CURS 12

7. MECANISME CU ROŢI DINŢATE

7.1. ASPECTE GENERALE. CLASIFICARE
Mecanismele cu roţi dinţate au o largă utilizare tehnică, fiind întâlnite la reductoare, la cutiile
de viteze ale automobilelor şi maşinilor unelte, în construcţia roboţilor industriali etc.
O pereche de roţi dinţate defineşte un angrenaj. Angrenajul, potrivit cu STAS 915/2 – 81,
asigură transmiterea mişcării de rotaţie între două axe cu poziţie relativă invariabilă, una
dintre roţi (roată conducătoare) antrenând-o pe cealaltă (roată condusă), prin acţiunea dinţilor
aflaţi succesiv şi continuu în contact.
Contactul dintre dinţi se realizează prin intermediul suprafeţelor laterale ale acestora. Aceste
suprafeţe sunt denumite flancuri. Cele două flancuri ale unui dinte sunt simetrice (fig. 7.1)
Dinţii sunt limitaţi superior de suprafeţe de cap, iar inferior sunt limitaţi de suprafeţe
de picior.
Secţiunea dusă prin flancuri determină profilul dinţilor. Intersecţiile dintre flancuri şi
suprafaţa de cap determină liniile de cap ale flancurilor, iar intersecţiile dintre flancuri şi
suprafeţele de picior determină liniile de picior ale flancurilor.
Dacă liniile de cap (picior) sunt drepte paralele cu axa roţii, atunci dintele se numeşte
drept (fig.
F lancul dintelui F lancul dintelui
7.1), (stânga) ( dreapta) iar dacă liniile de cap (picior) sunt curbe,
Linie de cap
atunci dintele se numeşte curb (fig. 7.2).
Suprafaþa de cap
P rofilul
dintelui
Suprafaþa de picior Linia de picior

Fig. 7.1. Reprezentarea dinţilor. Fig. 7.2. Roata dinţată cu dinţi curbi.

Roata dinţată se numeşte cilindrică (conică), dacă suprafeţele de cap (picior) sunt cilindri
(conuri) coaxiali cu axa roţii dinţate.
Se acceptă reprezentările convenţionale din fig. 7.3, b şi c, pentru roata dinţată cilindrică cu
dinţi drepţi din fig. 7.3, a, şi reprezentările convenţionale din fig. 7.4, b şi c, pentru roata
dinţată conică cu dinţi drepţi din fig. 7.4, a.
 a) b) c)

Fig. 7.3. Roata dinţată cilindrică cu dinţi drepţi.

a) b) c)
Fig. 7.4. Roata din ţată conic ă cu din ţi drep ţi.

La limită, atunci când raza cilindrului devine infinită, roata dinţată cu dinţi drepţi devine
cremalieră cu dinţi drepţi (fig. 7.5).

Fig. 7.5. Cremaliera cu din ţi drep ţi.

Clasificarea angrenajelor se face în funcţie de criteriile indicate în tabelul 7.1.
Tabelul 7.1
Clasificarea angrenajelor

Nr. Criteriul de Denumirea Reprezentarea

clasificare angrenajului convenţională

Cu axe paralele

1 Poziţia axelor Cu axe concurente

Cu axe încrucişate
(melcate)

Drepţi
Forma dinţilor
2 Înclinaţi

În V

3 Evolventic
Profilul dinţilor Cicloidal
Profile speciale

Cu axe fixe

4 Mişcarea axelor
Cu axe mobile
(planetare)

Monomobile (M = 1)
5 Gradul de mobilitate

Diferenţiale
(M 2)
 Cu raport de
transmitere constant
6 Raportul de –
transmitere
Cu raport de
1 transmitere variabil
i12  –
2 (angrenaje eliptice)

7.2. CINEMATICA MECANISMELOR CU ROȚI DINȚATE

7.2.1 Raport de transmitere
Prin definiție raportul de transmitere a două roti dințate cu axe fixe este egal cu raportul
vitezelor unghiulare.

1
i12  . (7.1)
2

În cazul angrenajului exterior ( fig.7.6) vitezele unghiulare au sensuri opuse ,iar în cazul
angrenajului interior vitezele unghiulare au același sens.

roata 1

roata 2

Fig 7.6. Schema cinematică a unui angrenaj cilindric exterior

Dacă notăm cu z1 și z2 numărul de dinți al celor două roți și cu p pasul celor două roți( distanța
dintre doi dinți)obținem:

R1 z1
2R1  pz1 , 2R2  pz2   (7.2)
R2 z 2

Ținând cont că în cazul angrenajului exterior vitezele unghiulare au sensuri opuse și viteza în
 R z
punctul de contact v  1 R1   2 R2  1   2   2 (7.3)
2 R1 z1

În cazul angrenajului interior vitezele unghiulare au același sens și viteza în punctul de

 R z
contact v  1 R1   2 R2  1  2  2 (7.4)
 2 R1 z1
7.2.2. Mecanisme cu angrenaje cilindrice cu axe fixe
Așa cum am demonstrat in capitolul 7.2.1 pentru determinarea vitezelor unghiulare la astfel
de mecanisme se apelează la raportul de transmitere pentru un singur angrenaj cu două axe
paralele, care este dat de relaţia:

1 z
i12   2
2 z1

în cazul angrenării exterioare şi de relaţia:

1 z 2
i12  
 2 z1

în cazul angrenării interioare.

Astfel, pentru mecanismul din fig. 7.7 avem patru axe fixe şi trei angrenări (A, B şi C).

Fig. 7.7. Mecanism cu patru axe fixe şi trei angrenaje.

Notând cu z1 şi z4 numerele de dinţi ale roţilor solidare cu axele 1 şi 4, notând cu z 2, şi z 2,, ,

respectiv z 3, şi z 3,, numerele de dinţi ale roţilor solidare cu axele 2 şi 3, obţinem pentru
angrenajele din A, B şi C relaţiile:

1 z  z ,, 2  z ,, 3
 2 , 3  , , 4  (7.5)
2 z1  2 z 3 3 z4 ,

Înmulţind relaţiile (7.5)se obţine expresia din care se deduce viteza unghiulară ω4 şi sensul
acesteia (care este acelaşi cu cel al vitezei unghiulare ω1):

4 z1 z ,, 2 z 3,,
 (7.6)
1 z ,1 z 3, z 4
De menționat faptul că în cazul angenajelor în seri formate din n roți dințate se obține relația:

1 z
 (1) n 1 n . (7.7)
n z1

În cazul angenajelor în paralel formate din n roți dințate(întălnite în cutiile de viteze) se obține
relația:
1 z n1 z ,
 (1) n1 n  ,i, . (7.8)
n z1 i 2 z i

În cazul mecanismelor cu roţi dinţate cu axe mobile (planetare) se studiază mişcarea relativă
în raport cu portsatelitul (fig. 7.8).
Dacă ω1 şi ω2 sunt vitezele unghiulare absolute ale roţilor dinţate, iar ωs este viteza
unghiulară absolută a portsatelitului, atunci vitezele unghiulare relative ale roţilor faţă de
portsatelit sunt: ω1 - ωs , ω2 - ωs şi dacă se studiază angrenarea exterioară din A, rezultă:

Fig. 7.8. Mișcarea relativă față de portsatelit.

2  s z
 1 (7.9)
1   s z2

În cazul angrenării interioare avem:

2  s z
 1
1   s z2 (7.10)
7.3 . MECANISME PLANETARE CU AXE PARALELE
7.3.1. Mecanisme planetare cu patru elemente
În fig. 7.9, a, b, c şi d se dau schemele unor mecanisme planetare şi diferenţiale (gradul de
mobilitate M ≥ 2 ) cu patru elemente. Cunoscând vitezele unghiulare ω1, ω2 şi numerele de
dinţi înscrise pe desen se cere să se determine viteza unghiulară ω4.

a) b)
c) d)
Fig. 7.9. Mecanisme planetare diferenţiale cu patru elemente mobile.
Scriind relaţiile dintre vitezele unghiulare şi numărul de dinţi din angrenajele A şi B
(elementul 1 fiind portsatelitul), obţinem în ordine:
– pentru mecanismul din fig. 7.9, a:

3  1 z   1 z 3 z
 2 ; 4  ;  4  1  2  2  1 ; (7.11)
 2  1 z 3 3  1 z 4 z4

– pentru mecanismul din fig. 7.9, b: (7.12)

 3  1 z   1 z ,, 3 z 2 z3,,
  ,2 ; 4  ;  4  1  ,  2  1 ;
 2  1 z 3 3  1 z4 z3 z 4

- pentru mecanismul din fig. 7.9, c:

 3  1 z   1 z ,, 3 z z ,, (7.13)
  ,2 ; 4  ;  4  1  2, 3  2  1 ;
 2  1 z 3 3  1 z4 z3 z 4

– pentru mecanismul din fig. 7.0, d:

3  1 z 2  4  1 z ,, 3 z z ,,
 , ;  ;  4  1  2, 3  2  1 ;
 2  1 z 3 3  1 z 4 z3 z 4

Este interesant de observat că pentru mecanismul din fig. 7.9, b, dacă se face ω2 = 0 şi
se consideră numerele de dinţi z2 = 59, z3’= 60, z3’’= 59 şi z4 = 60 , se obţine un reductor cu
raport de transmitere egal cu:

1
i14   360 (7.14)
4

7.3.2. Mecanisme planetare cu şase elemente mobile

În fig. 7.10 se dă schema cinematică a unui mecanism monomobil cu roţi dinţate cu şase
elemente mobile. Se cere să se determine viteza unghiulară ω6 în funcţie de viteza unghiulară
ω1 şi numerele de dinţi.
Fig. 7.10. Mecanism planetar cu 6 elemente.
În punctele A şi B fiind angrenaje cu axe fixe avem:

6 z5 4 z 6,,
 , ;  , 
5 z 6 6 z4 (7.15)

z 6,, z 6,
4    6 ;  5   6
z 4, z5

De asemenea, în punctul E este un angrenaj cu axe fixe şi deci:

1 z ,, z
  2   2   1,, 1 .
2 z1 z2

Pentru angrenajele cu axe mobile din punctele C şi D, elementul 5 fiind portsatelit,

rezultă:

 4  5 z ,   5 z,   5 z 2, z3, (7.16)
  3,, ; 3   2,,  4 
3  5 z 4  2  5 z3 2  5 z3,, z 4,,
În continuare, ţinând seama de relaţiile (7.15) şi (7.16), obţinem:

z1 z 2, z 3,
. .
z 2,, z 3,, z 4,,
 6  ,, 1 .
z 6 z 6, z 2, z 3, z 6,
 
z 4, z 5 z 3,, z 4,, z 5 (7.17)

7.3.3 MECANISME PLANETARE CU AXE CONCURENTE

7.3.3.1. Transmisie planetară cu trei elemente
În fig. 7.11 se prezintă schema cinematică a unui mecanism cu roţi dinţate conice în care se
cunosc vitezele unghiulare ale elementelor 1, 2 şi se cere să se determine viteza unghiulară a
elementului 3. În fig.7.12 este reprezentat poligonul vitezelor.
Exprimând viteza unghiulară a elementului 3:
3  1  31   2  32 , (7.18)

unde ω1 și ω2 se cunosc,iar  31 este// OA şi  32 este// OB reprezentând relaţia vectorială

(7.18), obţinem poligonul vectorial din fig. 7.12.

Fig. 7.11. Mecanism planetar cu trei elemente. Fig. 7.12. Poligonul vitezelor unghiulare.

Expresia vitezei unghiulare relative ω32 este dată de relaţia:

 2  1 (7.19)
32  sin    ,
sin 

iar expresia vitezei unghiulare ω3 este:

3   22  322  2 232 cos . . (7.20)

7.3.3.2. Transmisie planetară cu patru elemente

Dacă la mecanismul planetar din fig. 7.11 se mai adaugă un element se obţine mecanismul
planetar cu patru elemente, cu schema cinematică din fig. 7.13.
Pentru acest mecanism se cunosc vitezele unghiulare ω1 şi ω2 ale elementelor 1 respectiv 2,
şi se cere să se determine viteza unghiulară, ω4, a elementului 4.
Viteza unghiulară a elementului 3 se determină cu relaţia (7.18), iar viteza unghiulară a
elementului 4 este dată de relaţia:

4  3  43 , (7.21)

unde ω3 se cunoaște,iar 4 este// OA şi  43 este// OD

cu reprezentarea vectorială din fig. 7.14.
Fig. 7.13. Mecanism planetar cu patru elemente. Fig. 7.14. Poligonul vitezelor unghiulare.

Obţinem succesiv:

 2  1 (7.22)
31  sin 
sin 

sin  (7.23)
1   4  32
sin   

Cunoscând că:

sin  z 2 sin  z (7.24)

 ;  3
sin  z 3 sin    z 4

obţinem expresia vitezei unghiulare relative ω31:

z2 (7.25)
 31   2  1 ,
z3

şi în final expresia vitezei unghiulare a elementului 4:

z2 (7.26)
 4  1   2  1  .
z4

7.11.3. Diferenţialul de autovehicul

Diferenţialul cu schema cinematică din fig. 7.15, este format din pinioanele planetare 1 şi 2,
pinioanele satelit 3, 3' şi carcasa diferenţialului 4. El se montează între transmisia principală
(pinionul de atac 6 şi coroana diferenţialului 5) şi roţile autovehiculului 7 şi 8, permiţând
astfel obţinerea de viteze unghiulare diferite la roţile motoare.
 Realizând analiza cinematică, se obţin succesiv expresiile vitezelor unghiulare ale
elementelor 3 şi 4 date de relaţiile:

3  1  31   2  32
; (7.27)

unde ω1 și ω2 se cunosc,iar  31 este// OA şi  32 este// OB

4  3  43
, (7.28)

unde ω3 se cunoaște,iar  4 este// OC şi  43 este// OD

cu reprezentarea vectorială din fig. 7.16, în care s-a considerat că diferenţialul este simetric
(z1 = z2, z3 = z3’).

1   2
 43  tg , (7.29)
2
iar expresia vitezei unghiulare al elementului 4:
  1
4  2 (7.30)
2
Cu ajutorul relaţiilor (7.29) şi (7.30) putem studia funcţionarea mecanismului diferenţial
folosit în construcţia autovehiculelor.
Astfel, la mersul rectiliniu, vitezele unghiulare ale pinioanelor planetare 1 şi 2 sunt egale (ω1
= ω2) şi obţinem:

.
Fig. 7.15. Diferenţialul de autovehicul. Fig. 7.16. Poligonul vitezelor unghiulare.
 43  0; 1   2   4 (7.31)

Se observă că nu are loc mişcare relativă între pinioanele satelit şi carcasa diferenţialului (ω43
= 0) şi că vitezele unghiulare ale roţilor motoare, ce sunt egale între ele, sunt egale şi cu viteza
unghiulară a carcasei diferenţialului.
În cazul în care o roată are viteză unghiulară nulă (ω1 = 0), se obţine:
ω2 =2ω4 , (7.32)
deci roata ce patinează are de două ori valoarea vitezei unghiulare a carcasei diferenţialului.
În cazul în care se blochează carcasa diferenţialului (ω4 = 0) se obţine:
ω1 = -ω2 , (7.33)
adică roţile se vor roti cu viteze unghiulare egale şi opuse.