MECANISME

ÎNDRUMAR PROIECT/TEMĂ DE CASĂ

E4. ANALIZA CINEMATICĂ ANALITICĂ A

MECANISMELOR PLANE CU BARE

4.2. Considerente teoretice

4.2.2. Analiza cinematică

a) Definiţii
Prin analiză cinematică se înţelege: analiza poziţională, analiza vitezelor şi analiza acceleraţiilor.
În cadrul analizei poziţionale printr-o metodă analitică se determină parametrii scalari intermediari
sau de ieşire funcţie de parametrii scalari de intrare ce pot fi consideraţi cunoscuţi. Această legătură
între parametrii de intrare şi cei de ieşire mai poartă denumirea de funcţii de transmitere. Funcţiile de
transmitere se pot determina sub forma unor expresii algebrice sau sub forma unor valori numerice.
În cadrul analizei vitezelor şi acceleraţiilor se determină valori ale vitezelor şi acceleraţiilor în
sistemele locale şi/sau generale de referinţă. Determinarea vitezelor şi acceleraţiilor se face direct,
derivând parametrii de poziţie determinaţi la analiza poziţională funcţie de timp.

4.3. Analiza cinematică analitică a mecanismului patrulater articulat R-RRR

4.3.1. Analiza poziţiilor
Pentru mecanismul patrulater articulat din fig. 4.1 se cunosc:
- dimensiunile elementelor mecanismului ( OA , AB , BC , AD , BD ),
- poziţia moto-elementului 1 prin unghiul 1 ,
- poziţia cuplelor cinematice la bază O( xO , yO ) şi C ( xC , yC )
Se cer:
- coordonatele punctelor A, B şi D,
- coordonatele centrelor de greutate ale elementelor 1, 2 şi 3, considerând elementele omogene, de
grosime constantă.

y D 3
2 B
C2
2
A 3
1
1
C1 C3
O

C
O1 x
Fig. 4.1. Mecanism patrulater articulat.

Metoda analitică a proiecţiilor. Ne alegem conturul OABC şi ecuaţia vectorială OA  AB  BC  OC ,

care proiectată pe sistemul de axe OXY va duce la obţinerea sistemului neliniar de ecuaţii:
OA cos 1  AB cos  2  BC cos 3  xC  xO
 . (4.1)
OA sin 1  AB sin  2  BC sin 3  yC  yO
Unghiurile se măsoară în sens trigonometric (faţă de axa OX), pornind din capătul elementului. Astfel,
deşi se lucrează scalar, în cazul vitezelor şi acceleraţiilor mărimile obţinute sunt vectoriale.
Pentru determinarea unghiului  2 se elimină unghiul 3 , prin trecerea în termenul drept a expresiilor
ce conţin unghiul 3 şi prin ridicarea la pătrat a expresiilor ce se obţin:

 AB cos 2  A1 2   BC cos 3 2
, (4.2)
 AB sin 2  A2 2   BC sin 3 2
unde cu A1 şi A2 s-au notat expresiile:
A1  OA cos 1  xC  xO
. (4.3)
A2  OA sin 1  yC  yO
Ridicând la pătrat şi adunând, expresia (4.2) se poate scrie sub forma:
A cos  2  B sin  2  C  0 , (4.3)
unde:
A  2  A1  AB; B  2  A2  AB; C  AB 2  BC 2  A12  A22 . (4.4)

Expresia unghiului  2 va fi:

2 2 2
 B  A  B C
 2  2 arctan . (4.5)
C A

Pentru determinarea unghiului 3 se elimină unghiul 2, prin trecerea în termenul drept a expresiilor
ce conţin  2 şi prin ridicare la pătrat:

BC cos 3  A1 2   AB cos 2 2

, (4.6)
BC sin 3  A2 2   AB sin  2 2
şi prin adunare, obţinem o expresie de forma:
A' cos 3  B' sin 3  C '  0 , (4.7)
unde:
A'  2  A1  BC ; B'  2  A2  BC ; C '  BC 2  AB 2  A12  A22 . (4.8)

Expresia unghiului 3 va fi:

2 2 2
 B '  A'  B ' C '
3  2 arctan . (4.9)
C '  A'

Pentru corectitudinea folosirii funcţiei arctan se fac următoarele observaţii în obţinerea corectă a
valorii unghiului (  - unghi măsurat în sens trigonometric de la axa OX ). Funcţie de cadranul în care
se află segmentul ON va trebui să corectăm valoarea returnată de funcţia inversă a tangentei (fig. 4.2),
astfel:
 Y
N a N
b
II I
 
X
 
III O
IV
N N
Fig. 4.2. Funcţia tangentă.

– în cadranul I: a  0 , b  0 şi  I  arctan b / a ,
– în cadranul II şi III, unde a  0 ,  II , III    arctan b / a ,
– în cadranul IV: a  0 , b  0 ,  IV  2  arctan b / a .
Cu unghiurile 2 şi 3 cunoscute, se pot determina poziţiile cuplelor
 x A  xO  OA cos 1  x B  x A  AB cos  2  xD  x A  AD cos(2   )
 ;  ;  (4.10)
 y A  yO  OA sin 1  y B  y A  AB sin  2  y D  y A  AD sin(2  )
şi ale centrelor de greutate ale elementelor:
 xO  x A  x A  xB  x D  x  xC
 xC1  2  xC2  3  xC 3  B
2
; ; .
 yO  y A y A  yB  yD  y B  yC (4.11)
 yC   yC   yC 
 1 2  2 3  3 2

4.3.2. Analiza vitezelor

Cunoscând viteza unghiulară a elementului 1, 1  ct., se cer:
  
- vitezele liniare v A , vB , vD ale punctelor A, B şi D,
 
- vitezele unghiulare 2 , 3 ale elementelor 2 şi 3,
  
- vitezele liniare vc1 , vc2 , vc3 ale centrelor de greutate.
Pentru analiza vitezelor se derivează în raport cu timpul funcţiile de poziţie (4.1), rezultând:
 OA sin 11  AB sin  2 2  BC sin 33  0
 , (4.12)
 OA cos 11  AB cos  2 2  BC cos 33  0
cu soluţia:
OA sin(1  3 ) OA sin( 2  1 )
2  1 ; 3  1 . (4.13)
AB sin(3   2 ) BC sin(3   2 )
Derivând în raport cu timpul relaţiile (4.10) şi (4.11), se obţin expresiile vitezelor cuplelor şi ale
centrelor de greutate ale elementelor:
v Ax  x A  OA sin 11 vBx  x B  v Ax  AB sin 22
 ;  ;
v Ay  y A  OA cos 11 vBy  y B  v Ay  AB cos 22
(4.14)
vDx  x D  v Ax  AD sin(2  )2
 .
vDy  y D  v Ay  AD cos(2  )2
  v Ax  v v v  v
vC1 x  xC1  2 v  xC2  Ax Bx Dx v  xC3  Bx
 C2 x 3  C3 x 2 .
 ; ; (4.15)
v v Ay  vBy  VDy vBy
vC  y C1  Ay vC  y C  vC  yC 
 1 y
2  2 y 2
3  3 y 3
2

4.3.3. Analiza acceleraţiilor

Cunoscând acceleraţia unghiulară a elementului 1, 1  0 ( 1  ct.), se cer:
  
- acceleraţiile liniare a A , aB , aD ale punctelor A , B şi D,
 
- acceleraţiile unghiulare  2 , 3 ale elementelor 2 şi 3,
  
- acceleraţiile liniare ac1 , ac2 , ac3 ale centrelor de greutate.
Pentru determinarea acceleraţiilor se mai derivează încă o dată în raport cu timpul funcţiile de poziţie
(4.1), rezultând:
 AB sin  2  2  BC sin 3 3  A~
 ~ , (4.16)
 AB cos  2  2  BC cos 3 3  B

unde:
~
A  22 AB cos  2  32 BC cos 3  OA cos 112
~ , (4.17)
B  22 AB sin  2  32 BC sin 3  OA sin 112
cu soluţia:
~ ~ ~ ~
A cos 3  B sin 3 A sin  2  B cos  2
2  ; 3   . (4.18)
AB sin(3  2 ) BC sin(3   2 )
Derivând în raport cu timpul relaţiile (4.14) şi (4.15), se obţin expresiile acceleraţiilor:
a Ax  xA  OA cos 112 a Bx  xB  a Ax  AB sin  2  2  AB cos  2 22
 ;
2  2
a Ay  yA  OA sin 11 a By  yB  a Ay  AB cos  2  2  AB sin  2 2
(4.19)
aDx  xD  a Ax  AD sin(2  ) 2  AD cos(2  )2
2

 2
;
aDy  yD  a Ay  AD cos(2  ) 2  AD sin(2  )2

 a  a  aBx  aDx  a
a  xC1  Ax a  xC2  Ax a  xC3  Bx
 C1 x 2  C2 x 3  C3 x 2 .
 ; ; (4.20)
a Ay a Ay  aBy  aDy aBy
aC  yC1  aC  yC  aC  yC 
 1 y 2  2 y 2
3  3 y 3
2

4.4. Analiza cinematică analitică a mecanismului R-RRT

4.4.1. Analiza poziţiilor
Pentru mecanismul din fig. 4. 3 se cunosc:
- dimensiunile elementelor mecanismului ( OA , AB , AD , BD , k ),
- unghiul constructiv  ,
- poziţia manivelei 1 prin unghiul 1 .
 3 
B 

D
y 2
 C2

2

k
A
C1


1
1 C
O x
Fig. 4.3. Mecanism R-RRT.
Se cer:
- coordonatele punctelor A, B şi D,
- coordonatele centrelor de greutate ale elementelor 1 şi 2, considerând elementele omogene, de
grosime constantă.

Metoda analitică a proiecţiilor. Notăm cu C punctul în care axa  intersectează axa Oy , cu s distanţa
s  CB şi cu 1 şi 2 unghiurile de poziţie ale elementelor, ca în fig. 4.3.
Alegem conturul OAB şi ecuaţia vectorială OA  AB  OC  CB , care proiectată pe sistemul de axe
Oxy va duce la obţinerea sistemului neliniar de ecuaţii:

OA cos 1  AB cos 2  xC  s cos 

 . (4.21)
OA sin 1  AB sin 2  yC  s sin 
unde:
k
xC  0 , yC  . (4.22)
sin 
În ecuaţiile (4.21) necunoscutele sunt 2 şi s .
Pentru determinarea distanţei s se elimină unghiul 2 , prin trecerea în termenul drept a expresiilor
OA cos1 şi OA sin 1 :

 AB cos 2  OA cos 1  xC  s cos 

 . (4.23)
 AB sin 2  OA sin 1  yC  s sin 
Prin ridicare la pătrat şi adunare obţinem ecuaţia:
s 2  2s  a1  b1  0 , (4.24)
unde:
a1  cos OA cos 1  xC   sin OA sin 1  yC  ;
(4.25)
b1  OA cos 1  xC   OA sin 1  yC   AB 2 .
2 2

Soluţia ecuaţiei (4.24) este:

s1, 2  a1  a12  b1 . (4.26)

Se alege, funcţie de poziţia mecanismului, una din cele două soluţii.

Pentru determinarea unghiului 2 se determină constantele:
s sin   OA sin 1  yC
a2  ,
AB
(4.27)
s cos   OA cos 1  xC
b2  ,
AB
şi mai apoi valoarea unghiului:
a2
2  arctan . (4.28)
b2
Pentru că unghiul de poziţie al elementului 2 se măsoară în sens trigonometric de la axa Ox , valoarea
corectă a unghiului 2 se obţine din condiţia:
a2 a
If b2  0 Then 2  arctan Else 2    arctan 2 . (4.28)
b2 b2

Cu unghiul 2 şi distanţa s cunoscute, se pot determina poziţiile cuplelor:

 x A  OA cos 1  x B  x A  AB cos  2  xD  x A  AD cos(2  )
 ;  ;  , (4.29)
 y A  OA sin 1  y B  y A  AB sin  2  yD  y A  AD sin(2  )
unde unghiul  se determină cu relaţiile:

AD 2  AB 2  DB 2
a3  , b3  1  b32 ,
2  AD  AB
(4.30)
b
  arctan 3 .
a3
Poziţiile centrelor de greutate ale elementelor sunt date de relaţiile:
 xA  x A  xB  xD
 xC1  2  xC2  3
 ; .
yA  y A  yB  yD (4.31)
 yC   yC 
 1 2  2 3

4.4.2. Analiza vitezelor

Cunoscând viteza unghiulară a elementului 1, 1  ct., se cer:
  
- vitezele liniare v A , vB , vD ale punctelor A, B şi D,

- viteza unghiulară 2 ,
 
- vitezele liniare vc1 , vc2 ale centrelor de greutate.
Pentru analiza vitezelor se derivează în raport cu timpul funcţiile de poziţie (4.21), rezultând:
 AB sin 22  s cos   OA sin 11
 . (4.32)
 AB cos 22  s sin   OA cos 11
cu soluţia:
  OA cos(1  ) OA sin(2  )
2  1 , v  s  1 . (4.33)
AB cos(2  ) cos(2  )
Derivând în raport cu timpul relaţiile (4.29) şi (4.31), se obţin expresiile vitezelor cuplelor şi ale
centrelor de greutate ale elementelor:
v Ax  x A  OA sin 11 vBx  x B  v Ax  AB sin 22
 ;  ;
v Ay  y A  OA cos 11 vBy  y B  v Ay  AB cos 22
(4.34)
vDx  x D  v Ax  AD sin(2  )2
 ,
vDy  y D  v Ay  AD cos(2  )2

 v Ax  v Ax  vBx  vDx
vC1 x  xC1  2 vC2 x  xC2  3
 , .
v Ay  v Ay  vBy  VDy (4.35)
vC  y C1  vC  y C 
 1 y 2  2 y 2
3

4.4.3. Analiza acceleraţiilor

Cunoscând acceleraţia unghiulară a elementului 1, 1  0 ( 1  ct.), se cer:
  
- acceleraţiile liniare a A , aB , aD ale punctelor A, B şi D,

- acceleraţia unghiulară 2 ,
 
- acceleraţiile liniare ac1 , ac2 ale centrelor de greutate.
Pentru determinarea acceleraţiilor se mai derivează încă o dată în raport cu timpul funcţiile de poziţie
(4.21), rezultând:
~
 AB sin 2 2  s cos   A
 ~, (4.36)
 AB cos 2 2  s sin   B
unde:
~
A  22 AB cos 2  OA cos 112
~ , (4.37)
B  22 AB sin 2  OA sin 112
cu soluţia:
~ ~ ~ ~
 A sin   B cos  A  cos 2  B sin 2
2  ; a  s   . (4.38)
AB cos(2  ) cos(2  )
Derivând în raport cu timpul relaţiile (4.34) şi (4.35), se obţin expresiile acceleraţiilor:
a Ax  xA  OA cos 112 a Bx  xB  a Ax  AB sin  2  2  AB cos  2 22
 ;
2  2
a Ay  yA  OA sin 11 a By  yB  a Ay  AB cos  2  2  AB sin  2 2
(4.39)
aDx  xD  a Ax  AD sin(2  ) 2  AD cos(2  )22
 2
;
aDy  yD  a Ay  AD cos(2  ) 2  AD sin(2  )2

 a Ax  a Ax  aBx  aDx
aC1 x  xC1  2 aC2 x  xC2  3
 , .
a Ay  a Ay  aBy  aDy (4.40)
aC  yC1  aC  yC 
 1 y 2  2 y 2
3
4.5. Analiza cinematică analitică a mecanismului R-RTR
4.5.1. Analiza poziţiilor
Pentru mecanismul din fig. 4.4 se cunosc:
- dimensiunile elementelor mecanismului ( OA , AD , BC ),
- poziţia moto-elementului 1 prin unghiul 1 ,
- poziţia cuplelor cinematice la bază O( xO , yO ) şi C ( xC , yC ) .
y
D
C
3

90°
s B

2
2

A
1
1
O
x
Fig. 4.4. Mecanism R-RTR.
Se cer:
- coordonatele punctelor A, B şi D,
- lungimea segmentelor AB şi AC,
- coordonatele centrelor de greutate ale elementelor 1, 2 şi 3, considerând elementele omogene, de
grosime constantă.

Metoda analitică a proiecţiilor. Notăm cu s distanţa s  AB şi cu 1 , 2 unghiurile de poziţie ale

elementelor, ca în fig. 4.4.
Alegem conturul OABO şi ecuaţia vectorială OA  AB  BC  OC , care proiectată pe sistemul de axe
Oxy va duce la obţinerea sistemului neliniar de ecuaţii:

OA cos 1  s cos  2  BC sin  2  0

 . (4.41)
OA sin 1  s sin  2  BC sin  2  yC
Distanţa s  AB se determină din triunghiul ABC cu relaţia:

s  AC 2  BC 2 , (4.42)
unde:

AC  x A  x C 2   y A  y C 2 (4.43)

şi
 x A  OA cos 1
 . (4.44)
 y A  OA sin 1
Din prima relaţie (4.41) rezultă expresia unghiului 2 :
 BC  s 2  BC 2  OA2 cos 2 1
 2  2 arctan (4.45)
OA cos 1  s

Cunoscând pe 2 şi s se determină coordonatele punctelor B, D:

 x B  x A  s cos  2  x D  x A  AD cos  2
 ;  , (4.46)
 y B  y A  s sin  2  y D  y A  AD sin  2
şi ale centrelor de greutate:
 xA  x A  xD  x  xC
 xC1  2  xC2  2  xC3  B
2
 , , .
yA  y A  yD  y B  yC (4.47)
 yC   yC   yC 
 1 2  2 2  3 2

4.5.2. Analiza vitezelor

Cunoscând viteza unghiulară a elementului 1, 1  ct., se cer:
  
- vitezele liniare v A , vB , vD ale punctelor A, B şi D,
 
- vitezele unghiulare 2 , 3 ,
  
- vitezele liniare vc1 , vc2 , vc3 ale centrelor de greutate.
Pentru analiza vitezelor se derivează în raport cu timpul funcţiile de poziţie (4.41), rezultând:
s cos  2  s sin  2  BC cos  2 2  OA sin 11
 . (4.48)
s sin  2  s cos  2  BC sin  2 2  OA cos 11
cu soluţia:
OA cos(1   2 ) OA  s  sin( 2   2 )  OA  BC  cos(1   2 )
2   1 , v  s  1 . (4.49)
s s

Vitezele unghiulare ale elementelor 2 şi 3 sunt egale (elementele sunt unite printr-o cuplă de translaţie
- cupla din B):
3  2 . (4.50)
Derivând în raport cu timpul relaţiile (4.46) şi (4.47), se obţin expresiile vitezelor cuplelor şi ale
centrelor de greutate ale elementelor:
v Ax  x A  OA sin 11 v Bx  x B  v Ax  s cos  2  s sin  2 2
 ,  ,
v Ay  y A  OA cos 11 v By  y B  v Ay  s cos  2  s cos  2 2
(4.51)
v Dx  x D  v Ax  AD sin  2 2
 ,
v Dy  y D  v Ay  AD cos  2 2

 v Ax  v Ax  v Dx  v
vC1 x  xC1  2 vC2 x  xC2  2 

vC3 x  xC3  Bx
2 .
 , ,
v Ay  v Ay  VDy  v By (4.52)
vC  y C1  vC  y C  vC  y C 
 1 y 2  2 y 2
2  3 y 3
2

4.5.3. Analiza acceleraţiilor

Cunoscând acceleraţia unghiulară a elementului 1, 1  0 ( 1  ct.), se cer:
   
- acceleraţiile liniare a A , aB , aD ale punctelor A, B şi D,
 
- acceleraţiile unghiulare 2 , 3 ,
 
- acceleraţiile liniare ac1 , ac2 ale centrelor de greutate.
Pentru determinarea acceleraţiilor se derivează în raport cu timpul relaţiile (4.48), rezultând:
s cos  2  s sin  2  BC cos  2  2  A~
 ~, (4.53)
s sin  2  s cos  2  BC sin  2  2  B

unde:
~
A  2 s sin  2 2  s cos  2 22  BC sin  2 22  OA cos 112
~ , (4.54)
B  2 s cos  2 2  s sin  2 22  BC cos  2 22  OA sin 112
cu soluţia:
~ ~ ~ ~
 A sin  2  B cos  2 As cos  2  BC sin  2   B s sin  2  BC cos  2 
2  ; a  s  . (4.55)
s s
Acceleraţiile unghiulare ale elementelor 2 şi 3 sunt egale:
3   2 . (4.56)
Derivând în raport cu timpul relaţiile (4.51) şi (4.52), se obţin expresiile acceleraţiilor:
a Ax  xA  OA cos 112
 2
,
a Ay  yA  OA sin 11

a Bx  xB  a Ax  s cos  2  2 s sin  2 2  s sin  2  2  s cos  2 22

 , (4.57)
a By  yB  a Ay  s sin  2  2 s cos  2 2  s cos  2  2  s sin  2 2
2

a Dx  xD  a Ax  AD sin  2  2  AD cos  2 22

 2
,
a Dy  yD  a Ay  AD cos  2  2  AD sin  2 2

 a Ax  a Ax  a Dx  a
aC1 x  xC1  2 aC2 x  xC2  2 

aC3 x  xC3  Bx
2 .
 , ,
a Ay  a Ay  a Dy  a By (4.58)
aC  yC1  aC  yC  aC  yC 
 1 y 2  2 y 2
2  3 y 3
2