Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații.

Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Copyright Galaţi University Press

Carmen N. Debeleac, Analiza performanțelor de capabilitate ale echipamentelor tehnologice în regimuri dinamice
variate, GUP, 2018

1.2. Caracterizarea dinamicii elementelor structurale în timpul procesului

tehnologic

1.2.1. Controlul activ al vibrațiilor în sistemul de acționare a excavatorului S 1811 pentru

executarea cu precizie a traiectoriilor impuse

Săparea pe traiectorii impuse este specifică lucrărilor de terasamente cu utilaje specializate care
execută taluzări, săpături speciale, nivelarea pereţilor verticali (deasupra sau sub nivelul bazei de
sprijin). Pentru aceste tipuri de lucrări (figura 1.34), executate cu excavatorul hidraulic cu o cupă,
este necesară o bună coordonare a tuturor comenzilor cilindrilor pentru acţionarea braţului,
mânerului și cupei astfel încât abaterile de la traiectoria impusă muchiei tăietoare a cupei să fie
minime în conformitate cu Normativului privind cerințele de proiectare, execuție și monitorizare a
excavațiilor adânci în zone urbane, indicativ NP 120-2014.

a) b)
Fig. 1.34 Exemple de săpături speciale executate cu excavatorul cu o cupă [103]:
a) săpătură pe traiectorie dreaptă dreaptă orizontală; b) săpătură pe traiectorie înclinată.

Cerinţa menţionată anterior, referitoare la acurateţea şi precizia mişcării organului de lucru (cupa),
impune, pe lângă performanţa sistemului mecanic de poziţionare şi a sistemului hidrostatic de
acţionare, corelarea celor trei subsisteme de acţionare (braţ, mâner, cupă) astfel încât prin mişcări
simultane sau succesive ale celor trei elemente structurale să fie obţinută traiectoria dorită, asigurată
şi menţinută pe întreg ciclul de lucru (impus de lungimea necesară a săpăturii). Această corelare
este dificil de realizat prin comanda manuală a echipamentului de excavare efectuată de către
operatorul deservent, fiind necesară implementarea unui sistem automat de comandă a acţionării
întregului echipament.

Multe preocupări în domeniul dinamicii excavatorului cu o cupă există atât pe plan internaţional
[50], [52], [77], [94], cât şi pe plan naţional [96], [97]. În referințele literaturii de specialitate,
corelarea mișcărilor pe traiectorii impuse ale elementelor componente ale echipamentului de lucru
al excavatorului cu o cupă a fost studiată pe baza metodei cinematicii inverse [8] , [51], [83], [93].

1.2.1.1. Considerații teoretice [23], [25]

Pentru evaluarea traiectoriei impuse a cupei, autoarea propune o schemă de calcul simplificată dată
în figura 1.35 pe baza căreia se scriu expresiile analitice ale parametrilor cinematici ai
excavatorului în funcţie de parametrii constructivi (L01, L12, L23) şi funcţionali (x A3 , y A3 ), raportați
la sistemul de coordonate xA0y.
1
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Fig. 1.35 Schema simplificată de calcul pentru corelarea parametrilor funcționali la

săparea pe traiectorii impuse executată cu excavatorul cu o cupă

Coordonatele în plan vertical corespunzătoare muchiei tăietoare a cupei (xA3, yA3) sunt date de
următoarele expresii:
 x A3  L01 cos  01  L12 cos    12  01   L23 cos   12   01   23 
 . (1.93)
 y A3  L01 sin 01  L12 cos   12   01   L23 cos    12  01   23 
Considerând în planul vertical coordonatele (a, b) ale unui punct care aparţine dreptei suport
corespunzătoare traiectoriei de săpare impuse și cunoscând că

 23  01  12   , (1.94)
2
în care δ este unghiul profilului impus săpăturii față de axa orizontală, rezultă că deplasarea
unghiulară α12 are expresia
  cos  
12    01    arcsin  , (1.95)
 L12 
unde s-a notat cu ξ următoarea relație:

  L01 sin 01  L23 cos   b  L01 cos 01  L23 sin   a  tan  . (1.96)

Ecuaţiile (1.94) şi (1.95) oferă posibilitatea abordării cinematicii inverse a echipamentului, în

funcție de profilului săpăturii şi de unghiul de acţionare α01 (considerat variabilă independentă).
Domeniul de variaţie a deplasărilor unghiulare (α 01 , α 12 , α 23 ) poate fi evaluat ţinând cont
configuraţia structurală şi de parametrii geometrici ai echipamentului, precum şi de cursa limită a
fiecărui cilindru de acţionare pentru braţ, mâner şi respectiv cupă. De asemenea, modificarea
parametrilor funcţionali pentru respectarea unei traiectorii impuse a cupei se realizează prin
acţionarea fiecărui subansamblu, respectiv braţ, mâner și cupă. În acest sens este necesară
cunoașterea relaţiilor de legătură dintre parametrii funcţionali (α 01 , α 12 , α 23 ) şi de comandă, adică
lungimile instantanee ale fiecărui cilindru hidraulic (Lcyl1, Lcyl2, Lcyl3).
Evaluarea dependenţelor dintre deplasările unghiulare necesare efectuării mișcării impuse a cupei şi
variaţiile lungimii cilindrilor hidraulici de acţionare se face pe baza schematizării din figura 1.36.

2
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Fig. 1.36 Schema completă de calcul pentru corelarea parametrilor funcționali cu cei
ai acționării pentru săparea pe traiectorii impuse cu excavatorul cu o cupă
Cu ajutorul parametrilor geometrici constructivi şi funcţionali, indicaţi în figura 1.36, se determină
expresiile lungimii totale instantanee corespunzătoare fiecărui cilindru hidraulic de acţionare astfel:

 y   L2  L2  L2  
L2  L2a0  a 2  2 La0 a cos arctan 0   arccos 01 a0 a1     ,
01 (1.97)
cyl 1   x0   2 L L  
  01 a0  
  L2  L2  L2   L 
L2  L2c13  b2  2 Lc13b cos01  02  12  arccos 01 a0 a1   arctan a3  , (1.98)
cyl 2   2 L01La0   L 
    a 2 

 
2
 2
L2cyl3  L2c2  Lc6  Lc4  L2d1  2Ld1 L2c2  Lc6  Lc4 ...

3 L L  L   2 2 2 2   L2  c2  L2  ,(1.99)
  c6 c4   c3   Lc3  Lc4  c  Ld 3   d1 d 4 
cos  arctan  arctan  arccos   arccos
2  L  L   2 2 
  c2   c4   2c Lc3  Lc4   2Ld1c 

unde s-au făcut notațiile:

a 2  y 02  x02 ,
b 2  L2a 3  L2a 2 , (1.100)
  L 
c 2  L2c3  L2c 4  L2d 3  2 Ld 3 L2c 3  L2c 4 cos   03   23  arctan c4  .
  L 
  c 3 
Relațiile (1.93) – (1.99) se constituie în suportul teoretic care va sta la baza aspectelor dezvoltate în
subcapitolele următoare ale lucrării.

3
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

1.2.1.2. Analiza erorilor de execuție a mișcării cupei pe traiectorii impuse [23], [24], [25]

Luând în considerare deplasările reziduale

inerente ale elementelor structurale și
articulațiilor echipamentului, precum și
dinamica sistemului hidraulic de acționare,
este evident că evaluarea prin metoda
cinematicii inverse a deplasărilor unghiulare
necesare pentru executarea unui profil impus
conține abateri de la valorile analitice.

Studiul de caz este realizat de autoarea tezei

pe excavatorul cu o cupă S1811 (fabricat la
PROMEX S.A. Brăila) și, pentru început, s-a
simulat diagrama de săpare a acestuia (figura
1.37). Pe baza parametrilor constructivi
specifici acestui excavator (L01 = 5.579 m, L12
= 2.500 m, L23 = 1.550 m, conform notațiilor
din figura 1.36) au fost evaluați parametrii
funcţionali ai echipamentului rezultând
următoarele domenii de variaţie unghiulară:
 = [ -0, 83; 0,98] rad, = [ 1,08; 2,82] Fig. 1.37 Simularea diagramei de săpare
rad =[ -0,54;1,84] rad. pentru excavatorul cu o cupă S 1811

Poziţiile particulare ale cupei la săparea pe direcţiile orizontală şi verticală sunt cazuri particulare
ale săpării pe direcţie înclinată, astfel încât expresiile de calcul pentru definirea poziției se vor
obţine modificând valorile unghiului de referinţă δ (fig.1.38) în expresiile din relațiile (1.93 - 1.96).

L23

referinta
directie orizontala
suprafata de sapare

a) b) c)
Fig. 1.38 Poziționarea cupei pentru săparea:
a) înclinată; b) verticală; c) orizontală.

Reprezentarea grafică a mișcării echipamentului excavatorului S1811 pentru realizarea celor trei
exemple de săpături pe traiectorie impusă este dată în figura 1.39, astfel:
a) săpătură la un unghi de 600 faţă de orizontală. Pentru simulare s-au considerat următoarele
coordonate ale punctului dreptei suport: (x = 6; y = -6) m;
b) săparea unui perete vertical. Pentru simulare s-au considerat următoarele coordonate ale
punctului dreptei suport: (x = 2; y = -7) m;
c) săpătură orizontală. Pentru simulare s-au considerat următoarele coordonate ale punctului
dreptei suport: (x = 8; y = -2) m.

4
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

a) b) c)
Fig. 1.39 Săpături speciale executate cu excavatorul cu o cupă:
a) perete înclinat; b) perete vertical; c) perete orizontal.

În completare, pentru cazul executării săpăturii orizontale, au fost evaluate și reprezentate grafic și
deplasările unghiulare ale subansamblelor componente, precum şi cele ale deplasărilor liniare ale
cilindrilor hidraulici (figura 1.40), în funcţie de distanţa de săpare posibilă a fi realizată în condiţia
impusă.

a) b)
Fig. 1.40 Corelaţiile dintre parametrii funcţionali și distanţa de săpare:
a) parametri unghiulari; b) parametri liniari.
Impunând o valoare pentru viteza de săpare (în cadrul simulărilor exemplificative din acest studiu a
fost considerată viteza organului de lucru pe traiectoria impusă având valoarea de 0,4 m/s) se pot
evalua variaţiile parametrilor cinematici (deplasare, viteză, acceleraţie) în timpul ciclului de lucru.
Diagramele rezultate, determinate pentru cazul menționat anterior, sunt prezentate în figura 1.41.

5
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Fig. 1.41 Evoluția parametrilor cinematici ai deplasărilor unghiulare a

subansamblelor funcționale (coloana din stânga), respectiv ai deplasărilor liniare ale
elementelor de acționare (coloana din dreapta) în timpul unui ciclu de lucru
Corelaţia dintre cele trei deplasări unghiulare ale echipamentului (braț, balansier, cupă), respectiv
 = , pentru cele două scenarii virtuale precizate la punctele a) și c) este
prezentată în diagramele din figura 1.42.

a) b)
Fig. 1.42 Corelații dintre deplasările unghiulare:
a) pentru săpătură înclinată; b) pentru săpătură orizontală.

Pe baza analizei comparative a datelor disponibile, s-au analizat trei cazuri ale erorii la săpare față
de profilul impus de tip înclinat (corespunzător scenariului virtual descris la punctul a), astfel:

6
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

abatere constantă, aleatorie și periodică a fiecărui parametru unghiular. Valoarea maximă a

abaterii unghiulare a fost stabilită la 0,5 grade (0,0087 rad), ceea ce înseamnă o abatere de 3% a
cursei cilindrului hidraulic al brațului.

În figura 1.43 este dată diagrama erorii absolute a profilului corespunzătoare abaterii constante
(figura 1.43.a), aleatorie (figura 1.43.b) și periodice (figura 1.43.c).

a)

b) c)
Fig. 1.43 Eroarea absolută a profilului în următoarele cazuri ale deviației:
a) constantă; b) aleatoare; c) periodică a parametrilor unghiulari cu 0,50.

Diagramele de densitate de probabilitate și, respectiv, distribuția erorii absolute a profilului, au fost
prezentate în figura 1.44 pentru fiecare caz în parte. Simulările au fost efectuate în ipoteza deviației
independente a fiecărui parametru unghiular, astfel încât să fie posibilă o analiză comparativă între
evoluțiile erorii profilului. Perturbația periodică a fost estimată în funcție de rigiditatea structurală a
echipamentului (inclusiv a articulațiilor dintre elementele componente structurale). Viteza de
săpare de 0,4 m/s (la muchia tăietoare a cupei, de-a lungul profilului terasamentului) și frecvența
principală de 5,7 Hz a perturbației dinamice au fost adoptate pentru obținerea graficelor prezentate
în figurile 1.43 și 1.44.

Analiza comparativă a diagramelor din figurile 1.43 și 1.44, alături de setul întreg de teste de
computaționale realizat de autoare, pentru diverși parametri ai profilului terasamentului, indică o
tendință constantă a evoluției fiecărui grad de libertate sub acțiunea perturbației structurale. Astfel,
unghiul de înclinare al mânerului are o influență majoră în profil longitudinal final al terasamentului
odată cu creșterea sa independent de tipul perturbației - pentru abateri stohastice și periodice
anvelopa vârfului are aproximativ aceeași tendință ca și în cazul constanței parametrilor. Unghiurile
de înclinare ale brațului și, respectiv cupei prezintă o influență mai redusă decât cel al mânerului,
dar evoluția temporală a acestora depinde de punctul de referință și de panta profilului
terasamentului impus.

7
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

a)

b)

c)

Fig. 1.44 Densitatea de probabilitate și distribuția erorii absolute a profilului în cazurile de deviație:
a) constantă; b) aleatoare; c) periodică a parametrilor unghiulari cu 0,50.

8
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Distribuția erorii prezintă o oarecare simetrie în timp ce în celelalte cazuri acest aspect nu este
neapărat prezent. În cazul perturbației constante a fost luată în considerare eroarea absolută a
profilului inițial. Distribuția și densitatea de probabilitate a erorii prezintă un domeniul de variație
larg pentru unghiul mânerului și, respectiv un domeniu redus pentru braț. Abaterea unghiului
brațului implică variații rapide ale distribuției de probabilitate pentru toate cazurile analizate, cu
valori maxime centrate foarte aproape de eroarea nulă sau chiar în punctul respectiv. În același
timp, pentru unghiurile de variație ale cupei și mânerului, distribuția de probabilitate prezintă un
domeniul de variație larg al erorii profilului cu translatarea maximului din poziția de nul, în special
pentru cazul aleator.

Acest studiu constituie primul pas pentru o evaluare completă (cinematică și dinamică) a lucrărilor
de excavare speciale, cum ar fi săpăturile în pantă sau în trepte, care să furnizeze informații
pertinente în vederea implementării unui sistem de reglare automată. Scopul final al acestui studiu
este acela de a oferi un sistem complet care să fie capabil să comande echipamentul astfel încât să
execute profilul dorit al săpăturii, în același timp cu minimizarea dinamicii atât în structura sa, cât și
în sistemul hidraulic de acționare, luând în considerare atât cerința impusă de sarcina pe care o are
de executat, cât și procedura de acționare optimă. Consumul redus de energie, creșterea
productivității și a performanțelor operaționale crescute reprezintă avantajele punerii în practică a
rezultatelor obținute în această cercetare.

În concluzie, necesitatea estimării evoluţiilor parametrilor cinematici ai deplasărilor unghiulare a

subansamblelor funcționale, respectiv ai deplasărilor liniare ale elementelor de acționare în timpul
unui ciclu de lucru este dată de cerinţa practică de implementare a unui algoritm de comandă a
sistemului de acţionare. Impunerile procesului tehnologic – date prin profilul necesar al lucrării de
săpare/nivelare – trebuie şi sunt transferate pe rând parametrilor funcţionali unghiulari dintre
subansamblurile principale ale echipamentului (brat, mâner, cupă), apoi către parametrii
elementelor active ale acţionării – cilindrii hidraulici - şi în final, către parametrii de comandă ai
sistemului hidrostatic de acţionare.

1.2.1.3. Modelarea fizică şi simularea numerică a performanţelor sistemului de acţionare [24], [25]

Pentru realizarea şi implementarea unui simulator virtual (computerizat) capabil să analizeze

dinamica unui echipament de excavare în timp ce săpă după o traiectorie impusă a respectat atât
aspectele teoretice prezentate pe scurt în subcapitolul anterior, cât şi următoarele etape de
dezvoltare a aplicaţiei informatice şi anume:
- identificarea, preluarea şi implementarea unei scheme pentru sistemul de acţionare hidrostatică
bazată pe motor liniar – cilindru hidraulic;
- modelarea cu ajutorul limbajului Matlab© şi a modulelor specializate din cadrul acestui program
(Matlab© – Simulink© – SimMechanics©) a configuraţiei structurale a echipamentului de
excavator;
- modelarea cu ajutorul limbajului Matlab© şi a modulelor specializate din cadrul acestui program
(Matlab© – Simulink© – SimHydraulics©) a configuraţiei sistemului de acţionare pentru fiecare
subansamblu funcţional (braţ, mâner, cupă);
- identificarea, preluarea şi implementarea unui sistem de guvernare automată (achiziţie – control
– comandă) a schemei de acționare, care să țină cont de parametrii impusi la organul de lucru
(referinţă variabilă continuu în timpul ciclului de lucru) şi de cerinţele funcţionale ale comenzii
acţionării.

Pentru modelarea sistemului de acționare hidrostatică cu cilindru hidraulic a fost adoptată schema
din figura 1.45, formată din următoarele grupe funcţionale: sistemul pentru reglarea cilindreei
pompei (1), cilindrul care menține pe poziţie blocul pompei (2), regulatorul de poziţie (3);

9
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

acţionarea formată din pompă cu cilindree variabilă (4), cilindrul cu dublă acţiune al sistemului de
acţionare (5), sarcina masică (6); sistemul electronic de reglare.

Fig. 1.45 Schema de acționare hidrostatică cu cilindru hidraulic [5]

Notaţiile utilizate în figură au următoarea semnificaţie: WS - valoarea impusă poziţiei sistemului de
reglare; VR - factorul de proporţionalitate al regulatorului pompei; TV - constanta de timp a
servoventilului (1); VQ - amplificarea de debit a distribuitorului proporțional (1) – servoventil; AS -
suprafaţa pistonului de poziţionare a blocului pompei (2); VQ1 - amplificarea de debit a servopompei
(4); TH - constantă de timp hidraulică; VH - factorul de amplificare al sistemului sub presiune; TM -
constantă de timp mecanică; VM - factorul de amplificare al sistemului mecanic mobil; W - valoarea
impusă poziţiei acţionării; x - valoarea realizată a poziţiei acţionării; x - viteza acţionării; yS -
valoarea realizată a poziţiei sistemului de reglare; S - frecvenţa proprie a sistemului de reglare; A
- suprafaţa pistonului acţionării (5); KV - coeficient de pierderi în cilindru, dependente de viteză;
DS - gradul de atenuare al sistemului de reglare (coeficientul de amortizare -  S ); K I -
coeficientul regulatorului integrator; K P - coeficientul regulatorului proporţional (P); K D -
coeficientul regulatorului diferenţial; FL - sarcina exterioară. În anumite ipoteze simplificatoare,
confirmate experimental, se poate descrie comportarea sistemului prezentat anterior, considerând
anumite mărimi de influenţă, sub forma schemei bloc prezentată în figura 1.46.

Fig. 1.46 Schematizarea funcției de transfer globale a

sistemului de acționare cu cilindru hidraulic [5]

10
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Cu cele precizate, comportarea dinamică a sistemului poate fi descrisă de expresia următoare

 K 
K S  S2   K P  I  K D  S   W
 S 
x 
 
 S  2 
S  K 
S  S 2  2 DS S S  S2     2 DH  1  K S S2  K P  I  K D S 
  H  H   S 
 
. (1.101)
KS
VQ1VH A

TH S  1 S  2 DS S S  S  FL
2

2


 
 2 
2 2  S  S   K S S2  K P  K I  K D S 
S  S  2 DS S S  S     2 D H  1
 H  S   S 
 

În ecuația (1.101) au fost utilizate următoarele notații și anume:  S - frecvenţa proprie a circuitului
de reglare a cilindreei pompei; DS - atenuarea circuitului de reglare a cilindreei pompei;  H -
frecvenţa proprie a sistemului hidraulic de acţionare; DH - atenuarea circuitului hidraulic al
sistemului de acţionare; K I ; K P ; K D - caracterizează coeficienţii posibilelor componente ale
regulatorului, prezentaţi ca alternativă de reglare în figura 1.46.

Din caracteristicile mecanice şi hidraulice rezultă caracterisiticile sistemului de acţionare, definite

cu ajutorul expresiilor
1 V V
H   H M  K 2 P  A , (1.102)
TH  TM TH  TM
1 1 1 
  
2  TM TH 
DH  , (1.103)
H
VM  VH  VQ1
KS  , (1.104)
1  VM  VH  K 2 P  A

în care: H - reprezintă pulsaţia proprie a sistemului; DH - reprezintă atenuarea sistemului

(amortizarea); K S - corespunde amplificării de cursă a acţionării între WS şi x .

Pe baza modelului matematic prezentata anterior se va studia comportamentul sistemului hidraulic

de acționare a excavatorului cu o cupă. În acest sens, pentru implementarea informatică a
simulatorului a fost adoptat mediul de dezvoltare al aplicațiilor Matlab© cu submodulele sale,
astfel: SimMechanics© - pentru modelarea şi simularea comportării sistemelor mecanice;
SimHydraulics© - pentru modelarea şi simularea comportării sistemelor de acţionare de tip
hidraulic (în cazul de faţă hidrostatic). Schema de principiu a simulatorului este prezentată în figura
1.47. Aceasta conţine subansamblurile structurale de bază (braţ, mâner, cupă), elementele de
cuplare mecanică dintre acestea, elemente de acţionare hidrostatică împreună cu schema aferentă a
circuitelor de comandă, sistem de guvernare automată a comenzilor pentru schema de acţionare,
bloc funcțional pentru preluarea referinţei externe (impusă prin cerinţa tehnologică a săpăturii ce
trebuie realizată), elemente de tip traductori (ai parametrilor mișcării mecanice, ai celor din
schemele de acţionare hidrostatică), precum şi elemente de vizualizare grafică a rezultatelor
achizişionate în timpul simulării şi de transfer a acestor rezultate în mediul Matlab© pentru
prelucrarea facilă şi managementul datelor rezultate.

11
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Fig. 1.47 Schema generală a simulatorului echipamentului de excavare cu o cupă

cu acţionare hidrostatică cu cilindru hidraulic

În ceea ce priveşte sistemul automat de guvernare a comenzilor necesare acţionării hidrostatice,

utilizat în cadrul acestui simulator, schema bloc de principiu este prezentată în figura 1.48. Aceasta
a fost concepută în jurul unui regulator automat de tip Proporţional – Integrator – Derivator (PID),
disponibil în cadrul Matlab© sub forma unui bloc funcţional (PID Controller) ce include atât
elemente de programare a parametrilor funcţionali, cât şi posibilitatea de a auto-configurare şi auto-
ajustare a caracteristicilor proprii în funcţie de schema în care este conectat.

Fig. 1.48 Schema bloc a sistemului de comandă şi control utilizat pentru

guvernarea acţionării hidrostatice a excavatorului cu o cupă

De asemenea, în figura 1.48 este prezentată o singură ramură a regulatorului, celelalte fiind
identice. Referinţa este preluată dintr-o variabilă externă și este fizic asimilată cu lungimea totală
instantanee a cilindrilor de acţionare, iar schema de control şi comandă asigură obţinerea lungimii
necesare pentru cilindrul de acționare, pentru fiecare moment de timp, prin ajustarea convenabilă a
semnalului de comandă a distribuitorului hidraulic din schema corespunzătoare cilindrului.

În concluzie, în acest subcapitol s-au pus bazele pentru realizarea şi implementarea simulatorului
computerizat cu care se poate analiza dinamica echipamentului de excavare cu o cupă astfel încât
să aibă capabilitatea de a executa o săpătură după o traiectorie impusă.

12
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

1.2.1.4. Simularea comportării dinamice a echipamentului de excavator în cazul săpării unui

taluz. Studiu de caz [23], [25]

Studiul de caz prezentat în continuare se referă evaluarea capabilității și analiza regimului dinamic
al echipamentului de excavator cu o cupă la săparea unui taluz (figura 1.49) având următoarele
caracteristici:
- unghiul de înclinare faţă de direcţia orizontală δ = 60o;
- punctul de referinţă pe direcţia de săpare x0 = 8 m, y0 = -4 m.

Desfăşurarea procesului de simulare şi analiză presupune trei etape şi anume: estimarea capabilităţii
de realizare a traiectoriei impuse cu evaluarea parametrilor cinematici şi a corelaţiilor funcţionale;
stabilirea funcţiilor corespunzătoare referinţei variabile necesare simulatorului; simularea virtuală a
efectuării săpăturii cu evaluarea întregului set de parametrii specifici.

a) b)
Fig. 1.49 Diagrama de săpare cu estimarea capabilității de realizare a traiectoriei impuse la
organul de lucru a) şi corelaţia funcţională a celor trei parametrii unghiulari funcţionali b)
În figurile 1.49 - 1.58 sunt prezentate diagramele obţinute pentru întregul set de parametri
monitorizaţi şi anume: diagrama de săpare cu estimarea capabilităţii de realizare practică a
traiectoriei impuse – figura 1.49.a, corelaţia funcţională a celor trei parametri unghiulari funcţionali
pentru realizarea săpăturii impuse – figura 1.49.b, evoluţia parametrilor unghiulari şi lungimii
cilindrilor de acţionare în funcţie de lungimea posibilă a săpăturii – figura 1.50 şi respectiv în
funcţie de timpul de realizare a săpăturii (timpul operaţional) – figura 1.51, semnalele de referinţă
pentru simulatorul regimului diamic al echipamentului de excavare cu o cupă – figura 1.52,
evoluţia lungimii cilindrilor de acţionare a braţului – figura 1.53, a mânerului – figura 1.54 şi
respectiv a cupei – figura 1.55, pentru întreg domeniul de analiză, cu detalii în domeniul de variaţie
a lungimii şi în domeniul timp, evoluţia comparativă a vitezelor celor trei cilindri hidraulici – figura
1.56 şi respectiv a forţelor din acestia – figura 1.57, evoluţia parametrilor specifici din sistemul de
acţionare (debitul total, debitul prin supapa de descărcare, presiunea din sistem) pentru fiecare
cilindru hidraulic.

13
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

a) b)
Fig. 1.50 Evoluția parametrilor unghiulari a) şi a lungimii cilindrilor de acţionare b) în funcţie de
lungimea posibilă a săpăturii

a) b)
Fig. 1.51 Evoluţia parametrilor unghiulari a) şi a lungimii cilindrilor de acţionare b)
în funcţie de timpul operațional de săpare

Fig. 1.52 Semnalele de referinţă pentru simulatorul regimului dinamic

14
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

a)

b)
Fig. 1.53 Evoluţia lungimii cilindrului 1 din schemă (care reprezintă acţionarea braţului):
a) pe întreg domeniul de analiză; b) cu detalii în domeniul de variaţie a lungimii în timp.

a)

b)
Fig. 1.54 Evoluţia lungimii cilindrului 2 din schemă (care reprezintă acţionarea mânerului):
a) pe întreg domeniul de analiză; b) cu detalii în domeniul de variaţie a lungimii în timp.

15
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

a)

b)

Fig. 1.55 Evoluţia lungimii cilindrului 3 din schemă (care reprezintă acţionarea cupei):
a) pe întreg domeniul de analiză; b) cu detalii în domeniul de variaţie a lungimii în timp.

Analiza întregului ansamblu de rezultate obţinute în urma simulării şi prezentate în acest subcapitol
pune în evidenţă următoarele aspecte cu caracter de concluzii şi anume:
a) regimul dinamic este caracterizat de frecvenţe ridicate şi de amplitudini reduse, ceea ce este în
concordanță cu observaţiile experimentale şi “in situ”;
b) valorile maxime estimate pentru erorile de poziționare ale cilindrilor de acţionare sunt de 0,016
m pentru cilindrul braţului, 0,020 m pentru cilindrul mânerului şi respectiv 0,004 pentru cilindrul
cupei. Aceste valori înseamnă că la lungimi ale cursei cilindrilor respectivi în jurul valorii medii
de 1,2 m reprezintă o eroare a cursei de 1,7% din aceasta;
c) evoluţiile create de existența regimului dinamic intens sunt specifice schimbărilor bruște a
referinţei în simulator, evidenţiindu-se astfel necesitatea adaptării anumitor parametri
caracteristici ai sistemului de control şi de comandă cu sistemul hidraulic şi mecanic acţionat,
recomandabil însă și cu utilizarea unui regulator automat care să fie capabil să efectueze o auto-
ajustare permanentă a parametrilor în funcție de condițiile ,,in situ,, impuse de regimul de lucru;
d) se observă, de asemenea, că regimul dinamic al cupei, cu toate că este caracterizat de amplitudini
minime, prezintă o evoluţie într-o zonă cu frecvenţe superioare, pe când braţul şi mânerul au
amplitudini semnificativ mai ridicate ca valoare, dar frecvenţe de oscilaţie mai scăzute – aspect
ușor de înțeles ţinând seama de distribuţia maselor şi de configuraţia echipamentului studiat;
e) se observă faptul că braţul şi mânerul au regim dinamic decalat pozitiv faţă de semnalul de
referinţă – pe diagramele erorilor de poziţionare se observă o abatere față de linia de nul, în timp
ce cupa oscilează în jurul valorii impuse prin referinţă.

16
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

a)

b)

c)
Fig. 1.56 Evoluţia parametrilor specifici din sistemul de acţionare
(debitul total, debitul prin supapa de descărcare, presiunea din sistem) pentru:
a) cilindrul de acţionare braţ; b) cilindrul de acţionare mâner; c) cilindrul de acţionare cupă.

În concluzie, aspectele prezentate în subcapitolul 1.2.1.4 au constat în analiza capabilității unui

excavator cu o cupă de a efectua lucrări speciale pe traiectorii impuse. În acest sens a fost prezentat
în detaliu un singur studiu de caz, acesta fiind adoptat după o serie de simulări și analize efectuate
pentru o gamă largă de parametrii caracteristici ai săpăturii impuse. Unele dintre cazurile respective
au fost alese astfel încât să materializeze situații limită posibile în timpul procesului tehnologic de
săpare. Scopul principal a fost evaluarea regimurilor dinamice ce iau naștere în cadrul sistemului de
acționare cu impact direct și puternic asupra preciziei de efectuare a cursei de acționare. Evident că
acest lucru are influențe negative asupra întreg ansamblului echipamentului și induce scăderea
preciziei de execuție a traiectoriei impuse organului de lucru (cupa de excavator).

17
 Carmen N. Debeleac, Dinamica mașinilor de terasamente și fundații. Suport curs, Master AACDMET, FIAB

Criteriul de performanță pentru acest tip de lucrări este dat de precizia de realizare a profilului
impus al săpăturii, astfel încât întreg ansamblul cercetărilor prezentate în acest capitol al lucrării se
încadrează în tendițele actuale de optimizare a sistemelor de guvernare a echipamentelor
tehnologice pentru construcții în sensul implementării unor algoritmi de control și comandă care să
fie capabili de auto-configurare și auto-ajustare a caracteristicilor proprii în regim dinamic de
exploatare, în timpul lucrului și în mod aparent continuu (ținând cont de faptul că sistemele
numerice prezintă în realitate un mod de lucru discontinuu).

BIBLIOGRAFIE
- selecție -
[5] Axinti, G., Axinti, A.S., Acționări hidraulice și pneumatice. Dinamica echipamentelor și
sistemelor, Editura Tehnica – Info, Chișinău, 2008
[8] Bhaveshkumar, P. P., Prajapat, J. M., Kinematics of Mini Hydraulic Backhoe Excavator –
Part: I, Int. J. Mech. Eng. & Rob. Res., 2(1), 2013, pp. 166 - 182
[9] Brandl, H., Compaction of Soil and Other Granular Materials Used in Construction Work,
Građevinar 54 (2002) 9, Zagreb, Hrvatska, 2002, pp. 513 - 527
[23] Curduman, L., Debeleac, C., Năstac, N., Analysis of working body track vibrations of a single
bucket excavating equipment during the bank-sloping and differential excavation processes,
The Proceedings of the 23rd International Congress on Sound&Vibration ICSV23, Athens,
Greece, 2016
[24] Curduman, L., Debeleac, C., Năstac, S., On path oscillations analysis of mechanical multi-
body and hydrostatical driving units coupled system, The Proc. of The 10th International
Conference Interdisciplinarity in Engineering, INTER-ENG 2016, Tg.Mures, Romania, 2016
[25] Curduman, L., Năstac, S., Debeleac, C., On active control of transitory regimes within the
driving system of a single bucket excavating equipment for the bank-sloping and differential
excavation processes, The Proc. of the 23rd International Congress on Sound&Vibration
ICSV23, Athens, Greece, 2016
[50] DiMaio, S.P., Salcudean, S.E., Reboulet, C., A virtual environment for the simulation and
programming of excavation trajectories, Virtual Environm. 10 (2001), pp. 465–476
[51] Koivo, A. J., Kinematics of Excavators (Backhoes) for Transferring Surface Material, Journal
of Aerospace Engineering, American Society of Civil Engineering, 1994, 7(1), pp. 17 - 32
[52] Kuśmierczyk, J., Szlagowski, J., Automated excavation process analysis for given trajectory
and soil parameters, The 25th International Symposium on Automation and Robotics in
Construction – ISARC, June 26-29, pp. 95 - 99, 2008
[77] Richardson-Little, W., Damaren, C., Position accommodation and compliance control for
robotic excavation, Journal of Aerospace Engineering, 21:1(27), pp. 27 – 34, 2008
[83] Shaban, E.M., Ako, S., Taylor, C.J., Seward D.W., Development of an Automated Vertically
Alignment System for a Vibro-Lance, Journal of Automation in Construction, 17, Elsevier,
2008, pp. 645 - 655
[93] Towarek, Z., Dynamics of a Single-Bucket Excavator on a Deformable Soil Foundation
During the Digging of the Ground, International Journal of Mechanical Sciences, 45, Elsevier,
2003, pp. 1053 - 1076
[94] Vaha, P. K., Skibniewski, M. J., Dynamic Model of Excavator, Journal of Aerospace
Engineering, American Society of Civil Engineering - ASCE, 1993, 6(2), pp. 148 - 158
[96] Vlădeanu, A., Vlădeanu, G., The control of the bucket position at the hydraulic excavators
with backhoe attachment, Proceedings of SISOM, 2011, pp.164 - 169
[97] Vlădeanu, A., Vlădeanu, G., The possibilities of the horizontal trajectory realization of the
bucket teeth at tri-power excavators, Proceedings of SISOM 2012 and Session of the
Commission of Acoustics, 2012, pp. 232 – 239
[103] Prospecte ale firmelor Caterpillar, Hitachi, Liebherr, Komatsu, Hidromek, Bomag, Kobelco,
Volvo, Case, Hamm, Hyundai, Bobcat, Deere, Ulrich, JCB, Atlas, Dynapac, Wirtgen, Mertind

18