Sunteți pe pagina 1din 128

As. dr. ing.

CONSTANTIN POPA

As. drd. ing. DOREL STOICA As. drd. ing. GEORGE–CĂTĂLIN ION

MECANICĂ

CAIET DE SEMINAR

VOLUMUL I

STATICA ŞI CINEMATICA

2006
CAPITOLUL 1

NOŢIUNI DE CALCUL VECTORIAL


1.1. Generalităţi. Definiţii

Mecanica operează cu mărimi fizice scalare şi cu mărimi fizice vectoriale.


Mărimea fizică scalară sau scalarul este mărimea fizică, care este caracterizată prin valoare
numerică absolută sau modul.
Mărimea fizică vectorială sau vectorul este mărimea fizică, care se caracterizează prin valoare
numerică absolută (modul), şi orientare adică direcţie şi sens.
Mărimile fizice scalare (scalarii) şi mărimile fizice vectoriale (vectorii) la un loc se mai numesc şi
mărimi fizice tensoriale sau tensori.
Aşadar vectorul este segmentul de dreaptă orientat (fig. 1.1), cu patru elemente caracteristice:
origine sau punct de aplicaţie A, direcţie sau dreaptă suport Δ, sens şi modul (mărime, intensitate, urmă) v.

A
v Δ

u
Fig. 1.1: Componenţa unui vector

Versorul este vectorul de modul unitar şi este dat de relaţia:

v v
u = =
v v

Definim componentele pe axele Ox, Oy şi Oz ale versorului din relaţia precedentă astfel:

 i = prOx u

 j = prOy u

 k = prOz u
Un vector oarecare se scrie în funcţie de componentele pe axe ale versorului său astfel:

v =vxi + v y j + vz k
unde
 v x = prOx v

sau:  v y = prOy v

v =vv(zv= , vprOz
, vv )
x y z
1.2. Proiecţia unui vector pe o axă

Proiecţia unui vector pe o axă se defineşte ca fiind produsul dintre vectorul respectiv şi
cosinusul unghiului pe care direcţia acestuia îl face cu axa pe care se proiectează vectorul studiat
(fig. 1.2).

pr∆ v = v cosα

v
A α

Ο α
A1 pr∆ v = v cosα B
1
Δ

Fig. 1.2: Proiecţia unui vector pe o axă

1.3. Operaţii cu vectori

1.3.1. Adunarea (compunerea) vectorilor

Fie vectorii:

a = a ( a x , a y , a z ); b = b (bx , b y , bz )
atunci se defineşte suma celor doi vectori:

c = a +b ; c = c ( c x , c y , c z ) = c [ ( a x + bx ) , ( a y + by ) , ( a z + bz ) ]

Ca mărime, suma celor doi vectori se scrie astfel:

c = a 2 + b 2 + 2ab cos α

unde α este unghiul dintre cei doi vectori.


Adunarea mai multor vectori se realizează astfel:

c = a1 + a 2 + ... + a n

1.3.1.1. Interpretare geometrică

Geometric, adunarea a doi vectori se realizează cu regula paralelogramului sau cu regula


triunghiului (fig. 1.3).
Compunerea mai multor vectori se realizează, din punct de vedere geometric, cu regula
poligonului (fig. 1.4).

b c
c
b
a a
−b d
Fig. 1.3: Compunerea geometrică a doi vectori

a3
a2

a1 an
c
Fig. 1.4: Compunerea geometrică a mai multor vectori
1.3.1.2. Proprietăţi

a) comutativitate;
b) are element neutru (vectorul nul).

1.3.2. Scăderea (diferenţa) vectorilor

Fie vectorii:

a = a ( a x , a y , a z ); b = b (bx , b y , bz )

atunci se defineşte diferenţa celor doi vectori (fig. 1.3):

d = a −b ; d = d ( d x , d y , d z ) = d [( a x − bx ) , ( a y − by ), ( a z − bz ) ]
1.3.2.1. Interpretare geometrică
d = a − b = a + (− b )
1.3.2.2. Proprietăţi

a) Element neutru: vectorul nul

1.3.3. Descompunerea unui vector după două direcţii

Conform figurii 1.5. avem:


v = v1 + v2 = v1u1 + v2 u 2

Pentru direcţii ortogonale relaţia de mai sus devine (fig. 1.5.):

v = v x + v y = v x i + v y j; v = v12 + v22

∆2 y
v2 v
vy v
u2
∆1
O
u1v1 O
vx x

Fig. 1.5: Descompunerea unui vector după două direcţii

1.3.4. Descompunerea unui vector după trei direcţii

Din figura 1.6 avem:


v =v x i + v y j + v z k ; v = v x2 + v y2 + v z2

unde vx, vy,vz sunt proiecţiile vectorului studiat pe cele trei axe.
z

γ
v
β
y
Ο

Fig. 1.6: Descompunerea unui vector după trei direcţii ortogonale

vx vy vz
cosα = ; cos β = ; cos γ =
v v v
unde: α, β, γ sunt unghiurile directoare ale vectorului studiat faţă de axele Ox, Oy, Oz;
cosα, cosβ, cosγ sunt cosinuşii directori ai vectorului studiat faţă de axele Ox, Oy, Oz.
Din relaţia precedentă rezultă că:

cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

1.3.5. Produsul scalar a doi vectori

Este mărimea scalară care reprezintă produsul modulelor celor doi vectori prin cosinusul
unghiului dintre ei.
p =a b =ab cosα

unde α este unghiul dintre cei doi vectori.


Relaţia precedentă este echivalentă cu relaţia:

ab
cosα =
ab

Dacă:

a =axi + a y j + az k ; b = bx i + b y j + bz k
Atunci:

p = a b = a x bx + a y b y + a z bz

De asemenea se observă că:

i ⋅ i = j ⋅ j = k ⋅ k =1 i ⋅ j = j ⋅ k = k ⋅i =0
1.3.5.1. Proprietăţi

a) Comutativitate;
b) Distributivitate faţă de adunare.

1.3.5.2. Interpretare geometrică

a
u α pr∆ a Δ

Fig. 1.7: Interpretarea geometrică a produsului scalar a doi vectori

a x = ai
a y = aj
pr∆ a = a ⋅ cosα = a u
a z = ak

1.3.6. Produsul vectorial a doi vectori


Este un vector perpendicular pe planul celor doi vectori si definit ca fiind de mărime egală cu
produsul mărimilor celor doi vectori prin sinusul unghiului dintre ei.

v = a ×b v = ab ⋅ sin α

v ⊥a; v ⊥b ⇒v ⊥ (a;b )

1.3.6.1. Proprietăţi

a) Anticomutativitate:

a × b = −(b × a )
b) Distributivitate faţă de adunare

c) Dacă:
a ×b = 0

Atunci cei doi vectori sunt paraleli sau coliniari.

1.3.6.2. Interpretare geometrică

Produsul vectorial a doi vectori este egal cu aria paralelogramului determinat de cei doi vectori.

Demonstraţie (vezi figura 1.8)

v
b
h
α
Ο

a
Fig. 1.8: Interpretarea geometrică a produsului vectorial a doi vectori
1 1
Atr = ⋅ ah = ⋅ ab ⋅ sin α ⇒ Apar = 2 Atr = ab ⋅ sin α = a × b
2 2

unde: Atr – aria triunghiului determinat de cei doi vectori;


Apar – aria paralelogramului determinat de cei doi vectori.

1.3.6.3. Determinare analitică

i j k
v = a ×b = a x ay az
bx by bz
1.3.6.4. Observaţii
a ×a =i ×i = j × j = k ×k =0 i × j =k

1.3.7. Produsul mixt a trei vectori

Reprezintă mărimea fizică scalară egală cu produsul scalar dintre un vector şi produsul vectorial al
celorlalţi doi.
w = a (b × c ) = a , b , c = ( a , b , c ) = c ( a × b ) = b ( c × a )

1.3.7.1. Interpretare geometrică

Produsul mixt a trei vectori reprezintă volumul paralelipipedului determinat de cei trei vectori.

Demonstraţie (vezi figura 1.9)

v a
c
β
h
α
Ο

b
Fig. 1.9: Interpretarea geometrică a produsului mixt a trei vectori

w = a (b × c ) = a ⋅ v = a ⋅ v ⋅ cos β = v ⋅ ( a ⋅ cos β ) = Apar ⋅ H = V paralelipiped


1.3.7.2. Determinare analitică

ax ay az
w = a ( b × c ) = bx by bz
cx cy cz
1.3.8. Dublul produs vectorial

Reprezintă mărimea fizică vectorială egală cu produsul vectorial dintre un vector şi produsul
vectorial al celorlalţi doi.

q = a × (b × c ) = a × v

1.4. Probleme rezolvate:


α
βγ
1) Fie vectorii:
a =2i −3 j +2k ; b =i +4 j −k ; c =3i + 2 j

Se cer:
a +
b =
?; a −
b =
?; a +
c =
?; a −
c =
?; a +
b +
c =
?; a +
b −
c =
?;
a b = ?; b c =
?; b a = ?; c b =
?; a × b = ?; a ×c =
?; b ×c = ?; b ×
a =?;
c ×
a = ?; c ×
b = ?; a (b × c )
= ?; ˆ = ?; ˆ = ?; ˆ =?; u = ?; u =
?; u = ? . a b c

Rezolvare:
a + b = 3i + j + k ; a − b = i − 7 j + 3k ; a + c = 5i − j + 2k ;
a − c = −i − 5 j + 2k ; a + b + c = 6i + 3 j + k ; a + b − c = − j + k ;
a b = 2 ⋅1 − 3 ⋅ 4 + 2 ⋅ ( −1) = −12; b c =1 ⋅ 3 + 4 ⋅ 2 −1 ⋅ 0 =11;
b ⋅ a =1 ⋅ 2 + 4 ⋅ ( − 3) −1 ⋅ 2 = −12; c b = 3 ⋅1 + 2 ⋅ 4 + 0 ⋅ ( −1) =11;
a 2 3 2 b 1 4 1 c 3 2
ua = = i − j+ k ; ub = = i + j− k ; uc = = i + j.
a 17 17 17 b 18 18 18 c 13 13

a (
a
×
b

co s

b
×
a

×
c
×
=
3

i
=
1
3
β γ α
=
2

i
c )
= 2
1
i

2
0

c a
ca
j
4
2
=
2 j


1
3
4
3

0; co s

3

4
2
3


=
2
k
2

ab
1
=
2

=
0

1
j

17 ⋅
=
5

18
i
a b
=


+ 4 j

30 6
k

0
1 =
.

2i
k

+
7; co s

+
=
4i

11k

3 j
12


=

6 j

; a
bc

1 3k ; c

b c
×

10 k ; b
=
c

×
a
=
i
2
1
3
12

i
=
1
2
11
8

j
4
−3
×
b

⋅−
1

k

2
=
3

1
j
3
2

=
5i
0

k
3 =
2
0


11
=
23

4 j
−4


4;
i

11k ;
+
6 j +
13k ;
i

1
j

4 −
1
k
=

2i −
3 j +
1 0k ;

2)
y Date:

F4 F3 F2
Se cer:

45 45 F1
x
O

60 

F5
Fig. 1.10

Rezolvare:

5
 5   5 
R = ∑ Fi = R x i + R y j =  ∑ Fix  ⋅ i +  ∑ Fiy  ⋅ j;
i =1  i =1   i =1 
5
2 2 1
R x = ∑ Fix = F1x + F2 x + F3 x + F4 x + F5 x = P + 2 P − 2P + 2 P = 2 P;
i =1 2 2 2
5
2 2 3
R y = ∑ Fiy = F1 y + F2 y + F3 y + F4 y + F5 y = 2 P + P 3 + 2P − 2P = 2P 2;
i =1 2 2 2
R = R x i + R y j = 2 Pi + 2 P 2 j; R = R x2 + R y2 = 4 P 2 + 8P 2 = 12 P 2 = 2 P 3;
Ry R 2 Pi + 2 P 2 j 1 2
tgα = = 2; u R = = = i+ j.
Rx R 2P 3 3 3
y

Ry
R

α x
O Rx
Fig. 1.11.

3)
Date:
z
C G OA=2l; OB=3l; OC=l;

F3 F4 Se cer:
H F2 E F5
B y

F1 O
F6
A
D
x Fig. 1.12

Rezolvare:

O( 0,0,0) ; H ( 2l ,0, l ) ; G ( 0,3l , l ) ; E ( 2l ,3l , l ) ; D( 2l ,3l ,0 ) ;


OH ( x − xO ) ⋅ i + ( y H − y O ) ⋅ j + ( z H − z O ) ⋅ k 2li + lk
F2 = F2 u 2 = F2 = F2 H = 2P 5 = 4 Pi + 2 Pk ;
OH ( x H − xO ) 2 + ( y H − y O ) 2 + ( z H − z O ) 2 l 4 +1
OG ( x − xO ) ⋅ i + ( y G − y O ) ⋅ j + ( z G − z O ) ⋅ k 3lj + lk
F4 = F4 u 4 = F4 = F4 G = P 10 = 3Pj + Pk ;
OG ( xG − xO ) + ( y G − y O ) + ( z G − z O )
2 2 2
l 9 +1
OE ( x − xO ) ⋅ i + ( y E − y O ) ⋅ j + ( z E − z O ) ⋅ k 2li + 3lj + lk
F5 = F5 u 5 = F5 = F5 E = P 14 = 2 Pi + 3Pj + Pk ;
OE ( x E − xO ) + ( y E − y O ) + ( z E − z O )
2 2 2
l 4 + 9 +1
OD ( x − xO ) ⋅ i + ( y D − y O ) ⋅ j + ( z D − z O ) ⋅ k 2li + 3lj
F6 = F6 u 6 = F6 = F6 D = 2 P 13 = 4 Pi + 6 Pj.
OD ( x D − xO ) + ( y D − y O ) + ( z D − z O )
2 2 2
l 4+9

Rezultatele obţinute se centralizează în următorul tabel:


Forţe Fix Fiy Fiz

F1 P 0 0
F2 4P 0 2P
F3 0 0 2P
F4 0 3P P
F5 2P 3P P
F6 4P 6P 0
∑ 11P 12P 6P

Rezultă:

R = 11Pi + 12 Pj + 6 Pk ; R = R x2 + R y2 + R z2 = P 112 + 12 2 + 6 2 = P 121 + 144 + 36 = P 301;


Rx 11P 11 Ry 12 P 12 R 6P 6
cos α = = = ; cos β = = = ; cos γ = z = = ;
R P 301 301 R P 301 301 R P 301 301
R 11Pi + 12 Pj + 6 Pk 11 12 6
uR = = = i+ j+ k.
R P 301 301 301 301

1.5. Probleme propuse:

1) Fie vectorii:

a = a (1,−2,3); b = b ( − 2,4 − 6 ).
Se cer:
a +b =?; a −b =?; a ⋅b =?; a ×b =?; u a =?; u b =? .

2)
y Date:

F2
Se cer:

45  F1 x

Răspuns:
60  O

F3
Fig. 1.13
3) C
z G Date:

H E
F1
F3 F2 Se cer:

F4 y
O
B
x F5
A D
Fig. 1.14

Răspuns:

6 7 14
R = 6 Pi − 7 Pj +14 Pk ; R = P 281; u R = i− j+ k;
281 281 281
6 −7 14
cos α = ; cos β = ; cos γ = .
281 281 281

CAPITOLUL 2

STATICA PUNCTULUI MATERIAL


2.1. Generalităţi. Definiţii

Statica este capitolul mecanicii care studiază echilibrul corpurilor sub acţiunea sistemelor de forţe.
Un corp este în echilibru dacă şi numai dacă rezultanta forţelor care acţionează asupra sa este nulă, adică:
n
R = ∑ Fi = 0
i =1

Descompunându-se pe axele de coordonate se obţine:

 n

 R x = ∑ Fix = 0
 i= 1

 n

 R y = ∑ Fiy = 0
 i= 1
 n
 R z = ∑ Fiz = 0
 i= 1
Ff ≤ µ ⋅ N
Relaţiile precedente sunt valabile numai în cazul în care punctul material este acţionat de orice
alte forţe în afară de forţele de frecare. În absenţa forţelor de frecare avem legea lui Coulomb:

2.2. Statica punctului material liber

2.2.1. Probleme rezolvate

1)

y
x1 Date:

y1 N
M α Se cer:
Poziţia de echilibru
F
Reacţiunea N=?

O
αα x
G
xM Fig. 2.1

Rezolvare:
F +G + N = 0

( Mx1 ) : F cos α − G sin α = 0


( My1 ) : N − F sin α − G cos α = 0

dy F 2 ⋅ x M cF
tgα = y ′ = = = ⇒ xM =
dx G c 2G
F
tgα 1 G 1
N = F sin α + G cos α = F +G =F +G
1 + tg 2α 1 + tg 2α ( G)
1+ F
2
( G)
1+ F
2

2.2.2. Probleme propuse

1)
y Date:
M(x,y);
M F
Se cer:
G
O x

Fig. 2.2

Răspuns:

x =l ; y =2l ; N =G 17 .

2.3. Statica punctului material supus la legături

2.3.1. Statica punctului material supus la legături fără frecare

2.3.1.1. Probleme rezolvate

1)

A
Date:

β y Se cer:

T
N

α x Fig. 2.3

G
O
Rezolvare:

G +T + N =0

∑F ix = 0 : G sin α − T sin (α + β ) = 0
∑F iy = 0 : N + T cos(α + β ) − G cosα = 0

G sin α G sin β
T= ;N =
sin (α + β ) sin (α + β )

y
2) Date:
x
N

θ
Se cer:
O M
F
G
Fig. 2.4

Rezolvare:
F +G + N =0

∑F
ix = 0 : F cosθ − G sin θ = 0
∑F
iy
= 0 : N − F sin θ − G cosθ = 0

F
tgθ = ; N = F 2 + G2 .
G
2.3.1.2. Probleme propuse

1)
Date:
M
Se cer:
pentru echilibru.

A
θ Răspuns:
O B

P G Fig. 2.5

2.3.2. Statica punctului material supus la legături cu frecare

2.3.2.1. Probleme rezolvate


1)
Date:

Se cer:
T N=?;P=?
β T pentru
echilibru

µ
α G P Fig. 2.6

Rezolvare:
sin α − µ ⋅ cos α
P ≥G
cos β − µ ⋅ sin β
T

G ∑F
sin α − µ ⋅ cos α
cos β − µ ⋅ sin β
= 0⇒ T − P= 0⇒ T = P
≤ P ≤G
iy
sin α + µ ⋅ cos α
cos β + µ ⋅ sin β

y
P

2) N T
β
x ∑F ix = 0 : T cos β − F f − G sin α = 0
∑F
TM
Ff iy = 0 : N − G cos α + T sin β = 0

α G
Ff ≤ µ ⋅ N

F f = P cos β − G sin α P cos β − G sin α ≤ µ ⋅ ( G cos α − P sin β )


N = G cos α − P sin β P ⋅ ( cos β + µ sin β ) ≤ G ⋅ ( sin α + µ ⋅ cos α )
sin α + µ ⋅ cos α
y P≤G
cos β + µ ⋅ sin β
T x
TM
N
β ∑F ix = 0 : T cos β + F f − G sin α = 0
F = 0 : N + T sin β − G cos α = 0
α G Ff ≤ µ ⋅ N
F f = G sin α − P cos β G sin α − P cos β ≤ µ ⋅ ( G cos α − P sin β )
N = G cos α − P sin β P ⋅ ( cos β − µ ⋅ sin β ) ≥ G ⋅ ( sin α − µ ⋅ cos α )
z
Ff
N Date:
F fx
F fy
Se cere:
O pentru echilibru

F
x G y

α
Fig. 2.7

Rezolvare:
z

N ∑F ix
= 0 : G sin α − F fx = 0

F
∑F iy = 0 : F − F fy = 0
x y

α ⊗ F fy ∑F iz = 0 : N − G cosα = 0
G

F fx = G sin α
F f = F fx2 + F fy2 ≤ µ ⋅ N ⇒ G 2 sin 2 α + F 2 ≤ µ ⋅ G ⋅ cosα ⇒
F fy = F
N = G cosα ⇒ F 2 ≤ G 2 ( µ 2 cos 2 α − sin 2 α ) ⇒ F ≤ G µ 2 cos 2 α − sin 2 α
Discuţie:
2.3.2.2. Probleme propuse
1) Date:
M
Se cere:

θ
pentru echilibru.

Răspuns:
A B
O

P G Fig. 2.8

2)
Date:
O

µ θ Se cere:
pentru echilibru.

G Fig. 2.9

α
Răspuns:
µ
sin θ ≤ ; sin θ ≤1 ⇒tgϕ ≤ tgα ⇒ϕ ≤α
tgα
ϕ ≥ α ⇒ echilibru

CAPITOLUL 3

REDUCEREA SISTEMELOR DE FORŢE OARECARE


APLICATE SOLIDULUI RIGID
3.1. Generalităţi. Definiţii
3.1.1. Cazuri de reducere

1) R = 0; M O = 0 ⇒ echilibru;
2) R = 0; M O ≠ 0 ⇒ cuplu;
3) R ≠ 0; M O = 0 ⇒ rezultantă unică pe axa centrală;
4) R ≠ 0; M O ≠ 0 ⇒ a) R ⋅ M O = 0 ⇒ rezultantă unică pe axa centrală;
3.1.2. Axa centrală b) R ⋅ M O ≠ 0 ⇒ torsor minimal.
Reprezintă locul geometric al punctelor, în care se obţine torsorul minimal după reducere şi are ecuaţiile:

M Ox − yRz + zR y M Oy − zRx + xRz M Oz − xR y + yRx


= = ; M Oz − xR y + yRx = 0
Rx Ry Rz
3.2. Reducerea sistemelor de forţe spaţiale

3.2.1. Probleme rezolvate


z
Date:
C G

F2 Se cer:
H
M1 E echivalenţa=?; axa centrală?

F3
F1 O y

A B

x D
M2
Fig. 3.1
Rezolvare:
A(5l ,0,0 ); B ( 0,3l ,0 ); C ( 0,0,4l ); D (5l ,3l ,0 );

Fi , M i Fix Fiy Fiz Mx M y Mz

F1 10P 0 0 0 0 0

F2 0 6P - 8P -24Pl 0 0

F3 - 10P - 6P 8P 24Pl - 40Pl 0

M1 _ _ _ 0 0 - Pl

M2 _ _ _ - 2Pl 0 0

Σ 0 0 0 - 2Pl - 40 Pl - Pl
F3 = F3 ⋅
DC
= 10 2 P
( − 5li − 3lj + 4lk ) = −10 Pi + 6 Pj + 8Pk
DC 25l 2 + 9l 2 + 16l 2

CB 3lj − 4lk
F2 = F2 ⋅ = 10 P = 6 Pj − 8 Pk
CB 9l 2 +16l 2
i j k
M O (F2 ) =O C ×F2 =0 0 4l =−24 Plj ;
0 6P −8 P
i j k
M O (F3 ) =O D ×F3 = 5l 3l 0 =24 Plj +24 Pli .
−10 P −6 P 8P
Axa centrală nu are sens fizic deoarece rezultanta sistemului de forţe este nulă.
Cazul de reducere: Cuplu.

2)

R= 0
τ O =  R= 0
 M O −= 2Pli − 40Plj − Plk
 i jk
τE= 
 M E = MO − OE × R −= 2Pli − 40Plj − Plk − 5l 3l 4l −= 2Pli − 40Plj − Plk
 000

z
C Date:
F3 D

E F2 Se cer:
FMB 1
y
echivalenţa=?; axa centrală=?.
O
x
Fig. 3.2
A

Rezolvare:

(x (− x B ) ⋅ i + ( yC)− y B )(⋅ j + ( zC − z B) ) ⋅ k =(
DA (
xA xD )
− ⋅i (
+ yD )
yA − ⋅ (
j + zD )
zA − ⋅k

BC
F2 =
F2 u 2 =
F2 =
F2 =
2 Pi −
3 Pj −
4 Pk ;
DA xA −
xD )
2
+
yA −
yD
2
+
zA −
zD
2

F1 = F1u1 = F1 = F1 C i j
− 3 Pk
j + 4 P k i j k

( xC − x B ) 2 + ( y C − y B ) 2 + ( z C − z B ) 2
(
F )
BC
M O 1 =O B ×
F =
x 1 B yB zB =
0 3l 0 =
12 Pli ;
F1 x F1 y F1 z 0 −
3P 4P
i j k i j k
M O
(
F2
)=O A ×
F =
x 2 A
yA zA =
2l 0 0 =
8 Plj −
6 Plk ;
F2 x F2 y F2 z 2P −
3P −
4P
i j k i j k
M O
(
F3
)=O C ×
F3 =
xC yC zC =
0 0 4l =
4 Plj ;
F3 x F3 y F3 z P 0 0
M O
(
F3
)=F ⋅
OC 3
=
P ⋅
4l = M O (
4 Pl ⇒ F3 )=M Oy (
F3 )=4 Plj.
Fi , M i Fix Fiy Fiz Mx M y Mz

F1 0 -3Pl 4P 12Pl 0 0

F2 2P -3P -4P 0 8Pl -6Pl

F3 P 0 0 0 4Pl 0

M _ _ _ 0 0 6Pl

Σ 3P -6P 0 2Pl 12Pl 0

 R = 3 Pi − 6 Pj
τ O =  ⇒ T = R ⋅ MO −= 6 P l; 2

 MO = 2 liP + 12 ljP
 R = 3Pi − 6Pj
τ A=  ⇒ T = R ⋅ MO −= 6 P2l;
 M A = MO − OA × R = 2 liP + 12 ljP − 12Plk

i j k i j k
O A ×R = xA yA z A = 2l 0 0 = −12 Plk ⇒T = R ⋅ M A = −66 P 2 l.
Rx Ry Rz 3P −6P 0

Cazul de reducere: torsor minimal.


R ⋅ M O − 66P 2l 22
M min = 2 R = 2 ( 3Pi − 6Pj ) = − ( Pli − 2Plj ) ⇒ T = R ⋅ M min = − 66P 2l;
R 45P 5
 R = 3Pi − 6Pj

τ min =  22
 M min = − 5 ( Pli − 2Plj )

M Ox − yRz + zRy M Oy − zRx + xRz M Oz − xRy + yRx 2l − 6z 4l − z 6 x − 3 y


= = ⇒ = = ⇒
Rx Ry Rz 3 −2 0
 x = 1⇒ y = − 2
 2x + y = 0 16 
⇒ ⇒ z = ⋅ l;  x = 0 ⇒ y = 0
 12 z − 4l = 12l − 3z 15 
 x = − 1⇒ y = 2
y

 16 
B − l ;2l ; l 
 15 
 16 
C  0;0; l  x

O
 15  Fig. 3.3: Axa centrală

⊕z
 16 
A l ;−2l ; l 
 15 
3.2.2. Probleme propuse
1)
z Date:
C
F1
Se cer:
F2 M y
echivalenţa=?; axa centrală=?
O B
x A Fig. 3.4
Răspuns:

 R= Pj+− Pk  R= Pj+− Pk 2
τ O=  ;τ B =  ;T ⋅= MR O= − 2P l
 MO = 2Pli − 2Plk  MB = MO− OB R=× 2Plk
Cazul de reducere: torsor minimal.

 R = − Pj+ Pk  y z=+ 2l
τ min =  ;
M min = ljP − lkP  = lx
2)
Date:
C z

F2 Se cer:
F3 F 1 echivalenţa=?; axa centrală=?
B y
O
A Fig. 3.5
x

Răspuns:
 R = 2 Pj + 2 Pk 2  R = 2 Pj + 2 Pk
τ O =  ⇒ R ⋅ MO −= 16 lP ⇒ τ min = 
 MO = 4 ljP − 4Plk  Mmin −= 2l( 2Pj + 2Pk)
 4x + y + z = 8l

 2x + 4y − z = 4l
3.3. Reducerea sistemelor de forţe coplanare

3.3.1. Probleme rezolvate

1)
y
45 FB2 Date:
C Se cer:

D F1 echivalenţa=?; axa centrală=?


M F3
A x
O
Fig. 3.6

i j k i j k
M O ( F2 ) =O B ×F2 = x B
AC ( x − x y)B⋅ i + (zyB −=y A ) l⋅ j 2l 0 =3Plk ;
F3 = F3u 3 = F3 = P 5 F2Cx FA 2 y F2Cz −P = −PPi +02 Pj;
i
AC ( xC − jx A ) 2 +k( y C − y Ai ) 2 j k
M O ( F3 ) =O A ×F3 = x A yA zA = l 0 0 =2 Plk .
F3 x F3 y F3 z −P 2P 0
Rezolvare:

Fi , M i Fix Fiy M iOz

F1 2P 0 -2Pl
F2 -P P 3Pl

F3 -P 2P 2Pl

M _ _ 3Pl

Σ 0 3P 6Pl

 R = 3 Pj
τO=  ⇒ R ⋅ M O = 0;
 M O = 6 Pk
 R = 3 Pj

 i j k i j k
τA=  ⇒ R ⋅ MA = 0
 M A = M O − O A × R = 6 Pk − x A y A z A = 6 Pk − l 0 0 = 3 Pk
 Rx R y Rz 0 3P 0

Cazul de reducere: Rezultantă unică pe axa centrală

M Oz − xR y + yR x = 0 ⇒ 6 Pl − x ⋅ 3P + y ⋅ 0 = 0 ⇒ 6 Pl − 3Px = 0 ⇒ 2l − x = 0 ⇒ x = 2l.
y

x = 2l Fig.3.7: Axa centrală

O x
3.3.2. Probleme propuse
1) y Date:
F2 α Se cer:
C B echivalenţa=?; axa centrală=?

F1 M x
O A Fig. 3.8

Răspuns:

R = 7 Pi ; M O = −7 Plk ; R = 7 Pi ; M A = −7 Plk ; T = R ⋅ M O = 0; y = l ;

Cazul de reducere: Rezultantă unică pe axa centrală.

3.4. Reducerea sistemelor de forţe paralele

3.4.1. Probleme rezolvate

z F3 Date:
F5 Cub rigid de muchie l;
A( l 2 l;; l) Se cer:
echivalenţa=?; axa centrală=?;

O
F4 y
Fig. 3.9
F2
x
F1
Rezolvare:
Fi Fiz M ix M iy

F1 -P 0 Pl

F2 -P -Pl 0

F3 2P 2Pl -Pl

F4 2P Pl -Pl

F5 2P 0 -Pl

Σ 4P 2Pl -2Pl
 R = 4Pk
τ O  ⇒ R ⋅ MO = 0 ⇒
 MO = 2 liP − 2 ljP
Rezultantă unică pe axa centrală.
2 Pl − 4 Py − 2 Pl + 4 Px 0 l l
= = ⇒x= ;y = .
0 0 4P 2 2

xC =
∑F x i i
=
l
; yC =
∑F y i i
=
l
; zC =
∑F z i i
=
3l
.
∑F i 2 ∑F i 2 ∑F i 4

3.4.2. Probleme propuse

Date:

Se cer:
u F3
O A C D x
B

F1 F2 F4
R
∆ Fig. 3.10

Răspuns:
R =10 Pu ; R =10 P; xC = 5,9l.

CAPITOLUL 4

CENTRE DE MASĂ (GREUTATE)


4.1. Generalităţi

4.1.1. Calculul coordonatelor. Centrul de masă pentru elemente geometrice cunoscute

Coordonatele centrului maselor se determină cu următoarele relaţii (în spaţiu şi în plan):


a) pentru sisteme de puncte materiale:

xC =
∑m x i i
; yC =
∑m y
i i
; zC =
∑m z i i

∑m i ∑m i ∑m i

b) pentru linii materiale (bare) omogene:


xC =
∑l x
i i
; yC =
∑l y i i
; zC =
∑l z i i

∑l i ∑l i ∑l i

c) pentru suprafeţe materiale (plăci) omogene:

xC =
∑A x i i
; yC =
∑A y i i
; zC =
∑A z i i

∑A i ∑A i ∑A i

d) pentru volume materiale (corpuri) omogene:

xC =
∑V x i i
; yC =
∑V y i i
; zC =
∑V z i i

∑V i ∑V i ∑V i

Pentru diverse elemente geometrice cunoscute, centrul maselor se determină astfel:


a) Bară omogenă: b) Bară în formă de sector circular omogen:
l 2 l 2 R
α sin α
[ ]
O
α
C x
xC = R ;α radiani
C α
c) Placă dreptunghiulară omogenă: d) Placă triunghiulară omogenă:

C 2h 3
C

h 3 h

e) Placă în formă de sector circular omogen:


R

α C x ;
α [ radiani ]
O
α
f) Con circular drept g) Emisferă

R
3h 4 h

C
3R 8
h 4 C
5R 8
4.1.2. Teoremele Pappus – Guldin

1) Aria suprafeţei generată de un arc de curbă plană ce se roteşte în jurul unei axe din planul curbei
(arcul fiind situat integral de aceeaşi parte a axei), este egală cu lungimea arcului de curbă, multiplicată cu
lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei date, presupuse omogenă.

AOx = 2π ⋅ y C ∑l i ; AOy = 2π ⋅ xC ∑li .


2) Volumul corpului generat prin rotirea unei suprafeţe plane închise, în jurul unei axe din planul
ei (suprafaţa fiind integral situată de aceeaşi parte a axei), este egal cu produsul dintre aria acestei
suprafeţe şi lungimea cercului descris de centrul ei de greutate(arie considerată omogenă).

VOx = 2π ⋅ y C ∑ Ai ;VOy = 2π ⋅ xC ∑ Ai .

4.2. Centrul maselor pentru un sistem de puncte materiale

4.2.1. Probleme rezolvate

1) y m2 B Date:

D m5 E
Se cer:
m4
O A

m1 F
m3 x
Fig. 4.1.

Rezolvare:

Punctul i mi xi yi mi x i mi y i

1 m 0 0 0 0
2 2m 2l l 4ml 2ml
3 3m 2l 0 6ml 0
4 4m 1,5l 0,5l 6ml 2ml
5 5m 0 l 0 5ml
∑ 15m - - 16ml 9ml

xC =
∑m x i i
=
16ml
= 1,07l ; y C =
∑m y i i
=
9ml
= 0,6l.
∑m i
15m ∑m i
15m

4.2.2. Probleme propuse

1)
y 2m
Date:
B Răspuns:
Se cer:
5m 2Om3m A 3m
Fig. 4.2
x

2) y
Date:
m 2 ;2 m D ;
BD(); α = 45 0
A(3m); O(5m); B(3m); D(3m):
A 2l ;2m 2 2l
2m Se cer:
O 3l; 2m
B
α = 45 
Fig. 4.3 x
3m

Răspuns:

35 4
xC = l = 1,75l ; y C = l = 0,8l.
20 5

4.3. Centrul maselor pentru linii materiale

4.3.1 Probleme rezolvate


1)
z
H
D Date:
2
3 4
B
y Se cer:
1 E
O
x
A Fig. 4.4

Rezolvare:

Bara li xi yi zi li xi li yi li z i

1 l l 0 l 2 l 2 0 l2 2

2 l l 2 0 l l 0 l2
3 l 5 0 l l 2 0 l2 5 l2
5
2

4 l 2 0 l
π
(
2π + 2 ) l 2 0 l2
(
2π + 2 ) π ⋅l2
2 4

∑ l
2
(
4 + 5 +π ) _ _ _ 3l 2
2
l2
2
(
2π + 2 + 2 5 ) l2
4
(
6 + 2 5 +π )

xC =
∑l x i i
=
3l
; yC =
2π + 2 5 + 2
l; z C =
l 6+ 2 5 +π
⋅ .
∑l i 6+ 5 +π 4+π + 5 2 4+ 5 +π

2)

y
l Date:
Bară plană omogenă; l.

O x Se cer:

l Fig. 4.5

Rezolvare:

x y x

1
2

Bara li xi yi li xi li yi

1 π ⋅l 2 ⋅l 2 ⋅l l2 −l 2

2 π π

2 π ⋅l l l l2 l2
(π − 2 ) (π − 2 ) (π − 2 ) (π − 2 )
2 π π 2 2
∑ π ⋅l _ _ l2 l2
⋅π (π − 4 )
2 2

xC =
∑l x i i
=
l
; yC =
∑l y i i
=
π −4
l ; AOy = 2 ⋅ π ⋅ xC ∑ li = π 2 l 2 .
∑l i 2 ∑l i 2 ⋅π

Determinarea ariei AOx nu are sens deoarece bara nu se găseşte integral de aceeaşi parte a axei Ox.

4.3.2. Probleme propuse


1) z
Date:
Bară omogenă; l.
3 4
Se cer:
3l O y

Răspuns:
2 1

x 4l
Fig. 4.6:

2)
y Date:
2
Bară plană omogenă; l.

Se cer:

O l 3 x
Răspuns:
2l 1
4l
Fig. 4.7

4.4. Centrul maselor pentru suprafeţe materiale


4.4.1 Probleme rezolvate
1)
z
Date:

2l Placă omogenă; l.

Se cer?
O y
l 2l
Fig. 4.8

Rezolvare:

z z y
1 z
2 4
3

x y x
x O
O O O

Placa Ai xi yi zi Ai xi Ai yi Ai z i

1 4l 2 l 0 l 4l 3 0 4l 3

2 π ⋅l2 2l 0 l 3π − 2 3 0 π ⋅l3
− ( 3π − 2 ) l −
2 3π 3 2

3 2l 2 0 2l 2l 0 4l 3 4l 3
3 3 3 3

4 π ⋅l2 8l 8l 0 8l 3 8l 3 0
3π 3π 3 3

Σ 12 + π 2
⋅l
_ _ _ (6 + π ) ⋅ l 3
4l 3 32 − π 3
l
2 6

xC =
∑Ax
i i
=
12 + 2π
⋅ l ; yC =
∑ Ai yi = 8l ; z = ∑ Ai zi = 32 − 3π ⋅ l.
∑A 12 + π ∑ Ai 12 + π ∑ Ai 12 + π
C
i
2)
y
Date:
Placă plană omogenă; l.
l x Se cer:
O
2l l Fig. 4.9
Rezolvare:
y 2 y
1 y 3

O x x O x
O

Placa Ai xi yi Ai xi Ai yi

1 π 4l 4l l3 l3
⋅l2 − −
4 3π 3π 3 3

2 2l 2 l l 2l 3 l3
2

3 l2 7l l 7l 3 l3
2 3 3 6 6

Σ 10 + π 2 _ _ 17l 3 3l 3
l
4 6 2

xC =
∑Ax i i
=
34

l
; yC =
∑Ay
i i
=
6l
;VOx = 2π ⋅ yC ∑ Ai = 3π ⋅ l 3 .
∑A i 3 10 + π ∑A i 10 + π

Determinarea volumului VOy nu are sens deoarece placa nu se găseşte integral de aceeaşi parte a axei Oy.

4.4.2. Probleme propuse

1)
y
Date:
Placă plană omogenă; l.

l Se cer:
x
O Fig. 4.10

l
Răspuns:
10 ⋅ l 4⋅l 5
xC = ; yC = ;VOx = 2π ⋅ l 3 ;VOy = π ⋅ l 3 .
3 ⋅ (6 −π ) 6 −π 3

2) Date: Răspuns:
y Placă plană omogenă; l.

Se cer:
l
O x

2l l Fig. 4.11

4.5. Centrul maselor pentru volume materiale

4.5.1 Probleme rezolvate


1) z
Date:
Corp omogen; a

Se cer:
astfel încât
h
1 Observaţie:

y
O Fig. 4.12
x 2
a

Rezolvare:
Corp Vi zi Vi z i

1 π ⋅ a 2h h π ⋅ a 2h2
3 4 12

2 2π ⋅ a 3 3
− a π ⋅ a4

3 8 4

Σ π ⋅ a2 _ π ⋅ a2 2
3
( h + 2a ) ( h − 3a 2 )
12

zC =
∑V zi i
=
h 2 − 3a 2
;
∑V i 4( h + 2a )

h 2 − 3a 2
C ≡ O ⇒ zC = 0 ⇒ = 0 ⇒ h 2 − 3a 2 = 0 ⇒ h 2 = 3a 2 ⇒ h = ± a 3 ⇒ h = a 3.
4( h + 2a )
2

4.5.2. Probleme propuse

2) z Date:
Corp omogen; a
2
Se cere:
O y
a
x
Răspuns:
Fig. 4.13

1
2a

CAPITOLUL 5

STATICA RIGIDULUI
5.1. Generalităţi
Condiţia necesară şi suficientă ca rigidul liber să fie în echilibru:

R = n F = 0
 ∑i= 1 i
 n n
 M O = ∑ M Oi = ∑ O Ai × Fi = 0
 i= 1 i= 1
În raport cu un sistem de referinţă considerat se scriu şase ecuaţii scalare de proiecţii:

R x = ∑Fix = 0
R y = ∑Fiy = 0
R z = ∑Fiz = 0
M Ox = ∑M Oxi = 0
M Oy = ∑M Oyi = 0
M Oz = ∑M Ozi = 0

Principalele legături ale solidului rigid sunt: reazemul simplu, articulaţia, încastrarea şi prinderea
cu fire în care se introduc următoarele reacţiuni conform tabelului de mai jos:

Legatura Simbol Cu ce se inlocuieste Nr necunoscuteleor


pe care le introduce
Reazemul simplu
1
N
Prinderea cu fire

Articulatia Plana V
H 2

Sferica
Ru 3
Rz

H Mi
V
Incastrarea Plana
3

Spatiala

R1 = Adreptunghi = pl R2 = Atriunghi =
ql
p 2 q

= =
= =
l

Fig. 5.1
l

Frecările care apar în legăturile solidului rigid sunt de mai multe feluri şi anume:

a) frecare de alunecare caracterizată de relaţia:


Ff ≤ µ ⋅ N

b) frecare de rostogolire caracterizată de relaţia:


Mr ≤ s ⋅ N

c) frecarea de pivotare caracterizată de relaţia:

2 R3 − r 3
Mp ≤ µ ⋅ 2 ⋅N
3 R − r2

d) frecarea în articulaţii şi lagăre caracterizată de relaţia:

M f ≤ µ0 ⋅ r0 H 2 + V 2

e) frecarea firelor caracterizată de formulele lui Euler reunite:

Fr e −µ⋅θ ≤ Fm ≤ Fr e µ⋅θ
5.2. Echilibrul rigidului cu legături fără frecare

5.2.1. Probleme rezolvate

1)

θ
Date:
B

α G
β Se cer:
pentru echilibru;
Fig. 5.2

Rezolvare:
A y

θ G
B

α O β x

∑F ix = 0 : N A sin α − N B sin β = 0
∑F iy = 0 : N A cos α + N B cos β − G = 0
∑M iA = 0 : −Gl cos(α − θ ) + N B ⋅ 2l ⋅ cos(α + β − θ ) = 0

G sin β G sin α
NA = ; NB = ; tgθ = ctgα − 2ctg (α + β ).
sin (α + β ) sin (α + β )

Observaţie:

α=β=θ, rezultă că bara este orizontală


2)

F O Date:

α
A α Se cer:
Reacţiuni în O şi C.
p
q l

B Fig. 5.3
2l
C

3l

Rezolvare:

V x
H
F O

α
A α
3
ql l
2
2 pl
B
y
2l
C ∑F ix =0

3l
∑F iy =0
∑M iO =0
H − F cos α = 0
3
2 pl + V − F sin α − ql + N = 0
2
3
Fl sin α − 2 pl ⋅ 2l + ql ⋅ 4l − N ⋅ 6l = 0
2

H = F cos α
F sin α 2
N = − pl + ql
6 3
3 F sin α 2 5 13
V = F sin α − 2 pl + ql − + ql − ql = F sin α − 2 pl + ql
2 6 3 6 6

3)
l Date:
q

C Se cer:
B D Reacţiuni în O
M
2l
A
p
Fig. 5.4

2l
O

Rezolvare:
l ∑F =0:
3 ix
ql
C 2 ∑F iy =0:
B D
∑M iO =0
2 pl M
2l 2 pl + F sin α − H = 0
3
V + F cos α − ql = 0
A 2
M i − F sin α ⋅ 2l − 2 pl ⋅ 3l − M = 0
Fα H = 2 pl + F sin α
2l 3
V = ql − F cos α
H O 2
M i = 2 Fl sin α + 6 pl 2 + M
V Mi

5.2.2. Probleme propuse

1)
Date:
l 2l
O
p Se cer:
A
M α B
Reacţiuni în O.

q G F Fig. 5.5

Răspuns:

ql
H O = F cos α ;VO = G + F sin α + 2 pl − ;
2
3 ql 2 3 ql 2
MO = Gl − ⋅ l − M + 2 pl ⋅ 2l + F sin α ⋅ 3l = Gl − − M + 4 pl 2 + 3Fl sin α .
2 2 3 2 3
2)
F
Date:
D p E C

M Se cer:
Reacţiunile din O şi A.

q
A B Fig. 5.6
O

Răspuns:

pl M ql M 3 pl
H O = pl , VO = − − ,NA = F + + ql − .
2 l 4 l 4 2

3)

O Date:

Se cer:
θ Reacţiuni în O.

Răspuns:
A
2G
π
2 B
G Fig. 5.7
5.3. Statica rigidului cu legături cu frecare

5.3.1. Frecarea de alunecare

5.3.1.1. Probleme rezolvate

1) A( µ1 ) Date:

Se cere:

θ
Poziţia de echilibru a barei:

G
B( µ 2 )
Fig. 5.8

Rezolvare:
y
∑F ix =0
Ff 1 ∑F =0
A N1 iy

∑M A =0
θG N2
x
O
Ff 2 B

Se alege N 2 ca necunoscută intermediară şi se obţine:


G
F f 1 = G − N 2 , N 1 = F f 2 = N 2 tgθ − tgθ
2
Înlocuind în cele două inecuaţii rezultă:
1 G
G + µ1G ⋅ tgθ tgθ
2 2 + µ1tgθ tgθ 2µ 2
N2 ≥ ; N2 ≤ 2 ⇒ ≤ ⇒ tgθ ≤ .
1 + µ1tgθ tgθ − µ 2 1 + µ1tgθ tgθ − µ 2 1 − µ1 µ 2

2) y
Date:

G
αF Se cer:
h pentru echilibru

µ x Fig. 5.9
O a
Rezolvare:

Stricarea echilibrului apare din cauza tendinţei de alunecare şi din cauza tendinţei de răsturnare.
y

F ∑ Fix =0:
G α
∑F iy =0:

Ff ∑M iO =0:
x
O
x N
µ ⋅G 2 F sin α
F≤ ;a ≥ h.
sin α − µ ⋅ cos α G

5.3.1.2. Probleme propuse

1)
D Date:

C D În A bara nu se sprijină.
O Se cere:
G Pentru echilibrul barei.

A
α Fig. 5.10

Răspuns:
a( sin α − µ ⋅ cos α )
≤ x < l − a.
2 µ ⋅ cos α

2) C
F Date:
A, B – legături bilatere; placă plană omogenă ABC;
G; AB = a; BC = h;

Se cere:
Fig. 5.11 pentru echilibru. Discuţie.
A G B
Răspuns:
a ≥ 3µ ⋅ h ⇒ F ≤ µ ⋅ G ;
µ ⋅a ⋅G
2 µ ⋅ h < a < 3µ ⋅ h ⇒ F ≤
3( a − 2 µ ⋅ h )
5.3.2. Frecarea de rostogolire

5.3.2.1. Probleme rezolvate

1)
R; r
Date:

Se cer:
α F
O
pentru echilibru.
G
Fig. 5.12
A

Rezolvare:

y
R; r ∑F ix =0 F cosα − F f = 0
∑F iy =0 N − G + F sin α = 0
∑M M r + Fr − F f R = 0
α F =0
O
iO

G alunecare : F f ≤ µ ⋅ N
Ff A
x
rostogolire : M r ≤ s ⋅ N
Mr N
Rezultă:

µ ⋅G s ⋅G
F≤ = Falunecare ; F ≤ = Frostogolire ⇒
cosα + µ ⋅ sin α R cosα − r + s ⋅ sin α
⇒ F ≤ min ( Falunecare ; Frostogolire )
2)
F Date:
R
C
GO Fig. 5.13
Se cer:
pentru echilibru.

Rezolvare:

Se scriu ecuaţiile de proiecţii şi de momente.


y
Talunecare ∑F ix =0 F − Ff = 0
F Trostogolire ∑ F iy =0 N −G =0
= 0 M r − 2 FR = 0
R
C ∑M iO

Ff G O x
alunecare : F f ≤ µ ⋅ N
Mr N rostogolire : M r ≤ s ⋅ N

Rezultă: F ≤ µ ⋅ G, să nu alunece  s 
s
F ≤ min µ ⋅ G; ⋅ G 
F≤ ⋅ G, să nu se rostogolească  2R 
2R
5.3.2.2. Probleme propuse

1)
F Date:
R; r
G Se cer:
pentru echilibru.
A

α
Fig. 5.14

Răspuns:

Să nu alunece: G(sinα −µ⋅cosα)≤F G(sinα +µ⋅cosα)


G ( R sin α − s ⋅ cosα ) G ( R cosα + s ⋅ sin α )
Să nu se rostogolească:
≤F≤
R+ r R+ r
2)
F Date:

O
G Se cer:
pentru echilibru.

α Fig. 5.15

G ( sin α − µ ⋅ cosα ) ≤ F ≤ G ( sin α + µ ⋅ cosα )


Răspuns:
Să nu alunece:

G s  G s 
Să nu se rostogolească:  sin α − cosα  ≤ F ≤  sin α + cosα 
2 R  2 R 
5.3.3. Frecarea în articulaţii şi lagăre

5.3.3.1. Probleme rezolvate


A
P Date:

Se cere:

θ (poziţia de echilibru).

O
G Fig. 5.16

Rezolvare:
A P ∑ F = 0: PH =− 0;
ix

y Trotatie ∑ F = 0: GV =− 0;
iy

l
∑ M = 0:Plcosθ − G2sinθ M =− 0;
Vθ G
iO f

x Mf ≤ µ 0 Hr 2+ V2.
Mf
O H Fie poziţia de echilibru a barei în care se
neglijează frecarea în articulaţie adică .

l 2P
∑M iO = 0 : Pl cosθ 0 − G sin θ 0 = 0 ⇒ tgθ 0 =
2 G cu şi rezultă:
Se amplifică
l
Pl cosθ − G sin θ ≤ µ 0 r0 P 2 + G 2
2 Dar
2P 2µ 0 r0
cosθ − sin θ ≤ P +G
2 2

G Gl
2 µ 0 r0 2µ 0 r0 tg 2θ 0
cosθ ⋅ tgθ 0 − sin θ ≤ P 2 + G 2 sau sin (θ 0 − θ ) ≤ l cosθ 0 1 + 4
Gl
Dacă membrul drept este subunitar atunci se notează:

În caz contrar inegalitatea anterioară este satisfăcută pentru orice unghi θ. Rezultă:
sin (θ 0 − θ ) ≤ sin ϕ ⇒ θ 0 − θ ≤ ϕ ⇔ θ 0 − ϕ ≤ θ .

Dacă tendinţa de rotaţie este în sens orar atunci se obţine soluţia completă şi anume:

θ0 − ϕ ≤ θ ≤ θ0 + ϕ
unde:
 2µ r tg 2θ0 
ϕ = arcsin 0 0
cos θ0 1 + .
 l 4 
 

5.3.3.2. Probleme propuse

1)

Date:
µ 0 , r0 O

Se cere:
θ la echilibru.

Răspuns:

G
Fig. 5.17
A

2)

Date:

µ 0 ; r0 R
Se cere:
la echilibru.
O
Răspuns:

P Q Fig. 5.18
5.3.4. Frecarea firelor

5.3.4.1. Probleme rezolvate

1)

R αF Date:

O
Se cere:
Fig. 5.19 pentru echilibru.

P
Rezolvare:

π
Fm ≤ Fr e µ ⋅θ ;θ = + α.
F
α α
2
θ Pe − µ ⋅θ ≤ F ≤ Pe µ ⋅θ ⇔
π  π 
− µ ⋅ +α  µ ⋅ +α 
O
⇔ Pe 2 
≤ F ≤ Pe 2 
.
P

5.3.4.2. Probleme propuse

Date:

R
M Se cer:
O pentru echilibru;
pentru echilibru
când îşi schimbă sensul.
Fig. 5.20

F
Răspuns:
π
µ⋅
M e M  µ ⋅π2 
2
F ≥ ⋅ π ; F ≥ ⋅  e − 1.

R µ⋅2 R  
e −1

CAPITOLUL 6

STATICA SISTEMELOR
6.1. Generalităţi

6.1.1. Metoda izolării corpurilor

F1 + F12 +... + F1n =0 r1 ×F1 +r1 ×F12 +... +r1 ×F1n =0


F2 + F21 +... + F2 n =0 r2 ×F2 +r2 ×F21 +... +r2 ×F2 n =0
............................. ..............................................
Fn + Fn1 +... + Fnn =0 rn ×Fn +rn ×Fn1 +... +rn ×Fnn =0

6.1.2. Teorema solidificării


n

∑F
i =1
i =0
n

∑r × F
i =1
i i =0

6.2. Echilibrul sistemelor fără frecare

6.2.1. Probleme rezolvate

1)
Date:
O

Se cer:
Reacţiuni în O, A, B.

α
2
Q
B
A C 1 D E

β
Fig. 6.1
p
G F
l l l l
Rezolvare:

1 3l l 2 VO
MB
VB N HO
l l 2 2
HB B β
G pl F N
Fig. 6.2 Q

Bara 1:

∑Fix
= 0 : F cos β − H B = 0
∑Fiy
= 0 : VB − N − G + pl − F sin β = 0
7l
∑M iB
= 0 : M B − N ⋅ l − G ⋅ 2l + pl ⋅
2
− F sin β ⋅ 4l = 0

Bara 2:
∑F
ix = 0 : HO = 0
∑F
iy = 0 : VO − Q + N = 0
∑M iO
= 0 : Q ⋅ l sin α − N ⋅ 2l sin α = 0

Rezultă

Q Q 7
H B = F cos β ;VB = + G − pl + F sin β ; M B = l + 2Gl − pl 2 + F sin β ⋅ 4l ;
2 2 2
Q Q
H O = 0;VO = ; N = .
2 2

2)

A Date:

θ 2 Se cer:
pentru echilibru;
1 B Reacţiuni în O, A şi B.
G 3
2G ϕG F Fig. 6.3
C

Rezolvare:

VA A
HA
VA
A
VB B

1 HA HB
2 3 G F
2G HB
G B
O
H OVO VB Fig. 6.4

MO
Bara 1:
∑F ix = 0 : H A − HO = 0
∑F iy = 0 : VO − 2G −V A = 0
∑M iO = 0 :H A ⋅ 2l − M O = 0

Bara 2:
∑F ix =0: HB −HA =0
∑F iy = 0 : V A − G −V B = 0
l
∑M iA = 0 :H B l cos θ −V B l sin θ − G
2
sin θ = 0

Bara 3:

∑F ix =0: F −HB =0
∑F iy = 0 : VB − G = 0
l
∑M iB = 0 :Fl cos ϕ − G
2
sin ϕ = 0

Rezultă:
2F 2F 2F 2F
tgθ = ⇒θ = arctg ; tgϕ = ⇒ ϕ = arctg ;
3G 3G G G
HO = H A = H B = F ;VO = 4G;V A = 2G;V B = G; M O = 2 Fl.

6.2.2. Probleme propuse

1)

A
Date:
B α C
Se cer:
Reacţiunile din O; B; C.
Q
G
O
Fig. 6.5

Răspuns:
G 2 2
HO = sin 2α;VO = G − G cos 2 α; N = G cos α;
3 3 3
G 2 4
HC = − sin 2α ;VC = Q + G cos 2 α; M C = Q ⋅ a + G ⋅ a cos 2 α.
3 3 3
2)
A B Date:

Se cer:
G Reacţiunile din:

G G
2α O1 O2 C

P Fig.6.6

Răspuns:
cos 2α 3 G
P = 2G ; H O1 = H A = H B = G ⋅ ctg 2α;VO1 = G;V A = V B = ;
sin α 2 2
G
H O2 = G ⋅ ctg 2α (1 − 2 ⋅ ctgα ⋅ sin 2α );VO 2 = ( 3 + 4 cos 2α ).
2

6.3. Echilibrul sistemelor cu frecare

6.3.1. Probleme rezolvate

1)

Date:

R Se cer:
r O

pentru echilibru.

P
F
µ Fig. 6.7

αG
Rezolvare:
1 T
V N
O H 2
T α P Ff
G
α
Fig. 6.8

Corpul 1:
∑F ix = 0 : H − T cosα = 0
∑F iy = 0 : V − P − T sin α = 0
∑M iO
= 0 :FR − Tr = 0

Corpul 2:
∑F ix = 0 :T − G sin α − F f = 0
∑F iy
= 0 :N − G ⋅ cosα
Ff ≤ µ ⋅ N

Rezultă:
r R R R
F≤ G ( sin α + µ ⋅ cosα );T = F ; H = F ⋅ cosα ;V = P + F ⋅ sin α ; N = G cosα.
R r r r
2)
R3 ;G3 Date:
q R2 ;G2
O
Se cer:
, pentru echilibru; reacţiuni.

a b c
µ; s G1 Fig. 6.9

Rezolvare:
T2
T1
V2 3 T2 qa
N 4
H2 VO
1 F f G3 H 2 Ff H2
G2 N
O
2 T1 Mr M Mr V2
G1 2a
O 3 Fig 6.10

Corpul 1:
∑F iy
= 0 : G1 − T1 = 0 ⇒ G1 = T1 ;

Corpul 2:

∑F ix = 0 :H 2 − T2 = 0
∑F iy = 0 : V2 − G2 − T1 = 0
∑M iO 2
= 0 :T1 R2 − T2 R2 = 0

Corpul 3:

∑F ix = 0 :T2 − F f = 0
∑F iy = 0 : N − G3 = 0
∑M iO 3 = 0 : F f R3 − M r = 0
Ff ≤ µ ⋅ N ; M r ≤ s ⋅ N

Corpul 4:

∑F ix = 0 :H O + F f − H 2 = 0
qa
∑F iy = 0 : VO −
2
− N − V2 = 0

qa 2a
∑M iO = 0 :M O − ⋅ − N ( a + b ) − V2 ( a + b + c ) = 0
2 3

Rezultă:
s  s 
G1 ≤ G1alunecare = µ ⋅ G3 ; G1 ≤ G1rostogolire = ⋅ G3 ; ⇒ G1 ≤ min 
 µ ⋅ G3 ; G3 ;
R3  R3 
qa
T1 = T2 = G1 ; H 2 = T2 = G1 ;V2 = G1 + G2 ; N = G3 ; H O = 0;VO = + G1 + G2 + G3 ;
2
qa 2
MO = + G3 ( a + b ) + ( G1 + G1 ) ⋅ ( a + b + c ).
3

3)

Date:

Se cer:
R pentru echilibru;
Cum începe mişcarea dacă
O C
G A Reacţiuni din O şi B pentru
P
Q B( µ ; s )
Fig. 6.11

Rezolvare:

T T VO 3 NF
2 HO
f

1 G O
MO Mr
Ff Q
Mr Fig. 6.12
P N
Corpul 1:

∑F iy = 0: P −T = 0 ⇒ P =T;

Corpul 2:
∑F ix = 0 : T − Ff = 0
∑F iy =0: N −G =0
∑M iB
= 0 : T ⋅ 2R − M r = 0
Ff ≤ µ ⋅ N ; M r ≤ s ⋅ N

Corpul 3:
∑F ix = 0 :F f − H O = 0
∑F iy
= 0 : VO − Q − N = 0
l 3l
∑M iO =0: MO −Q ⋅
2
− N − Mr =0
4

Rezultă:
alunecare : P ≤ 0,1G; rostogolire : P ≤ 0,05G ⇒ Pmax = 0,05G ⇒ N = G;
l 3
H O = 0,05G;VO = G + Q; M O = Q + G l + 0,1GR.
2 4
Metoda solidificării:

Se foloseşte pentru determinarea reacţiunilor din încastrarea O:

T = 0,05G
VO ∑F ix =0:
G ∑F iy =0:
C
O ∑M =0:
HO
iO

MO Q Fig. 6.13

T − HO = 0 H O = T = P = 0,05G;
VO − Q − G = 0 VO = G + Q;
l 3 Ql 3Gl
M O − Q − G l − 0,1GR = 0 MO = + + 0,1GR.
2 4 2 4
4)
B R; r Date:

F Se cer: Ff
α A O
pentru echilibru;Reacţiuni. F α N
Rezolvare:

µ
G G
Q T 2 V
N O
P H 3
Fig. 6.14 1
H3
O3 Q Ff
T V3
Corpul 1:

∑F iy = 0 : Q −T = 0 ⇒T = Q

Corpul 2:

∑F ix =0: H +N =0
∑F iy = 0 : V − F f −T − P = 0
∑M iO = 0 :Tr − F f R = 0
Ff ≤ µ ⋅ N

Corpul 3:
∑F ix = 0 : H 3 + F sin α − N = 0
∑F iy = 0 :V3 + F f + F cos α − G = 0
∑M iO 3 = 0 :F sin α ⋅ 3l − N ⋅ 2l = 0

Rezultă:
Tr Qr 3 Qr 3 2 Qr 3
Ff = = ; N = F sin α ⇒ ≤ µ ⋅ F sin α ⇒ F ≥ ; H = − N = − F sin α ;
R R 2 R 2 3 µ ⋅ R ⋅ sin α 2
Q 3 F Qr
V = F f + T + P = P + ( R + r ); H 3 = F sin α − F sin α = sin α ;V3 = G − F cos α − .
R 2 2 R

5)
2l µ 0 ; r0
O
2l B Date:

Se cere:
Q l pentru echilibru.
θ

l
G
A

Fig. 6.15

Rezolvare:

VB VO M f
HB 2
M f l HO 2l 2l H B
O

1
M f Q VB
l
G

Fig. 6.16

Corpul 1:

∑F ix =0: HB =0
∑F iy = 0 : VB − G = 0
∑M iB =0:M f − Gl sin θ = 0
M f ≤ µ0 r0 H B2 + V B2
Corpul 2:

∑F ix = 0 : HO − H B = 0
∑F iy = 0 : VO − Q −V B = 0
∑M iO = 0 :M O − Q ⋅ 2l −V B ⋅ 4l − M f = 0

Rezultă:

r0
M f = Gl sin θ ⇒ Gl sin θ ≤ µ 0 r0 G ⇒ sin θ ≤ µ 0
l

6)
R; r Date:

3
µ Se cere:

O
pentru echilibru; Reacţiuni F
B F Rezolvare: T3
A T2
T1
2 V
G O
1 HO
D
HD
Fig. 6.17 G T1 T3
VD
Corpul 1:

∑F iy = 0 : G − T1 = 0 ⇒ T1 = G

Corpul 2:

∑F ix = 0 : H O + T2 +T3 = 0
∑F iy = 0 :VO −T1 = 0
∑M iO = 0 :T1 r −T2 R +T3 R = 0
T2 ≤ T3 e µ⋅π

Corpul 3:
∑F ix = 0 : F + H D − T3 = 0
∑F iy = 0 : VD = 0
∑M iD = 0 : T3 ⋅ 3l − F ⋅ 4l = 0

Rezultă:

T3 =
4
3
r 4
R 3
r 4
R 3
4
3
4
3
r
R
(
3 r
)
4 R e −1
G
F ; T2 = G + F ⇒ G + F ≤ Fe µ ⋅π ⇒ F e µ ⋅π − 1 ≥ G ⇒ F ≥ ⋅ ⋅ µ ⋅π

3 r G r 8 F
⇒ Fmin = ⋅ ⋅ µ ⋅π ; H O = −G − F ;VO = G; H D = ;V D = 0.
4 R e −1 R 3 3
6.3.2. Probleme propuse

1)
A
µ R; r ; Q Date:

B Se cer:
pentru echilibru; Reacţiunile din

O2

G
O1 α Fig. 6.18

P
Răspuns:

2R 2 2
P ≤ Pmax = µ ⋅ G cos α; H O1 = G cos α ( sin α − µ ⋅ cos α );VO1 = G − G cos α ( cos α + µ ⋅ sin α );
3 r 3 3
2 2 2
N = G cos α; H O 2 = − G cos α ( sin α − µ ⋅ cos α );VO 2 = Pmax + Q + G cos α ( cos α + µ ⋅ sin α ).
3 3 3

2)
R; r ; Q Date:

O A
Se cer:

G µ B pentru echilibru; Reacţiunile din O pentru

P Fig. 6.19

Răspuns:
µ ⋅ (G + 2 ⋅ Q) R
P ≤ Pmax = ;
2( r − µ ⋅ R )

Dacă numitorul este pozitiv sau nul atunci sistemul se autoblochează.

G  G
H O = µ ⋅  + Q + Pmax ;VO = .
2  2
3)
R Date:

Q α Se cer:
A P pentru echilibru; reacţiunile din A cu metoda izolării

C( µ ; s)
B corpurilor şi cu metoda solidificării.
G
Fig. 6.20

Răspuns:

 µ ⋅G s ⋅G 
P ≤ min 
cos α − µ ⋅ sin α
;
R cos α − s sin α ; H A = P cos α;V A = G + Q + P sin α;
 
4 4
M A = Gl + Ql + PR cos α + Pl sin α.
3 3

4)
R; r; G Date: Răspuns:

µ P
O
Se cer:
pentru echilibru.
Fig. 6.21 F
5)
R; r
µ2 Date:

O
Se cere:
pentru echilibru.

Răspuns:

µ1
G P
α
Fig. 6.22

6.4. Sisteme de bare articulate (Grinzi cu zăbrele)

6.4.1. Generalităţi

Corectitudinea unui astfel de sistem se verifică, cu relaţia:


b = 2n − 3

unde: b – numărul barelor sistemului;


n – numărul nodurilor sistemului

6.4.2. Probleme rezolvate

1)

C D
Date:
π 2
P Se cer:
Tensiunile din bare.

π 2
α
A
B Fig. 6.23

Rezolvare:
y
verificare : b = 5; n = 4 ⇒ 5 = 2 ⋅ 4 − 3.
4 H A = 0;
∑F = 0 :H A = 0
H A1
3 5 ix
N = 3P;
x ∑F iy = 0 : N − VA − P = 0
V A = 2 P.
VA 2 N P ∑M iA = 0 : N ⋅ l − 3Pl = 0

y T1 T1 2
+ T2 = 0 ⇒ T2 = − 2 P y T4 x T4 − 2 P = 0 ⇒ T4 = 2 P
x 2 C
A
2 T3 − 2 P − T3 = 0 ⇒ T3 = − 2 P
2 PT2 T1 − 2 P = 0 ⇒ T1 = 2 P 2 2P 2
2
2 1 2
2 PαT sin α = 5
; cos α =
5
2P D P 5⋅ − 2P = 0
5
2P 5
1 P 1
3P − 2 P + T5 = 0 ⇒ T5 = − P 5 P 5 P 5 −P =0
B 3P 5 5
3P − 2 P − P = 0

2)
A
Date:

45  Se cer:
Tensiunile din bare.

45  D Fig. 6.24
B C
2P
Rezolvare:
y
verificare : b = 7; n = 5 ⇒ 7 = 2 ⋅ 5 − 3.
H A VA ∑F ix = 0 : N − H A = 0 ⇒ H A = 2P

6 ∑F iy = 0 : VA − 2P = 0 ⇒ VA = 2P
7
T1
∑M iA = 0 : N ⋅ 2l − 2 P ⋅ 2l = 0 ⇒ N = 2 P
y 2
5 3 1 T2 x
− T1
2
− T2 = 0 ⇒ T2 = −2 P
N x
4 2 2P D
T1
2
− 2 P = 0 ⇒ T1 = 2 P 2
2P 2

T2 − T4 = 0 ⇒ T4 = − 2 P T6
y
T3 E T1 − T6 = 0 ⇒ T6 = 2 P 2
T4 T2 T5
x
T3 = 0 T1 T5 = 0
C T3
y N + T4 = 0 y 2 1
T5 VA T6 − H A = 0 ⇒ 2P 2 ⋅ − 2P = 0
T7 T7 = 0 HA A x
2 2
x
T7 T 2 1
N B
T4 6
V A − T6
2
= 0 ⇒ 2P − 2P 2 ⋅
2
=0

Verificare cu metoda secţiunilor pentru barele 1; 3 şi 4:


E
∑M D = 0 : T3 l = 0 ⇒ T3 = 0
∑M E = 0 : −T4 l − 2 Pl = 0 ⇒ T4 = −2 P
2
T3
45
T1
 ∑M C = 0 : T1
2
l − 2 Pl = 0 ⇒ T1 = 2 P 2
C D

T4 T2 2 P

3)
P T = ? 45  B
P 2
1 4
A 3
P 2P P 2
3P Fig. 6.25

Se cer:
tensiunile din barele 1; 2; 3 şi 4.
Date:
Barele perpendiculare au lungimea l; P
Rezolvare:

P T
P E k

T1 T2 T4
HA T3
D
VA 3P P 2P P 2

2
H A + 2P − T =0⇒ HA = P
2
2
V A − 8P + T = 0 ⇒ V A = 5P
2
2 7
T ⋅ 7l − Pl − 3Pl − P ⋅ 2l − 2 P ⋅ 3l − P ⋅ 4l − P ⋅ 5l = 0 ⇒ T 2 = 21P ⇒ T 2 = 6 P ⇒ T = 3P 2
2 2
Pentru porţiunea din partea de grindă situată în stânga secţiunii 1 se aplică relaţia:

2
∑F iy = 0 : 5 P − 3P + T1
2
= 0 ⇒ T1 = −2 P 2

Pentru determinarea tensiunii în secţiunea 2 a grinzii se aplică, în partea stângă a secţiunii, relaţia:

∑M iD = 0 : −Pl − 5 P ⋅ 3l − 3P ⋅ 2l + Pl − T2 l = 0 ⇒ T2 = −21P

Pentru determinarea tensiunii în secţiunea 3 a grinzii se aplică, în partea dreaptă a secţiunii, relaţia:

2
∑M iE = 0 : T3 l − 3P 2 ⋅ 2l
2
⇒ T3 = 6 P
Pentru determinarea tensiunii în nodul 4 se aplică relaţia:

∑F iy = 0 ⇒ T4 = 0

6.4.3. Probleme propuse

1)
C
4 Date:

2 3 D P Se cer:
A
30  1 B 5 Fig. 6.26 Tensiunile din bare.

Răspuns:
P P P P P
T1 = ; T2 = ; T3 = − ; T4 = ; T5 = .
2 3 3 3 3
2)

P 2 Date:
A
C 45  E P Se cer:
Reacţiunile din A şi B; Tensiunile din
2 3 1 barele 1, 2, 3 şi 4.

4 F H
D
B P 2P
3P Fig. 6.27

Răspuns:
H A = −12 P;V A = 7 P; N B =12 P; T1 = 2 P 2 ; T2 = −P; T3 = −3P 2 ; T4 = −12 P.
CAPITOLUL 7

STATICA FIRELOR
7.1. Probleme rezolvate
T1 C 1 D1 T2 Date:
A
α f1
β
B
Se cer:
f2
C
θ D
P
Q Fig. 7.1

Rezolvare:

T1 y y T2
α x θ β x
C θ D
P Q
T3
Întrucât firul nu are greutate, pe porţiunile AC, CD şi DB tensiunile sunt constante.

 ∑ Fix = 0 : − T1 cosα + T3 cos β = 0


C:
 ∑ Fiy = 0 : T1 sin α − T3 sinθ − P = 0
 ∑ Fix = 0 : − T3 cosθ + T2 cos β = 0
D:
 ∑ Fiy = 0 : T3 sin θ − T2 sin β − Q = 0
Rezultă:

T1 =
( P + Q ) cos β ; T =
( P + Q ) cos α ; T = ( T1 cos α ) 2 + ( T2 sin β − Q ) 2 ; tgθ =
Q ⋅ tgα − P ⋅ tgβ
;
sin (α + β ) sin (α + β )
2 3
Q+P
f1 f − f1 f
l= + 2 + 2 ; AB = f 1 ⋅ tgα + ( f 2 − f 1 ) ⋅ tgθ + f 2 ⋅ tgβ .
sin α sin θ sin β

2)
α

TA TB B Date:
α
y
A
Se cer:

C
a Fig. 7.2
x
O

Rezolvare:
x x
y = a ⋅ ch ; T = p ⋅ y; H = p ⋅ a; AC = CB = a ⋅ sh B ⇒ TB = p ⋅ y B ; Tmin = H = p ⋅ a = TB cos α ;
a a
x x x
L = a ⋅ sh B deoarece : tgα = y ′ x = x B ⇒ L = a ⋅ sh x = x B = a ⋅ sh
a a a

L pL
L = a ⋅ tgα ⇒ a = ⇒H =
tgα tgα

H pL cos α pL
T A = TB = = =
cos α sin α cos α sin α
TB pL L L L L L ⋅ (1 − cos α )
a + f = yB = = = ⇒ f = −a = − =
p p sin α sin α sin α sin α tgα sin α

7.2. Probleme propuse

1)
α y
β Date:
B

h1 Se cer:
A

h2 C

a O x
Fig. 7.3

Răspuns:

p ⋅ l cos β p ⋅ l cos α p ⋅ l cos α cos β L sin α cos β


TA = ; TB = ; TC = ; l AC = ;
sin ( α + β ) sin ( α + β ) sin ( α + β ) sin ( α + β )
L cos α sin β L ⋅ ( cos α − cos β ) L cos β ⋅ (1 − cos α )
lCB = ; h1 = ; h2 = .
sin ( α + β ) sin ( α + β ) sin ( α + β )

2)

α A B α Date:

f Se cer:

θ
D
Q Fig. 7.4

Indicaţie:

Se izolează punctul D al firului, se introduc tensiunile în cele două porţiuni de fir secţionate şi se
scriu ecuaţiile de echilibru. Se separă porţiunea de fir BD, tăind firul în D, lângă punctul de fixare a
greutăţii Q. Se studiază echilibrul arcului de lănţişor BD, obserervând că punctul D nu se află pe axa Oy,
deoarece înclinarea tangentei la fir în acest punct este nenulă.

Răspuns:
L
T A = TB = ( 2Q + pL ) + 1 pf ; TD = L ( 2Q + pL ) − 1 pf ;
8f 2 8f 2
4 f ( pL + Q ) 4 f ⋅Q
sin α = sin β = ; sin θ =
(
2 LQ + p ⋅ L + 4 f
2 2
) (
2 LQ + p ⋅ L2 − 4 f 2
).

CAPITOLUL 8

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL


8.1. Generalităţi

8.1.1. Studiul mişcării punctului material în coordonate carteziene

Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:

 x = x( t )

 y = y( t )
 z = z( t )

Ecuaţia implicită se obţine prin eliminarea timpului t din cele trei ecuaţii şi anume:

 f1 ( x; y; z ) = 0

 f 2 ( x; y; z ) = 0
Rezultă două suprafeţe a căror intersecţie este o curbă plană.
În plan ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului material arată astfel:

 x = x( t )

 y = y( t )
Eliminând timpul din ambele ecuaţii rezultă ecuaţia implicită a traiectoriei punctului material care
este o curbă plană şi anume:
f ( x; y ) = 0

Vectorial traiectoria unui punct material se scrie astfel:

r =xi + yj + zk

Mărimea vectorului de mai sus se determină cu următoarea relaţie:

r= x 2 +y 2 + z 2

Pentru viteze se scriu următoarele ecuaţii:

 vx = x = x ( t )

 vy = y = y ( t ) ⇒ f ( x; y ; z ) = 0
 v = z = z ( t )
z

De asemenea expresia vectorială şi cea scalară a vitezei se scriu astfel:

v = r = v x i + v y j + v z k = x i + y j + z k

v = v x2 + v y2 + v z2 = x 2 + y 2 + z 2

Pentru acceleraţii se scriu ecuaţiile:

 ax = x = x( t )

 ay = y = y( t ) ⇒ f ( x; y; z ) = 0
 a = z = z( t )
z
Expresia vectorială şi cea scalară pentru acceleraţii se scriu astfel:

a = r = a x i + a y j + a z k = xi + yj + zk

a = a x2 + a y2 + a z2 = x 2 + y 2 + z 2


8.1.2. Studiul mişcării punctului material în coordonate polare

Nu sunt monitorizate decât traiectoriile plane


y
ρ Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei:
M
(ecuaţia traiectoriei în coordonate polare)

θ uρ
r
uθ θ ( Γ) x
Fig. 8.1

Pentru viteze şi acceleraţii se scriu ecuaţiile:

 ρ = rv  2 2  ρ  −= rra (θ) 2 2
2

 ρ θ
+=⇒ vvv ; a=⇒ ρ + aa θ
 θ = rv θ  θ ra θ += 2rθ

8.1.3. Studiul mişcării punctului material în coordonate intrinseci


s = s( t ) (ecuaţia orară a mişcării)
β
A
s
P τ vτ = s

v = s = vτ τ + vνν + v β β ⇒ vν = 0
ν ( Γ) v = 0
 β
r aτ = s = v

s
 2
 s 2 v 2
a = v = s = sτ + ν = aτ τ + aνν + a β β ⇒ aν = =
 
O
ρ  ρ ρ
Fig. 8.2
a β = 0

8.2. Cinematica punctului material în coordonate carteziene

8.2.1. Cinematica punctului material liber

8.2.1.1. Probleme rezolvate

1)

Date:  x = 2 cos 2t Se cer:


Traiectoria mişcării punctului material;
 Viteza punctului material;
 y = sin t Acceleraţia punctului material.

Rezolvare:
x
r = xi + yj = 2 cos 2ti + sin tj; cos 2t = 1 − 2 sin 2 t ⇔ = 1 − 2 y 2 ⇔ x = 2 − 4 y 2 ( parabolă )
2

 x = − 4sin 2t 2 2 2 2
 ⇒ v = x + y = 16sin 2t + cos t ⇒ v = x i + y j = − 4sin 2ti + costj
 y = cost
 x = − 8cos 2t
 ⇒ a = x
 +
2 2
y
 = 64 cos 2
2t + sin 2
t ⇒ a = xi + yj = − 8cos 2ti − sin tj
 y = − sin t
2)

Date:  x = λ + R cos( ω ⋅ t ) Se cer:


Traiectoria mişcării punctului material;
 Viteza punctului material;
 y = R sin ( ω ⋅ t ) Acceleraţia punctului material.
 x = − Rω ⋅ sinr( ω=⋅ xt)i + y j = [2λ +2R cos(ω ⋅ t )] ⋅ i + R sin(ω ⋅ t ) j; R = ( x − λ ) + y ⇒ cercuri
⇒ v = x + y = Rω ⇒ v = xi + y j = − Rω [ sin( ω ⋅ t ) i − cos( ω ⋅ t ) j]
2 2 2


 xy == −RRω ω ⋅ 2coscos( ω( ω ⋅ t⋅ )t )
 2 ⇒ a = x
 +
2 2
y = Rω 2
⇒ a = x
 i + yj = − R ω 2
[ cos( ω ⋅ t) i + sin( ω ⋅ t) j]
 y = − Rω sin( ω ⋅ t )
Rezolvare:

8.2.1.2. Probleme propuse


1)

 x = a ⋅ cos( ω ⋅ t ) Traiectoria mişcării punctului material;


Date:  a; b;ω = ct Se cer: Viteza punctului material;

 y = b ⋅ sin ( ω ⋅ t )
Acceleraţia punctului material.

Răspuns:

x y  = ax ω ⋅− sin(ω ⋅t)   = − ax ω cos(ω ⋅t)


22 2

=+2 2 1(elipsă); ; 2 ;v xi+= y j;a xi+= yj


a b   by ω ⋅= cos(ω ⋅t)   = − by ω sin(ω ⋅t)
2)

Date:
 x = cos t Se cer:
Traiectoria mişcării punctului material;
 Viteza punctului material;
 y = cos 2t Acceleraţia punctului material.

Răspuns:

 x −= sint  x −= cost
y = 2x − 1( parabolă); ; ;v −= sinti − 2sin tj;2 a −= costi − 4cos2tj
2

 y −= 2sin2t  y −= 4cos2t
8.2.2. Cinematica punctului material legat

8.2.2.1. Probleme rezolvate

1)
y
B Date:

π
M
A Se cer:
2
P

θ
Fig. 8.3
O

Rezolvare:
θ
y P = OP = OB − PB = l − ( L − AB ) = l − L + 2l sin ;
2
AB θ θ θ
MA = MB = = OA sin = l sin ⇒ AB = 2l sin ;
2 2 2 2
1 θ θ θ
v P = y P = 2l θ ⋅ cos = lθ ⋅ cos = v A cos ;
2 2 2 2
θ 1 θ
a P = v P = x P = lθ cos − lθ 2 sin .
2 2 2

2)
M1 Date:

Se cer:

θ
x C O Fig. 8.4
A
M2

Rezolvare:
θ
x M 2 = OM 2 = 2 R − AM 2 = 2 R − ( 2 R − AM 1 ) = AM 1 = 2 R sin ;
2
3)


θ = = ω 0 ⇒ dθ = ω 0 dt ⇒ θ = ∫ ω 0 dt = ω 0 ∫ dt = ω 0 t + C ;
dt

t = 0 ⇒ θ = 0 ⇒ C = 0 ⇒ θ = ω 0 t;

ω0 ω t R ω t
v M 2 = x M 2 = 2 R cos 0 ⇒ a M 2 = v M 2 = xM 2 = − ω 02 sin 0 .
2 2 2 2

O y
Date:
A′ A( x A ; y A )
Se cer:
M Fig. 8.5
x

Rezolvare:
 x = 2t 2
x M = OM = OA′ + A′M = x A + l2 2 − A t
′A 2 = x A + l 2 − y A2 ; dar : x A = 2 y A2 ⇒ parametrizare
A
 ⇒ xM = 2 ⋅ t + l − t ⇒ vM = x M = 4 ⋅ t −
2 2
;
 yA = t l −t
2 2

 l2 − t2 + t2 
 2 2
l2
l − t
aM = xM = v M = 4 −   = 4− .
l −t  (l − t ) l − t
2 2
 2 2 2 2
 
 
8.2.2.2. Probleme propuse

1)
O Date:
x A
R θ Se cer:
M

P
Fig. 8.6
y

Răspuns:
2 sin θ cos θ ⋅ ( 5 − 4 cos θ ) + 2 sin 2 θ
v P = −Rω0 ; a P = −2 Rω02 .
5 − 4 cosθ ( 5 − 4 cosθ ) 5 − 4 cosθ
2)
x1 Date:

A
Se cer:

O1 α O

M Fig. 8.7

x
Răspuns:

xl − l cos α u 2 l 2 sin 2 α
x M = L − xl2 + l 2 − 2 xl l cos α ; v M = − u ; aM = − .
(x + l − 2 xl l cos α )
3
x + l − 2 xl l cos α
2
l
2
2 2 2
l
8.2.3. Cinematica punctului material în alte sisteme de coordonate

8.2.3.1. Probleme rezolvate

1)
r = 2 Traiectoria mişcării punctului material în coordonate polare;
Date:  Se cer: Viteza punctului material în coordonate polare;
 1 2
θ = t Acceleraţia punctului material în coordonate polare.
 2
Rezolvare:
Traiectoria punctului material este cercul de centru O şi de rază r=2 deoarece r=ct.

θ vθ = v  v ρ = r = 0
a aθ ρ  
⇒ v = v ρ2 + vθ2 = 2t = vθ
 vθ = rθ = 2t
O a θ O
M
ρ  a ρ = r − rθ 2 = − 2t 2
 ⇒ a = a ρ2 + aθ2 = 2 t 4 + 1
Fig. 8.8
 aθ = rθ − 2rθ = 2
2)
v2 Date:
a 2τ Pornire simultană din A şi sosire simultană în B;
M2
a Se cer:
a 2ν 2
R
A M 1v O B Fig. 8.9
1

Rezolvare:
La pornirea din A:
Pentru primul corp:
(M ) :v
1 1
= v0 = s1 = ct ⇒ s1 = ∫ v1 dt = v0 ∫ dt = v0 t + C
t = 0 ⇒ s1 = 0 ⇒ C = 0 ⇒ s1 = v0 t

Pentru al doilea corp:


( M 2 ) : a2τ = v 2 = ct ⇒ v2 = ∫ a2τ dt = a2τ t + C1 ;
t2
s 2 = v2 ⇒ s 2 = ∫ v2 dt = ∫ ( a 2τ t + C1 ) dt =a 2τ + C1t + C 2 .
2
 s 2 = 0  C2 = 0 τ t
2

t 0⇒=  ⇒  2=⇒ as 2
 v2= 0  C1= 0 2
La întâlnirea în B:
Pentru primul corp:
2R
(M ) : s
1 1
= 2 R = v0 t B ⇒ t B =
v0

Pentru al doilea corp:


t B2 π ⋅ v02 π ⋅ v02
( M 2 ) : s2 = π ⋅ R = a ⇒ a2 =
τ
2
τ
⇒ v2 = a2 t =
τ
t
2 2R 2R

π ⋅ v02 2 R
v2B = a2τ t B = ⋅ = π ⋅ v0
2 R v0

 a = ( aν ) 2 + ( a τ ) 2
ν v π v ν π ⋅v 2 2 2
2 24 4

a2 = = t ≠ ct ⇒ a2B = t ⇒ 
0 2 02

R 4R 3
4 R  a 2 = ( aν ) 2 2 + ( a τ ) 2
3 B

  π 2v4 2 B  π ⋅ 2vB2  2B
 a = 2 0
t + 0
 4R3   2R 
ν π v0 2 π v 0 4 R π v0 
24 24 2 22 2

a2 B = 3 t B = 3 ⋅ 2 = ⇒     
4 R 4 R v0 R  π 4 v 4 π 2 ⋅ v 4
 a2 B = 2 + 2
0 0

 R 4R
3)
B
θ2 M 2 Date:
Pornire simultană din A şi sosire simultană în B;
A
θ1 Se cer:
Fig. 8.10
M1 timpul şi locul întâlnirii.

Rezolvare:

La pornire:
Corpul 1:

(M ) :v
1 1 = v0 = ct ⇒ s1 = ∫ v1 dt = v0 ∫ dt = v0 t + C
t = 0 ⇒ s1 = 0 ⇒ C = 0 ⇒ s1 = v0 t
Corpul 2:

( M ) : a < 0 = ct ⇒ − a = ct = v = − a ∫ dt = − a t + C ⇒
2
τ
2
τ
2 2
τ
2
τ
2 1

tτ 2
⇒ s2 = ∫ v2 dt = − a2 + C1t + C2
2
 s2 = 0  C2 = 0 tτ 2
t = 0⇒  ⇒ ⇒ s 2 = a 2 + v0 t
 v2 = v0  C1 = v0 2
La sosirea în B:

Corpul 1:
( M 1 ) : s1 = Rθ1 = v0 t B
Corpul 2:
t B2
( M 2 ) : s2 = Rθ 2 = −a τ2
+ v0 t B ;
2
θ1 + θ 2 = 2π ⇔ θ1 = 2π − θ 2 ;
v 2 = 0 ⇒ 0 = −a τ2 t B + v0 ;
Rezultă:
1 τ tB 
2
1 τ tB 
2
θ 2 =  v0 t B − a 2  ⇒ θ 1 = 2π −  v 0 t B − a 2 ;
  
R 2 R 2
Rθ 1 R  1 t 2   2πR 1  t 2  2πR t2
tB = =  2π −  v0 t B − a τ2 B   = −  v0 t B − a τ2 B  = − t B + a τ2 B
v0 v 0  R 2   v0 v0  2  v0 2v 0
t2 2πR v t2 2πR t 2πR 3 2πR
a τ2 2 − 2t B + = 0 ⇒ 0 ⋅ B − 2t B + ⇒ B − 2t B + = 0 ⇒ tB = ⇒
2v0 v0 t B 2v 0 v0 2 v0 2 v0
4πR τ v 0 3v02 4π 2π 3v 2 v2
⇒ tB = ; a2 = = ;θ 1 = ;θ 2 = ; v 2 = v0 − a τ2 t = v 0 − 0 t ⇒ aν2 = 2 ⇒
3v0 t B 4πR 3 3 4πR R
9v04
⇒ a2 = (a ) + (a )
ν 2
2
τ 2
2 =
v 24
+
R 2 16π 2 R 2
.

8.2.3.2. Probleme propuse


1)

r Date: Răspuns:

Se cer:
pentru t=1s
s
Fig. 8.11

2)
M
Date: Indicaţii:

θ M0
R

O Se cer:

Fig. 8.11

Răspuns:
ω = 4t ; ε = 4; v = 4 Rt; aν = 16 Rt 2 ; aτ = 4 R ⇒ a = R 256t 4 +16 = 4 R 16t 4 +1.

3)
vθ A
Date: Răspuns:
B
Se cer:

r aθ


O
θ Fig. 8.12

CAPITOLUL 9

CINEMATICA SOLIDULUI RIGID


9.1. Generalităţi. Mişcările simple ale rigidului

9.1.1. Translaţia

Este mişcarea în timpul căreia orice dreaptă a rigidului rămâne paralelă cu ea însăşi.

 v = v0

 a = a0
9.1.2. Rotaţia

Este mişcarea în care două puncte distincte ale rigidului (adică o dreaptă a sa), rămân fixe tot timpul
mişcării.

v = ω × r

 a = ε × r + ω × (ω × r)
Fie o axă în jurul căreia se roteşte corpul. Atunci fiecare punct are mişcare circulară. Vectorii viteză
unghiulară şi respectiv acceleraţie unghiulară au drept suport axa de rotaţie.

9.2. Probleme rezolvate


1)
A M B Date:

Se cer:
N
P Vitezele şi acceleraţiile punctelor:
A; B; M; N; P.

O ω C Fig. 9.1

Rezolvare:
a A = a B = aM = a = (a ) τ 2
+ ( aν ) = l ε 2 + ω 4 = l 4 + 16t 4 = 2l 1 + 4t 4 ;
2

a l l
aN = aP = = (a )
τ
N
2
+ ( aνN ) =
2
ε2 +ω4 = 4 + 16t 4 = l 1 + 4t 4 .
2 2 2
Determinarea vitezelor:

M v
A
v v B

v 2 v A = vM = v B = lω = 2tl = v;
N
P v 2
l v
O
ω C
v N = v P = ω = tl. = .
2 2
Fig. 9.2

Determinarea acceleraţiilor:

M a τA = a τB = a τM = a τ = lε = 2l ;
a
A
ν a τ aν a τaνB aτ l aτ
a =a = ε =l = ;
τ
N
τ
P
aν 2
N
P 2 2
aτ 2 a A = a B = a M = a = lω 2 = 4lt 2 ;
ν ν ν ν

O
ε C
Fig. 9.3 aν l 2
a =a =
ν
N
= ω = 2lt 2 ;
ν
P
2 2

2)
z D G Date:
OA = 0,1m; OC = 0,2m;
14 2
OD = 0,3m;θ =
ε
t .
E F 2

ω Se cer:
v A ; v B ; vC ;...; vG = ?;
C y
a A ; a B ; a C ;...; a G = ?
O Pentru t=2s.

A Fig. 9.4
B
x
Rezolvare:
i O Fji i + 0j,2 j k+ 0,3k
k 0,1
ω = ω ⋅ vers( OF ) = θ
= t 14 = ti + 2tj + 3tk ; ω t = 2 s = 2i + 4 j + 6k .
vC = ω ×O C = ωx OF
ωy ωz = 2 14 4 ⋅106−1 = −1,2i + 0,4k ;
xC yC zC 0,2 00
i j k i j k
i j k i j k i j k
v A = ω ×O A = ωx ωy ωz = 2 4 6 = 0,6 j − 0,4k ;
a C = ε ×O C +ω ×(ω ×O C ) = εx ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
xA yA zA 0,1 0 0
xC yC zC vCx v Cy vCz 0 0,2 0
ε= i ω  =j i +k2 j + 3k , sau : ε = ε O F = i + 2 j + 3k ;
OF
+ 2 4 6 = i + 6,4 j + 4,8k ;
i j k i j k i j k
−1,2 0 0,4
a A = ε ×O A +ω ×(ω ×O A ) = εx ε y ε z + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
i j k xi A j y A k z A v Ax v Ay v Az 0,1 0 0
v D = ω ×O D = ωx ωy ωz = 2 4 6 =1,2i − 0,6 j;
i j k
x y z 0 0 0,3
+2 4 6 D= −5D,2i +D1,1 j + k ;
0 0,6 − 0,4 i j k i j k i j k
a D = ε ×O D +ω ×(ω ×O D ) = εx ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
i j k i j k
xD yD zD v Dx v Dy v Dz 0 0 0,3
v B = ω ×O B = ωx ωy ωz = 2 4 6 = −1,2i + 0,6 j;
i j k x yB zB 0,1 0,2 0
B
+ 2 4 6 = 4,2i + 6,9 j − 6k ;
i j k i j k i j k
1,2 − 0,6 0
a B = ε ×O B +ω ×(ω ×O B ) = ε x ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
i j k i
xB j
yB zB k v Bx v By v Bz 0,1 0,2 0
v E = ω ×O E = ωx ωy ωz = 2 4 6 =1,2i − 0,4k ;
i j k
xE yE zE 0,1 0 0,3
+ 2 4 6 = −4,2i − 6,9 j + 6k ;
−1,2 0,6 0 i j k i j k i j k
a E = ε ×O E +ω ×(ω ×O E ) = εx ε y εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
xE yE zE v Ex v Ey v Ez 0,1 0 0,3
i j k
+ 2 4 6 = −i +8 j −5k ;
1,2 0 − 0,4

Deoarece punctul F se găseşte pe axa de rotaţie iar vectorii viteză unghiulară şi acceleraţie
unghiulară sunt coliniari cu axa de rotaţie atunci viteza şi acceleraţia unghiulară sunt nule adică:
i j k i j k
vG =ω ×O G = ωx ωy ωz v= = 0; 4
F 2 a F = 60. = −0,6 j +0,4k ;
xG yG zG 0 0,2 0,3
i j k i j k i j k
aG = ε ×O G +ω ×(ω ×O G ) = εx εy εz + ωx ωy ωz = 1 2 3 +
xG yG zG vGx vGy vGz 0 0,2 0,3
i j k
+2 4 6 = −5,2i −1,1 j +1,4k .
0 −0,6 0,4
3)
B
Date:

y
Se cer:
M A
x
C

O ω Fig. 9.5

Rezolvare:
B B
yx y ω = ct ⇒ ω = ε = 0 ⇒
vB
A A ⇒ a τA = a τB = aCτ = a τM = 0;
M M
xy v C vA aA
x a Aν = a A ; a Bν = a B ;
C
vM aCν = aC ; a Mν = a M .
ω
C
⊗z ⊗z ⊗ω
Fig. 9.6
O ⊗ω O

i j ki j k
v A = ω ×O A = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −4ω0 ⋅ i ;
xA yA zA 0 4 0

i ji j ik jk k i j k
aωA = ω × (ω × O ) =y ωωx z =ωy0
vB = ×O B = ωx Aω ω0z ω
=0 =0−4ω0 i0 + 3
ωω j;
0 0 = −4ω0 j ;
2

xB y B v Ax
z B v Ay3 v4Az 0 − 4ω0 0 0

i j k i j k
a B = ω × (ω ×O B ) = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −3ω02 i − 4ω02 j;
v Bx v By v Bz − 4ω0 3ω0 0

i j k i j k
v C = ω ×O C = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = 3ω0 j;
xC yC zC 3 0 0

i j k i j k
3
v M = ω ×O M = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −2ω0 i + ω0 j;
3 2
xM yM zM 2 0
2
i j k i j k
a C = ω × (ω ×O C ) = ωx ωy ωz = 0 0 ω0 = −3ω02 i ;
vCx vCy vCz 0 3ω0 0
4)

i j k i j k
a M = ω ×(ω ×O M ) = ωx
3
ωy ωz = 0 0 ω0 = − ω02 i − 2ω02 j.
3 2
v Mx v My v Mz − 2ω0 ω0 0
2
B
r A Date:
rostogolire fără alunecare;
R
C
Se cer:
I pentru discul mobil;

O ω
Fig. 9.7

Rezolvare:

Centrul instantaneu de rotaţie este în punctul I de tangenţă între cele două discuri.

r A B
R+r
R vA = ω ⋅ ( R + r) = Ω ⋅ r ⇒ Ω = ω ⇒ Ε =0⇒
C r
R+r
⇒ v B = 2v A = 2ω ⋅ ( R + r ) ; vC = IC ⋅ Ω = r 2 ⋅ ω = ( R + r )ω 2 ;
I
r
O
ω a A = ( R + r )ω 2 .
Fig. 9.8

9.3. Probleme propuse


1)
M
Date:
D C

A Se cer:
B

θ
O O1 Fig. 9.9

Răspuns:
v A = v B = v M = lω ;
ε = 0 ⇒ a τA = a τB = a τM = 0; a A = aνA = a B = aνB = a M = aνM = lω 2 .

2)
z
D Date:
z1 G
Se cer:

F
O C y
E

y1
x
A B O1
x1 Fig. 9.10

Răspuns:

v A =
2, 4 j ; v B =
−2, 4i +
2, 4 j +
1,8k ; v C =
−2, 4i +
1,8k ; v D =
−2, 4 j ; v F =
−2, 4i +
1,8k ;
vG =
−2, 4i −
2, 4 j +
1,8k ; a A =
19, 2i +
14, 4 k ; a B =
−19, 2i −
30 j +
14, 4 k ; a C =
−30 j ;
aD =
−19, 2i −
14, k ; a F =
−30 j ; a G =
−19, 2i −
30 j −
14, 4 k .

3)
A B
Date:
Se cer:
M

O
ω Fig. 9.11 C

Răspuns:
v A = 1,2πj; a A = 4,8π 2 i ; v B = −1,6πi +1,2πj; a B = −4,8π 2 i − 6,4π 2 j; vC = −1,6πi ; a C = −6,4π 2 j;
v M = −0,8πi + 0,6πj; a M = −2,4π 2 i − 3,2π 2 j.
4)

Date:
C rostogolire fără alunecare.

A Se cer:
pentru discul mobil;

B
O ω Fig. 9.12

Răspuns:
R−r
CIR ≡ I ≡ C ; v A = ( R − r ) ⋅ ω = r ⋅ Ω ⇒ Ω = ω ⇒ Ε = 0; v B = ΩCB = Ωr 2 = ( R − r )ω 2 ;
r

a B = CBΩ = r
2
2
( R − r)
2
ω 2.
r2

CAPITOLUL 10

MIŞCAREA PLAN – PARALELĂ A SOLIDULUI RIGID


10.1. Definiţii. Metoda CIR

Un rigid realizează o mişcare plan – paralelă dacă trei puncte necoliniare ale acestuia şi deci planul
determinat de acestea rămân tot timpul mişcării într+un plan fix din spaţiu.
Centrul instantaneu de rotaţie (CIR=I) este locul geometric al punctelor din planul mobil cu viteză
instantanee nulă. O proprietate importantă a CIR este aceea că în raport cu el vitezele tuturor punctelor din
planul mobil se determină ca în mişcarea de rotaţie.
Pentru a se determina acest punct este nevoie de două elemente şi anume:
a) viteza unui punct al rigidului (modul, direcţie şi sens);
b) suportul vitezei altui punct al rigidului.
Determinarea CIR se face astfel:
Se ridică perpendiculare pe suporturile vitezelor celor două puncte în punctele respective (fig. 10.1).
La intersecţia acestor perpendiculare se găseşte centrul instantaneu de rotaţie (CIR).
vA
vA
A ω= ;
IA
vM ω v B = IBω =
IB
ω;
M I IA
vB IM
v M = IMω = vA.
∆B Fig. 10.1
IA
B

10.1.1. Probleme rezolvate


1)
A Date:
toate elementele
1 2 geometrice.

Se cer:

O
B 3
Fig. 10.2

Rezolvare:

Manivela 1 are mişcare de rotaţie (R), biela 2 are mişcare plan – paralelă (PP) iar pistonul 3 are
mişcare de translaţie (T).

v A = OAω
ω2
I
vA OA
ω2 = = ω;
I2 A I2 A
I2B
vB = I 2 B ⋅ω2 = OAω ;
I2 A
I2M
vM = I 2 M ⋅ ω2 = OAω ;
I2 A
ω 3 = 0.

vA M
1 2
Fig. 10.3

O
ω B 3 v
B

2)
A Date: Observaţie:
Mereu în cazul roţilor care au rostogolire fără alunecare,
B vO Se cer: (RFA), centrul instantaneu de rotaţie (CIR) se găseşte în
O punctul de contact al roţii cu calea de rulare.
M
Fig. 10.4

Rezolvare:
A

B
O vO
M Fig. 10.5

ω I

3)
B 3 Date:
R
1 2 C

vO O A Se cer:
2R

ω
Fig. 10.6
2R

Rezolvare:

vO v I A R 2 v v 2 v
ω= = O ; v A = I 1 Aω = 1 vO = vO = v O 2 ; ω 2 = A = O = O ; ω3 = 0;
I 1O R R R I 2 A 2R 2 2R
v v
v B = vC = I 2 Bω 2 = O R = O .
2R 2
I2 ω2

R 1 vB B 3 C
1 – plan paralelă;
vA 2 – plan paralelă;
vO O A 2 3 – translaţie.
2R

I 1ω
Fig. 10.7
2R

4)
A 2 B 5
D Date:
1 C
4 toate elementele
geometrice

O
ω O3 3
Se cer:

Fig. 10.8

Rezolvare:

Din figura 10.8 rezultă că: elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă,
elementul 3 are mişcare de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de
translaţie.
v A = ω ⋅ OA

I2
ω2

vB
A 2 B
vD
vA 3 4 5
1 C vC
D

O
ω O3 Fig. 10.9
ω3

vA OA I B v I B OA
ω2 = = ω ; v B = I 2 B ⋅ ω 2 = 2 OAω ; ω 3 = B = 2 ⋅ ω;
I2 A I2 A I2 A BO3 I 2 A BO3
I 2 B O3 C
vC = O3 Cω 3 = ⋅ ⋅ OAω ; I 4 → ∞ ⇒ ω 4 = 0 ⇒ 4 = translatie
I 2 A O3 B
5)
O Date:
A
1 toate elementele geometrice.

ω O3
Se cer:

2 B

3 A
1 O

B
ω ω3
C vA 2 O3
vB
3
4 vC
C
D
vD D
4
ω4
5 Fig. 10.10
I4
5
Rezolvare:

Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.

v A = OAω;

vB AO
I 2 → ∞ ⇒ ω 2 = 0 ⇒ 2 = translatie ⇒ v B = v A = OAω ;ω 3 = = ω;
BO3 BO3

CO3 v CO3 OA I D CO3


vC = CO3ω 3 = OAω ; ω 4 = C = ⋅ ω ; v D = I 4 Dω 4 = 4 ⋅ OAω ; ω 5 = 0.
BO3 CI 4 BO3 CI 4 I 4 C BO3

10.1.2. Probleme propuse

1)

A 2 M
B
Date:
toate elementele geometrice.
1
ω 3 Se cer:

O O3 Fig. 10.11
Indicaţie:

vA v
v A = OAω; ω 2 = ; v B = I 2 Bω 2 ; v M = I 2 M ⋅ ω 2 ; ω 3 = B .
I2 A O3 B

2)

B Date:
A 2 toate elementele
geometrice
3
1
ω
Se cer:
C
4
D 5
O Fig. 10.12 O3

Indicaţie:
vA v
v A = OAω ; ω 2 = ; v B = I 2 B ⋅ ω 2 ; ω 3 = B ; vC = CO3 ⋅ ω 3 ; ω 4 = 0; ω 5 = 0.
I2 A BO3

3)
C
A Date:
toate elementele geometrice.
Se cer:
1 4
ω 2
D 5
O Fig. 10.13

B 3 O3

Indicaţie:
vA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; v B = I 2 B ⋅ ω 2 ; v C = I 2 C ⋅ ω 2 ; ω 3 = B ; ω 4 = C ; v D = I 4 D ⋅ ω 4 ; ω 5 = 0.
I2 A BO3 CI 4

10.2. Metoda planului vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Determinarea acceleraţiilor

O altă metodă de determinare a distribuţiei vitezelor pentru un mecanism plan este metoda planului
vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o metodă grafo – analitică prin care se rezolvă grafic ecuaţii
vectoriale de tip Euler.
 vB = vA + ω × AB
 ⇒ vB = vA + vBA
 ω × AB = vBA ⊥ BA
Pe desen, distribuţia vitezelor se reprezintă la scară cu ajutorul coeficientului de scară pentru viteze:
m s 
kv  
 mm 

Pentru determinarea distribuţiei acceleraţiilor se foloseşte metoda planului acceleraţiilor şi a


ecuaţiilor vectoriale care este, de asemenea, o metodă grafo – analitică prin care se rezolvă grafic ecuaţii
vectoriale de tip Rivals.

 aB = a A + ε × A B + ω × ( ω × A B )

ω × ( ω × AB ) = aBAν ⇒ aB = aA + aBAν + aBAτ

 τ
ε × AB = aBA BA ⊥ BA
B→ A
Pe desen, distribuţia acceleraţiilor se reprezintă la scară cu ajutorul coeficientului de scară pentru
acceleraţii:
m s 2 
ka  
 mm 
Pentru simplificarea calculelor se consideră: kv=1 şi ka=1.
10.2.1. Probleme rezolvate

1)
A
Date:
toate elementele
1 2 geometrice

Se cer:

O
ω B
3 O3
Fig. 10.14

Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie.

A ε2 v A v A = OAω ; v A = ( p v a ) k v = p v a;
v B = v A + v BA ; v BA = ( ab ) k v = ab;
1 ω2 2 aBOτ 3 
⊥ BO 3

⊥ BA

ω ν
a BA B τ
a BA 3O3
v BA ( ab ) k v
v B = ( p v b ) k v = p v b; ω 2 =
= =
O BA BA
ν
a BO ε ω3
3 3 ab v ( p b) k p b
= ;ω 3 = B = v v = v ;
v BA AB O3 B O3 B O3 B
⊥ BO3 vB b′
pv v aB
A ⊥ BA
τ
a BAτ a BO
vB a ν
a BO 3
3
BO3
n1 aA p a n2
ν
v BA Fig. 10.15
a BA
b ⊥ BA ⊥ BO3
a ′ BA
aA = OAω = ( a ′)kap a;
2

a = a + a + a  ′ ′
ν τ
B A BA BA ν 2
    a = B A ω =
BA 2 1 a 1 ( a ) kn
τ = a n  a ( n ′)kb n b′
BA ⊥ BA
  a = ( n ′)kb = nb′  BA BA BA
 τ 2
BA 1 a 1
 ε = = =
B→ A BA 1 a 1
 ⇔ ⇒
a = a + a + a  a = BO ω = ( )knp = np  a ( n ′)kb n b′
ν τ ν 2 τ
B O3 BO3 BO3 BO3 3 3 a 2 a a 2 BO3 2 a 2
 ε= = =
  a = ( n ′)kb  BO BO BO
= 0 BO3 ⊥ BO3 τ
3

   BO3 2 a
3 3 3
B → O3

2)
y ′3 45  Date:
toate elementele geometrice
C
2 B
Se cer:
1y
A 45 
ω 4 D 5 Fig. 10.16

O
x x′
Rezolvare:

Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de translaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
y′ v A = OAω = ( p v a ) k v = p v a; v B = OBω = ( p v b ) k v = pv b;
C CBa ν
ε2 vC = v B + vCB ; vC = ( p v c ) k v = p v c; vCB = ( cb ) k v = cb;
B  
yy ′ ⊥ CB
ν
aB v D = v A + v DA ; v D = ( pv d ) k v = p v d ; v DA = ( da ) k v = da;
y  
⊥ DA
A xx ′

ω4ν v DA ( da ) k v
a Aνε a DAD ω 2 = 0; ω 3 = 0;ω 5 = 0;ω 4 = = =
da
.
O 4 DA DA
a A =a ν A =
DA
OAω 2
=
=( p a a ′)k a =p a a ′;
a B =a ν OBω 2
B = =
=( p a b ′)k a =p a b′;
a C =( p a c ′)k a =p a c ′;

x
a D =( p a d ′)k a =p a d ′;

x′

CB =(b ′n1 )k a =b ′n1 ;

CB =(n1 c ′)k a =n1 c ′;

DA
=(a ′n 2 )k a =a ′n 2 ;

DA =(n 2 d ′)k a =n 2 d ′;

v DA
⊥ CB
yy ′ yy ′
b≡c d ′a D p a
a ⊥ DA a DAa ν τ a C xx

n 2 DA ′ c ′
d pv a τ
a CBCB
⊥ CB b ′ ν n
⊥ DA a CB
1
DA
Fig. 10.17

ν τ
τ
aCB n1c′ ν τ aτDA n2 d ′
aC = a B + a + a ⇒ ε 2 = = ; a D = a A + a DA + a DA ⇒ ε 4 = = ; ε 3 = 0; ε 5 = 0.
  
CB CB
CB CB    DA DA
yy ′ CB ⊥ CB xx′ DA ⊥ DA
 
C→ B D→ A

3)
C Date:
toate elementele geometrice
Se cer:

4
D
O3
O
ω x
5
x′
3
ε Fig. 10.18

1
A
2 B
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
C v A = OAω
ε4 v B = v A + v BA ⇒
ε3 ω4 ⇒ v B = v A + v BA ;
 
4 ⊥BO 3 ⊥BA

ν CO3 B ≅ c p v b ; ⇒ vC ;
a DC D

O ω O3
x 5 x ′v
v D = vC + v DC ;

xx ′

⊥DC

ε 3 ⊥ DC A = p v a; v BA = ab;

cv v B = p v b; vC = p v c;
1 ε2 v DC C
⊥ BA
v D = p v d ; v DC = cd ;

a νA ω3 vD vA ω2 =
v BA
=
ab
;
2 d xx ′ BA BA
A
v Aω B v B
pv a v
ω3 = B = v ;
p b
O3 B O3 B
2
vB v BA
Fig. 10.19 v DC cd
ω4 = = ;
DC DC
b⊥ O3 B

 a = OAω  a = p a
ν 2 ν

aaa ⇔+=  a =⇔ p a′ ⇔ 
a ν τ =A p b ′; a A a 0= BAω ν
B a BA
2
2 = a ′n1 ; a τBA = n1b ′; aνBO 3 = p a n 2 ; a τBO 3 = n2 b ′; a C = p a c ′

AAA τ Aa τ
 aA= OAε  aA= a0 ′
b′ BO3C ≈ b′p a c ′ ⇔ p a b′ = p a c ′ ⇔ a B = aC ;
a B = a A + a BA
ν τ
+ a BA
  
BA ⊥ BA
τ
a BA τ
a BO 


3 B→ A
 ν
a B = a
O3 + a BO 3 + a
 BO 3
aB  =0
 BO 3 ⊥ BO 3

 B →O 3
a D = p a d ′;
ν τ
aD = aC + a DC + a DC
ν τ   aνDC = c ′n3 ;
a BA a ′ a A a BA xx′
DC ⊥ DC

n1 0
⊥ DC a τDC = n3 d ′;
a a Aν n2 aD d ′
⊥ BA xx ′A
pa ⊥ BO3
BO3 a τBA n1b ′
ε2 = = ;
BA BA
aC aτ n b′
τ
ε 3 = BO 3 = 2 ;
a DC BO3 BO3
a τDC n d′
ε4 = = 3 ;
Fig. 10.20 DC DC
ε 5 = 0.
n3
⊥ DC a DC
ν
c ′ DC
4)

A 2 B
Date:
toate elementele
3 geometrice

1 C Se cer:
4
ω D 5
O O3
x x′ Fig. 10.21

Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
v A = OAω = ( p v a ) k v = p v a; a A = aνA = OAω 2 = ( p a a ′ ) k a
ν
2 a BA v B = v A + v BA ;
 
ω2
A B
ν ε2a BO
ν
ω
3 ε3
⊥ BO 3 ⊥ BA

v B = ( p v b ) k v = p v b;
aA v 3
1 A
C 4 ε4 v BA = ( ab ) k v = ab;

ω 3 a DCν D 5 BCO3 ≈ bcpv ⇒


vC
=
O O3 x CO3
x′CO3
vB

= ⇒ vC = vB ;
BO3 BO3

⊥ DC vD = vC + v DC ;

d′ xx′ ⊥ DC

τ aA pa vC = ( p v c ) k v = p v c =
vC = v D v B aDC ν
⊥ O3 B
b a BAa ′
ν a BO 3
BA = v D = ( pv d ) k v = pv d ;
pv c ≡ d n1 a v BA ( ab ) k v ab
n3 C ω2 = = = ;
ν
a DC c′ BA BA BA
v BA v ( p b) k
aA τ
a Bτ DC ω3 = B = v v =
⊥ DC a BA BO3 BO3
a BO 3 n 2 ⊥ BO3 = pv b
a⊥ BA b′ BO3 ;ω 5 = 0; ω 4 = 0.
Fig. 10.22
⊥ BA BO3
 aB = ( pab ) ka = pab ; aBA = BAω 2 = ( a′ n1 ) ka = a′ n1;
′ ′ ν 2

 aB = aA + aBA + aBA 
ν τ

   a τ
BA ⊥ BA  aτ = ( n b′ ) k = n b′ ; ε = BA = 1 a = 1 ;
( n b′ ) k n b ′
  

BA 1 a 1 2
BA BA BA
B→ A
 ν τ  ν

 aB = aO3 + aBO3 + aBO3  aBO3 = BO3ω 3 = ( pan2 ) ka = pa n2 ; aBO3 = ( n2b′ ) ka = n2b′ ;
2 τ

 = 0 BO3 ⊥ BO3  aτ ( n b′ ) k n b′
 B→ O3  ε 3 = BO3 = 2 a = 2 ;ε 5 = 0;
 BO3 BO3 BO3
 aC = ( pac′ ) ka = pac′ ; aD = ( pad ′ ) ka = pad ′ ; aτDC = ( n3d ′ ) ka = n3d ′ ;
ν τ 
  aν = DCω 2 = ( c′ n ) k = c′ n ;ε = aDC = ( n3d ′ ) ka = n3d ′ .
aD = aC + aDC + aDC ⇒  τ

xx′ DC ⊥ DC  DC 4 3 a 3 4
  DC DC DC
D→ C
5)
C Date:
2 toate elementele geometrice;
A
4
Se cer:
1 B

3 D 5
O ω Fig.10.23 O3
x x′
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan – paralelă, elementul 3 are mişcare
de rotaţie, elementul 4 are mişcare plan – paralelă, elementul 5 are mişcare de translaţie.
ε2 ν
C
A a CA a ν
CB
ω4
aA
ν B 2
ω ε4
v A a BA ω3 ν
ν
a BO a DC 5 ( ab ) k v
D
O ω 3
ε3 O3
ab
; v BA = =
x′ x BA BA
c ( ac ) k v ac
⊥ vDC v = = ;
⊥ BO3 ⊥vBOB3 = v A + vBA ;
CA
v DC CA CA
( bc ) k v bc
vC v CB ⊥BA

d vD CA
b xx ′v C = v A + v CA v = = ;
 CB
CB CB
pv vB  ⊥CA
;
vA v BA
a
⊥ CB 
vC = v B + v
( cd ) k cd
CB
vvBADC =ab vvCA= vCB;
 ⊥CB ω2 = = DC = =DC ;
⊥ BA ⊥ CA BA BA CA CB
vD = vC + v DC ;
 v ( p b) k p b
xx ′ ⊥DC ω3 = B = v v = v ;
BO3 BO3 BO3
Fig.10.23
v DC ( cd ) k v cd
ω4 = = = .
DC DC DC
a A = aνA = OAω 2 = ( p a a ′) k a = p a a ′;

 a = ( p b
B a a a BA
′ ) k = p b ′ ; a ν
= BA ω 2 = ( a n1 ) k a = a n1 ;
2
′ ′
 aB = aA + aBA + aBA 
ν τ

BA ( a n1 ) k a a n1
 BA ⊥ BA  τ   a τ
′ ′
  aBA = ( n1b′ ) ka = n1b′ ;ε 2 = = = ;
B→ A
 BA BA BA
 ⇒
ν τ  ν a = ( p c′ )2k = p c′ ; a = CAω τ = ( a ′ n ) k ′ = a ′ n ; ′
 aB =  aaOC3=+ aaABO+ 3 a+ CAν aBO+ 3aCAτ  aBO 3C= BOa3ω 3 =a ( pana 2 ) kaCA= pan2 ; a2BO3 = ( n3 2ba) ka = n3 2b ;
ν 2

  = 0 BO3 CA⊥ BO3⊥ CA   τ aτ ( n b′ ) k n b′ aCAτ ( n3c′ ) ka n3c′


  B→ O3   ε 3 a= CA BO= 3( n=3c′ ) k2a = na3c= ′ ;ε 22 = ; = = ;
 C→ A   BO BO BO CA CA CA
 ν τ ⇒  ν 3 2 3 3 τ
 aC = aB + aCB + aCB  aCB = CBω 2 = ( b′ n4 ) ka = b′ n4 ; aCB = ( n4c′ ) ka = n4c′ ;
 CB ⊥ CB  aτ ( n c′ ) k n c′ aτ aτ
 C→ B  ε 2 = CB = 4 a = 4 = BA = CA ;
 CB CB CB BA CA
⊥ CA BO3 ν
a D = aC + a DC τ
+ a DC ;
  
CB xx′
DC
D →C
⊥ DC

a D = ( p a d ′) k a = p a d ′
10.2.2. Probleme propuse
xx ′ a Dd ′ CA
1) ν
a BA a ν ⊥ BO3
τ n1 a ′ n 2
BO 3
A a BA a τ τ
a DC
Date:
n3 BO 3 toate elementele geometrice
1 2 ν 2
a DC = DCω 4 = ( c ′n5 ) k a = c ′n5 ;
⊥ω νb ′
CB aCB B BA
3
Se cer:
a τDC = ( n5 d ′) k a = n5 d ′;
O n 4 ⊥ BA aCA
τ
a τDC ( n5 d ′) k a n5 d ′
x x′ Fig. 10.25
ε4 =
DC
=
DC
=
DC
.
τ
a CB
Răspuns:
aC
v BA aτ
v A = OAω ; a A = OAω ; ω 2 =
2
; ε 2 = BA ; ω 3 = 0; ε 3 = 0.
BA BA
n5 ν c ′
Fig. 10.24 ⊥ DC a DC DC

2)

A 2 B
Date:
toate elementele geometrice

1 4 y Se cer:

ω 3 C

O
O3 5 y′ Fig. 10.26

Răspuns:
v BA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = B ; ω 4 =x CB ; ω 5 = 0;
BA BO3 CB
a τBA aτ aτ
a A = OAω 2 ; ε 2 = ; ε 3 = BO 3 ; ε 4 = DC ; ε 5 = 0
BA BO3 DC
3)
A 2 x x ′Date:
toate elementele
B
geometrice
1 4 D 5
Se cer:
ω C

3
O O3 Fig. 10.27

Răspuns:
v BA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = B ; ω 4 = DC ; ω 5 = 0;
BA BO3 DC
a τBA aτ aτ
a A = OAω 2 ; ε 2 = ; ε 3 = BO 3 ; ε 4 = DC ; ε 5 = 0.
BA BO3 DC
4)
D Date:

2 4 5
toate elementele geometrice
A
C Se cer:

1 O5
ω 3
O Fig. 10.28
x B
x′
Răspuns:
v BA v v
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = 0; ω 4 = DC ;ω 5 = D ;
BA DC DO5
a τBA a τDC a τDO 5
a A = OAω ; ε 2 =
2
; ε 3 = 0; ε 4 = ;ε5 = .
BA DC DO5

5)
A C Date:
toate elementele

ω 1
geometrice
2 4 Se cer:
3
O
x B
x′ y′
Fig. 10.29 5 D
y
Răspuns:
v BA v aτ aτ
v A = OAω ; ω 2 = ; ω 3 = 0; ω 4 = DC ; ω 5 = 0; a A = OAω 2 ; ε 2 = BA ; ε 3 = 0; ε 4 = DC ; ε 5 = 0.
BA DC BA DC

CAPITOLUL 11

CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI


MATERIAL
11.1. Generalităţi. Definiţii.

1. Mişcarea absolută este mişcarea punctului material în raport cu sistemul de referinţă fix.
2. Mişcarea relativă este mişcarea punctului material în raport cu sistemul de referninţă mobil ca şi
cum acesta ar fi fix.
3. Mişcarea de transport este mişcarea punctului material solidarizat cu sistemul de referinţă mobil
faţă de sistemul de referinţă fix.
Studiul mişcării relative a punctului material se realizează cu ajutorul următoarelor relaţii matematice:
v a = v r + vt ;
a a = a r + at + a c ;
a C = 2ω t × v r .

11.2. Probleme rezolvate

1)
A Date:
Se cer:
s

α
O
ω M
Fig. 11.1
B
Rezolvare:

A v a = v r + vt ; v r = s = t ;
s vt = OMω = 2t l 2 + s 2 ;
v a = v r2 + vt2 + 2v r vt cos α ;
α l
O
ω M
vr
cos α =
l 2 + s2

Fig. 11.2 vt α B ⇒ v a = t 2 + 4t 2 ( l 2 + s 2 ) + 4t 2 l .
va

A
a a = a r + at + aC ; a r = v r = s = 1 m s 2 ;
s  aν = OMω 2 = 4t 2 l 2 + s 2
t
at  ;
αε a tν
τ
 at = OMε = 2 l + s
2 2

O
ω α M
ar aC = 2ω × vr ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin
π
= 4t 2 ;
a tτ α
Fig. 11.3 aC B
2
x y a x = aC + aνt cos α + atτ sin α
a y = a r + atτ cos α − aνt sin α
a a = a x i + a y j ⇒ a a = a x2 + a y2 = (a C + aνt cos α + a tτ sin α ) + ( a r + atτ cos α − aνt sin α ) =
2 2

= ( 4t 2
+ 4t 2 l + 2 s ) + (1 + 2l − 4t 2 s ) =
2 2
(5t 2
+ 4t 2 l ) + (1 + 2l − 2t 4 )
2 2

2)
Date:

Se cer:
M

ω
αα s
O

Fig. 11.4

Rezolvare:

α 1
v a = v r + vt ; v r = s = ;
t
vr
vt = MPω = ω 0 s sin α = ω 0 ln t sin α ;
v a = v r2 + vt2 = t − 2 + ( ω 0 ln t sin α ) .
M 2
P ⊗ vt
ω
αα s
a a = a r + at + aC ; a r = v r = s = −
1
t2
;

O aνt = MPω 2 = ω 02 ln t sin α


at  τ ⇒ at = aνt
Fig. 11.5 at = MPω = 0

y 1
α aC = 2ω × v r ⇒ aC = 2ω ⋅ v r sin α = 2ω 0 sin α ;
t
ar sin α
a x = at − a r sin α ⇒ a x = ω 02 ln t sin α + 2 ;
t
x at M
⊗z cos α
a y = a r cos α ⇒ a y = − 2 ;
P ⊗ aC t
ω a z = aC ⇒ a z =
2ω 0 sin α

αα s
t
a a = a x i + a y j + a z k ⇒ a a = a x2 + a y2 + a z2 =
O sin α  cos 2 α 4 2

=  ω 02 ln t sin α + 2  + + 2 ω 0 sin 2 α .
 t  t4 t
Fig. 11.6

3)
Date:

A B
Se cer:
M
ωD C
Fig. 11.7

Rezolvare:

v a = v r + vt ; v r = ∫ gdt = g ∫ dt = gt + C ;
A B t = 0 ⇒ v r = 0 ⇒ C = 0 ⇒ v r = gt ;
⊗ vtg vt = MPω = lω 0 ;
P M
ω
D C
v a = vt2 + v r2 = l 2ω 02 + g 2 t 2 .

vr Fig. 11.8 a a = a r + at + aC ; a r = v r = g;

aνt = MPω 2 = lω 02
at  τ ;
A B a t = MPε = MPω = 0
at M
aC = 2ω × v r ⇒ a C = 2ω 0 gt sin π = 0;
ω
D C
a a = a r2 + a t2 = g 2 + l 2ω 04 .

ar Fig. 11.9 at = atν

4)
Date:

C
Se cer:
θ
O
ω M Fig. 11.10
Rezolvare:
θ
v a = v r + vt ; v r = Rθ = ( 2t − 2 ) R; vt = OMω = ( 2t − 3) ⋅ 2 R sin ;
2
C v r v = v 2 + v 2 + 2 ⋅ v v cos α ;α = π − ∠( OMC ) = π − + = + θ ;
π θ π
a r t r t
2 2 2 2

O
θ M
α θ
v a = v r2 + vt2 − 2 ⋅ v r vt sin ;
ω va 2
θ θ
vt v a = 4 R 2 ( t − 1) + ( 2t − 3) 4 R 2 sin 2 − 8 R 2 ( t − 1) sin 2 .
2 2
Fig. 11.11 2 2

a νr = Rθ 2 = R ⋅ ( 2t − 2 ) 2
y
a a = a r + at + aC ; a r  τ ;

a r = Rθ = 2 R
ω
C
ν
θa ν a r a rτ  ν θ
O t  a t
= OM ω 2
= ( 2 t − 3 ) 2
2 R sin
M 2
aC at  ;
a tτ a = OMω = 2 ⋅ 2 R sin
τ θ
x  t 2
Fig. 11.12
π
aC = 2ω × v r ⇒ aC = 2ω ⋅ v r sin = 4 R ⋅ ( t − 1) ⋅ ( 2t − 3);
2

a a = a x i + a y j ⇔ a a = a x2 + a 2y
θ θ
a x = aC + atτ cos − aνt sin − aνr
2 2
θ θ
a y = a τr − atτ sin − aνt cos
2 2

5)
M Date:

ωθ Se cer:

O
M0
Fig. 11.13

Rezolvare:
vr  vr = Rθ = Rε 0 t
M v a = v r + vt ; v a  ⇒ v a = v r − vt = 0
v
 t = Rω = R ε t
ω θv
0

t
a a = a r + at + aC ;
O
M0
aνr = Rθ 2 = Rε 02 t 2  aνt = Rω 2 = Rε 02t 2
Fig. 11.14 ar  τ ; at  τ
ar = Rθ = Rε 0  at = Rω = Rε 0

y
aνr aC x π
aC = 2ω × vr ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin = 2 Rε 02 t 2 ;
2
atτ M
a x = aC − atτ − arτ = 0
ωa
τ ν
at
r a y = aνr − aνt = 0
O M0
a = a x i + a y j = 0 ⇔ a = a x2 + a y2 = 0
Fig. 11.15

6)
A
Date:
M
Se cer:

l
ωl
O Fig. 11.16
B

Rezolvare:
A=M vt v a = v r + vt ;
vα 2π l lω
r
2π = ω ⋅ t ⇒ t = ; l = vr t ⇒ v r = = ;
ω t 2π
O 45ll vt = OAω = lω 2 ;
ω
Fig. 11.17
B
va = vr2 + vt2 + 2vr vt cos 45


va = 8π 2 + 4π + 1

x A=M
aC  aνt = OAω 2 = l 2ω 2
45 
aa = ar + at + aC ; ar = v r = 0; at  τ
at y  at = OAω = 0
45
ll

π lω l 2
O
at = aνt ; aC = 2ω × vr ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin = 2ω = ω
ω
B
Fig. 11.18 2 2π π

lω 2
a a = at2 + aC2 + 2at aC cos 45 = 2π 2 + 2π + 1;
π
l 2
a x = aC + at cos 45 = ω + lω 2 ;
π
a y = at sin 45 = lω 2 ;
l 
a a = a x i + a y j =  ω 2 + lω 2  ⋅ i + lω 2 ⋅ j.
 π 

11.3. Probleme propuse

1)

x Date: Răspuns:
A M B
N
l
ω
Se cer:
O

Fig. 11.19

2)

v Date: Se cer:

C P
A

B Răspuns:

ω
R

O
Fig. 11.20

3)
Date: Se cer:

M
Răspuns:
θω
R

O 1

ω2
Fig. 11.21

4)
s
Date:
M
A B

Se cer:
l

O1 O2 Fig. 11.22

Răspuns:
v a = 36t 2 + ω 2 t 2 + 12tlω cosθ ; a a = 36 + l 2ω 4 − 12lω 2 sin θ .

5)
N Date:
Răspuns:

ω1θ
M Se cer:

O
R
ω2
C Fig. 11.23

CAPITOLUL 12
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A SOLIDULUI RIGID
12.1. Probleme rezolvate

1)
M
2 Date:

R2 O Se cer:

N
A
1
ω30 ω10
R1
O1 3

Fig. 12.1
ω30
Rezolvare:

Mişcările corpurilor sunt rotaţii în plan 1,2 şi plan – paralelă 2, vitezele unghiulare fiind paralele
între ele, adică perpendiculare pe plan, rezultă că mişcarea compusă a corpului 2 este o sumă de rotaţii
paralele. Considerând ca sens pozitiv, sensul orar al lui ω10 , valoarea vitezei unghiulare absolute a
corpului 2 se determină cu una dintre relaţiile:

ω20 = ω21 + ω10 ;


(12.1)
ω20 = ω23 − ω30 .

Dar în cazul rotaţiilor paralele rezultă pentru corpul 2 o rotaţie instantanee, în jurul centrului
vectorilor paraleli ω. Notând acest punct cu C, se poate aplica vectorilor teorema lui Varignon în raport
cu punctul O. Din relaţia precedentă se observă că teorema lui Varignon poate fi aplicată de două ori
pentru fiecare sumă de vectori paraleli:

ω20 ⋅ OC = ω21 ⋅ O1 A + ω10 ⋅ 0;


(12.2)
ω20 ⋅ OC = ω23 ⋅ O1O − ω30 ⋅ 0.

În membrul drept al relaţiilor de mai sus apar distanţele faţă de O1 ale puntelor din plan aflate pe
suporturile celor patru vectori: ω10 şi ω30 trec prin O1 ; ω21 trece prin A (A reprezintă punctul de
viteză nulă între roţile 2 şi 1, în acest punct neexistând alunecare între cele două roţi); ω23 trece prin
ponctul O, acesta fiind punctul de viteză nulă între corpurile 2 şi 3 (O este articulaţia comună). Deci,
relaţiile de mai sus devin:
ω20 ⋅ OC = 2 Rω21
⇒ 2ω21 = 3ω23
ω20 ⋅ OC = 3Rω23

Înlocuind acest rezultat în relaţiile (12.1), se obţine:

ω21 + ω10 = ω23 − ω30


3 (12.3)
ω21 = ω23
2

Din sistemul format din ecuaţiile (12.4) şi (12.1) rezultă:

10 5
ω21 = −5ω0 ; ω23 = − ω0 ; ω20 = −4ω0 ; O1C = R
3 2

vM M M
aM
O vO
O
ω20O a A
J2O a ω30
A C
N
A N vA
a A2
ω30 vA N

a A1 O1
O1
ω10 O1 ω10

Fig. 12.3 Fig. 12.4


Fig. 12.2
În figura 12.2 se arată distribuţia de viteze a roţii 2, faţă de punctul C, care devine pentru această
roată, centru instantaneu de rotaţie faţă de sistemul de referinţă fix. Vitezele reprezentate pe figură pentru
roata 2 sunt de forma:

v M = ω20 ⋅ CM = 6 Rω0 ; v N = ω20 ⋅ CN = 2 5 Rω0 ; v A = ω20 ⋅ CA = 2 Rω0 .

Calculând viteza punctului A al roţii 1 ( v A = ω10 ⋅ O1 A) , rezultă un vector cu aceeaşi direcţie,


sens şi modul cu cea calculată pentru punctul A al roţii 2, deci se verifică faptul că punctul A este centru
instantaneu al rotaţiei relative între roţile 1 şi 2.
Pentru determinarea acceleraţiilor punctelor M şi N, se scrie:

a M = aO + ε 20 × O M − ω 20
2
⋅OM ;
(12.4)
a N = aO + ε 20 × O N − ω 20
2
⋅ON.

Acceleraţia unghiulară absolută a roţii 2 este:


∂ω10 ∂ω 21 ∂ω 30 ∂ω 23
ε 20 = + + ω10 × ω 21 = + + ω 30 × ω 23 = 0
∂t ∂t ∂t ∂t

S-a scris expresia vectorială a acceleraţiei unghiulare absolute a roţii 2 pornind de la relaţiile de
mişcare ale celor două corpuri 1 şi 3, cu care corpul 2 este în legătură. Acceleraţia unghiulară este nulă,
deoarece vectorii viteză unghiulară de la care se porneşte au direcţii şi mărimi care nu se modifică în
timpul mişcării. Relaţiile (12.4) devin:

a M = aO − ω20
2
⋅OM ;
(12.5)
a N = aO − ω20
2
⋅ON.
Se determină:
4
a O = O1O ⋅ ω30
2
= Rω02 ;
3
52
a M = aO + OM ⋅ ω202
= Rω02 ;
3

(
a N = a O2 + ω20
2
⋅ ON =)
2 2320
3
Rω02 .

Acceleraţiile determinate ale punctelor O, M, N, A ( a A 2 , punctul A aparţinând roţii 2) sunt


reprezentate în figura 12.3.
Mişcarea roţii 2 cu centrul în O fiind plan – paralelă, cu acceleraţie unghiulară nulă, rezultă că
toate acceleraţiile roţii 2 vor converge spre centrul instantaneu al acceleraţiilor (CIA) J 2 , a cărui poziţie
faţă de punctul O este definită de relaţia:
aνO R
OJ 2 = OJ = = .
ω 20 12
2

Acceleraţia a A 2 se calculează în două moduri astfel (figura 12.3):


44
a A 2 = ω20
2
⋅ OA − aO = ω20
2
⋅ J2A = Rω02 .
3

Acceleraţia a A1 , pentru roata 1, este

a A1 = O1 A ⋅ ω102 = 2 Rω02 ,

îndreptată spre centrul O1 , deci a A1 ≠ a A 2 , doar vitezele fiind egale.


Pentru inversarea sensului lui ω30 :
2
Din relaţiile (12.2) rezultă: ω21 = −ω0 ; ω23 = − ω0 , pe care înlocuindu-le în relaţiile (12.1) se
3
obţine ω20 = 0, deci mişcarea absolută a roţii 2 este de translaţie. Vitezele, respectiv acceleraţiile tuturor
punctelor roţii 2 sunt egale, ele putând fi calculate pentru punctul O:

vO = v 2 = O1O ⋅ ω30 = 2 Rω0 ;


4
aO = a 2 = O1O ⋅ ω30
2
= Rω02 .
3
Observaţie:

Din calculul vitezelor în punctele A şi O se observă că roata 2 are o mişcare de translaţie (figura
12.4) adică:

v A = O1 A ⋅ ω10 = 2 Rω0 ;
vO = O1O ⋅ ω30 = 2 Rω0 .

2)
2 B Date:
Rostogolire fără alunecare;
ω10
C Se cer:

1
α
A D ⊕ ε 20
E DC
ω10 ω21 Fig. 12.6

DA
ω20
α O
Fig. 12.5

Rezolvare:

Viteza unghiulară ω21 ,din rotaţia discului 2 faţă de bara 1, are drept suport axa CD. Deoarece
discul 2 se roteşte în raport cu acesta, pe axa CD se găsesc toate punctele de viteză nulă ale discului faţă
de axă; pentru axa CD, punctele de viteză nulă se găsesc pe axa verticală OD. În aceste condiţii, punctul D
este un punct de viteză nulă al discului în raport cu sistemul de referinţă fix. Al doilea punct de viteză nulă
al discului faţă de sistemul de referinţă fix este A, deoarece discul se rostogoleşte fără să alunece pe
suprafaţa conică. Rezultă de aici că dreapta AD reprezintă suportul vitezei unghiulare ω20 a discului 2
faţă de sistemul de referinţă fix, fiind definită la un moment dat de două puncte de viteză absolută nulă ale
discului. Pe baza analizei anterioare se poate scrie (fig. 12.6):

ω20 = ω10 + ω21

Pe baza reprezentării grafice, rezultă:

ω10
ω 20 = ω10 ctgα = ω 0 3; ω 21 = = 2ω 0 .
sin α

Pentru calculul vitezei lui A, se ţine seama de rotaţia instantanee a discului faţă de dreapta AD,
deci:
v A = v B = ω20 ⋅ CE = 3Rω0 ⇔ CE = 2 R cos α = R 3
Expresia vectorială a acceleraţiei unghiulare absolute a discului 2 este de forma:

dω 20 dω10 ∂ω 21
ε 20 = = + + ω 21 × ω10 ;
dt dt ∂t
unde:
dω10
= 0 ⇔ ω10 = ct ;
dt

∂ω 21 deoarece fiind o derivată locală, se referă la rotaţia discului în raport cu bara CD, care
= 0, pentru disc reprezintă un reper fix, deci în raport cu acest reper
∂t
Aşadar:
π
ε 20 = ω 21 × ω10 ; ε 20 = ω 21 ⋅ ω10 ⋅ sin ∠(ω 21 , ω10 ) ⇒ ε 20 = ω 21ω10 sin = ω 02 3.
2
B

ε 20 × D B
C − ω 202 ⋅ B H

2 1
Fig. 12.7
Dω10
A H

Expresia vectorială a acceleraţiei lui B faţă de punctul fix D de pe axa instantanee de rotaţie este:

a B = ε 20 × D B − ω 20
2
⋅ HB

unde:

a1 = ε 20 × D B = ε 20 ⋅ DB ⋅ sin = 3Rω02
3
a 2 = − ω20
2
HB = 3 3Rω02
Rezultă:
π
a B = a12 + a 22 + 2a1 a 2 cos = 3Rω 02 4 + 3
3

12.2. Probleme propuse

1)
Date:
C Rostogolire fără alunecare;R; r;

2 A Se cer:
M
1 B r
3 ω30
O

R Fig. 12.8

Indicaţie:
Faţă de problema 12.1, la care nu se cunoştea punctul prin care suportul lui ω20 intersectează
planul figurii, la această problemă el este cunoscut : punctul de tangenţă între roata 2 şi suprafaţa
cilindrică fixă, acesta fiind centrul instantaneu de rotaţie absolut al roţii 2.

Răspuns:
R+r R +r R+r R +r
ω10 = 2ε 0 t ; ε10 = 2ε 0 ; ω20 = −ε 0 t ; ε 20 = −ε 0 ; v M = ε 0 t 2 ( R + r ) ⊥ CM ;
R R r r
aM = ε0
R+r
r
[ ]
ε 02 t 4 r 2 + ( R + r ) 2 + r 2 (1 − 2ε o t 2 )

2)
y Date:

α 2 B
Se cer:
A β 3 γ
ω21 ω32
1 C D
ω10 ω43
x
O
Fig. 12.9

Răspuns:

vD = 0
2
[( ) ( ) ]
3 − 1 ⋅ i + 2 − 3 ⋅ j ; aD = −
lω 02
4
[( ) (
3+ 2 3 ⋅i + 6 − 2 3 ⋅ j . ) ]
3)
v10 a10 Date:

1 2
α
Se cer:

Fig. 12.10

Răspuns:
v 20 = v10 ⋅ tgα; a 20 = a10 ⋅ tgα;

Ambele sunt orientate spre dreapta.

4)

3 Date:

v10 1 α β 2 v 20 Se cer:
v 20 , pentru ambele sensuri ale lui

Fig. 12.11

Răspuns:

u1 sin β v + v 20
v30 = u12 + v 20
2
− 2u1v 20 cos β ; tgδ = − ; u1 = 10 ⋅ sin α ;
v 20 − u1 cos β sin (α + β )
u 2 sin α v −v
v30 = u 22 + v102 + 2u 2 v10 cos α ; tgδ = − ; u 2 = 20 10 ⋅ sin β .
v10 + u 2 cos α sin (α + β )

Bibliografie
1) Ceauşu V., Enescu N. – „Probleme de Mecanică: vol. 1 Statica şi cinematica”; Editura Corifeu
Bucureşti; 2002;
2) Ceauşu V., Enescu N., Ceauşu F. – „Culegere de probleme de Mecanică Statică”; Institutul
Politehnic Bucureşti; 1987;
3) Ceauşu V., Enescu N., Ceauşu F. – „Culegere de probleme de Mecanică Cinematică”; Institutul
Politehnic Bucureşti; 1988;
4. Dinu I. – „Curs Mecanică”; Universitatea „Politehnica” din Bucureşti; 1997;
5. Enescu N. ş.a. – „Seminar de mecanică – Culegere de probleme”; Institutul Politehnic Bucureşti;
1990;
6. Magheţi I., Voiculescu L. – „Elemente de mecanică aplicată”; Editura Printech Bucureşti; 2000;
7. Sarian M. ş.a. – „Probleme de mecanică”; E.D.P. Bucureşti; 1983;
8. Staicu Şt., Voiculescu L. – „Lecţii de mecanică teoretică”; Editura Bren Bucureşti; 2006;
9. Staicu Şt., Voiculescu L. – „Probleme rezolvate de statică şi cinematică”; Editura Bren;
Bucureşti; 2005;
10. Stroe I. ş.a. – „Probleme de statică pentru studenţii din învăţământul superior tehnic”; Editura
Printech; Bucureşti; 2000;
11. Voiculescu L., Busuioceanu I., Magheţi I. – „Mecanică: teorie şi aplicaţii”; Editura Bren
Bucureşti; 2004.

Cuprins
1. Noţiuni de calcul vectorial………………………………………………………………..2
2. Statica punctului material………………………………………………………………..13
3. Reducerea sistemelor de forţe oarecare aplicate solidului rigid…………………………19
4. Centre de masă (greutate)……………………………………………………………......27
5. Statica rigidului…………………………………………………………………………..36
6. Statica sistemelor…………………………………………………………………………51
7. Statica firelor……………………………………………………………………………..69
8. Cinematica punctului material............................................................................................72
9. Cinematica solidului rigid...................................................................................................81
10. Mişcarea plan – paralelă a solidului rigid...........................................................................89
11. Cinematica mişcării reletive a punctului material............................................................103
12. Cinematica mişcării relative a solidului rigid...................................................................111

Bibliografie.......................................................................................................................118

Cuprins..............................................................................................................................119