Se precizeaza ca mecanismul functioneaza in plan vertical.

Se
neglijeaza
influenta
frecarilor
din
cuplele
cinematice. Proiectul are 2 parti:
I.

Scrisa

II.

Desen

Continutul partii scrise:

1.

Analiza structurala a mecanismelor

2.

Analiza rotabilitatii din cupla motoare

2.1.

Stabilirea tipului elementului conductor

2.2.

Macheta functionala

2.3. Determinarea experimentala pe macheta a marimii

ciclului cinematic:
c [grade]
2.4. Determinarea tipului elementelor conduse in functie
de miscarea executata
3.

Analiza cinematica a mecanismului:

Se va face prin 2 metode:
a) metoda grafoanalitica
b) metoda analitica
3.1. Determinarea pozitiei elementelor
caracteristice ale mecanismului.

si

punctelor

3.1.1. Schema cinematica a mecanismului la scara in

pozitia:
a) initiala corespunzatoare: unghiul 10 [o]
b) unghiul 1 = 10 + c/3
La fiecare pozitie figurata individual pe A3 se determina
prin masurare si calcul:

unghiul elementelor conduse

coordonatele punctelor caracteristice

3.1.2.
Traiectoria punctului caracteristic E pe ciclul
cinematic incepand cu 10 cu pasul 1 ales convenabil
pentru precizia curbei traiectoriei
a) Metoda grafica
b) Metoda analitica (program pe calculator)
b1) model grafic de calcul (desen)
b2) model analitic de calcul (formule)
b3) tabelul rezultatelor
b4) traiectoria trasata cu valorile din tabel
3.1.2. Calculul erorilor de pozitie prin metoda grafica
comparativ cu cea analitica la pozitiile 10 si 1
3.2. Determinarea vitezelor elementelor
caracteristice in pozitiile 10 si 1

si

punctelor

3.2.1. Metoda grafoanalitica

3.2.2. Metoda analitica
3.2.3. Calculul erorilor la viteze
3.3.
Determinarea acceleratiilor elementelor si punctelor
caracteristice in pozitiile 10 si 1
3.3.1 Metode grafoanalitica
3.3.2. Metoda analitica
3.3.3. Calculul erorilor la viteze
4.
-

Studiul unor solutii constructive similare mecanismului

din tema (minimum 2):
desen

descrierea constructiva si functionare

utilizare

5.

Analiza cinetostatica a mecanismului in 10 si 1:

grafoanalitic

analitic

5.1. Calculul fortelor si cuplurilor ce actioneaza pe

elementele mecanismului
5.2. Determinarea
structurale assur
5.3.

reactiunilor

din

cuplele

grupei

Echilibrul elementului conducator

5.3.1.

5.3.2.
cinetostatica

Reactiunea din cupla motoare

Momentul

de

echilibrare

prin

metoda

5.4. Calculul erorilor reactiunilor si momentului de

echilibrare, comparativ metodei grafoanalitica cu cea analitica
in pozitiile 10 si 1

Continutul partii desenate:

Doua planse A3 cuprinzand fiecare:
a) schema cinematica conform 3.1.1. a si b
b) poligoanele de viteze conform 3.2.1.
c) poligoanele de forte conform 3.3.2 si 5.3.1.

Mecanismul de ghidare a punctului E

Se
da mecanismul de ghidare a punctului E a carui schema
cinematica este data in figura de mai jos :
Q
C

B
1

3
1
A

La acest mecanism se cunosc urmatoarele date :

II
Variati tip
Date

Walt

AB [m]

0,35
BC

4,54 x
AB
CD

1,82 x
AB

AD

1,64 x
AB

BE

2,27 x
AB

CE

1,22 x
AB

Q [N]

20

P [N]

12

[ O]

60

[ O]

25

CH

0,6 x
CD

10 [O]

70

 [rad/s]

Mecanismul din figura are urmatoarele laturi cu lungimile :

AB = 0,35 [m]
BC = 1,54 x AB

BC = 0,53 [m]

CD = 1,82 x AB

CD = 0,63 [m]

AD = 1,64 x AB

AD = 0,57 [m]

BE = 2,27 x AB

BE = 0,79 [m]

CE = 1,22 x AB

CE = 0,42 [m]

CH = 0,6 x CD

CH = 0,37 [m]

Mecanismul functioneaza in plan vertical si se neglijeaza

influenta frecari din cuplele acestui mecanism.
Cap I :
Analiza structurala a mecanismului

1.1. Schema cinematica a mecanismului :

C
E

y
2
H

B
1

A
x

1.2.1. Familia mecanismului :

Element

vx

vy

1
2

Axyz fix
vz

z
X

X
f=3
1.2. 2. Mobilitatea . Desmodromia .

MB= 3 x m 1 x C4 2 x C5
m= 3

; C4 = 0 ; C5 = 4

M3 = 3 x 3 2 x 4
M3 = 1
Rezulta mecanismul
conductor 1.
1.3.

este

desmodrom

cu

Schema structurala a mecanismului functional:

E
C

elementul

B
1

Mec (1)
1.4.

Determinarea numarului de contururi la mecanismul

functional.

Se face pe baza schemei structurale a mecanismului cu relatia:

N=Cm

N numarul contururilor
C numarul cuplelor fundamentale
M numarul elementelor mobile
C=4 ; m=3

N = 4-3
N=1

Conturul este ABCDA

1.5.

Descompunerea in grupe structurale:

B
E
1
10

Mec
(1) A
B
1.6.

Schema multipolara. Relatia structurala.

ME(1)
D1
(2,3)
Z(0)
C

Analiza cinematica

Analiza cinetostatica
Relatia structurala este:
Z(0) + ME (1) + D1( 2,3 )
Cap II:

Analiza
mecanismului.

cinematica

2.1. Analiza rotabilitatii din cupla motoare :

a) Rotabilitatea din cupla motoare A
S1 = AB + AD

S1 = 0,92 [m]

D1 = AB AD

D1 = 0,22 [m]

S2 = BC + CD

S2 = 1,16 [m]

D2 = BC CD

D2 = 0,1 [m]

Conditia de rotabilitate :

AB manivela

b) Rotabilitatea din cupla D :

S3 = AD + CD
D3 = AD CD

S3 = 0,57
D3 = 0,63

S4 = AB + BC
D4 = AB BC

S4 = 0,88
D4 = 0,18

Conditia de rotabilitate :

DC balansier

c) Rotabilitatea din cupla B :

S5 = AB + BC
D5 = AB BC
S6 = CD + AD
D6 = CD AD

S5 = 0,88
D5 = 0,18
S6 = 0,35
D6 = 0,06

d) Rotabilitatea din cupla C :

S7 = BC +CD
D7 = BC - CD

S7 = 1,16
D7 = 0,1

S8 = AB + AD

S8 = 0,92

D8 = AB - AD

D8 = 0,22

Din studiul celor doua cuple rezulta ca BC este o biela care

face o miscare oscilatorie.
2.2. Calculul scari :
Se alege scara: kl =

= 0,007

[AB] =

AB = 50 mm .

[BC] =

BC = 75 mm .

[CD] =

CD = 60 mm.

[AD] =

AD = 81 mm.

[BE] =

BE = 112 mm.

[CE] =

CE = 60 mm.

[CH] =

CH = 52 mm.

2.3. Determinarea experimentala (pe macheta ) a marimi

ciclului:
Elementul conducator este elementul 1, care face o
miscare de rotatie completa. Rezulta ca marimea ciclului
cinematic este de 360o.
c = 360o [grade]

2.4. Determinarea tipului elementelor conduse din punct de

vedere al miscari executate.
Elementul conducator este biela BC, care face o miscare oscilatorie, realizata cu ajutorul manivelei
AB care face miscare de rotatie completa.

Cap III.
Analiza cinematica a mecanismului

3.1. Determinare pozitiei elementelor si punctelor caracteristice ale mecanismului.

3.1.1. Schema cinematica a mecanismului la scara in pozitiile:
a.

Initiala corespunzatoare unghiului

10

( 70o).

b. In pozitia 1.

1 = 10 +
1 = 70 +

[grade]

1 = 190o
3.1.2. Traiectoria punctului caracteristic E pe ciclul
cinematic incepand cu pozitia 10 cu un pas 1 ales convenabil
preciziei traiectoriei:
a. Metoda grafica
b. Metoda analitica
3.1.2.a. Metoda grafica.
Metoda grafica se face pe doua planse A3.
mecanismul se deseneaza in pozitia initiala ( plansa 1) si in
pozitia 1 = 190o (plansa 2).

Traiectoria punctului E

[XE]

[YE]

[mm]

[mm]

[mm]

[mm]

700

182

79

1.27

0.55

190o

83

31

0.58

0.21

Vm

[XE]

[YE]

3.1.2.b. Metoda analitica.

Punctele
caracteristice

[mm]

[mm]

25

64

113

125

114

70

180

71

Determinarea pozitiilor elementelor si punctelor caracteristice. Scriem ecuatia vectoriala de

inchidere a conturului principal ABCD.

Conturul este ABCDA.

N=Cm

N=1

(1)

(2)

Proiectia pe axa:
AX:

AB cos 1 + BC cos 2 = AD cos 0 + CD cos 3

AY:

AB sin 1 + BC sin 2 = AD sin 0 + CD sin 3

(4)
(5)

(6)
si (7)
Necunoscutele sunt 2 , 3
AB2 cos2 1+BC2cos2 2+2AB BC cos 1cos 2 - 2AB
AD
cos
1

2BC AD
cos
2 =
2
2
DC cos 3
(8)
AB2sin21+BC2sin22+2AB sin
2=DC2sin2 3
(9)

1sin

Din relatiile 8 si 9 rezulta:

AB2+BC2+AD2-2BC(AB cos2-AD)cos 2+2AB BC sin 1sin
2-1AB AD cos 2
A cos 2+B sin 2+C = 0

(12)
;

(13)

Din 13 si 14:

-A t2 + C t + 2B t + C A = 0
t2 ( C-A) + 2B t + C + A = 0
A = 2 . 0.35(0.35 0.34 0.57)
A = -0.31
B = 2 0.35 0.53 0.93
B = 0.34
C = 0.125 + 0.34 0.39 + 0.28 2 0.35 0.57 0.34
C = 0.22

2 = 55o
Notam laturile mecanismului:
AB = l1 ;

AB = 0.35

BC = l21 ;

BC = 0.53

BE = l22 ;

BE = 0.79

CD = l3 ;

CD = 0.63

l1 cos 1 + l3 cos3 AD = -l21 cos2

l1 sin 1 + l3 sin 3 = -l21 sin 2

l21(cos21 + sin2 1) + l23(cos2 3 sin2 3) l221(cos2 2 +

sin2 2)+cos 3 (2 l1l3 cos 1
-2 AD l3) + sin 3 (2l1l2sin 1) 2AD l1cos 1 = 0
l21 + l23 - l221 -2AD l1cos1 + cos 3 [ 2 l3 ( l1cos 1 AD)] + sin
3( 2 l1l3 sin 1) = 0
cos 3 A + sin 3 B + C = 0
A = 2 l3 ( l1cos 1 AD)

A = -0.98

B = 2 l1l3 sin 1
C = l21 + l23 - l221 +AD2

;
;

B = 0.41
C = 0.57

Analog pentru pozitia 1 = 190o rezulta : 2 = 31o si 3 =

35o .

3.2.
Determinarea
vitezelor
caracteristice in pozitiile 10 si 1.

elementelor

si

3.2.1. Metoda grafoanalitica.

Pentru mecanismul R.R.R in pozitia 10 = 70o .
1 = 9
vB = 1 AB = 9 0.35 = 3.15
kv =

[vB] = 50 mm

;
Din poligonul vitezelor rezulta vitezele vC si vCB
[VBC ] = 22 mm ; rezulta VBC = 22 * 0.06 =1.32
[VC ] = 32 mm ; rezulta VC = 32 * 0.06 =1.92
VCB = 2 BC ;

2 =

VC = 3 CD ;

3 =

Rezulta ca [vBE] =

punctelor

Din

poligonul

vitezelor

=45

DH = CD CH
DH = 0.63 0.37 ; DH = 0.26

Pentru mecanismul R.R.R in pozitia 1 = 190o .

Din poligonul vitezelor rezulta vitezele vC si vCB

[VBC ] = 29 mm ; rezulta VBC = 29 * 0.06 =1.74

rezulta [VE]

[VC ] = 36 mm ; rezulta VC = 36 * 0.06 = 2.16

VCB = 2 BC ;

2 =

VC = 3 CD ;

3 =

Rezulta ca [vBE] =
Din poligonul vitezelor rezulta [VE] =10 mm

DH = CD CH
DH = 0.63 0.37 ; DH = 0.26

3.2.2. Metoda analitica.

l1cos1 + l21cos2 + l3cos3 = AD
l1sin1 + l21sin2 + l3sin3 = 0
-l11sin1 l22sin2 l33sin3 = 0
l11cos 1 + l22cos2 + l33cos3 = 0
Din relatia (1) rezulta:

2 = 2.29

(1)

vH = 4.65
vBx

70
0

19
00

vBy

2
.
9
6

0
.
3
2

0
.
5
4

0
.
3
4

vB

vCx

vCy

2
.
1

3.
9
4
3

1
.
0
1

0
.
6
3

1.
4
3

1
.
8
3

vC

vEx

vEy

vE

vC1

vC1

vC1

vC2

vC2

vC2

4.
0
6

2
.
9
9

0
.
5
7

1
.
3
1

1
.
4
8

0
.
1
6

1
.
4
8

2
.
1
1

0
.
7
1

2
.
2
2

2
.
2
9

5
5

2.
3
1
8

2
.
7
2

1
.
3
5

2
.
6
4

0
.
2
7

0
.
1
7

0
.
3
1

1
.
4
6

1
.
3

1
.
9
5

3
.
2
8

3
1.
2
8

3.2.3. Calculul erorilor la viteze in cele 2 pozitii:

2

vB

vC

vE

vC1

[%]

[%]

[%]

[%]

[%]

70o

0.87

0.5

0.33

0.2

0.1

190o

0.0

0.01

0.77

uM
1

3.3. Determinarea acceleratiilor.

3.3.1 Metoda grafo-analitica

3.3.2. Metoda analitica

aBx

aBy

aB

aCx

aCy

aC

aEx

aEy

aE

aC1x

aC1y

aC1

aC2x

aC2y

aC2

m/s2

m/s

m/s2

m/s2

m/s2

m/s2

m/s2

m/s2

m/s2

m/s2

m/s

m/s2

m/s2

m/s2

m/s2

1
3
.
3

5
.
6
3

6
.
0

8
.
2
9

7
0
0

9
.
6

2
6
.

2
0
.
2

2
.
4

5
5

2
8
.
2

2
0
.

2
3
.

3
1
.
1

1
3
.
4

4
3
.

2
2
.
4

4
.
8

1
3
.

1
9
0
0

2
7
.
9
1

1
5

0
8

3
2

4
.
9
2

2
8
.
3
4

1
8
.
2

2
2
.
5

2
8
.
9
3

3
0
.
3
9

5
5
.
4

5
5
.
4
3

la

acceleratii

3.3.3. Calculul
700 si 1 =1900

erorilor

3
1
3
.
9
5

1
4
.
1
6

2
.
4
6

2
5
.
3

3
9
.
7
3

3
3
.
5
6

4
5
.
6
3

3
.
2
8

pozitiile 1 =

in

aB

aE

aC

aC1

aC2

[%]

[%]

[%]

[%]

[%]

[%]

700

0,068

0,97

0,346

0,137

0,862

0,070

1900

0,68

0,655

0,485

0,137

0,429

0,635

Cap IV :
Studiul unor solutii constructive similare mecanismului din
tema (minimum 2):
-

desen

descrierea constructiva si functionare

utilizare

1. Mecanism de tip R.R.R.

Mecanismul din figura 1 este folosit la ghidarea punctului M al

macaralelor portuare. Punctul M trebuie sa se deplaseze orizontal.
Figura 1 (schema constructiva)
cinematica)

Figura 2 (schema

3
1

A
O
B

2. Mecanismul cu o oprire
Mecanismul din figura 3 este format din mecanismul RRRR
la care s-a legat o diada RRR (diada MEF ). Pe portiunea
superioara (arcul 1-3)curba de biela a punctului M poate fi
aproximata cu un arc de cerc cu centru in E. Se plaseaza o
cupla de rotatie in M si alta in E, obtinand elementul 4. Cupla
exterioara F a diadei MEF, adaugata mecanismului elementar
ABCD, se leaga adecvat la baza, obtinand mecanismul cu o
oprire AVCDMEF.

2
4

C1

E
5
F
B
3

D
1
CAP. V:
Analiza cinetostatica a mecanismului in pozitiile 1 =
700 si 10 = 1900
5.1. Calculul fortelor si cuplurilor care actioneaza pe elementele
mecanismului
5.1.1. Fortele de greutate

5.1.2. Fortele si cuplurile de inertie

a) Grafo-analitic in cele 2 pozitii

Forta de inertie a elementului f actioneaza in centrul de

greutate al elementului f si este egala cu
=
acceleratia centrului de greutate al acelui element, fiind
paralela si de sens opus cu

Momentul
de
inertie
ce
actioneaza
asupra
elementului f este egal cu produsul dintre momentul mecanic
de inertie in raport cu centrul de greutate al elementului si
acceleratia unghiulara fiind opus ca sens acceleratiei
unghiulare f.

b) Modelul analitic :

uM
1

Nm

Nm

Nm

700

4.55

25.87

5.89

2.057

1.189

1900

18.45

24.01

5.85

5.881

1.744

7.77

1.97

4.57

uM
1

700

-2.64 7.31

1900

7.76

4.979 4.160 4.77 6.33

1.35 7.876 0.03 32.97 32.68

3.75

4.65 5.97

Nm

Nm

2.04 0.9322

5.88

5.2. Determinarea reactiunilor din cuple fara frecare

a) Grafo-analitic in cele 2 pozitii

Nm

1.731

Se izoleaza diada (2,3) din mecanismul R.R.R.

Pentru mentinerea echilibrului in cuplele B, D de rotatie se
introduc reactiunile
acestora se descompun in

de directie oarecare. Pentru insusirea

=

Ecuatia vectoriala de echilibru este :

si

Daca
este cu minus, in poligon se schimba sensul ales
arbitrar pe model.
Alegerea de reprezentare a fortelor din primul poligon (ce
contine fortele din ecuatia de mai sus) KF1

Aleg scara de reprezentare a fortelor din cel de-al doilea

poligon (ce contine fortele din ecuatia de mai sus): K F2 = 3
[N/mm]

la scara de reprezentare KF2

Din poligon
Motoelementul (1)

Aleg scara de reprezentare a fortelor KF3 = 2