ANALIZA CINEMATICĂ A

MECANISMELOR PLANE
Deoarece majoritatea mecanismelor întâlnite în practică sunt plane, în continuare
se va face referire doar la acestea. Se ştie că un mecanism se descompune în
grupe structurale de diferite clase (cu grad de mobilitate 0) şi unul sau mai multe
elemente conducătoare. Pentru analiza cinematică (dar şi cinetostatică) s-au
elaborat metode unitare, universal valabile pentru elementele conducătoare şi
pentru grupele structurale.

metode grafice şi grafoanalitice,

grafoanalitice care sunt mai accesibile, însă precizia
rezultatelor nu este ridicată, din cauza erorilor de reprezentare şi măsurare
apărute în construcţiile grafice.

metode analitice,
analitice mult mai precise, însă ele implică un volum foarte mare de
calcule, necesitând utilizarea sistemelor de calcul. Analiza cinematică prin
metode analitice se poate realiza utilizând diverse limbaje de programare, C+
+, Visual Basic, Turbo Pascal, Fortran, Matlab, etc., sau cu ajutorul unor
pachete de programe specializate cum ar fi: Mecaplan, Algor, SAM50,
Watt&Roberts, etc.

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Analiza cinematică a mecanismelor prin metode
grafice şi grafoanalitice

Traiectoriile punctelor elementelor cinematice

a) Element cinematic în mişcare de rotaţie
b) Element cinematic în mişcare de translaţie

x Ai  ri cos  y Ai  ri sin 

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

c) Element cinematic în mişcare plan paralelă (bielă)

Traiectoria Traiectoria
punctului E punctului F

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Determinarea poziţiilor grupelor structurale (prin metoda locurilor geometrice)
a) diada de aspectul 1 (RRR). Se cunosc poziţiile cuplelor marginale A şi C, respectiv
lungimile elementelor l1 şi l2. Se cere determinarea cuplei centrale B şi implicit a poziţiilor
elementelor, 1 şi 2. Cupla B se găseşte la intersecţia arcelor de cerc cu centrele în punctele
A şi C, şi de raze l1 şi l2. Problema are două soluţii B şi B1, din care se va alege una care
corespunde succesiunii mişcării mecanismului. Dacă cele două arce de cerc nu se
intersectează problema nu are soluţii.

b) diada de aspectul 2 (RRT). Se cunosc poziţia cuplei marginale A, direcţia g

x-x, lungimea elementului 1, l1 şi distanţa l2 de la cupla centrală B la ghidaj. Poziţia
centrale B şi implicit a elementului 1, dată prin unghiul 1 se determină trasând un
06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
c) diada de aspectul 3 (RTR). Se cunosc poziţiile cuplelor marginale A şi B, respectiv
distanţele l1 şi l2 ale acestora faţă de ghidajul x-x. Poziţia ghidajului, respectiv poziţiile 1 şi
s2 ale elementelor 1 şi 2 se determină trasând tangentele comune la cercurile cu centrele în
A şi B şi raze l1 şi l2 (figura 2.7). Problema are patru soluţii din care se va alege cea care
corespunde succesiunii mişcării mecanismului.

d) diada de aspectul 4 (TRT). Se cunosc poziţiile celor două ghidaje x-x şi y-y ale celor două
cuple marginale de translaţie şi distanţele l1 şi l2 de la cupla centrală la cele două ghidaje.
Poziţia cuplei centrale A se găseşte la intersecţia dreptelor paralele cu direcţia ghidajelor şi
aflate la distanţele l1 şi l2 de acestea. Şi în acest caz există patru soluţii din care se alege cea
convenabilă.

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

e) diada de aspectul 5 (RTT). Se cunosc poziţia cuplei marginale A, poziţia ghidajului
x-x a cuplei marginale de translaţie C, distanţa l1 de la cupla marginală de rotaţie A la
ghidajul y-y al cuplei de translaţie centrale B şi unghiul  dintre cele două ghidaje. Direcţia
ghidajului y-y a cuplei centrale se determină trasând o tangentă la cercul cu centrul în A şi
rază l1 care să facă unghiul  cu direcţia ghidajului x-x. Şi în acest caz există patru soluţii.

f) triada RR-RR-RR.
RR-RR-RR Se cunosc poziţiile cuplelor marginale A,B,C, lungimile l1, l2 şi l3,
respectiv lungimile laturilor care formează elementul 4, l4’, l4’’ şi l4’’’.

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Poziţiile extreme ale mecanismelor
a) poziţiile extreme ale mecanismului patrulater articulat

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

b) poziţiile extreme ale mecanismului manivelă piston

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor
a) distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru un element în mişcare de translaţie

vA  vB  vC ; aA  aB  aC
Cazuri particulare: - mişcare uniformă a = 0
- mişcare uniform accelerată
- mişcare uniform încetinită

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

b) distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru un element în mişcare de rotaţie

v B  1x AB, v B  1lAB aB 

d
dt
 
vB 
d
dt
   
1x AB  1x AB  1x 1x AB  1x AB  12 AB
v M  1x AM, v M  1lAM
t n
aB  aB  aB
vA  0
t
aB  a   a 
t 2
B
n 2
B  AB 14  12
v
Bb  B ;
v
Mm  M , etc aB  1x AB
kv kv n a M  1x AM  12 AM
aB  12 AB
Bb Mm
tg  
AB AM
 ...  ct aM  a   a 
t 2
M
n 2
M  AM 14  12

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 c) distribuţia vitezelor pentru un element în mişcare plan paralelă
c2) metoda proiecţiilor

c1) metoda ecuaţiilor vectoriale

 
prAB v A  prAB v B 
v B  v A   x AB, unde :
v AB   x AB reprezintă viteza relativă de rotaţie a punctului B faţă de punctul A

v M  v A   x AM
v AM   x AM

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

c3) metoda centrului instantaneu de rotaţie, CIR

Aa v A
tg    v A  AI  tg
AI AI

IAC şi IBC  IC  IA cos   IB cos  IA IB v

  v B  IB A  IB  tg
   
prAB v A  prAB v B  v A cos   v B cos 
vA vB IA

vA v
tg   v M    IM  IM  IM B
IA IB

06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

c4) metoda rabaterii c5) metoda asemănării (metoda planului vitezelor)

IA Aa ' v B v A  v BA
AB AC BC
din IAB    
IB Bb' v C v A v v Aa ' ab ac bc
  A CA 
IA v A v Bb'
dar,  v C v B  Bv CB
(metoda CIR) AD AB AD
IB v B    ad  ab
ad ab AB

k v Aa '  v A  k v Bb'  v B

vD  k v  p vd
06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
d) distribuţia acceleraţiilor pentru un element în mişcare plan paralelă

aB 
  
d vB

d v A   x AB 
 aA 
d
x AB   x
d AB  
dt dt dt dt

 
a B  a A   x AB   x  x AB  a B  a A   x AB  2 x AB

t n
a B  a A  a BA  a A  a BA  a BA
t n
a M  a A  a MA  a A  a MA  a MA  a A   x AM  2 x AM
06.04.24 © 2006 Miklos Imre Zsolt