Mecanisme o Diada

Exemple de mecanisme analizate cinematic și cinetostatic
1. Analiza cinematică a mecanismului patrulater articulat

pentru  1120, impus elementului conducător
C
y
3
2
B 1
1 D x
A
Figura 1. Mecanismul patrulater articulat
Pentru mecanismul din figură se cunosc:

lAB=1m; lBC=2m; lCD=3m; lAD=2.5m; 1=10 rad/s; φ1=120°
1. Elementul conducător
Se cunosc: x A , y A , lAB, 1, &1, 
&
&1
Se cer: x B , y B, x&B , y&B , &
x&B , &
y&B
Figura 2. Elementul conducător AB pentru 1=120

1
Poziţii
Ecuaţiile pentru obţinerea poziţiei punctului B sunt:
{x B  x A + lAB �
yB  yA + lAB �
cosφ 1
sinφ 1 (1)
{ xy
B
B
 0 + 1�
cos(120° )
 0 + 1�
sin(120° )
{ yx +-0.866
B
B 0.5 m
m
Viteze
Ecuatiile vitezelor se obţin prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiilor (1):
&1 �
�x&B  x&A - lAB � sinφ 1
�y&  y& + l (2)
�B A &1 �
AB � cosφ 1
{ y&x&  00+-11��1010��cos(120°
B
B
sin(120° )
)
{ xy&&  --5.00
B
B
8.66 m / s
m/s
unde viteza unghiulară a elementului 1 se calculează în funcţie de

turaţia cu care este rotit elementul:
&1  ω1  10 rad / sec
Vectorul vitezei liniare a punctului B se obtine în funcţie de

componentele pe axe ale vitezei:
r r r
vB  x&B � i + y&B �j
r r r
v B  -8.66 i - 5 j
Mărimea absolută a vectorului vitezei liniare a punctului B se

calculează cu formula:
r
vB  ( x&B ) 2 + ( y&B ) 2  10 m / s
2
Acceleraţii
Ecuatiile acceleraţiilor se obţin prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiilor (2):
�&& & &
�x B  x A - lφ
AB �
&
& &12 φ
1 φ� l 1 - AB �
sin cos � 1
� (3)
�
�&
y&B  &
y&A + lφ
AB �
&
&
cos
1φ � l 1 - AB �&12 φ�
sin 1
�&
x&B  -1 �102 �( -0.5)
�&
& 2
�y B  -1 �
10 � 0.86605
�&x&B  +50.00 m / s 2
�
�y&B  -86.605 m / s 2
&
e1  
&
&1
r
&1  0 rad / s 2
1  ct � 
&
r r r
aB  &x&B �i +&y&B �j
r r r
a B  50 i - 86.605 j
Mărimea absolută a vectorului acceleraţie liniară a punctului B se

r 2 2
aB  (&
x&B ) + ( &
y&B )  100 m / s 2
r r r
În acest caz particular în care 1  ct � e  0 , dispare componenta
tangenţială a acceleraţiei, astfel încât vectorul acceleraţie al oricărui punct
aparţinând lui AB are direcţia elementului şi sensul orientat către centrul de
rotaţie.
2. Diada BCD (RRR)
& & & & & & & & & & & &
Se cunosc: x B , yB , x B , yB , x B , y B , lBC , lCD , x D , y D , x D , y D , x D , y D
3
Se cer: 2 , 2 , 2 , 3 , 3 , 3 , x C , yC , x C , yC , x C , y C
& & & & & & & & & & & &
Poziţii
Se scriu ecuaţiile de poziţii aplicând metoda contururilor şi se ţine
cont de faptul că C este cupla centrală a diadei.
�x C  x B + lBC cos 2  x D + lCD cos 3
� (4)
�yC  y B + l BC sin 2  y D + lCD sin 3
3
2
B
D
Figura 3. Diada BCD (RRR)
Se separă ultimele două ecuaţii ale sistemului şi se păstrează în

stânga ecuaţiilor, termenii ce conţin unghiul 2. Se ridică la pătrat, membru
cu membru, cele două ultime ecuaţii, apoi se adună ecuaţiile membru cu
membru:
�
�l2BC cos2 2  (x D - x B )2 + 2 ( x D - x B ) lCD cos 3 + lCD
2
cos 2 3
�2 (+)
�l
�BC sin 2
 2  (y D - y B ) 2
+ 2 ( y D - y ) l
B CD sin  + l
3 CD
2
sin 2
3
l2BC  (x D - x B ) 2 + 2 ( x D - x B ) lCD cos 3 + lCD

2
+ (y D - y B ) 2 +
+2 ( y D - y B ) lCD sin 3
4  9 + 18cos 3 + 9 + (-0,866)2 + 2 �
(-0,866) ��
3 sin 3
Se obţine ecuaţia trigonometrică având ca necunoscută unghiul de poziţie

3.
4
-5.196sin 3 + 18cos 3 + 14.75  0
Pentru rezolvarea acestei ecuaţii se folosesc următoarele substituţii:
2t 1- t2 
sin 3  ;cos 3  ; t  tg 3
2 2 2
1+ t 1+ t
Rezultă o ecuaţie algebrică de gradul al doilea în t:
1- t2 2t
18 - 5.196 � + 14.75  0
2
1+ t 1+ t2
Se obţin soluţiile: t1  -5.153; t 2  1.956
Se revine la substituţie:

tg 3  t1  -5.153
2
3
 arctg ( -5.153) + kp � 3  2arctg ( -5.153) + 2kp
2
Pentru k=0 � � (-79o)  -158o

3  2�
Pentru k=1 � �
3� ( -79o) + 360o  202o
 2�

tg 3  t 2  1.956
2
3
 arctg ( 1.956 ) + kp � 3  2arctg ( 1.956 ) + 2kp
2
3�
� 63  126o
 2�
3�
�
� 63 + 360o  486o
 2�
Din cele patru soluţii, se adoptă soluţia cea mai apropiată de desenul
la scară al mecanismului, şi anume:
3  126o
Se determină poziţia cuplei C:
5
� cos126o  0.74m
�x C  2.5 + 3 �
�
�yC  0 + 3 �
� sin126o  2, 43m
lBC sin 2  yD - yB + lCD sin 3
0 - 0.866 + 3 �
0,809
sin 2   0.7805
2
Pentru a determina valoarea unghiului 2 se porneşte de la relaţia ce
dă soluţia generală a ecuaţiei trigonometrice:
k
2  ( -1) arcsin a + kp, unde k �Z
2  arcsin ( 0.7805 )  51.3

o
Pt k=0 � �
2� ( -1) arcsin ( 0.7805 ) + 180  -51.3 + 180  128.7

o o o o
Pt k=1 � �
Pt k=2 � '''2  arcsin(0.7805) + 360o  51.3o + 360o  411.3o
Din cele trei soluţii, se adoptă soluţia cea mai apropiată de desenul la
scară al mecanismului, şi anume:
2  51.3o
Viteze
Ecuaţiile vitezelor se obţin prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiilor (4):
�x&C  x&B - &2 lBC sin 2  x&D - &3lCD sin 3
� (5)
�y&C  y&B + &2lBC cos 2  y&D + &3lCD cos 3
Pentru simplificarea calculelor se fac următoarele notaţii:
-lBC �&2 sin 2 + lCD � &3 sin 3  x&D - x&B
&2 cos 2 - lCD �
lBC � &3 cos 3  y&D - y&B
D - cupla fixa=>
x&D  0; y&D  0; &
x&D  0; &
y&D  0
6
�-1.561&2 + 2.427&3  8.66
�
1.25&2 + 1.764&3  5
�
Prin rezolvarea sistemului se obţin valorile vitezelor unghiulare ale celor
două elemente:
&2  2  -0.53rad / s
&3  3  3.22rad / s
�x&C  -8.66 - 2 �( -0,53) �0, 7805  -7.83m / s

�
�y&C  -5 + 2 �
( -0,53) �0, 625  -5.66m / s
Mărimea absolută a vectorului vitezei liniare a punctului C se

r 2 &2
vC  x&C + yC  9.66m / s
Acceleraţii
Ecuaţiile acceleraţiilor se obţin prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiilor (5):
�
�x&C  &
& &2 lBC sin 2 - &22lBC cos 2  &
x&B - 
& &3lCD sin 3 - &32lCD cos 3
x&D - 
&
�
&
�
�y&C  & &2 lBC cos 2 - &22lBC sin 2  &
y&B + 
& &3lCD cos 3 - &32lCD sin 3
y&D + 
&
(6)
�
�-lBC �
&&2 sin 2 + lCD �
&&3 sin 3  -lCD �&32 cos 3 + lBC � &22 cos 2 - &
x&B
�
lBC �
�
� 
&&2 cos 2 - lCD � 
&3 cos 3  -lCD �
& &32 sin 3 + lBC �&22 sin 2 - &
y&B
�
�-2 �sin 51.3o �

& sin126o�
&2 + 3 � 
&&3  -3 �cos126o� cos 51.3o�
&32 + 2 � &22 - x&
&B
�
�
�2 cos 51.3o�
&&2 - 3cos126o� 
&3  -3 �
& sin126o� &32 + 2sin 51.3o� &22 - &y&B
�-1,56 �
&&2 + 2, 427 �
&3  18, 283 + 0,351 - 50
&
�

&
1, 25 �
� &2 + 1, 763 �

&&3  -25,149 + 0, 459 + 86, 605
7
�-1,56 �
&&2 + 2, 427 �
&3  -31,365
&
�

&
1, 25 �
� &2 + 1, 763 �

&&3  61,915
În final, rezultă valorile acceleraţiilor unghiulare ale celor două elemente:
&2  e 2  35,54rad / s 2

&
&3  e3  9,92rad / s 2

&
Componentele pe axe ale acceleraţiei cuplei C sunt:

�
&
�x&C  -5,9m / s 2
�
&
�
�y&C  -42,54m / s 2
Valoarea absolută a acceleraţiei cuplei C este:

r 2 & 2
aC  &
x&C + y&C  42,95m / s 2
Analiza cinematică a mecanismului patrulater articulat

pentru  1120, impus elementului conducător utilizând
programul MAPLE şi simularea funcţionării mecanismului
in ADAMS
>
>
>
8
>
>
>
>
>
>
9
>
>
>
>
>
10
>
>
>
>
>
11
>
>
>
12
>
>
>
>
>
>
>
>
13
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
14
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
15
>
>
>
>
>
>
>
>
>
Mecanismul poate fi modelat utilizând mediul de programare

ADAMS si se poate simula funcţionarea acestuia cu vizualizarea poziţiilor
succesive ale elementelor cinematice.
16
2. Analiza cinetostatică a mecanismului patrulater articulat,
pentru poziţia impusă elementului conducător
17
2.1. Stabilirea dimensiunilor elementelor, calculul maselor şi
greutăţilor acestora
 Elementul 1 – element tip bară
h
LAB b
Lech
LAB 1 m
b 0,015m
h0,0 40m
ph 3,14 �
0,040
Lech1  LAB +  1+  1, 031 m
4 4
V1Lechbh 1,031∙0,015∙0,040=6,18810-4 m3
G1V1∙ 6,188∙10-4∙78500=48,579 N
G 48,579
m1  1   4,952 kg
g 9,81
LBC2 m
b0,015m
h 0,040 m
ph 3,14 �
0,04
Lech2  LBC +  2+  2, 031 m
4 4
V2Lech2bh 2,031∙0,015∙0,040=1,218∙10-3 m3
G2V2 1,218∙10-3∙78500=95,66 N
18
G 2 95, 66
m2    9, 751 kg
g 9,81
LCD3 m
b0,015m
h 0,04 m
ph 3,14 �
0,040
Lech3  LCD +  3+  3, 031 m
4 4
V3Lech3bh 3,031∙0,015∙0,040=1,818∙10-3 m3
G3V3 =1,818∙10-3∙78500=142,76 N
G 3 142, 76
m3    14,552 kg
g 9,81
2.2. Calculul momentelor de inerţie mecanice ale elementelor
mk 2
J Ck  (Lechk + h 2 ) Ns2m
12
J C1 
12
(
m1 2
Lech1 + h 2 )4,952
12
(1, 0312 + 0,0402 )  0, 439 Ns2m
J C2 
m2 2
12
(
Lech2 + h 2 
12
)
9, 751
(2, 0312 + 0, 0402 )  3,353 Ns2m
J C3 
m3 2
12
(
Lech3 + h 2  )
14,552
12
(3, 0312 + 0, 0402 )  11,142 Ns2m
2.3. Calculul poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor centrelor de

masă ale elementelor mecanismului
- elementul 1
o Poziţii
19
Se determină coordonatele centrului de masa al elementului 1, element
de tip bară, ca fiind egale cu semisuma coordonatelor cuplelor de la capetele
barei:
� x A + x B -0,5
�x C    -0, 25m
� 1 2 2
�
�y  y A + yB  0,866  0, 433m
� C1 2 2
o Viteze
Se determină componentele pe axe ale vitezei centrului de masă al
elementului 1, prin derivarea relațiilor de la poziții:
� x&A + x&B -8, 66
�x&C    -4,33m / s
� 1 2 2
�
�y&  y&A + y&B  -5  -2,5m / s
� C1 2 2
Vectorul vitezei centrului de masă C1 se scrie în funcție de coordonatele
pe axe și de versorii axelor de coordonate:
r r r r r
vC1  x&C1 i + y&C1 j  -4,33i - 2,5 j
Valoarea absolută a vectorului vitezei centrului de masă C1 este:

r 2 2
vC1  x&C + y&C  5 m/s
1 1
o acceleraţii
Componentele pe axe ale accelerației centrului de masă al elementului
1, se obțin prin derivarea relațiilor de la poziții:
� x&A + &
& x&B 50
�&
x&C    25m / s 2
� 1 2 2
�
� &
y& + &
y&B  -86, 605  -43,302m / s 2
&y&  A
� C1 2 2
20
Vectorul accelerației centrului de masă C1 se scrie în funcție de
coordonatele pe axe și de versorii axelor de coordonate:
r r r r r
a C1  &
x&C1 i + &
y&C1 j  25i - 43,302 j
r 2 2
a C1  &
x&C +&
y&C  50 m/s2
1 1
- elementul 2
o poziţii
� x + x C -0,5 + 0, 74
�x C2  B   0,12m
� 2 2
�
�y  y B + y C  0,866 + 2, 432  1, 649m
� C2 2 2
o viteze
� x& + x&C -8, 66 - 7,834

� x&C2  B   -8, 247m / s
� 2 2
�
�y&  y&B + y&C  -5 - 5, 656  -5,328m / s
� C2 2 2
r r r r r
vC2  x&C 2 i + y&C 2 j  -8, 247i - 5,328 j
r 2 2
vC2  x&C + y&C  9,818 m/s
2 2
o acceleraţii
� x& + &
& x&C 50 - 6, 081
� x&C2  B
&   21,959m / s 2
� 2 2
�
� y& + &
& y&C -86, 605 - 42, 776
y&C2  B
&   -64, 69m / s 2
� 2 2
r r r r r
a C2  &
x&C2 i + &
y&C2 j  21,959i - 64, 69 j
r 2 2
a C2  &
x&C +&
y&C  64,86 m/s2
2 2
- elementul 3
21
o poziţii
� x C + x D 0, 74 + 2,5
�x C    1, 62m
� 3 2 2
�
�y  yC + y D  2, 432  1, 216m
� C3 2 2
o viteze
� x& + x&D -7,834

� x&C3  C   -3,917m / s
� 2 2
�
�y&  y&C + y&D  -5, 656  -2,828m / s
� C3 2 2
r r r r r
vC3  x&C3 i + y&C3 j  -3,917i - 2,828 j
r 2 2
vC3  x&C + y&C  4,831 m/s
3 3
o acceleraţii
� x&C + &
& x&D -6, 081
� &
x&C3
   -3,04m / s 2
� 2 2
�
� y + yD -42, 776
&& &&
&y&  C   -21,388m / s 2
� C3 2 2
r r r r r
a C3  &x&C3 i + &
y&C3 j  -3, 04i - 21,388 j
r 2 2
a C3  &
x&C +&
y&C  21, 602 m/s2
3 3
2.4. Calculul torsorilor de inerţie ai elementelor

r r
�
r �ink  - m k �
F a Ck
tk �r r unde
�
� M ink  - J C �
k k
e
mk – masa elementului k al mecanismului

r
a Ck - acceleraţia centrului de masă al elementului k
JCk – momentul de inerţie mecanic al elementului k
22
r
ek - acceleraţia unghiulară a elementului k
r r
e1  0k
r r
e2  35,586k
r r
e3  -9,99k
r
�
r �in1  - m1 �
F
t1 �r
r
a C1  -m1 �&(
x&C1 i + &
y&C1 j )
r
�
�Min1  -J C1 � e1
r r r r r
r ��Fin1  -4,952(25i - 43,302 j)  -123,8i + 214, 431j
t1 �r r
�Min1  0k
r
Fin1  247, 603 N
r r r
�F
r �in2
t2 �r
 - m �
2 C2
r
a  - m 2 �&
&
x (
C2 i + &
&
y C2 j )
r
�
�M in2  - J C 2
�e 2
r r r r r
r ��Fin2  -9, 751(21,959i - 64, 69 j)  -214,122i + 630, 792 j
t2 �r r r
�Min2  -3,353 � 35,586k  -119,319k
r
Fin2  666,143 N
r r r
r �
�Fin3  -m3 �
t3 �r
r
a C3  -m3 �& (
x&C3 i + &
y&C3 j )
r
�M in3  - J C �
3 3
e
�
r r r r r
�F
r �in3  -14,552( -3, 04i - 21,388 j)  44, 238i + 311, 238 j
t3 �r r r
�Min3  -11,142 � (-9,99)k  111,308k
r
Fin3  314,366 N
Momentul de rezistență tehnologică se calculează ca fiind dublul

celui mai mare moment de inerție, în valoare absolută.
23
r
M rez  2 �Min max
r r
Min max  M in2  119,319 N
M rez  2 �
119,319  238, 638 N
2.5. Calculul forţelor de legătură (reacţiunilor) din cuple şi a

forţei de echilibrare, neglijând frecările din cuple
2.5.1. Diada BCD (RRR)
R 32y
R 23x C R 32x
(2) (3)
Fin2y
R 23y
Fin2x Fin3y
y C2 Fin3x
R12y C3
G2
R12x G3 R 03y
B
O x D R 03x
z
Se cunosc: forțele de inerție, momentele de inerție, care actionează

asupra elementelor 2 și 3, coordonatele cuplelor B, C, D, coordonatele
centrelor de masă C2 și C3.
Se cer: forțele de legătură din cuplele cinematice B, C și D,
r r r
R 03 , R 23 , R12 , în total 6 necunoscute
Se scriu ecuațiile de echilibru, necesare pentru determinarea celor 6
necunoscute R 03x , R 03y , R 23x , R 23y , R12x , R12y :
24
��X (2 + 3)  0
�
� Y (2 + 3)  0
�� R12x , R12y , R 03x , R 03y
� (2)
��MC  0
�
�
��M(3)
C 0
x
R12x - Fin2x + Fin3 + R 03x  0
R12y + Fin2y + Fin3y - G 2 - G3 + R 03y  0

uuu
r r uuuur r uuuur r r
CB �R12 + CC2 �Fin2 + CC2 �G 2 + Min2  0
r r r r r r
i j k i j k
r
x B - xC y B - yC 0 + x C2 - x C y C 2 - yC 0 - Min2 �
k0
R12x R12y 0 -Fin2x Fin2y - G 2 0
(
R12y ( x B - x C ) - R12x ( yB - yC ) + Fin2y - G 2 ) ( xC2 - xC ) +
( )
+ Fin2x yC2 - yC - Min2  0
uuur r uuuur r uuuur r r r
CD �R 03 + CC3 �Fin3 + CC3 �G 3 + Min3 + M rez  0
r r r r r r
i j k i j k
x D - x C yD - yC 0 + x C3 - x C y C 3 - yC 0+
R 03x R 03y 0 Fin3x Fin3y - G 3 0
r r
+ Min3 �k - M rez �k 0
( )(
R 03y ( x D - xC ) - R 03x ( yD - yC ) + Fin3y - G3 xC3 - x D - )
( )
-Fin3x yC3 - yC + Min3 - M rez  0
După ce se fac înlocuirile numerice ecuațiile devin:
R12x - 214,122 + 44, 238 + R 03x  0
25
R12x  169,88 - R 03x
R12y + 630, 792 - 95, 66 + 311, 238 - 142, 76 + R 03y  0
R12y  -703, 61 - R 03y
R12y (-0,5 - 0, 74) - R12x (0,866 - 2, 432) +

+ ( 630, 792 - 95, 66 ) ( 0,12 - 0, 74 ) +
+214,122 ( 1, 649 - 2, 432 ) - 119,319  0
R 03y (2,5 - 0, 74) - R 03x (-2, 432) + ( 311, 238 - 142, 76 ) ( 1, 62 - 2,5 ) -
-44, 238 ( 1, 216 - 2, 432 ) + 111,308 - 238, 638  0
Prin rezolvarea celor 4 ecuații se obțin cele 4 necunoscute și anume:
R12x  -413,532N; R12y  -23, 254N
R 03x  583, 412N; R 03y  -680,356N
�X(2)  0 � R12x - Fin2x + R 32x  0 � R 32x
-413,532 - 214,122 + R 32x  0
R 32x  627, 654 N
�Y(2)  0 � R12y + Fin2y - G 2 + R 32y  0

-23, 254 + 630, 792 - 95, 66 + R 32y  0
R 32y  -511,878 N
2.5.2. Elementul conducător
26
Se cunosc: forța de inerție, momentul de inerție, care actionează
asupra elementului 1, coordonatele cuplei, coordonatele centrului de masă
C1.
r
Se cer: forța de legătură din cupla cinematică A, R 01 și forța de
r
echilibrare, Pe .
y
R 21x
B
1
Fin1y r
Pe
R 21y Pey
Pex
Fin1x C1
R 01y
1
G1 A
R 01x x
Se scriu ecuațiile de proiecții pe axe :
�X(1)  0 � Pex + R 01x - Fin1x - R 21x  0

Pex + R 01x  123,8 - 413,532
�Y(
1)
 0 � Pey + R 01y + Fin1y - R 21y - G1  0
Pey + R 01y  -214, 431 - 23, 254 + 48,579
P
tg(180o - 1 )  ex
Pey
P
tg60o  ex � Pex  1, 732 �
Pey
Pey
27
uuuur r uuuur r uuuur r uuur r r
�M(1)
A �0 +�AC
+ 1�
+޴
Pe AC1 Fin1 AC1 G1 AB R 21 0
Ecuația vectorială se scrie sub forma :

r r r r r r
i j k i j k
x C1 - x A yC1 - yA 0 + x C1 - x A yC1 - yA 0+
Pex Pey 0 -Fin1x Fin1y - G1 0
r r r
i j k
+ xB - xA yB - yA 0 0
-R 21x -R 21y 0
( ) ( ) ( )( )
Pey x C1 - x A - Pex yC1 - y A + Fin1y - G1 x C1 - x A + Fin1x yC1 - y A - ( )
-R 21y (x B - x A ) + R 21x (yB - yA )  0
Pey ( -0, 25 ) - Pex ( 0, 433) + ( 214, 431 - 48,579 ) ( -0, 25 ) + 123,8 ( 0, 433 ) +
+23, 254(-0,5) - 413,532(0,866)  0
R 01x  329, 636N; R 01y  168, 497N
Pex  -619,368N; Pey  -357, 603N
Valorile componentelor forței de echilibrare au rezultat negative din

calcule acest fapt înseamnă că sensurile lor trebuie inversate față de cele
alese inițial.
1. Analiza cinematică a mecanismului bielă-manivelă pentru

 130, impus elementului conducător
28
y
1
B 2
1 CR x
A
0 3
0 CT
Figura 1. Mecanismul bielă-manivelă

lAB=1m; lBC=2m; n=60 rot/min; φ1=30°
Se cunosc: x A , y A , lAB,1, &1, 
&
&1
x&B , &
y&B
Poziţii
�x B  x A + lAB � cos 1
�y  y + l (1)
�B A AB �sin 1
29
‫�װ‬x+B  0 1 cos 30
‫�װ‬
�y+B  0 1 sin 30
�x B  0.866 m
�y  0.5 m
�B
Viteze
relaţiilor (1):
&1 �
�x&B  x&A - lAB � sin 1
�y&  y& + l (2)
�B A &1 �
AB � cos 1
�x&B ‫�װ‬
0 -
1 6.283 sin 30
�y& ‫�װ‬
� B 0 + 1 6.283 cos 30
�x&B  -3.141m / s
�y&  5.441m / s
�B

p�n
&1  1   2�
p  6.283 rad / s
30
r r r
vB  x&B � i + y&B �j
r r r
v B  -3.141 i + 5.441 j

r
vB  ( x&B ) 2 + ( y&B ) 2  6.283 m / s
30
r
Se observă că vectorul v B se află în planul xOy, este perpendicular
uuur
pe vectorul rr  AB şi are sensul identic cu sensul vectorului viteză
r
unghiulară 1 .
Acceleraţii
relaţiilor (2):
�
&
�x&B  & &
x&A - lAB �
&1� &12 �
sin 1 - lAB � cos 1
� (3)
&
�y&B  & &
y&A + lAB �
&1 �
cos 1 - lAB �&12 �
sin 1
�
�x&B ‫�װ‬1-6.2832 cos 30
&
� 2
&
�y&B ‫�װ‬1-6.283 sin 30
� 2
�x&B  -34.19 m / s
� 2
�y&B  -19.739 m / s
e1  
&
&1
r
&1  0 rad / s 2
1  ct � 
&
r r r
aB  &x&B �
i +&y&B �j
r r r
a B  -34.19 i - 19.739 j

r 2 2
aB  (&
x&B ) + ( &
y&B )  39.479 m / s 2
r r r
tangenţială a acceleraţiei, astefel încât vectorul acceleraţie al oricărui punct
31
rotaţie.
Diada BCRCT (RRT)
Se cunosc: x B , y B , x&B , y&B , &
x&B , &
y&B , lBC , yC
& && &

Se cer: 2 , 2 , 2 ,S,S,S
& &
B 2 3
CT
CR x
Figura 3. Diada BCRCT (RRT)

Poziţii
x CR  x CT  x B + lBC �
cos 2
yCR  yCT  y B + lBC � sin 2
(4)
yC - y B 0 - 0.5
sin 2    -0.25
lBC 2
Pentru a determina valoarea unghiului se porneşte de la relaţia ce dă

soluţia generală a ecuaţiei trigonometrice:
k
2  ( -1) �
arcsin ( -0.25 ) + kp
Pt k=0 : '2  arcsin ( -0.25 )  -14.477�
Pt k=1  ''2  - arcsin ( -0.25 ) + p  14.477�+ 180� 194.477�
Pt k=2  '''2  arcsin ( -0.25 ) + 2 p  -14.477�+ 360� 345.523�
 2 = 345.522(coincide cu valoarea din desen)
32
‫ װ‬+�x C 0.866
 2 cos( 345.523 )
�y  0
�C
XC = 2.802 m
YC = 0 m
Viteze
relaţiilor (4):
� x&CT  x&CR  x&B - lφ
BC �
&2 φ� 2
sin
�y&  y&  y& + lφ � &2 � φ2  0 (5)
� CT CR B BC cos
- y&B
&2 
cos 2
lBC �
Viteza unghiulară a elementului 2:

-5.441
&2  2   -2.81rad / s
2�
0.968
Rezultă viteza liniară a culisei pe ghidaj:
( -2.81) �
x&C  -3,141 - 2 � ( -0.25 )  -4.546 m / s
Viteza punctului C are componentă orizontală:
r r
vC  x&C �i
r r
vC  -4.546 i
r
vC  ( x&C ) 2  4.546 m / s
Acceleraţii
Determinarea componentelor acceleraţiei se face prin derivarea în
raport cu timpul a relaţiilor (5):
�&
x&  &x&C  & &
x&B - lBC �
&2 � &2 �
sin 2 - lBC � cos 2
� CR T 2
� (6)
&
�y&C  &
y&C  & &
y&B + lBC �
&2 �
cos 2 - lBC �&2 �
sin 2  0
� R T 2
33
-& &2 �
y&B + l BC � sin  2

&
&2  2 ( -2.81) 2 �
- ( -19.739 ) + 2 � ( -0.25 )

cos 2
lBC � 2�
0.968
&2  8.154rad / s 2

&
Acceleraţia unghiulară a elementului 2 este:

&2  e 2  8.154 rad / s 2
&

&
x&C  -34.19 - 2 �
8.154 � ( -2.81) 2 �
( -0.25 ) - 2 � 0.968  -45.4 m / s
2
Rezultă acceleraţia liniară a culisei pe ghidaj:
x&C  -45.4 m / s 2
&
Acceleraţia cuplei C este:

r r
aC  &x&C �i
r r
a C  -45.4 i
r 2
aC  (&
x&C )  45.4 m / s
2
Analiza cinematică a mecanismului bielă-manivelă pentru

 130, impus elementului conducător utilizând programul
MAPLE şi simularea funcţionării mecanismului in ADAMS
>
>
34
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
35
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
36
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
37
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
38
>
>
>
Cu ajutorul soft-ului MAPLE se pot determina variaţiile în funcţie de timp

ale poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor cuplelor mecanismului bielă-
manivelă, dupa cum urmează:
>
>
>
>
>
>
>
39
>
>
>
>
40
>
>
>
>
41
>
>
>
42
>
>
>
43
>
>
>
>
>
>
44
>
>
>
>
45
>
>
>
>
46
>
>
47
>
Mecanismul poate fi modelat utilizând mediul de programare ADAMS si se

poate simula funcţionarea acestuia cu vizualizarea poziţiilor succesive ale
elementelor cinematice.
48
2. Analiza cinetostatică a mecanismului bielă manivelă, pentru
poziţia impusă elementului conducător
LAB b
Lech
LAB 1 m
b 0,015m
h0,0 40m
ph 3,14 �
0,040
Lech1  LAB +  1+  1, 031 m
4 4
49
V1Lechbh 1,031∙0,015∙0,040=6,18810-4 m3
G1V1∙ 6,188∙10-4∙78500=48,579 N
G 48,579
m1  1   4,952 kg
g 9,81
LBC2 m
b0,015m
h 0,040 m
ph 3,14 �
0,04
Lech2  LBC +  2+  2, 031 m
4 4
V2Lech2bh 2,031∙0,015∙0,040=1,218∙10-3 m3
G2V2 1,218∙10-3∙78500=95,66 N
G 2 95, 66
m2    9, 751 kg
g 9,81
 Elementul 3 – tip culisă
L 0,070 m
b  0,015 m b’  0,025 m
h  0,040 m h’  0,050 m
h
h
b
L b
V3V’ – V’’Lb’h’ – Lbh=0,07∙0,025∙0,050-0,07∙0,015∙0,040

V3=4,55∙10-5 m3
50
G3 V5∙ 4,55∙10-5∙78500=3,571 N
G 3 3,571
m3    0,364 kg
g 9,81
mk 2
J Ck  (Lechk + h 2 ) Ns2m
12
J C1 
m1 2
12
(
Lech1 + h 2  )
4,952
12
(1, 0312 + 0,0402 )  0, 439 Ns2m
J C2 
m2 2
12
(
Lech2 + h 2 
12
)
9, 751
(2, 0312 + 0, 0402 )  3,353 Ns2m
'
J C3  J C 3
''
- JC 3

m� 2
12
( )
L + h '2 -
m�
12
�2
(
L + h2 
0,7
12
)
(0, 072 + 0, 0502 )
0,336
- 10-4 Ns 2 m
(0, 07 2 + 0, 0402 )  2, 496 �
12
- elementul 1
o Poziţii
barei:
� x + x B 0,866
�x C1  A   0, 433m
� 2 2
�
�y  y A + yB  0,5  0, 25m
� C1 2 2
o Viteze
51
� x& + x&B -3,141
�x&C1  A   -1,57m / s
� 2 2
�
�y&  y&A + y&B  5, 441  2, 72m / s
� C1 2 2
r r r r r
vC1  x&C1 i + y&C1 j  -1,57i + 2, 72 j

r 2 2
vC1  x&C + y&C  3,14 m/s
1 1
o acceleraţii
� x& + &
& x&B -34,19
�x&C1  A
&   -17, 095m / s 2
� 2 2
�
� y& + &
& y&B -19, 739
&y&C1  A   -9,869m / s 2
� 2 2
r r r r r
a C1  &
x&C1 i + &
y&C1 j  -17, 095i - 9,869 j
r 2 2
a C1  &
x&C +&
y&C  19, 739 m/s2
1 1
- elementul 2
o poziţii
� x + x C 0,866 + 2,802
�x C2  B   1,834m
� 2 2
�
�y  y B + yC  0,5  0, 25m
� C2 2 2
52
o viteze
� x&B + x&C -3,141 - 4,546

� &
x C    -3,843m / s
� 2 2 2
�
�y&  y&B + y&C  5, 441  2, 720m / s
� C2 2 2
r r r r r
vC2  x&C2 i + y&C2 j  -3,843i + 2, 72 j
r 2 2
vC2  x&C + y&C  4, 708 m/s
2 2
o acceleraţii
� x&B + &
& x&C -34,19 - 45, 4
� &
x&C    -39, 795m / s 2
� 2 2 2
�
� y + yC -19, 739
&& &&
y&  B
&   -9,869m / s 2
� C2 2 2
r r r r r
a C2  &
x&C2 i + &
y&C2 j  -39, 795i - 9,869 j
r 2 2
a C2  &
x&C +&
y&C  41 m/s2
2 2
- elementul 3
o poziţii
�x C3  x C  2,802m
�
�
�yC3  yC  0m
o viteze
�x&C3  x&C  -4,546m / s

�
�
�y&C3  y&C  0m / s
r r r r
vC3  x&C3 i + y&C3 j  -4,546i
r 2 2
vC3  x&C + y&C  4,546 m/s
3 3
o acceleraţii
53
�
� x&C3  &
& x&C  -45, 4m / s 2
�
�&y&  & y&C  0m / s 2
� C3
r r r r
a C3  &x&C3 i + &
y&C3 j  -45, 4i
r 2 2
a C3  &
x&C +&
y&C  45, 4 m/s2
3 3

r r
r �� Fink  - m k �
a Ck
tk �r r unde
�
� Mink  - JCk � ek

r

r
r r
e1  0k
r r
e2  8,154k
r r
e3  0k
r
r �
�Fin1  - m1 �
t1 �r
r
(
a C1  - m1 �&
x&C1 i + &
y&C1 j )
r
�
�M in1  - J C �
1 1
e
r r r r r
r ��Fin1  -4,952(-17,095i - 9,869 j)  84, 654i + 48,871 j
t1 �r r
�Min1  0k
r
Fin1  97, 748 N
r r r
r �
�Fin2  - m 2 �
t2 �r
r
a C2  - m 2 �& (
x&C2 i + &
y&C2 j )
r
�
�M in2  - J C �
2 2
e
54
r r r r r
r ��Fin2  -9, 751(-39, 795i - 9,869 j)  388, 041i + 96, 232 j
t2 �r r r
�Min2  -3,353 � 8,154k  -27,340k
r
Fin2  399, 795 N
r r r
�F
r �in3
t3 �r
 - m �
r
a
3 C3  - m 3 �&
&
x C3 i (
+ &
&
y C3 j )
r
�Min3  -J C3 � e3
�
r r r
r ��Fin3  -0,364(-45, 4i )  16,525i
t3 �r r
�Min3  0k
r
Fin3  16,525 N
Forța de rezistență tehnologică se calculează ca fiind dublul celei mai

mari forțe de inerție, în valoare absolută.
r
Q rez  2 �Fin max
r r
Fin max  Fin2  399, 795 N
Q rez  2 �
399, 795  799,59 N

2.5.1. Diada CFRFT (RRT – caz particular)
Se cunosc: forțele de inerție și momentele de inerție care actionează
asupra elementelor 2 și 3, coordonatele cuplelor B, C, coordonatele
centrelor de masă C2 și C3
Se cer: forțele de legătură din cuplele cinematice B și C, respectiv
r r r
R12 , R 23 ,R 03 și distanța d, în total 6 necunoscute, (
R12x , R12y , R 23x , R 32y , R 03 ,d).
55
R12y
B R12x
Fin2y
(2)
C2 R32y
y R 03y
G2 Fin3y
A x R23x Fin3x R 32x

z CC3 N(xN,yN)
(3)
R23y
d
G3
Ecuațiile de echilibru necesare pentru determinarea celor 6 necunoscute

R12x , R12y , R 23x , R 23y , R 03y , x N sunt:
�
��X(3)  0
� X (2)  0
��
� M (2)  0
��C
� (2)  R12x , R12y , R 23x , R 23y , R 03y , x N
��Y  0
� (3)
�
�
�Y  0
�
��M(3)
C 0
�X(3)  0
Qrez - R 23x + Fin3x  0
799,59 - R 23 + 16,525  0 � R 23x  816,115 N
�X(2)  0
R12x + Fin2x + R 32x  0
56
R12x + 388, 041 + 816,115  0 � R12x  1204,156 N
�M(2)
C 0
uuu
r r uuuur r r
CB �R12 + CC2 �Fin2 + M 2  0
r r r r r r
i j k i j k
r
x B - xC y B - yC 0 + xC2 - xC y C 2 - yC 0 - Min2 �
k0
R12x R12y 0 Fin2x Fin2y - G 2 0
R12y (x B - x C ) - R12x (yB - yC ) + (Fin2y - G 2 )(x C 2 - x C ) -

- Fin2x (yC2 - yC ) - Min2x  0
R12y (0,866 - 2,802) - 1204,156(0,5) + (96, 232 - 95, 66)(1,834 - 2,802) -

-388, 041(0, 25) - 27,34  0
� R12y  -375,507 N
�Y(2)  0
R12y + Fin2y - G 2 + R 32y  0
-375,507 + 388, 041 - 95, 66 + R 32y  0 � R 32y  83,126 N
�Y(3)  0
R 03y - R 23y + Fin3y - G3  0
R 03y - 83,126 - 3,571  0 � R 03y  86, 697 N
�M(3)
C  0 � R 03y �
d  0 � d  0 � x N  xC
57
Se cunosc: forța de inerție, momentul de inerție, care actionează
asupra elementului 1, coordonatele cuplei B, coordonatele centrului de masă
C1.
r
r
echilibrare, Pe .(4 necunoscute)
R 21x B
(1)
Pey R 21y
y C1
Fin1x
R 01y G1
A R01x x
z
�X(1)  0 � - Pex + R 01x + Fin1x - R 21x  0
-Pex + R 01x  -84, 654 + 1204,156
�Y(
1)
 0 � Pey + R 01y + Fin1y - R 21y - G1  0
Pey + R 01y  -48,871 - 375,507 + 48,579
P
tg(1)  ex
Pey
P
tg30o  ex � Pex  0,577 �
Pey
Pey
58
uuuur r uuuur r uuuur r uuur r r
�M(1)
A �0 +�AC
+ 1�
+޴
Pe AC1 Fin1 AC1 G1 AB R 21 0

r r r r r r
i j k i j k
-Pex Pey 0 Fin1x Fin1y - G1 0
r r r
i j k
+ xB - xA yB - yA 0 0
-R 21x -R 21y 0
( ) ( ) ( )( )
Pey x C1 - x A + Pex yC1 - y A + Fin1y - G1 x C1 - x A - Fin1x yC1 - y A - ( )
-R 21y (x B - x A ) + R 21x (yB - yA )  0
Pey ( 0, 433) + Pex ( 0, 25 ) + ( 48,871 - 48,579 ) ( 0, 433) - 84, 654 ( 0, 25 ) +

+375,507(0,866) + 1204,156(0,5)  0
0, 433Pey + 0, 25Pex  -906, 229
R 01x  213, 673N; R 01y  1194, 096N
Pex  -905,829N; Pey  -1569,895N
Valorile componentelor forței de echilibrare au rezultat negative din
calcule acest fapt înseamnă că sensurile lui Pex este ales corect, iar sensul lui
Pey este invers celui adoptat inițial.
1. Analiza cinematică a mecanismului cu RTR pentru

 145, impus elementului conducător
59
y 2
B
1
3
A a x
0
C
0
Figura 1 Mecanismul cu diada RTR

lAB=1m; a=0.5m; n=120 rot/min; φ1=45°
Se cunosc: x A , yA , lAB,1, &1, 
&
&1
x&B , &
y&B

Poziţii
60
�x B  x A + lAB �
cos 1
�y (1)
�B  y A + lAB �
sin 1
‫�װ‬x+B  0 1 cos 45
‫�װ‬
�y+B  0 1 sin 45
�x B  0.707 m
�y  0.707 m
�B
Viteze
relaţiilor (1):
&1 �
�x&B  x&A - lAB � sin 1
�y&  y& + l (2)
�B A &1 �
AB � cos 1
�x&B ‫�װ‬
0 -
1 12.566 sin 45
�y& ‫�װ‬
� B 0 + 1 12.566 cos 45
�x&B  -8.88 m / s
�y&  8.88 m / s
�B

p�n
&1  1   4�
p  12.566 rad / s
30
r r r
vB  x&B � i + y&B �j
r r r
v B  -8.88 i + 8.88 j

r
vB  ( x&B ) 2 + ( y&B ) 2  12.566 m / s
61
Acceleraţii
relaţiilor (2):
�
&
�x&B  & &
x&A - lAB �
&1� &12 �
sin 1 - lAB � cos 1
� (3)
&
�y&B  & &
y&A + lAB �
&1 �
cos 1 - lAB �&12 �
sin 1
�
�x&B ‫�װ‬1-12.566 2 cos 45
&
�
&
�y&B ‫�װ‬1-12.566 2 sin 45
� 2
�x&B  -111.64 m / s
� 2
�y&B  -111.64 m / s
e1  
&
&1
r
&1  0 rad / s 2
1  ct � 
&
r r r
aB  &x&B �
i +&
y&B �j
r r r
a B  -111.64 i - 111.64 j

r 2 2
aB  (&
x&B ) + ( &
y&B )  157.4 m / s 2
r r r
tangenţială a acceleraţiei, astfel încât vectorul acceleraţie al oricărui punct
rotaţie.
2. Diada BRBTC (RTR)
62
Se cunosc: x B , y B , x&B , y&B , &
x&B , &
y&B , lBC , x C , yC
&2 ,S2 ,S&2 ,S

Se cer: 2 , &2 , 
& &
&
2
2
BT,R
S2 3
3
C
0
Figura 3. Diada BRBTC
Poziţii
!!!!Ecuatiile incep intotdeauna cu coordonatele cuplei centrale. In
aces caz, cupla centrala este BT, deci vei scrie
xBT=xBR=....
Laura!!!!1!!! Cum LCB ???? Cand este vorba de S3??!!

Trebuie sa evidentiezi pe desen cursa S2!!!
Unghiul este de fapt fi3, pt ca pozitioneaza elementul 3!!! NU
este fi2!!!
x BT  x BR  x C + S2 �
cos 3
(4)
yBT  y BR  yC + S2 � sin 3
0.707  0 + S2 �cos 3
0.707  -0.5 + S2 �sin 3
63
cos 3  0.707
S2 �
sin 3  0.5 + 0.707  1.207
S2 �
1.207
tg3   1.707
0.707
3  arctg (1.707 ) + kp
Pentru k = 0  3  59.64�
S22  0.707 2 + 1.207 2  1.9567

S2  1.9567  1.399 m
Viteze

relaţiilor (4): !!! Aici vad ca ai inversat locul lui BT si BR, adica e scris
corect!!!! Vad ca apare si S acum!! Foarte ametitor ce se intampla!!!!!
&
�x&BT  x&BR  x&C + S2 cosφ 3 -S 2φ&3 sin φ 3
�
�y&  y& & & & (5)
� BT BR  y C + S2 sinφ 3 +S 2φ 3 cos φ 3
�
� ‫װ‬+-0 S&2 cos( 59.64 ) 1.399 &3 sin( 59.64 )
-
�8.88
�
8.88 �0+
� S&2 sin( 59.64 ) 1.399 &3 cos( 59.64 )
‫װ‬+
� S&2 - 1.207 �
0.505 �
� &3  -8.88
�
S&2 + 0.707 �
0.863 �
� &3  8.88
Prin rezolvarea sistemului se obţin valorile:

S&2  v  3.174 m/s
&3  3  8.685 rad/s
Acceleraţii
Ecuaţiile acceleraţiilor se obţin prin derivarea în raport cu timpul a
relaţiilor (5):
64
�&
x&B  & x&B  & x&C + S&& cosφ -S& φ& sin φ -S& φ& sin φ -
T R 2 3 2 3 3 2 3 3
�
� &3 sinφ 3 -S 2φ&32 cos φ 3
&
- S2 
�
�
&y&  & y&B  & y&C + S&
& sinφ +S& φ& cos φ +S& φ& cos φ +
� BT R 2 3 2 3 3 2 3 3
� & 2
&3 cosφ 3 -S 2 φ&3 sin φ 3
+ S2 
�
�
� &
&�
-111.64  0 + S 0.505 - 2 �
3.1758 �
8.169 � &
0.863 - 1.399 �
&2 �
0.863 -
�
� 8.169 2 �
-1.399 � 0.505
� &
&
�-111.64  0 + S �
0.863 + 2 �
3.1758 �
8.169 �0.505 +
� &
+1.399 �
&2 � 8.1692 �
0.505 - 1.399 � 0.863
�
� &
0.505 �
� S& - 1.207 �
&
&3  -19.716
2
� && + 0.706 �
0.863 �
� S 2
&
&3  -57.274
Prin rezolvarea sistemului se obţin valorile:

&
S&2  -59.4 m/s2
&
&3  -8.517 rad/ s2
!!!!
Daca il folosim pe omega2, atunci, la acceleratii de ce nu scrii
epsilon 2, in loc sa scrii (fi2) derivat de doua ori??
Analiza cinematică a mecanismului cu RTR pentru  145,

impus elementului conducător utilizând programul MAPLE
şi simularea funcţionării mecanismului in ADAMS
>
>
65
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
66
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
67
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
68
Cu ajutorul soft-ului MAPLE se pot determina variaţiile în funcţie
de timp ale poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor cuplelor mecanismului bielă-
manivelă, dupa cum urmează:
>
>
>
>
>
>
69
>
>
>
>
>
70
>
>
>
>
71
>
>
>
72
>
>
>
73
>
>
>
>
>
74
>
>
75
>
>
>
76
>
>
77
78
>
79
>
80
81
>
82
Mecanismul poate fi modelat utilizând mediul de programare
ADAMS și se poate simula funcţionarea acestuia cu vizualizarea poziţiilor
succesive ale elementelor cinematice.
83
2. Analiza cinetostatică a mecanismului cu RTR, pentru poziţia
impusă elementului conducător
h
LAB b
Lech
LAB 1 m
84
b 0,015m
h0,040m
ph 3,14 �
0,040
Lech1  LAB +  1+  1, 031 m
4 4
V1Lechbh 1,031∙0,015∙0,040=6,18810-4 m3
G1V1∙ 6,188∙10-4∙78500=48,579 N
G 48,579
m1  1   4,952 kg
g 9,81
 Elementul 2 – tip culisă
L 0,070 m
b  0,015 m b’  0,025 m
h  0,040 m h’  0,050 m
h
h
b
L b
V2V’ – V’’Lb’h’ – Lbh=0,07∙0,025∙0,050-0,07∙0,015∙0,040

V2=4,55∙10-5 m3
G2 V5∙ 4,55∙10-5∙78500=3,571 N
G 2 3,571
m2    0,364 kg
g 9,81
85
D
2
y
B
A
Smax x
b0,015m
h 0,040 m
L
L3  Smax + culisă + 0, 015
2
Smax  1, 48 m – valoare rezultată din desenul la scară în 12 poziții ale
elementului conducător
0, 07
L3  1, 48 + + 0, 015
2
L3  1,53 m
ph 3,14 �
0,04
Lech3  L3 +  1,53 +  1,561 m
4 4
V3Lech3bh 1,561∙0,015∙0,040=9,366∙10-4 m3
G3V3 9,366∙10-4∙78500=73,52 N
G 3 95, 66
m3    7, 494 kg
g 9,81
86
mk 2
J Ck  (Lechk + h 2 ) [Ns2m]
12
J C1 
m1 2
12
(
Lech1 + h 2  )
4,952
12
(1, 0312 + 0,0402 )  0, 439 [Ns2m]
'
J C2  J C 2
''
- JC 2

m� 2
12
( )
L + h' 2 -
m�
12
�2
(
L + h2 
0,7
12
)(0, 07 2 + 0, 0502 )
0,336
- 10-4 Ns 2 m
(0,07 2 + 0, 0402 )  2, 496 �
12
J C3 
m3 2
12
(
Lech3 + h 2 
12
)
7, 494
(1,5612 + 0, 0402 )  1,522 [Ns2m]

- elementul 1
o Poziţii
barei:
� x + x B 0, 707
�x C1  A   0,353m
� 2 2
�
�y  y A + y B  0, 707  0,353m
� C1 2 2
o Viteze
� x& + x&B -8,88
�x&C1  A   -4, 44m / s
� 2 2
�
�y&  y&A + y&B  8,88  4, 44m / s
� C1 2 2
87
r r r r r
vC1  x&C1 i + y&C1 j  -4, 44i + 4, 44 j

r 2 2
vC1  x&C + y&C  6, 28 m/s
1 1
o acceleraţii
� x&A + &
& x&B -111, 64
�&
x&C1
   -55,82m / s 2
� 2 2
�
� y + yB -111, 64
&& &&
&y&  A   -55,82m / s 2
� C1 2 2
r r r r r
a C1  &
x&C1 i + &
y&C1 j  -55,82i - 55,82 j
r 2 2
a C1  &
x&C +&
y&C  78,94 m/s2
1 1
- elementul 2 – element tip culisă, centrul de masă are poziția, viteza și

accelerația aceeași cu punctul B al mecanismului
o poziţii
�x C2  x B  0, 707m
�
�
�yC2  y B  0, 707m
o viteze
�x&C2  x&B  -8,88m / s

�
�
�y&C2  y&B  8,88m / s
88
r r r r r
vC2  x&C2 i + y&C2 j  -8,88i + 8,88 j
r 2 2
vC2  x&C + y&C  12,566 m/s
2 2
o acceleraţii
�
�&x&C2  &x&B  -111, 64m / s 2
� 2
�yC2  y B  -111, 64m / s
�& & & &
r r r r r
a C2  &x&C 2 i + &
y&C 2 j  -111, 64i + 111, 64 j
r 2 2
a C2  &
x&C +&
y&C  157, 4 m/s2
2 2
- elementul 3 – element tip bară

D
2
B
3
C
Se stabilește inițial poziția, viteza și accelerația punctului D :

o poziţia
x D  x C + lCD �
cos 3
yD  yC + lCD � sin 3
89
unde : lCD  L3  1,53
�x D  0 + 1,53 �
0,505  0, 772
�
�y D  -0,5 + 1,53 �
0,862  0,818
o viteza
�x&D  x&C - lCD �

3 �
sin 3
�y&  y& + l 
� �
cos 3
�D C CD 3
(5)
�x&D  -1,53 � 0,862  -11, 454
8, 685 �
�y&  1,53 � 8, 685 �0,505  6 ,71
�D
r r r r r
v D  x&D i + y&D j  -11, 454i + 6, 71j
r
v D  x&2D + y&2D  13, 274 m/s
o accelerația
�
�&
x&D  &
x&C - lCD �
e3 � 32 �
sin 3 - lCD � cos 3
� 2
&
�y&D  &
y&C + lCD �
e3 �
cos 3 - lCD �
3 �sin 3
�
�&
x&D  -1,53 �( -8,517 ) � 8, 6852 �
0 ,862 - 1,53 � 0,505
� 2
&
�y&D  1,53 �
( -8,517 ) �
0,505 - 1,53 �8, 685 � 0,862
� &
x&D  -47 , 047
�
�y&D  -106, 061
&
r r r r r
aD  &x&D i + &
y&D j  -47, 047i - 106, 061j
r
x&2D + &
aD  & y&2D  116, 027 m/s
Poziția punctului D fiind cunoscută, se determină coordonatele centrului

de masa al elementului 3, element de tip bară, ca fiind egale cu semisuma
coordonatelor cuplelor de la capetele barei:
90
o poziţia
� x D + x C 0, 772
�x C    0,386m
� 3 2 2
�
�y  y D + yC  0,818 - 0,5  0,159m
� C3 2 2
o viteze
� x& + x&C -11, 454

� x&C3  D   -5, 727m / s
� 2 2
�
�y&  y&D + y&C  6, 71  3,355m / s
� C3 2 2
r r r r r
vC3  x&C3 i + y&C3 j  -5, 727i + 3,355 j
r 2 2
vC3  x&C + y&C  6, 637 m/s
3 3
o acceleraţii
� x&D + &
& x&C -47, 047
� &
x&C3
   -23,523m / s 2
� 2 2
�
� y + yC -106, 061
&& &&
y&  D
&   -53, 030m / s 2
� C3 2 2
r r r r r
a C3  &
x&C3 i + &y&C3 j  -23,523i - 53,030 j
r 2 2
a C3  &
x&C +&
y&C  58, 01 m/s2
3 3

r r
�
r �ink  - m k �
F a Ck
tk �r r unde
�
� M ink  - J C �
k k
e

r
91
r
r r
e1  0k
r r
e2  -8,517k
r r
e3  -8,517k
r
�
r �in1  - m1 �
F
t1 �r
r
a C1  -m1 �& (
x&C1 i + &
y&C1 j )
r
�
�Min1  -J C1 � e1
r r r r r
r ��Fin1  -4,952( -55,82i - 55,82 j)  276, 42i + 276, 42 j
t1 �r r
�Min1  0k
r
Fin1  390,91 N
r r r
�F
r �in2
t2 �r
 - m �
2 C2
r
a  - m 2 � &
x& (
C2 i + &&
y C2 j )
r
�
�M in2  - J C 2
�e 2
r r r r r
�F
r �in2  - 0,364( - 111, 64i - 111, 64 j)  40, 636i + 40,636 j
t2 �r r r
�Min2  -2, 496 � 10-4 � ( -8,517)k  0, 0021k
r
Fin2  57, 47 N
r r r
�F
r �in3
t3 �r
 - m �
r
a
3 C3  - m 3 � &
x&C3(i + &
&
y C3 j )
r
�Min3  - J C3 �e3
�
r r r r r
r ��Fin3  -7, 494( -23,523i - 53, 03 j)  176, 281i + 397, 406 j
t3 �r r r
�Min3  -1,522 � (-8,517)k  12,962k
r
Fin3  434, 74 N
Momentul de rezistență tehnologică se calculează ca fiind dublul

celui mai mare moment de inerție, în valoare absolută.
92
r
M rez  2 �Min max
r r
Min max  M in3  12,962 N
M rez  2 �
12,962  25,924 Nm !!!!!!!!!
Momentul de rezistență tehnologic se calculează ca fiind dublul celui

mai mare moment de inerție în valoare absolută.
Sensul momentului de rezistență tehnologic este opus vitezei
unghiulare a ultimului element.
Dar omega 3 (la tine este scris omega2) a rezultat cu valoare pozitica.
Ca urmare, in desen trebuie sa-l pui pe Mrez cu sens negativ, adica opus
lui omega3!!!!! Deci in sensul acelor de ceasornic. Si trebuie sa si scrii
care e regula de obtinere a sensului unui moment rezistent
2.5.1. Diada RTR
R32y
R 32x N R 23x
Fin2y
R12y R 23y
BC2 Fin2x R12x
y Fin3y (2)
A x G2
Fin3x
z C3
R 03y G3 (3)
Mrez
C
R 03x
93
!!!!Pe desen, componentele Fin2x si Fin2y strebuie sa fie egale, (au
valori egale). La tine sunt prea evident diferite! In timp ce la Fin3 ele chiar
sunt destul de diferite ca valori, deci si vectorii lor trebuie sa fie
proportionali cu valorile.
Se cunosc: forțele de inerție, forțele exterioare, momentele de inerție și

momentele exterioare, care actionează asupra elementelor 2 și 3,
coordonatele cuplelor B, C, coordonatele punctelor C2 și C3.
r r r
Se cer: forțele de legătură din cuplele B, C, N, respectiv R12 , R 03 , R 32 ,
și coordonatele punctului N (xN,yN) în total 8 necunoscute:
R12x , R12y , R 32x , R 32y , R 03x , R 03y , x N , y N
I) Pentru determinarea primelor 4 necunoscute: R 23x , R 23y , R 03x , R 03y ,

se scriu ecuațiile de proiecții pe axe ale forțelor exterioare și de legătură
care acționează asupra elementului 3, precum și ecuația de momente la
nivelul diadei (elementele 2 și 3) în raport cu B. A patra ecuație decurge din
r
considerente geometrice, de legătură între componentele reacțiunii R 23 :
�X(3)  0 � R 03x + Fin3x + R 23x  0

R 03x + 176, 281 + R 23x  0
�Y(3)  0 � R 03y + Fin3y - G3 - R 23y  0

R 03y + 397, 406 - 73,52 - R 23y  0
uuu
r r uuuur r r r r r r
�B
M (2) + (3)
 0 BC �R 03 + BC ( )
3 �Fin3 + G 3 + M in2 + M in3 + M rez  0
94
r r r r r r
i j k i j k
r
x C - x B yC - yB 0 + x C3 - x B yC 3 - y B 0 + Min2 �
k+
R 03x R 03y 0 Fin3x Fin3y - G3 0
r r
+ Min3 � k - M rez �
k0
R 03y (x C - x B ) - R 03x (yC - yB ) + (Fin3y - G3 )(x C3 - x B ) -

-Fin3x (y C3 - y B ) + Min2 + M in3 - M rez  0
R 03y (-0, 707) - R 03x (-0,5 - 0, 707) + (397, 406 - 73,52)(0,386 - 0, 707) -
-176, 281(0,159 - 0, 707) + 0,0021 + 12,962 - 25,924  0
R 23x
tg3 
R 23y
R 23x - 1, 707R 23y  0
Prin rezolvarea celor 4 ecuații rezultă:
R 03x  -173, 675 R 03y  -325, 406
R 23x  -2, 606 R 23y  -1,526
Sensurile reale ale forțelor R 03x , R 03y , R 23x , R 23y sunt inverse celor
adoptate inițial.
II) Pentru determinarea celorlalte 2 necunoscute: R12x , R12y se scriu
ecuațiile de proiecții pe axe pentru forțele, care acționează asupra
elementului 2:
�X(2)  0 � R12x + Fin2x - R 32x  0
95
R12x  -40, 636 - 2, 606 � R12x  -43, 242
�Y(2)  0 � R12y + Fin2y - G 2 + R 32y  0

R12y  -40, 636 + 3,571 + 1,526 � R12y  -35,539
Sensurile reale ale forțelor R12x , R12y sunt inverse celor adoptate inițial.
III) Pentru determinarea ultimelor 2 necunoscute: x N , y N , se scriu

ecuațiile:
uuur r r r
 + �M޴(2)
B 0 BN R 32 M in2 0
r r r
i j k
r
x N - xB y N - yB 0 + Min2 �
k+  0
R 32x R 32y 0
R 32y (x N - x B ) - R 32x (y N - yB ) + Min2  0
-1,526(x N - 0, 707) + 2, 606(y N - 0, 707) + 0, 0021  0
y - yB
tg3  N
x N - xB
y + 0,5
1, 707  N
xN
Prin rezolvarea celor două ecuații rezultă: x N  0, 706; y N  0, 705

Se cunosc: forța de inerție și momentul de inerție, care actionează
asupra elementului 1, coordonatele cuplei B, coordonatele centrului de masă
C1.
96
r
r
echilibrare, Pe .(4 necunoscute)
R 21x B
(1)
Pey R 21y
y C1
Fin1x
R 01y G1
A R01x x
z
�X(1)  0 � - Pex + R 01x + Fin1x - R 21x  0
- Pex + R 01x  -276, 42 - 43, 242
�Y(
1)
 0 � Pey + R 01y + Fin1y - R 21y - G1  0
Pey + R 01y  -276, 42 - 35,539 + 48,579
P
tg(1)  ex
Pey
P
tg45o  ex � Pex  Pey
Pey
uuuur r uuuur r r uuur r r

�A
M (1)
�0 ++ �
AC+޴
1 Pe AC1 ( Fin1 G1 ) AB R 21 0
97
r r r r r r
i j k i j k
-Pex Pey 0 Fin1x Fin1y - G1 0
r r r
i j k
+ xB - xA yB - yA 0 0
-R 21x -R 21y 0
( ) ( ) ( )( ) (
Pey x C1 - x A + Pex yC1 - y A + Fin1y - G1 x C1 - x A - Fin1x yC1 - y A - )
-R 21y (x B - x A ) + R 21x (yB - yA )  0
Pey ( 0,353) + Pex ( 0,353) + ( 276, 42 - 48,579 ) ( 0,353) - 276, 42 ( 0,353 ) +

+35,539(0, 707) - 43, 242(0, 707)  0
0,353Pey + 0,353Pex  22,594
R 01x  -287, 66N; R 01y  -295,38N
Pex  32N; Pey  32N
Valorile componentelor forței de echilibrare au rezultat pozitive din
calcule acest fapt înseamnă că sensurile lui Pex și Pey au fost alese corect.
98

Mecanisme o Diada

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme o Diada

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Exemple de mecanisme analizate cinematic și cinetostatic

1. Analiza cinematică a mecanismului patrulater articulat

Figura 1. Mecanismul patrulater articulat

Pentru mecanismul din figură se cunosc:

Figura 2. Elementul conducător AB pentru 1=120

unde viteza unghiulară a elementului 1 se calculează în funcţie de

Vectorul vitezei liniare a punctului B se obtine în funcţie de

Mărimea absolută a vectorului vitezei liniare a punctului B se

Mărimea absolută a vectorului acceleraţie liniară a punctului B se

Figura 3. Diada BCD (RRR)

Se separă ultimele două ecuaţii ale sistemului şi se păstrează în

l2BC  (x D - x B ) 2 + 2 ( x D - x B ) lCD cos 3 + lCD

Se obţine ecuaţia trigonometrică având ca necunoscută unghiul de poziţie

Pentru k=0 � � (-79o)  -158o

Se determină poziţia cuplei C:

lBC sin 2  yD - yB + lCD sin 3

2  arcsin ( 0.7805 )  51.3

2� ( -1) arcsin ( 0.7805 ) + 180  -51.3 + 180  128.7

Pt k=2 � '''2  arcsin(0.7805) + 360o  51.3o + 360o  411.3o

�x&C  -8.66 - 2 �( -0,53) �0, 7805  -7.83m / s

Mărimea absolută a vectorului vitezei liniare a punctului C se

În final, rezultă valorile acceleraţiilor unghiulare ale celor două elemente:

Componentele pe axe ale acceleraţiei cuplei C sunt:

Valoarea absolută a acceleraţiei cuplei C este:

Analiza cinematică a mecanismului patrulater articulat

Mecanismul poate fi modelat utilizând mediul de programare

2.3. Calculul poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor centrelor de

Valoarea absolută a vectorului vitezei centrului de masă C1 este:

� x& + x&C -8, 66 - 7,834

� x& + x&D -7,834

2.4. Calculul torsorilor de inerţie ai elementelor

mk – masa elementului k al mecanismului

JCk – momentul de inerţie mecanic al elementului k

Momentul de rezistență tehnologică se calculează ca fiind dublul

2.5. Calculul forţelor de legătură (reacţiunilor) din cuple şi a

Se cunosc: forțele de inerție, momentele de inerție, care actionează

Se scriu ecuațiile de echilibru, necesare pentru determinarea celor 6

necunoscute R 03x , R 03y , R 23x , R 23y , R12x , R12y :

R12y + Fin2y + Fin3y - G 2 - G3 + R 03y  0

După ce se fac înlocuirile numerice ecuațiile devin:

R12x - 214,122 + 44, 238 + R 03x  0

R12y + 630, 792 - 95, 66 + 311, 238 - 142, 76 + R 03y  0

R12y  -703, 61 - R 03y

R12y (-0,5 - 0, 74) - R12x (0,866 - 2, 432) +

Prin rezolvarea celor 4 ecuații se obțin cele 4 necunoscute și anume:

R12x  -413,532N; R12y  -23, 254N

R 03x  583, 412N; R 03y  -680,356N

�X(2)  0 � R12x - Fin2x + R 32x  0 � R 32x

-413,532 - 214,122 + R 32x  0

R 32x  627, 654 N

�Y(2)  0 � R12y + Fin2y - G 2 + R 32y  0

2.5.2. Elementul conducător

Se scriu ecuațiile de proiecții pe axe :

�X(1)  0 � Pex + R 01x - Fin1x - R 21x  0

Pey + R 01y  -214, 431 - 23, 254 + 48,579

Ecuația vectorială se scrie sub forma :

R 01x  329, 636N; R 01y  168, 497N

Pex  -619,368N; Pey  -357, 603N

Valorile componentelor forței de echilibrare au rezultat negative din

1. Analiza cinematică a mecanismului bielă-manivelă pentru

Pentru mecanismul din figură se cunosc:

Figura 2. Elementul conducător AB pentru 1=30

unde viteza unghiulară a elementului 1 se calculează în funcţie de