MECANISME

ÎNDRUMAR PROIECT/TEMĂ DE CASĂ

E5. ANALIZA CINETOSTATICĂ ANALITICĂ
A MECANISMULUI PATRULATER ARTICULAT

6.2. Considerente teoretice

6.2.1. Forţele din mecanism
Forţele motoare. Forţe care acţionează asupra elementelor motoare (pun în mişcare

mecanismul) şi efectuează un lucru mecanic pozitiv dL  Fm dr  0 .
 
Forţele de greutate. Sunt forţe masice ( G  mg ); pe un ciclu geometric nu
 

efectuează lucru mecanic L  Gdr  0 .
g

Forţele tehnologice. Forţe care acţionează asupra elementelor conduse şi produc

 
lucrul mecanic negativ dL  Fdr  0 .
Forţele de frecare sunt forţele care apar în cuplele cinematice şi care, în mare
parte, sunt forţe de frecare coulombiene.
Forţele de inerţie. Fiind forţe masice ele se determină apelând la metoda reducerii la
    
un torsor F , M  , unde F   ma şi M   K .

i i i C i C
Reacţiunile sunt forţele şi momentele de legătură care apar în cuplele cinematice şi
se determină prin calculul cinetostatic.
Forţele (cuplurile) de echilibrare. Reprezintă forţa (cuplul) care trebuie să
acţioneze asupra elementului motor pentru ca viteza acestuia să aibă valoarea
aleasă la analiza cinematică. Aplicând principiul vitezelor virtuale pentru un sistem
mecanic plan în echilibru (static sau dinamic), se scrie relaţia:
 
 Fv  M   0 , (6.1)
 
unde prin v s-au notat vitezele punctelor de aplicaţie ale forţelor F (date, de

greutate, de inerţie şi de echilibrare), prin  s-au notat vitezele unghiulare ale

elementelor, iar prin M s-au notat momentele cuplurilor date, de inerţie şi de
echilibrare. În relaţia (1) nu intervin reacţiunile. Dacă elementul motor are
mişcare de rotaţie, atunci, din relaţia (6.1), dacă notăm cu M e momentul de
echilibrare şi cu 1 viteza unghiulară a elementului motor, deducem:
 
 Fv  M .
1
Me   (6.2)
1

6.2.2. Calculul torsorului forţelor de inerţie ce acţionează pe elementele

mecanismului patrulater articulat
Pentru mecanismul din fig. 6.1 sunt cunoscute: masele m1 , m2 , m3 ale
elementelor, forţele tehnologice Fx , Fy ce acţionează în D şi analiza cinematică
efectuată anterior.
Fy
y D Fx
2 B
C2

G2 3
A
1
C1 C3
O
G1
G3

C
O1 x

Fig. 6.1. Forţele tehnologice şi de greutate din mecanismul patrulater articulat.

Greutăţile elementelor se determină cu relaţiile:
Gi  mi g [ N ], i  1,2,3 . (6.3)
unde g este acceleraţia gravitaţională ( g  9,81 m/s2).
Pentru determinarea forţelor de inerţie folosim metoda reducerii la un torsor.
Considerând barele 1 şi 3 omogene şi de grosime constantă, momentele de inerţie
faţă de axele de rotaţie, se determină cu relaţiile:
m1OA2 m BC 2
J1  [kg  m 2 ] , J 3  3 [kg  m 2 ] . (6.4)
3 3
Pentru placa triunghiulară omogenă 2, de grosime constantă, momentul de inerţie
faţă de centru de greutate, se determină cu relaţia:

J2 

m2 AB 2  AD 2  BD 2 
[kg  m 2 ] . (6.5)
36
Torsorul forţelor de inerţie se calculează în centrele de rotaţie O şi C pentru
corpurile 1 şi 3 şi în centrul de greutate C 2 pentru placa 2 aflată în mişcare plan
paralelă.
Fi1x  m1ac1x , Fi1 y  m1ac1 y , M i1   J11  0 , (6.6)

Fi 2 x  m2 ac 2 x , Fi 2 y   m2 ac 2 y , M i 2   J 2 2 , (6.7)

Fi 3 x  m3ac 3 x , Fi 3 y  m3ac 3 y , M i 3   J 33 . (6.8)

6.2.3. Calculul reacţiunilor din cuple prin metoda izolării corpurilor
Se izolează elementele ca în fig. 6.2.
Fy

Fx RBy
D RBy
Fi2y RBx
Fi 2 x B
B
RAy Mi2 C RBx
2
2 3
RAy G2
Fi 1 y A Mi 3
RAx
Me1 A C3
Fi3 y
ROy RAx
C1 1
RCy G3
O ROx Fi1x
G1 C
RCx Fi 3 x

Fig. 6.2. Izolarea elementelor mecanismului patrulater articulat.

Se porneşte de la diada ABC de 2 şi 3. Din sumă de momente faţă de punctele A şi
C pentru elementele 2 şi 3, obţinem sistemul liniar de două ecuaţii:
 RBx  y A  y B   RBy xB  x A   A
 , (6.9)
 RBx  y B  yC   RBy  xB  xC   B
cu necunoscutele RBx , RBy , unde constatele A şi B sunt date de relaţiile:
   
A   Fi 2 x y A  yc2  Fi 2 y  G2 xc 2  x A   Fx  y D  y A   Fy xD  x A   M i 2 ,
(6.10)
B  G3 xc 3  xc   M i 3 .
Soluţia sistemului 6.7 este:
AxB  xC   BxB  x A 
RBx  ,
 y A  yB xB  xC    yB  yC xB  x A 
(6.11)
A yB  yC   B  y A  y B 
RBy  .
 y A  yB xB  xC    yB  yC xB  x A 
Modulul reacţiunii din B este:
2 2
RB  RBx  RBy . (6.12)
Pentru elementul 2, din sumă de forţe obţinem:
RAx   RBx  Fi 2 x  Fx ,
(6.13)
RAy  G2  RBy  Fi 2 y  Fy ,
modulul reacţiunii fiind dat de relaţia:
2 2
R A  R Ax  R Ay . (6.14)
În mod asemănător, din sumă de forţe pentru elementul 3:
RCx  RBx  Fi 3 x , (6.15)
 RCy  G3  RBy  Fi 3 y .
şi modulul reacţiunii din C:
2 2
RC  RCx  RCy . (6.16)
Pentru motoelement, din sumă de forţe obţinem expresiile reacţiunilor din O:
ROx  RAx  Fi1x ,
(6.17)
ROy  G1  RAy  Fi1 y ,
cu expresia modulului:
2 2
RO  ROx  ROy , (6.18)
iar din sumă de momente, faţă de cupla din O, obţinem expresia momentului de
echilibrare:
M e1  G1 xc1  xO   RAy x A  xO   RAx  y A  yO  . (6.19)

6.2.4. Determinarea momentului de echilibrare cu principiul vitezelor virtuale

Prin metoda izolării corpurilor momentul de echilibrare este determinat ultimul,
după ce în prealabil s-au determinat reacţiunile din cuplele mecanismului.
Pentru a determina momentul de echilibrare fără a determina şi reacţiunile din
cuple, aplicăm metoda lucrului mecanic virtual sau metoda vitezelor virtuale.
În fig. 6.3 sunt reprezentate forţele ce acţionează în mecanism.
Conform cu relaţia (6.2) expresia momentului de echilibrare M e1 este:

 
1  G1vc1 y  Fi 2 x vc 2 x  Fi 2 y  G2 vc 2 y  M i 22  
M e1    . (6.20)
1  Fx vDx  Fy vDy  M i 33  G3vc 3 y 

Fy
y D Fx
Fi 2 y
Fi 2 x B
Mi2 C2
2
G2 3
Me1 A
Fi 1 y 1
C1 Mi 3
C3
O G1
Fi 1 x
G3
Fi 3 y

C Fi 3 x
O1 x

Fig. 6.3. Forţele din mecanismul patrulater articulat.

6.3.2. Analiza cinetostatică analitică a mecanismului R-RRT
În fig. 6.6 este prezentată schema cinematică şi forţele ce acţionează în mecanismul
bielă-manivelă (R-RRT) cu schema constructivă din fig. 6.5.

3 Fi3y

Fi2y B F3 Fi
F2 3x

D Mi2
y Fi2x G3
C2
2

G2
A
Me1


Fi1y
C1
1 G1 O Fi1x x

Fig. 6.5. Mecanism R-RRT. Fig. 6.6. Forţe şi cupluri ce acţionează în

mecanismul R-RRT.
Aplicăm metoda izolării corpurilor şi obţinem reprezentarea din fig. 6.7.
Fi3 y
RB y F
3
RBx B
F2 Fi2 y B 3 RB x Fi3 x
N
D Mi2 RB y 
C2 G3
2 Fi2 x
RA y
G2

RA x
A
RAy
RA x
A Fi1 y
Me1 C1
RO y
1 G1
O RO x Fi1 x
Fig. 6.7. Izolarea elementelor mecanismului R-RRT.
Din M A  0 pentru diada ABC va rezulta:
E1
N , (6.21)
E2
unde E1 şi E2 au expresiile:
E1  (G3  F3 sin   Fi 3 y )( xB  x A )  ( Fi 3 x  F3 cos )( yB  y A ) 
,
 ( Fi 2 y  G2 )( xC 2  x A )  Fi 2 x ( yC 2  y A )  F2 ( xD  x A )  M i 2 (6.22)
E2  ( xB  x A ) cos   ( yB  y A ) sin  .
Pentru elementul 3, din sumă de forţe obţinem:
RBx  F3 cos   N sin   Fi 3 x ,
(6.23)
RBy  G3  F3 sin   N cos   Fi 3 y ,
modulul reacţiunii fiind dat de relaţia:
2 2
RB  RBx  RBy . (6.24)
Pentru elementul 2, din sumă de forţe obţinem:
RAx  RBx  Fi 2 x ,
(6.25)
RAy  G2  RBy  Fi 2 y  F2 ,
modulul reacţiunii fiind dat de relaţia:
2 2
R A  R Ax  R Ay . (6.26)
Pentru motoelement, din sumă de forţe obţinem expresiile reacţiunilor din O:
ROx  RAx  Fi1x ,
(6.27)
ROy  G1  RAy  Fi1 y ,
cu expresia modulului:
2 2
RO  ROx  ROy , (6.28)
iar din sumă de momente, faţă de cupla din O, obţinem expresia momentului de
echilibrare:
M e1  G1 xc1  xO   RAy x A  xO   RAx  y A  yO  . (6.29)

Determinarea momentului de echilibrare cu principiul vitezelor virtuale

Pentru determinarea momentul de echilibrare cu principiul vitezelor virtuale,
considerăm forţele ce acţionează în mecanismul din fig. 6.6.
Conform cu relaţia (6.2) expresia momentului de echilibrare M e1 este:
 
1  G1vc1 y  Fi 2 x vc 2 x  Fi 2 y  G2 vc 2 y  M i 22  F2vDy  
M e1    . (6.30)
1  ( Fi 3 x  F3 cos )vBx  ( Fi 3 y  G3  F3 sin )vBy 
6.3.3. Analiza cinetostatică analitică a mecanismului R-RTR
În fig. 6.9 este prezentată schema cinematică şi forţele ce acţionează în mecanismul
bielă-manivelă (R-RRT) cu schema constructivă din fig. 6.8.
Y
Fi 2 y
Mi3
C Fi 2 x

3 D
C3
Fi 2 y
B
Mi2 F2
C2 Fi2x
G3
2
G2
A
1 Fi 1 y
1 C1
G1 O
Me1 Fi 1 x X

Fig. 6.8. Mecanism R-RTR. Fig. 6.9. Forţe şi cupluri ce acţionează în

mecanismul R-RTR.
Aplicăm metoda izolării corpurilor şi obţinem reprezentarea din fig. 6.10.
RCy
Mi3 N
D
C RCx Fi x
3 y
B
D F2
C3 Mi2 Fi 2 x
B N C2
RAy G3
x 2 2 G2
2 G3
RAy A RAx
ROy
A
A
RAx Fi 1y
1 C1
G1
O Fi 1x ROx

Fig. 6.10. Izolarea elementelor mecanismului R-RTR.

Din M A  0 pentru elementul 2 şi M C  0 pentru elementul 3, obţinem
sistemul de 2 ecuaţii:
 
 N  x  s   M i 2  Fi 2 y  G2 xC 2  x A   Fi 2 x  yC 2  y A   F2 xD  x A   0
, (6.31

 Nx  G3 xC 3  xC   M i 3  0 )
din care rezultă expresiile necunoscutelor:
 
  G3 ( xC 3  xC )  Fi 2 y  G2 xC 2  x A   
 
  F  y  y   F x  x   M  M  (6.32)
N   i2x C 2 A 2 D A i2 i3 
s
şi
G x  x   M i 3
x  3 C3 C . (6.33)
N
Pentru elementul 2, din sumă de forţe obţinem:
RAx   Fi 2 x  N sin 2 ,
(6.34)
RAy  G2  Fi 2 y  N cos 2  F2 .
Modulul reacţiunii din A este dat de relaţia:
2 2
R A  R Ax  R Ay . (6.35)
Pentru elementul 3, din sumă de forţe obţinem componentele reacţiunii din C:
RCx  N sin 2  Fi 3 x ,
(6.36)
RCy  G3  N cos 2  Fi 3 y ,
modulul reacţiunii RC fiind dat de relaţia:
2 2
RC  RCx  RCy . (6.37)
Pentru motoelement, din sumă de forţe obţinem expresiile reacţiunilor din O:
ROx  RAx  Fi1x ,
(6.38)
ROy  G1  RAy  Fi1 y ,
cu expresia modulului:
2 2
RO  ROx  ROy , (6.39)
iar din sumă de momente, faţă de cupla din O, obţinem expresia momentului de
echilibrare:
M e1  G1 xc1  xO   RAy x A  xO   RAx  y A  yO  . (6.40)

Determinarea momentului de echilibrare cu principiul vitezelor virtuale

Pentru determinarea momentul de echilibrare cu principiul vitezelor virtuale,
considerăm forţele ce acţionează în mecanismul din fig. 6.9.
Conform cu relaţia (6.2) expresia momentului de echilibrare M e1 este:
 
1  G1vc1 y  Fi 2 x vc 2 x  Fi 2 y  G2 vc 2 y 
M e1    . (6.41)
1  M i 22  F2vDy  G3vC 3 y  M i 33 