2. Vectori.

Algebra vectorial

2.1. VECTORI PE O DREAPT

2.1.1. Vector. Noiunea de vector vine din practic. Fora centrifug, tensiunea unui corp, viteza, acceleraia, deplasarea rectilinie sunt obiecte sau stri fizice caracterizate prin mrime, direcie i sens. Definiie. Se numete vector obiectul matematic ataat unei mrimi fizice caracterizate prin mrime, direcie i sens. Vom spune astfel c forele sunt vectori, viteza este un vector etc. n matematic se folosesc segmentele orientate pentru a se reprezenta vectori. Un segment orientat are mrimea (lungimea segmentului |AB|), direcia, determinat de punctele A i B, sensul de la A la B. Un vector se noteaz a, b sau AB. 2.1.2. Vectori pe o dreapt. Fie o dreapt D. Un vector AB pe dreapta D este un segment orientat cu AD, BD, unde A se numete punctul de aplicaie i B extremitatea vectorului. Dac A este fix, vectorul se numete legat. Dac A este mobil i |AB| = const, vectorul se numete alunector, iar dreapta D suport. Definiie. Se numete versor vectorul liber de mrime unitate. Dac pe dreapta D versorul este u, orice vector de pe D se scrie a = au unde a = |a| este mrimea vectorului a. Doi vectori care au aceeai mrime, aceeai direcie i acelai sens se numesc vectori echipoleni. Doi vectori sunt opui dac au aceeai mrime, aceeai direcie i sensuri opuse. Doi vectori sunt egali dac au aceeai mrime, aceeai direcie i acelai sens, deci vectorii echipoleni sunt egali. Adunarea a doi vectori. Fie a i b doi vectori i u versorul pe D. Putem scrie a = au, b = bu. Adunarea vectorilor a i b este operaia care asociaz la vectorii a, b vectorul c, definit astfel:

c = a + b = (a + b)u, i are urmtoarele proprieti: a+b=b+a (a + b) + c = a + (b + c) (comutativ), (asociativ),

exist elementul neutru vectorul 0 de mrime nul astfel nct a + 0 = 0 + a = a; pentru price vector a D exist opusul su a definit de a = (a)u, astfel nct a + (a) = 0. Am demonstrat urmtoarea Teorem. Mulimea vectorilor de pe o dreapt formeaz un grup comutativ fa de operaia +. 2.1.3. Mrimi scalare. Orice obiect sau stare fizic ce poate fi caracterizat numai prin mrime se numete mrime scalar sau scalar. Un scalar este definit printr-un numr care indic mrimea sa. Temperatura, volumul unui corp, lungimea unui segment sunt mrimi scalare. 2.1.4. nmulirea unui vector cu un scalar. Definiie. Un vector a se nmulete cu scalarul dac mrimea vectorului a se nmulete cu scalarul ; rezultatul este un vector: b = a = a = (a ) u. Din definiie rezult c operaia este comutativ. Vectorul b pstreaz sensul lui a dac > 0; pentru < 0 vectorul b are sens opus lui a. 2.1.5. Vectori liniar dependeni. Fie p vectori v1, v2, , vp. Definiie. Spunem c vectorii v1, v2, , vp sunt liniar dependeni, dac exist p numere 1, 2, , p, nu toate nule, deci

k =1

0 , astfel nct 1v1 + 2v2 + + pvp = 0.

Teorem. Doi vectori coliniari sunt liniar dependeni i reciproc. Demonstraie. Fie a = au, b = bu, deci b = (b/a)a, sau b = a sau b a = 0; invers, dac b + a = 0, rezult b = a = a u i este coliniar cu a.

2.2. VECTORI N PLAN

2.2.1. Vectori n plan. Fie P un plan; la orice vector v din plan asociem un segment orientat v = AB, de aceeai mrime, direcie i sens cu v. Definiii. Vectorul v se numete vector liber dac punctul su de aplicaie A este oarecare plan, direcia i sensul rmnnd aceleai. Dac A este fix, vectourl v se numete legat. Doi vectori sunt egali dac au aceeai mrime, aceeai direcie i acelai sens. Observaie. Din definiie rezult c vectorul liber este de fapt o clas de vectori. n planul P s considerm un sistem de axe rectangulare Oxy i un vector v; dac vom considera vectorul echipolent cu el v*, cu originea n O, vectorul v* va avea pe cele dou axe proieciile p i q. n felul acesta la vectorul liber v asociem perechea ordonat de numere reale (p, q) i vom scrie v = (p, q).
Exemplu. Dac i, j sunt versorii axelor Ox i respectiv Oy, atunci i = (1,0) i j = (0,1).

Definiii. Doi vectori v1 = (p1, q1), v2 = (p2, q2) sunt egali dac i numai dac p1 = p2 i q1 = q2. Suma a doi vectori v1, v2 este un vector v1 + v2 de componente p1 + p2 i q1 + q2: v1 + v2 = (p1 + p2, q1 + q2); adunarea este comutativ i asociativ. Elementul neutru este vectorul nul 0 = (0,0) i opusul vectorului v = (p, q) este v = (p, q). nmulirea unui vector v cu un scalar se face dup regula: v = v = (p, q); aceasta este asociativ: (v) = ()v = (p, q), este distributiv fa de adunarea scalarilor: ( + )v = v + v, este distributiv fa de adunarea vectorilor:

(v1 + v2) = v1 + v2. Observaii. 1) Regula de nsumare a doi vectori este regula paralelogramului, n sensul c, dac considerm doi vectori v1 i v2 i lum pentru extremitatea lui v1 originea lui v2, vectorul sum este vectorul v1 + v2 = w cu originea n originea lui v1 i extremitatea n extremitatea lui v2. Proiecia lui w pe Ox este suma proieciilor lui v1 i v2 pe Ox, iar proiecia lui w pe Oy este suma proieciilor lui v1 i v2 pe Oy. 2) Mulimea vectorilor coplanari formeaz un spaiu vectorial. 2.2.2. Descompunerea unui vector v dup dou direcii distincte D1, D2 definite de vectorii a i b coplanari cu v. S considerm n planul lui v, a, b un punct O i dou drepte D1 i D2 ce trec prin O, paralele cu a, respectiv cu b. Dac descompunem pe v dup regula paralelogramului, obinem vectorii v1 i v2 dirijai dup D1 i D2: v1 = a, v2 = b, deci v = v1 + v2 = a + b. Vectorii v1 i v2 se numesc componentele vectorului v dup direciile a i b. Teorem. Numerele i sunt unice. Demonstraie. S presupunem c mai exist dou numere , i v=a+b. Prin scdere obinem 0 = ( - )a + ( - )b. Vectorii a i b nefiind coliniari, rezult = , = , q.e.d. Teorem. Trei vectori v1, v2, v3 coplanari sunt liniar dependeni i reciproc. Demonstraie. Vectorii fiind coplanari, putem scrie v1 = v2 + v3, v1 (v2 + v3) = 0, deci vectorii sunt liniar dependeni. Reciproc, dac 1v1 + 2v2 + 3v3 = 0 i 10, putem scrie v1 = 2 v 2 + 3 v 3 , 1 1

deci v1 se gsete n planul vectorilor v2 i v3. 2.2.3. Protecia unui vector pe o direcie. S considerm un vector i o direcie pe care o lum axa Ox, de versor i. Proiecia vectorului v este scalarul p definit de relaia pr v = p = |v|cos, unde este unghiul fcut de v cu axa Ox, [0,). Teorem. Proiecia unui contur nchis de vectori este nul. Demonstraie. Avem v1 + v2 + ... + vp = 0, deci v1 = (v2 + v3 + ... + vp) sau v2 + v3 + ... + vp = v1, pr v = |v1| cos, pr(v1) = |v1|cos( ), |v1| [cos + cos( )] = 0, q.e.d. deoarece suma proieciilor a doi vectori egali i de semn contrar este nul.

2.3. VECTORI N SPAIUL R3

2.3.1. Vectori n R3. n spaiul cu trei dimensiuni s considerm un triedru tridreptunghic Oxyz, o dreapt D i un vector liber paralel cu D, pe care l identificm cu un segment orientat AB, de mrime |AB|, direcia paralel cu D i sens de la A la B. Fie v* un vector legat echipolent cu v de origine O; deci v* are aceeai mrime, direcie i sens cu v i punctul de aplicaie n O. Proieciile lui v* pe Ox, Oy i respectiv Oz sunt v1, v2, v3 respectiv. Asociem vectorului liber v grupul ordonat de trei numere reale (v1, v2, v3) i scriem v = (v1, v2, v3).
Exemplu. Dac vectorii i, j, k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz, atunci i=(1,0,0), j=(0,1,0), k=(0,0,1).

Definiii. 1. Suma a doi vectori v = (v1, v2, v3), w = (w1, w2, w3) este un vector definit de v + w = (v1 + w1, v2 + w2, v3 + w3). a) Operaia + este comutativ i asociativ: v + w = w + v, v + (w + s) = (v + w) + s. b) Exist elementul neutru, vectorul 0 = (0, 0, 0), de mrime nul i direcie i sens nedefinite astfel nct v + 0 = 0 + v = v. nct c) La orice vector v exist opusul su v = (v1, v2, v3), astfel v + (v) = 0. 2. Dac este un scalar (numr), este definit operaia de nmulire cu scalari v = v = (v1, v2, v3) cu proprietile: a) (v) = ()v, b) ( + )v = v + v, c) (v + w) = v + w, d) v = v.

Observaii. 1) Spunem c mulimea V a vectorilor din spaiu formeaz un spaiu vectorial. 2) nsumarea a doi vectori se face dup regula paralelogramului, iar a trei vectori dup regula paralelipipedului. 3) Un vector v se descompune n mod unic dup trei direcii necoplanare. 4) Dac considerm trei trei axe trirectangulare Ox, Oy, Oz i i, j, k versori pe aceste axe, atunci v = v1i + v2j + v3k, v1, v2, v3 fiind proieciile vectorului v pe cele trei axe. Teorem. Patru vectori n spaiul tridimensional sunt liniar dependeni. Demonstraia este la fel ca n cazul plan. S notm mulimea vectorilor din spaiu cu L3. 2.3.2. Vector de poziie. S considerm trei axe trirectangulare Ox, Oy, Oz de versori i, j, k i M un punct din spaiu de coordonate (x, y, z). Definiie. Vectorul legat r = ix + jy + kz de origine O i extremitate M se numete vectorul de poziie al punctului M. Fa de un sistem de axe dat la orice punct M 0 corespunde un vector de poziie i reciproc. Exemplu. Vectorul de poziie al punctului (1, 2, 3) este r = i + 2j + 3k.

2.4. OPERAII CU VECTORI

2.4.1. Produs scalar. Se consider doi vectori v = (v1, v2, v3) i w = (w1, w2, w3) raportai la un sistem trirectangular de axe Ox, Oy, Oz, care fac intre ele unghiul 0 < . Definiie. Produsul scalar a doi vectori v, w este aplicaia (L3L3)R definit de p v, w f = |v| |w| cos . Teorem. Produsul scalar are proprietile: 1) este comutativ, 2) este distributiv fa de adunare, 3) avem egalitatea p v, w f = v1w1 + v2w2 + v3w3. Demonstraie. Din (1) rezult imediat c v, w = w, v . Pentru (2) trebuie s artm c p u, v + w f = p u, w f + p u, w f . Din definiie rezult c produsul scalar este proiecia segmentului orientat, ataat lui u pe direcia lui v. Avem pr wu = OA, pr vu = OB, pru(v + w) = OC, dar OA=BC, deci OA + OB = OC. 3) Fa de un sistem trirectangular de versori i, j, k, avem v = iv1 + jv2 + kv3, w = jw1 + jw2 + kw3. Vectorii i, j, k fiind ortonormali, au proprietile: p i , j f = 0, p k , j f = 0, p j , j f = 1, p j , k f = 0, p i , i f = 1, p k , k f = 1;

dac inem seama acum de aceste relaii i de faptul c produsul scalar este distributiv fa de adunare, rezult p v, w f = p iv1 + jv2 + kv3 , iw1 + jw2 + kw3 f = v1w1 + v2w2 + v3w3. Consecine. 1) Din relaia

|v| |w| cos = v1w1 + v2w2 +v3w3 obinem pentru v 0, w 0 pe cos = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 , vw

care d cosinusul unghiului a dou direcii n spaiu. 2) Deoarece sin2 = 1 cos2, obinem sin 2 = | v |2 | w |2 p v, w f 2 | v |2 | w |2

sau folosind relaia Schwarz Buneakovski, (v1 w2 v2 w1 ) 2 + (v2 w3 v3 w2 ) 2 + (v3 w1 v1 w3 ) 2 = = (v12 + v22 + v32 )( w12 + w22 + w32 ) (v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 ) 2 . 3) Dac produsul scalar este nul, atunci sau unul din vectorii v, w este nul sau cos = 0, deci = /2. Teorem. Doi vectori v, w nenuli sunt perpendiculari dac i numai dac v1w1 + v2w2 + v3w3 = 0. Demonstraia rezult din consecina 3. Exerciii. 1. S se calculeze unghiul format de vectorii v = (1, 1, 1), w = (-1, 1, 1). Avem cos = p v, w f 1 + 1 1 1 1 , = arccos . = = 3 | v || w | 3 3 3

2. S se determine astfel nct vectorii v = (2, 3, 1), w = (, 1, 2) s fie ortogonali. Trebuie s avem p v, w f = 2 + 13 + 12 = 0, = -5/2.

2.4.2. Produsul vectorial a doi vectori. S considerm doi vectori v, w nenuli i necoliniari. Cu v i w ca laturi se poate construi un paralelogram de arie |v| |w| sin , unde este unghiul celor doi vectori. Definiie. Se numete produs vectorial al vectorilor v, w, n aceast ordine, aplicaia lui (L3L3) n L3, definit de d = v w, unde d este un vector de mrime |d| = |v| |w| sin , dirijat dup normala la planul determinat de v i w, cu sensul astfel nct triedrul (v, w, d) este direct. Produsul vectorial a doi vectori are proprieti pe care le dm n urmtoarea Teorem. 1. Produsul vectorial este anticomutativ, adic v w = w v. 2. Produsul vectorial este distributiv fa de operaia de adunare a vectorilor. 3. Produsul vectorial este asociativ fa de nmulire cu un scalar. 4. Avem egalitatea i v w = v1 w1 j v2 w2 k v3 = i(v2 w3 v3 w2 ) + j(v3 w1 v1 w3 ) + k (v1 w2 v2 w1 ) . w3

Demonstraie. 1. Prima proprietate rezult din definiie, w v are aceeai mrime, aceeai direcie i sens opus cu v w. 2. S artm c u (v + w) = u v + u w. Avem u v = u v, u w = u w, u (v + w) = u (v + w). Dac considerm produsele u v, u w i u (v + w), deoarece u v, u w, u (v + w), urmeaz c avem o nsumare n planul (v, w) a doi vectori v, w nmulii cu scalarul |u|, deci u (v + w) = u v + u w,

care d imediat u (v + w) = u v + u w. 3. Rezult din definiie. 4. Avem i i = 0, i j = k, j j = 0, j k = i, k k = 0, k i = j, i dac inem seam de faptul c produsul vectorial este distributiv, obinem (iv1 + jv2 + kv3) (iw1 + jw2 + kw3) = = i(v2w3 v3w2) + j(v3w1 v1w3) + k(v1w2 v2w1), sau i v w = v1 w1 j v2 w2 k v3 . w2 (1)

Observaii. 1) Dac vectorii v, w sunt paraleli, atunci sin = 0 i produsul vectorial este nul i reciproc, dac v 0, w 0. 2) Din expresia (1) se pot obine toate proprietile amintite. |v w| 3) Avem sin = . | v || w | 4) Din (1) rezult c | v w | este aria paralelogramului construit cu v i w ca laturi. Exerciiu. S se calculeze aria paralelogramului construit cu vectorii a = i + j + 3k, b = i + 2j k. Avem i j k 3 = 7i + 4j + k.

ab = 1 1

1 2 1 Aria paralelogramului dat este | a b | = 49 + 16 + 1 = 66 . 2.4.3. Produse de trei vectori. Fie vectorii v, w i produsul lor scalar i vctorial p v, w f , v w. Dac mai considerm un vector u oarecare, sunt permise urmtoarele operaii: u p v, w f ; u (v w); u (v w). a) Vectorul u p v, w f are mrimea |u| | p v, w f | i este dirijat dup vectorul u.

Privitor al celelalte dou produse enunm urmtoarea Teorem. 1) Produsul mixt u p v, w f reprezint volumul prismei de laturi |u|, |v|, |w|, dirijate dup u, v, w. 2) Expresia cartezian a produsului mixt este u1 u (v w) = v1 w1 u2 v2 w2 u3 v3 . w3 (2)

Demonstraie. 1. u (v w) = |u| |v w| cos , ns |u| cos este proiecia vectorului u pe normala la planul (v, w), iar |v w| este aria paralelogramului definit de v i w. 2. Dac efectum produsul scalar i u (v w) = (iu1 + ju 2 + ku3 ) v1 w1 obinem expresia din enun. Observaii. 1) Expresia (2) arat c u (v w) = w (u v) = v (w u) = (u, v, w), adic o permutare ciclic nu schimb valoarea produsului mixt. 2) Produsul mixt este nul dac i numai dac cei trei vectori nenuli sunt coplanari, adic sunt liniar dependeni. Exerciiu. S se determine astfel nct vectorii u = i + j + 2k, v = 2i + j + k, w = 3i j + 4k s fie coplanari. Trebuie s avem 1 (u, v, w) = 2 1 2 1 = 4 4 + 3 6 + 1 8 = 0 , = 1. j v2 w2 k v3 , w3

3 1 4

Teorem. Dublul produs vectorial u (v w) reprezint un vector n planul (v, w) i avem egalitatea u (v w) = p u, w f v p u, v f w. Demonstraie i u (v w) = (iu1 + ju 2 + ku 3 ) v1 w1 j v2 w2 , care dezvoltat d expresia (3), q.e.d. Aplicaii. Fie u, v, w trei vectori nenuli i necoplanari. Vectorii u*, v*, w* care verific relaiile p u* , u f = 1, p v* , v f = 1, p w* , w f = 1, p u* , v f = 0, p v* , w f = 0, p w* , u f = 0, p u* , w f = 0, p v* , w f = 0, p w* , v f = 0, k v3 = w3 v2 w2 i u1 v3 w3 v3 w3 j u2 v1 w1 v1 w1 k u3 v2 w2 (3)

se numesc vectorii reciproci vectorilor u, v, w. a) Vectorii reciproci au urmtoarele expresii: u = vw wu uv , v = , w = (u, v, w) (u, v, w) (u, v, w)

i se verific imediat c satisfac condiiile de definiie. b) Avem (u*)* = u, (v*)* = v, (w*)* = w, adic reciprocii reciprocilor sunt vectorii iniiali. c) Vectorii reciproci permit extrem de comod s obinem componentele unui vector. Fie vectorul u = a + b + c. Dac a*, b*, c* sunt vectorii reciproci, obinem imediat sau = p u, a* f , = p u, b* f , = p u, c* f ,

(u, b, c) (u, c, a) (u, a, b) , = , = (a, b, c) (a, b, c) (a, b, c)

Exerciiu. S se arate c avem relaiile a) p a + b + c, a* + b* + c* f = 3, b) a a* + b b* + c c* = 0. c) Oricare ar fi vectorii a, b, c, avem relaia a +b b+c c+a 1 , , = (a, b, c) . 2 2 4 2