Seminar Mecanisme

Facultatea de Mecanic Craiova

Specializarea IND
Prof. Creu S.M.
Aplicaii: analiza structural a mecanismelor
Problema 1. Se consider mecanismul cu schema cinematic din Fig.1.
S se stabileasc: elementele i cuplele cinematice, schema structural, gradul de
mobilitate, descompunerea mecanismului conform principiului lui Assur n grupe
assurice (grupe structurale pe schema structural i grupe cinematice pe schema
cinematic) considernd pe rnd fiecare cupl cinematic legat la baz ca fiind cupl
motoare, clasa i ordinul mecanismului pentru fiecare situaie.
y

x
O

Fig. 1
Rezolvare
Se identific elementele cinematice pe schema cinematic cu numere i cuplele
cinematice cu litere (Fig. 2). Baza se consider notat cu 0.
y
A
1
B
O

5 D

2
4
C

Fig. 2

Se observ c sunt cinci elemente mobile. Dac notm cu n numrul de elemente

mobile ale mecanismului se poate scrie relaia (1).
n=5

(1)

Cuplele cinematice simple i complexe s-au notat cu literele: O, A, C, respectiv B i D

(n cuplele complexe se leag mai mult de dou elemente).
Cuplele cinematice simple i tipul acestora se prezint n Tab. 1; cuplele complexe B i
D s-au descompus n cuple simple: B(2,3), B(3,0), respectiv D(4,5) i D(5,0).

Numrul
cuplei
1
2
3
4
5
6
7

Cupla
cinematic
simpl
O
A
B
B
C
D
D

Elementele
din care este
format
0,1
1,2
2,3
3,0
2,4
4,5
5,0

Tab. 1
Tipul cuplei cinematice

Clasa a V-a, rotaie

Clasa a V-a, rotaie
Clasa a V-a, translaie
Clasa a V-a, rotaie
Clasa a V-a, rotaie
Clasa a V-a, rotaie
Clasa a V-a, translaie

n concluzie, sunt apte cuple cinematice simple de clasa a V-a. Dac notm cu C5
numrul cuplelor de clasa a V-a, se poate scrie relaia (2).
C5=7

(2)

Dup o analiz sumar se constat c mecanismul nu este supraconstrns, deci se poate

folosi formula lui Cebev pentru calculul gradului de mobilitate global dup criteriul
structural (relaia 3).
M=3n-2C5-C4

(3)

n acest mecanism nu exist cuple de clasa a IV-a, deci relaia (4) se utilizeaz n
calculul gradului de mobilitate global, i se obine valoarea gradului de mobilitate 1
(relaia 5), adic este suficient un singur parametru scalar pentru a se obine o poziie
determinat a celorlalte elemente, sau altfel spus este necesar un motor pentru acionarea
mecanismului.
C4=0

(4)

M 3 5 2 .7 0 1

(5)

Pentru realizarea schemei structurale se stabilete rangul elementelor i se simbolizeaz

fiecare element ca un poligon cu numr de vrfuri egal cu numrul elementelor cu care se
cupleaz (Tab. 2).
Tab. 2
Numrul
Elementele cu
elementului
care se
Simbol
cupleaz
1

0, 2

1, 3, 4

0, 2

2, 5

4, 0

Cu ajutorul simbolurilor i indicaiilor din Tab. 2 se realizeaz schema structural a

mecanismului (Fig. 3).
R

1
T

Fig. 3
Se consider cazul n care cupla motoare este cupla cinematic O, deci elementul
conductor este elementul 1. n aceast situaie descompunerea schemei structurale
conform principiului lui Assur este redat n Fig. 4. Se izoleaz mecanismul fundamental
ce conine elementul conductor 1 i cupla motoare O; n analiza cinematic calculul va
ncepe cu mecanismul fundamental, deci poziia, viteza i acceleraia punctului A vor fi
cunoscute. Prima diad a fost selectat astfel nct cuplele poteniale s fie legate la
elementul conductor i la baz (deci cele dou puncte A i B au cinematica cunoscut).
i a doua diad selectat pentru calculul cinematic are cinematica cuplelor poteniale

cunoscut; punctul D este pe baz (deci se cunoate poziia, viteza i acceleraia lui, fiind
un punct fix) iar punctul C aparine i elementului 2, a crui cinematic s-a determinat n
cadrul calculului diadei I.
Diada II
Diada I
R
R

1
T

Fig. 4
Conform cu descompunerea din schema structural se realizeaz descompunerea i pe
schema cinematic (Fig. 5).
y
A
1

5 D

2
4

Fig. 5
n concluzie, dac elementul conductor este 1, mecanismul se descompune n
mecanismul fundamental cu element n micare de rotaie, diada de aspectul III, RTR,
diada de aspectul II, RRT i baze (Fig. 6). Deci mecanismul este de clasa a doua, ordinul
doi.
A
1
R

A
B

5 D

2
4

Mecanism
Diada de aspectul III, RTR
fundamental (R)
Fig. 6

Diada de aspectul II, RRT

Dac cupla motoare este cupla cinematic BR, elementul conductor este elementul 3,
iar descompunerea schemei structurale conform principiului lui Assur se realizeaz pe
baza unui raionament asemntor celui anterior (Fig. 7).
Diada II

Diada I
R

1
T

Fig. 7
Urmrind descompunerea din schema structural (Fig. 7) se realizeaz descompunerea
i pe schema cinematic (Fig. 8).
y
A
1
B
O

5 D

2
4

Fig. 8
n concluzie, daca elementul conductor este 3, mecanismul se descompune n
mecanismul fundamental cu element n micare de rotaie, dou diade de aspectul II,
RRT, i baze (Fig. 9). Deci mecanismul este de clasa a doua, ordinul doi.
1
3

5 D

2
4

Mecanism
Fundamental (R)

Diada de aspectul II, RRT

Fig. 9

Diada de aspectul II, RRT

Pentru situaia n care cupla motoare este cupla cinematic DT, se izoleaz elementul
conductor 5 n schema structural. Se observ c nu se poate identifica nici o diad care
s aib cuplele poteniale legate la elementul conductor i la baz (acestea fiind
singurele elemente cu cinematica cunoscut n aceast etap). n aceast situaie se trece
la urmtoarea grup assuric, triada de ordinul trei, i se verific dac se gsete o astfel
de grup cu cuplele cinematice cunoscute. Triada care s-a identificat n Fig. 10 are
cuplele poteniale legate la elementul conductor i la baze, deci se va putea efectua
calculul ei cinematic.

Triada
R

A
1

5
T

Fig. 10
Urmrind descompunerea din schema structural (Fig. 10) se realizeaz descompunerea
i pe schema cinematic (Fig.11).
y
A
1
B
O

5 D

2
4

Fig. 11
n concluzie, daca elementul conductor este 5, mecanismul se descompune n
mecanismul fundamental cu element n micare de translaie, o triad de ordinul trei i
baze (Fig. 12). Deci mecanismul este de clasa a treia, ordinul trei.

A
1

s
5

B
O

2
4

Mecanism
fundamental (T)

Triad de ordinul trei

Fig. 12