3/30/2015

Elemente de mecanica tehnic

1. Introducere n mecanica clasic

2.Scalari i vectori
3. Algebr vectorial
4. Principiile fundamentale ale mecanicii clasice
5. Clasificarea forelor

1. Introducere n mecanica clasic

Mecanica este tiina naturii care se ocup cu studiul echilibrului i al
micrii corpurilor materiale.

Ramurile mecanicii (clasice)

Mecanica solidului rigid
Mecanica corpurilor deformabile
Mecanica fluidelor

Diviziunile mecanicii:

Statica studiaz echilibrul corpurilor sub aciunea forelor exterioare,

facnd abstracie de micarea lor
(Cinematica) studiaz micarea corpurilor materiale din punct de
vedere geometric; nu ne intereseaz masa corpului sau forele ce
determin sau modific micarea
Dinamica studiaz micrile mecanice ale corpurilor n funcie de
masa acestora i de forele care acioneaz asupra lor.

1
 3/30/2015

Mrimi fundamentale:
spaiul
timpul
masa (fora)

spaiul caracterizeaz geometric corpurile materiale.

n mecanica clasic spaiul are urmtoarele proprieti: infinit,

tridimensional, continuu, omogen, izotrop.
infinit pentru a preciza poziia unui punct trebuie s definim
un sistem de referin

omogen=acelei proprieti n toate punctele
izotrop=aceleai proprieti n toate direciile

n acest spaiu (spaiu euclidian) se aplic geometria euclidian,

calculul diferenial i integral

timpul reflect succesiunea evenimentelor i durata lor n raport cu

o origine i o unitate de msur alese arbitrar;

n M.C., timpul este o mrime independent i are caracter

universal absolut (este acelai n orice punct din spaiu)
dou evenimente simultane ntr-un sistem de referin vor fi
simultane n orice sistem de referin

n M.C., timpul are urmtoarele proprieti: infinit, unidimensional,

continuu, omogen, uniform cresctor, ireversibil.

Timpul este o mrime scalar* ce poate lua orice valoare real;

originea timpului poate fi aleas n orice moment

2
 3/30/2015

masa reflect proprietile de inerie i gravitaionale ale materiei

ineria proprietatea materiei (corpurilor) de a se opune modificrii

strii de repaus relativ sau de micare rectilinie i uniform
ggravitaia
pproprietatea
p materiei manifestat prin
p atracia reciproc
p
dintre corpuri

experimental:
masa inert = masa gravitaional.

masa este o mrime scalar*, pozitiv, invariabil (nu depinde de

modul n care se face micarea sau de viteza acesteia)

masa are proprietatea de aditivitate:prin reunirea a n corpuri de

masa mi, masa total va fi:
n
M mi
i 1
fora definete direcia i intensitatea interaciunii mecanice
dintre corpurile materiale (n S.I. este mrime derivat)

Modele i idealizri n mecanic

punctul material
continuumul material
corpul rigid (rigidul)
fora concentrat

3
 3/30/2015

punctul material este un corp de dimensiuni neglijabile (particul

material) cu mas finit, asimilabil cu un punct geometric n care
este concentrat ntreaga sa mas; o mulime de puncte materiale
aflate n interaciune mecanic formeaz un sistem de puncte
materiale.
elemente caracteristice: punctul geometric-definete poziia; masa-
definete ineria
avantaj: nu ne intereseaz forma corpului
exemplu: n studiul micrii pe orbit pmntul poate fi considerat
un punct material (raza pmntului este neglijabil n raport cu
semiaxele
se e e orbitei)
ob e)

continuumul material este alctuit, dintr-o mulime infinit de

particule materiale care interacioneaz mecanic ntre ele,
distribuite continuu ntr-un domeniu sau un volum, orict de mic.

corpul rigid (rigidul) este un caz particular de continuum material cu

dimensiuni i mas finite, nedeformabil (distana dintre oricare dou puncte
ale sale nu se modific, indiferent de aciunile suferite din exterior)
avantaj: nu ne intereseaz proprietile materialului din care este alctuit
corpul

Cazuri particulare:
una din dimensiuni (grosimea)<< celelalte dou (lungimea i limea)=
suprafa material -suprafa geometric finit i mas finit distribuit pe
toat suprafaa (exemple:plci,membrane)
dou dimensiuni <<dect cea de-a treia (lungimea)= linie material -linie
geometric cu lungime finit i o mas distribuit n lungul ei (exemple: barele
i firele)
fi l )

Obs:
practic toate corpurile sunt deformabile dar n cele mai multe cazuri,
deformaiile sunt suficient de mici nct pot fi neglijate- putem aplica
modelul rigidului nedeformabil

4
 3/30/2015

fora concentrat- dac sarcinile ce acioneaz asupra corpului

sunt exercitate pe o suprafa mult mai mic dect suprafaa
total a corpului, putem considera c fora acioneaz ntr-un
punct (este concentrat ntr-un punct)
exemplu: fora cu care o bil acioneaz asupra unei suprafee
plane (att bila ct i suprafaa sunt rigide, nedeformabile)

2.Scalari i vectori
Mrimile fizice ntlnite n inginerie pot fi mprite n trei mari
categorii:
mrimi scalare (scalari),
mrimi vectoriale (vectori)
mrimi tensoriale (tensori).

mrimile scalare sunt complet definite dac le cunoatem mrimea

(valoarea absolut) i unitatea de msur.
exemple: masa, timpul, energia, densitatea, distana.
scalarii sunt notai cu litere italice (m, t, ).

Obs:
cum scalarii sunt numere, operaiile cu scalari (adunarea i
nmulirea) respect regulile algebrei elementare.

5
 3/30/2015

nu toate mrimile fizice pot fi caracterizate printr-un singur

numr
exemplu: pentru definirea complet a forei trebuie s cunosc
valoarea absolut (mrimea sau modulul) i direcia

Deplasarea de la O la P este un vector n timp ce distana dintre

O i P este un scalar

Geometric:

Vectorii sunt segmente de dreapt orientate, definite prin mrime,

direcie i sens, care respect regula paralelogramului pentru
adunare

6
 3/30/2015

exemple vectori: fora, viteza, acceleraia, deplasarea.

notaie:litere ngroate bold-
(u, a) sau cu litere deasupra crora

este prevzut o sgeat , a .
u
mrimea unui vector este un scalar i se noteaz u,, .u , u
vectorii pot fi reprezentai geometric prin sgei, adic prin
segmente de dreapt orientate.
punctul de nceput al sgeii reprezint punctul de aplicaie al
vectorului, iar captul prevzut cu sget reprezint vrful.
direcia vectorului este indicat de direcia sgeii, iar sensul este
indicat de sgeata din vrful segmentului de dreapt.
dreapt
un vector a crui mrime este egal cu unitatea se numete
vector unitar.
vectorul unitar se noteaz de obicei cu o liter boldit deasupra
creia se reprezint o cciul: u .

u
u = vectorul unitar este adimensional.
u

a) vectori egali; b) vectori diferii;

c) vectori cu module egale dar sens
diferit
doi vectori sunt egali dac au aceiai mrime i aceiai orientare
(di i ii sens),
(direcie ) indiferent
i dif t de
d punctul
t l de
d aplicaie
li i
doi vectori ce au aceiai mrime, aceiai direcie dar sensuri contrare
se noteaz cu u i u
un vector a crui mrime este egal cu zero se numete vector nul i
se noteaz cu 0.

7
 3/30/2015

n funcie de poziia punctului de aplicaie se deosebesc:

vectori legai att modulul vectorului, ct i direcia, sensul i punctul

de aplicaie al vectorului sunt fixate
forele care acioneaz asupra punctelor materiale = vectori legai

vectori alunectorivectori al cror punct de aplicai poate aluneca

(glisa) pe dreapta suport ce corespunde cu direcia vectorului; sunt fixate
modulul, direcia i sensul.
forele care acioneaz asupra corpurilor rigide se consider vectori
alunectori (punctul de aplicaie poate aluneca pe suportul forei).

vectori liberivectori care au punctul de aplicaie oriunde n spaiu

vectorii liberi al cror suport este paralel poart numele de vectori
echipoleni

Obs:
Nu toate mrimile fizice caracterizate prin mrime, direcie i sens sunt
vectori; pentru ca o mrime s fie vector trebuie s ndeplineasc
regulile de adunare ale vectorilor, de exemplu adunarea dup regula
paralelogramului, comutativitatea (rezultatul nu depinde de ordinea
adunrii).

8
 3/30/2015

rotaia n jurul unei axe ce trece prin cotor, urmat de rotaia n jurul
celei de a doua axe din planul coperii este echivalent cu o singur
rotaie
t i n
jurul
j l uneii axe perpendiculare
di l pe planul
l l coperii;
ii
dei rotaiile finite succesive ale unui corp pot fi caracterizate prin
mrime direcie i sens i pot fi reprezentate prin sgei orientate,
adunarea lor nu respect regula paralelogramuluirotaiile finite nu
sunt vectori

Tensori

Tensorii sunt vectori generalizai, caracterizai prin mrime i cel

puin dou direcii ordonate
ordonate.

Tensorii sunt notai de obicei cu litere greceti boldite ().

Deoarece pentru caracterizarea unui scalar sunt necesare 30=1

valori, pentru caracterizarea unui vector sunt necesare 31=3
valori,
l i iar
i pentru caracterizarea
i unuii tensor sunt necesare 32=99
valori, scalarii sunt tensori de ordinul 0, vectorii sunt tensori de
ordinul 1, iar tensorii sunt tensori de ordinul 2.

9
 3/30/2015

Operaii cu vectori. Metode geometrice

Adunarea (compunerea) vectorilor
Vectorii se adun conform regulei paralelogramului.
Prin adunarea vectorilor A i B se obine vectorul rezultant R, de
l ngime (modul)
lungime (mod l) egal cu
c lungimea
l ngimea diagonalei paralelorgamului
paralelorgam l i
construit cu vectorii A i B.

Regula paralelogramului

1) se unesc punctele de aplicaie ale celor 2 vectori

2) din vrful lui B se traseaz o paralel la A, iar din vrful
vectorului A o paralel la vectorul B.
3) se unete punctul de aplicaie comun al celor doi vectori cu
punctul de intersecie al paralelelor la A i B; vectorul cu punctul de
aplicaie n punctul de aplicaie comun al celor doi vectori i vrful n
punctul de intersecie al paralelelor la cei doi vectori este rezultanta

R=A + B

Regula triunghiului: Suma vectorilor A i B se obine translatnd

vectorul B n vrful vectorului A i trasnd segmentul de dreapt ce
unete punctul de aplicaie al vectorului A cu vrful vectorului B.
Vectorul rezultant (R=A+B) are punctul de aplicaie n punctul de
aplicaie al vectorului A i vrful n vrful vectorului B.

10
 3/30/2015

Regula triunghiului
A +B = B +A = R adunarea vectorilor e comutativ

Obs:
dac vectorii A i B sunt coliniari, se adun algebric modulele

Adunarea mai multor vectori

Dac se consider vectorii concureni V1, V2, V3, cunoscui ca mrime,
direcie i sens i se construiesc vectorii echipoleni V1, V2, V3
aplicndu-se succesiv regula paralelogramului, se obine vectorul R
avnd originea
g n O i vrful n extremitatea ultimului vector
echipolent:
R = V1+V2 +V3

11
 3/30/2015

Regula poligonului
se translateaz vectorul V2 pn n vrful vectorului V1, se
translatez vectorul V3 pn n vrful vectorului V2.
vectorul rezultant este vectorul cu punctul de aplicaie n punctul
de aplicaie al vectorului V1 i vrful n vrful vectorului V3.

Obs:
Dac vrful vectorului Vn coincide cu punctul de aplicaie al
vectorului V1, rezultanta este nul

Cum:
(V1+V2)+V3=V1+(V2+V3)- adunarea vectorilor e asociativ

Pentru calculul trigonometric al rezultantei se pot folosi:

Teorema cosinusului
cosin s l i se aplica
li atunci
t i cnd
d cunoatem
t dou
d laturi
l t i ii
unghiul dintre ele.

Teorema sinusurilor se aplic atunci cnd cunoatem o latur i

dou unghiuri.

12
 3/30/2015

Exemplu

R 2 A2 B 2 2 AB cos140o
100 R
R 2 602 1002 2 60 100 cos140o
sin sin140o

cos140o 0,766 sin140o 0,643

R = 151,0
151 0 cm 100 151

sin 0,643
25,2o+30o=55,2o 64,3
sin 0, 426
151
arcsin 0, 426 25, 2o

Descompunerea vectorilor n componente- se aplic metodele

anterioare (metoda paralelogramului/triunghiului sau metoda
trigonometric

Cazuri frecvente:
1 Se cunoate rezultanta i direciile componentelor (adic
1.Se
unghiurile si )
se construiete paralelogramul ducnd paralele din vrful
rezultantei (F) la direciile forelor P i Q.
se construiesc P i Q
se determin modulele forelor P i Q
aplicnd teorema sinusurilor
Q F

sin sin 180
P F

sin sin 180

13
 3/30/2015

2. Se cunoate rezultanta F i una din componente (de exemplu

modulul forei P i unghiul
se determin geometric Q prin metoda triunghiului
se aplic teorema cosinusului pentru determinarea modulului
forei
Q

Q 2 F 2 P 2 2 PF cos
Q F 2 P 2 2 PF cos
se alege Q 0

Scderea vectorilor

Rezultanta diferenei dintre vectorii A i B, adic AB poate fi

scris ca:
R = A B =A + (B)
( )

Obs:
scderea vectorilor este un caz special al adunrii se aplic aceleai
reguli
scderea nu este comutativ !

14
 3/30/2015

nmulirea/mprirea vectorilor cu scalari

la nmulirea/mprirea unui vector cu un scalar, modulul vectorului

este nmulit/mprit cu scalarul respectiv
sensul nu se modific dac scalarul este pozitiv i se inverseaz dac
scalarul este negativ
direcia rmne neschimbat
nmulirea vectorilor cu scalari are
urmtoarele proprietii:
a b a b
a a
a a a

Vectorii a i b sunt paraleli dac a=b

3. Algebr vectorial
Sisteme de coordonate n plan.Vectori coplanari
Poziia unui punct n sistemul de coordonate carteziene plan este
definit analitic, de distana msurat de-a lungul axelor de
coordonate de la origine
g ppn la intersecia
cu pproieciile
ppunctului
pe cele dou axe de coordonate.
punctul A are coordonatele x=6 i y=5.
poziia punctului A se noteaz prescurtat prin perechea ordonat de
numere reale (6,5); primul numr indic lungimea msurat pe axa x,
iar cea de-a doua, lungimea msurat pe axa y.

15
 3/30/2015

poziia punctului A poate fi definit i cu ajutorul vectorului de

poziie rA, un vector cu punctul de aplicaie n originea axelor de
coordonate i vrful n punctul A.

deoarece punctul de aplicaie al vectorului de poziie este fixat n

deoarece
originea sistemului de coordinate, vectorul de poziie este un vector
legat.

xA rA cos scalarii xA i yA reprezint componentele

y A rA sin vectorului rA pe axele de coordonate x i y

F F x F y Fx i Fy j

F Fx2 Fy2
Componentele unui vector pot fi scrise sub form prescurtat ca:

F Fx , Fy
xy
F
F x
xy
Fy

16
 3/30/2015

ATENIE !!!

r rx , ry
xy

r
x1 y1 rx1 , ry1
rx rx1
ry ry1

Acelai vector are componente diferite n sisteme de coordonate

diferite

Adunarea, scderea i nmultirea vectorilor n funcie

de componente

u + v u x vx i u y v y j
u - v u x vx i u y v y j
au a u x i u y j au x i au y j

17
 3/30/2015

v R v1 v 2 v 3
v1x i v1 y j v2 x i v2 y j + v3 x i v3y j
= v1x v2 x + v3 x i v1 y v2 y v3y j vRx i vRy j

Generalizare

Pentru n vectori v1.vn:

n
vR x vx
n
vR y v y

vR x vR y ;
2 2
vR

vR y
arctg
vR x

18
 3/30/2015

Vectorul de poziie a punctului B (xB,yB) n raport cu A (xA,yA)

Sistemul de coordonate polar

poziia punctului A poate fi definit cu ajutorul distanei rA
(coordonat radial) msurat fa de un punct de referin numit pol
(corespunztor originii axelor din sistemul cartezian) i unghiul format
ntre direciile pozitive ale axei x i vectorului rA, parcurs n sens
trigonometric (antiorar).
axa orizontal este numit ax polar, iar unghiul este denumit unghi
polar sau azimut.
acest sistem de coordonate este denumit sistem de coordonate polar.

19
 3/30/2015

Transformarea coordonatelor carteziene n coordonate polare i a

coordonatelor polare n coordonate carteziene:

rA xA y A
2 2

x r cos
yA
arctg y r sin
xA

Sisteme de coordonate spaiale.Vectori n spaiul 3D

pentru reprezentarea poziiei unui punct n spaiu sunt folosite mai des
trei sisteme de coordonate:

sistemul tridimensional de coordonate carteziene,

sistemul de coordonate cilindrice,
sistemul de coordonate sferice.

Sistemul tridimensional de coordonate carteziene reprezint o

extindere a sistemului de coordonate carteziene din plan.
se obine prin adugarea unei axe suplimentare (axa z) perpendicular
pe planul format de axele x i y.
unitile de msur sunt reprezentate de vectorii unitari (versorii) ai
axelor de coordonate care se noteaz cu i, j,. k

versorii se mai noteaz cu x, y, z sau ex , ey , ez.
(pentru generalizare, n calculul vectorial se folosete i notaia e1 , e2 , e3
versorii axelor de coordonate pornesc din originea axelor de
coordonate pn n punctele de coordonate (1,0,0)(1 0 0) pentru i,
i (0,1,0)
(0 1 0)
pentru j, respectiv (0,0,1) pentru k.
sistemul de axe rectangulare folosit n majoritatea aplicaiilor este
acela care respect regula minii drepte (regula burghiului drept)
i j k

20
 3/30/2015

n sistemul de coordonate cartezian, poziia unui punct P, este

determinat de valorile msurate pe cele trei axe, adic de de tripletul
ordonat (x, y, z).
tripletul scalarilor (x, y, z) reprezint coordonatele punctului P n
sistemul ortogonal cartezian
Obs:
Dei orice vector poate fi descompus n componente, doar componentele
vectorului de poziie n raport cu sistemul de referin ales se numesc
coordonatele punctului P.

dac poziia unui punct este definit prin intermediul vectorului

de poziie rP:
rP xi yj zk
Lungimea (modulul) vectorului rP, este rP:

rP rP x 2 y 2 z 2
Vectorul OP=a poate fi descris prin componentele sale msurate
de-a lungul axelor de coordonate (ax, ay, az):

OP a ax i a y j az k OP a ax2 a y2 az2

21
 3/30/2015

Direcia unui vector de poziie n spaiul tridimensional poate fi

definit prin intermediul unghiurilor pe care acesta le face cu
direciile pozitive ale axelor de coordonate, numite unghiuri
directoare.
Notm:
unghiul format de vectorul a cu direcia pozitiv a axei x,
, x
, unghiul format cu direcia pozitiv a axei y,
unghiul format cu direcia pozitiv a axei z,
a ax i a y j az k
a x a y az
a a i j a k e a; unde : a ax a y az
2 2 2

a a
a x
a cos ; a y a cos ; az a cos
a i cos j cos k cos ; , , 0,

cos , cos , cos sunt parametrii directori sau cosinusurile

directoare ale vectorului a

prin ridicarea la ptrat i adunarea relaiilor de definiie ale

cosinuilor directori se obine:

cos 2 cos 2 cos 2 1

Un vector oarecare (care nu are punctul de aplicaie n originea
sistemului de coordonate) poate fi definit prin diferena dintre
vectorii de poziie ai vrfului i punctului de aplicaie al vectorului
respectiv.
v rP2 rP1
x2 i y2 j z2k x1i y1 j z1k
x2 x1 i y2 y1 j z2 z1 k

22
 3/30/2015

Obs:
Adesea, n problemele de static 3D, direcia forei este specificat
de dou puncte prin care trece linia ei de aciune;

F are aceiai
Fora direcie
i sens ca
vectorul de poziie r (de la A la B)
Direcia liniei de aciune este
specificat de versorul u:

r
u
r

Sistemul de coordonate cilindrice reprezint o extindere a

sistemului de coordonate polare n spaiul tridimensional prin
adugarea axei verticale z.

x r cos ; y r sin ; z z

r 0; ,

arccos x r daca y 0

arccos x r daca y 0

23
 3/30/2015

n sistemul de coordonate sferice, poziia unui punct n spaiul

tridimensional este definit prin relaiile:

x sin cos ; y sin sin ; z cos

0; 0, ; ,
respectiv:
x 2 y 2 z 2 ; arccos z
arccos x sin daca y 0

arccos x sin daca y 0
x, y 0

unghiul are aceiai valoare att n coordonate cilindrice ct

i n coordonate sferice

Produsul scalar a doi vectori

Geometric, produsul scalar a doi vectori este definit prin relaia:
a b a b cos a b cos 0

Rezultatul produsului scalar al vectorilor a si b este un numr real,

real egal cu
produsul dintre mrimile (modulele) celor doi vectori i cosinusul
unghiului dintre cei doi vectori.
Unghiul dintre doi vectori nenuli ce au acelai punct de aplicaie este
unghiul minim format de direciile pozitive ale celor doi vectori.
(0o180o)

24
 3/30/2015

bcos este proiecia vectorului b pe direcia vectorului a.

a b a b cos

Marimea vectorului a
Proiectia vectorului b

ppe directia lui a
Din definiie produsul scalar este comutativ:
a b b a a b cos

din definiia produsului scalar

ab a b
cos
ab ab

vectori cu mrimi diferite de zero

doi vectori, zero, sunt perpendiculari
dac produsul lor scalar este egal cu zero:

2 cos 0
a b 0 a, b 0
0, 0o 90o

a b 0, 90o 180o
0, 90o

25
 3/30/2015

Vectorul unitar (versorul) este acel vector al crui produs scalar cu el

nsui este egal cu unitatea (=1).
Produsul scalar al vectorilor unitari (i, j, k) ai sistemului de
coordonate carteziene:
i i i 2 1; j j 1; k k 1
i j 0; j k 0; i k 0;

a b ax i a y j az k bx i by j bz k
a b ax bx a y by a z bz

ab ax bx a y by az bz
cos
ab a b

Dac a, b, c sunt trei vectori i este un scalar, principalele

proprieti ale produsului scalar sunt

a b b a comutativitate
a b b a a b asociativitate
a0 0 0a
a b c a b a c distributivitate
a + b c a c b c distributivitate
ab a b inegalitatea Cauchy Schwarz

Produsul scalar apare n fizic i inginerie atunci cnd folosim mrimi

fizice legate de energie.

26
 3/30/2015

Lucrul mecanic efectuat de o for constant de mrime F care

deplaseaz o particul pe distana r, este L=Fr, dac deplasarea se
realizeaz pe direcia forei.
Dac vectorul for i vectorul deplasare nu au acelasi suport, fora
se poate descompune n dou componente: una pe direcia deplasrii
(F) ii cealalt
l lt perpendicular
di l pe direcia d l ii (F).
di i deplasrii )

Doar componenta ce acioneaz pe direcia r de mrime F =Fcos,

produce lucru mecanic.

Deoarece lucrul mecanic este egal cu produsul dintre componenta

ce acioneaz pe direcia deplasrii (Fcos) i mrimea deplasrii
(r), L este egal cu produsul scalar al vectorilor F i r:
L F r = F r cos
Proiec t ia fortei pe Marimea
L=
directia deplasarii deplasarii

F cos r

ax bx

a a y ; b by
Notaie matricial
a b
z z
T
Transpusul
l vectorului
l i (matricei)
( i i) a este
a a
T
x
ay az
bx

ab a b = a
T
x
ay a z by a x bx a y by a z bz

b
z

27
 3/30/2015

Valoare numeric sum vectori

cab

c c c c cos 0o c 2


a b a b aa a b b a b b
a 2 2ab cos b 2
c 2 a 2 2ab cos b 2
c a 2 2ab cos b 2

Valoare numeric diferen vectori

d ab

d d d d cos 0o d 2


a b a b aa ab b a b b
a 2 2ab cos b 2
d 2 a 2 2ab cos b 2
d a 2 2ab cos b 2

28
 3/30/2015

Produsul vectorial a doi vectori

Produsul vectorial a doi vectori este un vector de mrime egal cu
produsul modulelor celor doi vectori nmulit cu sinusul unghiului
dintre ei.
a b a b sin

Direcia vectorului rezultant este perpendicular pe planul celor doi

vectori, iar sensul este dat de regula minii drepte (regula burghiului
drept)
Produsul vectorial nu este comutativ:
a b b a anticomutativ
Produsul
P t i l este
d l vectorial t distributiv
di t ib ti fa
f de
d
adunare dar nu este asociativ.

a b c a c + b c distributiv
a b c a b c neasociativ

Alte proprieti: a b a b + a b
a b c a c b c
a0 0b 0
a b c a b c

dac doi vectori sunt paraleli (=0, sin=0), produsul lor vectorial
este egal cu zero
i i = j j k k 0
i j = k ; j k i; k i = j
j i = k ; k j i; i k = j

Exprimnd cei doi vectori n funcie de componentele lor pe axele

de coordonate i innd seama de relaiile anterioare:

29
 3/30/2015

a b ax i a y j az k bx i by j bz k
a b a b
y z
az by i az bx a b j a b
x z x 2
a y bx k

a) Parcurgerea ciclic a indicilor i jki (sens antiorar,

trigonometric) corespunde semnului +;
b) Parcurgerea indicilor n sensul ikji (sens orar) corespunde
semnului ;

Mnemotehnic

30
 3/30/2015

Aplicaie produs vectorial: calculul momentului unei fore fa de un

punct.
Dac fora acioneaz n punctul P al crui vector de poziie n raport
cu originea este r, momentul forei F fa de origine este:

M rF

Momentul este un vector a crui mrime este egal cu produsul dintre

modulul forei i distana dintre suportul forei i punct, msurat
perpendicular pe linia de aplicaie a forei:

M M F r sin

Triplul produs mixt a trei vectori

Produsul mixt a trei vectori este un scalar (se mai numete i triplul
produs scalar):
a ay az
x

a b c a b c bx by bz

cx cy cz

ax by cz bz c y a y bx cz bz cx az bx c y by cx

Obs:


a b c nu are sens!

Produsul mixt abc poate fi interpretat ca

volumul paralelipipedului ale crui
muchii sunt cei trei vectori ce pornesc din
acelai vrf

31
 3/30/2015

Proprieti

a b c a b c b a c b a c .....

Obs:

semnull
provine
i din
di relaia:
l i a b b a

Produsul mixt =0 dac:

oricare doi vectorii sunt paraleli
cei trei vectori sunt coplanari

Aplicaie: calculul momentului unei fore fa de o ax

4. Principiile fundamentale ale mecanicii clasice

1. Principiul paralelogramului: dac asupra unui punct material

acioneaz simultan dou fore, efectul lor asupra micrii punctului
material
i l este acelai
l i ca atuncii cnd
d asupra lui
l i ar aciona
i o singur
i
for avnd mrimea, direcia i sensul diagonalei paralelogramului
construit cu cele dou fore.

2. Principiul transmisibilitii forelor: efectele unei fore ce

acioneaz asupra unui corp solid rigid (nedeformabil) nu se
modific
difi dac
d fora
f ce acioneaz
i asupra rigidului
i id l i se deplaseaz
d l pe
suportul su
se aplic doar solidelor rigide, atunci cnd ne intereseaz efectul
exterior al forei (de ex. atunci cnd dorim s calculm reaciunile)

32
 3/30/2015

Principiul
transmisibilitii forei
sistemele de fore sunt
echivalente

Cele dou sisteme de fore NU SUNT ECHIVALENTE

3-6 Principiile lui Newton (1676)

3. Principiul I (principiul ineriei): un corp i pstreaz starea de repaus

sau de micare rectilinie i uniform att timp ct nu intervin alte fore care
s-i modifice aceast stare;
sistemul de referin, la care se raporteaz starea de micare rectilinie i
uniform, este denumit sistem de referin inerial.
orice sistem aflat n repaus sau n micare rectilinie i uniform fa de un
sistem inerial este un sistem de referin inerial- exist o infinitate de
sisteme ineriale
starea de repaus i de micare rectilinie i uniform sunt considerate stri
naturale ale corpurilor;
postuleaz tendina corpului de a-i pastra starea natural, numit ineria
corpului.

proprietatea unui corp de a-i menine starea de repaus sau de micare

rectilinie uniform n absena aciunilor exterioare, respectiv de a se
opune (reaciona) la orice aciune exterioar care caut s-i schimbe
starea n care se afl se numete inerie

msura ineriei unui corp este masa

33
 3/30/2015

4. Principiul al II-lea (aciunii forei) : fora care se exercit

asupra unui corp i imprim acestuia o acceleraie al crei modul
depinde de masa corpului, avnd direcia i sensul forei aplicate:

F ma
acceleraia are aceeai direcie i sens cu fora

aciunea unei fore este independent de aciunile altor fore.

nsumarea
f l dup
forelor: d regulal paralelogramului.
l l l i

O formulare mai general a principiului al doilea al mecanicii:

Viteza de variaie n timp a cantitii de micare (impulsului) unui

punct material este egal cu fora rezultant ce acioneaz asupra
acestuia:

d
dt

mu F

m u p impuls

d
dt

mu F
m
du
ma F
dt
m constant
a

34
 3/30/2015

5. Principiul al III-lea (aciunii i reaciunii): dac un corp (i)

acioneaz asupra altui corp ( j) cu o for numit aciune, cel
de-al doilea corp acioneaz asupra primului cu o for egal i
de sens contrar numit reaciune:

Fij F ji

Obs:
se aplic corpurilor aflate n contact direct, ct i n cazul
aciunii la distan.
principiul este valabil att pentru corpuri n stare de micare, ct
i n stare de repaus.
cele dou fore acioneaz asupra unor corpuri diferite

6. Legea atraciei gravitaionale: dou corpuri punctiforme de

mas m1 i m2 se atrag reciproc printr-o for direct proporional
cu produsul maselor corpurilor i invers proporional cu ptratul
distanei dintre ele, orientat pe direcia dreptei ce unete centrele
de greutate ale celor dou corpuri.

F este mrimea forei gravitaionale dintre cele dou corpuri punctiforme,

K este un coeficient de proporionalitate numit constanta atraciei
universale (G=6,6710-11Nm2/kg2),
m1 este masa primului corp,
m2 este masa celui de al II-lea corp,
r este distana dintre cele dou corpuri.

35
 3/30/2015

5. Clasificarea forelor
la distan
1. Modul de
aciune de contact
2. Natura lor
Clasificarea
fortelor
3. Modul de
aplicare
fixe

4. Modul de deplasare a
punctului de aplicaie
mobile

5. Modul de variaie a statice

intensitii
dinamice

Clasificarea forelor dup natura lor

Efectiv
aplicate
Fore
exterioare De llegtur
D t Apar n punctele
(reaciuni) de legatur cu
mediul

De legtur Apar n punctele

(reaciuni) de legtur cu
alte corpuri
Fore
interioare
Eforturi Apar n interiorul
corpului

36
 3/30/2015

Clasificarea forelor dup modul lor de aplicare

Fore
concentrate Punctual

Pe lungime Uniform

Fore distribuite

Liniar
i i
Pe suprafa

Curbiliniu

fore exterioare (forele cu care corpuri din afara sistemului, acioneaz

asupra sistemului)
fore interioare (sunt acele fore cu care interacioneaz diferite pri ale
unui sistem ntre ele)

direct aplicate (active) n general cunoscute (greutatea, fora de

frexare)
de legatur (reaciuni)- n general necunoscute; forele cu care
legturile unui corp material se opun micrii respectivului corp pe
anumite direcii

37
 3/30/2015

Clasificarea sistemelor de fore

sistem de fore- un grup de fore ce prezint interes

criteriu de clasificare : poziia relativ a liniilor de aciune

liniile de aciune sunt n acelai plan- fore coplanare

liniile de aciune nu sunt n acelai plan- fore necoplanare

liniile de aciune se intersecteaz - fore concurente

liniile de aciune nu se intersecteaz- fore neconcurente

dac liniile de aciune a dou sau mai multe fore coincid, forele sunt
coliniare

Dou fore paralele, egale i de sens opus care au linii de aciune diferite
formeaz un cuplu de fore

6. Grade de libertate

grade de libertate =numrul minim al mrimilor scalare independente

(parametrii) necesare pentru determinarea univoc a strii unui sistem.
pentru determinarea poziiei unui punct material liber sunt necesare
trei mrimi reale (de ex. coordonatele carteziene x, y i z); punctul
material liber are 3 grade de libertate.

fiecare restricie impus deplasrii punctului material (legtur) scade

numrul gradelor de libertate cu o unitate.
punctul material este supus la legturi atunci cnd
ntre coordonatele sale exist anumite relaii de dependen.

gradele de libertate pot fi interpretate ca deplasri infinitezimale

de-a lungul axelor de coordonate

38
 3/30/2015

Cazuri des ntlnite:

a) punctul material aflat pe o suprafa are dou grade de

libertate, deoarece ecuaia implicit a suprafeei este de forma
f(x,y,z)=0. (sunt permise deplasri pe dou direcii ortogonale n
planul
l l tangent lal suprafa)
f ) ;
b) punctul material aflat pe o curb are un grad de libertate (o
deplasare infinitezimal pe direcia tangentei la curb ), deoarece
curba este obinut ca intersecie a dou suprafee f(x,y,z)=0 i
g(x,y,z)=0 ;
c) punctul material fixat ntr-un punct geometric nu are nici-un
gradd de
d libertate.
lib t t

Corpul solid liber (n spaiu) are 6 grade de libertate:

3 translaii de-a lungul axelor de coordonate
3 rotaii n jurul celor 3 axe de coordonate

39