ANALIZA SI SIMULAREA MECANISMELOR

CURS

Sl.dr.ing. ELISABETA NICULAE

 Legea fundamentală a angrenării. Curbe ciclice.

Legea fundamentală a angrenării stabileşte condiţia necesară şi

suficientă ca transmiterea mişcării de rotaţie prin profile reciproc
conjugate să se facă sub un raport de transmitere constant. Profile reciproc
conjugate sunt două curbe care se rostogolesc cu alunecare una faţă de
cealaltă rămânând tot timpul tangente între ele.
Condiţia necesară şi suficientă ca transmiterea mişcării de rotaţie
prin profile reciproc conjugate să se facă sub un raport de transmitere
constant,este ca în fiecare moment al angrenării normala comună la cele
două profile să treacă printr-un punct fix situat pe linia centrelor. Acest
punct fix se numeşte polul angrenării (C).
Pentru realizarea profilului dintelui se folosesc, în general, curbe
ciclice, adică curbe generate de un punct al unui cerc (numit ruletă), care
se rostogoleşte fără alunecare peste o curbă (numită curbă de bază).
Condiţia ca ruleta să se rostogolească fără alunecare pe curba de bază este
ca arcul parcurs pe curba de bază să fie egal cu arcul parcurs pe ruletă.
Tipuri de curbe ciclice: cicloida – rezultă prin rostogolirea, fără alunecare,
a unui cerc peste o dreaptă; epicicloida – se obţine prin rostogolirea, fără
alunecare, a ruletei în exteriorul unui cerc de bază; hipocicloida – se
obţine prin rostogolirea, fără alunecare, a ruletei în interiorul unui cerc de
bază; evolventa - este o curbă ciclică la care ruleta are rază infinită (este
o dreaptă), iar curba de bază este un cerc (numit cerc de bază).
Proprietătile evolventei sunt: a) evolventa nu are puncte în interiorul
cercului de bază; b) normalele la evolventă sunt tangente la cercul de bază;
c) centrele de curbură ale evolventei se găsesc pe cercul de bază; d) la
roţile dinţate cu profil evolventic linia de angrenare este dreaptă.
Grad de acoperire. Dantura deplasată

Gradul de acoperire (εα) se defineşte astfel: εα = S / p, unde S este arcul

de angrenare, iar p este pasul danturii. Gradul de acoperire indică numărul
de perechi de dinţi aflaţi simultan în contact. Se recomadă ca ε α > 1,25
pentru a se asigura continuitatea transmiterii mişcării şi o distribuţie
corespunzătoare a forţelor pe dinte. Punctele de contact dintre două profile
reciproc conjugate se găsesc pe linia de angrenare AE (Fig.7.7).

Fig. 7.7 Linia de angrenare

Generarea danturii roţilor dinţate se poate realiza prin 2 procedee
tehnologice: copiere şi rulare
In cazul copierii, elementul generator (scula aşchietoare) are profilul
golului dintre dinţi, iar în cazul rulării, elementul generator are profilul
conjugat roţii ce se generează, generarea având loc prin reproducerea
mişcării relative de angrenare. Procedeul prin rulare (unde se utilizează
cremaliera generatoare) este larg folosit, fiind şi foarte precis.
Cremaliera de referinţă serveşte la definirea geometrică a danturii
în evolventă. Negativul cremalierei de referinţă este reprezentat de
cremaliera generatoare, care serveşte la definirea sculelor aşchietoare.
Curbele de rostogolire în procesul de a angrenare a roţii generate cu
cremaliera sunt cercul de divizare şi dreapta (linia) de divizare.
Distanţa dintre linia de referinţă şi linia de divizare se numeşte
deplasarea profilului şi se exprimă prin produsul (x·m), unde x este
coeficientul deplasării specifice de profil. In Fig. 7.8 a se prezintă dantura
nedeplasată (x = 0). Deplasarea de profil este pozitivă dacă linia de
referinţă este exterioară cercului de divizare (Fig. 7.8b) şi negativă dacă îl
intersectează (Fig. 7.8c).

a b c
Fig. 7.8 Deplasarea de profil

Deplasările negative sunt limitate de fenomenul de subtăiere, iar

cele pozitive de ascuţirea dinţilor la vârf. Pentru evitarea subtăierii
(eliminarea unei porţiuni evolventice de la baza dintelui) trebuie ca
numărul minim de dinţi zmin > 17.
Pentru un număr de dinţi z < 17 deplasarea specifică trebuie să fie
mai mare decât o valoare minimă: x ≥ xmin = (17 – z) / 17
 Roţi dinţate cu dinţi înclinaţi
Roţile dinţate cu dinţi înclinaţi asigură o transmitere mai silenţioasă
a mişcării, deoarece dintele are o lungime mai mare, iar punctul de contact
se deplasează de-a lungul flancului. De asemenea, angrenajele cu dinţi
înclinaţi asigură transmiterea de puteri mari şi la turaţii ridicate.
Secţionăm o roată dinţată cu dinţi înclinaţi cu un plan perpendicular
pe axa dintelui (plan normal) şi cu un plan normal pe axa roţii (plan
transversal / frontal). Se vor defini astfel o serie de parametri
corespunzător celor două plane de secţionare (Fig. 7.9):

Fig. 7.9 Secţiune în roata dinţată cu dinţi înclinaţi

 Plan frontal Plan normal
pas frontal (pt) pas normal (pn) ; pn = pt
cosβ
modulul frontal (mt) modulul normal (mn) ; mn = mt
cosβ
unghiul de angrenare (αt) unghiul de angrenare (αn) ; tgαn
= tgαt cosβ

Parametrii standardizaţi sunt cei din planul normal. Cei din planul
frontal se calculează în funcţie de aceştia, dar valorile lor numerice nu se
rotunjesc la valori întregi. Se observă că lungimea dintelui este l = b /
cosβ
Diametrul de divizare:

Diametrul de cap:

Diametrul de picior:

Distanţa dintre axe:

Diametrul cercului de bază:

Diametrul cercului de rostogolire:

Gradul de acoperire se determină cu relaţia:

unde εα - reprezintă gradul de acoperire frontal, iar εβ - gradul de

acoperire axial

la angrenarea exterioară

la angrenarea interioară

Spre deosebire de angrenajele cilindrice cu dinţi drepţi (unde apar

forţa normală, forţa radială şi forţa tangenţială), la angrenajele cilindrice
cu dinţi înclinaţi apare în plus o forţă axială.
Secţionând o roată dinţată cu dinţi înclinaţi cu un plan normal pe
linia elicoidală de pe cilindrul de divizare se obţine o roată dinţată cu dinţi
drepţi, dar de formă eliptică. Aproximăm această roată de formă eliptică
cu o roată dinţată cilindrică cu dinţi drepţi dar care are raza cercului de
divizare egală cu raza de curbură a elipsei în vârful axei mici (roata plană
echivalentă).
Notăm cu zv numărul de dinţi ai roţii echivalente, care are modulul
identic cu al roţii dinţate cilindrice cu dinţi înclinaţi (mn), iar cu z numărul
de dinţi ai roţii cilindrice cu dinţi înclinaţi. Pentru a nu apărea subtăiere
trebuie ca zv ≥ 17. Rezultă: z ≥ 17 cos3β.
In concluzie, se pot executa roţi dinţate cu dinţi înclinaţi cu un
număr mai mic de 17 dinţi fără să apară fenomenul de subtăiere.
Angrenajul conic. Angrenajul melcat
Roţile dinţate conice (Fig. 7.10 a) transmit mişcarea de rotaţie între
două axe concurente între care există un anumit unghi notat cu Σ. In
general unghiul Σ = 900 (Fig. 7.10 b). Roţile dinţate conice sunt tăiate din
nişte conuri de rostogolire care au o generatoare comună. Pe generatoarea
de rostogolire vitezele sunt egale.
Roata conică are modulul variabil şi anume este mai mare la bază
şi mai mic la vârf. Se calculează un modul mediu cu formulele
corespunzătoare roţilor dinţate cu dinţi drepţi aplicate în diferite secţiuni
ale roţilor dinţate conice si se determină apoi elementele geometrice
(diametrele de divizare, de cap, de picior, de bază).
m = mm (1 + 0,5 ψRm); unde ψRm = b / Rm; b= lăţimea roţii; Rm=
generatoarea medie;
d = mz; da = d + 2ha cosδ; df = d – 2hf cosδ; db = d cosα; h*oa = 1; h*of =
1,2
Raportul de transmitere i12 depinde de valorile unghiurilor de la
vârfurile conurilor respective (δ1, δ2): i12 = sin δ2 / sinδ1

a b
Fig. 7.10 Roată dinţată conică (a); angrenaj conic (b)
 Angrenajul melcat (Fig. 7.11 a) se utilizează pentru reducerea
turaţiei având gabarit mic şi raport de transmitere foarte mare (10 < i <
80). Inlocuieşte foarte bine un reductor cilindric cu mai multe trepte.
Transmiterea mişcării de rotaţie şi a momentului de torsiune se face
întotdeauna de la melc la roata melcată (apare fenomenul de autoblocare).

a b

Fig. 7.11 Angrenaj melcat (a); Reductor melcat (b)

Reductoarele melcate (Fig. 7.11b) funcţionează cu zgomot redus,

randamentul η fiind cuprins între 65- 90%, acesta variind în funcţie de
numărul de dinţi (începuturi). Melcul are un număr foarte mic de dinţi (I
= 1,..4), înfăşuraţi de mai multe ori pe lungimea melcului, iar roata
melcată are un număr mare de dinţi (z = 30,..80).
Contactul fiind punctiform rezultă presiuni mari care ar putea
produce uzuri mari, ajungându-se chiar la gripaj. De aceea se recomandă
ca materialele melcului şi roţii melcate să fie diferite şi cu bune proprietăţi
antifricţiune.
Materiale pentru melc: OLC10, OLC15, OLC45, 40Cr10 etc. Melcii
pot fi: evolventici (ZE), arhimedici (ZA), convoluţi (ZN).
Materiale pentru roata melcată: fontă antifricţiune (pentru viteze v
≤ 5 m/s) şi bronz (pentru viteze v > 5 m/s). Materialul roţii melcate fiind
scump, se construieşte, de obicei, numai coroana din bronz, restul din
fontă sau oţel.
Raportul de transmitere: i12 = n1 / n2 = z2 / I
Pentru melc modulul recomandat m = 1,..25 mm
Dimetrul de divizare: d = qm, unde q este coeficientul diametral al
melcului; (q = 7,..20)
Diametrul de cap: da = m (q + 2); Diametrul de picior: df = m (q – 2,4)
Pentru roata melcată: Diametrul de divizare: d2 = m z2; Diametrul de cap:
da2 = m (z2 + 2); Diametrul de picior: df2 = m (z2 – 2,4)
Distanţa dintre axe: a = r1 + r2 = m (q + z2) / 2

Mecanisme planetare
Mecanismele planetare sunt de două tipuri: a) mecanisme planetare
diferenţiale (gradul de mobilitate este egal cu 2, prin urmare există două
elemente conducătoare); b) mecanisme planetare propriu-zise (gradul de
mobilitate este egal cu 1, deci este nevoie de un singur element
conducător).
 Există mecanisme planetare cu o roată centrală şi cu două roţi
centrale. La mecanismul planetar cu o roată centrală din Fig. 7.12 se
identifică elementele:
- z1 roată centrală (roată solară); z2 satelit (are mişcare de rotaţie în jurul
axului propriu şi mişcare de transport imprimată de braţul port-satelit S;
S - braţ port-satelit

Fig. 7.12 Mecanism planetar cu o roată centrală

Numărul de elemente mobile, n= 3; numărul cuplelor inferioare, C 5
= 3; Numărul de cuple superioare, C4 = 1 (IV); Gradul de mobilitate se
calculează cu formula: M3 = 3n – 2C5 - C4 = 9 - 6 - 1 = 2. Prin urmare,
trebuie solicitate simultan 2 elemente (elemente conducătoare) pentru
funcţionarea mecanismului.
Dacă roata dinţată z1 este fixă (adică turaţia roţii dinţate n1 = 0)
rezultă gradul de mobilitate M3 = 1. Analiza cinematică a mecanismului
planetar din Fig. 7.12 se rezolvă aplicând metoda Willis, care constă în
imprimarea întregului ansamblu a unei mişcări cu – nS, astfel încât braţul
port-satelit să rămână fix. In acest fel se poate scrie relaţia raportului de
transmitere:
iS12 = nS1 / nS2 = (n1 – nS) / (n2 – nS) = - z2 / z1
 In cazul mecanismului planetar cu 2 roţi centrale din Fig. 7.13
numărul de elemente mobile n = 4, numărul cuplelor inferioare C5 = 4, iar
numărul cuplelor superioare C4 = 2. Gradul de mobilitate este M3 = 2.

Fig. 7.13 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale

(angrenare interioară şi exterioară)

In cazul acestui mecanism, putem avea următoarele situaţii:

Elemente conducătoare: z1 şi z3. Element condus: braţul port-satelit s.
Elemente conducătoare: z1 şi s. Element condus: roata dinţată z3.
Elemente conducătoare: z3 şi s. Element condus: roata dinţată z1.
Raportul de transmitere (când braţul port-satelit este fix) are
expresia:
is13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (- z2 / z1)·(z3 / z2) = - z3 / z1
Pentru mecanismul planetar din Fig. 7.14 raportul de transmitere
este:
is13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (- z2 / z1)·(- z3 / z2’) = z2 z3 / z1 z2’
 Fig. 7.14 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale (angrenare
exterioară)

In cazul mecanismului planetar din Fig. 7.15 raportul de transmitere între

cele două roţi centrale este: is13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (z2 / z1)·(z3 / z2’) =
z2 z3 / z1 z2’

Fig. 7.15 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale

(angrenare interioară)

Raportul de transmitere la mecanismul planetar din Fig.7.16 este dat de

expresia:
is13 = (n1 – ns) / (n3 – ns) = (- z2 / z1)·(z3 / z2’) = - z2 z3 / z1 z2’
 Fig. 7.16 Mecanism planetar cu 2 roţi centrale
(angrenare exterioară şi interioară)

Condiţii suplimentare impuse mecanismelor planetare

• Prima condiţie pentru funcţionarea mecanismelor planetare este ca
roţile centrale şi braţul port-satelit (elemente legate la bază) să fie
coliniare. Aceasta este condiţia de coaxialitate.
Pentru mecanismele din Fig. 7.13 -7.16 această condiţie se scrie astfel:
Rs = rw1 + rw2 = rw3 – rw2; rezultă rw3 = rw1 + 2rw2 ; deci, z3 = z1 + 2z2 (Fig.
7.13 );
Rs = rw1 + rw2 = rw3 + rw2’; rezultă z1 +z2 = z3 + z2’ (Fig. 7.14)
Rs = rw1 - rw2 = rw3 - rw2’; rezultă z1 -z2 = z3 - z2’ (Fig. 7.15)
Rs = rw1 + rw2 = rw3 - rw2’; rezultă z1 +z2 = z3 - z2’ (Fig. 7.16)
• A doua condiţie este condiţia de vecinătate, care impune ca 2 sateliţi
vecini (Fig. 7.17) să aibă distanţa dintre centre mai mare decât
diametrul de cap, astfel încât dinţii lor să nu se atingă în timpul
funcţionării. Această condiţie se aplică atât la angrenarea exterioară,
cât şi la cea interioară.
 Fig. 7.17 Dispunerea sateliţilor

Condiţia de vecinătate limitează numărul maxim de sateliţi ce pot fi

montaţi pe periferia unei roţi centrale. Notând cu p numărul acestor
sateliţi, rezultă:
p ≤ π / arcsin(da2 / 2a)
• A treia condiţie este condiţia de montaj simultan a “p” sateliţi.
Pentru mecanismul din Fig. 7.13 avem:
z3 + z1 = pk , unde k este număr întreg
Pentru mecanismele din Fig. 7.14 şi 7.15:
(z1 z2’ - z2 z3) / (z2 - z2’) = pk
Pentru mecanismele din Fig. 7.16:
(z1 z2’ + z2 z3) / (z2 - z2’) = pk