Universitatea Dunărea de Jos din Galați

Facultatea de Inginerie Mecanică

DINAMICA RIGIDULUI
CURS: MODELARE, SIMULARE ÎN DINAMICA SISTEMELOR

Profesor,
dr. ing RUSU Eugen
Student,
Istrate Ion-Marian
An IV

Galați, 2020
 Dinamica este diviziunea mecanicii care studiază mişcările corpurilor materiale,

ţinându-se seama de interacţiunea lor reciprocă, de solicitările care intervin, stabilind relaţii

între variaţiile parametrilor de poziţie şi sistemul solicitărilor care acţionează asupra corpurilor.

Comportamentul dinamic al unui rigid în mişcare este condiţionat de trei categorii de

mărimi mecanice, denumite caracteristici mecanice şi anume:

• caracteristicile inerţiale ale rigidului, care pun în evidenţă influenţa fenomenului de

inerţie a substanţei în desfăşurarea proceselor mecanice;

• caracteristicile cinetice ale unui rigid, care caracterizează din punct de vedere dinamic

mişcarea rigidului, prin influenţa asupra desfăşurării procesului mecanic, a capacităţii

substanţei de a-şi transforma starea de mişcare, sau, în anumite condiţii de a-şi păstra

starea de mişcare;

• caracteristicile dinamice ale unui rigid sunt mărimi mecanice care, caracterizează

interacţiunile lui cu alte corpuri din mediul înconjurător, evidenţiind influenţa acestor

interacţiuni asupra evoluţiei stării de mişcare a rigidului.

Caracteristicile inerţiale ale unui rigid

Cercetările efectuate asupra proceselor mecanice au condus la

concluzia că mişcarea unui rigid, aflat în interacţiune cu alte corpuri din
mediul înconjurător, este influenţată atât de cantitatea de substanţă conţinută cât
şi de modul de distribuţie a substanţei în volumul ocupat de rigid. Studiul
experimental al mişcărilor mecanice a scos în evidenţă fenomenul de inerţie al
substanţei, prin care un rigid opune rezistenţă atunci când se încearcă să
i se modifice, fie starea de mişcare rectilinie şi uniformă a centrului său
de masă sau în particular starea lui de repaus, fie starea de mişcare
de rotaţie uniformă sau în particular starea de repaus relativ la rotaţie. Rezistenţa
opusă de rigid la modificarea mişcării de translaţie depinde de cantitatea de
substanţă conţinută de el, iar rezistenţa opusă la variaţia mişcării de rotaţie
depinde de modul de distribuţie a substanţei în rigid.
 Caracteristicile inerţiale ale unui rigid, care
caracterizează fenomenul de inerţie a substanţei, sunt
reprezentate prin două categorii de mărimi mecanice:

• masa rigidului, care caracterizează cantitatea de

substanţă conţinută de volumul ocupat de rigid;
• momentele de inerţie, care folosesc la caracterizarea
modului de răspândire a substanţei într-un rigid, cu
ajutorul lor exprimându-se inerţia unui corp aflat în mişcare de
rotaţie.
Dinamica rigidului cu axă fixă

Se consideră un solid rigid de masă M, care în punctele O1 și O2 are două

articulaţii sferice şi asupra căruia acţionează un sistem de forţe exterioare date
Fi (i=1,2,...,n).
Singura mişcare posibilă pentru un asemenea corp este rotaţia în jurul axei
definită de punctele fixe O1 și O2.
Se adoptă sistemele de referinţă, fix şi mobil, cu axele cotelor suprapuse peste
axa fixă şi originile în punctul O1.
• Sistemul de forţe exterioare date se compune din forţele şi cuplurile care

produc mişcarea, denumite motoare şi din forţele şi cuplurile care se opun

mişcării,denumite rezistenţe. Primele provin de la motorul de antrenare iar
celelalte provin de la rezistenţele pe care trebuie să le învingă corpul pentru a
pune în mişcare alte maşini precum şi de la rezistenţele datorate frecărilor din
lagăre şi cu aerul. Se cere determinarea ecuaţiei diferenţiale a mişcării
corpului şi reacţiunile din cele două lagăre. În acest scop, se eliberează
corpul de legături, fiecare din cele două articulaţii sferice fiind înlocuită cu
câte o forţă de legătură cu punctul de aplicaţie în centrul geometric al cuplei şi
a cărei determinare necesită trei parametri independenţi, care de obicei se
aleg proiecţiile reacţiunii respective pe axele sistemului cartezian Oxyz legat
de corp.
• Problema reacţiunilor în funcţionarea maşinilor având piese în

mişcare de rotaţie este deosebit de importantă datorită

influenţei pe care o au asupra uzurii lagărelor ca urmare a
frecării. Se urmăreşte ca valorile acestor reacţiuni să fie cât mai
mici posibil, adică egale cu valoarea lor în starea de repaus.
• Un solid rigid aflat în mişcarea de rotaţie în jurul unui ax fix la

care componentele dinamice ale reacţiunilor din articulaţii sunt

nule se spune că este echilibrat dinamic. Condiţia ca un rigid în
mişcare de rotaţie să fie echilibrat dinamic este ca axa de
rotaţie să fie axă principală centrală de inerţie.
• Se consideră un corp care are fixate două puncte A şi B.

• Atunci întreaga dreaptă determinată de cele două puncte va rămâne fixă în

tot timpul mişcării corpului. Acesta va avea o mişcare de rotaţie în jurul axei
fixe, toate punctele rigidului vor descrie cercuri cu centrul pe axa de rotaţie.
• Parametrul care va descrie mişcarea corpului va fi unghiul de rotaţie în jurul

axei fixe, θ.
• Mişcarea corpului se raportează la un sistem de referinţă fix Ox1y1z1,

punctul O fiind astfel ales încât să aparţină axei de rotaţie.

• Sistemul de referinţă Oxyz este un sistem de referinţă mobil, legat

solidar de rigid. În cele două puncte A şi B în care a fost fixat

corpul apar forţe de legatură, componentele reacţiunii dupa trei
axe XA, YA, ZA, respectiv XB, YB. Asupra rigidului acţioneaza un
sistem de forţe care are în punctul O torsorul de reducere unde Rr
este rezultanta forţelor exterioare, iar MO r momentul rezultant al
acestor forţe în punctul O.
• Problema care se pune în cazul rotaţiei rigidului în jurul unei axe

fixe este de a determina legea de mişcare a corpului, cunoscându-

se sistemul de forţe care acţionează asupra lui.
Există două tipuri de necunoscute ce trebuie determinate:

 unghiul θ de rotaţie al rigidului ca funcţie de timp şi care va descrie legea de mişcare a

corpului;

componentele reacţiunilor în punctele A şi B, adică 5 necunoscute scalare.

În general, vor exista 6 necunoscute scalare ce trebuie determinate.

Aplicând teorema impulsului se obține:

dH/dt =R+RA+RB, unde R este rezultanta forțelor exterioare și RA, RB, reacțiunile care

apar în punctele Ași B.

În cazul mişcării de rotaţie cu axă fixă, legea de mişcare este determinată de momentul

forţelor exterioare faţă de axa de rotaţie. Lagărele vor fi încărcate cu reacţiuni dinamice,

rotitoare odată cu corpul, a căror mărime este determinată în principal de distribuţia masei

în jurul axei.
Pendulul fizic
• Se numeşte pendul fizic un rigid care se poate roti în jurul unei axe orizontale

Oz şi este supus acţiunii greutăţii proprii

 Un rotor la care reacţiunile dinamice coincid cu cele din cazul static
se numeşte rotor echilibrat. Rezultă ca va trebui ca centrul de masă să
fie situat pe axa de rotaţie (deci axa de rotaţie trebuie să fie o axă
centrală). Aceasta condiţie realizează parţial echilibrajul. Despre un
astfel de rotor se spune că este echilibrat static.
• Rezultă, de asemenea, că Jxz = Jyz = 0, deci axa Oz trebuie să fie de

asemenea o axă principală de inerţie. În acest caz se spune cărotorul

este echilibrat dinamic.
• Dacă ambele condiţii sunt îndeplinite există atât echilibraj static cât şi

dinamic. Pentru ca un rotor să fie echilibrat static şi dinamic este necesar

şi suficient ca axa de rotaţie să fie centrală şi principală, deci axă
permanentă de rotaţie.