CONFIGURAŢIA ŞI ANALIZA CINEMATICĂ A

MECANISMELOR SPAŢIALE
procesele de automatizare si robotizare

• Sistem mecanic;
• Sistem de actionare (pneumatic, electric
Robotii industriali etc.);
• Sistem de control (senzori si traductori);
• Sistem de guvernare, care comanda
sistemul de actionare pe baza
informatiilor provenite de la senzori.

Mobilitatea 5
M  6n   m  cm  6n  5c5  4c4  3c3  2c2  c1
m 1
 Analiza poziţională şi cinematică a
mecanismelor spaţiale

•metoda barelor;
Analiza pozitionala •metoda contururilor;
•metoda matriceala.

Analiza cinematica


vA v B  v A    AB

 B
 
a B  a A      AB    AB

A
vB
Ec. Euler de conexiune
 cupla cilindrica= C;
Notatii: articulatia simpla= R;
articulatia sferica = S;
cupla prismatica = P.

Analiza poziţională şi cinematică a

mecanismului patrulater spaţial RRSC
5
(R)
B
M  6n   m  cm  6  3  5  2  4  1  3  1  1
m 1
2

1 (S)
 C
f=0
(R) u0
u1 Do
A  
D 3
(C)


u3
Patrulaterul spaţial RRSC
5
M  6n   m  cm  6  3  5  2  4  1  3  1  1
B
(R) m 1

1 (S)
 C
Analiza pozitionala
(R) u0

 AB 2  l AB
u1 Do
A   2


D 3
(C)


u1  AB  0
u1
u3
u  AB  l  cos
 0 AB 1

u3
Date: xB  x A 2   yB  y A 2  z B  z A 2  l AB 2

 u0
u1x xB AB,x ABC,
lungimile  CD
u1 y  yB  y A   u1z z B  z A   0
u x  x   u  y  y   u z  z   l  cos
punctele
0x B fixe AA si D0 0 y B A 0z B A AB 1
1

B (xB, yB, zB).

 (R)
B
 BC 2  lBC
2
2

(u1 , AB, BC )  0
(S)
Produsul mixt
1
 C


 DC  u3  0
(R) u0
u1 Do
A  

 DC 2  l 2
D 3
(C)


u3
 DC

u1 , AB, BC coplanari
xD x D0 u3 x
yD  yD0  d  u3 y
D0 D  d  u3
zD z D0 u3 z

xC  xB 2   yC  y B 2  zC  z B 2  l BC
2


 u1x u1 y u1z
 ABx ABy ABz  0
 xC, yC, zC, d.
 BCx BC y BCz
        
 xC  xD0  d  u3 x  u3 x  yC  y D0  d  u3 y  u3 y  zC  z D0  d  u3 z  u3 z  0
 

x 
 C D0x  d  u 3x
2
 y C  y   
D0  d  u 3y
2
 z C  z   
D0  d  u
3z
2
 l 2
DC
 i j k
Analiza cinematica 1  1  u1
vB  1  AB  vB  1  u1x u1 y u1z
ABx AB y ABz
Viteze
(R)
B
vB  1u1 , AB
2

1

(S)
C 2  1  21
(R) u0
vC  vB  2  BC
u1 Do
A  
D 3
(C)
u1  AB
 21  21   21  u21
u3 l AB

vBx i j k
vC  vCt  3  DC vBy  1u1x  21u21x 1u1 y  21u21 y 1u1z  21u21 z 
vBz BC x BC y BC z

u3 x i j k 21
T R vCt  u3 y  3  u3 x u3 y

u3 z   3  vC
u3 z DC x DC y DC z v
 Ct
vCt  vCt  u3
 Acceleratii Date: 1
(R)
B
aB  12  AB  1  AB
2
(S)
aBx
1
 C

aB  12 AB  1u1 , AB  
u1
(R) u0
Do
aBy
A  
D 3
(C)

 12

u3  2  1   1  21
t
derivare

 12 12 u1  AB 2  1  21

 
t t l AB


aC  aB  2  2  BC   2  BC  aCt  32 DC   3  DC 
necunoscutele  ,  3 , aCt
 Patrulaterul spaţial RSSR

B 5
M  6n   m  cm  6  3  5  2  3  2  2
2 m 1


C
1 f=0

u1 
 3 Pseudo-mecanism
A
u0 u3

D
Analiza pozitionala

u1  AB 2  l AB
2

u3

Date: u0 
u1  AB  0
lungimile AB, BC, CD
u  AB  l  cos
punctele fixe A si D
 0 AB 1

1
 B
RSSR
2


C
1

A
u1 
 3
xB  x A 2   y B  y A 2  z B  z A 2  l AB
2


u1x xB  x A   u1 y  yB  y A   u1z z B  z A   0
u0 u3

D
u x  x   u  y  y   u z  z   l  cos
 0x B A 0y B A 0z B A AB 1

Coordonatele lui B

 BC 2  lBC
2
xC  xB 2   yC  yB 2  zC  z B 2  lBC 2
 xC
  
u3  DC  0 u 
 3x Cx  x D   u3y  yC  y D   u3z  z C  z D   0   yC
 CD 2  l 2 x  x 2   y  y 2  z  z 2  l 2 z
 D C D C D C DC  C
 CD

Coordonatele lui C
Analiza cinematica i j k
B
vB  1  AB  vB  1  u1x u1 y u1z
2


C
ABx ABy ABz
vC  vB  vCB
1


1
 3
u1
A
u0 u3

vCB  BC

vCB  2  BC 3  DC  1  AB  2  BC 2

vC  3  DC

3u3 , DC  1u1 , AB  vCB

1+2 
vCBx  BC x  vCBy  BC y  vCBz  BC z  0
 i j k i j k vCBx

3  u3 x u3 y u3 z  1  u1x u1 y u1z  vCBy
 3, vCBx, vCBy, vCBz
 DC x DC y DC z ABx AB y ABz vCB z
vCBx  BC x  vCBy  BC y  vCBz  BC z  0


Campul de acceleratii metoda proiectiilor acceleratiilor

aB C
aC  aB   2  BC  2  vCB /  BC

aC  BC  aB  BC  2  vCB  BC 
aC
B
  v  BC  v
2 CB CB   
 2  BC  vCB  2  BC  vCB
2

2
aC  BC  aB  BC  vCB
B


2
 n

aC  3  3  DC 
a t    DC


1
C


C 3 3
A
u0
u1 
 3

u3
 t

aB n  1  1  AB
D
aB  1  AB
Mecanismul bielă - manivelă spaţial (RSSP)
B 5

2
u3 M  6n   m  cm  6  3  5  2  3  2  2
 3 m 1
C
1 f=0
u0
D
A u1  
 AB 2  l AB
2


 Analiza pozitionala u1  AB  0
u  AB  l  cos 
 0 AB 1

xB  x A 2   y B  y A 2  z B  z A 2  l AB
2

u1 
u1x xB  x A   u1 y  yB  y A   u1z z B  z A   0
u3 u x  x   u  y  y   u z  z   l  cos
Date: u0   0x B A 0y B A 0z B A AB 1

lungimile AB, BC
punctele fixe A si D
1
Coordonatele lui B
 B
u3

2 3 DC    u3
C
1  xC  xD    u3 x

u0 C  yC  yD    u3 y
D
A u1  z  z  u
 
 C D 3z


xC  xB 2   yC  yB 2  zC  zB 2  lBC
2

Analiza cinematica 

i j k
vB vB  1  AB  vB  1  u1x u2 x u3 x
ABx ABy ABz

vC  vC  u3  u3 x vBx vCBx

 
vC  u3 y  vBy  vCBy vC , vCB x ,vCB y ,vCB z
vC vC  vB  vCB  u3 z vBz vCBz
 
vCB  BC  0 vCB
 x  BC x  vCB y  BC y  vCB z  BC z  0
Campul de acceleratii Metoda proiectiei acceleratiilor
B
u3
2 3


C
1
 aB x
A u1
u0

 
D
  
aB  1  1  AB  1  AB  aB y
a
 Bz


aC  aB  aCB aB
n t
aC  u3  aB  aCB  aCB

aC  u3  aB  2  2  BC   2  BC / BC 
2
aC  u3  BC  aB  BC  vCB aC
 Mecanismul cardanic u1 u2 u0

Date lOB  lOB '  lOC  lOC '  a

Metoda analitica 

B C
1
 u0

3 u0  OB  a  cos 1

 B u1  OB  0
O l  a
1 2
 OB
A D
 u1
C' B'
 

u1 
 

u0 x  xB  u0 y  yB  u0 z  z B  a  cos 1

u1 x  xB  u1 y  yB  u1z  z B  0  xB , y B , z B
M  3n  2c5  c4  3  3  2  4  1 x2  y 2  z 2  a2
 B B B

xB ' xB
OB'  OB yB '   yB
f=3 B’
zB' zB
 

B C
 u0 Universal_joint_transparant.gif

3 OC  OB  0

C u2  OC  0

O

A
1 2
D l  a


C' B'
u1

 OC
u1 
 

 xC  xB  yC  y B  zC  z B  0

u2 x  xC  u2 y  yC  u2 z  zC  0  xC , yC , zC
x2  y 2  z 2  a2
 C
C’ OC '  OC
C C

3  1  31 31 , 32

Cinematica

3  2  32
u1x xB u2 x xC OB OC
 
1  u1 y  31 yB  2  u2 y  32 yC 31 , 32 , 2
a a
u1z zB u2 z zC
3  1  31
 derivare  31  32
3  2  32  3  1   1  31   2   2  32
t t

u1x xB i j k
1 31 1  31
1  u1 y   yB   u1x u1 y u1z 
a t a
u1z zB xB yB zB

u2 x xC i j k  2
1 32 2  32  31
 2  u2 y   yC   u2 x u2 y u2 z  
a t a  t
u2 z zC xC yC zC
 32
 31  32  t
,
t t
OB OC
Metoda geometrica 1

i12 
B
 u0
C 2
3
EC1
tg1  ;
OE

O

A
1 2
EC1 *
tg2 
D
 u1

C' B'
 OE
u1 
 
B
C*1
tg1 EC1
B1 
tg2 EC1 *

 C1
EC1  EC1 *  cos 




C' C
O E

C'1 tg1
 cos  tg1  tg 2  cos 
 tg 2
B'1
D
B'
1 2 1 cos  cos2 1 sin 2 1  cos 2 1  cos 2 
 cos   i12   i12 
cos2 1 cos2  2 2 cos2  21 cos
 sin 2 1  cos 2 1  cos 2 
i12  =0, 1=2 Cuplaj fix
cos 
=90 Miscare imposibila
(max=30)
1 0 /2  3/2
1 1
i12 cos  cos 
cos  cos 
2
1
1  cos 
1
1  cos 
mecanism asincron.
cos  cos 

Max Min.
2
  cos   sin 2   sin 2
2   1

2 
1  cos 
cos 2   cos 2 1  sin 2 1
cos   cos   sin  
2 2
1
2
1
2

2
d2 1  cos  1  cos  sin 2   sin 2
2    1=ct
dt  
cos 2   cos 2 1  sin 2 1 cos 2   cos 2 1  sin 2 1 2
 4


3



 
1 2

tg1  cos1  tg3


tg 2  cos 2  tg3

Legatura
telescopica