Analiza Cinematica A Mecanismelor Cu Bare - Modificat - A

Cap.
2 Analiza cinematica
mecanismelor cu bare
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 1

Facultatea de Mecanica
Departamentul de Mecatronica
Cuprins
2.1 Generalităţi. Definiţii

2.2 Metode grafico-analitice de analiza mecanismelor
2.3. Metode analitice de analiza mecanismelor

2.1 Generalităţi. Definiţii
 Analiza cinematică are ca scop determinarea stării de mişcare a

unui element sau a unor puncte ale mecanismului fără să se ţină
seama de forţele ce acţionează asupra mecanismului
presupunându-se cunoscută starea de mişcare a elementului sau
elementelor conducătoare;
 Starea de mişcare a unui element este definită prin:

poziţia, viteza şi acceleraţia lui;
 Analiza cinematică a mecanismelor se poate efectua prin:

 metode grafice
 metode grafo-analitice
 metode analitice

Relaţii între parametri cinematici a
două puncte aparţinând aceluiaşi
element (Relaţiile lui EULER)

(E)
B
rB  rA  l AB
rB
lAB
OF
rA
A

rB  rA  l AB
Derivânt relaţia se obţine:
d  l AB
VB  VA  ( l AB )  VA    l AB 
dt t
VB  VA    l AB  VB B x
Derivând relaţia vitezei se obţine:
a B  a A    l AB    (  l AB )    VB B    VB B  a B B
x x x
a B  a A    l AB    l AB  2    VB B  a B B
2
x x
S-a ţinut cont de relaţia dublului produs vectorial:
a  (b  c )  (a  c )  b  (a  b )  c

Cazuri particulare:
l AB  ct  VB  VA    l AB  si  a B  a A    l AB    l AB
2
  0  VB  VA  VB B  si  a B  a A  a B B
x x

Teorema asemănării
(Burmester – Mehmke)
Dacă trei puncte aparţin aceluiaşi element şi se

cunosc stările de mişcare a două dintre ele,
starea de mişcare a celui de-al treilea punct se
poate determina cu teorema asemănării care are
următorul enunţ:

În mişcarea plan paralelă a unei comfiguraţii geometrice
nedeformabile (A B C), figura vitezelor (a’ b’ c’), figura
acceleraţiilor (α’ β’ γ’), poligonul vitezelor (a b c),
poligonul acceleraţiilor (α β γ) sunt direct asemenea cu
figura în mişcare.
Înţelegem că două figuri geometrice sunt direct
asemenea dacă vârfurile sau laturile lor omologe se
întâlnesc în aceaşi ordine la parcurgerea în acelaşi sens
a celor două figuri.

Memke (viteze)
C
3(E3)
y kv
_
_
(vC) l BC
_
(_ AB)
_
l AC
31 B _
vB
_  p=a0 _ (_ BC)
_
2
l AB (vB)
_
_ A _ (vA) b
rC _ (vC)
_ rB
_ _ _ _ _
rA vA ( 31 x lBC ) ( 31x l AB )
c _ _ (_ CA)
_
( 31 x l AC)
o x a
1(F1)

Memke (acceleraţii)
C
ka
3(E3)
y _
_ (31
2 .
lBC) ( _ BC)
_
_
aB l BC ( BC) _
__
_ _ (aB)  0
l AC aB 
B
31  3
_ _ _
(  31 x lBC) _ _
l AB (aC ) (aA)
_ A  31
rC _
_ rB
rA  _
_  (31
2 .
l AC)

aA _ _
( 31 x l AC) _
( AC)
_
2
o x
1(F1) ( AC)
__
2.2 Metode grafico-analitice de analiza
mecanismelor
Scări, polul vitezelor şi polul acceleraţiilor

Întelegem prin scară la analiza cinematică a
mecanismelor prin metoda grafo-analitică, raportul
dintre o mărime poziţională (distanţă, unghi), sau o
mărime cinematică (viteză, acceleraţie) şi
lungimea segmentului prin care mărimile
respective sunt reprezentate în desen. Ca orice
mărime fizică, scările sunt afectate de valoare şi
unitate de măsură.
• Se definesc:
– scara lungimilor sau a k s  s /( s ) mm / mm
spaţiului;
– scara unghiurilor; k   /( ) rad / mm
– scara vitezelor; kv  v /(v) mm  s 1 / mm
– scara vitezelor
unghiulare; k    /( ) rad  s 1
/ mm
– scara acceleraţiilor; k a  a /( a) mm  s 2 / mm
– scara acceleraţiilor
unghiulare; 
k   /( ) rad  s 2 / mm 
Analiza cinematică prin metoda
grafo-analitică a grupelor
cinematice de clasa a II-a
• Grupa cinematică de aspect RRR
• Grupa cinematică de aspect RTR

2.4 Metode analitice de analiza cinematica a
mecanismelor
 Analiza cinematica a mecanismelor cu bare
prin metode analitice utilizează metoda
contururilor poligonale;
 Metoda contururilor presupune asocierea
fiecărui element un vector şi scrierea
ecuaţiilor vectoriale de închidere a
contururilor poligonale independente;
 Numărul de contururi poligonale pentru
cazul mecanismelor plane cu bare se
determină prin relaţia:
Universitatea „Politehnica“ din Timisoara
N  c5  (n  1) 24
ANALIZA CINEMATICĂ A
MECANISMELOR CU BARE PRIN
METODA CONTURULUI POLIGONAL
Considerăm un mecanism cu n elemente

ca in figura de pe tablă.
Pentru conturul poligonal închis, putem
să scriem o ecuaţie de forma:
n
l
j0
j
0 (1)
Facultatea de Mecanica  25
Deoarece mecanismul este desmodrom
înseamnă că cu ajutorul unui sistem de
ecuaţii de forma (1) se pot determina
poziţiile tuturor elementelor
mecanismului în mod univoc, în funcţie
de parametrul de poziţie al elementului
de intrare. Deci putem scrie:
l 0  l1   3  l 4  ...  l n  0 (2)

Proiectând această ecuaţie vectorială pe
cele două axe (x şi y) obţinem:
 l0  l1  cos  1  3  cos  3  l 4  cos  4  ...  l n  cos  n  0

(3)
l1  sin  1  3  sin  3  l 4  sin  4  ...  l n sin  n  0

Starea de mişcare a tuturor
elementelor se poate explicita în
funcţie de starea de mişcare a
elementului de intrare.
 n   n ( 1 , l1 ,...l n ) (4)

Această funcţie (4), este funcţia de
transmitere de ordinul zero.
Prin derivarea funcţiei (4) se obţine:
 
     ( ,  , l ,..., l )
n n n 1 1 1 n (5)
 
     ( ,  ,  , l ,..., l ) (6)
n n n 1 1 1 1 n

Dacă  1   1 ( t ) înseamnă că şi
   
 1   1 ( t ) si    ( t ) rezultă că şi 1 1
 n   n (t ) (7)
   (t ) (8)n n
 n   n (t ) (9)
Relaţiile (7), (8) şi (9) reprezintă
legile de mişcare ale mecanismului.
Mecanismul cu culisă oscilantă
Y l1
2
1
φ1
l0
λ3
φ3
X
l 0  l1   3  0
Proiectând această ecuaţie pe axele X si Y se obţine:
l1  cos  1   3  cos  3  0
l 0  l1  sin  1   3  sin  3  0
  cos   l  cos 
3 3 1 1
 3  sin  3  l 0  l1  sin  1

l0  l1  sin 1 l0  l1  sin 1
tg 3    3  arctg
l1  cos 1 l1  cos 1
În continuare prin derivarea lui φ3 se obţine ω3.
Observatie: u'
arctgu '  2
1 u

l 0  l1  sin  1 1  l12  cos 2  1  ( l 0  l1  sin  1 )  1  l1  sin  1
( )'

l1  cos  1 ( l1  cos  1 ) 2
3   
l 0  l1  sin  1 2 l 0  l1  sin  1 2
1 ( ) 1 ( )
l1  cos  1 l1  cos  1
 1  l12  cos 2  1  l 0  l1   1  sin  1   1  l12  sin 2  1

( l1  cos  1 ) 2
 
l1  cos  1  l 0  l1  sin  1  2  l 0  l1  sin  1
2 2 2 2 2
( l1  cos  1 ) 2
l1  l 0  sin  1
  1  l1  2  3
l 0  l1  2  l 0  l1  sin  1
2

În continuare pentru aflarea acceleraţiei
unghiulare ε3 se trece la derivarea lui ω3.
Prin derivare si calcule se obţine:
l1  l0  sin  1 l 0  l1
2 2
 3   1  l1  2 2  1  l1  l0  cos  1  2 2
2
l0  l1  2  l0  l1  sin  1 ( l0  l1  2  l0  l1  sin  1 ) 2

Mecanismul bielă manivelă
y
l1
1
φ1 l2
2
3
e
e x φ2
x
l1  l 2  x  e  0
Proiectând ecuaţia vectorială pe cele două axe
se obţine:
l1  cos  1  l 2  cos  2  x  0
e  l1  sin  1  l 2  sin  2  0

Ţinând cont de următoarele:
e l1
sin  2    sin  1 si notând
l2 l2
e l1
 k ..... si .....   se obţine:
l2 l2
sin  2  k    sin  1 unde:
λ se numeşte “raportul dintre k  0  0,15
manivelă şi bielă”
k se numeşte „excentricitate relativă”   0,2  0,35
cos  2  1  ( k    sin  1 )  1  ( k    sin  1 )
2

2 1/ 2
Aplicând dezvoltarea în serie binomială, se obţine:
1 1
cos  2  1   ( k    sin  1 )   ( k    sin  1 )  ......
2 4
2 8
Considerând: k< λ , λ<1/3 , sinφ1<1,

1
se poate aproxima: 2
cos   1   ( k    sin  ) 2
2 1

Astfel, în final se obţine:
 1 2
x  l1  cos  1  l 2  1   ( k    sin  1 ) 
 2 


VC  x  1  l1  (sin 1  k  cos 1   sin 2 1 )
2


aC  VC   1  l1  (sin  1  k  cos  1   sin 2 1 ) 
2
   l  (cos   k  sin     cos 2 )
1
2
1 1 1 1


Analiza Cinematica A Mecanismelor Cu Bare - Modificat - A

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Analiza Cinematica A Mecanismelor Cu Bare - Modificat - A

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap.

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 1

2.1 Generalităţi. Definiţii

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 2

 Analiza cinematică are ca scop determinarea stării de mişcare a

 Starea de mişcare a unui element este definită prin:

 Analiza cinematică a mecanismelor se poate efectua prin:

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 3

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 4

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 5

S-a ţinut cont de relaţia dublului produs vectorial:

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 7

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 8

Dacă trei puncte aparţin aceluiaşi element şi se

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 9

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 10

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 11

Scări, polul vitezelor şi polul acceleraţiilor

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara 15

Considerăm un mecanism cu n elemente

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

 l0  l1  cos  1  3  cos  3  l 4  cos  4  ...  l n  cos  n  0

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

 1  l12  cos 2  1  l 0  l1   1  sin  1   1  l12  sin 2  1

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Aplicând dezvoltarea în serie binomială, se obţine:

Considerând: k< λ , λ<1/3 , sinφ1<1,

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

Universitatea „Politehnica“ din Timisoara

S-ar putea să vă placă și