1

MECANISME CU BARE

Analiza cinematică

Analiza cinematică urmărește determinarea parametrilor cinematici ai

elementelor componenete ale mecanismelor.

Se determină, astfel, poziția, viteza și accelerația unui anumit punct de pe un

element cinematic împreună cu variația acestora pe parcursul uni ciclu
cinematic.

Ciclul cinematic reprezintă intervalul de timp în care parametrii cinematici ai

elementului conducător înregistrază aceleași valori.

Caracteristicile mişcării în funcţie de timp sunt dependente de parametrul

de intrare  (t ) al elementului conducător şi pot fi definite prin următoarele
relaţii:

• poziţie:  =  ( ( t ))

d k ds k
• viteză: k = Vk =
dt dt

dk dVk
• acceleraţie: k = ak =
dt dt
2

Metoda ecuațiilor vectoriale

Această metodă constă în scrierea ecuațiilor vectoriale pentru viteze sau accelerații –
associate unei perechi de puncta aparținâd elemetelor mecanismului. Aceste ecuații se rezolvă
graf ic sau analitic.

Ecuații de tip I – cuple de rotație

Se consider punctele A și B pe același element cinematic ( Fig.1).

a) b)
Fig.1

Ecuația de viteze este de forma:

VB = VA + VBA

Caracteristici ale vitezei relative VBA :

 VBA =   l BA
 direcția: ⊥ AB
 sensul : în funcție de viteza unghiulară 
3

Ecuația de accelerații.
a B = a A + a BA
n
+ a BA
t

n
Accelerația a BA are caracteristicile :
 a BA
n
= 2  lBA
 direcția: // AB
 sensul : de la B către A

t
Accelerația a BA are caracteristicile:

 a BA
t
=   lBA
 direcția: ⊥ AB
 sensul : în funcție de accelerația unghiulară  .

Ecuații de tip II - cupla de translație

a) b)

Fig.2

Se consider un punct B 2 pe elementul 2  B 2  elementul 2.

Acestui punct îi va corespunde un punct B1 pe elementul 1  B1  elementul 1.

Cele două puncte corespund ca poziție, dar se găsesc pe elemente diferite:

B 2  elementul 2.
B1  elementul 1.
4

Ecuația de viteze are forma:

VB2 = VB1 + VB2 B1

Viteza relativă VB B are direcția // xx.

2 1

Ecuația de accelerații este de forma:

a B2 = a B1 + a Bc 2 B1 + a Br 2 B1

c
în care accelerația Coriolis a B B are caracteristicile:
2 1

 a cB2 B1 = 2  1  VB2 B1

 direcția: ⊥ xx

 sensul : se rotește VB 2 B1 cu 90 în sensul 1 .

r
Accelerația relativă a B B are direcția // xx.
2 1
5

Analiza cinematică a mecanismului manivelă – piston

Fig.3

Date inițiale:

- schema structurală a mecanismului

- dimensiunile constructive :
- caracteristicile cinematice ale elementului conducător:  2 ,  2 ,  2

Analiza cinematică a mecanismului are ca scop stabilirea parametrilor cinematici pentru

elementele componente:

- pozițiile: , 3 , s B
- vitezele: v B , 3
și
- accelerațiile: a B ,  3 .
6

Stabilirea parametrilor de poziție se face prin utilizarea metodei intersecției locurilor

geometrice.

a)

b)
Fig.4
7

Stabilirea parametrilor de viteze și accelerații se efectuează pe grupe

cinematice,
începându-se cu grupa legată la elementul conducător.

Fig.5

Analiza cinematică a unei grupe cinematice necesită cunoașterea inițială a

parametrilor cinematici în cuplele exterioare.
8

Cinematica elementului conducător

Fig.6

VA = VO + VAO

în care

VO = 0 .

 VAO = 2  l AO

VAO directia ⊥ AO
sensul  
 2

Rezultă:

 VAO = 2  l AO

VA = VAO  VAO directia ⊥ AO
sensul  
 2

Accelerații

a A = a O + a AO
n
+ a AO
t

în care a O = 0 .
9

n
Accelerația a BA are caracteristicile :
 a AO
n
= 22  lBA
 direcția: // AO
 sensul : de la A către O

t
Accelerația a BA are caracteristicile:

 t
a AO =  2  lAO

 direcția: ⊥ AO
 sensul : în funcție de accelerația unghiulară  2

Fig.7

 m  s −2 
Scara grafică de reprezentare : ka =  
 mm 
10

Cinematica grupei RRT

Fig.8

Grupa prezentată în fig. 8 este formată din elementele cinematice 3 și 4,

și cuplele cinematice A r (2,3) , B r (3, 4) , B t (4,1) .

Observații:
Cupla de rotație A: VA 2 = VA3 = VA
Cupla de rotație B: VB3 = VB4 = VB

Analiza vitezelor

VB = VA + VBA

VB = VB1 + VBB1

VA + VBA = VB1 + VBB1

VA = VAO

 VAO = 2  l AO

VAO directia ⊥ AO
sensul  
 2

−

VBA directia ⊥ BA
−

11

VB1 = 0
VBB1 / / direcția xx

VA + VBA = VB1 + VBB1

Rezolvarea pe cale grafică:

 m  s −1 
Scara de reprezentare grafică: k v =  
 mm 

a)

b)
Fig.9
12

VB = lp v a  k v  m / s
VBA = lab  k v  m / s

3 = VBA / lBA  s −1 
 

Sensul vitezei unghiulare 3 este indicat de viteza VBA .

Fig.10

Analiza accelerațiilor

a B = a A + a BA
n
+ a BA
t

a B = a B1 + a BB
c
1
+ a BB
r
1

a A + a BA
n
+ a BA
t
= a B1 + a BB
c
1
+ a BB
r
1

• Accelerația a A a fost stabilită anterior la analiza cinematică a elementului

conducător
a A = a O + a AO
n
+ a AO
t
13

n
• Accelerația a BA are caracteristicile :
 a BA
n
= 32  lBA
 direcția: // AB
 sensul : de la B către A

t
• Accelerația a BA are direcția cunoscută  ⊥ AB .

• aB = 0
1

• Accelerația Coriolis a BB  a BB = 2  1  VBB

c c
1 1 1

Deoarece 1 = 0  rezultă a BB = 0 .
c
1

Accelerația relativă a BB  / / direcția xx

r
•
1
14

a A + a BA
n
+ a BA
t
= a B1 + a BB
c
1
+ a r
BB1

Rezolvarea se face pe cale grafică.

 m  s −2 
Scara grafică de reprezentare ka =  
 mm 

a)

b)

Fig.11
15

a B = (l )  ka  m  s −2 
pa b'  
t
a BA = (l )  ka  m  s −2 
b 'c '  

3 = a BA
t
/ l BA s −2 
 
Sensul accelerației unghiulare  3 este indicat de sensul accelerașiei tangențiale a BA
t

(Fig….)

Fig.12
16

2. Metoda analitică
Metoda contururilor vectoriale închise

Mecanismele se consideră contururi închise și elementele cinematice se asimilează cu

vectori orientați.
Sistemul vectorial închis se raportează la un sistem de axe x-y.
Unghiurile de poziție ale elementelor cinematice în raport cu axa y se măsoară pornind de
la sensul pozitiv al axei , în sens invers acelor de ceas, până la sensul pozitiv al vectorului
repectiv.
Problemele analizei cinematice se reduc la rezolvarea sistemului de ecuații ale proiecțiilor pe
axele de coordonate ale contururilor vectoriale formate de elementele mecanismului. Prin
derivarea acestor ecuații se determină vitezele și accelerațiile.

Analiza cinematică a mecanismului manivelă piston

Date inițiale:

- schema structurală a mecanismului

- dimensiunile constructive :
- caracteristicile cinematice ale elementului conducător:  2 ,  2 ,  2

Analiza cinematică a mecanismului are ca scop stabilirea parametrilor cinematici pentru

elementele componente:

- pozițiile: 3 , s 4
- vitezele: v B , 3
și
- accelerațiile: a B ,  3 .

y 3
A
2
3 l2
l3
O 2
 4
l1
B 4 l1 1 s4
O x
1 1

Fig.
17

l1 + l2 + l3 + s4 = 0 (2.1)

l1 cos 1 + l 2 cos  2 + l3 cos 3 + s 4 cos  4 = 0 (2.2)

l1 sin 1 + l 2 sin  2 + l3 sin 3 + s 4 sin  4 = 0 (2.3)


1 =  cos 1 = 0 sin 1 = 1
2

4 =   cos  4 = −1 sin  4 = 0

l 2 cos  2 + l3 cos 3 − s 4 = 0 (2.4)

 l1 + l2 sin  2 
l1 + l 2 sin  2 + l3 sin 3 = 0  3 = arcsin  −  (2.5)
 l3 

l 2 cos  2 + l3 cos 3 − s 4 = 0  s 4 = l 2 cos  2 + l3 cos 3 (2.6)

 l1 + l2 sin  2 
3 = arcsin  −  (2.5)
 l3 

s 4 = l 2 cos  2 + l3 cos 3 (2.6)

d 2 d ds
−l 2 sin  2 − l3 sin 3 3 − 4 = 0 (2.7)
dt dt dt
18

2l2 sin  2 + 3l3 sin 3 + v 4 = 0 (2.8)

d 2 d
l 2 cos  2 + l3 cos 3 3 = 0 (2.9)
dt dt

l 2 cos  2
2l2 cos  2 + 3l3 cos 3 = 0  3 = −2 (2.10)
l3 cos 3

l 2 cos  2
3 = −2 (2.10)
l3 cos 3

v 4 = −2l 2 sin  2 − 3l3 sin 3 (2.11)

 2l2 cos  2 − 22l2 sin  2 +  3l3 cos 3 − 32l3 sin 3 = 0 (2.12)

22l2 sin  2 + 32l3 sin 3 −  2l2 cos 2

3 = (2.13)
l3 cos 3

Prin considerarea expresiei (2.11) rezultă

a 4 = − 2  l2 sin  2 − 22  l 2 cos  2 −  3  l3 sin 3 − 32  l3 cos 3 (2.14)

Dacă  2 = 0 se obțin expresiile

22l2 sin  2 + 32l3 sin 3

3 = (2.15)
l3 cos 3

a 4 = −22  l 2 cos  2 −  3  l3 sin 3 − 32  l3 cos 3 (2.16)

19