SUPORT DE CURS MECANICA SI MECANICA FLUIDELOR

MODUL I

Obiectul mecanicii

Mecanica este o tiin fundamental a naturii, care descrie i stabilete condiiile de

micare i de repaus pentru corpurile aflate sub aciunea diferitelor fore. Ea are ca
obiect de studiu forma mecanic a micrii macroscopice a corpurilor i cauzele care
determin aceast micare. Prin micare mecanic se nelege cea mai simpl form de
micare a materiei, a corpurilor macroscopice, micare care const n deplasarea
relativ a corpurilor materiale sau a unor pri ale acestora, n raport cu un alt corp.

Ramurile mecanicii

- mecanica teoretic sau raional (clasic)

- mecanica solidului rigid

- mecanica fluidelor

- mecanica gazelor

- hidraulica

- magneto-hidrodinamica

- teoria filtraiei, teoria plasticitii i elasticitii,

- dinamica gazelor

- mecanica cereasc

- teoria mediilor continue deformabile

- mecanica cuantic

- mecanica analitic etc.

Noiuni fundamentale

Spaiul este o form obiectiv de existen a materiei, care caracterizeaz dimensiunile i

ntinderea obiectelor materiale. El exprim ordinea coexistenei corpurilor, mrimea,
forma acestora. Spaiul este:

- infinit

- tridimensional
 - continuu

- omogen (are aceleai proprieti n orice punct)

- izotrop (are aceleai proprieti n orice direcie).

n mecanica clasic se utilizeaz spaiul euclidian tridimensional. Spaiul este considerat

ca fiind suportul materiei.

Timpul este acea form de existen a materiei care caracterizeaz durata i succesiunea
proceselor realitii obiective.

Un moment se determin n raport cu un alt moment, ales ca origine i se exprim printr-

o coordonat scalar, notat cu t.

Spaiul se percepe n legtur cu timpul. Timpul este

- nelimitat,

- continuu,

- omogen,

- ireversibil,

- universal.

Masa este legat de dou proprieti importante ale materiei: gravitaia i ineria
corpurilor materiale.

Gravitaia este proprietatea corpurilor materiale de a se atrage reciproc.

Ineria este acea proprietate a corpurilor de a se opune unor schimbri ale strii lor de
micare sau de repaus. Oricrui corp i se asociaz un numr pozitiv, care se numete
mas inert, att de mare ct este ineria sa.

Msura masei unui corp se bazeaz pe greutatea respectivului corp. ntr-o prim
aproximaie, la suprafaa Pmntului, aceasta corespunde forei de atracie exercitate de
Pmnt asupra corpului. n aceste condiii, masa se numete mas gravific
(gravitaional).

Masa este mrimea fizic scalar care msoar proprietatea materiei de a fi inert i
de a produce un cmp gravitaional.

Fora se folosete, de multe ori, mai ales n sistemele tehnice, n locul masei. Ea este n
direct legtur cu micarea, dar nu este o cauz a micrii. Fora este cauza determinant
a variaiei vitezei unei particule materiale. Materia n micare reprezint o surs a forei.
 Fora este o mrime vectorial care msoar transmiterea micrii mecanice ntre
sistemele materiale.

Modelele mecanicii teoretice

Punctul material (particul material) este un punct geometric, cruia i se atribuie mas.

Sistemul discret de puncte materiale reprezint un numr finit de puncte materiale, care
interacioneaz mecanic.

Corpul material continuu reprezint un domeniu n spaiu, care conine materie n

fiecare punct geometric al su.

In mecanica, solidul rigid, care este un corp material continuu, care nu se deformeaz,
adic puncte care au invariabile distanele dintre ele.

blocul rigid (volum material) , corp care are toate cele trei dimensiuni comparabile ntre
ele;

suprafaa material, o suprafa geometric care are mas distribuit; se prezint sub
form de plac rigid sau, dac este flexibil, sub form de membran;

linia material, linie geometric, avnd masa distribuit n lungul ei, care se prezint, i
ea, sub dou forme: sub form de bar, dac este rigid, i sub form de fir, dac este
flexibil.

Diviziunile mecanicii

Statica studiaz transformarea sistemelor de fore n sisteme echivalente i condiiile de

echilibru.

Cinematica se ocup de micarea n timp a punctului material, a sistemelor de puncte

materiale i a solidului rigid, independent de mas, de forele i momentele care
acioneaz asupra respectivului model.

Dinamica este diviziunea mecanicii care studiaz micarea, innd seama de forele i
momentele care acioneaz asupra modelului, precum i de masa acestuia.

Principiile mecanicii teoretice

principiul ineriei, care afirm c orice corp i pstreaz starea de repaus sau de
micare rectilinie i uniform, atta timp ct nu intervin alte fore care s-i modifice
aceast stare;

principiul aciunii forei (legea a doua a lui Newton): variaia micrii este
proporional cu fora motoare imprimat i este dirijat pe linia de aciune a forei
 F = m a;

principiul aciunii i reaciunii: la orice aciune i corespunde o reaciune de aceeai

direcie, cu acelai modul, dar de sens contrar;

principiul paralelogramului forelor: dac asupra unui punct acioneaz dou fore,
efectul lor este acelai ca i cnd asupra punctului ar aciona o singur for , avnd
mrimea i sensul diagonalei paralelogramului construit pe cele dou fore ca laturi.

Un sistem de referin n care este valabil principiul ineriei se numete sistem inerial
(galilean).

Reformulare pr. inertiei: exist, cel puin, un sistem inerial, sistem n care micarea
oricrui punct material izolat este rectilinie i uniform.

Mrimi fizice i uniti de msur

O nsuire a unei mulimi de obiecte de aceeai natur poate fi o mrime fizic, dac sunt
ndeplinite urmtoarele trei condiii:

exist posibilitatea stabilirii unei relaii de echivalen ntre obiectele care posed
respectiva nsuire i, astfel, aceste obiecte se mpart n clase de echivalen;

exist posibilitatea stabilirii unei relaii de ordine ntre clasele de echivalen, pentru a
putea face comparaie ntre ele;

exist posibilitatea stabilirii unui criteriu de comparaie (de cte ori o clas este mai mare
dect alta).

Mrimile fizice se mpart n:

mrimi fizice primitive sau fundamentale, care sunt acele mrimi n funcie de care se
pot exprima, prin intermediul unor relaii, toate celelalte mrimi fizice;

mrimi fizice derivate celelalte mrimi fizice, care se exprim n funcie de mrimile
primitive, prin intermediul unor formule.

Unitile de msur ale mrimilor tehnice sunt i ele primitive i derivate, dup tipul
mrimii crora le corespund.

Cele mai utilizate sisteme de uniti de msur n sistemul fizic, care are ca mrimi
primitive lungimea, timpul i masa, sunt sistemele CGS (cm, g, s) i sistemul
internaional SI (m, s, kg). n sistemul tehnic, mrimile primitive sunt lungimea, timpul
i fora, masa fiind o mrime fizic derivat.
 O relaie care exprim dimensiunea mrimii derivate n funcie de diemnsiunile
mrimilor fundamentale se numete ecuaie de dimensiuni, iar cea care exprim unitatea
de msur derivat, n funcie de unitile de msur fundamentale, se numete ecuaie de
uniti a mrimii date. Formula care permite calculul unei mrimi derivate, n funcie de
cele fundamentale
U f L, M , T
unde L, M, T sunt respectiv lungimea, masa i timpul, se obine este ecuaia de
dimensiuni a mrimii date corespunztoare:

U L M T

ELEMENTE DE GEOMETRIA MASELOR

Centre de mas (centre de greutate)

Se alege un sistem ortogonal de axe de coordonate Oxyz i un sistem de puncte materiale Pi ,

i 1, n , de mase mi i de vectori de poziie ri , fa de originea O a sistemului de axe. Pentru un
sistem de puncte materiale (Pi) , i 1, n , punctul C, cu vectorul de pozitie dat de formula (1) se
numete centrul de mas (de greutate) al sistemului de puncte materiale (Pi) 1i n .

(1) n

m r i i
rC i 1
n .
mi
i 1

Notnd cu M suma maselor punctelor materiale din sistem, adic

n
M = mi ,
i 1

formula (1) se scrie sub forma

(2) n

M rC mi ri .
i 1

Se presupune c, fa de sistemul de coordonate considerat, avnd originea n O, punctele

Pi au coordonatele (xi, yi, zi). Atunci, coordonatele centrului de mas sunt
 n n n

m i xi m i yi m i zi
xC i 1
n
; yC i 1
n
; zC i 1
n

(3)
m
i 1
i m
i 1
i m i 1
i

unde xC , yC , zC sunt coordonatele centrului de mas.

Punctul C este un element geometric al sistemului de puncte materiale i poate fi definit

independent de greutatea punctelor care alctuiesc sistemul.

Fcnd trecerea la medii continue, se obin formulele

rC
r dm
,
dm

de unde rezult coordonatele

xC
x dm , yC
y dm , zC
z dm ,
dm dm dm
unde integralele sunt integrale de volum, de suprafa sau integrale curbilinii, dup cum avem de-
a face cu volume, suprafee sau curbe materiale, iar dm este masa elementului de mas respectiv
pentru volum, suprafa, curb.

Proprietile centrelor de mas

Centrele de mas au o serie de proprieti remarcabile. Acestea se folosesc pentru

determinarea poziiei centrelor de mas ale multor categorii de curbe, suprafee sau volume
materiale.

Proprietatea 1

Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale se gsete n interiorul oricrei suprafee
convexe , care conine n interiorul su toate punctele sistemului.

Proprietatea 2

Dac punctele materiale ale unui sistem se afl pe o dreapt, atunci centrul de mas se afl i el
pe respectiva dreapt.

Proprietatea 3

Dac sistemul de puncte materiale se afl ntr-un plan, atunci centrul de mas al sistemului se
afl n acelai plan.
Proprietatea 4

Dac un sistem de puncte materiale are un plan, o ax de simetrie sau un centru de simetrie,
atunci centrul de mas al sistemului se afl n acel plan, pe acea ax respectiv n acel centru de
simetrie.

Proprietatea 5

Dac un sistem de puncte materiale S se compune

dintr-un numr de p subsisteme (S1), (S2),, (Sp), ale
cror mase sunt M1, M2, , Mp, iar centrele lor de mas sunt C1, C2,, Cp, atunci centrul de
mas al sistemului (S) se obine din formula
p

M i rCi
rC i 1
p ,
M
i 1
i

ca i cum masele subsistemelor componente, Mi, s-au concentrat n centrul lor de mas.

n formula de mai sus, rCi sunt vectorii de poziie ai centrelor de mas Ci i rC este
vectorul de poziie al centrului de mas al sistemului de puncte materiale considerat iniial.

Proprietatea 6

Dac un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind dintr-un sistem (S1), din
care a fost eliminat un sistem (S2), i dac se cunosc masele M1, M2 i centrele de mas C1 , C2
ale celor dou sisteme, atunci centrul de mas al sistemului (S) se obine din

M1rC1 M 2 rC2
rC .
M1 M 2

Calculul centrelor de mas

n mecanic, foarte multe aplicaii cer determinarea

centrelor de mas. n general, aceasta nu se face prin aplicarea formulelor obinute pentru
coordonatele vectorului de poziie al centrului de mas, ci, de regul, prin descompunerea
corpurilor (plcilor, barelor) n corpuri numite elementare. Centrele de mas ale acestor corpuri
elementare se determin cu formulele prezentate mai sus i, pentru ele, au fost ntocmite tabele,
care se gsesc n orice memorator care conine elemente de mecanic. Coordonatele centrelor de
mas ale celorlalte corpuri, aa numitele corpuri compuse, se determin folosind proprietile
centrelor de mas, pe baza formulelor din aceste tabele.

Momente statice

Se numete moment static al unui sistem de

puncte materiale n raport cu un plan
mrimea scalar egal cu suma produselor
dintre masele punctelor materiale i cotele
acestora fa de planul considerat.

Planul mparte spaiul n dou

semispaii. Atunci cnd punctele se afl n unul
dintre aceste dou semispaii, cotele reprezint
chiar distana dintre puncte i plan, iar cnd
punctele se afl n semispaiul opus, cota este
egal cu opusul distanei punctului la plan.
n n n
n aceste condiii, sumele m x ;m y ;m z
i 1
i i
i 1
i i
i 1
i i reprezint momentele statice ale

sistemului de puncte materiale n raport cu planele yOz, zOx, xOy.

n

m x
i 1
i i M xC ,

m y
i 1
i i M yC ,

m z
i 1
i i M zC ,

se poate formula urmtoarea teorem, cunoscut sub numele de teorema momentelor statice.

Teorema

Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan este egal cu produsul
dintre masa ntregului sistem i cota centrului de mas al sistemului fa de respectivul plan.
Consecin

Din teorema rezult c, dac momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un
plan este nul, atunci centrul de mas se gsete n acel plan.

Pentru sistemele de puncte materiale situate ntr-un plan, se introduc momente statice prin
urmtoarea definiie:

Definiie

Mrimea scalar egal cu suma produselor dintre masele punctelor unui sistem plan i
ordonatele lor la o ax din planul sistemului se numete moment static n raport cu o ax.

Deci, pentru un sistem de puncte materiale situate ntr-un plan, n care se consider un
n n
sistem de axe de coordonate xOy, sumele m x
i 1
i i i m y
i 1
i i pot fi interpretate ca fiind momente

statice n raport cu axele Oy respectiv Ox.

Teorema

Momentul static al unui sistem de puncte materiale situate n acelai plan, fa de o ax din
planul sistemului, este egal cu produsul dintre masa sistemului i ordonata centrului de mas.

Ca i mai sus, dac momentul static al sistemului de puncte materiale situate n acelai
plan fa de o ax din plan este nul, centrul de mas al sistemului se gsete pe acea ax.

Teoremele lui Guldin-Pappus

n continuare, sunt prezentate dou teoreme legate de centrele de mas ale unor corpuri
omogene, generate prin rotaia unor arce de curbe i a unor suprafee plane nchise n jurul unei
axe.

Teorema 1

Aria suprafeei generate de un arc de curb plan care se rotete n jurul unei axe din planul
curbei (arcul fiind situat n ntregime de aceeai parte a axei) este egal cu lungimea arcului
de curb, nmulit cu lungimea cercului descris de centrul de mas al curbei date, considerat
omogen.

Arot 2 yC l AB ,

unde 2 yC este lungimea cercului descris de centrul de mas.

Teorema 2
Volumul corpului generat prin rotirea unei suprafee plane nchise n jurul unei axe din
planul su (suprafaa fiind omogen i situat n ntregime de aceeai parte a axei), este egal
cu produsul dintre aria acestei suprafee i lungimea cercului descris de centrul ei de mas.

MOMENTE DE INERIE

Momente de inerie mecanice

Fiind dat un sistem de puncte materiale S, format din punctele Mi , de mase mi i avnd,
fa de sistemul cartezian de axe Oxyz, coordonatele (xi , yi , zi,), o sum de forma
n

m xi y i z i ,
m p q
i
i 1
(1)

se numete moment mecanic al sistemului de puncte materiale.

Se numete moment de inerie mecanic al sistemului de puncte materiale n raport cu un plan

suma produselor dintre masele punctelor sistemului i ptratele distanelor acestora la plan.
Dac planul se nlocuiete cu o ax sau cu un punct, se obin momente de inerie axiale
resoectiv polare.

Fa de sistemul de axe de coordonate Oxyz, se pot defini urmtoarele momente de

inerie:

- planare

n n n
J xoy mi zi 2 ; J yoz mi xi 2 ; J zox mi yi 2 ,
i 1 i 1 i 1
(2)

- axiale
n n n
J x mi ( yi 2 zi 2 ); J y mi ( xi 2 zi 2 ); J z mi ( xi 2 yi 2 ) ,
i 1 i 1 i 1
(3)

- polare
 n
J 0 mi ( xi 2 yi2 zi2 ) .
i 1
(4)

Se numete moment centrifugal (produs de inerie sau moment de deviaie) al sistemului de

puncte fa de dou plane rectangulare suma produselor dintre masele punctelor sistemului i
cotele lor fa de cele dou plane.
n n n
J yx mi xi yi ; J yz mi yi zi ; J zx mi xi zi .
i 1 i 1 i 1
(5)

n cazul corpurilor solide sau al mediilor continue, momentele i produsele de inerie se

exprim prin intermediul integralelor.

Proprieti ale momentelor de inerie

Cele zece momente definite n paragraful precedent au o serie de proprieti care rezult
direct din definiia momentelor de inerie. Astfel:

1) momentele de inerie nu sunt independente.

2) Momentele de inerie sunt pozitive.

3) Dac punctele materiale se gsesc ntr-un plan, atunci momentul de inerie fa de respectivul
plan este nul. De asemenea, dac punctele se gsesc pe o ax, momentul de inerie fa de
aceast ax este nul.

4) Spre deosebire de momentele de inerie, momentele centrifugale pot fi pozitive, negative sau
nule.

Proprietatea 1

Momentul de inerie polar este egal cu semisuma momentelor de inerie axiale n raport cu un
sistem de coordonate carteziene Oxyz, care are originea O n polul fa de care se calculeaz
momentul de inerie polar:
 JO
1
2
Jx J y Jz .
(9)

Proprietatea 2

Momentul de inerie polar este egal cu suma dintre momentele de inerie n raport cu un plan i o
ax normal la acel plan n polul fa de care se calculeaz momentul de inerie polar.

(10) J O J yoz J x ,

Proprietatea 3

Momentul de inerie polar este egal cu suma momentelor de inerie n raport cu planele unui
sistem cartezian de axe de coordonate cu originea n polul considerat.

J 0 mi xi2 yi2 zi2 J yoz J zox J xoy .

n

i 1
(11)

Propietatea 4

Momentul de inerie axial este egal cu suma momentelor de inerie n raport cu dou plane care
se intersecteaz rectangular dup acea ax.

(12) J x J zox J xoy .

Proprietatea 5

Suma momentelor de inerie n raport cu dou axe ale unui triedru triortogonal este mai mare
sau cel puin egal cu momentul de inerie n raport cu cea de-a treia ax a triedrului.

(13) Jx J y Jz ,

Consecin

Momentele de inerie planare i polare se pot exprima prin intermediul momentelor de inerie
axiale.

Raz de inerie (raz de giraie)

Se numete raz de inerie (raz de giraie) distana fa de un punct (ax sau plan) a punctului
n care, dac s-ar concentra toat masa sistemului, s-ar obine acelai moment de inerie.
 J M i2 ,
(14)
n
unde M = m este masa sistemului de puncte materiale i J un moment de inerie mecanic.
i 1
i

Momente de inerie ale sistemelor de puncte situate ntr-un plan

Pentru sistemele de puncte materiale situate ntr-un plan, fa de sistemul de coordonate

carteziene Oxy, se pot calcula trei momente de inerie i un moment centrifugal

J x mi yi2 , J y mi xi2 , J 0 mi xi2 yi2 , J xy mi xi yi

n n n n

i 1 i 1 i 1 i 1

legate ntre ele prin relaia

J0 J x J y

Variaia momentelor de inerie n raport cu axe paralele

Teorema

Momentul de inerie n raport cu o ax , paralel cu axa 0 , care trece prin centrul de mas
C al sistemului de puncte materiale, este egal cu suma dintre momentul de inerie J 0 n
raport cu axa ce trece prin centrul de mas i produsul dintre masa M a sistemului cu ptratul
distanei d dintre cele dou axe (teorema axelor paralele sau teorema lui Steiner),

J J 0 Md 2 .

Consecine

1) Momentul de inerie minim al unui sistem de puncte materiale S, fa de axele de aceeai

direcie, este cel corespunztor axei care trece prin centrul de mas al sistemului.

2) Locul geometric al axelor paralele fa de care sistemul de puncte materiale are acelai
moment de inerie este suprafaa unui cilindru de revoluie a crui ax trece prin centrul de
mas al sistemului.

Fie dou axe paralele 1 i 2 i axa 0 , paralel cu ele, trecnd prin centrul de mas.
Se noteaz distanele dintre axe: d1 d 0 , 1 ; d 2 d 0 , 2 .
 J 2 J 1 M d22 d12 .

Variaia momentelor centrifugale n raport cu axe paralele

J x1 y1 J xy a M x C b M yC a b M ,

unde xC , yC sunt coordonatele centrului de mas

C al sistemului de puncte materiale i s-a folosit
teorema momentelor statice.

Dac O=C, rezult c xC yC 0 i

relaia dintre cele dou produse de inerie devine

J x1 y1 J xy M a b .

Figura 10.4

Variaia momentelor de inerie n raport cu axe

concurente

Se consider sistemul S, format din punctele materiale Mi , de mase mi, raportat la sistemul
cartezian de axe de coordonate Oxyz. Se presupun cunoscute momentele de inerie axiale Jx, Jy, Jz
i momentele centrifugale Jxy, Jyz ,Jzx . Fie o ax care trece prin O. Se calculeaz momentul de
inerie al sistemului de puncte materiale S fa de axa . n raport cu reperul considerat,

punctele Mi au vectorii de poziie ri ( xi , yi , z i ) . Se noteaz cu N i pr M i i MiNi=di. Se
presupun, de asemenea, cunoscute mrimile , , ale unghiurilor pe care le face axa cu
axele de coordonate.

J J x cos 2 J y cos 2 J z cos 2 2 J yz cos cos

,
2 J zx cos cos 2 J xy cos cos ,

n cazul sistemului de
puncte materiale situate ntr-un plan, raportat la sistemul de coordonate carteziene Oxy i a unei
axe Oxy ,
 J J x cos2 J y sin 2 J xy sin 2 ,

formula de variaie a momentelor de inerie n raport cu axe concurente, n cazul plan.

Direcii principale de inerie. Momente principale de inerie

Valorile extreme ale momentelor de inerie se numesc momente principale de inerie, iar axele
1 , 2 , 3 corespunztoare, se numesc axe principale de inerie. Dac O=C, momentele se
numesc momente centrale de inerie. Dac sunt i principale sunt momente centrale principale
de inerie. Acestea au proprietatea c sunt momente de inerie maxime sau minime n raport cu o
ax care trece prin centrul de mas al sistemului de puncte. Se demonstreaz c axele principale
de inerie sunt perpendiculare dou cte dou iar momentele centrifugale, n raport cu axele
principale de inerie, sunt nule.

Cazul plan

n cazul sistemelor de puncte materiale situate ntr-un plan, raportat la sistemul cartezian de axe
xOy,

Jx Jy Jx J y
2

J1,2 J xy ; J 3 J 0 .
2

2 2

Axele principale de inerie sunt incluse n planul Oxy i formeaz cu Ox unghiurile notate cu 1
i 2 . Unghiurile 1 , 2 , corespunztoare axelor principale de inerie, se calculeaz din formula

J xy
tg 2
J y Jx
 ELEMENTE DE TEORIA
SISTEMELOR DE
VECTORI

Sisteme de vectori

Momentul unui vector n raport cu un pol

Fie un vector legat v , cu punctul de aplicaie A. Se numete momentul

vectorului v n raport cu un punct O, numit pol, produsul vectorial
dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie A al vectorului i

vectorul v , adic

M O (v ) r v OA v ,

unde s-a notat cu r vectorul de poziie al punctului de aplicaie al
vectorului fa de O.

M O (v ) OA v sin ,

unde este unghiul dintre r i v .

Proprieti ale momentului unui vector n raport cu un pol

1.
M o (v ) v d ,

unde d este distana de la pol la suportul vectorului. S-a demonstrat,

astfel,

2.

Momentul unui
vector n raport
cu un pol este
nul dac
vectorul este nul sau polul se afl pe suportul vectorului.

3.Momentul unui vector n

raport cu un pol nu se schimb
atunci cnd punctul de aplicaie al vectorului se deplaseaz pe
suportul su.
Variaia momentului unui vector la schimbarea polului

Momentul unui vector n raport cu un alt pol O este egal cu suma

dintre momentul vectorului n raport cu polul iniial O i produsul
vectorial dintre vectorul de poziie al polului iniial O n raport cu
noul pol O i vectorul dat.

M O (v ) M O v OO v M O (v ) OO v .

Momentul unui vector n raport cu o ax

Se numete momentul unui vector n raport cu o ax proiecia, pe

acea ax, a momentului vectorului n raport cu un punct oarecare de
pe ax.

M (v ) pr M O (v ) M O (v ) cos (r v ) u (r , v , u )

unde este unghiul dintre M 0 (v ) i .

Folosind un sistem cartezian de axe de coordonate, momentul

unui vector v , n raport cu o ax , se calculeaz cu formula

cos cos cos

M (v ) x y z ,
vx vy vz

u cos i cos j cos k

este versorul axei , A(x,y,z) , v (v x , v y , v z ) , A fiind punctul de

aplicaie al vectorului v ,

Torsorul unui sistem de vectori alunectori

Se consider un sistem de vectori alunectori S (Vi )1in . Fa
de un sistem cartezian de axe de coordonate Oxyz din spaiul euclidian
tridimensional, vectorii sistemului se caracterizeaz prin componentele
lor X i , Yi , Z i .

Se numete vectorul rezultant al sistemului de vectori S (rezultanta

general), notat cu R S , suma vectorilor din sistemul S.
 n
R( S ) V,i 1
i

Se numete vectorul moment rezultant al sistemului de vectori S, n

raport cu un punct O, notat cu M O S , vectorul egal cu suma
momentelor vectorilor sistemului, n raport cu punctul O.

n n

M O ( S ) OAi Vi ri Vi .
i 1 i 1

Pentru un sistem de vectori S, ansamblul de vectori R( S ), M O ( S ) , cu

R(S ) vectorul rezultant al sistemului S, iar M O (S ) vectorul moment
rezultant al sistemului de vectori n raport cu polul O, se numete
torsorul sistemului S n raport cu polul O i se noteaz cu O S ,
adic

O (S ) R( S ), M O ( S ) .
M O (S ) M O (S ) OO R(S ) M O (S ) OO R(S ) .

formula de variaie a vectorului moment rezultant la schimbarea

polului, de unde
Consecine
1. Vectorul moment rezultant nu se schimb dac OO R(S ) 0 ,

egalitate care are loc dac R(S ) 0 sau OO este coliniar cu R(S ) ,
adic

OO R(S ) .

2. Dac M O ( S ) 0 i R 0 , atunci, pentru orice O E3 , M O (S ) 0 .

3. Dac R( S ) 0 , rezult c M O (S ) M O (S ) , ()O E3 .

Se numete scalarul torsorului O S proiecia vectorului moment

rezultant pe direcia vectorului rezultant.
 Sisteme echivalente de vectori alunectori. Sisteme
echivalente de fore.

Dou sisteme de vectori alunectori S i S , pentru care

O (S ) O (S )

(O) , O punct din spaiu, se numesc sisteme echivalente de vectori

alunectori.

Pentru dou sisteme echivalente de vectori alunectori se folosete

notaia S ~ S .

S ~ S 0 (S ) 0 (S ), O , O punct n spaiu.

Din definiia torsorului unui sistem de vectori, rezult c, pentru dou

sisteme echivalente de vectori alunectori, sunt verificate relaiile

R( S ) R( S )

M O S M O S

pentru orice punct O din spaiu.

Dou sisteme de fore sunt echivalente dac au acelai efect

mecanic n orice punct al solidului rigid (sistemului de puncte sau
sistemului de corpuri).

Se consider ca operaii elementare, operaiile care transform

un sistem de vectori n altul, echivalent cu acesta. Urmtoarele operaii
sunt operaii elementare de echivalen:

1) nlocuirea unor vectori concureni, aparinnd sistemului dat,

cu ali vectori concureni n acelai punct i avnd aceeai rezultant;

2) alunecarea unui vector al sistemului pe suportul su;

3) introducerea, pe un suport, a doi vectori egali n modul i de

sens contrar, respectiv eliminarea de pe un suport a doi vectori egali n
modul i de sens contrar.
 Teorema lui Varignon
Momentul vectorului rezultant al unui sistem de vectori concureni,
n raport cu un pol oarecare O, este egal cu vectorul moment
rezultant al sistemului, n raport cu acelai pol O.

Axa central a unui sistem de vectori alunectori

M x yZ zY M y zX xZ M z xY yX
,
X Y Z

Locul geometric al punctelor pentru care torsorul de reducere al unui

sistem de vectori alunectori este minimal (modulul momentului
rezultant minim) se numete ax central a sistemului de vectori
alunectori.

Cazurile de reducere a sistemelor de vectori alunectori

Cazul 1) R 0 , M 0 0 , caz n care sistemul de vectori este
echivalent cu S 0 : S~S0, adic S este un sistem n echilibru.

Cazul 2) R 0 , M 0 0
. n aceast situaie,
sistemul este echivalent

cu un cuplu de vectori, vectorii fiind situai ntr-un plan normal pe M 0

Cazul 3) R 0 , M O 0 , caz n care sistemul este echivalent cu un

vector unic v R , aplicat n O.

Cazul 4) R 0 , M O 0 , cazul cel mai general, n care apar dou

situaii care conduc la concluzii diferite.

Cazul 4a) R 0 , M O 0 , R M O 0

sistemul este echivalent cu un sistem format dintr-un vector unic R ,
situat pe axa central .

Aplicaie

S se reduc sistemul de fore aplicate pe laturile unui cub de latur a,

n raport cu punctul O i s se scrie torsorul de reducere n punctul O,
dac forele sunt aplicate ca n fig. 2.22 i modulele lor sunt:
 F1 F2 P F3 F4 P 2 .

Soluie

Componentele forelor din

figur, pe cele trei axe de
coordonate, se scriu direct n
tabel. Se calculeaz cele patru
momente. Evident,

M O F1 0 .

Apoi

i j k
MO
F2 a a 0 a P j a P i
0 0 P

i j k
MO
F3 a 0 0 a P j
P 0 P

i j k
MO
F4 0 a 0 a Pi a P k .
P 0 P

Fora Fx Fy Fz Mox Moy Moz

F1 0 0 P 0 0 0

F2 0 0 P aP -aP 0

F3 -P 0 P 0 -aP 0

F4 P 0 P aP 0 -aP

0 0 4P 2aP -2aP -aP

 Torsorul de reducere n O este

R 4P k
O
M O 2a Pi 2 a P j a P k

Invariantul sistemului R M O este nenul, deci sistemul se reduce la o

for pe axa central i la un cuplu de fore.

STATICA
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Statica este diviziunea mecanicii care studiaz echilibrul sistemelor materiale,
folosind, n acest scop, transformarea sistemelor de fore care acioneaz asupra punctului
material, sistemelor de puncte materiale i a solidului rigid n sisteme echivalente,
precum i echilibrul sistemelor materiale. Dup modelul la care se refer, statica se
mparte, n: statica punctului material, statica sistemelor de puncte materiale i a solidului
rigid i statica sistemelor de corpuri.
n statica punctului material apar dou noiuni importante. Este vorba despre
noiunea de punct material liber, care este punctul material care poate ocupa orice poziie
n spaiu i de noiunea de punct material supus la legturi, care este un punct material
supus unei legturi mecanice.

Echilibrul punctului material liber

Fie M un punct material liber, aflat n repaus fa de un sistem de axe de

coordonate i F
i
i 1,2,..., n
sistemul de fore active sau efectiv aplicate care acioneaz
asupra lui M, deci un sistem de fore concurente.

Condiia necesar i suficient ca un punct material, aflat sub aciunea unui sistem de
fore, s fie n echilibru este ca rezultanta R a sistemului de fore s fie nul.

R 0,

adic
 n

F 0
i 1
i .

Statica punctului material liber

Exist mai multe tipuri de probleme care apar n statica punctului material liber:

a) probleme n care se dau forele care acioneaz asupra punctului i se cer condiiile de
echilibru;
b) probleme n care se d poziia de echilibru a punctului i se cere determinarea uneia
sau mai multor fore care, mpreun cu forele date n problem, s permit meninerea n
echilibru a punctului, n poziia dat;
c) probleme mixte, n care se dau o parte dintre parametri care definesc poziia de
echilibru i o parte dintre fore i trebuie determinai ceilali parametri i restul de fore.

Statica punctului material supus la legturi

Statica punctului material supus la legturi fr frecare

Se consider un sistem cartezian de axe de coordonate Oxyz. Dac se noteaz cu

R fora de legtur i dac R este rezultanta forelor efectiv aplicate punctului material,
condiia de echilibru este

R R 0 .

Restriciile ce trebuie impuse forei de legtur se studiaz descompunnd fora R '

dup dou direcii: una normal i una tangenial la legtur

R N T .

Fora N mpiedic punctul s prseasc legtura, iar fora T mpiedic corpul s se

deplaseze pe curb sau pe suprafa. Fora T se numete for de frecare de alunecare.
 Condiii necesare i suficiente de echilibru pentru punctul material supus la
legturi

Dac punctul material se reazem pe o suprafa neted (fr frecare), condiia

necesar i suficient de echilibru este ca rezultanta forelor efectiv aplicate punctului s fie
dirijat dup normala la suprafa n punctul considerat.

Dac punctul se reazem pe o curb neted, condiia necesar i suficient pentru ca

punctul s rmn n echilibru pe curb este ca rezultanta forelor efectiv aplicate punctului
material s aib suportul n planul normal la curb n punctul considerat.

1) Condiiile de echilibru n cazul unei suprafee netede

Pentru suprafa dat printr-o ecuaie sub form implicit

x, y, z 0 ,

se ine cont de faptul c fora de legtur are direcia normalei la suprafa. De aici, se scrie

R grad .

Conditia R grad 0 .

unde R X , Y , Z este rezultanta forelor active aplicate punctului material.

x, y, z 0

X 0
x


Y y 0


Z z 0

X Y Z


x y z

2) Legturi prin fire

n cazul n care punctul material interacioneaz cu un alt punct material sau cu un solid
rigid prin intermediul unui fir mereu ntins sau prin intermediul unei bare rigide, apare aa-
numita legtur prin fir. Dac lungimea firului este constant, atunci legtura constrnge
punctul material s se menin pe o suprafa sferic. Din acest motiv, n general, aceast
legtur nu se trateaz separat, fiind considerat ca un caz particular al legturii impuse
punctului material de a rmne pe o suprafa. Fora de legtur trebuie s fie normal la
suprafaa sferei, deci pe direcia normalei n punct la sfer, care coincide cu direcia firului.
Aceasta se numete tensiunea (efortul) din fir.

3) Condiiile de echilibru n cazul unei curbe netede

Se consider cazul punctului material care se reazem pe o curb fr frecare. Din
nou, dup modul n care este definit curba, apar mai multe situaii, descrise mai jos.

Pentru ecuaia implicit a curbei

x, y, z 0, x, y, z 0 ,

reaciunea R se poate scrie ca o combinaie liniar de grad i grad , adic

R grad grad .

Dac R este rezultanta forelor efectiv aplicate punctului material, condiia de echilibru se
va putea scrie sub forma ecuaiei vectoriale

R grad grad 0 .

ecuaie care se transpune n trei ecuaii scalare

X 0
x x

Y 0
y y

Z 0
z z

Cazul ecuaiilor parametrice ale curbei conduce la condiii ce se pot scrie sub o form ceva
mai simpl. Astfel, pentru ecuaiile parametrice ale curbei

x xu , y yu , z zu ,

cum fora de legtur trebuie s fie n planul normal curbei, deci perpendicular pe
tangent, iar parametrii directori ai acesteia sunt xt , y t , z t , rezult c fora de legtur
R ' Rx , Ry , Rz trebuie s verifice condiia

Rx xu Ry y u Rz z u 0 .

n acest caz, se gsete condiia

Xx Yy Zz 0 .

Statica punctului material supus la legturi cu frecare

n cazul legturilor ideale, componenta tangenial a reaciunii se neglijeaz. n

realitate, legturile nu sunt ideale. Punctul material supus la legturi se reazem pe curbe i
suprafee rugoase (aspre) i nu netede, aa cum se presupune n cazul legturilor ideale. n
aceste condiii, componenta tangenial a forei de legtur, numit for de frecare de
alunecare, nu mai poate fi neglijat.

Folosind legile frecrii uscate ale lui Coulomb rezult c fora de frecare are
urmtoarele proprieti:

- are direcia tangent la curb sau la suprafa;

- sensul este invers tendinei de alunecare;
- pentru ca punctul material s rmn n repaus pe suprafa (curb), modulul forei de
frecare nu trebuie s depeasc Tmax , din legile lui Coulomb, ceea ce conduce la condiia
necesar de echilibru a punctului material supus la legturi fr frecare

T N .

In cazul unei suprafee aspre, determinarea forei de frecare, aflat n planul tangent,

necesit cunoaterea a dou necunoscute scalare, pentru c nu se cunoate direcia lui T .

Pentru a-l determina pe T , acesta se descompune n T1 , T2 , dup dou direcii ortogonale n
planul tangent. n acest caz, condiia de echilibru se scrie

T12 T22 N .

Aspectul geometric al forei de frecare de alunecare. Con de frecare.

Condiia dat de relaia (3.31) este o condiie de echilibru necesar, dar nu i

suficient. Pentru determinarea unei condiii necesare i suficiente, se consider un punct
material M situat pe o suprafa aspr , cu coeficient de frecare , acionat de un sistem

de fore de rezultant R . n condiii de echilibru, fora de legtur trebuie s verifice relaia

R R . Se noteaz cu unghiul pe care l face fora R cu normala la suprafa n
punctul M . Exist egalitile

Se noteaza cu unghiul corespunztor lui Tmax , se scrie

Tmax N
tg .
N N

Unghiul astfel introdus, se numete unghi de frecare.

n cazul unui punct material aflat sub aciunea unui sistem de fore active de rezultant R ,
obligat s rmn pe o suprafa aspr, condiia de echilibru este ca suportul rezultantei

R a forelor efectiv aplicate s fac cu normala la suprafa un unghi mai mic sau cel
mult egal cu unghiul de frecare.

Locul geometric al dreptelor care fac cu normala la suprafa n punctul de contact un

unghi egal cu unghiul de frecare se numete con de frecare corespunztor suprafeei.

Pentru ca un punct material, aflat sub aciunea unui sistem de fore efectiv aplicate, s se

gseasc n echilibru pe o suprafa aspr este necesar ca suportul rezultantei R a
forelor efectiv aplicate punctului s se afle n interiorul sau, la limit, pe suprafaa
lateral a conului de frecare.

n cazul unei curbe aspre , se obine aceeai condiie

Locul geometric al punctelor care fac cu tangenta la curb n punctul M un unghi egal cu
se numete con de frecare al curbei.
2

Pentru ca un punct material M, aflat sub aciunea unui sistem de fore active, s se
gseasc n echilibru pe o curb aspr este necesar ca suportul rezultantei forelor active
s fie n exteriorul sau, la limit, pe suprafaa conului de frecare din acest punct.

X Y Z
x y z 1


2 2 2
1 2
X Y Z
2 2

2

x y z
n cazul punctul material obligat s rmn pe o curb de ecuaii parametrice

x xt , y yt , z zt ,

Xx Yy Zz
cos sin .
X 2 Y 2 Z2 x 2 y 2 z 2 2 1 2

STATICA SOLIDULUI RIGID

Ecuaiile de echilibru ale solidului rigid

Se consider un solid rigid, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, S ( Fi )1in .

Un solid rigid se gsete n echilibru dac sistemul de fore care acioneaz asupra sa
este n echilibru.

R(S ) 0 i M O ( S ) 0,

pentru orice O punct din spaiu.

Condiia necesar i suficient ca un solid rigid, aflat sub aciunea unui sistem de
fore, s fie n echilibru este ca torsorul sistemului de fore, n raport cu un punct
arbitrar din spaiu, s fie nul.

R 0, MO 0 .

Unghiurile lui Euler

Se introduc trei unghiuri :

- unghiul de precesie t , care este

unghiul x1ON i se afl n planul ( Ox1 y1 );

- unghiul de rotaie proprie , unghiul

NOx, care se afl n planul (Oxy);

- unghiul de nutaie , unghiul z1Oz ,

care se afl n planul (Oz1 z ) . Msurile
unghiurilor i sunt, de asemenea,
funcii de timp, iar ON este axa (linia)
nodurilor , intersecia planelor (Oxy) i (
Ox1 y1 ).

Aceste trei unghiuri sunt independente. Ele se folosesc, alturi de coordonatele

originii sistemului de coordonate mobil, pentru caracterizarea micrii sau poziiei de
repaus a unui solid rigid. Cele trei unghiuri se numesc unghiurile lui Euler.

Statica solidului rigid supus la legturi fr frecare

Sunt posibile urmtoarele situaii:

- dac n = r = m, sistemul are soluie unic, deci se determin toi parametrii

geometrici i mecanici care apar n sistem. n acest caz, se spune c solidul rigid
este n echilibru necondiionat.
- Dac n = r < m, pentru compatibilitatea sistemului, trebuie ca minorii
caracteristici s fie nuli, ceea ce presupune obinerea a m r relaii suplimentare,
care se numesc condiii suplimentare de echilibru. Se spune c solidul rigid este
n echilibru condiionat.
- Dac n r , sistemul este compatibil nedeterminat. n aceast situaie, se numete
static nedeterminat, iar numrul necunoscutelor secundare (n r) se numete grad
de nedeterminare static.
Un solid rigid poate fi supus la foarte multe tipuri de legturi. n practic, cele mai
ntlnite sunt: reazemul simplu, mai multe reazeme simple, solid rigid sprijinit pe un plan,
articulaia, solid rigid cu o ax fix, ncastrarea, legtura prin fire.

Reazemul simplu
 Reazemul simplu este legtura mecanic ce constrge solidul rigid s rmn cu
un punct al su O pe o suprafa a altui solid rigid. Suprafaa este presupus lucie,
fix i nedeformabil, chiar dac forele care acioneaz asupra rigidului sunt foarte mari.
Reazemul simplu este o legtur geometric, staionar i olonom.

Solidul rigid cu un reazem simplu are cinci

grade de libertate (din punct de vedere geometric
scade cu unu numrul de grade de libertate).

Conform axiomei legturilor, reazemul unui solid rigid pe o suprafa introduce o

reaciune orientat pe normala la suprafa, n sens opus gradului de mobilitate blocat.

Reprezentare

Articulaia

Legtura unui solid rigid care-l constrnge pe acesta s aib un punct al su n

contact permanent cu un punct fix din spaiu se numete articulaie sferic. Dac solidul
este obligat s rmn cu o ax a sa n permanent contact cu o ax fix din spaiu se
numete articulaie cilindric.

Deci, din punct de vedere geometric, articulatia sferic micoreaz numrul de

grade de libertate ale unui solid rigid cu trei uniti. Din punct de vedere mecanic, o
articulaie sferic blochez trei grade de mobilitate ale rigidului, de exemplu deplasrile
dup cele trei axe de coordonate. Conform principiului aciunii i reaciunii, n articulaia
sferic se dezvolt trei reaciuni, dup direciile axelor (cele trei mobiliti blocate). Deci,

articulaia sferic poate fi nlocuit printr-o reactiune R , de modul i direcie
necunoscute.
 O articulaie cilindric poate fi nlocuit cu o
reaciune al crei suport este situat n planul (Oxy),
ale crei componente corespund gradelor de libertate blocate. n calcule, este de preferat
s se introduc dou necunoscute scalare, proieciile reaciunii pe dou direcii din planul
(Oxy), perpendicular pe axa fix (de regul direciile axelor Ox i Oy). Din punct de
vedere geometric, o articulaie cilindric micoreaz numrul gradelor de libertate cu
cinci uniti.

Din punct de vedere mecanic, o articulaie sferic poate fi nlocuit cu o fort R , de
modul i direcie necunoscute (Rx , Ry , Rz,), iar articulaia cilindric cu dou necunoscute
( Rx , Ry ) .
 ncastrarea

ncastrarea este legtura care constrnge solidul rigid s rmn cu o

extremitate a sa fixat ntr-un alt solid rigid. Din punct de vedere geometric, ncastrarea
ia solidului rigid toate gradele de libertate.
n m

R i Fj 0
i 1 j 1
n m
r R r F 0

i 1
i i
j 1
j j

Legturi prin fire sau bare

Prinderea solidului rigid cu fire mereu ntinse sau cu bare, se trateaz analog cu
legtura prin fire de la punctul material. Dac, de un fir de lungime constant, este
suspendat un solid rigid, corpul este obligat s se rezeme pe o sfer de raz egal cu
lungimea firului. Reaciunea fiind pe direcia normalei, este orientat pe direcia firului
sau barei. n concluzie, prinderea prin fire sau bare se nlocuiete cu o for n lungul
firului, aa numita tensiune din fir. Legtura prin fir este o legtura unilateral, iar cea
prin bar rigid este o legtur bilateral.

Cazul general al legturii fr frecare

Se consider un solid rigid, supus unei legturi fr frecare. Se noteaz cu

Re ( Re x , Re y , Re z ) i e (e x , e y , e z ) cele dou componente ale torsorului de reducere al
forelor efectiv aplicate solidului, iar R( Rx , Ry , Rz ) M (M x , M y , M z ) reprezint
componentele torsorului de reducere al reaiunilor.

Condiiile de echilibru se scriu

R e x Rx 0 R e y R y 0 R e z Rz 0
ex M x 0 e y M y 0 e z M z 0

Statica solidului supus la legturi cu frecare

Aspectul general al frecrilor n cazul reazemului simplu

n cazul reazemului simplu, s-a considerat c solidul rezemat are contact cu solidul
pe care se reazem ntr-un singur punct. n realitate, contactul nu are loc ntr-un singur
punct, ci pe o suprafa mic din jurul punctului teoretic de contact. n fiecare punct al

acestei suprafee, apare o reaciune Ri , de mrime i direcie necunoscute. Se reduc

sistemele de fore efectiv aplicate la torsorul ( R, M 0 ) i reaciunile la ( R, M 0 )

R Rn Rt , R N T , 0 n t , M 0 M p M r

cu

Rn , N , M n i M r pe normala la suprafa i celelalte componente n planul tangent.

Pentru echilibru, se obin urmtoarele condiii

Rn N 0, n M p 0, Rt T 0, t M r 0 .

Sistemul de fore ( Fi )1i n este echivalent cu dou fore Rn , Rt i dou cupluri, de

momente n , t . Componenta Rn tinde s deplaseze corpul n direcia normalei la

suprafaa de contact. Se opune reaciunea normal N . Fora Rt tinde s deplaseze corpul

n planul tangent, deplasare care constituie o alunecare, mpiedicat de rezistena T ,

numit for de frecare de alunecare. r tinde s roteasc corpul n jurul normalei, ceea

ce se numete pivotare. Se opune M p , numit cuplu de frecare de pivotare. Cuplu de

moment t tinde s roteasc corpul n jurul unei axe din planul tangent, micare numit

rostogolire. Se opune M r , cuplu de frecare de rostogolire.

Pentru echilibru, conform legilor lui Coulomb, aplicate pentru fiecare form de
frecare n parte, se obin condiiile

T N , M p N , M r s N .

unde este coeficient de frecare de alunecare, se numete coeficient de frecare de

pivotare, de dimensiunea unei lungimi i s coeficient de frecare de rostogolire, avnd, de
asemenea, dimensiunea unei lungimi.

Statica sistemelor de corpuri

Dac S este un sistem de puncte materiale sau de corpuri: A1, ..., An , forele care
acioneaz asupra lui S pot fi:

- forte exterioare Fi , exercitate de corpuri dinafara sistemului asupra unui corp din
sistem;

- forte interioare, exercitate de ctre celelalte corpuri ale sistemului asupra unui corp din
sistem. Notnd cu Fij fora cu care corpul A j acioneaz asupra corpului Ai , conform
principiului aciunii i reaciunii, se scrie

F ji Fij .

Condiii de echilibru pentru un sistem de corpuri

Se consider corpurile A1,A2,,An, sistemele de forte exterioare care acioneaz

asupra corpului Ai, de rezultante F1 , F2 ,...., Fn i Fij , fortele interioare, i, j 1, 2,..., n (ca
mai sus, Fij este fora cu care corpul Aj acioneaz asupra corpului Ai).

F1 F12 F13 ... F1i ... F1n 0

F2 F21 F23 ... F2i ... F2 n 0
.
. .

Fi Fi1 ... Fi (i 1) Fi ( i 1) ... Fin 0
. . .

Fn Fn1 Fn 2 ... Fni ... Fn ,n 1 0

condiie necesar pentru ca sistemul de fore exterioare ce acioneaz asupra sistemului

de corpuri s fie n echilibru.
 Teorema solidificrii
n

F 0
i 1
i

i Fi 0 .
r
i 1

Principiul solidificrii (al rigidizrii) sau teorema solidificrii.

Sistemul de corpuri, pentru care torsorul forelor interioare este nul, poate fi
considerat ca un singur corp asupra cruia acioneaz forele exterioare efectiv
aplicate sistemului i forele exterioare de legtur.

Teorema echilibrului prilor

Dac ntr-un sistem de puncte materiale sau de corpuri, acionat de un sistem de

solicitri (fore i momente) n echilibru i supus unor legturi mecanice, se izoleaz
un subsistem, acesta este n echilibru sub aciunea forelor ce acioneaz asupra lui
(fore active i fore de legtur exterioare i interioare, datorate legturilor cu restul
de subsisteme din sistem).

Principiul echilibrului prilor revine la a folosi faptul c toate corpurile din sistem
sunt n echilibru.

CINEMATICA
CINEMATICA PUNCTULUI
Ecuaiile de micare. Traiectoria punctului
Micarea punctului care se raporteaz la un sistem de referin considerat fix este
numit micare absolut a punctului, iar micarea fa de un sistem de referin mobil se
numete micare relativ a punctului.

A cunoate micarea unui punct n raport cu un sistem de axe de coordonate

nseamn a cunoate, n orice moment, poziia acestuia fa de sistemul de referin ales.

r r t ,

ecuaia vectorial de micare a punctului.

Se numete traiectoria punctului n R mulimea punctelor din R prin care trece succesiv
punctul n micare.

s st

se numete ecuaia orar de micare a punctului.

Viteza liniar a punctului

Se numete vector-vitez, sau, pe scurt vitez a punctului P mrimea vectorial definit

prin derivata vectorului de poziie al punctului n raport cu timpul, adic

dr
v r .
dt

Micarea unui punct material n care modulul vitezei este constant se numete micare
uniform.

Acceleraia liniar a punctului

Se numete acceleraia liniar a punctului P mrimea vectorial definit prin derivata
vitezei n raport cu timpul

dv
a .
dt

Ea caracterizeaz variaia vitezei ntr-un interval de timp elementar.

Viteza areolar. Acceleraia areolar.

Se numete vitez medie areolar mrimea definit prin

A 1 r
m r .
t 2 t

Dac t 0 se obine viteza areolar instantanee mrimea orientat a ariei elementare

mturate de vectorul de poziie raportat la timpul elementar n care aceasta a fost
parcurs
Mrimea vectorial egal cu derivata vitezei areolare n raport cu timpul se numete

acceleraie areolar. Acceleraia areolar se noteaz cu i caracterizeaz variaia
vitezei areolare n raport cu timpul.

Componentele vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate

Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate carteziene

dr
v xi yj zk .
dt

vx x, v y y, vz z .

dv
a xi yj zk ,
dt

ax x, a y y, az z ,

Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate polare

v r r n , v vr r , vn v r .

a r r 2r r n .
2

Notnd cu a i a n componentele acceleraiei n coordonate polare, s-a gsit

1d 2

2
a ar r r , an a 2r r r .
r dt

Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate naturale (intrinseci)

v v .

v v, v 0, v 0 .
 ds
v s .
dt

v s ,

v s, v 0 v 0 .

a v s s .

s 2
a s ,
Rc

v2
a v .
Rc

v2 s2
a v s , a .
Rc Rc

Cele dou proiecii se numesc: a ,

acceleraie tangenial, de-a lungul tangentei la
traiectorie, notat i cu at , iar a , de-a lungul normalei principale, acceleraie normal,
notat i cu an

Cazuri particulare de micri ale punctului

Micri rectilinii

Micarea rectilinie uniform

Micarea rectilinie uniform este micarea unui punct a crui traiectorie este un segment
de dreapt i cu viteza constant n modul. Se alege sistemul cartezian de axe de
coordonate Oxyz astfel nct axa Ox s fie pe dreapta pe care are loc micarea. Se
presupune c, la momentul iniial t =0 al micrii, punctul se afl n poziia dat de x x0
i are viteza v v0 .

x x0 t v0 , y z 0 ,

ecuaiile micrii rectilinii i uniforme.

Reciproc, dac o micare are acceleraia nul, atunci micarea este rectilinie i
uniform.

Micarea rectilinie uniform variat

Micarea rectilinie uniform variat a unui punct este micarea a crei traiectorie este
un segment de dreapt i a crei acceleraie este constant. Ca i la micarea rectilinie i
uniform, sistemul de coordonate se alege cu Ox dreapta pe care are loc micarea, iar
condiiile iniiale, la t 0 , sunt x x0 , v v0 .

Legea de micare n micarea rectilinie uniform variat

1
x a t 2 v0 t x0 , y z 0
2

v a t v0 .

Formula lui Galilei

v v02 2ax x0 .

Micri curbilinii

Micarea circular

Micarea circular este micarea a crei traiectorie este un cerc sau un arc de
cerc.

s s t R t ,
unde t este legea de variaie a unghiului polar.

d
, .
dt

v s R R

a s R R
v 2 R 2 2
a R 2
Rc R

Se numete vitez unghiular mrimea scalar egal cu derivata n raport cu timpul a

unghiului descris de raza solidar cu punctul care se mic

d
.
dt

Se numete acceleraie unghiular mrimea scalar care caracterizeaz variaia vitezei

unghiulare n unitatea de timp i se exprim prin derivata vitezei unghiulare n raport cu
timpul

d
.
dt

Ca i n cazul micrii rectilinii, micarea circular poate fi:

1) micare circular uniform, n cazul n care modulul vitezei este constant. Cum

0 t 0

Inlocuind n legea orar, se gsete ecuaia orar n micarea circular uniform

s R 0 t 0 .

Mrimile vitezei i proieciilor acceleraiei sunt

v R 0 , a 0, a R 02 .

2) Micarea circular uniform variat este micarea circular, pentru care a const .
 1
0 t 2 0 t 0 , 0 t 0 , 0 ,
2

unde 0 , 0 , 0 sunt valorile funciilor corespunztoare la momentul iniial al micrii.

CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

Pentru studiul micrii unui solid rigid, se consider sistemul fix O1x1y1z1 , notat

cu R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) , unde i1 , j1 , k1 sunt versorii axelor fixe i un sistem Oxyz, notat cu

R(O, i , j , k ) , sistem mobil, solidar legat cu solidul rigid. Fa de R, punctul P al solidului
rigid are coordonatele x, y, z, care rmn constante n timpul micrii rigidului, pentru c
acesta este solidar legat de solid. Fa de R1, punctul P are coordonatele x1, y1, z1 ,
coodonate variabile.

Viteza i acceleraia unghiular.

Formulele lui Poisson

i j j i

i k k i

j k k j .

Pentru produsele de mai sus, se introduc

urmtoarele notaii

j k j k
x

y k i i k

z i j j i


x i y j z k

se numete vector vitez unghiular instantanee sau viteza de rotaie instantanee a

rigidului.
 Derivata vectorului vitez unghiular, n raport cu timpul, se numete vector
acceleraie unghiular.

d
x i y j z k .
dt

i i j j k k ,

formulele lui Poisson.

Teorema lui Euler pentru distribuia de viteze

r r .

v v0 r .

expresia matematic a teoremei lui Euler pentru distribuia de viteze ntr-un solid rigid.

vB vA AB .

proieciile vitezelor a dou puncte oarecare ale solidului rigid, pe dreapta care le
unete, sunt egale.

Proiecia v a vitezei, pe direcia vectorului

, este aceeai pentru orice punct al solidului.

Se
noteaz
a

a0 vO ,

acceleraia originii sistemului mobil i cu

Se obine expresia teoremei lui Euler pentru distribuia acceleraiilor ntr-un solid rigid

a a0 r ( r ) .
 Se demonstreaz c, n cazul general, poate exista un punct care are acceleraia nul
. Dac exist, acest punct se numete polul acceleraiilor. Acesta nu este un punct fix al
solidului, ci se mic odat cu acesta.

Micri particulare ale solidului rigid

Micarea de translaie

Un solid rigid efectueaz o micare de translaie dac o dreapt oarecare a rigidului

rmne, n tot timpul micrii, paralel cu ea nsi.

Traiectoriile pe care le descriu punctele solidului pot fi curbe oarecare.

x 0 y 0 z 0, echivalent cu 0 .

Pentru orice punct al solidului, are loc relaia

v v0

a a0 .

Solidul rigid n micare de translaie are trei grade Deci, toate punctele unui
de libertate. solid rigid, aflat n micare
de translaie, au aceeai
vitez i aceeai acceleraie.
Micarea de rotaie

Un solid rigid se afl n micare de rotaie dac cel

dou puncte distincte ale sale rmn fixe n spaiu n tot timpul micrii.
 Dac O i O/ sunt punctele fixe, atunci
orice M OO rmne fix, deci OO/ este o ax
fix i se numete ax de rotaie. Din acest motiv, micarea de rotaie se numete i
micarea solidului cu o ax fix.

x1Ox .

Micarea este perfect determinat dac se cunoate mrimea acestui unghi ca

funcie de timp: (t ) .

v0 0 a 0 0 .

k k

i vectorul acceleraie unghiular de

k k k .

Se face observaia c alegerea axei Oz a sistemului mobil ca fiind aceeai cu axa de

rotaie a corpului a fost fcut doar pentru uurina calculelor.

n micarea de rotaie a unui solid rigid n jurul unei axe fixe, n orice moment, toate
punctele solidului au aceeai vitez unghiular i aceeai acceleraie unghiular.

v0 0, a0 0, k , k .

Distribuia de viteze n micarea de rotaie

n micarea de rotaie, un punct are viteza nul dac i numai dac aparine axei de
rotaie.

Vitezele sunt coninute n plane normale pe axa de rotatie Oz.

Punctele situate pe dreapte paralele cu axa de rotaie au aceeai vitez.

Pe o dreapt , care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul vitez
variaz liniar (vrfurile vectorilor vitez ale diferitelor puncte de pe se afl pe o
dreapt), iar modulul vitezei este proporional cu distana de la punct la axa de rotaie,
direcia face un unghi drept cu .

Distribuia de acceleraii n micarea de rotaie

 ax y 2 x, ay x 2 y, az 0 .

Proprieti ale distribuiei de acceleraii n micarea de rotaie

1) n micarea de rotaie, singurele puncte care au acceleraia nul sunt cele care
aparin axei de rotaie.

2) Acceleraiile sunt coninute n plane normale pe axa de rotaie, pentru c az=0 .

3) Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au acceeai accelaraie (ax ,

ay nu depind de z).

4) Pe o dreapt , care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul acceleraie
variaz liniar, modulul vectorului fiind proporional cu distana de la punct la axa de
rotaie, iar direcia face un unghi constant cu .

Micarea plan-paralel

Micarea unui solid rigid se numete micare plan-paralel dac exist cel puin trei
puncte necoliniare ale sale care sunt coninute ntr-un plan fix din spaiu, n tot timpul
micrii.

n cazul n care solidul are forma unei

plci plane, de grosime neglijabil i
micarea acestuia are loc n propriul su
plan, micarea se numete micare plan.

Pentru a studia micarea plan-paralel, se

utilizeaz cele dou sisteme de coordonate:
unul fix O1x1y1z1, astfel nct planul fix al
micrii s coincid cu planul O1x1y1 i un
sistem de coordonate mobil Oxyz, solidar
legat cu solidul, cu axele Ox i Oy situate, de
asemenea, n planul fix
rO t xO t i yO t j , vO t vOx t i vOy t j
.

k, k .

Distribuia de viteze n micarea plan-paralel

 vx vOx y, vy vOy x, vz 0 .

Punctul, aparinnd planului fix, care are viteza nul, n raport cu sistemul mobil, se
numete centru instantaneu de rotaie (CIR). Dreapta pe care se gsesc, la un moment
oarecare de timp, punctele cu viteza nul se numete ax instantanee de rotaie.
Centrul instantaneu de rotaie se noteaz, n general, cu I, iar axa instantanee de
rotaie se noteaz cu . Axa instantanee de rotaie este perpendicular n I pe planul fix.
Poziia centrului instantaneu de rotaie i a axei instantanee de rotaie variaz n timp.
1) n micarea plan-paralel, distribuia de viteze este identic cu cea din micarea de
rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie fa de sistemul de coordonate mobil
se numete rostogolitoare(rulant) sau centroid mobil.
Locul geometric al centrul instantaneu de rotaie fa de sistemul de coordonate fix se
numete baz sau centroid fix.
Locul geometric al axei instantanee de rotaie fa de sistemul de coordonate mobil se
numete axoid mobil.
Locul geometric al axei instantanee de rotaie fa de sistemul de coordonate fix se
numete axoid fix.

Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel

ax aOx y 2 x ; a y aOy x 2 y .

Proprieti ale distribuiei de acceleraii

Proprietatea 1
1) n general, exist puncte n care acceleraia este nul, n raport cu sistemul mobil.
n micarea plan-paralel, punctul din planul fix, n care se anuleaz acceleraia se
numete centrul (polul) acceleraiilor.
2 aOx aOy 2 aOy aOx
xJ , yJ .
4 2 4 2
2) Distribuia acceleraiilor n micarea plan-paralel este identic cu cea dintr-o
micare de rotaie, ca i cnd corpul s-ar roti n jurul unei axe perpendiculare pe planul
fix, care trece prin polul acceleraiilor. La un moment dat, ntr-un plan paralel cu planul
fix, micarea are loc ca i cnd figura plan, obinut intersectnd solidul cu planul
considerat, s-ar roti n jurul centrului acceleraiilor, cu viteza unghiular i
acceleraia unghiular .

Micarea solidului rigid cu un punct fix


v0 0, a0 0 ,

arbitrar, .

Distribuia de viteze n micarea solidului cu un punct fix

vx z y y z , vy x z z x , vz y x x y .

Locul geometric al axelor instantanee de rotaie fa de sistemul de coordonate mobil

este un con care se numete conul polodic i locul geometric al axelor instantanee de
rotaie fa de sistemul de coordonate fix este, de asemenea, un con, care se numete
conul herpolodic. Cele dou conuri se numesc conurile lui Poinsot.

Clasificarea micrilor solidului rigid dup valorile vectorilor i v0

Micrile solidului rigid pot fi clasificate n funcie de vectorii i v0 .

Astfel, dac 0 , v0 0 , din teorema lui Euler pentru viteze, rezult c viteza oricrui
punct al solidului este nul, deci solidul se gsete n repaus.

Dac 0 , v0 0 solidul efectueaz o micare de translaie, cu viteza v 0 .

Dac 0 , v0 0 i este coliniar cu o ax fix , atunci solidul efectueaz o

micare de rotatie ( - direcie invariabil).

Dac 0 , v0 0 , vectorul de direcie variabil n timp,o anumit dreapt

solidar a solidului trece tot timpul prin punctul O de vitez nul, proprietate a solidului
cu un punct fix.

Dac 0 , v0 0 , de direcie invariabil, v0 0 , viteza unghiular este
perpendicular pe vectorul vitez liniar v0 situat ntr-un plan fix, rezult c un plan
solidar al solidului se menine ntr-un plan fix n spaiu, deci micarea este plan-
paralel.

Dac 0 , v0 0 , v0 0 , coliniari cu o ax fix , v0 fiind situat pe suportul

lui , rezult c o dreapt a solidului alunec n lungul unei drepte fixe n spaiu, adic
micarea solidului este elicoidal.

Dac 0 , v0 0 , v0 0 , v0 0 , viteza unghiular face un unghi
oarecare cu viteza liniar v0 i se obine micarea cea mai general a solidului rigid. n
acest caz, micarea solidului rigid se obine din suprapunerea unei translaii instantanee
de vitez v0 i a unei rotaii instantanee de vitez unghiular . O astfel de micare este
o micare de rototranslaie sau micare general.

ELEMENTE DE STUDIUL MICRII RELATIVE

Se numete vitez absolut (acceleraie absolut) viteza (acceleraia) punctului n
micarea absolut.

Micarea punctului n raport cu reperul mobil se numete micare relativ.

Viteza (acceleraia) din micarea relativ se numete vitez relativ (acceleraie

relativ).

Miscarea de transport este micarea, n raport cu reperul fix, a punctului considerat

invariabil legat de reprerul mobil.

Viteza (acceleraia) punctului solidar legat cu reperul mobil se numete vitez

(acceleraie) de transport.

Derivata absolut i relativ (local) a unui

vector

u
u x i u y j u z k ,
t

se numete derivata local a vectorului u .

du u
u ,
dt t

formula de calcul pentru derivata absolut (fa de sistemul de coordonate fix) a unui

vector variabil u , dat prin componentele sale pe axele mobile.

Compunerea vitezelor n micarea relativ


v a v r vt ,

unde

r
vr , vt v 0 r .
t

Viteza absolut a unui punct material este egal cu suma vectorial dintre viteza
relativ i viteza de transport a punctului.

Compunerea acceleraiilor n micarea relativ

a) r1 - acceleraia absolut, notat cu a a ;

2r v r
b) 2 - derivata local a vitezei relative, i reprezint acceleraia relativ, notat
t t

cu a r ;

c) a0 r ( r ) - acceleraia de transport, notat cu a t ;

d) r0 - acceleraia originii triedrului mobil, a 0 ;

r
e) 2 2 vr , care face obiectul definiiei de mai jos.
t

Se numete acceleraie complementar sau acceleraia lui Coriolis, notat cu ac ,

vectorul egal cu 2 vr .

a a a r at a c

unde

2r
a r 2 , at a0 r ( r ) , ac 2 vr .
t

Acceleraia absolut a unui punct este egal cu suma vectorial dintre acceleraia
relativ, acceleraia de transport i acceleraia Coriolis.

DINAMICA
 NOIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
PUNCTULUI MATERIAL
Noiuni fundamentale ale dinamicii punctului material
Mrimea vectorial care caracterizeaz micarea mecanic a unui punct n ce privete
capacitatea ei de a se transmite unui sistem material tot sub form de micare mecanic,
mrime care se exprim prin produsul dintre mas i viteza punctului material, se
numete impulsul punctului material sau cantitatea de micare .

H mv .

Se numete momentul cinetic al unui punct material fa de un punct (pol) momentul

impulsului punctului material fa de respectivul pol.

K0 r H r m v ,

unde r este vectorul de poziie al punctului material fa de polul O, m masa punctului

material, iar v viteza acestuia.

Fie F o for constant ca mrime, direcie i sens, care acioneaz asupra unui
punct material. Se presupune c, sub aciunea acestei fore, punctul material parcurge
arcul de traiectorie rectilinie M1M2 .

Prin definiie, lucrul mecanic al forei F este mrimea scalar dat de produsul

scalar dintre F i M1M 2

Se numete lucrul mecanic elementar al forei F produsul scalar dintre fora F i

deplasarea elementar dr a vectorului de poziie al punctului material

L F dr .

L Fx vx Fy vy Fz vz dt .

Lucrul mecanic (total) al forei se calculeaz dup formula

LAB F dr ( Fx dx Fy dy Fz dz ) ,
AB AB

O for F se numete for conservativ dac exist U(x,y,z), funcie scalar de
coordonate, astfel nct

U U U
Fx , Fy , Fz ,
x y z

unde Fx , Fy , Fz componentele forei F .

Funcia scalar de coordonatele unui punct, al crei gradient este egal cu fora care
acioneaz asupra acestui punct, se numete funcie de for.

LAB F dr U B U A .
AB

Sub aciunea forei F , o anumit form de micare trece ntr-o alt form de
micare. Lucrul mecanic LAB reprezint msura acestei transformri, din punct de
vedere cantitativ.

Se numete puterea forei F mrimea scalar care se exprim prin raportul dintre
lucrul mecanic elementar al forei i timpul elementar corespunztor.

L
P ,
t

F dr
P F v .
dt

Oorice for perpendicular pe deplasare are o putere nul. O for a crei putere este
pozitiv se numete for motrice (motoare), iar, dac puterea este negativ, se numete
for rezistent.

Mrimea scalar care caracterizeaz capacitatea de transformare a micrii mecanice a

unui punct material n lucru mecanic se numete energie cinetic a punctului material.
Ea se exprim prin jumtatea produsului dintre masa i ptratul vitezei punctului

1 2
E mv .
2

Mrimea care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit

cantitate de micare mecanic se numete energie potenial.
Prin definiie, energia potenial este lucrul mecanic dezvoltat de fora conservativ prin
revenirea punctului la poziia iniial

V LAB U ( x, y, z) .

Funcia V, introdus n locul funciei de for, se numete i funcie (energie) potenial

sau potenial al forei conservative. Energia potenial, n orice punct, reprezint lucrul
mecanic care trebuie furnizat de ctre operatorul exterior pentru a aduce punctul, dintr-o
poziie de referin, n care V 0 , n poziia pe care o ocup punctul la momentul
considerat.

Suma dintre energia cinetic i energia potenial a punctului material se numete

energie mecanic.

Em E V
.

Teoremele generale ale dinamicii punctului material

ma F .
Principiul aciunii forei se mai numete i ecuaia fundamental a dinamicii punctului
material.
Teorema impulsului

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal cu rezultanta

F a forelor care acioneaz asupra acestui punct

dH
F.
dt

Teorema momentului cinetic

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material, calculat fa

de un pol O, este egal cu momentul rezultantei F al forelor care acioneaz asupra
punctului material, moment calculat n raport cu acelai pol O.

dK O
rF .
dt

Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic

Variaia energiei cinetice a unui punct material este egal cu lucrul mecanic elementar

al rezultantei F a forelor care acioneaz asupra punctului material

dE L F dr .

Teorema energiei mecanice

ntr-un sistem inerial, variaia energiei mecanice a unui punct material ntre dou
momente este egal cu suma lucrurilor mecanice ale forelor neconservative aplicate
punctului material ntre cele dou momente.

Teoreme de conservare

Dac rezultanta F a forelor care acioneaz asupra punctului material este nul,
impulsul unui punct material se conserv.

Dac momentul n raport cu punctul O al rezultantei F a forelor care acioneaz

asupra unui punct material este nul, atunci momentul cinetic n raport cu O se
conserv.

Dac momentul forei rezultante F n raport cu o ax este nul, atunci momentul cinetic
n raport cu aceast ax se conserv, respectiv proiecia punctului pe un plan normal pe
ax are, n acest plan, o micare cu vitez areolar constant.

Em E V C
,

unde E m este energia mecanic a punctului material.

n cazul n care rezultanta F a forelor care acioneaz asupra punctului material este
conservativ, energia mecanic a punctului material se conserv.
 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Dinamica punctului material liber
Formularea problemelor generale ale dinamicii punctului material

Problemele generale ale dinamicii punctului material liber se mpart n:

- problema direct, cnd se cunosc forele care acioneaz asupra punctului

material i se cere s se studieze micarea acestuia;
- problema invers, cnd se cunoate micarea i se cere fora care determin
aceast micare.
Ecuaiile difereniale de micare a punctului material

F m a,

numit i ecuaia fundamental a dinamicii punctului material.

F F (r , v , t )
,

Cteva exemple de astfel de fore sunt:

1) fora de interaciune gravitaional (fora atraciei universale), descoperit n 1687 de

ctre Galilei, care se refer la interaciunea a dou mase. Astfel, pentru dou puncte
materiale, de mase m i M, situate n punctele M 1 i M 2 , expresia forei de interaciune
dintre cele dou puncte este

mM mM
F f 3
M 1M 2 f 3 ,
M 1M 2 r

cu f constanta atraciei universale: f 6,67259 1011 1010 N m2 kg 2 ;

2) fora central, dat de expresia

F kr ,

3) fora de rezisten a aerului

v
F f (v ) ;
v
4) fora reactiv care acioneaz asupra unei rachete din momentul lansrii pn se
termin arderea combustibilului

F t .

Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material

d 2r dr
m 2 F (r , , t ) ,
dt dt

sau, proiectat pe axele sistemului de coordonate carteziene, se transform n ecuaiile

scalare

mx x( x, y, z , x, y , z, t )

my y ( x, y, z, x, y , z, t )
mz z ( x, y, z, x, y , z, t )

ecuaiile difereniale ale micrii punctului material, n coordonate carteziene.

x x(t , C1 , C 2 ,..., C 6 )

y y (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
z z (t , C , C ,...., C )
1 2 6

reprezint soluia general a sistemului de ecuaii diferentiale

Daca r t0 r0 x0 i y0 j z0 k , v t0 v0 voxi voy j voz k .

se obine

x f1 (t , x0 , y 0 , z 0 , vox , voy , voz )

y f 2 (t , x0 , y 0 , z 0 , vox , voy , voz ) ,

z f 3 (t , x0 , y 0 , z 0 , vox , voy , voz )

care este soluia particular, corespunztoare condiiilor la limit .

Ecuaiile difereniale de micare a punctului material n diferite sisteme de

coordonate
 n coordonate cilindrice, ecuaia fundamental a dinamicii se scrie

m(r r 2 ) F (r , , z, r,, z, t )

m(r 2r) Fn (r , , z , r,, z, t )

mz Fz (r , , z, r, , z, t )

sau, n coordonate naturale,

ms F ( s, s, t )
2
s
m F ( s, s, t ) .

0 F ( s, s, t )

Micarea unui punct material greu n vid

Un exemplu important de micare a unui punct material liber l constituie micarea

punctului sub influena greutii proprii. Dac se neglijeaz rezistena aerului, se vorbete
despre micarea punctului material greu n vid.

x v0 cos t

t2
y g v0 sin t ,
2
z 0

g
y x 2 tg x ,
2v cos
2
0
2

care reprezint o parabol.

v02 sin 2
y max .
2g

Aceast mrime reprezint sgeata traiectoriei .

Micarea unui punct material sub aciunea unei fore centrale

O for se numete for central dac suportul ei trece, n tot timpul micrii,
printr-un punct fix O, numit centrul forelor .
Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este o traiectorie plan,
micarea fcndu-se ntr-un plan care conine centrul forelor.

m(r r ) F
2

m(r 2r ) 0

r 2 C1 .

Sub aciunea unei fore centrale, un punct material liber se mic cu viteza areolar
constant (OA mtur arii egale n intervale de timp egale).

Ecuaia lui Binet

F
r r 2
m.
r 2 C

1
d 2
r 1 Fr
2

d 2 r mC 2

ecuaie cunoscut sub numele de ecuaia lui Binet.

Dinamica punctului material supus la legturi

Generaliti privind legturile la care poate fi supus punctul material

Un punct material este supus la legturi, dac acestuia i se impun anumite restricii
geometrice. O astfel de restricie poate fi obligaia impus punctului material de a rmne,
n tot timpul micrii, n contact cu o suprafa sau cu o curb. Exist dou tipuri de
legturi: legturi unilaterale i bilaterale. Legturile bilaterale se exprim printr-o
egalitate, pe cnd cele unilaterale printr-o inegalitate.

f x, y, z, x, y , z, t 0 ,
pentru o suprafa i

f1 x, y, z, x, y , z, t 0 ,
f 2 x, y, z, x, y , z, t 0 ,

pentru o curb.

n cazul legturilor unilaterale, egalitile sunt nlocuite cu inegaliti. De exemplu,

n cazul unei suprafee, condiia poate fi scris sub forma

f x, y, z, x, y , z, t 0 .

NOIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE N DINAMICA

SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE I A SOLIDULUI
RIGID
Noiuni fundamentale ale dinamicii sistemelor de puncte i a solidului rigid

Fiind dat un sistem de puncte materiale S=(Mi) 1in , de mase mi i viteze

vi , i 1,..., n , se numete impulsul sistemului S suma impulsurilor punctelor sistemului,
adic

n
H S mi vi
i 1

.
H M vC
,
Impulsul unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul unui punct material,
avnd masa egal cu masa ntregului sistem, situat n centrul de mas al sistemului.

Fiind dat un sistem de puncte materiale S=(Mi) 1in , de mase mi i viteze vi , i 1,..., n , se
numete momentul cinetic al sistemului S n raport cu un punct O suma momentelor
cinetice ale punctelor materiale din sistem n raport cu punctul considerat

n
KO ri mi vi .
i 1
Fiind dat un sistem de puncte materiale S=(Mi) 1in , de mase mi i viteze vi , i 1,..., n ,
energia cinetic a sistemului de puncte este suma energiilor cinetice ale punctelor
materiale care alctuiesc sistemul S

1
E mi vi2
2
.
Calculul momentului cinetic i al energiei cinetice pentru sisteme de
puncte materiale i pentru solidul rigid n cazul micrilor particulare

Calculul momentului cinetic

1) Pentru micarea de translaie

KO rC M vC ,

unde rC , vC sunt respectiv vectorul de poziie i viteza centrului de mas al sistemului

de puncte materiale.
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale sau al unui solid rigid aflat n
micare de translaie, n raport cu un punct O, este acelai cu momentul cinetic al
centrului su de mas, considerat ca un punct material a crui masa este egal cu masa
ntregului sistem (solid).
2) Pentru micarea de rotaie (sistemul cu o ax fix)

K x J xz , K y J yz , K z J z .

3) Pentru sistemul (solidul rigid) cu un punct fix

K x J xx J xy y J xzz
K y J yxx J y y J yzz
K x J zxx J zy y J zz

Calculul energiei cinetice

1) Pentru micarea de translaie, vitezele tuturor punctelor materiale fiind aceleai, egale
cu viteza centrului de mas. Se scrie

n
1 1
E mi vC2 MvC2
i 1 2 2
Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale (solid rigid), aflat n micare de
translaie, este aceeai cu energia cinetic a centrului su de mas, considerat ca un
punct material a crui mas este egal cu masa ntregului sistem.
2) Pentru sistemul de puncte materiale n micare de rotaie

1
E J z 2 .
2

3) Pentru sistemul de puncte materiale cu un punct fix (soldiul cu un punct fix)

1 1 1
E x2 J x y2 J y z2 J z J yz yz J zxzx J xyx y .
2 2 2

4) Pentru rigid n micare general

1 1
E MvC2 J 2 .
2 2

Teoremele generale ale dinamicii sistemelor de puncte materiale

Teorema impulsului

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale este egal cu
vectorul rezultant al forelor exterioare, adic

n
dH
Fi
dt i 1

.
Teorema centrului de mas

Centrul maselor unui sistem de puncte materiale are aceeai micare ca a unui punct
material care are masa egal cu masa ntregului sistem i asupra cruia acioneaz o
for egal cu vectorul rezultant al forelor exterioare

n
M aC Fi .
i 1

Teoremele momentului cinetic

1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale n raport cu un punct fix O
este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de mas, considerat ca
un punct material a crui mas este egal cu masa ntregului sistem i

momentul cinetic K n micarea relativ a sistemului n raport cu centrul de
mas.
2.

KO rC MvC K ,

unde s-a notat

n
K r m v ,
i 1
i i i

momentul cinetic al sistemului calculat n raport cu centrul de mas.

2.

Pentru un sistem de puncte materiale (solid rigid), derivata n raport cu timpul a

momentului cinetic, calculat n raport cu un punct fix O, este egal cu vectorul
moment rezultant al forelor exterioare fa de acelai punct fix O, adic

dK O n

ri Fi .
dt i 1

3. Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al sistemului de puncte

materiale n raport cu centrul de mas este egal cu vectorul moment rezultant
al forelor exterioare, calculat n raport cu centrul de mas.

dK n
ri Fi .
dt i 1

Teoremele energiei cinetice i a lucrului mecanic

1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale, calculat n raport cu un

sistem de referin fix, este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului de
mas, considerat ca un punct material a crui mas este egal cu masa
ntregului sistem i energia cinetic n micarea relativ a sistemului n raport
cu centrul de mas
 1
E M vC2 E ,
2

unde s-a notat cu E, E energia cinetic a sistemului de puncte materiale n raport cu

sistemul de referin fix respectiv energia cinetic a sistemului de puncte materiale n
micarea relativ n raport cu centrul de mas, mai precis n raport cu un triedru avnd
originea n centrul maselor i axele paralele cu axele triedrului fix.

n cazul unui sistem de puncte materiale (solid rigid), variaia energiei cinetice,
calculat n raport cu un sistem de referin fix, este egal cu suma dintre lucrul
mecanic al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare

dE Lext Lint

sau, sub forma finit,

E E0 Lext Lint ,

unde s-au folosit notaiile

Lext Lext i Lint Lint .

Teoreme de conservare
Conservarea impulsului

Impulsul unui sistemde puncte materiale (solid rigid), solicitat de un sistem de fore
exterioare de rezultant nul, rmne constant.

Dac vectorul rezultant al forelor exterioare care acioneaz asupra unui sistem de
puncte materiale este nul, atunci centrul de mas al acestui sistem de puncte are o
micare rectilinie i uniform sau, n particular, rmne n repaus.

Dac numai proiecia vectorului rezultant pe o ax este nul, atunci proiecia centrului
de mas pe acea ax are o micare uniform.

Conservarea momentului cinetic

Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale (solid rigid), n raport cu un pol
O, solicitat de un sistem de fore exterioare avnd, n raport cu acelai pol, momentul
rezultant nul, se conserv.

Conservarea energiei mecanice

Se consider un sistem de puncte materiale (solid rigid), acionat de un sistem

conservativ de fore, adic sistem pentru care forele interioare deriv dintr-o funcie de
for U, care depinde de coordonatele celor n puncte ale sistemului de puncte materiale.
Un astfel de sistem se numete sistem conservativ. Atunci

Lint dU ,

Em E V const ,

Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra unui
sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp, atunci energia mecanic a
sistemului este constant n acel interval.

Dinamica solidului cu o ax fix

Ecuaiile de micare. Determinarea reaciunilor

Se consider un solid rigid de mas m, n micare de rotaie n jurul axei O1O2 ,

axa de rotaie a micrii. Se presupune c asupra solidului rigid acioneaz sistemul de
fore

F1 , F2 ,..., Fn .
Rezultanta acestor fore este
n
F Fi .
i 1

Pentru studierea micrii solidului cu o ax fix se introduc cele dou sisteme de

axe de coordonate: cel fix, O1x1y1z, i cel mobil, solidar legat cu solidul, O1xzy, cu O1z
axa de rotaie i O1x, O1y axe mobile solidar legate cu rigidul, ntr-un plan perpendicular
pe ax.
 Se folosesc urmtoarele notaii

m 2 xc Fx R1x R2 x

m xc Fy R1 y R2 y
0F R R .
z 1z 2z

Alte trei ecuaii se obin din teorema momentului cinetic,

J xz J yz 2 M x h R2 y

J yz J xz M y h R2 y .
2

Jz M z

Jz Mz ,

R2 x
1
h
J yz I xz 2 M y

R2 y
1
h
J xz J yz 2 M x

R1x m 2 xC
1
h
J yz J xz 2 M y Fx ,

R1 y m xC
1
h
J xz J yz 2 M x Fy .

A rmas ecuaia

R1z R2 z Fz ,

care conine dou necunoscute, care rmn, astfel, nedeterminate. De aici rezult c
problema micrii rigidului cu o ax fix este o problem nedeterminat.
 MODULUL II
MECANICA FLUIDELOR
NOIUNI INTRODUCTIVE

Mecanica fluidelor poate fi definit ca fiind ramura mecanicii mediilor continue care
studiaz legile de echilibru i de micare ale fluidelor, precum i interaciunea lor mecanic
cu corpurile solide cu care vin n contact.

Diviziunile mecanicii fluidelor

- statica fluidelor, care studiaz echilibrul fluidelor, precum i aciunea acestora asupra
suprafeelor solide cu care acestea vin n contact;

- cinematica fluidelor, care se ocup de micarea fluidelor, fr a lua n considerare

forele care o determin, sau starea de micare;

- dinamica fluidelor, care studiaz micarea, lund n considerare forele care determin
sau modific starea de micare, precum i transformrile energetice care se produc n
timpul micrii.

Hidraulica, ramur cu caracter aplicativ a dinamicii lichidelor, se ocup de studiul

condiiilor de echilibru i de micare a apei.

Starea lichid este o stare de agregare intermediar ntre starea solid i cea gazoas.
Lichidele au unele proprieti fizice ale solidelor (i pstreaz volumul la presiune
constant, au o anumit rigiditate la rupere i au o suprafa de separare) i ale gazelor
(iau forma vasului n care se afl, pot trece continuu n stare gazoas etc.). Starea
gazoas este o stare de agregare a materiei n care moleculele interacioneaz slab, se
mic, practic, liber i ocup tot volumul incintei pus la dispoziie.

Mediul fluid este considerat continuu, omogen, izotrop, lipsit de form proprie. Fluidele
- lichidele i gazele, sunt corpuri materiale caracterizate, n primul rnd, prin fluiditate.

Lichidele au structura molecular caracterizat printr-un ordin determinat de dispunere a

moleculelor vecine. Acest ordin este perturbat n sensul c distanele care separ
moleculele cresc. Moleculele oscileaz n jurul poziiei lor de echilibru astfel nct
centrul de mas i schimb brusc poziia n spaiu. Lichidele se caracterizeaz prin
urmtoarele proprieti:

forele de atracie molecular sunt mari, ordinul de mrime al schimbrii volumului este
mic, lichidele fiind puin compresibile;
 formeaz suprafa liber, de-a lungul creia acioneaz fore de tensiune superficial.

Gazele se caracterizeaz prin faptul c moleculele se deplaseaz liber unele n raport cu

altele. O parte dintre proprietile gazelor sunt:

forele moleculare de atracie sunt aproape inexistente, particulele tinznd s ocupe

uniform tot volumul aflat la dispoziie;

nu au suprafa liber;

distana medie dintre molecule este mult superioar dimensiunii lor.

Relaii fundamentale n mecanica fluidelor

conservarea masei (continuitate), conform creia masa unui volum material rmne
constant;

legea cantitii de micare (impulsului) care afirm c variaia n timp a impulsului unei
particule fluide este egal cu suma forelor care acioneaz asupra acesteia: fore de
suprafa i fore exterioare;

legea conservrii energiei (prima lege a termodinamicii), dup care variaia n timp a
energiei unei particule materiale (intern i cinetic) este egal cu lucrul mecanic n
unitatea de timp al forelor de suprafa, la care se adaug transferul de energie (cldur)
prin suprafaa care limiteaz particula;

-ireversibilitatea unor procese n gaze (crearea de entropie, legea a doua a termodinamicii),

care exprim faptul c energia haotic a micrii de agitaie molecular nu poate fi integral
transformat n energie dirijat, iar ntr-un sistem nchis procentul de energie irecuperabil
(exprimat macroscopic prin noiunea de entropie) nu poate dect s creasc sau, cel mult, s
rmn constant (pentru gazele perfecte);

ecuaia de stare, ecuaie care descrie starea unui sistem, stabilind legtura ntre presiune,
densitate, temperatur.

Modele simplificate de fluid

fluid uor, fluid fr greutate;

fluid ideal (nevscos, perfect, fluid Euler) - model de fluid lipsit de viscozitate;

fluid vscos newtonian, fluid la care se admite c ntre efortul tangenial i acceleraia
particulei fluide se aplic legea lui Newton pentru frecarea fluidelor, adic:

dv

dy
 unde tau este fora tangenial pe unitatea de suprafa, v - viteza particulei, iar miu un
coeficient, legat de viscozitatea fluidului. Relaia reprezint relaia constitutiv pentru
fluidele newtoniene.

fluidul incompresibil (modelul Pascal), pentru care volumul unei mase determinate de
fluid nu se schimb odat cu variaia de presiune.

Mrimi fizice care caracterizeaz fluidele

1) Fluiditatea

O prim proprietate este fluiditatea, care este o proprietate caracteristic fluidelor, constnd n
faptul c acestea nu pot dezvolta, n momentul n care se afl n repaus, eforturi interioare
tangeniale, din care cauz ele i schimb forma atta timp ct asupra lor acioneaz fore
exterioare care au componente tangeniale.

2) Densitatea

Se consider o particul fluid de mas m i de volum V i un punct material M, aparinnd

particulei fluide. Densitatea (mas volumic sau mas specific) a fluidului n punctul M este
mrimea definit prin:

m dm
lim
v 0 V dV

m

V

3) Volumul specific

Volumul specific (volumul masic) este volumul ocupat de unitatea de mas a unui fluid. Se
noteaz cu sau v i este inversul densitii:

dm 1

dV

4) Greutatea specific

Dac particula fluid are greutatea G , se definete greutatea specific ntr-un punct M al
particulei fluide prin:

G dG
lim
v 0 V dV

Pentru fluidul omogen,

 G
g
V

5) Compresibilitatea izoterm

Mrimea exprim proprietatea fluidului de a-i modifica volumul, sub influena variaiei de
presiune la temperatur constant. Dac presiunea p se mrete cu p , volumul V se micoreaz
cu V . Variaia relativ a volumului este, ntr-o prim aproximaie, proporional cu variaia de
presiune:

V
p
V

Semnul minus se datoreaz faptului c variaiile dV i dp sunt de semne contrare, pentru

c o cretere de presiune determin o scdere a volumului (masa fiind constant) i invers.

Fcndu-l pe V s tind la zero, se obine:

1 dV

V dp

Modulul de elasticitate

1
.

Viteza de propagare a oscilaiilor longitudinale (inclusiv a sunetului - celeritatea), c, ntr-

un mediu omogen de densitate i modulul de elasticitate , se calculeaz cu formula lui
Laplace:

1
c

n aer, c este de aproximativ 340 m/s, iar n ap de 1400 m/s (1388 la 40C i 1422 la 200C).

Micrile fluidelor compresibile pot fi clasificate n funcie de vitez, prin introducerea

numrului lui Mach local:

V
Ma
c

unde V este viteza fluidului, iar c este celeritatea.

 Dac V c , micarea este micare subsonic, numrul lui Mach fiind subunitar, iar
pentru micrile supersonice, Ma este supraunitar. Pentru Ma = 1 micarea se numete micare
sonic.

6) Viscozitatea

Viscozitatea este proprietatea particulelor fluide de a opune rezisten la curgere, datorit

eforturilor tangeniale dezvoltate n timpul micrii. Cu ct corpul are o viscozitate mai mare, cu
att are o fluiditate mai mic i invers.

dv

dy

Coeficientul se numete coeficient de viscozitate dinamic. Pentru el se folosete i

notaia .

Unitatea de msur din sistemul CGS este numit poise.

n aplicaii, se utilizeaz coeficientul de viscozitate cinematic:

Unitatea de msur n CGS este stokes.

7) Turbulena

Micrile lente ale fluidelor se efectueaz, n general, n straturi paralele, de unde i denumirea,
pentru astfel de micri, de micri laminare. Cnd vitezele sunt ns mai mari, apar fenomene
de instabilitate n masa fluidului care fac ca vitezele s se modifice, aprnd fluctuaii ale
acestora. Din acest motiv, se face un schimb de cantitate de micare ntre straturile vecine cu
viteze diferite. Astfel de micri se numesc micri turbulente, iar tensiunile suplimentare care
apar se numesc tensiuni turbulente.

8) Temperatura

Temperatura este o mrime fizic scalar, asociat cantitii de cldur pe care o posed fluidul
la un moment dat. Aceasta se determin n raport cu o temperatur de referin, corespunztoare
lui zero absolut. Temperatura se msoar n kelvini (K). 1 kelvin reprezentnd 1/273,16 din
temperatura punctului triplu al apei (temperatura la care cele trei stri de agregare solid, lichid
i gazoas, coexist n stare de echilibru).
 Se utiliteaz, pe scar larg, i gradul Celsius (0C) care reprezint 1/100 din temperatura
de topire a gheii. Temperatura msurat n kelvini se numete temperatur absolut, notat cu
T. Cea exprimat n grade Celsius se numete temperatur relativ i se noteaz cu .

NOIUNI I PRINCIPII FUNDAMENTALE N

MECANICA FLUIDELOR
Lem

Dac o funcie scalar sau vectorial f r , definit i continu ntr-un domeniu D, verific
condiia

f r dx 0, D D
D1
1

atunci

f r 0

n D.

Mediu continuu deformabil

Un sistem material care, la un moment dat, umple o regiune D a spaiului euclidian se
numete sistem (mediu) continuu. Deci, mediul continuu este o varietate tridimensional.

Mediul continuu se numete deformabil dac distana dintre particulele sale se schimb
la solicitri exterioare, n timpul micrii.

n mecanica mediilor continue, spaiul i timpul sunt aceleai ca i n mecanica

newtonian. Spaiul se consider ca fiind spaiul euclidian E 3 . Timpul se consider ca aparinnd
unui interval mrginit I t 0 ,t1 . Se va considera un sistem ortogonal de axe de coordonate
Oxyz, de versori i , j , k .
 Noiuni fundamentale n mecanica fluidelor

Viteza particulei fluide

O particul fluid, care se mai numete i punct de fluid, se caracterizeaz prin vectorul
su de poziie:

r r r0 , t

unde r0 este vectorul de poziie la momentul iniial t0.

Descrierea matematic a strii fluidului n micare se face prin intermediul vectorului

vitez definit, ca i n cazul punctului material, prin derivata vectorului de poziie al particulei
fluide, n raport cu timpul:

dr
v
dt

Cmpul vectorial v este, n cazul cel mai general, funcie de patru variabile: cele trei
coordonate spaiale i timpul, adic x, y, z, t. Se vor nota componentele vectorului vitez cu u, v,
w.

Acceleraia particulei fluide

O mrime fizic important este acceleraia particulei fluide, care se definete prin
derivata vectorului vitez n raport cu timpul:

dv
a
dt

Dac r0 este vectorul de poziie la momentul iniial, cu componentele x0 , y 0 , z 0 ,

acestea se numesc coordonate materiale sau coordonate iniiale (lagrangeene).

Principiul lui Cauchy

Asupra unui volum de fluid, ocupnd un domeniu D, D D0 , de frontier D , se exercit dou

categorii de fore: aciuni de contact, care se exercit pe D din partea volumului de fluid din
D0 D i aciuni la distan.

Referitor la aciunile de contact, se admite ca fiind valabil principiul lui Cauchy,

postulat de existen, care afirm c exist o distribuie de fore t n , pe suprafaa D , a cror
aciune este echivalent cu aciunea lui D0 D asupra lui D0 .
 ntr-un punct cu vectorul de poziie r , la momentul t, vectorul tn , depinde de elementul
de suprafa D , care trece prin acel punct, deci de vectorul normal n al acestui element de
suprafa (normala exterioar). Deci:

tn t n n , r , t .

Vectorul descris mai sus a fost numit vectorul tensiune n punctul dat de vectorul de
poziie r , la momentul t, corespunztor elementului de suprafa de orientare n .

Fore care acioneaz asupra particulelor fluide

Se consider un fluid n micare, fluid care, la un moment dat t, ocup volumul V, limitat
de suprafaa S. Asupra acestui volum material acioneaz mai multe categorii de fore:

1) Fore masice exterioare, datorate prezenei unor cmpuri de fore exterioare, cum ar fi
cmpul gravitaional, magnetic, electric etc., care acioneaz asupra fiecrei particule fluide
din V, cu fore proporionale cu masa dm a particulei.
Fora masic unitar (care acioneaz asupra unitii de mas), depinde de vectorul de poziie al
particulei fluide, de viteza acesteia i de timp:

fm fm r , v , t

Asupra ntregii mase de fluid va aciona fora

Fm f
V
m dm f
V
m d

Dac f m nu depinde de timp, cmpul de fore se numete cmp de fore staionar, dac nu
depinde nici de r se numete cmp de fore omogen.

2) Forele masice interioare sunt forele datorate atraciei newtoniene dintre particulele de fluid
din interiorul volumului considerat. Conform legii aciunii i reaciunii, aceste fore se anuleaz
dou cte dou, ceea ce va face ca forele masice interioare s formeze un sistem echivalent cu
zero.
 Fore masice i fore de suprafa.

3) Forele de suprafa exterioare provin din contactul fluidului cu alte corpuri. Ele reprezint
aciunea particulelor materiale exterioare asupra particulelor fluide din suprafaa S de contact.
Conform principiului lui Cauchy, apar fore de contact proporionale cu suprafaa pe care se
exercit. Dac se noteaz cu tn fora unitar de suprafa (care se exercit pe unitatea de
suprafa d ), numit i tensiune de suprafa sau tensiune superficial i cu n versorul la
suprafaa d , dirijat ctre exterior, rezultanta forelor datorate acestor tensiuni este dat de
formula:

Fp tn d
S

4) Forele de suprafa interioare sunt forele care rezult din aciunea de suprafa a
particulelor de fluid vecine cu particula dat la un moment oarecare de timp t. Particulele sunt n
contact n lungul unui element de suprafa. Experienele au condus la concluzia c exist un
cmp de fore, definit pe suprafaa de contact, cmp care are o densitate superficial de fore,
notat cu tn , care depinde, la un moment de timp t, de vectorul de poziie al particulei fluide, de
vectorul normalei, dar nu depinde de suprafaa nsi. Vectorul densitate superficial reprezint
tensiunea n punctul M, de vector de poziie r , pentru direcia dat de vectorul n , la momentul
t. Existena acestei distribuii de fore este descris de principiul lui Cauchy, tratat n paragraful
precedent. Proiecia pe normal a tensiunii se numete tensiune normal. Tensiunea tangenial
este diferena dintre tensiune i tensiunea normal i se numete tensiune de alunecare sau
tensiune de forfecare. 54) Fo

dv
Fi d
V
dt

Tensorul tensiune al lui Cauchy. Presiunea hidrodinamic. Presiunea hidrostatic.

Vectorul tn , introdus n paragrafele precedente, care a fost numit vector tensiune, nu

poate caracteriza starea de tensiune n punctul cu vectorul de poziie r , pentru c depinde de
normala de versor n . Dac tn i n sunt de aceeai parte a frontierei, tensiunea se numete
traciune, altfel se numete compresiune. n cazul fluidelor, avem de-a face numai cu
compresiune, deoarece eforturile de traciune, datorit proprietii de fluiditate, nu exist.

Pentru a caracteriza starea de tensiune ntr-un punct oarecare, se consider un sistem

ortonormat de axe de coordonate Oxyz i M x1 x2 x3 - sistemul obinut ducnd prin M paralele la
axele sistemului dat Oxyz. Se va considera, de asemenea, un element de volum de form
tetraedric MABC, cu muchiile de-a lungul celor trei axe de coordonate (fig.2.2.). Se noteaz cu
ti tensiunea total unitar care acioneaz pe faa normal la axa M x i .

Componentele lui ti pe cele trei axe sunt tij , j =1, 2, 3. Apar, astfel, nou componente tij ,
i = 1 ,2, 3; j = 1, 2, 3, care caracterizeaz tensiunea pe feele perpendiculare ale tetraedrului
(fig.2.2.). Componentele avnd indici diferii sunt componente de forfecare sau componente
tangeniale, componentele cu cei doi indici egali sunt componentele normale. Cele nou
mrimi definesc un tensor numit tensorul tensiunilor al lui Cauchy. Din faptul c momentul
rezultant al tensiunilor este nul, se demonstrez c tensorul este simetric i are, deci, doar ase
elemente independente.

Tensiunile lui Cauchy care acioneaz asupra unui element de volum sub form tetraedric.

Se va nota cu T matricea asociat tensorului lui Cauchy:

t11 t12 t13

T t21 t22 t23
t31 t32 t33

Aplicnd principiul cantitii de micare tetraedrului presupus infinitezimal, asupra cruia

acioneaz forele masice exterioare f m , a cror rezultant se consider c acioneaz n centrul
de mas al particulei i tensiunile de suprafa, a cror rezultant acioneaz n centrul de mas al
feelor corespunztoare, se obine:

a dm f m dm tn d t1 d 1 t2 d 2 t3 d 3

unde d i sunt perpendiculare pe Mxi.,

d i ni d

ni fiind cosinuii directori ai normalei.

n general, suma tensiunilor normale este un invariant cu ajutorul cruia se definete

presiunea hidrodinamic (presiunea mecanic) n punctul M:

1
p t11 t22 t33
3

Considernd tensiunile care acioneaz pe feele unui paralelipiped dreptunghic i

folosind teorema momentelor n raport cu originea O a axelor de coordonate, se obine:

tij t ji

ceea ce corespunde proprietii de dualitate a tensiunilor tangeniale i arat c matricea

tensiunilor este simetric.

In cazul staticii, componentele pe cele trei axe de coordonate sunt egale si se gsete:

t11 t22 t33 tn p

unde scalarul p se numete presiune hidrostatic sau, pe scurt, presiune. Pentru fluidul ideal,
tensiunile nu depind de orientarea suprafeei pe care acioneaz.

Teorema tensiunilor normale)

Dac n fluid tensiunile tangeniale sunt absente, atunci tensiunea normal ntr-un punct
nu depinde de orientarea suprafeei.

Ecuaiile de micare ale fluidelor

Se consider, n interiorul unui fluid un domeniu de volum V, limitat de o suprafa S

(volum material) i se presupune c acest volum este format dintr-un numr infinit de elemente
de volume i mase m . Fie M un punct al volumului, eventual centrul su de mas, n jurul
cruia este distribuit masa volumului material. Volumul se va deplasa, ca i celelalte
elemente din volumul V, n interiorul fluidului. Se vor determina ecuaiile de micare ale acestei
micri interioare. Asupra elementului de volum vor aciona fore de mas interioare i
exterioare, cu rezultanta aplicat n M, f m dm i reaciunile datorate particulelor vecine, de
rezultant de mrime pd , unde d este elementul de suprafa care nconjoar volumul .

a m f m dm tn

unde a este acceleraia elementului de mas. Se integreaz pentru toate elementului V . Se

obtine:

1 3
tk
a fm
xk 1 k

corespunztoare la trei ecuaii scalare, numite ecuaiile de micare ale lui Cauchy.

Dac fora masic unitar are componentele f x , f y , f z , atunci:

du 1 x yx zx
fx
dt x y z
dv 1 xy y zy

fy
dt x y z
dw 1 yz z
f z xz
dt x y z

Pentru fluidul nevscos,

pij p ij , i, j = 1, 2, 3

i, n aceste condiii, ecuaiile de micare ale lui Cauchy pentru fluidul nevscos devin:

1
a fm gradp

ecuaiile de micare ale fluidului nevscos, ecuaiile lui Euler i sunt ecuaii fundamentale n
mecanica fluidelor.
 Ecuaia de continuitate

Fiecare volum de fluid se caracterizeaz prin masa sa. Conform principiului conservrii
masei, masa unui volum material de fluid, compus din aceleai particule fluide, rmne constant
n timp.

Se consider un volum V n spaiu, volum de control, considerat n repaus la momentul t.

n absena surselor pozitive sau negative, variaia, n unitatea de timp, a masei de fluid coninute
n volumul V este egal cu fluxul de mas care trece n unitatea de timp prin suprafaa nchis S,
care delimiteaz volumul V.

Dac n este normala exterioar la suprafa, atunci cantitatea de fluid care traverseaz
acest element de suprafa n unitatea de timp, este egal cu v n d . Acest produs este pozitiv
dac fluidul iese din volum i negativ dac intr n volum. n aceste condiii, cantitatea total de
fluid care iese n unitatea de timp din volumul V este egal cu v n d .
S

Pe de alt parte, diminuarea cantitii de fluid din volumul V se poate scrie sub forma:

d
V
t

Se egaleaz cele dou cantiti si se obtine:

div v 0
t

ecuaie fundamental n mecanica fluidelor, numit ecuaia de continuitate a fluidelor.

Pentru fluidul incompresibil, primul termen din ecuaie dispare i se obine ecuaia de
continuitate pentru fluidul incompresibil:
div v 0

ELEMENTE DE STATICA FLUIDELOR

Statica fluidelor studiaz, n primul rnd, echilibrul mecanic al unui fluid care se gsete
ntr-un cmp de fore exterioare. n cele mai multe cazuri, acest cmp se reduce la cmpul
forelor gravitaionale. Statica fluidelor se ocup, de asemenea, de aciunile pe care le exercit
fluidele asupra corpurilor solide cu care vin n contact.

Asupra fluidului n repaus acioneaz dou categorii de fore:

 - forele masice
- forele de suprafa.
Echilibrul fluidelor

- echilibrul absolut al unui fluid, cnd singura for exterioar care acioneaz asupra
fluidului este greutatea

- echilibrul relativ, cnd, n afar de greutate, apar i fore de inerie.

Forele de suprafa joac rolul forelor de legtur din statica corpurilor solide.

Pentru echilibru, este necesar ca forele masice exterioare, care acioneaz asupra masei
fluide, s aib rezultanta nul, deoarece forele interioare se anuleaz reciproc.

Presiunea hidrostatic

dFp
p
d

unde F p este fora elementar de presiune (fora elementar de suprafa) care se exercit pe
elementul de arie d , care nconjoar punctul considerat.

Presiunea n fluid este o mrime scalar care exprim gradul de comprimare datorat
strii de tensiune. Unitatea de msur, n LMT, este ML-1T-2. n SI unitatea de msur este

1 Pa 1 N .m2 1 kg.m1s 2

Se mai utilizeaz i

1 bar = 105 Pa,

1 kgf/m2 = 9,81 Pa

Ecuaiile hidrostaticii
Forele care acioneaz asupra elementului de volum sunt

-forele de suprafa, care se datoreaz presiunii exercitate de particulele de fluid

exterioare volumului considerat

- forele masice exterioare unitare, care acioneaz n centrul de mas al fiecrei particule
fluide.
 du 1 x yx zx
fx
dt x y z
dv 1 xy y zy

fy
dt x y z
dw 1 yz z
f z xz
dt x y z

Pentru fluidul nevscos,

pij p ij , i, j = 1, 2, 3

i, n aceste condiii, ecuaiile de micare ale lui Cauchy pentru fluidul nevscos devin:

1
a fm gradp

Din faptul c fluidul se gsete n echilibru, se deduce c acceleraia este nul, deci,

1
fm gradp

care este ecuaia vectorial de repaus a fluidelor.

Pentru o for masic f m , de componente f x , f y , f z , din relaia de mai sus, se obin

ecuaiile scalare de echilibru:

1 p 1 p 1 p
fx , fy , fz
x y z

Teorema fundamental a staticii fluidelor

n cazul general al fluidului compresibil, dac forele exterioare au un caracter

conservativ, adic deriv dintr-un potenial U,
f m gradU
se scrie:
gradp gradU
Suprafeele cu
U(x,y,z) = const
s. n. suprafee echipoteniale. Rezulta
 p(x,y,z)=const.
Suprafeele cu
p(x,y,z)=const.
se numesc suprafee izobare.
Deci, ntr-un fluid n echilibru, suprafeele echipoteniale sunt suprafee izobare (de egal
presiune) i reciproc. Din gradp gradU , se obtine
dp
dU 0

i reprezint relaia fundamental a staticii fluidelor sub form diferenial.
Sub form integral, se scrie:
dp
U const.

relaia fundamental a staticii fluidelor sub form integral.

Legea hidrostaticii pentru fluidul incompresibil

n cazul fluidelor incompresibile, se obine:

p
U C

unde constanta C nu depinde de coordonate.
Relaia se numete legea hidrostaticii pentru fluidul incompresibil. Dac pentru punctul de
coordonate x0, y0, z0 se cunoate valoarea lui U i p, notate respectiv cu U0 i p0,
p p0 U U 0 0
n cazul cmpului gravitaional U g z i, nlocuind n legea hidrostatic, se obine:
p z C
Considernd dou puncte, unul n planul Oxy, n care presiunea este egal cu p 0 i cellalt, cu
cota z i presiunea p, se gsete:
p p0 ( z z0 )
relaie fundamental a hidrostaticii fluidului incompresibil n cmp gravitaional.

Legea de repartiie hidrostatic pentru fluidul compresibil

Pentru fluidul compresibil, se considera ecuatia de stare

p p

a)Cazul echilibrului izoterm

n acest caz, cnd temperatura rmne constant, legtura dintre presiunea p i densitatea a
fluidului este dat de ecuaia de stare:
 p p0

0
unde p0 i 0 sunt valori de referin ale presiunii i densitii luate, de exemplu, la nivelul z = 0.
n cazul cmpului gravitaional, pentru care U gz, se obine:
g
p p0 exp 0 z
p0

dac valorile de referin p0 , 0 sunt cele de la cota z =0.

Repausul izoterm se obine pentru presiuni mici.
b) Cazul repausului adiabatic
n cazul transformrilor adiabatice cnd, pentru fluidul n repaus, nu se face schimb de cldur
cu mediul exterior, ntre presiune i densitate exist relaia dat de ecuaia de stare:
p p
0k
k
0
unde k este exponentul adiabatic (raportul cldurilor specifice la presiune constant respectiv la
volum constant). Se obtine
k 1
k p0 p k
U const
k 1 0 p0
n cazul fluidelor n cmp gravitaional, se obine:
k
k 1 0 g k 1
p p0 1 z
k p0
Repausul adiabatic se realizeaz pentru un gaz perfect izolat, fr schimb de cldur cu
exteriorul.
c)Cazul repausului politropic
Transformrile politropice au loc cu variaia simultan a presiunii i volumului, iar ecuaia
de stare este aceeai ca i pentru repausul adiabatic, cu singura diferen c coeficientul k este
nlocuit cu exponentul politropic n.
Modelul politropic este considerat ca fiind cel mai potrivit pentru atmosfera real. n cazul
repausului politropic
p p0

n
0n
unde n este exponentul politropic.
n 1
n p0
U const
n 1 0 0
sau
 Consecine ale relaiei fundamentale a staticii fluidelor
Consecine ale relaiei fundamentale pentru un fluid oarecare

1) ntr-un fluid n repaus suprafeele echipoteniale, deci suprafeele pentru care

U x, y, z const. , sunt i suprafee izobare px, y, z const . i reciproc.
2) ntr-un fluid n repaus, suprafeele echipoteniale distincte nu au nici un punct comun.
3) Principiul lui Pascal
ntr-un fluid n repaus, n care forele masice sunt neglijabile n raport cu cele de presiune,
presiunea este aceeai n toat masa fluidului (se regsete n orice punct din masa fluidului cu
aceeai valoare). Principiul se aplic, de exemplu, fluidelor care sunt mrginite, peste tot, de
perei solizi.
f m gradU ,
rezult c grad U = 0, deci U=const., de unde p=constant.

4) Suprafaa de contact dintre dou fluide imiscibile n repaus este o suprafa

echipotenial.

Principiul fundamental al hidrostaticii. Consecine ale relaiei fundamentale pentru lichide

n repaus, n cmp gravitaional

Pentru un fluid incompresibil, daca A i B sunt doua puncte din fluidul n repaus, puncte aflate la
cote diferite z A , zB :
pB pA zB zA .
Diferena de presiune dintre dou puncte ale fluidului n repaus este egal cu greutatea
unui cilindru de fluid avnd ca arie a seciunii sale ortogonale unitatea de suprafa i ca
nlime diferena de nivel dintre cele dou puncte.
Acest enun a fost numit principiul fundamental al hidrostaticii.
n cazul fluidului incompresibil, consecinte:
1) ntr-un lichid n repaus planele orizontale sunt suprafee izobare i reciproc.
Acest rezultat este cunoscut sub numele de lema fundamental a hidrostaticii.
De aici rezult i faptul c suprafaa liber a unui lichid n repaus este plan i orizontal, enun
care se numete i principiul suprafeei libere.
2) Dac un lichid n repaus se gsete n dou sau mai multe vase comunicante, suprafeele
libere se afl n acelai plan orizontal, dac asupra lor se exercit aceeai presiune
(principiul vaselor comunicante)

3) Principiul lui Pascal. ntr-un lichid incompresibil n repaus, n care forele masice sunt
neglijabile n raport cu cele de presiune, presiunea este aceeai n toat masa lichidului.
Principiul poate fi reformulat sub urmtoarea form: ntr-un lichid n repaus, o variaie de
presiune se transmite integral.
4) Suprafaa de contact dintre dou fluide imiscibile n repaus este un plan orizontal.
 Repausul absolut al lichidelor n cmp gravitaional

Relaia fundamental a hidrostaticii lichidelor n cmp gravitaional

p z p* C
ecuaia fundamental a hidrostaticii, unde p * se numete suprasarcin.
p
z habs C

valoarea constantei fiind aceeai n toate punctele fluidului.
Valoarea constantei, notat cu habs , se numete sarcin hidrostatic corespunztoare presiunii
absolute (sau sarcin barometric, notat i cu hb ).
Primul termen se numete nlime piezometric, corespunztoare presiunii absolute p, iar cel
de-al doilea este cota geometric, numit i nlime de poziie.
p1 p2
z1 z2

Msurarea presiunii prin nlimea unei coloane de lichid

n funcie de lichidul considerat, apar:

- pentru ap, presiunea exercitat de o coloan de ap,
- pentru mercur, nlimea coloanei de mercur.
1 mm H 2O 9,81 N m2 9,81 Pa
1 mm Hg 133,3 Pa 1 torr
1 At 760 mm Hg 10,332 m H 2O
1, 01325 105 Pa 1, 0331kgf / cm2 101325 Pa
1 at 1 kgf cm2 9,81104 Pa 735 mm Hg 10 m H 2 O,
unde s-a notat cu At - atmosfera fizic, reprezentnd presiunea medie normal la nivelul mrii i
cu at cea atmosfera tehnic. Se mai folosesc 1 cm Hg, 1 m H2O, 1 cm H2O etc.
Presiunea manometric (sau de suprasarcin) i presiunea vacuumetric, corespunztoare
presiunii relative pozitive respectiv negative.
pm p patm
pv patm p

S-a notat cu p atm presiunea atmosferic. Presiunea atmosferic normal este de 101 325 Pa,
adic de 1 atmosfer fizic.
Pentru msurarea presiunii se folosesc manometre cu lichid, manometre mecanice sau
combinate.
Manometrele cu lichid se bazeaz pe legea hidrostatic. Aparatele cu care se msoar presiunea
absolut se numesc barometre, iar cele care msoar presiunea relativ sunt manometre, dac
msoar suprapresiuni, vacuumetre dac msoar depresiuni i mano-vacuumetre dac
msoar ambele tipuri de presiuni.

Repausul relativ al fluidelor

Ecuaiile repausului relativ

In cazul echilibrului relativ, viteza relativ este nul, acceleraia relativ i cea
Coriolis vor fi i ele nule, deci
aa at , Fm Fp Fi 0, Fi m at
ecuaia vectorial a repausului relativ pentru lichide.
innd cont de exprimarea forelor de presiune, n cazul fluidului n repaus, ecuaia
repausului relativ se poate scrie sub forma:
1
grad p f m fi

ecuaia fundamental a repausului relativ.
Dac
fi grad U i
Dac U este potenialul forelor masice i se noteaz
Ut Ui U
numit potenial total, se poate scrie:
p Ut 0
cunoscut sub numele de ecuaia fundamental a repausului relativ pentru fluidul
incompresibil.

Repausul relativ al unui lichid dintr-un rezervor paralelipipedic aflat n micare de traslaie
uniform accelerat

Se consider cazul lichidului aflat n echilibru ntr-un vas care se deplaseaz pe un

plan orizontal, cu acceleraie constant a
f grad p 0 ,
unde
f a g .
Rezervor prismatic care se deplaseaz:
a) pe un plan orizontal, uniform accelerat, cu acceleraia constant;
b) rezervor prismatic, plasat pe un plan nclinat, lsat s alunece liber de-a lungul planului.

p p
a 0, g 0,
x z
dp a dx g dz
p a x g z C
a
z x const.
g
ecuaiile unor drepte, care reprezint proiecia pe planul Oxz a suprafeelor izobare, de unde
concluzia c suprafeele izobare sunt plane nclinate, avnd panta egal cu a / g , unde a este
modulul acceleraiei. Cum suprafaa liber este o suprafa izobar, ea va avea aceeai
proprietate.

Repausul relativ al unui lichid dintr-un rezervor cilindric circular aflat n micare de
rotaie uniform

1
grad p 2 r ir g z k

p p
2r 0, g 0
r z

2 r2
p g z C
2
2
p
2
x 2

y2 g z C
 2 r2
z const.
g 2
care reprezint ecuaiile unor paraboloizi de revoluie. Suprafaa liber va avea i ea, form de
paraboloid de revoluie.

TEOREMELE ACIUNII FLUIDELOR ASUPRA PEREILOR SOLIZI

Se consider cazul fluidului n repaus absolut, n cmp gravitaional i cnd acesta este n
contact cu o suprafa solid, care poate fi un perete, un corp cufundat total sau parial n fluid.

Torsorul forelor de presiune, care acioneaz asupra ntregii suprafee S a poriunii din
peretele solid cu care fluidul vine n contact, este dat de fora rezultant:

Fp p n d
S

i de momentul forelor de presiune n raport cu un punct, de regul originea O a sistemului de

axe de coordonate, dat de formula:

M 0 r p n d
S

Teoremele aciunii fluidului n repaus pe perei plani

O suprafaa S este coninut ntr-un perete plan, axele de coordonate Ox i Oy se aleg

convenabil, n planul peretelui.

Forele elementare de presiune sunt paralele, de rezultanta:

Fp n p d ,
S

M 0 r p d n .
S

Se calculeaz i momentul rezultantei n raport cu O. Se gsete:

M o rC Fp rC p d n
S

Din

M O M O
se determin vectorul de poziie al centrului de presiune:

r p d
rC S

p d
S

Presiunea care apare n formula este dat de legea fundamental a staticii fluidelor n
cmp gravitaional i este presiunea relativ, fa de presiunea mediului exterior rezervorului.

Aciunea gazelor n repaus asupra unui perete plan

Se consider un prim caz particular al fluidului uor, deci al gazelor. Presiunea din
rezervor este constant n toat masa de fluid, deci are aceeai valoare i pe perete. Presiunea pe
partea exterioar a peretelui este considerat a fi cea atmosferic.

r d
rC S

d
S

valoare ce reprezint vectorul de poziie al centrului de greutate al plcii plane omogene cu

suprafaa S.

Deci

rC rG ,

de unde rezult c C = G.

Teorema
Aciunea unui fluid uor, n repaus, pe un perete plan, este echivalent cu o for cu
modulul egal cu produsul dintre presiunea constant din fluid i aria suprafeei peretelui,
direcia normal la suprafa, sensul de la fluid spre perete, iar punctul de aplicaie n
centrul de greutate al suprafeei.

Aciunea lichidelor n repaus asupra unui perete plan

Densitatea fluidului este egal cu .

 p pa h

unde s-a notat cu pa presiunea atmosferic, care acioneaz pe suprafaa liber a lichidului, iar
cu h adncimea la care se calculeaz presiunea.

Fp p d pa h d pa d h d
S S S S

Fp pa hG A S pa A S Fp

unde

Fp hG A S

i s-a notat cu hG adncimea la care se gsete centrul de greutate al suprafeei.

Teorema

Aciunea unui fluid greu (lichid), de densitate , asupra unei suprafee de arie A(S),
aparinnd unui perete plan, este dat de o for cu mrimea egal cu produsul dintre aria
suprafeei i presiunea hidrostatic n centrul de greutate al acestei suprafee, direcia
normal la suprafa, sensul dinspre lichid ctre suprafa.

Termenul pa AS se datoreaz presiunii atmosferice, exercitate de atmosfer asupra

lichidului, deci implicit asupra suprafeei considerate. Cum pe exteriorul peretelui se exercit tot
presiunea atmosferic, fora de presiune datorat lichidului, este Fp hG A S , numit i
suprapresiune sau for de mpingere,
 Teorema
Aciunea unui lichid asupra unui perete plan este dat de o for de mrime egal cu
greutatea unui cilindru de lichid, care are ca baz suprafaa peretelui considerat i ca
nlime distana de la centrul de greutate al acestei suprafee la planul suprafeei libere.
Direcia forei este normal la suprafa i sensul dinspre lichid spre suprafa.

x y d I xy
xC S

A S yG A S yG

y d
2

Ix
yC s

A S yG A S yG

unde I xy este momentul de inerie geometric centrifugal al suprafeei S n raport cu sistemul

xOy, I x este momentul de inerie geometric al suprafeei S fa de axa Ox.

I x1 y1
xC xG
A S yG
I x1
yC yG
A S yG

Cazul suprafeei plane orizontale

Fie S o suprafa orizontal aflat ntr-un lichid n repaus, suprafaa fiind situat la
adncimea h fa de suprafaa liber a lichidului. Mrimea forei nu depinde de forma vasului ci
numai de aria suprafeei orizontale.

Aceast concluzie st la baza principiului, cunoscut sub numele de paradoxul hidrostatic.

Fora hidrostatic rezultant care acioneaz pe fundul unui vas nu depinde de cantitatea
de lichid din vas, fiind funcie numai de nlimea lichidului din vas i de aria suprafeei fundului
vasului.

Cazul suprafeei verticale

Fp n hG A S
 I xz
xC
A S zG

z d
2

Ix
zC s

A S zG A S zG

Aciunea fluidului n repaus pe perei curbi deschii

n general, reducerea sistemelor de fore conduce, dup cum se tie, la o for rezultant,
dar i la un cuplu de fore care are momentul funcie de punctul de reducere.

Se poate folosi urmtorul procedeu: se nlocuiete torsorul forelor elementare de

presiune cu un sistem echivalent de trei fore, n general neconcurente, paralele cu cele trei axe
de coordonate ale unui sistem ortogonal convenabil ales.

Se consider

- un lichid de greutate specific , aflat n repaus i

- o suprafa curb deschis S pe unul dintre pereii solizi asupra cruia acioneaz lichidul.

Se presupune c pe suprafaa liber a lichidului se exercit presiunea atmosferic.

Sistemul de axe de coordonate se alege cu planul xOy n planul suprafeei libere, iar axa
Oz vertical, orientat n jos.

Se noteaz cu S x , S y , S z proieciile algebrice ale suprafeei curbe considerate pe cele

trei plane de coordonate Oyz, Oxz, Oxy. Se noteaz cu Fpx , Fpy , Fpz rezultantele forelor de
presiune care acioneaz asupra celor trei proiecii ale suprafeei S pe cele trei plane de
coordonate. Dac sistemul forelor de presiune se reduce la o rezultant unic, modulul forei de
presiune, pentru suprafaa curb S, cu care acioneaz lichidul asupra peretelui curb, n cazul
general, este dat de formula:

Fp Fpx2 Fpy2 Fpz2

Pentru forele orizontale de presiune Fpx , Fpy , se aplic teoremele aciunii lichidului
asupra pereilor plani verticali, pentru proieciile S x , S y ale suprafeei S pe planele de
coordonate yOz respectiv xOz.

Se studiaz, n continuare, cazul forei verticale.

 Fpz z d z z cos n, z d
Sz S

Se noteaz cu Slat reuniunea suprafeelor verticale i cu Ss.l proiecia suprafeei din planul
suprafeei libere.

Conform formulei lui Gauss, aceast integral se transform ntr-o integral de volum

z
Fpz
Vcp
z d
unde s-a notat cu Vcp domeniul ocupat de corpul, mrginit de suprafaa descris mai sus, numit
corp de presiune. Rezult, atunci:

Fpz Vcp

iar punctul su de aplicaie coincide cu centrul de greutate al corpului de presiune. Fora vertical
este numit for arhimedic sau for de mpingere. Punctul su de aplicaie se numete
centru de caren sau centru de mpingere.

Teorema

Torsorul sistemului de fore cu care un lichid n repaus acioneaz asupra unei suprafee
curbe deschise, situat pe peretele curb al unui rezervor, se reduce, n cazul general, la trei
fore neconcurente F pi , paralele cu axele de coordonate. Primele dou fore au mrimile
Fpi g zGi A Si , direciile paralele cu Oxi , i = 1,2, sensul dinspre lichid spre perete.
Suportul lor trece prin centrul de presiune al proieciei Si a suprafeei pe planul de
coordonate perpendicular pe axa Oxi cu coordonatele:

- centrul de presiune C1:

I yz
yC1 ,
A S1 zG1
Iy
zC1
A S1 zG1

iar centrul de presiune C2:

 I xz
xC2 ,
A S 2 zG2
Ix
zC1
A S 2 zG2

unde G1 , G2 sunt respectiv centrele de greutate ale suprafeelor S1 i S2.

Fora Fp 3 Fpz are mrimea egal cu greutatea corpului de presiune, mrginit de

peretele curb S i proiecia acesteia pe planul suprafeei libere, de volum Vc:

Fp 3 g Vc
direcia vertical i sensul de la lichid spre perete. Suportul su trece centrul de greutate
G3 al corpului de presiune i are coordonatele:

1 1
xG3
Vc x z d
S3
3 , yG3
Vc y z d
S3
3

Aciunea lichidelor n repaus asupra suprafeelor curbe nchise

Fie un corp de o form oarecare, de volum V, cufundat ntr-un fluid presupus greu.
Rezultanta forelor verticale de presiune pe care lichidul o exercit asupra corpului cufundat, ca
rezultant a celor dou fore descrise mai sus, are modulul egal cu diferena greutilor celor
dou corpuri de presiune, ceea ce nseamn chiar greutatea lichidului dezlocuit de corp i are
sens ascendent, ntruct volumul corpului de presiune mrginit de APB este mai mare dect cel
mrginit de AQB.
 Fig.8

Fora de presiune pe care fluidul o exercit asupra corpului cufundat este dat de expresia:

Fp V k

Teorema

Un corp cufundat ntr-un lichid este supus, din partea acestuia, aciunii unei fore verticale,
egal n modul cu mrimea greutii volumului de lichid dezlocuit de corp, dirijat de jos
n sus. Suportul forei trece prin centrul de mas al volumului dezlocuit.

Aceast teorem constituie teorema sau principiul lui Arhimede.

Fora arhimedic este o for portant, asigurnd sustentaia (meninerea la un anumit

nivel, ntr-un fluid, a unui corp mai greu sau egal cu greutatea volumului de fluid dezlocuit)
corpului solid, dei se exprim ca i forele masice, prin produsul dintre volum i greutate
specific. Fora arhimedic nu este o for masic, ci este o for de suprafa.

Principiul lui Arhimede este valabil i n cazul corpurilor cufundate parial n lichid. El se
aplic, de asemenea, i gazelor numai c, n acest caz, datorit faptului c greutatea specific este
mic, modulul forei portante este sesizabil doar n cazul volumelor mari de gaz. Principiul se
aplic la construirea baloanelor, dirijabilelor etc.

Plutirea corpurilor

Asupra unui corp cufundat total sau partial [ntr-un lichid acioneaz cele dou fore:

Fg , greutatea proprie a corpului i Fa fora portant (arhimedic). Modulele celor dou fore au
valorile date de:

Fg m V

unde m este greutatea specific medie a corpului, iar V volumul acestuia, iar

Fa Vc

unde este greutatea specific a lichidului n care este cufundat plutitorul, iar Vc este volumul
carenei. Fora arhimedic ia valoarea maxim dac volumul carenei este acelai cu volumul
corpului:

Fa max V
Sunt posibile urmtoarele cazuri:

1) Dac
Fg Fa max
ceea ce revine la condiia ca m , caz n care corpul se cufund.

2)Dac
Fg Fa max
deci dac m . , corpul rmne n echilibru indiferent, ceea ce corespunde plutirii n imersie,
care se numete i plutire submarin.
3) Dac Fg Fa max , se gsete condiia de plutire a unui corp, cazul cel mai important dintre cele
trei. n acest caz m , iar corpul plutete la suprafaa lichidului, crendu-i un volum de
caren Vc , evident, mai mic dect volumul corpului. n condiii de echilibru, are loc egalitatea
celor dou fore verticale:
Fg m V Vc Fa
Stabilitatea corpurilor imerse

a) Centrul de greutate sub centrul de caren

b) Cele doua centre coincid
c) Centrul de greutate deasupra centrului de caren

Un corp omogen cufundat complet ntr-un lichid este n echilibru stabil, dac centrul su
de mas coincide cu centrul de mas al volumului de lichid dezlocuit de corp i are aceeai
densitate cu lichidul. Pentru un corp neomogen cufundat complet ntr-un lichid de asemenea
neomogen, condiia de echilibru este ca densitatea medie a corpului s fie egal cu densitatea
medie a volumului de lichid dezlocuit, iar centrele de mas s fie pe aceeai vertical. Dup cum
centrul de mas al corpului se afl sub centrul de mas al volumului de lichid dezlocuit sau nu,
avem de-a face cu un echilibru stabil sau instabil.

Un corp solid de o form arbitrar, n echilibru, care este cufundat total sau parial ntr-un
lichid greu n repaus se numete plutitor. Dup cum este total cufundat sau numai parial,
plutirea este n imersie sau plutire la suprafa. Consideraiile urmtoare se refer la plutirea
de suprafa.

Teoremele plutirii

Teorema 1 (a lui Euler)

Axa instantanee de nclinare trece prin centrul de plutire corespunztor poziiei de repaus
considerate.

Teorema 2 (teorema lui Dupin)

Planul tangent ntr-un punct oarecare al suprafeei centrelor de caren este paralel cu
planul de plutire corespunztor.
Consecin
Fora arhimedic este normal n centrul de caren la suprafaa de caren.

Se consider, mai jos, cazul navelor, care admit dou plane de simetrie, cel longitudinal i cel
transversal. Se alege un sistem de axe de coordonate cu Ox axa transversal a navei, Oy axa
longitudinal, iar Oz axa de plutire. Axa Oz este solidar legat de plutitor, iar axa Ox rmne tot
timpul n planul orizontal de plutire.
Se consider, de asemenea, poziii izocarene datorate unor micri de ruliu, micri pentru care
axa de nclinare este axa longitudinal. Datorit simetriei plutitorului, centrul de caren al
poziiei nclinate rmne n planul transversal. n acelai plan se gsete i suportul forei
arhimedice pentru poziia nclinat.
Locul geometric al centrelor de caren va fi o curb plan, numit curb de caren de ruliu.
nfurtoarea normalelor la curba de caren de ruliu se numete curb metacentric de ruliu i
admite un punct de ntoarcere M, pe axa de simetrie. Punctul M se numete metacentrul de
ruliu sau primul metacentru. Pentru poziiile izocarene pentru care axa de nclinaie este axa
transversal sau o ax paralel cu aceasta, datorate micrilor de tangaj, se poate defini, ca mai
sus, o curb plan, situat n planul longitudinal. Aceast curb se numete curb metacentric
de tangaj. La rndul ei, aceast curb admite un punct de ntoarcere, numit metacentru de
tangaj sau al doilea metacentru.
Metacentrul se poate introduce pornind de la punctul M ' n care o dreapt vertical care trece
prin centrul de caren al poziiei nclinate intersecteaz axa de plutire. Cnd plutitorul tinde ctre
poziia normal, punctul M tinde ctre o poziie fix, M, care este metacentrul de ruliu. Pentru
poziii izocarene de ruliu infinit vecine, se admite c M coincide cu M. Analog pentru poziiile
de tangaj.
Teorema (teorema metacentrului de ruliu)
n cazul nclinrilor mici ale unui plutitor, fa de poziia normal de plutire, raza
metacentric are expresia:
Iy
r0 C0 M 0
V
unde Iy este momentul de inerie al suprafeei de plutire n raport cu axa de nclinare Oy,
iar V este volumul de caren.

Pentru ca un plutitor rigid, aflat n poziia normal, s fie n echilibru stabil n

raport cu deplasrile sale izocarene de rului, este necesar i sificient ca centrul de greutate
G al plutitorului s fie situat sub metacentrul de ruliu M.

CINEMATICA FLUIDELOR

Reprezentarea micrii unui fluid

Metoda lui Lagrange
Particula fluid este urmrit cu ncepere din momentul iniial t 0 . Fie P0 x0 , y0 , z 0 i r0
vectorul su de poziie la momentul iniial al micrii. La un moment t, poziia particulei este
dat de:

x x x0 , y0 , z0 , t , y y x0 , y0 , z0 , t , z z x0 , y0 , z0 , t

Coordonatele particulei fluide sunt funcii de variabilele independente t i de x0, y0 , z0 (notate

i cu a, b, c), care se numesc variabilele lui Lagrange sau coordonate materiale.

x y z
u , v , w
t t t

Acceleraia aceleeai particule este: a ax , a y , az cu
2 x 2 y 2 z
ax 2 , a y 2 , az 2
t t t

toate funcii de timp i de coordonatele particulei fluide la momentul iniial al micrii.

Ecuaiile traiectoriei:

dx dy dz .

u v w

Metoda lui Euler

Metoda lui Euler const nu n urmrirea individual a fiecrei particule, ci n studierea micrii
diferitelor particule de fluid care trec, n momente succesive de timp, prin fiecare punct al
domeniului ocupat de fluid. n aceste condiii, toate mrimile care caracterizeaz micarea sunt
funcii de timp i de cele trei coordonate ale punctelor n spaiu x, y, z. Variabilele independente x
,y, z i t se numesc variabilele lui Euler.
Fie P(x,y,z) un punct din interiorul unui fluid. Atunci:

a) poziia punctului se definete, ca i mecanica teoretic, prin vectorul de poziie

r x i y jz k

b) viteza se definete ca fiind viteza cu care trec succesiv, prin punctul P din spaiu,
particulele fluide, fiind funcie de punct i de timp:
v v x, y, z, t

Curbele definite prin

dx dy dz

u v w
se numesc linii de curent. n cazul particular al micrii staionare sau permanente, cnd
micarea nu depinde explicit de timp, este avantajos s se foloseasc sistemul lui Euler

dv v
a v v
dt t

Operatorul de mai sus se mai noteaz i cu D i se numete derivata total sau derivata
Dt

substanial, iar V derivata local a vectorului V .

t

Noiuni specifice cinematicii fluidelor

Curentul de fluid este o mas de fluid n micare.

Linia de curent este curba tangent la vectorii vitez ai particulelor care, la un moment dat, se
gsesc n punctele de pe aceast curb . Este posibil ca liniile de curent s fie invariabile i s se
confunde cu traiectoriile, fr ca micarea s fie permanent, cu condiia ca viteza ntr-un punct
s aib o direcie fix n spaiu, dar intensitatea ei s fie variabil n timp. O astfel de micare se
numete micare semi-permanent.

Traiectoria unei particule de fluid este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de
particula de fluid n micarea sa. Deci, traiectoria este drumul pe care-l parcurge o particul
fluid dat, n spaiu, ntr-un anumit interval de timp. Traiectoriile particulelor pot fi vizualizate,
introducnd n fluidul n micare un jet foarte fin dintr-un lichid colorat sau un jet de particule
vizibile foarte fine.

Ecuaia diferenial vectorial a traiectoriei unei particule fluide,

dx dy dz
dt
u x, y, z, t vx, y, z, t wx, y, z, t

ecuaiile parametrice ale traiectoriei descrise de particula fluid.

Suprafaa de curent este suprafaa format din liniile de curent care se sprijin pe o
curb deschis oarecare , care nu este linie de curent.

Tubul de curent este o suprafa format din linii de curent, care, la un moment dat, trec prin
toate punctele unei curbe simplu nchise care nu este linie de curent. Se mai folosete i termenul
de vn de fluid.

Suprafaa normal tuturor liniilor de curent care o traverseaz i este limitat de tubul de curent
se numete seciune normal, seciune dreapt, seciune fluid sau seciune vie. Lungimea
conturului seciunii transversale se numete perimetrul udat. Considernd un curent de fluid,
mrginit de perei solizi, raportul dintre aria A a seciunii curentului i lungimea P a perimetrului
udat se numete raz hidraulic:

A
R
P

Debitul unui curent de fluid printr-o suprafa S este fluxul vectorului v prin aceast
suprafa. Debitul se noteaz, n general, cu Q i este:

V
Q v n d lim
t 0 t
S

unde V este volumul care strbate suprafaa S ntr-un interval de timp t .

Vrtejul unei particule de fluid este vectorul definit prin:

1 1
rot v v
2 2

Circulaia vitezei de-a lungul unei curbe oarecare AB, definit prin expresia dat de:

AB v dr u dx v dy wdz
AB AB

Linia de vrtej este curba tangent la vectorii vrtej ai particulelor fluide, care, la un moment
dat, se gsesc n punctele de pe aceast curb.

dx dy dz

x x, y, z, t y x, y, z, t z x, y, z, t

Aici dx, dy, dz sunt cele trei componente ale vectorului elementar al liniei de vrtej.

Intensitatea tubului de vrtej, definit ca fiind dublul fluxului vectorilor vrtej printr-o
seciune oarecare S a tubului:

I 2 n d rot v n d
S S

Teorema lui Cauchy-Helmholtz

Viteza unui punct oarecare, aparinnd unei particule de fluid, se compune din viteza
polului P, viteza de rotaie n jurul unei axe instantanee, care trece prin pol i viteza
micrii de deformare, dat de grad .
 Clasificarea micrii fluidelor

Clasificarea dup diferite criterii

1) dup criteriul desfurrii n spaiu apar:

- micri spaiale (tridimensionale), micri pentru care exist deplasri ale particulelor
fluide cu proiecii nenule pe trei direcii necoplanare;
- micri plane (bidimensionale), micri pentru care exist deplasri ale particulelor
fluide cu proiecii nenule pe dou direcii necoliniare;
- micri liniare, pe direcia unei singure axe.
2) Dup criteriul variaiei n timp a parametrilor micrii, se disting:
- micri permanente (staionare), caz n care mrimea i direcia vitezei, mrimea
presiunii, eventual densitatea fluidului, sunt constante n timp.
- Micri nepermanente (nestaionare) sunt acele micri pentru care parametrii micrii
sunt funcii de timp (micarea unui fluid ntr-o conduct de aspiraie a unei pompe al crei piston
are o micare alternativ rectilinie, micarea apelor oceanice sub influena vntului n regiunile
de coast, golirea unui rezervor printr-un orificiu sub sarcin variabil). Micrile periodice sunt
micri nepermanente. Cnd vectorii vitez au direcii fixe n orice punct al spaiului, dar
mrimea lor variaz n timp micarea se numete semipermanent (micarea de oscilaie a apei
ntr-un tub U).
3) Dup natura conturului tubului de curent, s-au definit:
- cureni cu suprafa liber;
- cureni sub presiune, cnd ntregul contur al seciunii transversale este mrginit de
perei solizi;
- jeturi sau vine de fluid, cnd fluidul, pe conturul seciunii transversale, este n contact cu
un alt fluid.
4) Dup criteriul tipului cmpului de viteze, micrile sunt:
- micri poteniale (cu potenial de vitez), dac exist o funcie - funcie de
coordonate ale spaiului, numit funcie de potenial, astfel nct v grad : Exemple de astfel
de micri sunt: micarea de translaie uniform, sursa punctiform (izvor sau pu), vrtejul
punctiform etc.

Micrile poteniale sunt micri cu rot v 0 i, din acest motiv, se numesc i micri
irotaionale. Dac rot v 0 micarea se numete rotaional sau turbionar.

5) Dup criteriul structurii fizice a curgerii unui fluid real, exist:

- micri laminare, cnd diferitele straturi din fluid se mic paralel unele fa de altele, fr ca
particulele din straturi s se amestece. Straturile alunec unele peste altele, ceea ce se ntmpl
pentru viteze relativ mici, fr ca particulele fluide ale diferitelor straturi s se amestece;

- micrile turbulente sunt micri n care viteza poate varia imprevizibil ca mrime i
direcie, micarea avnd un aspect neuniform, particulele diferitelor straturi se amestec ntre ele
i se deplaseaz dup traiectorii variabile n timp. Apare o difuziune turbulent, rapid, datorit
faptului c apar deplasri transversale i micri rotaionale ale unor volume de fluid. Apar
variaii ale vitezelor i presiunilor.

6) Dup criteriul poziiei relative fluid-corp solid, se deosebesc curgeri externe (de exemplu
curgerea unor fluide n jurul unor corpuri solide) i curgeri interne (curgeri n conducte, n
canale).

7) Dup criteriul modalitii de desfurare a micrii, se disting:

- curgeri uniforme, pentru care viteza, aria i forma seciunii nu variaz n timp (micarea
sub presiune a unui luchid ntr-o conduct de seciune constant) i

- curgeri neuniforme, caracterizate prin faptul c viteza, ariile seciunilor normale n lungul
curentului variaz n timp (curgerea apei unui ru, curgerea printr-un robinet deschis parial).

Dinamica fluidelor

Dinamica fluidelor este diviziunea mecanicii fluidelor care studiaz micarea fluidelor i
interaciunea acestora cu corpurile solide cu care vin n contact, innd seama de forele care
determin sau modific starea de micare i de transformrile energetice care se produc.

Dinamica fluidelor are la baz principiile mecanicii i termodinamicii, care permit

obinerea ecuaiilor de micare, att pentru fluidul nevscos, ct i pentru cel vscos.

Ecuaiile micrii laminare a fluidelor

Ecuaiile lui Cauchy

du 1 x yx zx
f x
dt x y z
dv 1 xy y zy
f y
dt x y z
dw 1 yz z
f z xz
dt x y z

1) Pentru un fluid real (vscos) compresibil n micare laminar, se obine ecuaia

vectorial:
dv
f m grad p v grad
dt 3

unde s-a folosit notaia: div v .

2) Pentru fluidul vscos incompresibil, ecuaia de continuitate se scrie sub forma:

 div v 0 ,

iar coeficientul de vscozitate se consider constant.

dv
f m grad p v
dt

ecuaie cunoscut sub numele de ecuaia Navier-Stokes.

3)Pentru fluidul ideal compresibil, cu = 0 i - variabil, ecuaia vectorial de micare este:

dv
f m grad p
dt
cunoscut sub numele de ecuaia lui Euler.

4) pentru fluidul ideal incompresibil cu =0 i 0 - constant, ecuaia vectorial de

micare are forma:

dv
0 0 f m grad p
dt

Condiii iniiale i condiii la limit

Variabilele independente sunt x ,y, z, t;

- necunoscutele u, v, w - cele trei componente ale vitezei i presiunea

hidrodinamic p;
- componentele forei unitare masice se consider cunoscute;
- densitatea fluidului este dat, fie de ecuaia de stare a fluidului compresibil, fie
prin valoarea ei constant, n cazul fluidului incompresibil;
- in cazul fluidului vscos, coeficientul de vscozitate este considerat cunoscut.
Integrarea sistemului impune cunoaterea condiiilor iniiale i a condiiilor la limit.

Condiiile iniiale sunt condiiile care se impun cmpului vitezelor i presiunilor, la

momentul iniial t0 al micrii:
 u x , y , z , t 0 u0
v x, y, z , t0 v0
w x, y, z , t0 w0
p x, y, z , t0 p0

unde funciile u 0 , v0 , w0 , p0 sunt funcii de variabilele spaiale x, y, z.

Condiii la limit

- cinematice, care se refer la cmpul vitezelor ;

- dinamice, cele care se refer la cmpul de presiune.

Ecuaiile de micare ale fluidelor vscoase sub forma lui Helmholtz

dv v V2
grad 2 v .
dt t 2
Ecuaiile de micare se vor putea scrie sub forma:

v V2
grad 2 v f m grad p v grad
t 2 3
care se numete forma Helmholtz a ecuaiilor de micare.

v
- termenul reprezint fora unitar local de inerie;
t

V2
- termenul grad fora unitar de inerie datorat variaiei energiei cinetice;
2
- termenul 2 v - fora unitar de inerie datorat variaiei vrtejului;

- termenul f - fora unitar masic;

- termenul grad p - fora unitar de presiune;
- termenul v - fora unitar de vscozitate;
- termenul grad - fora unitar de compresibilitate.
3
Din ecuaia lui Euler, ecuaia vectorial a micrii fluidului ideal, se obine ecuaia vectorial
a micrii sub forma lui Helmholtz :
 v V2 1
grad 2 v f m gradp
t 2

Ecuaiile de micare sub form finit

Ecuaiile de micare n cazuri particulare

Este posibil ca forele masice, sub aciunea crora se gsete fluidul, s derive dintr-un
potenial, adic s existe U astfel nct:

f m gradU

Se face, n plus, ipoteza c ecuaia de stare are forma:

f ( p, ) 0

v V 2 dp
grad U 2 v v grad div v
t 2 3

forma lui Lamb-Gromeka a ecuaiilor de micare.

Se noteaz

dp 1
B U V2
2

funcie care se numete funcia lui Bernoulli.

v
2 v grad B v grad div v
t 3

Relaia lui Bernoulli pentru fluidul ideal

Pentru fluidul ideal, termenii care conin coeficientul de vscozitate din ecuaie dispar i
ei i se obine:

v V 2 dp
grad U 2 v 0
t 2

1) Cazul micrii irotaionale

rot v 0 , exist un potenial r , t astfel nct v grad

1 2 dp
V U C t
t 2

integrala lui Bernoulli pentru micarea irotaional, cunoscut i sub numele de integrala lui
Lagrange.

2) Cazul micrii irotaionale permanente

1 2 dp
V U C
2

se numete integrala Bernoulli-Euler.

3) Cazul micrii permanente, pe o linie de curent

1 2 dp
V U C
2
valabil de-a lungul unei linii de curent, se numete integrala lui Bernoulli.

Relaia lui Bernoulli pentru lichide

1
V 2 z p C t
t 2
pentru micarea nepermanent i

1
V 2 z p C
2
pentru micarea permanent. n cazul unei linii de curent, ntr-un fluid aflat n micare
permanent, se obine:

1
V 2 z p C
2

numit ecuaia lui Bernoulli, ecuaie n care C nu este constant dect de-a lungul liniei de
curent date. Ecuaiile se numesc i ecuaii ale presiunii.

Sub forma:
 V2 p
zh
2g
ecuaia este utilizat, n mod deosebit, n hidraulic.

Dimensiunea fiecrui termen din relaia lui Bernoulli are dimensiunea unei presiuni.
Impartind prin , toi termenii au dimensiunea unei lungimi.

Primul termen a fost numit nlime cinetic, cel de-al doilea, ca i la statica fluidelor, este
nlimea piezometric, iar cel de-al treilea este nlimea geometric (de poziie). Valoarea
constant H, a fost numit sarcin total sau hidraulic.

nmulind cu produsul mg, greutatea unei particule fluide care se deplaseaz de-a lungul
unei linii de curent, toi termenii astfel obinui vor avea dimensiunile unei energii pe unitatea de
mas:

mV 2 m
p mgz H
2

Valoarea sumei acestor trei forme de energie se numete energie mecanic (hidraulic).

Interpretarea energetic a relaiei lui Bernoulli: n lungul unei linii de curent dintr-un
fluid nevscos incompresibil, aflat n micare permanent, energia mecanic total, egal
cu suma dintre energia cinetic, energia potenial de presiune i energia potenial de
poziie, rmne constant.

Legea conservrii energiei mecanice pentru un fluid perfect: n timpul micrii

fluidului perfect una dintre formele de energie se poate transforma ntr-o alt form de
energie dar, conform relaiei lui Bernoulli, aceast transformare trebuie s se efectueze n
aa fel nct energia mecanic total s rmn constant.

Relaia lui Bernoulli pentru gaze

n cazul gazelor n micare n cmp gravitaional, se admite ca ecuaie de stare ecuaia

pentru fluide barotrope,

gazul fiind considerat fluid compresibil uor. n cazul micrii permanente a unui gaz, de-a
lungul unei linii de curent, pentru U =const, se obine:
 1 2 dp
V C
2
Se vor lua n studiu urmtoarele situaii:

1) Cazul n care gazul este supus variaiilor mici de presiune, caz n care acesta poate fi
considerat ca incompresibil i relaia lui Bernoulli este aceeai ca i n cazul lichidelor:

1
V2 p C
2
deci suma dintre presiunea dinamic i presiunea static este constant n lungul unei linii de
curent.

2) Dac transformarea gazului este izoterm, deci pentru

p
Const

rezult

1 2 p
V ln const .
2

3) Dac evoluia gazului este adiabatic, atunci pk Const , de unde

1 2 k p
V const
2 k 1

Aplicaii ale relaiei lui Bernoulli

1. Curgerea fluidelor prin orificii mici. Relaia lui Toricelli

Relaia lui Toricelli:

V 2 gh
 2. Tubul Venturi

Tubul Venturi se folosete pentru msurarea debitului unui lichid. Ca instrument de msurare a
debitului, el a fost numit debitmetru Venturi sau venturimetru. El const dintr-un ajutaj care
realizeaz gradual o contracie rapid a conductei n care curge fluidul al crui debit trebuie
msurat, urmat de o expansiune lent. ntre seciunea de intrare i seciunea de gtuire se
monteaz un tub. Se noteaz aria seciunii de intrare cu i aria seciunii n zona de gtuire cu
1 .

1 2 p p1
V1
1 m2

1
unde s-a notat m .

TEOREMELE GENERALE ALE DINAMICII FLUIDELOR

Principiul variaiei impulsului (al cantitii de micare)

Impulsul fluidului din domeniul D

H v d
D

Principiul variaiei impulsului

Pentru orice fluid, aflat ntr-un domeniu oarecare D, derivata impulsului n raport cu
timpul este egal cu rezultanta forelor care acioneaz asupra domeniului de fluid, fore
masice i fore de presiune.

Teorema impulsului
n micarea unui fluid ideal, rezultanta forelor exterioare care acioneaz asupra fluidului
coninut n volumul de control corespunztor este egal cu variaia local a cantitii de
micare datorate micrii nestaionare, la care se adaug fluxul de impuls prin suprafaa
de control S.

v
Fe d v v n d
D
t S

Teorema de mai sus este cunoscut sub numele de teorema impulsului sau teorema
cantitii de micare (teorema lui Euler).

Pentru S i suprafata de intrare si S e suprafata de iesire

Fe v dQ v dQ
Se Si

Principiul variaiei momentului cinetic

KO r v d
D

Principiul variaiei momentului cinetic

Pentru orice fluid, aflat ntr-un domeniu oarecare D, derivata momentului cinetic, calculat
n raport cu un punct O, este egal cu momentul rezultant al forelor care acioneaz
asupra fluidului aflat n domeniul D (forte masice si forte de presiune), moment calculat n
raport cu acelai punct O.

Teorema momentului cinetic (a momentului impulsului)

r v
d r v v n d
D
t S

= r t
D
n d r f m d
D

Teorema momentului cinetic

n micarea unui fluid ideal, suma dintre momentul cinetic care trece printr-o suprafa de
control n unitatea de timp i variaia n timp a momentului cinetic al fluidului delimitat de
suprafaa de control este egal cu suma momentelor forelor exterioare aplicate fluidului
coninut n volumul de control corespunztor, toate momentele fiind calculate n raport cu
acelai pol.
 Ecuaia de continuitate i teoremele fundamentale n cazul micrii permanente a
fluidelor n tuburi de curent

Ecuaia de continuitate pentru micarea permanent ntr-un tub de curent

V const
form sub care se folosete ecuaia de continuitate, pentru fluidul incompresibil, mai ales pentru
micarea apei n conducte.

n cazul micrii permanente ntr-un tub de curent, pentru fluidul compresibil, se obine:

V const
Teorema impulsului pentru un tub de curent

Q v2 v1 Fm Fp

Fora masic este, n general, fora de greutate a fluidului, iar fore le de presiune sunt
cele care se exercit pe suprafeele de intrare i de ieire i pe suprafaa lateral a tubului de
curent.

Q v2 v1 Fp1 Fp 2 Fl Fg
Teorema impulsului pentru un tub de curent

n micarea permanent a unui fluid incompresibil ntr-un tub de curent diferena dintre
debitul impulsului care iese din domeniul D prin suprafaa de ieire S 2 i debitul
impulsului care intr n domeniu prin suprafaa de intrare S1 , este egal cu suma forelor
care se exercit asupra fluidului coninut n domeniul fluid considerat.

Q r2 v2 r1 v1 r1 Fp1 r Fp 2 rl Fl rG Fg

Teorema momentului impulsului pentru un tub de curent

n micarea permanent a unui fluid incompresibil ntr-un tub de curent, diferena dintre
debitul momentului cinetic care iese din domeniul D prin suprafaa de ieire S 2 i debitul
momentului cinetic care intr n domeniu prin suprafaa de intrare este egal cu suma
momentelor forelor exterioare care se exercit asupra fluidului coninut n domeniul fluid
considerat.

STUDIUL MICRII POTENIALE PLANE A FLUIDELOR INCOMPRESIBILE

Micarea potenial a fluidelor

Teorema
Potenialul de viteze satisface ecuaia lui Laplace, deci este o funcie armonic.

Proprieti ale micrilor poteniale

Pentru un potenial al vitezei univoc, circulaia vitezei de-a lungul oricrui contur nchis
este nul.
Circulaia vitezei pe un arc de curb delimitat de punctele A i B, se calculeaz,
AB B A
deci nu depinde de arcul de curb respectiv ci doar de valorile potenialului n capetele
conturului.

Micri poteniale plane

Se poate formula urmtoarea problem fundamental: se d micarea corpului i se

cere s se determine micarea fluidului provocat de deplasarea corpului. Trebuie s fie
determine forele cu care fluidul acioneaz asupra corpului (rezultanta general a presiunilor
elementare sau rezistena hidrodinamic).
Funcia de curent

Din ecuaia de continuitate

u v
0
x y
rezult c exist o funcie x, y, t , care verific condiiile:

u ,v
y x
Funcia astfel introdus se numete funcie de curent.
De-a lungul liniilor de curent, funcia de curent pstreaz o valoare constant.
Teorema
n micarea plan potenial a fluidului incompresibil, funcia de curent satisface ecuaia
lui Laplace.

Metoda funciilor de variabil complex

 Potenialul complex al micrii poteniale plane a fluidului incompresibil

Pentru introducerea funciilor de variabil complex, se folosete variabila:

z x iy
care face legtura dintre mulimea punctelor din planul micrii i mulimea numerelor
complexe. De asemenea, se introduce funcia de variabil complex:
f z, t x, y, t i x, y, t
numit potenialul complex al micrii.
Teorema
Oricrei micri poteniale plane a unui fluid incompresibil i se poate asocia o funcie
complex analitic, potenialul complex al micrii. Invers, unei funcii complexe analitice
f(z) i corespunde o micare plan potenial a unui fluid incompresibil.
Se numete vitez complex:
w u iv .
Modulul V al vitezei complexe este egal cu mrimea vectorului vitez:
df
V u 2 v2 v
dz

Micri plane poteniale studiate cu ajutorul funciilor de variabil complex

Micarea de translaie uniform

v V u0

V cos x V sin y

La fel se determin i funcia de curent:

V cos y V sin x
Potenialul complex al micrii se calculeaz cu ajutorul expresiilor obinute mai sus:

i
f z V e z

Micarea produs de o surs punctiform

n mecanica fluidelor, prin surs se nelege un punct al spaiului sau al planului care
emite sau absoarbe fluid. Dac sursa emite fluid ea se numete surs pozitiv (izvor) i are
debitul pozitiv, iar dac absoarbe fluid este o surs negativ (pu) i are debitul negativ.
 Q
ln r
2

Q

2
Potenialul complex al sursei, sub forma:

f z
Q
ln z
2

Dac sursa se gsete ntr-un punct oarecare al planului complex z 0 x0 iy 0 , atunci

potenialul complex corespunztor va avea expresia:

Q
f z ln z z0
2
Micarea produs de un dipol (dublet)

Dipolul este o combinaie a dou surse: o surs pozitiv (un izvor), de debit Q, i o surs
negativ (un pu), de debit Q, ambele surse fiind situate pe axa Ox, simetric n raport cu axa Oy,
distana dintre cele dou surse fiind infinit mic, egal cu 2a.

k
f z , z0
z
Micarea produs de un vrtej (micarea plan cu circulaie)

De aceast dat se folosete metoda invers, pornind de la potenialul complex, dat de

expresia:

f z i C ln z

cu z 0, C .

Circulaia vitezei, de-a lungul unui contur nchis care nconjoar punctul singular, nu este
nul. Aceste micri se numesc micri cu potenial de viteze multiform.

Micarea n jurul cilindrului circular fix, fr circulaie

Studiul micrii n jurul cilindrului circular fix, fr circulaie

Un cilindru circular fix este atacat de un curent uniform, care are viteza la infinit:
 V u iv
Seciunea transversal n cilindru, prin planul n care se studiaz micarea este un cerc cu raza R
i centrul O, care se consider originea sistemului de axe de coordonate. n planul complex,
i
ecuaia cercului este z Re .

Se consider cazul micrii plane, poteniale, staionare. Potenialul complex al micrii

fluidului presupus ideal, incompresibil, trebuie s satisfac condiiile:

- s fie funcie analitic i olomorf n exteriorul cercului, cu excepia punctului de la infinit;

- Im f z const pe conturul C (cercul trebuie s fie linie de curent);
df
- lim V , adic, la infinit, prezena cilindrului nu se face simit..
z 0 dz

Micarea n jurul unui cilindru circular

R2
f z V z

z

pe domeniul fluid care verific condiia z R , adic n exteriorul cilindrului.

Micarea n jurul cilindrului circular fix cu circulaie

Se consider un cilindru circular de raz R, plasat ntr-un fluid vscos. Se imprim

cilindrului o micare de rotaie uniform n jurul axei sale. Datorit proprietilor de adeziune i
viscozitate ale fluidului, micarea acestuia se transmite din aproape n aproape, cuprinznd
straturile vecine cilindrului, pn se ajunge la un regim de echilibru. Pe msur ce ne ndeprtm
de cilindru, viteza particulelor fluide scade. Se poate asimila micarea fluidului vscos cu
micarea unui fluid ideal datorat unui vrtej situat n originea axelor de coordonate, pentru
z R , deci n exteriorul cilindrului.

R 2 i z
f z V z ln
z 2 R

Forele hidrodinamice de presiune exercitate asupra unui contur cilindric. Formulele lui
Blasius-Ciaplghin

Micarea n jurul unui obstacol

i df
2

Rx iR y dz
2 C dz

rezultanta complex a presiunilor.

2
df
M O Re z dz
C
2 dz

relaiile lui Blasius-Ciaplghin, pentru determinarea rezultantei complexe i a momentului

rezultant al forelor de presiune exercitate pe conturul C datorit micrii fluidului cu potenialul
complex f z .

DINAMICA FLUIDELOR VSCOASE

Relaia lui Bernoulli pentru micarea fluidelor vscoase

 2
V12 p1 V2 p
U1 2 2 U 2 v dr
2 2 1

relaia lui Bernoiulli pentru fluidul vscos incompresibil n micare laminar permanent.

n cazul particular al forelor masice datorate doar cmpului gravitaional,

2
V12 p1 V2 2 p2
g z1 g z2 v dr
2 2 1

g 1
termenul v dr reprezint, la rndul lui, energia mecanic consumat de ctre particula

fluid pentru nvingerea forelor de viscozitate.

dh
I
dL

panta hidraulic.

Soluii analitice ale ecuaiei Navier-Stokes

Soluia Hagen-Poiseuille pentru micarea laminar n conducte circulare

Micarea laminara permanenta a unui fluid incompresibil vscos printr-o conduct

circular orizontal. O astfel de micare este axial-simetric. Curgerea laminar a fluidelor
vscoase n tuburi cilindrice, n micare lent i neglijnd forele de mas se numete curgere
Poiseuille sau curgere Hagen-Poiseuille.

Se calculeaza h1,2 , prin

2
2

h1,2
g v dr
1
g
u dx
1

g
CL

Soluia acestei ecuaii este:

p I x C1 .

care reprezint, ca funcie de x, o funcie liniar, avnd grafic o dreapt, de pant I . Se

justific, n acest mod, folosirea, pentru I, a termenului de pant hidraulic.

Din caracterul axial-simetric al micrii, cum derivatele pariale n raport cu sunt nule,
rezult c singura component nenul a vitezei este funcie numai de r:
 u u r

Soluia Hagen-Poiseuille pentru micarea laminar n conducte circulare:

I R2 2
u r
4
r R2

Distribuia parabolic a vitezelor.

INTRODUCERE N STUDIUL MICRII TURBULENTE

Numarul lui Reynods raport intre termenul care msoar influena turbulenei i
termenul corespunztor, care msoar influena viscozitii:

u U
u x U
Re L UL
2u U
x 2 L2

unde U este viteza tipic a micrii i L este lungimea tipic descriind micarea.

Tensiunile lui Reynolds

n micarea turbulent, presiunea i componentele instantanee ale vitezei u, v, w au

fluctuaii n jurul unor valori medii p, u , v , w . Valorile acestor fluctuaii (pulsaii) se
noteaz cu p, u , v, w .
Au loc egalitile:
 p p p; u u u ; v v v; w w w

unde valorile p, u , v , w sunt calculate ca valori medii n funcie de timp sau de

spaiu. De exemplu, ca funcie de timp, ele se definesc prin:
T
1
u u u t dt
T 0
iar ca funcie de spaiu:

X
1
u u x dx
X 0
u u u
u u u 0 etc.
x x x

Ecuaiile de micare ale fluidelor reale n micarea turbulent

Ecuaiile Navier-Stokes pentru micarea turbulent

Folosind tensiunile lui Reynolds, ecuaiile de micare Navier-Stokes, pentru

fluidul real incompresibil, au forma:
u u u u 1 p
u v w f
t x y z x x
1 xx xy xz
u
x y

z
v v v v 1 p
u v w fy
t x y z y
1 yx yy yz
v
x y z

w w w w 1 p
u v w fz
t x y z z
1 zx zy zz
w
x y z

ecuaiile lui Reynolds pentru micarea turbulent a fluidelor reale incompresibile.

Relaia lui Bernoulli pentru micarea turbulent

w V 2 1 zy zz
U 2 v x u y w zx
dp
.
t z 2 x y z
 care reprezint forma Lamb-Gromeka a ecuaiilor de micare n cazul micrii
turbulente. Mai sus, s-au notat cu x , y , z valorile medii ale vectorului vrtej i cu U
potenialul forei masice.
Pentru fluidul incompresibil, n prezena cmpului gravitaional, pentru care
U g z const.
se obine relaia lui Bernoulli pentru fluide grele incompresibile n micare turbulent:
V12 p1 V2 p
z1 2 2 z2 hr12
2 2
unde s-a notat :
1
hr12 lv lt
g 12
reprezentnd pierderea de sarcin ntre punctele 1 i 2.

ELEMENTE DE TEORIA SIMILITUDINII

I ANALIZ DIMENSIONAL

Principiul omogenitii dimensionale

Funciile prin care se stabilesc relaii ntre mrimile fizice care caracterizeaz fenomenele,
trebuie s fie funcii omogene din punct de vedere dimensional.

Metoda lui Rayleigh

Conform metodei lui Rayleigh, mrimea fizic care caracterizeaz fenomenul studiat trebuie
s fie proporional cu un produs de puteri ale mrimilor fizice care intervin.

Teorema (Buckingham)

Se consider un fenomen fizic, a o mrime dimensional, care depinde de alte n mrimi fizice
independente ntre ele:

a f a1 , a2 , a3 ,..., ak , ak 1 ,..., an
Se presupune c primele k mrimi au dimensiuni independente i se aleg ca fiind mrimi
fundamentale. Aceasta va nsemna c celelalte n k mrimi se vor exprima n funcie de primele
k.

Se obin produsele:
 a
m1 m2mk , 1
ak 1
, ...,
a a ... ak
1 2 a1 a2p ...akp
p 1 2 k

an
nk
a1q1 a2q2 ...akqk

Produsele astfel introduse sunt adimensionale.

f 1,1,..., 1 , 2 ,..., nk f1 1 , 2 ,..., nk

Pentru c relaia dintre cele n 1 mrimi dimensionale a1 , a2 , a3 ,..., an , este independent de

alegerea sistemului de uniti de msur, ea se poate scrie, n funcie de n 1 k mrimi
adimensionale. Rezultatul astfel obinut se numete teorema .

Elemente de teoria similitudinii

Tipuri de similitudine

Teoria similitudinii studiaz regulile dup care se pot modela fenomenele reale n
laborator, pe baza aa numitelor criterii de similitudine.

Similitudinea geometric

- egalitatea unghiurilor i proporionalitatea dimensiunilor omoloage pentru model i

prototip.

Similitudinea cinematic presupune asemnarea geometric a liniilor de curent,

- proporionalitatea vitezelor ca mrime i paralelismul vectorilor vitez pentru punctele

care se corespund.
- Liniile de curent trebuie s fie curbe omoloage i particulele omoloage trec prin puncte
omoloage la timpi omologi.
Similitudinea dinamic impune proporionalitatea tuturor forelor care acioneaz asupra
unor particule omoloage, pentru model i prototip, n puncte omoloage, precum i realizarea
asemnrii geometrice a liniilor de cmp.

- Doi cureni de fluid sunt dinamic asemenea dac masele omoloage de fluid sunt supuse unor
sisteme de fore omoloage proporionale, de acelai tip i la fel orientate.
Raportul dintre valori se numete scara mrimii fizice sau raport de similitudine (coeficient
de trecere). Scrile corespunztoare mrimilor fundamentale se numesc scri fundamentale,
cele ale mrimilor derivate sunt scri derivate. Se noteaz cu kl raportul mrimilor geometrice
caracteristice pentru prototip i model, cu kv raportul mrimilor vitezelor caracteristice i cu k p
raportul presiunilor n puncte omoloage de referin. Ca scri fundamentale, se mai folosesc i
scara maselor i a timpilor omologi.

Criterii de similitudine

Criteriile de similitudine sunt mrimi adimensionale complexe, formate din mrimi

fizice care intervin n diferitele fenomene i care au proprietatea c pstreaz aceeai valoare
numeric pe model i pe prototip, n fenomene asemenea.

l v p
kl , kv , k p
l1 v1 p1

Rapoartele adimensionale astfel aprute se noteaz dup cum urmeaz:

p
Eu , numrul lui Euler
V 2

VL
Re , numrul lui Reynolds

V2
Fr , numrul lui Froude
gL

V T
Sh , numrul lui Strouhal
L

V
Ma , numrul lui Mach
c

Similitudinea mecanic cere, pentru identitatea ecuaiilor dinamice, egalitatea numerelor Eu, Re
i Fr pe prototip i pe model. Calcule simple arat c, din egalitatea ultimelor dou numere,
rezult i egalitatea i cu primul. De aici se ajunge la concluzia c similitudinea complet are
loc n condiiile egalitii numerelor Reynolds i Froude. - similitudine hidraulic parial.
1) Criteriul Froude const n impunerea condiiei ca numerele Froude, pentru prototip i model
s fie egale. Acest criteriu servete la modelarea fenomenelor n care forele de greutate i cele
de inerie au un rol predominant n raport cu cele de viscozitate. Astfel de fenomene sunt
micrile permanente cu suprafa liber n canale i albii naturale, plutirea navelor, curgerea
apei peste deversoare etc.

2) Criteriul Reynolds const n egalitatea numerelor Reynolds pe prototip i pe model.

Se aplic n cazul n care preponderente sunt forele de inerie i cele de viscozitate. Fenomenele
crora li se aplic acest criteriu sunt: micarea n conducte, studiul pe model al mainilor i
dispozitivelor hidraulice, curgerea n stratul limit, fenomene de lubrificaie, aerodinamic etc.

3) Criteriul Euler, egalitatea numerelor Euler, se utilizeaz la studiul fenomenelor de

curgere, pentru care sunt preponderente forele de inerie i cele de presiune. Se aplic la studiul
fenomenelor de cavitaie, curgerea nepermanent n conducte sub presiune etc.

4) Criteriul Mach, dat de egalitatea numerelor Mach, se folosete pentru cazul n care
este mai mare influena forelor de inerie i de presiune. Cum, pentru un fluid compresibil,
variaia densitii depinde de variaia presiunii, fenomenele studiate cu ajutorul criteriului Mach
sunt cele n care compresibilitatea fluidului are un rol foarte important: n aerodinamic, n
sonicitate etc.

5) Criteriul Strouhal impune egalitatea numerelor Strouchal,

V T V1 T1

L L1

unde T i T1 sunt intervale de timp caracteristice ale desfurrii unor faze similare unei perechi
de procese nestaionare similare, de pe prototip i model. Se aplic fenomenelor periodice i
variabile n timp micarea elicei, oscilaiile fluidului, desprinderea vrtejurilor etc.