Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CONSTANTIN POPA
As. drd. ing. DOREL STOICA As. drd. ing. GEORGE–CĂTĂLIN ION
MECANICĂ
CAIET DE SEMINAR
VOLUMUL I
STATICA ŞI CINEMATICA
2006
CAPITOLUL 1
A
v Δ
u
Fig. 1.1: Componenţa unui vector
v v
u = =
v v
Definim componentele pe axele Ox, Oy şi Oz ale versorului din relaţia precedentă astfel:
i = prOx u
j = prOy u
k = prOz u
Un vector oarecare se scrie în funcţie de componentele pe axe ale versorului său astfel:
v =vxi + v y j + vz k
unde
v x = prOx v
sau: v y = prOy v
v =vv(zv= , vprOz
, vv )
x y z
1.2. Proiecţia unui vector pe o axă
Proiecţia unui vector pe o axă se defineşte ca fiind produsul dintre vectorul respectiv şi
cosinusul unghiului pe care direcţia acestuia îl face cu axa pe care se proiectează vectorul studiat
(fig. 1.2).
pr∆ v = v cosα
v
A α
Ο α
A1 pr∆ v = v cosα B
1
Δ
Fie vectorii:
a = a ( a x , a y , a z ); b = b (bx , b y , bz )
atunci se defineşte suma celor doi vectori:
c = a +b ; c = c ( c x , c y , c z ) = c [ ( a x + bx ) , ( a y + by ) , ( a z + bz ) ]
c = a 2 + b 2 + 2ab cos α
c = a1 + a 2 + ... + a n
b c
c
b
a a
−b d
Fig. 1.3: Compunerea geometrică a doi vectori
a3
a2
a1 an
c
Fig. 1.4: Compunerea geometrică a mai multor vectori
1.3.1.2. Proprietăţi
a) comutativitate;
b) are element neutru (vectorul nul).
Fie vectorii:
a = a ( a x , a y , a z ); b = b (bx , b y , bz )
d = a −b ; d = d ( d x , d y , d z ) = d [( a x − bx ) , ( a y − by ), ( a z − bz ) ]
1.3.2.1. Interpretare geometrică
d = a − b = a + (− b )
1.3.2.2. Proprietăţi
v = v x + v y = v x i + v y j; v = v12 + v22
∆2 y
v2 v
vy v
u2
∆1
O
u1v1 O
vx x
unde vx, vy,vz sunt proiecţiile vectorului studiat pe cele trei axe.
z
γ
v
β
y
Ο
vx vy vz
cosα = ; cos β = ; cos γ =
v v v
unde: α, β, γ sunt unghiurile directoare ale vectorului studiat faţă de axele Ox, Oy, Oz;
cosα, cosβ, cosγ sunt cosinuşii directori ai vectorului studiat faţă de axele Ox, Oy, Oz.
Din relaţia precedentă rezultă că:
Este mărimea scalară care reprezintă produsul modulelor celor doi vectori prin cosinusul
unghiului dintre ei.
p =a b =ab cosα
ab
cosα =
ab
Dacă:
a =axi + a y j + az k ; b = bx i + b y j + bz k
Atunci:
p = a b = a x bx + a y b y + a z bz
i ⋅ i = j ⋅ j = k ⋅ k =1 i ⋅ j = j ⋅ k = k ⋅i =0
1.3.5.1. Proprietăţi
a) Comutativitate;
b) Distributivitate faţă de adunare.
a
u α pr∆ a Δ
a x = ai
a y = aj
pr∆ a = a ⋅ cosα = a u
a z = ak
v = a ×b v = ab ⋅ sin α
v ⊥a; v ⊥b ⇒v ⊥ (a;b )
1.3.6.1. Proprietăţi
a) Anticomutativitate:
a × b = −(b × a )
b) Distributivitate faţă de adunare
c) Dacă:
a ×b = 0
Produsul vectorial a doi vectori este egal cu aria paralelogramului determinat de cei doi vectori.
v
b
h
α
Ο
a
Fig. 1.8: Interpretarea geometrică a produsului vectorial a doi vectori
1 1
Atr = ⋅ ah = ⋅ ab ⋅ sin α ⇒ Apar = 2 Atr = ab ⋅ sin α = a × b
2 2
i j k
v = a ×b = a x ay az
bx by bz
1.3.6.4. Observaţii
a ×a =i ×i = j × j = k ×k =0 i × j =k
Reprezintă mărimea fizică scalară egală cu produsul scalar dintre un vector şi produsul vectorial al
celorlalţi doi.
w = a (b × c ) = a , b , c = ( a , b , c ) = c ( a × b ) = b ( c × a )
Produsul mixt a trei vectori reprezintă volumul paralelipipedului determinat de cei trei vectori.
v a
c
β
h
α
Ο
b
Fig. 1.9: Interpretarea geometrică a produsului mixt a trei vectori
ax ay az
w = a ( b × c ) = bx by bz
cx cy cz
1.3.8. Dublul produs vectorial
Reprezintă mărimea fizică vectorială egală cu produsul vectorial dintre un vector şi produsul
vectorial al celorlalţi doi.
q = a × (b × c ) = a × v
Se cer:
a +
b =
?; a −
b =
?; a +
c =
?; a −
c =
?; a +
b +
c =
?; a +
b −
c =
?;
a b = ?; b c =
?; b a = ?; c b =
?; a × b = ?; a ×c =
?; b ×c = ?; b ×
a =?;
c ×
a = ?; c ×
b = ?; a (b × c )
= ?; ˆ = ?; ˆ = ?; ˆ =?; u = ?; u =
?; u = ? . a b c
Rezolvare:
a + b = 3i + j + k ; a − b = i − 7 j + 3k ; a + c = 5i − j + 2k ;
a − c = −i − 5 j + 2k ; a + b + c = 6i + 3 j + k ; a + b − c = − j + k ;
a b = 2 ⋅1 − 3 ⋅ 4 + 2 ⋅ ( −1) = −12; b c =1 ⋅ 3 + 4 ⋅ 2 −1 ⋅ 0 =11;
b ⋅ a =1 ⋅ 2 + 4 ⋅ ( − 3) −1 ⋅ 2 = −12; c b = 3 ⋅1 + 2 ⋅ 4 + 0 ⋅ ( −1) =11;
a 2 3 2 b 1 4 1 c 3 2
ua = = i − j+ k ; ub = = i + j− k ; uc = = i + j.
a 17 17 17 b 18 18 18 c 13 13
a (
a
×
b
co s
b
×
a
×
c
×
=
3
i
=
1
3
β γ α
=
2
i
c )
= 2
1
i
2
0
c a
ca
j
4
2
=
2 j
−
1
3
4
3
0; co s
−
3
−
4
2
3
−
=
2
k
2
ab
1
=
2
−
=
0
−
1
j
17 ⋅
=
5
18
i
a b
=
−
−
+ 4 j
30 6
k
−
0
1 =
.
2i
k
+
7; co s
+
=
4i
11k
3 j
12
−
=
−
6 j
; a
bc
−
1 3k ; c
b c
×
10 k ; b
=
c
×
a
=
i
2
1
3
12
i
=
1
2
11
8
j
4
−3
×
b
⋅−
1
k
−
2
=
3
1
j
3
2
=
5i
0
k
3 =
2
0
−
11
=
23
4 j
−4
−
4;
i
11k ;
+
6 j +
13k ;
i
1
j
4 −
1
k
=
−
2i −
3 j +
1 0k ;
2)
y Date:
F4 F3 F2
Se cer:
45 45 F1
x
O
60
F5
Fig. 1.10
Rezolvare:
5
5 5
R = ∑ Fi = R x i + R y j = ∑ Fix ⋅ i + ∑ Fiy ⋅ j;
i =1 i =1 i =1
5
2 2 1
R x = ∑ Fix = F1x + F2 x + F3 x + F4 x + F5 x = P + 2 P − 2P + 2 P = 2 P;
i =1 2 2 2
5
2 2 3
R y = ∑ Fiy = F1 y + F2 y + F3 y + F4 y + F5 y = 2 P + P 3 + 2P − 2P = 2P 2;
i =1 2 2 2
R = R x i + R y j = 2 Pi + 2 P 2 j; R = R x2 + R y2 = 4 P 2 + 8P 2 = 12 P 2 = 2 P 3;
Ry R 2 Pi + 2 P 2 j 1 2
tgα = = 2; u R = = = i+ j.
Rx R 2P 3 3 3
y
Ry
R
α x
O Rx
Fig. 1.11.
3)
Date:
z
C G OA=2l; OB=3l; OC=l;
F3 F4 Se cer:
H F2 E F5
B y
F1 O
F6
A
D
x Fig. 1.12
Rezolvare:
F1 P 0 0
F2 4P 0 2P
F3 0 0 2P
F4 0 3P P
F5 2P 3P P
F6 4P 6P 0
∑ 11P 12P 6P
Rezultă:
1) Fie vectorii:
a = a (1,−2,3); b = b ( − 2,4 − 6 ).
Se cer:
a +b =?; a −b =?; a ⋅b =?; a ×b =?; u a =?; u b =? .
2)
y Date:
F2
Se cer:
45 F1 x
Răspuns:
60 O
F3
Fig. 1.13
3) C
z G Date:
H E
F1
F3 F2 Se cer:
F4 y
O
B
x F5
A D
Fig. 1.14
Răspuns:
6 7 14
R = 6 Pi − 7 Pj +14 Pk ; R = P 281; u R = i− j+ k;
281 281 281
6 −7 14
cos α = ; cos β = ; cos γ = .
281 281 281
CAPITOLUL 2
Statica este capitolul mecanicii care studiază echilibrul corpurilor sub acţiunea sistemelor de forţe.
Un corp este în echilibru dacă şi numai dacă rezultanta forţelor care acţionează asupra sa este nulă, adică:
n
R = ∑ Fi = 0
i =1
n
R x = ∑ Fix = 0
i= 1
n
R y = ∑ Fiy = 0
i= 1
n
R z = ∑ Fiz = 0
i= 1
Ff ≤ µ ⋅ N
Relaţiile precedente sunt valabile numai în cazul în care punctul material este acţionat de orice
alte forţe în afară de forţele de frecare. În absenţa forţelor de frecare avem legea lui Coulomb:
1)
y
x1 Date:
y1 N
M α Se cer:
Poziţia de echilibru
F
Reacţiunea N=?
O
αα x
G
xM Fig. 2.1
Rezolvare:
F +G + N = 0
dy F 2 ⋅ x M cF
tgα = y ′ = = = ⇒ xM =
dx G c 2G
F
tgα 1 G 1
N = F sin α + G cos α = F +G =F +G
1 + tg 2α 1 + tg 2α ( G)
1+ F
2
( G)
1+ F
2
1)
y Date:
M(x,y);
M F
Se cer:
G
O x
Fig. 2.2
Răspuns:
x =l ; y =2l ; N =G 17 .
1)
A
Date:
β y Se cer:
T
N
α x Fig. 2.3
G
O
Rezolvare:
G +T + N =0
∑F ix = 0 : G sin α − T sin (α + β ) = 0
∑F iy = 0 : N + T cos(α + β ) − G cosα = 0
G sin α G sin β
T= ;N =
sin (α + β ) sin (α + β )
y
2) Date:
x
N
θ
Se cer:
O M
F
G
Fig. 2.4
Rezolvare:
F +G + N =0
∑F
ix = 0 : F cosθ − G sin θ = 0
∑F
iy
= 0 : N − F sin θ − G cosθ = 0
F
tgθ = ; N = F 2 + G2 .
G
2.3.1.2. Probleme propuse
1)
Date:
M
Se cer:
pentru echilibru.
A
θ Răspuns:
O B
P G Fig. 2.5
Se cer:
T N=?;P=?
β T pentru
echilibru
µ
α G P Fig. 2.6
Rezolvare:
sin α − µ ⋅ cos α
P ≥G
cos β − µ ⋅ sin β
T
G ∑F
sin α − µ ⋅ cos α
cos β − µ ⋅ sin β
= 0⇒ T − P= 0⇒ T = P
≤ P ≤G
iy
sin α + µ ⋅ cos α
cos β + µ ⋅ sin β
y
P
2) N T
β
x ∑F ix = 0 : T cos β − F f − G sin α = 0
∑F
TM
Ff iy = 0 : N − G cos α + T sin β = 0
α G
Ff ≤ µ ⋅ N
F
x G y
α
Fig. 2.7
Rezolvare:
z
N ∑F ix
= 0 : G sin α − F fx = 0
F
∑F iy = 0 : F − F fy = 0
x y
α ⊗ F fy ∑F iz = 0 : N − G cosα = 0
G
F fx = G sin α
F f = F fx2 + F fy2 ≤ µ ⋅ N ⇒ G 2 sin 2 α + F 2 ≤ µ ⋅ G ⋅ cosα ⇒
F fy = F
N = G cosα ⇒ F 2 ≤ G 2 ( µ 2 cos 2 α − sin 2 α ) ⇒ F ≤ G µ 2 cos 2 α − sin 2 α
Discuţie:
2.3.2.2. Probleme propuse
1) Date:
M
Se cere:
θ
pentru echilibru.
Răspuns:
A B
O
P G Fig. 2.8
2)
Date:
O
µ θ Se cere:
pentru echilibru.
G Fig. 2.9
α
Răspuns:
µ
sin θ ≤ ; sin θ ≤1 ⇒tgϕ ≤ tgα ⇒ϕ ≤α
tgα
ϕ ≥ α ⇒ echilibru
CAPITOLUL 3
1) R = 0; M O = 0 ⇒ echilibru;
2) R = 0; M O ≠ 0 ⇒ cuplu;
3) R ≠ 0; M O = 0 ⇒ rezultantă unică pe axa centrală;
4) R ≠ 0; M O ≠ 0 ⇒ a) R ⋅ M O = 0 ⇒ rezultantă unică pe axa centrală;
3.1.2. Axa centrală b) R ⋅ M O ≠ 0 ⇒ torsor minimal.
Reprezintă locul geometric al punctelor, în care se obţine torsorul minimal după reducere şi are ecuaţiile:
F2 Se cer:
H
M1 E echivalenţa=?; axa centrală?
F3
F1 O y
A B
x D
M2
Fig. 3.1
Rezolvare:
A(5l ,0,0 ); B ( 0,3l ,0 ); C ( 0,0,4l ); D (5l ,3l ,0 );
F1 10P 0 0 0 0 0
F2 0 6P - 8P -24Pl 0 0
M1 _ _ _ 0 0 - Pl
M2 _ _ _ - 2Pl 0 0
Σ 0 0 0 - 2Pl - 40 Pl - Pl
F3 = F3 ⋅
DC
= 10 2 P
( − 5li − 3lj + 4lk ) = −10 Pi + 6 Pj + 8Pk
DC 25l 2 + 9l 2 + 16l 2
CB 3lj − 4lk
F2 = F2 ⋅ = 10 P = 6 Pj − 8 Pk
CB 9l 2 +16l 2
i j k
M O (F2 ) =O C ×F2 =0 0 4l =−24 Plj ;
0 6P −8 P
i j k
M O (F3 ) =O D ×F3 = 5l 3l 0 =24 Plj +24 Pli .
−10 P −6 P 8P
Axa centrală nu are sens fizic deoarece rezultanta sistemului de forţe este nulă.
Cazul de reducere: Cuplu.
2)
R= 0
τ O = R= 0
M O −= 2Pli − 40Plj − Plk
i jk
τE=
M E = MO − OE × R −= 2Pli − 40Plj − Plk − 5l 3l 4l −= 2Pli − 40Plj − Plk
000
z
C Date:
F3 D
E F2 Se cer:
FMB 1
y
echivalenţa=?; axa centrală=?.
O
x
Fig. 3.2
A
Rezolvare:
(x (− x B ) ⋅ i + ( yC)− y B )(⋅ j + ( zC − z B) ) ⋅ k =(
DA (
xA xD )
− ⋅i (
+ yD )
yA − ⋅ (
j + zD )
zA − ⋅k
BC
F2 =
F2 u 2 =
F2 =
F2 =
2 Pi −
3 Pj −
4 Pk ;
DA xA −
xD )
2
+
yA −
yD
2
+
zA −
zD
2
F1 = F1u1 = F1 = F1 C i j
− 3 Pk
j + 4 P k i j k
( xC − x B ) 2 + ( y C − y B ) 2 + ( z C − z B ) 2
(
F )
BC
M O 1 =O B ×
F =
x 1 B yB zB =
0 3l 0 =
12 Pli ;
F1 x F1 y F1 z 0 −
3P 4P
i j k i j k
M O
(
F2
)=O A ×
F =
x 2 A
yA zA =
2l 0 0 =
8 Plj −
6 Plk ;
F2 x F2 y F2 z 2P −
3P −
4P
i j k i j k
M O
(
F3
)=O C ×
F3 =
xC yC zC =
0 0 4l =
4 Plj ;
F3 x F3 y F3 z P 0 0
M O
(
F3
)=F ⋅
OC 3
=
P ⋅
4l = M O (
4 Pl ⇒ F3 )=M Oy (
F3 )=4 Plj.
Fi , M i Fix Fiy Fiz Mx M y Mz
F1 0 -3Pl 4P 12Pl 0 0
F3 P 0 0 0 4Pl 0
M _ _ _ 0 0 6Pl
R = 3 Pi − 6 Pj
τ O = ⇒ T = R ⋅ MO −= 6 P l; 2
MO = 2 liP + 12 ljP
R = 3Pi − 6Pj
τ A= ⇒ T = R ⋅ MO −= 6 P2l;
M A = MO − OA × R = 2 liP + 12 ljP − 12Plk
i j k i j k
O A ×R = xA yA z A = 2l 0 0 = −12 Plk ⇒T = R ⋅ M A = −66 P 2 l.
Rx Ry Rz 3P −6P 0
16
B − l ;2l ; l
15
16
C 0;0; l x
O
15 Fig. 3.3: Axa centrală
⊕z
16
A l ;−2l ; l
15
3.2.2. Probleme propuse
1)
z Date:
C
F1
Se cer:
F2 M y
echivalenţa=?; axa centrală=?
O B
x A Fig. 3.4
Răspuns:
R= Pj+− Pk R= Pj+− Pk 2
τ O= ;τ B = ;T ⋅= MR O= − 2P l
MO = 2Pli − 2Plk MB = MO− OB R=× 2Plk
Cazul de reducere: torsor minimal.
R = − Pj+ Pk y z=+ 2l
τ min = ;
M min = ljP − lkP = lx
2)
Date:
C z
F2 Se cer:
F3 F 1 echivalenţa=?; axa centrală=?
B y
O
A Fig. 3.5
x
Răspuns:
R = 2 Pj + 2 Pk 2 R = 2 Pj + 2 Pk
τ O = ⇒ R ⋅ MO −= 16 lP ⇒ τ min =
MO = 4 ljP − 4Plk Mmin −= 2l( 2Pj + 2Pk)
4x + y + z = 8l
2x + 4y − z = 4l
3.3. Reducerea sistemelor de forţe coplanare
1)
y
45 FB2 Date:
C Se cer:
i j k i j k
M O ( F2 ) =O B ×F2 = x B
AC ( x − x y)B⋅ i + (zyB −=y A ) l⋅ j 2l 0 =3Plk ;
F3 = F3u 3 = F3 = P 5 F2Cx FA 2 y F2Cz −P = −PPi +02 Pj;
i
AC ( xC − jx A ) 2 +k( y C − y Ai ) 2 j k
M O ( F3 ) =O A ×F3 = x A yA zA = l 0 0 =2 Plk .
F3 x F3 y F3 z −P 2P 0
Rezolvare:
F1 2P 0 -2Pl
F2 -P P 3Pl
F3 -P 2P 2Pl
M _ _ 3Pl
Σ 0 3P 6Pl
R = 3 Pj
τO= ⇒ R ⋅ M O = 0;
M O = 6 Pk
R = 3 Pj
i j k i j k
τA= ⇒ R ⋅ MA = 0
M A = M O − O A × R = 6 Pk − x A y A z A = 6 Pk − l 0 0 = 3 Pk
Rx R y Rz 0 3P 0
Cazul de reducere: Rezultantă unică pe axa centrală
M Oz − xR y + yR x = 0 ⇒ 6 Pl − x ⋅ 3P + y ⋅ 0 = 0 ⇒ 6 Pl − 3Px = 0 ⇒ 2l − x = 0 ⇒ x = 2l.
y
O x
3.3.2. Probleme propuse
1) y Date:
F2 α Se cer:
C B echivalenţa=?; axa centrală=?
F1 M x
O A Fig. 3.8
Răspuns:
R = 7 Pi ; M O = −7 Plk ; R = 7 Pi ; M A = −7 Plk ; T = R ⋅ M O = 0; y = l ;
z F3 Date:
F5 Cub rigid de muchie l;
A( l 2 l;; l) Se cer:
echivalenţa=?; axa centrală=?;
O
F4 y
Fig. 3.9
F2
x
F1
Rezolvare:
Fi Fiz M ix M iy
F1 -P 0 Pl
F2 -P -Pl 0
F3 2P 2Pl -Pl
F4 2P Pl -Pl
F5 2P 0 -Pl
Σ 4P 2Pl -2Pl
R = 4Pk
τ O ⇒ R ⋅ MO = 0 ⇒
MO = 2 liP − 2 ljP
Rezultantă unică pe axa centrală.
2 Pl − 4 Py − 2 Pl + 4 Px 0 l l
= = ⇒x= ;y = .
0 0 4P 2 2
xC =
∑F x i i
=
l
; yC =
∑F y i i
=
l
; zC =
∑F z i i
=
3l
.
∑F i 2 ∑F i 2 ∑F i 4
Date:
Se cer:
u F3
O A C D x
B
F1 F2 F4
R
∆ Fig. 3.10
Răspuns:
R =10 Pu ; R =10 P; xC = 5,9l.
CAPITOLUL 4
xC =
∑m x i i
; yC =
∑m y
i i
; zC =
∑m z i i
∑m i ∑m i ∑m i
∑l i ∑l i ∑l i
xC =
∑A x i i
; yC =
∑A y i i
; zC =
∑A z i i
∑A i ∑A i ∑A i
xC =
∑V x i i
; yC =
∑V y i i
; zC =
∑V z i i
∑V i ∑V i ∑V i
C 2h 3
C
h 3 h
α C x ;
α [ radiani ]
O
α
f) Con circular drept g) Emisferă
R
3h 4 h
C
3R 8
h 4 C
5R 8
4.1.2. Teoremele Pappus – Guldin
1) Aria suprafeţei generată de un arc de curbă plană ce se roteşte în jurul unei axe din planul curbei
(arcul fiind situat integral de aceeaşi parte a axei), este egală cu lungimea arcului de curbă, multiplicată cu
lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei date, presupuse omogenă.
VOx = 2π ⋅ y C ∑ Ai ;VOy = 2π ⋅ xC ∑ Ai .
1) y m2 B Date:
D m5 E
Se cer:
m4
O A
m1 F
m3 x
Fig. 4.1.
Rezolvare:
Punctul i mi xi yi mi x i mi y i
1 m 0 0 0 0
2 2m 2l l 4ml 2ml
3 3m 2l 0 6ml 0
4 4m 1,5l 0,5l 6ml 2ml
5 5m 0 l 0 5ml
∑ 15m - - 16ml 9ml
xC =
∑m x i i
=
16ml
= 1,07l ; y C =
∑m y i i
=
9ml
= 0,6l.
∑m i
15m ∑m i
15m
1)
y 2m
Date:
B Răspuns:
Se cer:
5m 2Om3m A 3m
Fig. 4.2
x
2) y
Date:
m 2 ;2 m D ;
BD(); α = 45 0
A(3m); O(5m); B(3m); D(3m):
A 2l ;2m 2 2l
2m Se cer:
O 3l; 2m
B
α = 45
Fig. 4.3 x
3m
Răspuns:
35 4
xC = l = 1,75l ; y C = l = 0,8l.
20 5
Rezolvare:
Bara li xi yi zi li xi li yi li z i
1 l l 0 l 2 l 2 0 l2 2
2 l l 2 0 l l 0 l2
3 l 5 0 l l 2 0 l2 5 l2
5
2
4 l 2 0 l
π
(
2π + 2 ) l 2 0 l2
(
2π + 2 ) π ⋅l2
2 4
∑ l
2
(
4 + 5 +π ) _ _ _ 3l 2
2
l2
2
(
2π + 2 + 2 5 ) l2
4
(
6 + 2 5 +π )
xC =
∑l x i i
=
3l
; yC =
2π + 2 5 + 2
l; z C =
l 6+ 2 5 +π
⋅ .
∑l i 6+ 5 +π 4+π + 5 2 4+ 5 +π
2)
y
l Date:
Bară plană omogenă; l.
O x Se cer:
l Fig. 4.5
Rezolvare:
x y x
1
2
Bara li xi yi li xi li yi
1 π ⋅l 2 ⋅l 2 ⋅l l2 −l 2
−
2 π π
2 π ⋅l l l l2 l2
(π − 2 ) (π − 2 ) (π − 2 ) (π − 2 )
2 π π 2 2
∑ π ⋅l _ _ l2 l2
⋅π (π − 4 )
2 2
xC =
∑l x i i
=
l
; yC =
∑l y i i
=
π −4
l ; AOy = 2 ⋅ π ⋅ xC ∑ li = π 2 l 2 .
∑l i 2 ∑l i 2 ⋅π
Determinarea ariei AOx nu are sens deoarece bara nu se găseşte integral de aceeaşi parte a axei Ox.
Răspuns:
2 1
x 4l
Fig. 4.6:
2)
y Date:
2
Bară plană omogenă; l.
Se cer:
O l 3 x
Răspuns:
2l 1
4l
Fig. 4.7
2l Placă omogenă; l.
Se cer?
O y
l 2l
Fig. 4.8
Rezolvare:
z z y
1 z
2 4
3
x y x
x O
O O O
Placa Ai xi yi zi Ai xi Ai yi Ai z i
1 4l 2 l 0 l 4l 3 0 4l 3
2 π ⋅l2 2l 0 l 3π − 2 3 0 π ⋅l3
− ( 3π − 2 ) l −
2 3π 3 2
3 2l 2 0 2l 2l 0 4l 3 4l 3
3 3 3 3
4 π ⋅l2 8l 8l 0 8l 3 8l 3 0
3π 3π 3 3
Σ 12 + π 2
⋅l
_ _ _ (6 + π ) ⋅ l 3
4l 3 32 − π 3
l
2 6
xC =
∑Ax
i i
=
12 + 2π
⋅ l ; yC =
∑ Ai yi = 8l ; z = ∑ Ai zi = 32 − 3π ⋅ l.
∑A 12 + π ∑ Ai 12 + π ∑ Ai 12 + π
C
i
2)
y
Date:
Placă plană omogenă; l.
l x Se cer:
O
2l l Fig. 4.9
Rezolvare:
y 2 y
1 y 3
O x x O x
O
Placa Ai xi yi Ai xi Ai yi
1 π 4l 4l l3 l3
⋅l2 − −
4 3π 3π 3 3
2 2l 2 l l 2l 3 l3
2
3 l2 7l l 7l 3 l3
2 3 3 6 6
Σ 10 + π 2 _ _ 17l 3 3l 3
l
4 6 2
xC =
∑Ax i i
=
34
⋅
l
; yC =
∑Ay
i i
=
6l
;VOx = 2π ⋅ yC ∑ Ai = 3π ⋅ l 3 .
∑A i 3 10 + π ∑A i 10 + π
Determinarea volumului VOy nu are sens deoarece placa nu se găseşte integral de aceeaşi parte a axei Oy.
1)
y
Date:
Placă plană omogenă; l.
l Se cer:
x
O Fig. 4.10
l
Răspuns:
10 ⋅ l 4⋅l 5
xC = ; yC = ;VOx = 2π ⋅ l 3 ;VOy = π ⋅ l 3 .
3 ⋅ (6 −π ) 6 −π 3
2) Date: Răspuns:
y Placă plană omogenă; l.
Se cer:
l
O x
2l l Fig. 4.11
Se cer:
astfel încât
h
1 Observaţie:
y
O Fig. 4.12
x 2
a
Rezolvare:
Corp Vi zi Vi z i
1 π ⋅ a 2h h π ⋅ a 2h2
3 4 12
2 2π ⋅ a 3 3
− a π ⋅ a4
−
3 8 4
Σ π ⋅ a2 _ π ⋅ a2 2
3
( h + 2a ) ( h − 3a 2 )
12
zC =
∑V zi i
=
h 2 − 3a 2
;
∑V i 4( h + 2a )
h 2 − 3a 2
C ≡ O ⇒ zC = 0 ⇒ = 0 ⇒ h 2 − 3a 2 = 0 ⇒ h 2 = 3a 2 ⇒ h = ± a 3 ⇒ h = a 3.
4( h + 2a )
2
2) z Date:
Corp omogen; a
2
Se cere:
O y
a
x
Răspuns:
Fig. 4.13
1
2a
CAPITOLUL 5
STATICA RIGIDULUI
5.1. Generalităţi
Condiţia necesară şi suficientă ca rigidul liber să fie în echilibru:
R = n F = 0
∑i= 1 i
n n
M O = ∑ M Oi = ∑ O Ai × Fi = 0
i= 1 i= 1
În raport cu un sistem de referinţă considerat se scriu şase ecuaţii scalare de proiecţii:
R x = ∑Fix = 0
R y = ∑Fiy = 0
R z = ∑Fiz = 0
M Ox = ∑M Oxi = 0
M Oy = ∑M Oyi = 0
M Oz = ∑M Ozi = 0
Principalele legături ale solidului rigid sunt: reazemul simplu, articulaţia, încastrarea şi prinderea
cu fire în care se introduc următoarele reacţiuni conform tabelului de mai jos:
Articulatia Plana V
H 2
Sferica
Ru 3
Rz
H Mi
V
Incastrarea Plana
3
Spatiala
R1 = Adreptunghi = pl R2 = Atriunghi =
ql
p 2 q
= =
= =
l
Fig. 5.1
l
Frecările care apar în legăturile solidului rigid sunt de mai multe feluri şi anume:
2 R3 − r 3
Mp ≤ µ ⋅ 2 ⋅N
3 R − r2
M f ≤ µ0 ⋅ r0 H 2 + V 2
Fr e −µ⋅θ ≤ Fm ≤ Fr e µ⋅θ
5.2. Echilibrul rigidului cu legături fără frecare
1)
θ
Date:
B
α G
β Se cer:
pentru echilibru;
Fig. 5.2
Rezolvare:
A y
θ G
B
α O β x
∑F ix = 0 : N A sin α − N B sin β = 0
∑F iy = 0 : N A cos α + N B cos β − G = 0
∑M iA = 0 : −Gl cos(α − θ ) + N B ⋅ 2l ⋅ cos(α + β − θ ) = 0
G sin β G sin α
NA = ; NB = ; tgθ = ctgα − 2ctg (α + β ).
sin (α + β ) sin (α + β )
Observaţie:
F O Date:
α
A α Se cer:
Reacţiuni în O şi C.
p
q l
B Fig. 5.3
2l
C
3l
Rezolvare:
V x
H
F O
α
A α
3
ql l
2
2 pl
B
y
2l
C ∑F ix =0
3l
∑F iy =0
∑M iO =0
H − F cos α = 0
3
2 pl + V − F sin α − ql + N = 0
2
3
Fl sin α − 2 pl ⋅ 2l + ql ⋅ 4l − N ⋅ 6l = 0
2
H = F cos α
F sin α 2
N = − pl + ql
6 3
3 F sin α 2 5 13
V = F sin α − 2 pl + ql − + ql − ql = F sin α − 2 pl + ql
2 6 3 6 6
3)
l Date:
q
C Se cer:
B D Reacţiuni în O
M
2l
A
p
Fig. 5.4
Fα
2l
O
Rezolvare:
l ∑F =0:
3 ix
ql
C 2 ∑F iy =0:
B D
∑M iO =0
2 pl M
2l 2 pl + F sin α − H = 0
3
V + F cos α − ql = 0
A 2
M i − F sin α ⋅ 2l − 2 pl ⋅ 3l − M = 0
Fα H = 2 pl + F sin α
2l 3
V = ql − F cos α
H O 2
M i = 2 Fl sin α + 6 pl 2 + M
V Mi
1)
Date:
l 2l
O
p Se cer:
A
M α B
Reacţiuni în O.
q G F Fig. 5.5
Răspuns:
ql
H O = F cos α ;VO = G + F sin α + 2 pl − ;
2
3 ql 2 3 ql 2
MO = Gl − ⋅ l − M + 2 pl ⋅ 2l + F sin α ⋅ 3l = Gl − − M + 4 pl 2 + 3Fl sin α .
2 2 3 2 3
2)
F
Date:
D p E C
M Se cer:
Reacţiunile din O şi A.
q
A B Fig. 5.6
O
Răspuns:
pl M ql M 3 pl
H O = pl , VO = − − ,NA = F + + ql − .
2 l 4 l 4 2
3)
O Date:
Se cer:
θ Reacţiuni în O.
Răspuns:
A
2G
π
2 B
G Fig. 5.7
5.3. Statica rigidului cu legături cu frecare
1) A( µ1 ) Date:
Se cere:
θ
Poziţia de echilibru a barei:
G
B( µ 2 )
Fig. 5.8
Rezolvare:
y
∑F ix =0
Ff 1 ∑F =0
A N1 iy
∑M A =0
θG N2
x
O
Ff 2 B
2) y
Date:
G
αF Se cer:
h pentru echilibru
µ x Fig. 5.9
O a
Rezolvare:
Stricarea echilibrului apare din cauza tendinţei de alunecare şi din cauza tendinţei de răsturnare.
y
F ∑ Fix =0:
G α
∑F iy =0:
Ff ∑M iO =0:
x
O
x N
µ ⋅G 2 F sin α
F≤ ;a ≥ h.
sin α − µ ⋅ cos α G
1)
D Date:
C D În A bara nu se sprijină.
O Se cere:
G Pentru echilibrul barei.
A
α Fig. 5.10
Răspuns:
a( sin α − µ ⋅ cos α )
≤ x < l − a.
2 µ ⋅ cos α
2) C
F Date:
A, B – legături bilatere; placă plană omogenă ABC;
G; AB = a; BC = h;
Se cere:
Fig. 5.11 pentru echilibru. Discuţie.
A G B
Răspuns:
a ≥ 3µ ⋅ h ⇒ F ≤ µ ⋅ G ;
µ ⋅a ⋅G
2 µ ⋅ h < a < 3µ ⋅ h ⇒ F ≤
3( a − 2 µ ⋅ h )
5.3.2. Frecarea de rostogolire
1)
R; r
Date:
Se cer:
α F
O
pentru echilibru.
G
Fig. 5.12
A
Rezolvare:
y
R; r ∑F ix =0 F cosα − F f = 0
∑F iy =0 N − G + F sin α = 0
∑M M r + Fr − F f R = 0
α F =0
O
iO
G alunecare : F f ≤ µ ⋅ N
Ff A
x
rostogolire : M r ≤ s ⋅ N
Mr N
Rezultă:
µ ⋅G s ⋅G
F≤ = Falunecare ; F ≤ = Frostogolire ⇒
cosα + µ ⋅ sin α R cosα − r + s ⋅ sin α
⇒ F ≤ min ( Falunecare ; Frostogolire )
2)
F Date:
R
C
GO Fig. 5.13
Se cer:
pentru echilibru.
Rezolvare:
Ff G O x
alunecare : F f ≤ µ ⋅ N
Mr N rostogolire : M r ≤ s ⋅ N
Rezultă: F ≤ µ ⋅ G, să nu alunece s
s
F ≤ min µ ⋅ G; ⋅ G
F≤ ⋅ G, să nu se rostogolească 2R
2R
5.3.2.2. Probleme propuse
1)
F Date:
R; r
G Se cer:
pentru echilibru.
A
α
Fig. 5.14
Răspuns:
O
G Se cer:
pentru echilibru.
α Fig. 5.15
G s G s
Să nu se rostogolească: sin α − cosα ≤ F ≤ sin α + cosα
2 R 2 R
5.3.3. Frecarea în articulaţii şi lagăre
Se cere:
θ (poziţia de echilibru).
O
G Fig. 5.16
Rezolvare:
A P ∑ F = 0: PH =− 0;
ix
y Trotatie ∑ F = 0: GV =− 0;
iy
l
∑ M = 0:Plcosθ − G2sinθ M =− 0;
Vθ G
iO f
x Mf ≤ µ 0 Hr 2+ V2.
Mf
O H Fie poziţia de echilibru a barei în care se
neglijează frecarea în articulaţie adică .
l 2P
∑M iO = 0 : Pl cosθ 0 − G sin θ 0 = 0 ⇒ tgθ 0 =
2 G cu şi rezultă:
Se amplifică
l
Pl cosθ − G sin θ ≤ µ 0 r0 P 2 + G 2
2 Dar
2P 2µ 0 r0
cosθ − sin θ ≤ P +G
2 2
G Gl
2 µ 0 r0 2µ 0 r0 tg 2θ 0
cosθ ⋅ tgθ 0 − sin θ ≤ P 2 + G 2 sau sin (θ 0 − θ ) ≤ l cosθ 0 1 + 4
Gl
Dacă membrul drept este subunitar atunci se notează:
În caz contrar inegalitatea anterioară este satisfăcută pentru orice unghi θ. Rezultă:
sin (θ 0 − θ ) ≤ sin ϕ ⇒ θ 0 − θ ≤ ϕ ⇔ θ 0 − ϕ ≤ θ .
Dacă tendinţa de rotaţie este în sens orar atunci se obţine soluţia completă şi anume:
θ0 − ϕ ≤ θ ≤ θ0 + ϕ
unde:
2µ r tg 2θ0
ϕ = arcsin 0 0
cos θ0 1 + .
l 4
1)
Date:
µ 0 , r0 O
Se cere:
θ la echilibru.
Răspuns:
G
Fig. 5.17
A
2)
Date:
µ 0 ; r0 R
Se cere:
la echilibru.
O
Răspuns:
P Q Fig. 5.18
5.3.4. Frecarea firelor
1)
R αF Date:
O
Se cere:
Fig. 5.19 pentru echilibru.
P
Rezolvare:
π
Fm ≤ Fr e µ ⋅θ ;θ = + α.
F
α α
2
θ Pe − µ ⋅θ ≤ F ≤ Pe µ ⋅θ ⇔
π π
− µ ⋅ +α µ ⋅ +α
O
⇔ Pe 2
≤ F ≤ Pe 2
.
P
Date:
R
M Se cer:
O pentru echilibru;
pentru echilibru
când îşi schimbă sensul.
Fig. 5.20
F
Răspuns:
π
µ⋅
M e M µ ⋅π2
2
F ≥ ⋅ π ; F ≥ ⋅ e − 1.
∗
R µ⋅2 R
e −1
CAPITOLUL 6
STATICA SISTEMELOR
6.1. Generalităţi
∑F
i =1
i =0
n
∑r × F
i =1
i i =0
1)
Date:
O
Se cer:
Reacţiuni în O, A, B.
α
2
Q
B
A C 1 D E
β
Fig. 6.1
p
G F
l l l l
Rezolvare:
1 3l l 2 VO
MB
VB N HO
l l 2 2
HB B β
G pl F N
Fig. 6.2 Q
Bara 1:
∑Fix
= 0 : F cos β − H B = 0
∑Fiy
= 0 : VB − N − G + pl − F sin β = 0
7l
∑M iB
= 0 : M B − N ⋅ l − G ⋅ 2l + pl ⋅
2
− F sin β ⋅ 4l = 0
Bara 2:
∑F
ix = 0 : HO = 0
∑F
iy = 0 : VO − Q + N = 0
∑M iO
= 0 : Q ⋅ l sin α − N ⋅ 2l sin α = 0
Rezultă
Q Q 7
H B = F cos β ;VB = + G − pl + F sin β ; M B = l + 2Gl − pl 2 + F sin β ⋅ 4l ;
2 2 2
Q Q
H O = 0;VO = ; N = .
2 2
2)
A Date:
θ 2 Se cer:
pentru echilibru;
1 B Reacţiuni în O, A şi B.
G 3
2G ϕG F Fig. 6.3
C
Rezolvare:
VA A
HA
VA
A
VB B
1 HA HB
2 3 G F
2G HB
G B
O
H OVO VB Fig. 6.4
MO
Bara 1:
∑F ix = 0 : H A − HO = 0
∑F iy = 0 : VO − 2G −V A = 0
∑M iO = 0 :H A ⋅ 2l − M O = 0
Bara 2:
∑F ix =0: HB −HA =0
∑F iy = 0 : V A − G −V B = 0
l
∑M iA = 0 :H B l cos θ −V B l sin θ − G
2
sin θ = 0
Bara 3:
∑F ix =0: F −HB =0
∑F iy = 0 : VB − G = 0
l
∑M iB = 0 :Fl cos ϕ − G
2
sin ϕ = 0
Rezultă:
2F 2F 2F 2F
tgθ = ⇒θ = arctg ; tgϕ = ⇒ ϕ = arctg ;
3G 3G G G
HO = H A = H B = F ;VO = 4G;V A = 2G;V B = G; M O = 2 Fl.
1)
A
Date:
B α C
Se cer:
Reacţiunile din O; B; C.
Q
G
O
Fig. 6.5
Răspuns:
G 2 2
HO = sin 2α;VO = G − G cos 2 α; N = G cos α;
3 3 3
G 2 4
HC = − sin 2α ;VC = Q + G cos 2 α; M C = Q ⋅ a + G ⋅ a cos 2 α.
3 3 3
2)
A B Date:
Se cer:
G Reacţiunile din:
G G
2α O1 O2 C
P Fig.6.6
Răspuns:
cos 2α 3 G
P = 2G ; H O1 = H A = H B = G ⋅ ctg 2α;VO1 = G;V A = V B = ;
sin α 2 2
G
H O2 = G ⋅ ctg 2α (1 − 2 ⋅ ctgα ⋅ sin 2α );VO 2 = ( 3 + 4 cos 2α ).
2
1)
Date:
R Se cer:
r O
pentru echilibru.
P
F
µ Fig. 6.7
αG
Rezolvare:
1 T
V N
O H 2
T α P Ff
G
α
Fig. 6.8
Corpul 1:
∑F ix = 0 : H − T cosα = 0
∑F iy = 0 : V − P − T sin α = 0
∑M iO
= 0 :FR − Tr = 0
Corpul 2:
∑F ix = 0 :T − G sin α − F f = 0
∑F iy
= 0 :N − G ⋅ cosα
Ff ≤ µ ⋅ N
Rezultă:
r R R R
F≤ G ( sin α + µ ⋅ cosα );T = F ; H = F ⋅ cosα ;V = P + F ⋅ sin α ; N = G cosα.
R r r r
2)
R3 ;G3 Date:
q R2 ;G2
O
Se cer:
, pentru echilibru; reacţiuni.
a b c
µ; s G1 Fig. 6.9
Rezolvare:
T2
T1
V2 3 T2 qa
N 4
H2 VO
1 F f G3 H 2 Ff H2
G2 N
O
2 T1 Mr M Mr V2
G1 2a
O 3 Fig 6.10
Corpul 1:
∑F iy
= 0 : G1 − T1 = 0 ⇒ G1 = T1 ;
Corpul 2:
∑F ix = 0 :H 2 − T2 = 0
∑F iy = 0 : V2 − G2 − T1 = 0
∑M iO 2
= 0 :T1 R2 − T2 R2 = 0
Corpul 3:
∑F ix = 0 :T2 − F f = 0
∑F iy = 0 : N − G3 = 0
∑M iO 3 = 0 : F f R3 − M r = 0
Ff ≤ µ ⋅ N ; M r ≤ s ⋅ N
Corpul 4:
∑F ix = 0 :H O + F f − H 2 = 0
qa
∑F iy = 0 : VO −
2
− N − V2 = 0
qa 2a
∑M iO = 0 :M O − ⋅ − N ( a + b ) − V2 ( a + b + c ) = 0
2 3
Rezultă:
s s
G1 ≤ G1alunecare = µ ⋅ G3 ; G1 ≤ G1rostogolire = ⋅ G3 ; ⇒ G1 ≤ min
µ ⋅ G3 ; G3 ;
R3 R3
qa
T1 = T2 = G1 ; H 2 = T2 = G1 ;V2 = G1 + G2 ; N = G3 ; H O = 0;VO = + G1 + G2 + G3 ;
2
qa 2
MO = + G3 ( a + b ) + ( G1 + G1 ) ⋅ ( a + b + c ).
3
3)
Date:
Se cer:
R pentru echilibru;
Cum începe mişcarea dacă
O C
G A Reacţiuni din O şi B pentru
P
Q B( µ ; s )
Fig. 6.11
Rezolvare:
T T VO 3 NF
2 HO
f
1 G O
MO Mr
Ff Q
Mr Fig. 6.12
P N
Corpul 1:
∑F iy = 0: P −T = 0 ⇒ P =T;
Corpul 2:
∑F ix = 0 : T − Ff = 0
∑F iy =0: N −G =0
∑M iB
= 0 : T ⋅ 2R − M r = 0
Ff ≤ µ ⋅ N ; M r ≤ s ⋅ N
Corpul 3:
∑F ix = 0 :F f − H O = 0
∑F iy
= 0 : VO − Q − N = 0
l 3l
∑M iO =0: MO −Q ⋅
2
− N − Mr =0
4
Rezultă:
alunecare : P ≤ 0,1G; rostogolire : P ≤ 0,05G ⇒ Pmax = 0,05G ⇒ N = G;
l 3
H O = 0,05G;VO = G + Q; M O = Q + G l + 0,1GR.
2 4
Metoda solidificării:
T = 0,05G
VO ∑F ix =0:
G ∑F iy =0:
C
O ∑M =0:
HO
iO
MO Q Fig. 6.13
T − HO = 0 H O = T = P = 0,05G;
VO − Q − G = 0 VO = G + Q;
l 3 Ql 3Gl
M O − Q − G l − 0,1GR = 0 MO = + + 0,1GR.
2 4 2 4
4)
B R; r Date:
F Se cer: Ff
α A O
pentru echilibru;Reacţiuni. F α N
Rezolvare:
µ
G G
Q T 2 V
N O
P H 3
Fig. 6.14 1
H3
O3 Q Ff
T V3
Corpul 1:
∑F iy = 0 : Q −T = 0 ⇒T = Q
Corpul 2:
∑F ix =0: H +N =0
∑F iy = 0 : V − F f −T − P = 0
∑M iO = 0 :Tr − F f R = 0
Ff ≤ µ ⋅ N
Corpul 3:
∑F ix = 0 : H 3 + F sin α − N = 0
∑F iy = 0 :V3 + F f + F cos α − G = 0
∑M iO 3 = 0 :F sin α ⋅ 3l − N ⋅ 2l = 0
Rezultă:
Tr Qr 3 Qr 3 2 Qr 3
Ff = = ; N = F sin α ⇒ ≤ µ ⋅ F sin α ⇒ F ≥ ; H = − N = − F sin α ;
R R 2 R 2 3 µ ⋅ R ⋅ sin α 2
Q 3 F Qr
V = F f + T + P = P + ( R + r ); H 3 = F sin α − F sin α = sin α ;V3 = G − F cos α − .
R 2 2 R
5)
2l µ 0 ; r0
O
2l B Date:
Se cere:
Q l pentru echilibru.
θ
l
G
A
Fig. 6.15
Rezolvare:
VB VO M f
HB 2
M f l HO 2l 2l H B
O
1
M f Q VB
l
G
Fig. 6.16
Corpul 1:
∑F ix =0: HB =0
∑F iy = 0 : VB − G = 0
∑M iB =0:M f − Gl sin θ = 0
M f ≤ µ0 r0 H B2 + V B2
Corpul 2:
∑F ix = 0 : HO − H B = 0
∑F iy = 0 : VO − Q −V B = 0
∑M iO = 0 :M O − Q ⋅ 2l −V B ⋅ 4l − M f = 0
Rezultă:
r0
M f = Gl sin θ ⇒ Gl sin θ ≤ µ 0 r0 G ⇒ sin θ ≤ µ 0
l
6)
R; r Date:
3
µ Se cere:
O
pentru echilibru; Reacţiuni F
B F Rezolvare: T3
A T2
T1
2 V
G O
1 HO
D
HD
Fig. 6.17 G T1 T3
VD
Corpul 1:
∑F iy = 0 : G − T1 = 0 ⇒ T1 = G
Corpul 2:
∑F ix = 0 : H O + T2 +T3 = 0
∑F iy = 0 :VO −T1 = 0
∑M iO = 0 :T1 r −T2 R +T3 R = 0
T2 ≤ T3 e µ⋅π
Corpul 3:
∑F ix = 0 : F + H D − T3 = 0
∑F iy = 0 : VD = 0
∑M iD = 0 : T3 ⋅ 3l − F ⋅ 4l = 0
Rezultă:
T3 =
4
3
r 4
R 3
r 4
R 3
4
3
4
3
r
R
(
3 r
)
4 R e −1
G
F ; T2 = G + F ⇒ G + F ≤ Fe µ ⋅π ⇒ F e µ ⋅π − 1 ≥ G ⇒ F ≥ ⋅ ⋅ µ ⋅π
3 r G r 8 F
⇒ Fmin = ⋅ ⋅ µ ⋅π ; H O = −G − F ;VO = G; H D = ;V D = 0.
4 R e −1 R 3 3
6.3.2. Probleme propuse
1)
A
µ R; r ; Q Date:
B Se cer:
pentru echilibru; Reacţiunile din
O2
G
O1 α Fig. 6.18
P
Răspuns:
2R 2 2
P ≤ Pmax = µ ⋅ G cos α; H O1 = G cos α ( sin α − µ ⋅ cos α );VO1 = G − G cos α ( cos α + µ ⋅ sin α );
3 r 3 3
2 2 2
N = G cos α; H O 2 = − G cos α ( sin α − µ ⋅ cos α );VO 2 = Pmax + Q + G cos α ( cos α + µ ⋅ sin α ).
3 3 3
2)
R; r ; Q Date:
O A
Se cer:
P Fig. 6.19
Răspuns:
µ ⋅ (G + 2 ⋅ Q) R
P ≤ Pmax = ;
2( r − µ ⋅ R )
G G
H O = µ ⋅ + Q + Pmax ;VO = .
2 2
3)
R Date:
Q α Se cer:
A P pentru echilibru; reacţiunile din A cu metoda izolării
C( µ ; s)
B corpurilor şi cu metoda solidificării.
G
Fig. 6.20
Răspuns:
µ ⋅G s ⋅G
P ≤ min
cos α − µ ⋅ sin α
;
R cos α − s sin α ; H A = P cos α;V A = G + Q + P sin α;
4 4
M A = Gl + Ql + PR cos α + Pl sin α.
3 3
4)
R; r; G Date: Răspuns:
µ P
O
Se cer:
pentru echilibru.
Fig. 6.21 F
5)
R; r
µ2 Date:
O
Se cere:
pentru echilibru.
Răspuns:
µ1
G P
α
Fig. 6.22
6.4.1. Generalităţi
1)
C D
Date:
π 2
P Se cer:
Tensiunile din bare.
π 2
α
A
B Fig. 6.23
Rezolvare:
y
verificare : b = 5; n = 4 ⇒ 5 = 2 ⋅ 4 − 3.
4 H A = 0;
∑F = 0 :H A = 0
H A1
3 5 ix
N = 3P;
x ∑F iy = 0 : N − VA − P = 0
V A = 2 P.
VA 2 N P ∑M iA = 0 : N ⋅ l − 3Pl = 0
y T1 T1 2
+ T2 = 0 ⇒ T2 = − 2 P y T4 x T4 − 2 P = 0 ⇒ T4 = 2 P
x 2 C
A
2 T3 − 2 P − T3 = 0 ⇒ T3 = − 2 P
2 PT2 T1 − 2 P = 0 ⇒ T1 = 2 P 2 2P 2
2
2 1 2
2 PαT sin α = 5
; cos α =
5
2P D P 5⋅ − 2P = 0
5
2P 5
1 P 1
3P − 2 P + T5 = 0 ⇒ T5 = − P 5 P 5 P 5 −P =0
B 3P 5 5
3P − 2 P − P = 0
2)
A
Date:
45 Se cer:
Tensiunile din bare.
45 D Fig. 6.24
B C
2P
Rezolvare:
y
verificare : b = 7; n = 5 ⇒ 7 = 2 ⋅ 5 − 3.
H A VA ∑F ix = 0 : N − H A = 0 ⇒ H A = 2P
6 ∑F iy = 0 : VA − 2P = 0 ⇒ VA = 2P
7
T1
∑M iA = 0 : N ⋅ 2l − 2 P ⋅ 2l = 0 ⇒ N = 2 P
y 2
5 3 1 T2 x
− T1
2
− T2 = 0 ⇒ T2 = −2 P
N x
4 2 2P D
T1
2
− 2 P = 0 ⇒ T1 = 2 P 2
2P 2
T2 − T4 = 0 ⇒ T4 = − 2 P T6
y
T3 E T1 − T6 = 0 ⇒ T6 = 2 P 2
T4 T2 T5
x
T3 = 0 T1 T5 = 0
C T3
y N + T4 = 0 y 2 1
T5 VA T6 − H A = 0 ⇒ 2P 2 ⋅ − 2P = 0
T7 T7 = 0 HA A x
2 2
x
T7 T 2 1
N B
T4 6
V A − T6
2
= 0 ⇒ 2P − 2P 2 ⋅
2
=0
T4 T2 2 P
3)
P T = ? 45 B
P 2
1 4
A 3
P 2P P 2
3P Fig. 6.25
Se cer:
tensiunile din barele 1; 2; 3 şi 4.
Date:
Barele perpendiculare au lungimea l; P
Rezolvare:
P T
P E k
T1 T2 T4
HA T3
D
VA 3P P 2P P 2
2
H A + 2P − T =0⇒ HA = P
2
2
V A − 8P + T = 0 ⇒ V A = 5P
2
2 7
T ⋅ 7l − Pl − 3Pl − P ⋅ 2l − 2 P ⋅ 3l − P ⋅ 4l − P ⋅ 5l = 0 ⇒ T 2 = 21P ⇒ T 2 = 6 P ⇒ T = 3P 2
2 2
Pentru porţiunea din partea de grindă situată în stânga secţiunii 1 se aplică relaţia:
2
∑F iy = 0 : 5 P − 3P + T1
2
= 0 ⇒ T1 = −2 P 2
Pentru determinarea tensiunii în secţiunea 2 a grinzii se aplică, în partea stângă a secţiunii, relaţia:
∑M iD = 0 : −Pl − 5 P ⋅ 3l − 3P ⋅ 2l + Pl − T2 l = 0 ⇒ T2 = −21P
Pentru determinarea tensiunii în secţiunea 3 a grinzii se aplică, în partea dreaptă a secţiunii, relaţia:
2
∑M iE = 0 : T3 l − 3P 2 ⋅ 2l
2
⇒ T3 = 6 P
Pentru determinarea tensiunii în nodul 4 se aplică relaţia:
∑F iy = 0 ⇒ T4 = 0
1)
C
4 Date:
2 3 D P Se cer:
A
30 1 B 5 Fig. 6.26 Tensiunile din bare.
Răspuns:
P P P P P
T1 = ; T2 = ; T3 = − ; T4 = ; T5 = .
2 3 3 3 3
2)
P 2 Date:
A
C 45 E P Se cer:
Reacţiunile din A şi B; Tensiunile din
2 3 1 barele 1, 2, 3 şi 4.
4 F H
D
B P 2P
3P Fig. 6.27
Răspuns:
H A = −12 P;V A = 7 P; N B =12 P; T1 = 2 P 2 ; T2 = −P; T3 = −3P 2 ; T4 = −12 P.
CAPITOLUL 7
STATICA FIRELOR
7.1. Probleme rezolvate
T1 C 1 D1 T2 Date:
A
α f1
β
B
Se cer:
f2
C
θ D
P
Q Fig. 7.1
Rezolvare:
T1 y y T2
α x θ β x
C θ D
P Q
T3
Întrucât firul nu are greutate, pe porţiunile AC, CD şi DB tensiunile sunt constante.
T1 =
( P + Q ) cos β ; T =
( P + Q ) cos α ; T = ( T1 cos α ) 2 + ( T2 sin β − Q ) 2 ; tgθ =
Q ⋅ tgα − P ⋅ tgβ
;
sin (α + β ) sin (α + β )
2 3
Q+P
f1 f − f1 f
l= + 2 + 2 ; AB = f 1 ⋅ tgα + ( f 2 − f 1 ) ⋅ tgθ + f 2 ⋅ tgβ .
sin α sin θ sin β
2)
α
TA TB B Date:
α
y
A
Se cer:
C
a Fig. 7.2
x
O
Rezolvare:
x x
y = a ⋅ ch ; T = p ⋅ y; H = p ⋅ a; AC = CB = a ⋅ sh B ⇒ TB = p ⋅ y B ; Tmin = H = p ⋅ a = TB cos α ;
a a
x x x
L = a ⋅ sh B deoarece : tgα = y ′ x = x B ⇒ L = a ⋅ sh x = x B = a ⋅ sh
a a a
L pL
L = a ⋅ tgα ⇒ a = ⇒H =
tgα tgα
H pL cos α pL
T A = TB = = =
cos α sin α cos α sin α
TB pL L L L L L ⋅ (1 − cos α )
a + f = yB = = = ⇒ f = −a = − =
p p sin α sin α sin α sin α tgα sin α
1)
α y
β Date:
B
h1 Se cer:
A
h2 C
a O x
Fig. 7.3
Răspuns:
2)
α A B α Date:
f Se cer:
θ
D
Q Fig. 7.4
Indicaţie:
Se izolează punctul D al firului, se introduc tensiunile în cele două porţiuni de fir secţionate şi se
scriu ecuaţiile de echilibru. Se separă porţiunea de fir BD, tăind firul în D, lângă punctul de fixare a
greutăţii Q. Se studiază echilibrul arcului de lănţişor BD, obserervând că punctul D nu se află pe axa Oy,
deoarece înclinarea tangentei la fir în acest punct este nenulă.
Răspuns:
L
T A = TB = ( 2Q + pL ) + 1 pf ; TD = L ( 2Q + pL ) − 1 pf ;
8f 2 8f 2
4 f ( pL + Q ) 4 f ⋅Q
sin α = sin β = ; sin θ =
(
2 LQ + p ⋅ L + 4 f
2 2
) (
2 LQ + p ⋅ L2 − 4 f 2
).
CAPITOLUL 8
x = x( t )
y = y( t )
z = z( t )
Ecuaţia implicită se obţine prin eliminarea timpului t din cele trei ecuaţii şi anume:
f1 ( x; y; z ) = 0
f 2 ( x; y; z ) = 0
Rezultă două suprafeţe a căror intersecţie este o curbă plană.
În plan ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului material arată astfel:
x = x( t )
y = y( t )
Eliminând timpul din ambele ecuaţii rezultă ecuaţia implicită a traiectoriei punctului material care
este o curbă plană şi anume:
f ( x; y ) = 0
r =xi + yj + zk
r= x 2 +y 2 + z 2
vx = x = x ( t )
vy = y = y ( t ) ⇒ f ( x; y ; z ) = 0
v = z = z ( t )
z
v = r = v x i + v y j + v z k = x i + y j + z k
v = v x2 + v y2 + v z2 = x 2 + y 2 + z 2
ax = x = x( t )
ay = y = y( t ) ⇒ f ( x; y; z ) = 0
a = z = z( t )
z
Expresia vectorială şi cea scalară pentru acceleraţii se scriu astfel:
θ uρ
r
uθ θ ( Γ) x
Fig. 8.1
ρ = rv 2 2 ρ −= rra (θ) 2 2
2
ρ θ
+=⇒ vvv ; a=⇒ ρ + aa θ
θ = rv θ θ ra θ += 2rθ
1)
Rezolvare:
x
r = xi + yj = 2 cos 2ti + sin tj; cos 2t = 1 − 2 sin 2 t ⇔ = 1 − 2 y 2 ⇔ x = 2 − 4 y 2 ( parabolă )
2
x = − 4sin 2t 2 2 2 2
⇒ v = x + y = 16sin 2t + cos t ⇒ v = x i + y j = − 4sin 2ti + costj
y = cost
x = − 8cos 2t
⇒ a = x
+
2 2
y
= 64 cos 2
2t + sin 2
t ⇒ a = xi + yj = − 8cos 2ti − sin tj
y = − sin t
2)
xy == −RRω ω ⋅ 2coscos( ω( ω ⋅ t⋅ )t )
2 ⇒ a = x
+
2 2
y = Rω 2
⇒ a = x
i + yj = − R ω 2
[ cos( ω ⋅ t) i + sin( ω ⋅ t) j]
y = − Rω sin( ω ⋅ t )
Rezolvare:
y = b ⋅ sin ( ω ⋅ t )
Acceleraţia punctului material.
Răspuns:
Date:
x = cos t Se cer:
Traiectoria mişcării punctului material;
Viteza punctului material;
y = cos 2t Acceleraţia punctului material.
Răspuns:
x −= sint x −= cost
y = 2x − 1( parabolă); ; ;v −= sinti − 2sin tj;2 a −= costi − 4cos2tj
2
y −= 2sin2t y −= 4cos2t
8.2.2. Cinematica punctului material legat
1)
y
B Date:
π
M
A Se cer:
2
P
θ
Fig. 8.3
O
Rezolvare:
θ
y P = OP = OB − PB = l − ( L − AB ) = l − L + 2l sin ;
2
AB θ θ θ
MA = MB = = OA sin = l sin ⇒ AB = 2l sin ;
2 2 2 2
1 θ θ θ
v P = y P = 2l θ ⋅ cos = lθ ⋅ cos = v A cos ;
2 2 2 2
θ 1 θ
a P = v P = x P = lθ cos − lθ 2 sin .
2 2 2
2)
M1 Date:
Se cer:
θ
x C O Fig. 8.4
A
M2
Rezolvare:
θ
x M 2 = OM 2 = 2 R − AM 2 = 2 R − ( 2 R − AM 1 ) = AM 1 = 2 R sin ;
2
3)
dθ
θ = = ω 0 ⇒ dθ = ω 0 dt ⇒ θ = ∫ ω 0 dt = ω 0 ∫ dt = ω 0 t + C ;
dt
t = 0 ⇒ θ = 0 ⇒ C = 0 ⇒ θ = ω 0 t;
ω0 ω t R ω t
v M 2 = x M 2 = 2 R cos 0 ⇒ a M 2 = v M 2 = xM 2 = − ω 02 sin 0 .
2 2 2 2
O y
Date:
A′ A( x A ; y A )
Se cer:
M Fig. 8.5
x
Rezolvare:
x = 2t 2
x M = OM = OA′ + A′M = x A + l2 2 − A t
′A 2 = x A + l 2 − y A2 ; dar : x A = 2 y A2 ⇒ parametrizare
A
⇒ xM = 2 ⋅ t + l − t ⇒ vM = x M = 4 ⋅ t −
2 2
;
yA = t l −t
2 2
l2 − t2 + t2
2 2
l2
l − t
aM = xM = v M = 4 − = 4− .
l −t (l − t ) l − t
2 2
2 2 2 2
8.2.2.2. Probleme propuse
1)
O Date:
x A
R θ Se cer:
M
P
Fig. 8.6
y
Răspuns:
2 sin θ cos θ ⋅ ( 5 − 4 cos θ ) + 2 sin 2 θ
v P = −Rω0 ; a P = −2 Rω02 .
5 − 4 cosθ ( 5 − 4 cosθ ) 5 − 4 cosθ
2)
x1 Date:
A
Se cer:
O1 α O
M Fig. 8.7
x
Răspuns:
xl − l cos α u 2 l 2 sin 2 α
x M = L − xl2 + l 2 − 2 xl l cos α ; v M = − u ; aM = − .
(x + l − 2 xl l cos α )
3
x + l − 2 xl l cos α
2
l
2
2 2 2
l
8.2.3. Cinematica punctului material în alte sisteme de coordonate
1)
r = 2 Traiectoria mişcării punctului material în coordonate polare;
Date: Se cer: Viteza punctului material în coordonate polare;
1 2
θ = t Acceleraţia punctului material în coordonate polare.
2
Rezolvare:
Traiectoria punctului material este cercul de centru O şi de rază r=2 deoarece r=ct.
θ vθ = v v ρ = r = 0
a aθ ρ
⇒ v = v ρ2 + vθ2 = 2t = vθ
vθ = rθ = 2t
O a θ O
M
ρ a ρ = r − rθ 2 = − 2t 2
⇒ a = a ρ2 + aθ2 = 2 t 4 + 1
Fig. 8.8
aθ = rθ − 2rθ = 2
2)
v2 Date:
a 2τ Pornire simultană din A şi sosire simultană în B;
M2
a Se cer:
a 2ν 2
R
A M 1v O B Fig. 8.9
1
Rezolvare:
La pornirea din A:
Pentru primul corp:
(M ) :v
1 1
= v0 = s1 = ct ⇒ s1 = ∫ v1 dt = v0 ∫ dt = v0 t + C
t = 0 ⇒ s1 = 0 ⇒ C = 0 ⇒ s1 = v0 t
t 0⇒= ⇒ 2=⇒ as 2
v2= 0 C1= 0 2
La întâlnirea în B:
Pentru primul corp:
2R
(M ) : s
1 1
= 2 R = v0 t B ⇒ t B =
v0
π ⋅ v02 2 R
v2B = a2τ t B = ⋅ = π ⋅ v0
2 R v0
a = ( aν ) 2 + ( a τ ) 2
ν v π v ν π ⋅v 2 2 2
2 24 4
a2 = = t ≠ ct ⇒ a2B = t ⇒
0 2 02
R 4R 3
4 R a 2 = ( aν ) 2 2 + ( a τ ) 2
3 B
π 2v4 2 B π ⋅ 2vB2 2B
a = 2 0
t + 0
4R3 2R
ν π v0 2 π v 0 4 R π v0
24 24 2 22 2
a2 B = 3 t B = 3 ⋅ 2 = ⇒
4 R 4 R v0 R π 4 v 4 π 2 ⋅ v 4
a2 B = 2 + 2
0 0
R 4R
3)
B
θ2 M 2 Date:
Pornire simultană din A şi sosire simultană în B;
A
θ1 Se cer:
Fig. 8.10
M1 timpul şi locul întâlnirii.
Rezolvare:
La pornire:
Corpul 1:
(M ) :v
1 1 = v0 = ct ⇒ s1 = ∫ v1 dt = v0 ∫ dt = v0 t + C
t = 0 ⇒ s1 = 0 ⇒ C = 0 ⇒ s1 = v0 t
Corpul 2:
( M ) : a < 0 = ct ⇒ − a = ct = v = − a ∫ dt = − a t + C ⇒
2
τ
2
τ
2 2
τ
2
τ
2 1
tτ 2
⇒ s2 = ∫ v2 dt = − a2 + C1t + C2
2
s2 = 0 C2 = 0 tτ 2
t = 0⇒ ⇒ ⇒ s 2 = a 2 + v0 t
v2 = v0 C1 = v0 2
La sosirea în B:
Corpul 1:
( M 1 ) : s1 = Rθ1 = v0 t B
Corpul 2:
t B2
( M 2 ) : s2 = Rθ 2 = −a τ2
+ v0 t B ;
2
θ1 + θ 2 = 2π ⇔ θ1 = 2π − θ 2 ;
v 2 = 0 ⇒ 0 = −a τ2 t B + v0 ;
Rezultă:
1 τ tB
2
1 τ tB
2
θ 2 = v0 t B − a 2 ⇒ θ 1 = 2π − v 0 t B − a 2 ;
R 2 R 2
Rθ 1 R 1 t 2 2πR 1 t 2 2πR t2
tB = = 2π − v0 t B − a τ2 B = − v0 t B − a τ2 B = − t B + a τ2 B
v0 v 0 R 2 v0 v0 2 v0 2v 0
t2 2πR v t2 2πR t 2πR 3 2πR
a τ2 2 − 2t B + = 0 ⇒ 0 ⋅ B − 2t B + ⇒ B − 2t B + = 0 ⇒ tB = ⇒
2v0 v0 t B 2v 0 v0 2 v0 2 v0
4πR τ v 0 3v02 4π 2π 3v 2 v2
⇒ tB = ; a2 = = ;θ 1 = ;θ 2 = ; v 2 = v0 − a τ2 t = v 0 − 0 t ⇒ aν2 = 2 ⇒
3v0 t B 4πR 3 3 4πR R
9v04
⇒ a2 = (a ) + (a )
ν 2
2
τ 2
2 =
v 24
+
R 2 16π 2 R 2
.
r Date: Răspuns:
Se cer:
pentru t=1s
s
Fig. 8.11
2)
M
Date: Indicaţii:
θ M0
R
O Se cer:
Fig. 8.11
Răspuns:
ω = 4t ; ε = 4; v = 4 Rt; aν = 16 Rt 2 ; aτ = 4 R ⇒ a = R 256t 4 +16 = 4 R 16t 4 +1.
3)
vθ A
Date: Răspuns:
B
Se cer:
r aθ
vρ
aρ
O
θ Fig. 8.12
CAPITOLUL 9
9.1.1. Translaţia
Este mişcarea în timpul căreia orice dreaptă a rigidului rămâne paralelă cu ea însăşi.
v = v0
a = a0
9.1.2. Rotaţia
Este mişcarea în care două puncte distincte ale rigidului (adică o dreaptă a sa), rămân fixe tot timpul
mişcării.
v = ω × r
a = ε × r + ω × (ω × r)
Fie o axă în jurul căreia se roteşte corpul. Atunci fiecare punct are mişcare circulară. Vectorii viteză
unghiulară şi respectiv acceleraţie unghiulară au drept suport axa de rotaţie.
Se cer:
N
P Vitezele şi acceleraţiile punctelor:
A; B; M; N; P.
O ω C Fig. 9.1
Rezolvare:
a A = a B = aM = a = (a ) τ 2
+ ( aν ) = l ε 2 + ω 4 = l 4 + 16t 4 = 2l 1 + 4t 4 ;
2
a l l
aN = aP = = (a )
τ
N
2
+ ( aνN ) =
2
ε2 +ω4 = 4 + 16t 4 = l 1 + 4t 4 .
2 2 2
Determinarea vitezelor:
M v
A
v v B
v 2 v A = vM = v B = lω = 2tl = v;
N
P v 2
l v
O
ω C
v N = v P = ω = tl. = .
2 2
Fig. 9.2
Determinarea acceleraţiilor:
M a τA = a τB = a τM = a τ = lε = 2l ;
a
A
ν a τ aν a τaνB aτ l aτ
a =a = ε =l = ;
τ
N
τ
P
aν 2
N
P 2 2
aτ 2 a A = a B = a M = a = lω 2 = 4lt 2 ;
ν ν ν ν
O
ε C
Fig. 9.3 aν l 2
a =a =
ν
N
= ω = 2lt 2 ;
ν
P
2 2
2)
z D G Date:
OA = 0,1m; OC = 0,2m;
14 2
OD = 0,3m;θ =
ε
t .
E F 2
ω Se cer:
v A ; v B ; vC ;...; vG = ?;
C y
a A ; a B ; a C ;...; a G = ?
O Pentru t=2s.
A Fig. 9.4
B
x
Rezolvare:
i O Fji i + 0j,2 j k+ 0,3k
k 0,1
ω = ω ⋅ vers( OF ) = θ
= t 14 = ti + 2tj + 3tk ; ω t = 2 s = 2i + 4 j + 6k .
vC = ω ×O C = ωx OF
ωy ωz = 2 14 4 ⋅106−1 = −1,2i + 0,4k ;
xC yC zC 0,2 00
i j k i j k
i j k i j k i j k
v A = ω ×O A = ωx ωy ωz = 2 4 6 = 0,6 j − 0,4k ;
a C = ε ×O C +ω ×(ω ×O C ) = εx ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
xA yA zA 0,1 0 0
xC yC zC vCx v Cy vCz 0 0,2 0
ε= i ω =j i +k2 j + 3k , sau : ε = ε O F = i + 2 j + 3k ;
OF
+ 2 4 6 = i + 6,4 j + 4,8k ;
i j k i j k i j k
−1,2 0 0,4
a A = ε ×O A +ω ×(ω ×O A ) = εx ε y ε z + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
i j k xi A j y A k z A v Ax v Ay v Az 0,1 0 0
v D = ω ×O D = ωx ωy ωz = 2 4 6 =1,2i − 0,6 j;
i j k
x y z 0 0 0,3
+2 4 6 D= −5D,2i +D1,1 j + k ;
0 0,6 − 0,4 i j k i j k i j k
a D = ε ×O D +ω ×(ω ×O D ) = εx ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
i j k i j k
xD yD zD v Dx v Dy v Dz 0 0 0,3
v B = ω ×O B = ωx ωy ωz = 2 4 6 = −1,2i + 0,6 j;
i j k x yB zB 0,1 0,2 0
B
+ 2 4 6 = 4,2i + 6,9 j − 6k ;
i j k i j k i j k
1,2 − 0,6 0
a B = ε ×O B +ω ×(ω ×O B ) = ε x ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
i j k i
xB j
yB zB k v Bx v By v Bz 0,1 0,2 0
v E = ω ×O E = ωx ωy ωz = 2 4 6 =1,2i − 0,4k ;
i j k
xE yE zE 0,1 0 0,3
+ 2 4 6 = −4,2i − 6,9 j + 6k ;
−1,2 0,6 0 i j k i j k i j k
a E = ε ×O E +ω ×(ω ×O E ) = εx ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
xE yE zE v Ex v Ey v Ez 0,1 0 0,3
i j k
+ 2 4 6 = −i +8 j −5k ;
1,2 0 − 0,4
Deoarece punctul F se găseşte pe axa de rotaţie iar vectorii viteză unghiulară şi acceleraţie
unghiulară sunt coliniari cu axa de rotaţie atunci viteza şi acceleraţia unghiulară sunt nule adică:
i j k i j k
vG =ω ×O G = ωx ωy ωz v= = 0; 4
F 2 a F = 60. = −0,6 j +0,4k ;
xG yG zG 0 0,2 0,3
i j k i j k i j k
aG = ε ×O G +ω ×(ω ×O G ) = εx εy εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
xG yG zG vGx vGy vGz 0 0,2 0,3
i j k
+2 4 6 = −5,2i −1,1 j +1,4k .
0 −0,6 0,4
3)
B
Date:
y
Se cer:
M A
x
C
O ω Fig. 9.5
Rezolvare:
B B
yx y ω = ct ⇒ ω = ε = 0 ⇒
vB
A A ⇒ a τA = a τB = aCτ = a τM = 0;
M M
xy v C vA aA
x a Aν = a A ; a Bν = a B ;
C
vM aCν = aC ; a Mν = a M .
ω
C
⊗z ⊗z ⊗ω
Fig. 9.6
O ⊗ω O
i j ki j k
v A = ω ×O A = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −4ω0 ⋅ i ;
xA yA zA 0 4 0
i ji j ik jk k i j k
aωA = ω × (ω × O ) =y ωωx z =ωy0
vB = ×O B = ωx Aω ω0z ω
=0 =0−4ω0 i0 + 3
ωω j;
0 0 = −4ω0 j ;
2
xB y B v Ax
z B v Ay3 v4Az 0 − 4ω0 0 0
i j k i j k
a B = ω × (ω ×O B ) = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −3ω02 i − 4ω02 j;
v Bx v By v Bz − 4ω0 3ω0 0
i j k i j k
v C = ω ×O C = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = 3ω0 j;
xC yC zC 3 0 0
i j k i j k
3
v M = ω ×O M = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −2ω0 i + ω0 j;
3 2
xM yM zM 2 0
2
i j k i j k
a C = ω × (ω ×O C ) = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −3ω02 i ;
vCx vCy vCz 0 3ω0 0
4)
i j k i j k
a M = ω ×(ω ×O M ) = ωx
3
ωy ωz = 0 0 ω0 = − ω02 i − 2ω02 j.
3 2
v Mx v My v Mz − 2ω0 ω0 0
2
B
r A Date:
rostogolire fără alunecare;
R
C
Se cer:
I pentru discul mobil;
O ω
Fig. 9.7
Rezolvare:
Centrul instantaneu de rotaţie este în punctul I de tangenţă între cele două discuri.
r A B
R+r
R vA = ω ⋅ ( R + r) = Ω ⋅ r ⇒ Ω = ω ⇒ Ε =0⇒
C r
R+r
⇒ v B = 2v A = 2ω ⋅ ( R + r ) ; vC = IC ⋅ Ω = r 2 ⋅ ω = ( R + r )ω 2 ;
I
r
O
ω a A = ( R + r )ω 2 .
Fig. 9.8
A Se cer:
B
θ
O O1 Fig. 9.9
Răspuns:
v A = v B = v M = lω ;
ε = 0 ⇒ a τA = a τB = a τM = 0; a A = aνA = a B = aνB = a M = aνM = lω 2 .
2)
z
D Date:
z1 G
Se cer:
F
O C y
E
y1
x
A B O1
x1 Fig. 9.10
Răspuns:
v A =
2, 4 j ; v B =
−2, 4i +
2, 4 j +
1,8k ; v C =
−2, 4i +
1,8k ; v D =
−2, 4 j ; v F =
−2, 4i +
1,8k ;
vG =
−2, 4i −
2, 4 j +
1,8k ; a A =
19, 2i +
14, 4 k ; a B =
−19, 2i −
30 j +
14, 4 k ; a C =
−30 j ;
aD =
−19, 2i −
14, k ; a F =
−30 j ; a G =
−19, 2i −
30 j −
14, 4 k .
3)
A B
Date:
Se cer:
M
O
ω Fig. 9.11 C
Răspuns:
v A = 1,2πj; a A = 4,8π 2 i ; v B = −1,6πi +1,2πj; a B = −4,8π 2 i − 6,4π 2 j; vC = −1,6πi ; a C = −6,4π 2 j;
v M = −0,8πi + 0,6πj; a M = −2,4π 2 i − 3,2π 2 j.
4)
Date:
C rostogolire fără alunecare.
A Se cer:
pentru discul mobil;
B
O ω Fig. 9.12
Răspuns:
R−r
CIR ≡ I ≡ C ; v A = ( R − r ) ⋅ ω = r ⋅ Ω ⇒ Ω = ω ⇒ Ε = 0; v B = ΩCB = Ωr 2 = ( R − r )ω 2 ;
r
a B = CBΩ = r
2
2
( R − r)
2
ω 2.
r2
CAPITOLUL 10
Un rigid realizează o mişcare plan – paralelă dacă trei puncte necoliniare ale acestuia şi deci planul
determinat de acestea rămân tot timpul mişcării într+un plan fix din spaţiu.
Centrul instantaneu de rotaţie (CIR=I) este locul geometric al punctelor din planul mobil cu viteză
instantanee nulă. O proprietate importantă a CIR este aceea că în raport cu el vitezele tuturor punctelor din
planul mobil se determină ca în mişcarea de rotaţie.
Pentru a se determina acest punct este nevoie de două elemente şi anume:
a) viteza unui punct al rigidului (modul, direcţie şi sens);
b) suportul vitezei altui punct al rigidului.
Determinarea CIR se face astfel:
Se ridică perpendiculare pe suporturile vitezelor celor două puncte în punctele respective (fig. 10.1).
La intersecţia acestor perpendiculare se găseşte centrul instantaneu de rotaţie (CIR).
vA
vA
A ω= ;
IA
vM ω v B = IBω =
IB
ω;
M I IA
vB IM
v M = IMω = vA.
∆B Fig. 10.1
IA
B
Se cer:
O
B 3
Fig. 10.2
Rezolvare:
Manivela 1 are mişcare de rotaţie (R), biela 2 are mişcare plan – paralelă (PP) iar pistonul 3 are
mişcare de translaţie (T).
v A = OAω
ω2
I
vA OA
ω2 = = ω;
I2 A I2 A
I2B
vB = I 2 B ⋅ω2 = OAω ;
I2 A
I2M
vM = I 2 M ⋅ ω2 = OAω ;
I2 A
ω 3 = 0.
vA M
1 2
Fig. 10.3
O
ω B 3 v
B
2)
A Date: Observaţie:
Mereu în cazul roţilor care au rostogolire fără alunecare,
B vO Se cer: (RFA), centrul instantaneu de rotaţie (CIR) se găseşte în
O punctul de contact al roţii cu calea de rulare.
M
Fig. 10.4
Rezolvare:
A
B
O vO
M Fig. 10.5
ω I
3)
B 3 Date:
R
1 2 C
vO O A Se cer:
2R
ω
Fig. 10.6
2R
Rezolvare:
vO v I A R 2 v v 2 v
ω= = O ; v A = I 1 Aω = 1 vO = vO = v O 2 ; ω 2 = A = O = O ; ω3 = 0;
I 1O R R R I 2 A 2R 2 2R
v v
v B = vC = I 2 Bω 2 = O R = O .
2R 2
I2 ω2
R 1 vB B 3 C
1 – plan paralelă;
vA 2 – plan paralelă;
vO O A 2 3 – translaţie.
2R
I 1ω
Fig. 10.7
2R
4)
A 2 B 5
D Date:
1 C
4 toate elementele
geometrice
O
ω O3 3
Se cer:
Fig. 10.8
Rezolvare:
Din figura 10.8 rezultă că: elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă,
elementul 3 are mişcare de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de
translaţie.
v A = ω ⋅ OA
I2
ω2
vB
A 2 B
vD
vA 3 4 5
1 C vC
D
O
ω O3 Fig. 10.9
ω3
vA OA I B v I B OA
ω2 = = ω ; v B = I 2 B ⋅ ω 2 = 2 OAω ; ω 3 = B = 2 ⋅ ω;
I2 A I2 A I2 A BO3 I 2 A BO3
I 2 B O3 C
vC = O3 Cω 3 = ⋅ ⋅ OAω ; I 4 → ∞ ⇒ ω 4 = 0 ⇒ 4 = translatie
I 2 A O3 B
5)
O Date:
A
1 toate elementele geometrice.
ω O3
Se cer:
2 B
3 A
1 O
B
ω ω3
C vA 2 O3
vB
3
4 vC
C
D
vD D
4
ω4
5 Fig. 10.10
I4
5
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
v A = OAω;
vB AO
I 2 → ∞ ⇒ ω 2 = 0 ⇒ 2 = translatie ⇒ v B = v A = OAω ;ω 3 = = ω;
BO3 BO3
1)
A 2 M
B
Date:
toate elementele geometrice.
1
ω 3 Se cer:
O O3 Fig. 10.11
Indicaţie:
vA v
v A = OAω; ω 2 = ; v B = I 2 Bω 2 ; v M = I 2 M ⋅ ω 2 ; ω 3 = B .
I2 A O3 B
2)
B Date:
A 2 toate elementele
geometrice
3
1
ω
Se cer:
C
4
D 5
O Fig. 10.12 O3
Indicaţie:
vA v
v A = OAω ; ω 2 = ; v B = I 2 B ⋅ ω 2 ; ω 3 = B ; vC = CO3 ⋅ ω 3 ; ω 4 = 0; ω 5 = 0.
I2 A BO3
3)
C
A Date:
toate elementele geometrice.
Se cer:
1 4
ω 2
D 5
O Fig. 10.13
B 3 O3
Indicaţie:
vA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; v B = I 2 B ⋅ ω 2 ; v C = I 2 C ⋅ ω 2 ; ω 3 = B ; ω 4 = C ; v D = I 4 D ⋅ ω 4 ; ω 5 = 0.
I2 A BO3 CI 4
O altă metodă de determinare a distribuţiei vitezelor pentru un mecanism plan este metoda planului
vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o metodă grafo – analitică prin care se rezolvă grafic ecuaţii
vectoriale de tip Euler.
vB = vA + ω × AB
⇒ vB = vA + vBA
ω × AB = vBA ⊥ BA
Pe desen, distribuţia vitezelor se reprezintă la scară cu ajutorul coeficientului de scară pentru viteze:
m s
kv
mm
aB = a A + ε × A B + ω × ( ω × A B )
ω × ( ω × AB ) = aBAν ⇒ aB = aA + aBAν + aBAτ
τ
ε × AB = aBA BA ⊥ BA
B→ A
Pe desen, distribuţia acceleraţiilor se reprezintă la scară cu ajutorul coeficientului de scară pentru
acceleraţii:
m s 2
ka
mm
Pentru simplificarea calculelor se consideră: kv=1 şi ka=1.
10.2.1. Probleme rezolvate
1)
A
Date:
toate elementele
1 2 geometrice
Se cer:
O
ω B
3 O3
Fig. 10.14
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie.
A ε2 v A v A = OAω ; v A = ( p v a ) k v = p v a;
v B = v A + v BA ; v BA = ( ab ) k v = ab;
1 ω2 2 aBOτ 3
⊥ BO 3
⊥ BA
ω ν
a BA B τ
a BA 3O3
v BA ( ab ) k v
v B = ( p v b ) k v = p v b; ω 2 =
= =
O BA BA
ν
a BO ε ω3
3 3 ab v ( p b) k p b
= ;ω 3 = B = v v = v ;
v BA AB O3 B O3 B O3 B
⊥ BO3 vB b′
pv v aB
A ⊥ BA
τ
a BAτ a BO
vB a ν
a BO 3
3
BO3
n1 aA p a n2
ν
v BA Fig. 10.15
a BA
b ⊥ BA ⊥ BO3
a ′ BA
aA = OAω = ( a ′)kap a;
2
a = a + a + a ′ ′
ν τ
B A BA BA ν 2
a = B A ω =
BA 2 1 a 1 ( a ) kn
τ = a n a ( n ′)kb n b′
BA ⊥ BA
a = ( n ′)kb = nb′ BA BA BA
τ 2
BA 1 a 1
ε = = =
B→ A BA 1 a 1
⇔ ⇒
a = a + a + a a = BO ω = ( )knp = np a ( n ′)kb n b′
ν τ ν 2 τ
B O3 BO3 BO3 BO3 3 3 a 2 a a 2 BO3 2 a 2
ε= = =
a = ( n ′)kb BO BO BO
= 0 BO3 ⊥ BO3 τ
3
BO3 2 a
3 3 3
B → O3
2)
y ′3 45 Date:
toate elementele geometrice
C
2 B
Se cer:
1y
A 45
ω 4 D 5 Fig. 10.16
O
x x′
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de translaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
y′ v A = OAω = ( p v a ) k v = p v a; v B = OBω = ( p v b ) k v = pv b;
C CBa ν
ε2 vC = v B + vCB ; vC = ( p v c ) k v = p v c; vCB = ( cb ) k v = cb;
B
yy ′ ⊥ CB
ν
aB v D = v A + v DA ; v D = ( pv d ) k v = p v d ; v DA = ( da ) k v = da;
y
⊥ DA
A xx ′
ω4ν v DA ( da ) k v
a Aνε a DAD ω 2 = 0; ω 3 = 0;ω 5 = 0;ω 4 = = =
da
.
O 4 DA DA
a A =a ν A =
DA
OAω 2
=
=( p a a ′)k a =p a a ′;
a B =a ν OBω 2
B = =
=( p a b ′)k a =p a b′;
a C =( p a c ′)k a =p a c ′;
x
a D =( p a d ′)k a =p a d ′;
x′
aν
CB =(b ′n1 )k a =b ′n1 ;
aτ
CB =(n1 c ′)k a =n1 c ′;
aν
DA
=(a ′n 2 )k a =a ′n 2 ;
aτ
DA =(n 2 d ′)k a =n 2 d ′;
v DA
⊥ CB
yy ′ yy ′
b≡c d ′a D p a
a ⊥ DA a DAa ν τ a C xx
′
n 2 DA ′ c ′
d pv a τ
a CBCB
⊥ CB b ′ ν n
⊥ DA a CB
1
DA
Fig. 10.17
ν τ
τ
aCB n1c′ ν τ aτDA n2 d ′
aC = a B + a + a ⇒ ε 2 = = ; a D = a A + a DA + a DA ⇒ ε 4 = = ; ε 3 = 0; ε 5 = 0.
CB CB
CB CB DA DA
yy ′ CB ⊥ CB xx′ DA ⊥ DA
C→ B D→ A
3)
C Date:
toate elementele geometrice
Se cer:
4
D
O3
O
ω x
5
x′
3
ε Fig. 10.18
1
A
2 B
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
C v A = OAω
ε4 v B = v A + v BA ⇒
ε3 ω4 ⇒ v B = v A + v BA ;
4 ⊥BO 3 ⊥BA
ν CO3 B ≅ c p v b ; ⇒ vC ;
a DC D
O ω O3
x 5 x ′v
v D = vC + v DC ;
xx ′
⊥DC
ε 3 ⊥ DC A = p v a; v BA = ab;
cv v B = p v b; vC = p v c;
1 ε2 v DC C
⊥ BA
v D = p v d ; v DC = cd ;
a νA ω3 vD vA ω2 =
v BA
=
ab
;
2 d xx ′ BA BA
A
v Aω B v B
pv a v
ω3 = B = v ;
p b
O3 B O3 B
2
vB v BA
Fig. 10.19 v DC cd
ω4 = = ;
DC DC
b⊥ O3 B
a = OAω a = p a
ν 2 ν
aaa ⇔+= a =⇔ p a′ ⇔
a ν τ =A p b ′; a A a 0= BAω ν
B a BA
2
2 = a ′n1 ; a τBA = n1b ′; aνBO 3 = p a n 2 ; a τBO 3 = n2 b ′; a C = p a c ′
AAA τ Aa τ
aA= OAε aA= a0 ′
b′ BO3C ≈ b′p a c ′ ⇔ p a b′ = p a c ′ ⇔ a B = aC ;
a B = a A + a BA
ν τ
+ a BA
BA ⊥ BA
τ
a BA τ
a BO
3 B→ A
ν
a B = a
O3 + a BO 3 + a
BO 3
aB =0
BO 3 ⊥ BO 3
B →O 3
a D = p a d ′;
ν τ
aD = aC + a DC + a DC
ν τ aνDC = c ′n3 ;
a BA a ′ a A a BA xx′
DC ⊥ DC
n1 0
⊥ DC a τDC = n3 d ′;
a a Aν n2 aD d ′
⊥ BA xx ′A
pa ⊥ BO3
BO3 a τBA n1b ′
ε2 = = ;
BA BA
aC aτ n b′
τ
ε 3 = BO 3 = 2 ;
a DC BO3 BO3
a τDC n d′
ε4 = = 3 ;
Fig. 10.20 DC DC
ε 5 = 0.
n3
⊥ DC a DC
ν
c ′ DC
4)
A 2 B
Date:
toate elementele
3 geometrice
1 C Se cer:
4
ω D 5
O O3
x x′ Fig. 10.21
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
v A = OAω = ( p v a ) k v = p v a; a A = aνA = OAω 2 = ( p a a ′ ) k a
ν
2 a BA v B = v A + v BA ;
ω2
A B
ν ε2a BO
ν
ω
3 ε3
⊥ BO 3 ⊥ BA
v B = ( p v b ) k v = p v b;
aA v 3
1 A
C 4 ε4 v BA = ( ab ) k v = ab;
= ⇒ vC = vB ;
BO3 BO3
⊥ DC vD = vC + v DC ;
d′ xx′ ⊥ DC
τ aA pa vC = ( p v c ) k v = p v c =
vC = v D v B aDC ν
⊥ O3 B
b a BAa ′
ν a BO 3
BA = v D = ( pv d ) k v = pv d ;
pv c ≡ d n1 a v BA ( ab ) k v ab
n3 C ω2 = = = ;
ν
a DC c′ BA BA BA
v BA v ( p b) k
aA τ
a Bτ DC ω3 = B = v v =
⊥ DC a BA BO3 BO3
a BO 3 n 2 ⊥ BO3 = pv b
a⊥ BA b′ BO3 ;ω 5 = 0; ω 4 = 0.
Fig. 10.22
⊥ BA BO3
aB = ( pab ) ka = pab ; aBA = BAω 2 = ( a′ n1 ) ka = a′ n1;
′ ′ ν 2
aB = aA + aBA + aBA
ν τ
a τ
BA ⊥ BA aτ = ( n b′ ) k = n b′ ; ε = BA = 1 a = 1 ;
( n b′ ) k n b ′
BA 1 a 1 2
BA BA BA
B→ A
ν τ ν
⇒
aB = aO3 + aBO3 + aBO3 aBO3 = BO3ω 3 = ( pan2 ) ka = pa n2 ; aBO3 = ( n2b′ ) ka = n2b′ ;
2 τ
= 0 BO3 ⊥ BO3 aτ ( n b′ ) k n b′
B→ O3 ε 3 = BO3 = 2 a = 2 ;ε 5 = 0;
BO3 BO3 BO3
aC = ( pac′ ) ka = pac′ ; aD = ( pad ′ ) ka = pad ′ ; aτDC = ( n3d ′ ) ka = n3d ′ ;
ν τ
aν = DCω 2 = ( c′ n ) k = c′ n ;ε = aDC = ( n3d ′ ) ka = n3d ′ .
aD = aC + aDC + aDC ⇒ τ
xx′ DC ⊥ DC DC 4 3 a 3 4
DC DC DC
D→ C
5)
C Date:
2 toate elementele geometrice;
A
4
Se cer:
1 B
3 D 5
O ω Fig.10.23 O3
x x′
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
ε2 ν
C
A a CA a ν
CB
ω4
aA
ν B 2
ω ε4
v A a BA ω3 ν
ν
a BO a DC 5 ( ab ) k v
D
O ω 3
ε3 O3
ab
; v BA = =
x′ x BA BA
c ( ac ) k v ac
⊥ vDC v = = ;
⊥ BO3 ⊥vBOB3 = v A + vBA ;
CA
v DC CA CA
( bc ) k v bc
vC v CB ⊥BA
d vD CA
b xx ′v C = v A + v CA v = = ;
CB
CB CB
pv vB ⊥CA
;
vA v BA
a
⊥ CB
vC = v B + v
( cd ) k cd
CB
vvBADC =ab vvCA= vCB;
⊥CB ω2 = = DC = =DC ;
⊥ BA ⊥ CA BA BA CA CB
vD = vC + v DC ;
v ( p b) k p b
xx ′ ⊥DC ω3 = B = v v = v ;
BO3 BO3 BO3
Fig.10.23
v DC ( cd ) k v cd
ω4 = = = .
DC DC DC
a A = aνA = OAω 2 = ( p a a ′) k a = p a a ′;
a = ( p b
B a a a BA
′ ) k = p b ′ ; a ν
= BA ω 2 = ( a n1 ) k a = a n1 ;
2
′ ′
aB = aA + aBA + aBA
ν τ
BA ( a n1 ) k a a n1
BA ⊥ BA τ a τ
′ ′
aBA = ( n1b′ ) ka = n1b′ ;ε 2 = = = ;
B→ A
BA BA BA
⇒
ν τ ν a = ( p c′ )2k = p c′ ; a = CAω τ = ( a ′ n ) k ′ = a ′ n ; ′
aB = aaOC3=+ aaABO+ 3 a+ CAν aBO+ 3aCAτ aBO 3C= BOa3ω 3 =a ( pana 2 ) kaCA= pan2 ; a2BO3 = ( n3 2ba) ka = n3 2b ;
ν 2
a D = ( p a d ′) k a = p a d ′
10.2.2. Probleme propuse
xx ′ a Dd ′ CA
1) ν
a BA a ν ⊥ BO3
τ n1 a ′ n 2
BO 3
A a BA a τ τ
a DC
Date:
n3 BO 3 toate elementele geometrice
1 2 ν 2
a DC = DCω 4 = ( c ′n5 ) k a = c ′n5 ;
⊥ω νb ′
CB aCB B BA
3
Se cer:
a τDC = ( n5 d ′) k a = n5 d ′;
O n 4 ⊥ BA aCA
τ
a τDC ( n5 d ′) k a n5 d ′
x x′ Fig. 10.25
ε4 =
DC
=
DC
=
DC
.
τ
a CB
Răspuns:
aC
v BA aτ
v A = OAω ; a A = OAω ; ω 2 =
2
; ε 2 = BA ; ω 3 = 0; ε 3 = 0.
BA BA
n5 ν c ′
Fig. 10.24 ⊥ DC a DC DC
2)
A 2 B
Date:
toate elementele geometrice
1 4 y Se cer:
ω 3 C
O
O3 5 y′ Fig. 10.26
Răspuns:
v BA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = B ; ω 4 =x CB ; ω 5 = 0;
BA BO3 CB
a τBA aτ aτ
a A = OAω 2 ; ε 2 = ; ε 3 = BO 3 ; ε 4 = DC ; ε 5 = 0
BA BO3 DC
3)
A 2 x x ′Date:
toate elementele
B
geometrice
1 4 D 5
Se cer:
ω C
3
O O3 Fig. 10.27
Răspuns:
v BA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = B ; ω 4 = DC ; ω 5 = 0;
BA BO3 DC
a τBA aτ aτ
a A = OAω 2 ; ε 2 = ; ε 3 = BO 3 ; ε 4 = DC ; ε 5 = 0.
BA BO3 DC
4)
D Date:
2 4 5
toate elementele geometrice
A
C Se cer:
1 O5
ω 3
O Fig. 10.28
x B
x′
Răspuns:
v BA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = 0; ω 4 = DC ;ω 5 = D ;
BA DC DO5
a τBA a τDC a τDO 5
a A = OAω ; ε 2 =
2
; ε 3 = 0; ε 4 = ;ε5 = .
BA DC DO5
5)
A C Date:
toate elementele
ω 1
geometrice
2 4 Se cer:
3
O
x B
x′ y′
Fig. 10.29 5 D
y
Răspuns:
v BA v aτ aτ
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = 0; ω 4 = DC ; ω 5 = 0; a A = OAω 2 ; ε 2 = BA ; ε 3 = 0; ε 4 = DC ; ε 5 = 0.
BA DC BA DC
CAPITOLUL 11
1. Mişcarea absolută este mişcarea punctului material în raport cu sistemul de referinţă fix.
2. Mişcarea relativă este mişcarea punctului material în raport cu sistemul de referninţă mobil ca şi
cum acesta ar fi fix.
3. Mişcarea de transport este mişcarea punctului material solidarizat cu sistemul de referinţă mobil
faţă de sistemul de referinţă fix.
Studiul mişcării relative a punctului material se realizează cu ajutorul următoarelor relaţii matematice:
v a = v r + vt ;
a a = a r + at + a c ;
a C = 2ω t × v r .
1)
A Date:
Se cer:
s
α
O
ω M
Fig. 11.1
B
Rezolvare:
A v a = v r + vt ; v r = s = t ;
s vt = OMω = 2t l 2 + s 2 ;
v a = v r2 + vt2 + 2v r vt cos α ;
α l
O
ω M
vr
cos α =
l 2 + s2
⇒
Fig. 11.2 vt α B ⇒ v a = t 2 + 4t 2 ( l 2 + s 2 ) + 4t 2 l .
va
A
a a = a r + at + aC ; a r = v r = s = 1 m s 2 ;
s aν = OMω 2 = 4t 2 l 2 + s 2
t
at ;
αε a tν
τ
at = OMε = 2 l + s
2 2
O
ω α M
ar aC = 2ω × vr ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin
π
= 4t 2 ;
a tτ α
Fig. 11.3 aC B
2
x y a x = aC + aνt cos α + atτ sin α
a y = a r + atτ cos α − aνt sin α
a a = a x i + a y j ⇒ a a = a x2 + a y2 = (a C + aνt cos α + a tτ sin α ) + ( a r + atτ cos α − aνt sin α ) =
2 2
= ( 4t 2
+ 4t 2 l + 2 s ) + (1 + 2l − 4t 2 s ) =
2 2
(5t 2
+ 4t 2 l ) + (1 + 2l − 2t 4 )
2 2
2)
Date:
Se cer:
M
ω
αα s
O
Fig. 11.4
Rezolvare:
α 1
v a = v r + vt ; v r = s = ;
t
vr
vt = MPω = ω 0 s sin α = ω 0 ln t sin α ;
v a = v r2 + vt2 = t − 2 + ( ω 0 ln t sin α ) .
M 2
P ⊗ vt
ω
αα s
a a = a r + at + aC ; a r = v r = s = −
1
t2
;
y 1
α aC = 2ω × v r ⇒ aC = 2ω ⋅ v r sin α = 2ω 0 sin α ;
t
ar sin α
a x = at − a r sin α ⇒ a x = ω 02 ln t sin α + 2 ;
t
x at M
⊗z cos α
a y = a r cos α ⇒ a y = − 2 ;
P ⊗ aC t
ω a z = aC ⇒ a z =
2ω 0 sin α
αα s
t
a a = a x i + a y j + a z k ⇒ a a = a x2 + a y2 + a z2 =
O sin α cos 2 α 4 2
= ω 02 ln t sin α + 2 + + 2 ω 0 sin 2 α .
t t4 t
Fig. 11.6
3)
Date:
A B
Se cer:
M
ωD C
Fig. 11.7
Rezolvare:
v a = v r + vt ; v r = ∫ gdt = g ∫ dt = gt + C ;
A B t = 0 ⇒ v r = 0 ⇒ C = 0 ⇒ v r = gt ;
⊗ vtg vt = MPω = lω 0 ;
P M
ω
D C
v a = vt2 + v r2 = l 2ω 02 + g 2 t 2 .
vr Fig. 11.8 a a = a r + at + aC ; a r = v r = g;
aνt = MPω 2 = lω 02
at τ ;
A B a t = MPε = MPω = 0
at M
aC = 2ω × v r ⇒ a C = 2ω 0 gt sin π = 0;
ω
D C
a a = a r2 + a t2 = g 2 + l 2ω 04 .
4)
Date:
C
Se cer:
θ
O
ω M Fig. 11.10
Rezolvare:
θ
v a = v r + vt ; v r = Rθ = ( 2t − 2 ) R; vt = OMω = ( 2t − 3) ⋅ 2 R sin ;
2
C v r v = v 2 + v 2 + 2 ⋅ v v cos α ;α = π − ∠( OMC ) = π − + = + θ ;
π θ π
a r t r t
2 2 2 2
O
θ M
α θ
v a = v r2 + vt2 − 2 ⋅ v r vt sin ;
ω va 2
θ θ
vt v a = 4 R 2 ( t − 1) + ( 2t − 3) 4 R 2 sin 2 − 8 R 2 ( t − 1) sin 2 .
2 2
Fig. 11.11 2 2
a νr = Rθ 2 = R ⋅ ( 2t − 2 ) 2
y
a a = a r + at + aC ; a r τ ;
a r = Rθ = 2 R
ω
C
ν
θa ν a r a rτ ν θ
O t a t
= OM ω 2
= ( 2 t − 3 ) 2
2 R sin
M 2
aC at ;
a tτ a = OMω = 2 ⋅ 2 R sin
τ θ
x t 2
Fig. 11.12
π
aC = 2ω × v r ⇒ aC = 2ω ⋅ v r sin = 4 R ⋅ ( t − 1) ⋅ ( 2t − 3);
2
a a = a x i + a y j ⇔ a a = a x2 + a 2y
θ θ
a x = aC + atτ cos − aνt sin − aνr
2 2
θ θ
a y = a τr − atτ sin − aνt cos
2 2
5)
M Date:
ωθ Se cer:
O
M0
Fig. 11.13
Rezolvare:
vr vr = Rθ = Rε 0 t
M v a = v r + vt ; v a ⇒ v a = v r − vt = 0
v
t = Rω = R ε t
ω θv
0
t
a a = a r + at + aC ;
O
M0
aνr = Rθ 2 = Rε 02 t 2 aνt = Rω 2 = Rε 02t 2
Fig. 11.14 ar τ ; at τ
ar = Rθ = Rε 0 at = Rω = Rε 0
y
aνr aC x π
aC = 2ω × vr ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin = 2 Rε 02 t 2 ;
2
atτ M
a x = aC − atτ − arτ = 0
ωa
τ ν
at
r a y = aνr − aνt = 0
O M0
a = a x i + a y j = 0 ⇔ a = a x2 + a y2 = 0
Fig. 11.15
6)
A
Date:
M
Se cer:
l
ωl
O Fig. 11.16
B
Rezolvare:
A=M vt v a = v r + vt ;
vα 2π l lω
r
2π = ω ⋅ t ⇒ t = ; l = vr t ⇒ v r = = ;
ω t 2π
O 45ll vt = OAω = lω 2 ;
ω
Fig. 11.17
B
va = vr2 + vt2 + 2vr vt cos 45
lω
va = 8π 2 + 4π + 1
2π
x A=M
aC aνt = OAω 2 = l 2ω 2
45
aa = ar + at + aC ; ar = v r = 0; at τ
at y at = OAω = 0
45
ll
π lω l 2
O
at = aνt ; aC = 2ω × vr ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin = 2ω = ω
ω
B
Fig. 11.18 2 2π π
lω 2
a a = at2 + aC2 + 2at aC cos 45 = 2π 2 + 2π + 1;
π
l 2
a x = aC + at cos 45 = ω + lω 2 ;
π
a y = at sin 45 = lω 2 ;
l
a a = a x i + a y j = ω 2 + lω 2 ⋅ i + lω 2 ⋅ j.
π
1)
x Date: Răspuns:
A M B
N
l
ω
Se cer:
O
Fig. 11.19
2)
v Date: Se cer:
C P
A
B Răspuns:
ω
R
O
Fig. 11.20
3)
Date: Se cer:
M
Răspuns:
θω
R
O 1
ω2
Fig. 11.21
4)
s
Date:
M
A B
Se cer:
l
O1 O2 Fig. 11.22
Răspuns:
v a = 36t 2 + ω 2 t 2 + 12tlω cosθ ; a a = 36 + l 2ω 4 − 12lω 2 sin θ .
5)
N Date:
Răspuns:
ω1θ
M Se cer:
O
R
ω2
C Fig. 11.23
CAPITOLUL 12
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A SOLIDULUI RIGID
12.1. Probleme rezolvate
1)
M
2 Date:
R2 O Se cer:
N
A
1
ω30 ω10
R1
O1 3
Fig. 12.1
ω30
Rezolvare:
Mişcările corpurilor sunt rotaţii în plan 1,2 şi plan – paralelă 2, vitezele unghiulare fiind paralele
între ele, adică perpendiculare pe plan, rezultă că mişcarea compusă a corpului 2 este o sumă de rotaţii
paralele. Considerând ca sens pozitiv, sensul orar al lui ω10 , valoarea vitezei unghiulare absolute a
corpului 2 se determină cu una dintre relaţiile:
Dar în cazul rotaţiilor paralele rezultă pentru corpul 2 o rotaţie instantanee, în jurul centrului
vectorilor paraleli ω. Notând acest punct cu C, se poate aplica vectorilor teorema lui Varignon în raport
cu punctul O. Din relaţia precedentă se observă că teorema lui Varignon poate fi aplicată de două ori
pentru fiecare sumă de vectori paraleli:
În membrul drept al relaţiilor de mai sus apar distanţele faţă de O1 ale puntelor din plan aflate pe
suporturile celor patru vectori: ω10 şi ω30 trec prin O1 ; ω21 trece prin A (A reprezintă punctul de
viteză nulă între roţile 2 şi 1, în acest punct neexistând alunecare între cele două roţi); ω23 trece prin
ponctul O, acesta fiind punctul de viteză nulă între corpurile 2 şi 3 (O este articulaţia comună). Deci,
relaţiile de mai sus devin:
ω20 ⋅ OC = 2 Rω21
⇒ 2ω21 = 3ω23
ω20 ⋅ OC = 3Rω23
10 5
ω21 = −5ω0 ; ω23 = − ω0 ; ω20 = −4ω0 ; O1C = R
3 2
vM M M
aM
O vO
O
ω20O a A
J2O a ω30
A C
N
A N vA
a A2
ω30 vA N
a A1 O1
O1
ω10 O1 ω10
a M = aO + ε 20 × O M − ω 20
2
⋅OM ;
(12.4)
a N = aO + ε 20 × O N − ω 20
2
⋅ON.
S-a scris expresia vectorială a acceleraţiei unghiulare absolute a roţii 2 pornind de la relaţiile de
mişcare ale celor două corpuri 1 şi 3, cu care corpul 2 este în legătură. Acceleraţia unghiulară este nulă,
deoarece vectorii viteză unghiulară de la care se porneşte au direcţii şi mărimi care nu se modifică în
timpul mişcării. Relaţiile (12.4) devin:
a M = aO − ω20
2
⋅OM ;
(12.5)
a N = aO − ω20
2
⋅ON.
Se determină:
4
a O = O1O ⋅ ω30
2
= Rω02 ;
3
52
a M = aO + OM ⋅ ω202
= Rω02 ;
3
(
a N = a O2 + ω20
2
⋅ ON =)
2 2320
3
Rω02 .
a A1 = O1 A ⋅ ω102 = 2 Rω02 ,
Din calculul vitezelor în punctele A şi O se observă că roata 2 are o mişcare de translaţie (figura
12.4) adică:
v A = O1 A ⋅ ω10 = 2 Rω0 ;
vO = O1O ⋅ ω30 = 2 Rω0 .
2)
2 B Date:
Rostogolire fără alunecare;
ω10
C Se cer:
1
α
A D ⊕ ε 20
E DC
ω10 ω21 Fig. 12.6
DA
ω20
α O
Fig. 12.5
Rezolvare:
Viteza unghiulară ω21 ,din rotaţia discului 2 faţă de bara 1, are drept suport axa CD. Deoarece
discul 2 se roteşte în raport cu acesta, pe axa CD se găsesc toate punctele de viteză nulă ale discului faţă
de axă; pentru axa CD, punctele de viteză nulă se găsesc pe axa verticală OD. În aceste condiţii, punctul D
este un punct de viteză nulă al discului în raport cu sistemul de referinţă fix. Al doilea punct de viteză nulă
al discului faţă de sistemul de referinţă fix este A, deoarece discul se rostogoleşte fără să alunece pe
suprafaţa conică. Rezultă de aici că dreapta AD reprezintă suportul vitezei unghiulare ω20 a discului 2
faţă de sistemul de referinţă fix, fiind definită la un moment dat de două puncte de viteză absolută nulă ale
discului. Pe baza analizei anterioare se poate scrie (fig. 12.6):
ω10
ω 20 = ω10 ctgα = ω 0 3; ω 21 = = 2ω 0 .
sin α
Pentru calculul vitezei lui A, se ţine seama de rotaţia instantanee a discului faţă de dreapta AD,
deci:
v A = v B = ω20 ⋅ CE = 3Rω0 ⇔ CE = 2 R cos α = R 3
Expresia vectorială a acceleraţiei unghiulare absolute a discului 2 este de forma:
dω 20 dω10 ∂ω 21
ε 20 = = + + ω 21 × ω10 ;
dt dt ∂t
unde:
dω10
= 0 ⇔ ω10 = ct ;
dt
∂ω 21 deoarece fiind o derivată locală, se referă la rotaţia discului în raport cu bara CD, care
= 0, pentru disc reprezintă un reper fix, deci în raport cu acest reper
∂t
Aşadar:
π
ε 20 = ω 21 × ω10 ; ε 20 = ω 21 ⋅ ω10 ⋅ sin ∠(ω 21 , ω10 ) ⇒ ε 20 = ω 21ω10 sin = ω 02 3.
2
B
ε 20 × D B
C − ω 202 ⋅ B H
2 1
Fig. 12.7
Dω10
A H
Expresia vectorială a acceleraţiei lui B faţă de punctul fix D de pe axa instantanee de rotaţie este:
a B = ε 20 × D B − ω 20
2
⋅ HB
unde:
2π
a1 = ε 20 × D B = ε 20 ⋅ DB ⋅ sin = 3Rω02
3
a 2 = − ω20
2
HB = 3 3Rω02
Rezultă:
π
a B = a12 + a 22 + 2a1 a 2 cos = 3Rω 02 4 + 3
3
1)
Date:
C Rostogolire fără alunecare;R; r;
2 A Se cer:
M
1 B r
3 ω30
O
R Fig. 12.8
Indicaţie:
Faţă de problema 12.1, la care nu se cunoştea punctul prin care suportul lui ω20 intersectează
planul figurii, la această problemă el este cunoscut : punctul de tangenţă între roata 2 şi suprafaţa
cilindrică fixă, acesta fiind centrul instantaneu de rotaţie absolut al roţii 2.
Răspuns:
R+r R +r R+r R +r
ω10 = 2ε 0 t ; ε10 = 2ε 0 ; ω20 = −ε 0 t ; ε 20 = −ε 0 ; v M = ε 0 t 2 ( R + r ) ⊥ CM ;
R R r r
aM = ε0
R+r
r
[ ]
ε 02 t 4 r 2 + ( R + r ) 2 + r 2 (1 − 2ε o t 2 )
2)
y Date:
α 2 B
Se cer:
A β 3 γ
ω21 ω32
1 C D
ω10 ω43
x
O
Fig. 12.9
Răspuns:
lω
vD = 0
2
[( ) ( ) ]
3 − 1 ⋅ i + 2 − 3 ⋅ j ; aD = −
lω 02
4
[( ) (
3+ 2 3 ⋅i + 6 − 2 3 ⋅ j . ) ]
3)
v10 a10 Date:
1 2
α
Se cer:
Fig. 12.10
Răspuns:
v 20 = v10 ⋅ tgα; a 20 = a10 ⋅ tgα;
4)
3 Date:
v10 1 α β 2 v 20 Se cer:
v 20 , pentru ambele sensuri ale lui
Fig. 12.11
Răspuns:
u1 sin β v + v 20
v30 = u12 + v 20
2
− 2u1v 20 cos β ; tgδ = − ; u1 = 10 ⋅ sin α ;
v 20 − u1 cos β sin (α + β )
u 2 sin α v −v
v30 = u 22 + v102 + 2u 2 v10 cos α ; tgδ = − ; u 2 = 20 10 ⋅ sin β .
v10 + u 2 cos α sin (α + β )
Bibliografie
1) Ceauşu V., Enescu N. – „Probleme de Mecanică: vol. 1 Statica şi cinematica”; Editura Corifeu
Bucureşti; 2002;
2) Ceauşu V., Enescu N., Ceauşu F. – „Culegere de probleme de Mecanică Statică”; Institutul
Politehnic Bucureşti; 1987;
3) Ceauşu V., Enescu N., Ceauşu F. – „Culegere de probleme de Mecanică Cinematică”; Institutul
Politehnic Bucureşti; 1988;
4. Dinu I. – „Curs Mecanică”; Universitatea „Politehnica” din Bucureşti; 1997;
5. Enescu N. ş.a. – „Seminar de mecanică – Culegere de probleme”; Institutul Politehnic Bucureşti;
1990;
6. Magheţi I., Voiculescu L. – „Elemente de mecanică aplicată”; Editura Printech Bucureşti; 2000;
7. Sarian M. ş.a. – „Probleme de mecanică”; E.D.P. Bucureşti; 1983;
8. Staicu Şt., Voiculescu L. – „Lecţii de mecanică teoretică”; Editura Bren Bucureşti; 2006;
9. Staicu Şt., Voiculescu L. – „Probleme rezolvate de statică şi cinematică”; Editura Bren;
Bucureşti; 2005;
10. Stroe I. ş.a. – „Probleme de statică pentru studenţii din învăţământul superior tehnic”; Editura
Printech; Bucureşti; 2000;
11. Voiculescu L., Busuioceanu I., Magheţi I. – „Mecanică: teorie şi aplicaţii”; Editura Bren
Bucureşti; 2004.
Cuprins
1. Noţiuni de calcul vectorial………………………………………………………………..2
2. Statica punctului material………………………………………………………………..13
3. Reducerea sistemelor de forţe oarecare aplicate solidului rigid…………………………19
4. Centre de masă (greutate)……………………………………………………………......27
5. Statica rigidului…………………………………………………………………………..36
6. Statica sistemelor…………………………………………………………………………51
7. Statica firelor……………………………………………………………………………..69
8. Cinematica punctului material............................................................................................72
9. Cinematica solidului rigid...................................................................................................81
10. Mişcarea plan – paralelă a solidului rigid...........................................................................89
11. Cinematica mişcării reletive a punctului material............................................................103
12. Cinematica mişcării relative a solidului rigid...................................................................111
Bibliografie.......................................................................................................................118
Cuprins..............................................................................................................................119