecanicii analitice. Principiul lui Hamilton

În mecanica analitică, mişcarea sistemului de puncte materiale din spaţiul

tridimensional este înlocuită cu mişcarea punctului figurativ de coordonate ( )
în spaţiul dimensional al configuraţiilor. În cazul în care se urmărește evoluția sistemului de N
puncte materiale între momentele și ecuațiile de mișcare se pot deduce din principiile
mecanici analitice. Pornind de la o formulare matematică a acestor principii ele se împart în
două clase: diferențiale și integrale.

Pentru un sistem de N puncte materiale cu grade de libertate se defineşte în spaţiul –

dimensional al configuraţilor funcţia lui Lagrange:

( ̇ ) (15)

și integrala de acțiune:

∫ ( ̇ ) (16)
Cu ajutorul acestor două mărimi a căror semnificație fizică o vom lămuri ulterior se poate
enunţa principiul lui Hamilton cunoscut și sub denumirea de principiul minimei acţiuni.

În cazul unui sistem dinamic olonom – reonom şi conservativ cu grade de libertate, a

cărei funcţie Lagrange conţine explicit timpul, integrala de acţiune luată între configuraţia
iniţială (momentul ) şi configuraţia finală (momentul ) pe traiectoria mişcării reale a
sistemului în spaţiul configuraţiilor, are o valoare staţionară în raport cu integralele de acţiune
corespunzătoare unor traiectorii compatibile cu legăturile, care s-ar efectua de către sistem
între aceeaşi configuraţie iniţială şi finală corespunzătoare aceloraşi momente de timp.

Formularea matematică a principiului lui Hamilton este:

∫ ( ̇ ) (17)

Întrucât principiul lui Hamilton depăşeşte limitele mecanicii newtoniene, putând fi

extins, prin alegerea convenabilă a funcţiei lui Lagrange la mecanica relativistă şi la mecanica
cuantică, etc. după Max Planck acest principiu este considerată o lege generală a naturii.

Pentru a intui semnificaţia fizică a funcţiei lui Lagrange vom considera un punct
material care se deplasează din punctul A în punctul B în câmpul gravitaţional al Pământului
care este un câmp de forțe conservativ, în intervalul de timp . Vom urmării această
deplasare pe figura 3 în planul xOy.

Fig. 3

Dacă se calculează în fiecare moment diferenţa dintre energia cinetică Ec şi energia

potenţială Ep și se ia integrala după timp a rezultatelor astfel obținute între momentele şi
se constată că acesta are o valoare mai mare pe traiectoria ACB decât AEB.

∫ * ( ) + ∫ * + (18)
( ) ( )

Este bine de știut că, dacă este lăsat liber, punctul se mişcă din punctul A în punctul B
pe traiectoria AEB adică pe verticală, aceasta fiind traiectoria reală. Deci punctul material se
deplasează pe traiectoria pe care acţiune este minimă. În acest mod este ușor de intuit că
pentru un sistem conservativ funcţia lui Lagrange reprezintă diferenţa dintre energia cinetică
şi energia potenţială.

(19)
iar mărimea

∫ ( ̇ ) ∫ ( ) (20)

are semnificația unei acțiuni având dimensiunile produsului dintre energie și timp.

Ecuațiile lui Lagrange

Principiul lui Hamilton permite obţinerea ecuaţiilor de mişcare ale unui sistem de
puncte materiale în spaţiul configuraţiilor. Pentru aceasta considerăm două configuraţii ale
sistemului reprezentate în spaţiul configuraţiilor (planul ) prin punctele şi
corespunzătoare momentelor şi ca în figura 4..

Fig. 4

Trecerea sistemului de N puncte materiale cu grade de libertate din configuraţia

în configurația se face printr-un proces mecanic în spaţiul configuraţiilor, caracterizat de
funcţionala:

∫ ( ̇ ) (21)

numită acțiune de-a lungul procesului.

În baza principiului lui Hamilton numit și principiul minimei acţiuni valoarea acestei
funcționale trebuie să fie un extrem pe traiectoria reală în raport cu valoarea calculată pe orice
traiectorie virtuală între cele două puncte şi din spațiul configurațiilor.

În baza formulării matematice a principiului lui Hamilton (17) terbuie să avem:

∫ ( ̇ ) ∫ ( ̇ ) (22)

Variaţia acţiunii la un moment dat se reduce astfel la calculul variaţiei funcţiei lui
Lagrange care depinde numai de variațiile şi ̇ ale lui şi ̇ din acest moment, la
trecerea de la o traiectorie la alta în spaţiul configuraţiilor.
 Funcţia lui Lagrange ( ̇ ) caracterizează complet starea mecanică a sistemului
iar variaţia ei la un moment dat în spaţiul configuraţiilor este:

∑ ( ̇) (23)
̇

Înlocuind această variație în (21) obținem:

∫ *∑ ( ̇
̇ )+ (24)

În baza comutativităţii operatorilor de derivare şi de variaţie avem:

̇ ( ) (25)

Folosind această relaţie, variaţia acţiunii de-a lungul procesului între momentul şi (24)
pote fi scrisă sub forma:

∫ ∑ ( ̇
( )) (26)

În baza regulii de integrare a unei sume relaţia (26) devine:

∑ ∫ ∑ ∫ ( ) (27)
̇

Integrând prin părţi relaţia (27) avem:

∫ ( ) * + ∫ ( ) (28)
̇ ̇ ̇

Deoarece toate traiectoriile încep din şi se termină în corespunzătoare momentelor

şi înseamnă că avem:

( ) ( ) (29)

și deci relația (28) devine:

∫ ( ) ∫ ( ) (30)
̇ ̇

Înlocuind acest rezultat în (27) aceasta devine:

∑ ∫ ∑ ∫ ( ) (31)
̇

Variaţia acţiunii de-a lungul procesului dat de relaţia (31) poate fi scrisă şi sub forma:

∑ ∫ * ( )+ (32)
̇
 Întrucât sunt variaţii arbitrare şi independente, pentru ca variaţia acţiunii de-a
lungul procesului să fie nulă, adică pentru ca sistemul să evolueze pe traiectoria reală în
spaţiul configuraţiilor este necesar să avem:

( ̇
) (33)

Sistemul de ecuații (33) astfel obținut poartă numele de ecuațiile lui Lagrange.
Numărul acestor ecuații este egal cu numărul gradelor de libertate ale sistemului și fiecare
ecuație este o ecuație diferențilă cu derivate parțiale de ordin doi.

Integrarea acestor ecuații înseamnă aflarea celor coordonategeneralizate ( )

care sunt necunoscutele sistemului. Pentru aflarea soluției generale a sistemului trebuie
determinate cele constante de integrare din condițiile stării inițiale .

Cunoaşterea acestor condiţii înseamnă cunoaşterea coordonatelor generalizate și a

vitezelor generalizate la momentul iniţial.

Pentru fiecare caz în parte, se alege funcția Lagrange corespunzătoare sistemului

considerat și prin integrarea ecuațiilor lui Lagrange se determină necunoscutele, adică
configurația sistemului la un moment oarecare dată de funcțiile:

( ) pentru (34)

Cunoașterea acestor funcții de timp înseamnă și cunoașterea vitezelor generalizate tot

ca funcți de timp,

̇ ̇ ( ) pentru (35)

ceeace asigură definirea univocă a stării mecanice a sistemului.

Expresii ale funcției Lagrange

Scrierea ecuațiilor lui Lagrange în funcție de un anumit set de coordonate generalizate

( ) presupune în primul rând scrierea funcției lui Lagrange a sistemului cu
ajutorul coordonatelor respective. Alegerea coordonatelor generalizate și a funcției Lagrange
este impusă de condițiile concrete ale problemei studiate.

Pornind de la semnificația fizică a funcției lui Lagrange, de diferența dintre energia

cinetică și cea potențială a sistemului (19) vom scrie această funcție pentru un sistem nesupus
la legături.

Dacă alegem în spațiul tridimensional sitemul de coordonate ( ) cartezian atunci

coordonatele generalizate din spațiul configutațiilor vor fi:

(36)

Funcția Lagrange în acest caz este:

 ( ̇ ̇ ̇ ) ( ) (37)

Pentru un punct material putem alege în spațiul tridimensional sistemul de coordonate

sferice. În acest caz coordonatele generalizate în spațiul dimensional al configurațiilor vor
fi:

(38)

iar funcția lui Lagrange corespunzătoare rezultă sub forma:

( ̇ ̇ ̇ ) ( ) (39)

În cazul în care în spațiul tridimensional folosim coordonate cilindrice, atunci

coordonatele generalizate corespunzătoare acestora sunt:

(40)

iar funcția lui Lagrange corespunzătoare devine:

( ̇ ̇ ̇ ) ( ) (41)

În toate aceste exemple punctul material considerat nu este complet liber deoarece el are
energie potențială ( ).

Pentru un sistem de N puncte materiale libere funcția lui Lagrange se scrie sub forma:

∑ ( ̇ ̇ ̇ ) (42)

Dacă sistemul este în interacțiune funcția lui Lagrange va fi:

∑ ( ̇ ̇ ̇ ) ( ) (43)

unde ( ) reprezintă energia potențială a sistemului.

Spaţiul fazelor. Ecuaţiile Hamilton

Studiul configuraţiei unei sistem de puncte materiale cu ajutorul coordonatelor

generalizate precum şi a evoluţiei sale mecanice cu ajutorul vitezelor generalizate, a funcţiei
lui Lagrange şi a acţiunii de-a lungul procesului în spaţiul configuraţiei a condus la obţinerea
ecuaţiilor de mişcare ale lui Lagrange. Rezolvarea acestui sistem de ecuații conduce la aflarea
coordonatelor generalizte ( ) și a vitezelor generalizate ca funcți de timp, ̇ ̇ ( ),
ceeace înseamnă că dacă se cunoaște configurația sistemului la momentul ( ) și
starea sa de mișcare mecanică în același moment ̇ ̇ ( ) poate fi cunoscută atât
configurația cât și starea de mișcare într-un moment ulterior.
 Formalismul lui Lagrange concretizat în sistemul de ecuaţii ale mişcării, prezintă
dezavantajul că implică rezolvarea unui sistem cu ecuaţii diferenţiale de ordinul doi a căror
soluţii concrete impun cunoaşterea a condiţii iniţiale.

Există unele probleme de mecanică în care descrierea stării unui sistem se poate face
mai convenabil în alt spațiu decât spațiul configurațiilor și deci cu alt formalism decât
formalismul lui Lagrange.

Coordonate generalizate și impulsurile generalizate

conjugate acestora formează un ansamblu de parametrii care poartă numele de variabile
canonice, perechile şi fiind canonic conjugate. Cei parametrii sunt componentele
unui punct figurativ dintr-un spaţiu cu dimensiuni numit spaţiul configuraţiilor. Aceşti
parametrii determină faze caracteristice stării dinamice a sistemului.

Pentru caracterizarea sistemului în spațiul fazelor se introduce o nouă funcţie de stare

( ) care joacă în formalismul Hamiltonian un rol asemănător celui pe care îl joacă
funcţiei lui Lagrange în formalismul Lagrange. Această funcție va fi definită cu ajutorul
funcţiei Lagrange. Diferenţiind funcţia lui Lagrange ( ̇ ) obţinem:

∑ ( ̇) (44)
̇

având în vedere formule de definiţie ale impulsului generalizat ale forţei generalizate precum
şi relaţia dintre acestea obţinem:

̇ și ̇
(45)

care înlocuite în (44) conduc la relația:

∑ ( ̇ ̇) (46)

Dacă cel de-al doilea termen din paranteză îl scriem sub forma:

̇ ( ̇) ̇ (47)

atunci relaţia (46) devine:

(∑ ̇ ) ∑ ( ̇ ̇ ) (48)

Termenul din membrul stâng al relaţiei (48) reprezintă funcţia Hamilton:

( ) ∑ ̇ (49)

Diferenţiind acum funcţia lui Hamilton obţinem:

∑ ( ) (50)

Înlocuind această diferențială în (48) obținem:

 ∑ ( ) ∑ ( ̇ ̇ ) (51)

Identificând termen cu termen în această relaţie obţinem:

̇ ;

(52)

̇ ;

și

(53)

Sistemul de ecuații diferențiale de ordinul întâi (52) formează ecuațiile canonice ale lui
Hamilton. Acest sistem de ordinul întâi poate înlocui ecuaţiile de ordinul 2 ale lui Lagrange.
Remarcăm însă faptul că ambele sisteme presupun integrări şi deci din punct de vedere
matematic sunt echivalente.

Pentru obținerea ecuațiilor canonice (52) se poate urma și ală cale și anume cea pe care
au fost obținute ecuațiile lui Lagrange, adică din principiul minimei acțiuni a lui Hamilton. În
acest caz, însă acțiune se scrie în funcție de funcția lui Hamilton:

∫ ( ̇ ) ∫ [∑ ̇ ( )] (54)

Făcând se ajunge la sistemul ecuațiilor canonice ale lui Hamilton (52).

Ecuaţia Hamilton-Jacobi

Pentru a obține ecuația Hamilton-Jacobi vom pleca de la relația (54) care dă acțiunea
în funcției de funcția lui Hamilton. Observăm că prntru , unde este o durată
mică avem variația acțiunii sub forma:

∑ (55)

Această relație arată că este o funcție de și de și deci variația acțiunii poate fi scrisă
astfel:

∑ (56)

Din relațiile (55) și (56) rezultă:

și cu (57)

Având în vedere că ( ) din (57) rezultă:

 ( ) (58)

Aceasta este ecuația Hamilton-Jacobi și conține variabile independente ( și ) și deci

soluția ei generală depinde de constante arbitrare. Soluțiua generală a cestei ecuații se
poate scrie sub forma:

( ) (59)

unde reprezintă cele constante arbitrare.

Trebuie remarcat faptul că, derivând din principiul minimei acțiuni a lui Hamilton,
toate cele trei tipuri de ecuații ale lui Lagrange, ale lui Hamilton și a lui Hamilton-Jacobi, sunt
echivalente între ele, folosirea uneia sau alteia fiind determinată de problema concretă ce
urmează a fi rezolvată.

Semnificaţia fizică a funcţiei lui Hamilton

Energia cinetică este o funcţie omogenă de ordinul doi în ̇ şi conform teoremei lui
Euler, referitor la funcţiile omogene putem scrie:

∑ ̇ (60)
̇

de unde, rezultă pentru funcția lui Hamilton expresia:

∑ ̇ ( ) (61)

adică funcţia lui Hamilton este chiar energia totală a sistemului conservativ.

În raport cu un sistem de referinţă a cărui origine este situat chiar în centrul de masă al
sistemului de puncte materiale, energia totală este chiar energia sa internă. Dacă studiem
sistemul de puncte materiale în raport cu un alt sistem faţă de care centrul său de masă se
mişcă cu viteza de transport constantă, atunci energia totală a sistemului se compune din
două energii, energia sa internă şi energia cinetică a sistemului considerat ca un întreg. Deci
energia totală a sistemului se schimbă la trecerea de la un referenţial la altul.

Semnificaţia fizică a funcţie lui Hamilton de energie totală a unui sistem conservativ
de puncte materiale, nu se menţine la trecerea de la un sistem de referinţă inerţial la altul.
 PROBLEME

1. Care este numărul gradelor de libertare și care sunt relațiile dintre coordonatele
carteziene și cele generalizate când punctul material se mișcă într-un plan (vezi
figura) ?

2. Care este numărul gradelor de libertare și care sunt relațiile dintre coordonatele
carteziene și cele generalizate când punctul material se mișcă pe suprafața unui
cilindru (vezi figura) ?. z

O
M

φ
y

3. Să se scrie impulsul generalizat conjugat unei coordonate generalizate , care

prin definiție este ̇
pentru cazul în care sistemul este format dintr-un singur
punct material, complet liber (Indicații: se scriu coordonatele și vitezele generalizate
apoi funcția lui Lagrange).
4. . Să se scrie forța generalizat conjugată unei coordonate generalizate , care prin
definiție este pentru cazul în care sistemul este format dintr-un singur punct
material, complet liber (Indicații: se scriu coordonatele și vitezele generalizate apoi
funcția lui Lagrange)
5. Să se scrie funcția lui Hamilton în cazu în care punctul material se mișcă într-un
câmp de forțe conservative știind că funcția lui Lagrange este de forma
( ̇ ̇ ̇ ) ( ) iar impulsurile ̇ ̇
̇ ̇

̇
̇.