Descrierea constrangerilor cuplelor in forma nedeterminata a formularii de referinta

P Korkealaakso,A Mikkola,T Rantalainen,and A Rouvinen

JMBD17 ! "Mec#$ % &' Proc( "Mec#$ )ol( %%* Part K+ J( Multi,-od. D.namics

A-stract+ Acest articol prezinta principiile de modelare a constrngerilor cuplelor pentru sistemele flexibile multibody.
Cuplele sunt modelate prin compunerea a trei primitive de constrngere de baz, care sunt derivate, include derivatele lor de ordinul intai i al doilea, precum i componentele matricei Jacobiene. Descrierea componentelor derivate ale primitivelor de constrngere pot fi folosite pentru a dezvolta o bibliotec de cuple cinematice si a le utiliza n codurile multibody. !n acest studiu, ecua"iile de micare sunt definite folosind ecuatiile lui #e$ton%&uler generalizate unde deformrile sunt evaluate prin utilizarea formei nedeterminate a formularii de referin" cu coordonate modale. 'odurile de deformare utilizate n forma nedeterminata a formularii de referin" sunt ob"inute n urma analizei cu element finit, utilizand matricea mas ec(ivalenta. Analiza dinamic a unui mecanism format din corpuri rigide i corpuri flexibile este folosita pentru a ilustra valabilitatea formulrii constrngerii. 1( "/TR0D12$R$

)n sistem multibody const din corpuri rigide i flexibile, constrngeri in cuplele care leaga corpurile i componente de putere cum ar fi amortizoare, arcuri i elemente de ac"ionare. !n func"ie de componentele necesare pentru modelul multibody, comportamentul dinamic al sistemului este descris de un sistem de ecuatii constand din ecua"ii algebrice neliniare si diferen"iale. Analiza dinamica a sistemelor multibody impun frecvent ca flexibilitatea structurala sa fie evaluata pentru a verifica n mod credibil comportamentul structurilor zvelte la solicitari mari. &ste de remarcat faptul c, dei structura topologica a modelelor rmne nesc(imbata in cazul corpurilor rigide i al corpurilor flexibile, modelarea sistemelor cu corpuri flexibile este o provocare remarcabila, indiferent de metoda folosit pentru a descrie flexibilitatea. !n literatura de specialitate, dezvoltarea formulelor pentru un sistem multibody este revizuit conform referin"ei *+, pentru corpurile rigide i referin"elor *-, i *., pentru corpurile flexibile. /n aplicatiile multibody, flexibilitatea structurala poate fi evaluata folosind forma nedeterminata a formularii de referinta. Cu aceasta metoda, coordonatele generalizate care definesc configura"ia corpului pot fi mpr"ite n cele care descriu pozi"ia i orientarea sistemului de coordonate de referin" i cele care descriu deformrile in raport cu sistemul de coordonate de referin". !n forma nedeterminata a formularii de referin", deformrile sunt de obicei descrise utiliznd metode bazate pe calculul cu elemente finite. 0rima punere n aplicare a formei nedeterminate a formularii de referinta aplicabila pentru sisteme multibody flexibile mari, n plan, a fost introdusa de 1ong i 2aug *3,. Cu toate acestea, n acest studiu, punerea n aplicare a fost greoaie, n special pentru corpurile cu geometrie

complexa, care conduc la ecua"ii de micare costisitoare din punct de vedere al calculului, datorit numrului mare de coordonate nodale utilizate n descrierea flexibilitatii. 0entru a reduce numrul de coordonate legate de flexibilitate, 1(abana *4, a extins forma nedeterminata a formularii de referin" la un mecanism tri%dimensional i a propus utilizarea modului de sinteza al componentelor pentru a extrage modurile de vibra"ie structurale. /n acest fel setul de coordonate nodale de la metoda elementului finit poate fi nlocuit printr%un set mult mai mic de coordonate modale, facand solu"ia numeric a ecua"iilor de micare mai eficienta.Cu toate acestea, aplicarea cu scop general a acestei abordari a fost mpiedicat, deoarece elementele utilizate in modelarea corpurilor flexibile au fost incluse n solu"ia algoritmului, conducand la integralele de volum, ce trebuie rezolvate. 5oo i 2aug *6, 7, au introdus utilizarea modurilor de corec"ie statice, cu scopul de a "ine cont de deformrile locale datorate constrngerilor i componentelor fortelor. De asemenea, ei au derivat ecuatiile de miscare folosind aproximatia masa ec(ivalenta a elementul finit. Avanta8ul metodei este ca permite rezolvarea directa a modurilor de vibra"ii i a modurilor statice de corec"ie, utiliznd soft$are% ul comercial cu elemente finite. 9arcia de JA:;# *<, =, a dezvoltat o metod, n care un sistem multibody compus din corpuri rigide poate fi modelat cu a8utorul coordonatelor carteziene naturale. 'etoda tine cont de constrngerile din cuple utilizand puncte i vectori, care sunt, de asemenea, folosi"i n descrierea propriet"ilor de iner"ie ale corpurilor. 0entru acest motiv, ecua"iile de micare pot fi formulate astfel ncat sa fie eficiente din punct de vedere al calculului.

>u?asovic*+@, a extins abordarea cu coordonate naturale a analizei sistemelor de corpuri flexibile, prin utilizarea formei nedeterminate a formularii de referin". &xist dou abordri principale pentru a formula ecua"iile de micare pentru sisteme multibodyA abordarea care s ia n considerare topologia sistemului, precum i abordare global. Acestea difer n alegerea coordonatelor generalizate utilizate n descrierea configurarii sistemului. Abordare care tine cont de topologie utilizeaza coordonate relative, care permit ca analiza cinematica s fie realizata recursiv prin studierea unui corp la un moment dat ntr%un lan" cinematic. #umrul coordonatelor generalizate necesare n aceasta abordare este acelai cu numrul de grade de libertatea n lan"urile cinematice desc(ise ale sistemului. &ste de men"ionat faptul c lan"urile cinematice nc(ise trebuie desc(ise nainte de analiza cinematic prin eliminarea numrului necesar de constrngeri din cuple. Constrngerile din cuple eliminate trebuie s fie luate n considerare n cadrul solu"iei rspunsurilor dinamice. 'etoda duce la ecuatii de micare puternic neliniare care pot fi greu de reprezentat ntr%o form general. 0e de alt parte, matricile care trebuie rezolvate rmn mici, fapt ce face ca metoda de calcul sa fie eficienta. ; abordare generala de rezolvare a sistemelor de corpuri rigide bazata pe matricea de transformare a vitezei *++, a fost introdusa de Bim *+-,. &l folosete coordonatele globale pentru a descrie sistemul, dar solu"ia n sine este ob"inut cu coordonatele care descriu grade de libertate a articula"iilor. ; abordare similar pentru coordonate naturale a fost introdusa de 9arcia de JA:;# i Cayo *=,. C(ang i 1(abana *+., +3, au derivat ecuatiile de transformare recursive ale vitezei la sistemele multibody flexibile, dar ei nu au demonstrat o abordare sistematic pentru a obtine transformarea vitezei. ; abordare sistematica pentru a ob"ine matricea de transformare a vitezei pentru sisteme multibody flexibile a fost propus de ctre :ee *+4,. !n metodele globale, coordonatele generalizate sunt folosite pentru a descrie pozi"ia, orientarea i starea de deformare a fiecrui corp. 0entru a cupla corpurile mpreun, constrngerile din cuple sunt definite n termenii ecua"iilor de constrngere, care sunt o func"ie de coordonate generalizate. !n consecin", ecua"iile formulate pentru fiecare corp sunt de aceeai form, ceea ce conduce la un ansamblu sistematic al ecua"iilor de micare pentru ntregul sistem. Dezavanta8ul acestei metode este c aceasta duce la sisteme

extinse de ecuatii, datorit numrului mare de coordonate generalizate i, din acest motiv, metoda de calcul ar putea fi ineficienta. Cu toate acestea, s%a observat ca metodele globale pot fi mai eficiente dect metodele topologice n solu"ia sistemelor continand mai pu"in de 4@ de coordonate generalizate *+6,. 1oft$are%ul comercial de dinamica sistemelor multibody a fost n mod tradi"ional bazat pe formulri globale, din cauza aplicabilit"ii lor universale. &xemple de astfel de soft$are includ :'1 >irtual :ab *+7, +<, i '1C.ADA'1 *+=, -@,. Crearea unui algoritm multibody general care s ia n considerare flexibilitatea structurala este o incercare provocatoare. )na dintre cele mai dificile sarcini n aplicarea lui este de a crea o bibliotec de componente necesara pentru a lua in consideratie constrngerile cuplelor cinematice. Deferin"ele *-+, i *--, introduc o evaluare care modeleaza constrngerile din cuple prin utilizarea corpurilor virtuale. !n aceast abordare, ecua"iile de constrngere sunt dezvoltate ntre corpul flexibil si rigidul fara masa. Avanta8ul acestei evaluri este aplicabilitatea sa pentru a descrie flexibilitatea. 0e de alt parte, adugnd corpuri virtuale crete timpul de calcul, comparativ cu metodele care deriveaza constrngerile din cuple n mod individual pentru fiecare evaluare, cu scopul de a descrie flexibilitatea. Eormularea cuplelor cinematice compusa din constrngeri simple de baz, n cazul sistemelor de corpuri rigide, a fost abordat n referintele *+7, i *-.,. &cua"iile de constrngere de baz pentru a modela cuplele sferice, cardanice i de rotatie dintre corpuri flexibile au fost prezentate n referin"a *6,. 1(abana *-3, -4, a utilizat sistemele de coordonate ale cuplei fixate de corpul intermediar care este rigid atasat in punctele de defini"ie ale cuplei. 1istemele de coordonate ale cuplei pot fi utilizate pentru a deriva ecua"iile constrngerii de baz, inclusiv pentru cuplele de translatie cu presupunerea ca axa cuplei poate fi descrisa ca o linie rigid. Cardona *-6, a introdus o formulare cu element finit pentru cuple mecanice, care poate fi integrata n soft$are%ul de element finit. !n referin"a *-7,, constrngerile cuplei de baz au fost utilizate n contextul formularii multibody topologice. 2$ang *-<, a prezentat tipurile de constrngeri de baz utilizate cu modelele cuplei de transla"ie care evalueaza deformarea liniei de ax. Cu toate acestea, pentru a putea utiliza rezolvarile tradi"ionale ale ecua"iei diferen"iale ordinare F;D&G n cadrul sistemului de ecua"ii, ecua"iile de constrngere trebuie s fie

diferen"iata de dou ori in raport cu timpul. &ste de remarcat c literatura anterior nu prezint n mod explicit termenii matricei Jacobiene, precum i termenii care sunt legati de diferen"iala a doua a ecuatiilor constrangerii de baz.;biectivul acestui studiu este de a deriva expresii explicite pentru ecuatii de constrngere, care pot fi aplicate cu forma nedeterminata a formularii de referin". !n acest studiu, derivarea se realizeaz cu a8utorul a trei constrngeri de baz, care sunt n continuare utilizate n modelarea cuplelor mecanice. Abordarea bazat pe trei constrngeri de baz prevede o procedur general pentru o varietate mare de cuple, inclusiv sferice, cardanice, de rotatie, cilindrice i de transla"ie. Jocurile din cupla i amortizarea, precum i for"ele de frecare asociate cuplelor, nu sunt luate n considerare n acest studiu. &xpresiile explicite ale ecuatiilor de constrngere introduse n acest studiu ofer un instrument important pentru dezvoltarea soft$are%ului modular de simulare multibody. Componentele de baz derivate pot fi utilizate si n metodele bazate pe topologia sistemului, cand constrngerile n cupla sunt ndeprtate pentru a desc(ide lanturile nc(ise. !n acest studiu, ecuatiile de micare generalizate #e$ton%&uler *-=, au fost derivate conform principiului lucrului mecanic virtual, cata vreme accelera"iile ung(iulare locale ale formei de referin" sunt variabile integrabile. - E;D'A #&D&H&D'/#AHA A E;D'):AD//
D& D&E&D/#IJ Eorma nedeterminata a formularii de referin" poate fi aplicata la corpurile care suporta deplasari i rota"ii mari de corp rigid i deformri elastice. 'etoda se bazeaz pe descrierea deformrilor unui corp flexibil in raport cu o forma de referin". Eorma de referin", la rndul ei, este folosita pentru a descrie deplasri i rota"ii mari. Deformarile unui corp flexibil n raport cu o forma de referin" pot fi descrise utilizand diverse metodeK in acest studiu, deformare este descris folosind moduri de deformare liniar ale corpului. 'odurile de deformare pot fi formulate cu a8utorul unui model cu elemente finite al corpului. Eigura + ilustreaz pozi"ia particulei 0i in corpul deformat i.

Eig. +. 0ozi"ia particulei 0i intr%un sistem global de coordonate

0ozi"ia particulei 0i a corpului flexibil poate s fie

descrisa ntr%un sistem de coordonate global, cu vectorul rip, dup cum urmeazA

+ ufiP ) (1) i unde D este vectorul de pozi"ie al formei de referin", Ai este matrice de rota"ie a corpului i, uL i0 este vectorul de pozi"ie al particulei 0 i n cadrul formei de referin", uL@i0 este vectorul de pozi"ie nedeformat al particulei i uLfi0 este deplasarea particulei 0i n cadrul formei de referin", datorit flexibilit"ii corpului i. !n studiul de fa", matricea de rota"ie Ai este exprimat prin folosirea parametrilor lui &uler EiHM *@Ei +Ei -Ei .Ei ,H pentru a evita condi"iile singulare, care sunt o problem atunci cnd sunt utilizati trei parametri de rota"ie, cum ar fi n cazurile ung(iurilor lui &uler i Cryant *.@,. 'atricea de rota"ie poate fi scrisa cu a8utorul parametrilor lui &uler, dup cum urmeazA
iP 0

riP = Ri + AiuiP = Ri + Ai(u

F-G Cnd se aplic parametrii lui &uler , trebuie s se ia n

considerare urmtoarea constrngere matematicaA

(0Ei )2 + (1Ei )2 + (2Ei )2 + (3Ei )2 = 1 (3) >ectorul deformare u Lfi0 poate fi descris folosind o
combina"ie liniar a modurilor de deformare, dup cum urmeazA

u fiP = iPR qif (4) i0 unde N D este matricea de transformare modala a cror coloane descriu miscarea de translatie a particulelor 0i n modurile de deformare presupuse ale corpului flexibil *-3, i Oif este

vectorul coordonatelor elastice. !n consecin", coordonatele generalizate care definesc in mod unic pozi"ia punctului 0i poate fi reprezentat cu a8utorul vectorilor pi, dup cum urmeazA pi T = [Ri T Ei T qfi T ]T (5) i >iteza particulei 0 poate fi ob"inuta prin diferen"ierea in raport cu timpul a ecuatiei care descrie pozitia ei Fecua"ia F+GG, dup cum urmeazA r iP = Ri Ai(u0i + RiP qfi ) i + Ai Riqfi (6) i unde PL este vectorul vitezelor ung(iulare locale. !n
ecua"ia F6G, vectorul vitez generalizata poate fi definit astfelA

qiT = [RiT iT qfiT ]T (7) 0rin diferen"ierea ecua"iei F6G in raport cu timpul, se poate ob"ine urmtoarea formula pentru acceleratia
particulelor 0i.

riP = Ri + Ai i iu iP + Ai i uiP + +2Ai iuiP + AiuiP (8) n care PLQi este reprezentarea asimetric a vitezei ung(iulare a corpului, n forma de referin", DRi este vectorul care definete acceleratia miscarii de transla"ie a formei de referin", AiLSiLSiuLiP este componenta normal a accelera"iei, AiLTSiuLiP este componenta tangen"iala a accelera"iei, -AiLSiuLTiP este componenta Coriolis a acceleratiei i AiuRLiP este acceleratia particulei 0i din cauza deformarii corpului i. Cand sunt utilizate moduri de deformare cu forma nedeterminata de referin", coordonatele rota"iei ca urmare a deformarii corpului sunt de obicei negli8ate. Cu toate acestea, pentru a compune toate constrngerile de baz, coordonatele rota"iei ca urmare a deformarii corpului trebuie s fie evaluate. ;rientarea in locatia particulei 0i n forma de referin" poate fi exprimat folosind vectorul vLfi dupa cum urmeazaA vfi = AfiP viP (9) iP unde vL este un vector care definete orientarea nedeformata a locatiei particulei 0i i AfiP este matricea de rota"ie care descrie orientarea datorata deformarii in locatia particulei 0 i in raport cu forma de referin". De"ine"i c n ecua"ia F=G componentele sunt exprimate n forma de referin". 'atricea de rota"ie AfiP poate fi exprimat dup cum urmeazA AfiP = I + iP (10) iP n care / este matricea unitare F. U .G i 3 este forma asimetric a sc(imbarii orientarii cauzate de deformare. 'odificrile orientarii datorate deformarii pot fi reprezentate n felul urmtorA

iP = iP qfi (11) iP n care 4 este matricea modala de transformare a crei coloane descriu coordonatele de rota"ie ale punctului 0i n modurile de deformare presupuse ale corpului flexibil i *-3, i qfi este vectorul de coordinate elastice. &ste de remarcat c vectorul vitez al coordonatelor generalizate con"ine vitezele ung(iulare i de transla"ie ale formei de referin" a corpului. Deoarece vectorul vitez ung(iular este utilizat n ecua"ia F7G, vectorul Oi nu poate fi integrat la nivelul coordonatelor de pozi"ie pentru a ob"ine coordonatele exprimate n ecua"ia F4G. Din acest motiv, noul vector care include variabile ung(iulare folosit pentru a descrie orientarea corpului este definit astfelA p iT = [R iT EiT qfiT ]T (12) 0rima derivata in raport cu timpul a parametrilor lui &uler si a vectorului vitez ung(iular in cadrul formei
de referin" a corpului are urmtoarea forma liniarA

Ei = 1/2 G iT i unde matricea de transformare G expresia:

(13) are

F+3G )tilizand matricea de transformare 5Li, vectorul viteza poate fi integrat pentru a ob"ine vectorul p. -.+ /ner"ia unui corp flexibil :ucru mecanic virtual al for"elor iner"iale poate fi reprezentat dup cum urmeazA

F+4G unde Vri0 este deplasarea virtual a vectorului de pozi"ie a particulei i rRi0 este vectorul accelera"iei particulei. Deplasarea virtuala a vectorului de pozi"ie poate fi exprimat dup cum urmeazA

F+6G

0rin nlocuirea deplasarii virtuale a vectorului de pozi"ie F+6G n ecua"ia lucrului mecanic virtual al for"elor iner"iale F+4G i separand termenii legati de acceleratie de termenii legati de patratul vitezei, se poate ob"ine urmtoarea ecua"ie pentru lucrul mecanic virtual al for"elor iner"ialeA

F+7G unde 'i este matricea masei si Wvt este vectorul vitezei patrate. 'atricea masa poate fi exprimata astfelA

F-+G n care Bi este matricea rigiditatii corpului i. 'atricea rigiditatii Bi este asociata cu coordonatele modale i poate fi ob"inuta dintr%o matrice a rigidatii standard in element finit folosind matricea transformarii modale *-3,. . Eormularea ecua"iilor de miscare &cua"iile de micare pot fi formulate utiliznd metoda :agrange, n care constrngerile cinematice sunt evaluate ca ecuatii algebrice cu a8utorul multiplicatorilor :agrange *.+,. 'etoda se ncadreaz n categoria formularilor globale, deoarece nu face o diferen" ntre lan"uri cinematice desc(ise i nc(ise, asa cum fac metodele topologice. )tilizand aceleasi coordonate generalizate ca in paragraful - pentru pozitia si orientarea corpului, ecuatia de miscare poate fi scrisaA Mq + CqT = Qe + Qv Qf (22) unde qR este vectorul accelera"ie in coordonate generalizate, ' este matricea masei, We este vectorul for"elor generalizate, Wv este vectorul vitezei ptratice, care include for"ele Coriolis i centrifugale ce depinde de patratul vitezelor, CO este matricea Jacobiana a ecuatiilor f constrngerilor, W este vectorul for"elor elastice, iar X este vectorul multiplicatorilor :agrange. Cunoscand ca originea formei de referin" este situata in centrul de masa al corpului rigid, termenii legati de transla"ie ai vectorului Wv sunt zero. /n cazul corpurilor flexibile, totusi, o loca"ie corespunztoare a formei de referin" nu duce la termeni de transla"ie ai vectorului Wv egali cu zero. !n dinamica multibody, diferite tipuri de cuple ntre organismele sunt evaluate prin constrngeri cinematice, care sunt func"ii de coordonatele generalizate. >ectorul care include ecua"iile constrngerii poate fi scris caA 2(p, t) M @ F-.G &cua"iile F--G i F-.G alctuiesc mpreun un sistem de ecuatii diferentiale algebrice FDA&G, care descrie comportamentul dinamic al unui mecanism *.-, ..,. 0entru a putea aplica modurile tradi"ionale de rezolvare ;D& sistemului de ecua"ii, ecua"iile de constrngere

F+<G iar vectorul vitezei patrate dupa cum urmeazaA

F+=G -.- Eortele generalizate Eortele generalizate exprima fortele externe aplicate intr%un punct%particula al corpului legate de coordonatele generalizate ale corpului. >ectorul fortelor generalizate pentru corpul i FWeiG au urmatoarele componenteA

F-@G unde E8i este for"a a 8%a care ac"ioneaz corpului i, uLQ8i este matricea asimetric a vectorului de pozitie al componentelor for"ei a 8%a i N8i sunt termenii matricei modale asociate cu nodul in care ac"ioneaz for"a a 8%a. >ectorul for"elor elastice Wfi poate fi reprezentat dup cum urmeazA

trebuie s fie diferen"iate de dou ori n raport cu timpulA C(p,q,q,t)=Cq q+(Cq q)q q+2Cqt q+Ctt = 0 (24) Atunci cnd sunt analizate numai sistemele olonomice, constrngerile dependente de timp sunt eliminate din ecua"ie. Ca urmare, ecua"ia matriceala final care descrie dinamica sistemului poate fi scrisa sub formaA

componentele constrngeri.

din

ecua"ia

F-3G,

legate

de

3.+.+ Constrngerea sferica pe dou puncte Constrngerea sferica pe dou puncte, descrisa n Eig. -, este o constrngere simpla de baz care mpiedic miscarea de translatie ntre doua corpuri. &cua"ia constrangerii poate fi definita in punctele date 0i si 08. Aceast constrngere de baz elimin trei grade de libertate ale sistemului. &cua"ia constrngerii asociate cu punctele 0i i 08 poate fi scrisa astfelA Cs = Rj + Aju jP Ri Ai u iP = 0 (26) Derivand ecuatia (27) in raport cu timpul, se obtine ecuatia: Cs = Cqsq =Rj + Aj j u jP+ Aj u jP Ri -Ai i u iP Ai u iP (27)

F-4G n care W M%FCOOTGOOT este vectorul forta de constrngere. Datorita diferen"ierii ecuatiilor de constrngere, termenii constantanti asociati cu ecua"iile de constrngere sunt eliminati. &ste de remarcat c ecua"ia F-4G satisface ecua"iile de constrngere numai la nivelul de accelera"ie. Acest lucru poate duce la acumularea de erori n cazul constrngerilor cinematice cnd ecua"ii de micare sunt integrate in raport cu timpul. 0roblema este de obicei rezolvata cu metoda stabilizarii constrngerii, care mbunt"ete satisfacerea ecua"iilor de constrngere. Alternativ, integrarea poate fi concentrata direct asupra ecuatiilor F--G i F-.G prin aplicarea unor metode de integrare, care sunt adecvate sistemelor DA&.
c

3 'odelarea constrngerilor in forma nedeterminata a formularii de referin" !n aceast sec"iune, ecua"iile de constrngere geometrica sunt derivate pentru trei componente de baz ale constrngerii, care poate fi aplicat apoi n modelarea cuplelor sferice, de revolutie, cilindrice i de transla"ie. Hermenii din cadrul ecua"iilor de micare, care sunt legati de constrngeri sunt formulati astfel incat acestia pot fi cuplati usor cu codurile dinamicii multibody. 3.+ Constrngeri de baz Cuplele n sistemele multibody pot fi descrise drept combina"ii a trei constrngeri de baz. Aceste constrngeri de baz sunt constrngerea sferica i dou conditii diferite de constrngere de perpendicularitate. Constrngerile de baz pentru corpurile rigide au fost prezentate, de exemplu, n referintele *+7, i *-.,. Cu toate acestea, pentru corpurile flexibile, nu exist nicio reprezentare cuprinztoare analitica, care ar putea descrie toate

Fig. 2 Constrngerea sferica pe dou puncte

Repetand derivarea in raport cu timpul, se obtine ecuatia: C s = Cqs q +(Cqs q)q q= R j Aj u jP j + Aj j j u jP + 2Aj j u jP+ Aj RjP qf j R i + Ai u iP i Ai i i u iP 2Ai i u iP Ai RiP qfi (28) 0e baza ecua"iei F-<G, pentru coordonatele generalizate
legate de translatie, orientare i flexibilitate, pot fi ob"inuti urmtorii termeni ai matricei JacobieneA

Ai RiPI Aju jP Aj RjP ] (29) Similar se poate obtine un vector care include termenii patratului vitezei:
iP

Cqs = [IAiu

Qcs =(Cq q)q q=Aj j( j u +2ujP)+ Ai i( i u (30)

jP iP

+ 2u iP)
F.3G

4.1.2 Constrngerea perpendiculara Cd+ Constr ngerea perpendiculara Ftipul +G care mpiedica rota"ia vectorilor unul peste celalalt acolo unde nu sunt perpendiculari unul pe celalalt. Constrngerea perpendicularitatii este ilustrata n fig. .. Aceasta constrngere de baz poate fi descrisa cu o ecua"ie de constrngere care ndeprteaz un grad de libertate al sistemului. &cua"ia constrngerii pentru o constrngere perpendiculara a vectorilor poate fi scris astfelA Cd1=vfiTvf j=vfiTAiTAjvf j=viTAfiPTAiTAjAfjP vj = 0 (31) Derivand in raport cu timpul, se obtine: C d1 = C q d1 q = vfiT vf j + vfiT vf j = vfjT AjTAivfi ivfjTAjTAivi RiPqfi vfiT AiTAj v fj j vfiT AiTAj v j RjP qfj (32)

Similar, termenul care include termenii patratului vitezei va fi:

(35) 4.1.3 Constrngerea perpendiculara C

d-

Constr ngerea perpendiculara Ftipul -G difera de tipul + prin aceea ca unul din vectori este definit ca fiind constant in raport cu corpul i, n timp ce cealalt este definit ntre corpuri, dup cum se arat n fig. 3. Aceast constrngere este, de asemenea, cunoscuta ca punctul din plan, deoarece con"ine o ecua"ie de constrngere, eliminand un grad de libertate.

Fig. 4 Constrangere perpendiculara de tipul 2 Fig. 3 Constrangere perpendiculara de tipul 1

Repetand derivarea in raport cu timpul, se obtine ecuatia:

&cua"ia constrngerii pentru o constrngere perpendiculara de tipul - poate fi scris astfelA

(36) Derivand in raport cu timpul, se obtine:

Pe

baza ecuatiei (33) pentru coordonatele generalizate legate de translatie, orientare i flexibilitate, pot fi ob"inuti urmtorii termeni ai matricei JacobieneA

Repetand derivarea in raport cu timpul, se obtine ecuatia:

Habelul - Componentele vectorului forta de constrangere pentr constrangerile de baza

Pe

baza ecuatiei (38) pentru coordonatele generalizate legate de translatie, orientare i flexibilitate, pot fi ob"inuti urmtorii termeni ai matricei JacobieneA

(39) Similar, termenul care include termenii patratului vitezei va fi:

(40) 4.2 Modelarea cuplelor constrangerilor de baza cu ajutorul

!n acest paragraf sunt prezentate tipurile de cuple de baz utilizate n modelarea dinamicii multibody prin aplicarea constrngerilor de baz prezentate mai sus. &ste posibil s se modeleze orice cupla folosind diferite combina"ii de constrngeri de baz. Habelul + prezinta derivatele par"iale ale coordonatelor generalizate, pentru fiecare constrngere de baz. Habelul prezint componentele vectorului forta de constrngere pentru constrngerile de baz.
Habelul + Derivatele partiale pentru constrangerile de baza

!n cazul cuplelor sferice, cardanice i de rotatie, loca"ia constrngerii rmne pe loc i cuplele pot fi modelate prin sc(imbarea constrngerilor rota"iilor. Cuplele cilindrice i de translatie care permit micare de transla"ie relativ ntre corpuri sunt provocatoare pentru model datorit faptului ca variaza locatia in care constrngerea se aplica. 0entru corpurile flexibile, loca"ia constrngerii trebuie s fie solu"ionata pentru fiecare interval de timp. :oca"ia poate fi gsita, de exemplu, prin aplicarea interpolarii ntre nodurile cuplei. Habelul . prezinta descrierea cuplelor i ecua"iile de constrngere cu care acestea pot fi modelate. &ste important de remarcat urmatorul faptA constrngerile de baz poate pot fi combinate n diverse moduri, altele dect cele descrise n tabelul .. Acest lucru permite s se modeleze cuple care difera de cuplele conven"ionale. Aceast caracteristic a constrngerilor de baz va fi explicat n detaliu n paragraful 4. 4. &xemple numerice 0entru a evalua func"ionalitatea constrngeril or
cinematice, sunt studiate dou exemple numerice, i anume mecanismul biela%manivela i mecanismul cu glisiera.

>alidarea constrngerilor cinematice este examinat pe baza bilanturilor energetice. !n plus, erorile privind constrngerile cinematice ale mecanismului biela%manivela sunt reprezentate grafic n timpul simularii. &ste de remarcat ca posibile nclcri ale constrngerii sau

discontinuitati ale implementarii pot fi uor observate ca o fluctua"ie a energiei totale a unui sistem multibody. 4.+ Algoritmul de calcul 0entru un sistem de nb corpuri cu nc ecuatii cinematice de constrangere, algoritmul de calculpoate fi rezumat astfelA +. Eiind data conditia initiala pentru p = [p1T p2T pnbT ]T and q = [q1T q2T qnbT ]T . 2. Start pentru rutina de integrare numerica : (a) Calculati cu ecuatia (12) p = [p1T p2T pnbT ]T. (b) Calculati M=diag(M1 M2 Mnb ) and Qv =[Qv1TQv2T QvnbT]T cu ecuatia (18) si (19) si introduceti rezultatele in ecuatia (25). (c) Calculati termenii C C Cq = + .... q q

Qc = [Qc1 Qc2 Qcnc ]T pentru constrangerile cinematice utilizand ecuatiile dependente de tipul cuplei (29), (30), (34), (35), (39) si (40) si inlocuiti rezultatele in ecuatia (25). (d) Calculati componentele fortei interne si externe Qe = [Qe1TQe2T QenbT]T and Qf =[Qf 1TQf 2T Qf nbT]T din ecuatia (20) si (21) si inlocuiti rezultatele in ecuatia (25). (e) Rezolvati sistemul de ecuatii liniare (25). (f) Integrati q and p pentru a obtine q si p. (g) Reveniti la pasul (a) pana se atinge timpul dorit de simulare. 5.2 Mecanismul biela-manivela

C nc si q

Ca un exemplu de simulare, va fi examinat mecanismul biela%manivela spatial prezentat n fig. 4. 'ecanismul biela%manivel este alcatuit si din corpuri rigide si din corpuri flexibile. Corpurile flexibile sunt manivela A i biela C. prg(ie 0entru modelarea fiecarui corp flexibil sunt utilizate patru elemente tri%dimensionale de tip bara. Ambele corpuri flexibile se presupune c au sec"iuni ptrate, cu o grosime de 4mm. Corpurile flexibile sunt lungi de @.3 si, respectiv, @.<m. 0ropriet"ile materialelor manivelri i bieleia sunt de presupus a fi urmtoareleA &, modulul lui 5oung M -+@'0a, coeficientul lui 0oisson Y M @.. i densitatea Z M 7<@+ ?g[m.. /n descrierea corpurilor flexibile sunt utilizate cele mai mici dou moduri proprii ortonormale Craig % Campton, n directia y. 'anivela%bloc este modelata ca un corp rigid, cu o mas de @,+ ?g, iar momentele principale de iner"ie sunt setate la -.@ U +@%3 ?g[m-. )n moment de torsiune de @.4 #m este aplicat pe manivela fata de axa globala x pentru - s, dupa care este inlaturat. Asamblul mecanismului biela%manivela din fig. 4 include urmtoarele patru articula"iiA +. Cupla sferica ntre manivela A i biela C. -. Cupla de rotatie ntre manivela A i batiu. .. Cupla8ul cardanic ntre biela C i culisa. 3. Cupla de transla"ie ntre batiu i culisa. Eigurile 6 i 7 arat viteza ung(iular a manivelei A i deformarea punctului situat la mi8locul bielei C pe direc"ia y n raport cu forma de referin" ca func"ie de timp. 0unerea n aplicare a constrngerilor din cupla a fost examinata prin intermediul Eig. <, care prezint erorile a trei ecuatii de constrngere pentru cupla sferica dintre corpurile flexibile n timpul simularii.

Eig. < &rorile ecuatiilor constrngerilor din cupla sferica pe directiile x, y i z Eig. 4 'ecanismul biela%manivela simulat

Eig. 6 >iteza ung(iulara a manivelei A

Eigura = include diagrame ale energiei cinetice, energiei de deformare, lucrului mecanic efectuat de ctre for"ele exterioare i energiei poten"iale datorat gravita"iei n timpul simularii mecanismului biela%manivela. Dspunsul dinamic al mecanismului biela%manivela se calculeaz utilizand ecua"ia F-4G. Algoritmul de calcul utilizat n analiza dinamic este descris n detaliu n referin"a *.3,. /n analiza dinamic este utilizat procedura numeric de integrare Dunge%Butta de ordinul patru, pentru un interval de timp de @.4ms. 1tabilizarea Caumgarte, metoda frecvent aplicata, este utilizata n cadrul procedurii de integrare numerica, pentru a minimiza erorile constrngerii pentru coordonatele de pozi"ie *-3, .4,. &ste de remarcat c, n conformitate cu fig. =, energia totala a sistemului este constant. Acest lucru se intampla deoarece constrngerile nu sunt nclcate n timpul simulrii.

Eig. 7 Deformarea in punctul situat la mi8locul bielei C pe directia coordonatei locale y

>alidarea comportamentului dinamic al sistemului poate fi examinata pe baza bilantului energetic al sistemului.

Eig. = Cilanturile energetice in timpul simularii

Conform Eig. <, erorile ecuatiilor constrngerilor sunt mai mari la inceput si descresc pe masura desfasurarii simularii. Aceasta se datoreaza faptului ca la inceput, pozitionarea initiala a corpurilor, unul in raport cu altul, poate fi neprecisa si constrangerea stabilizata for"eaza corpurile pe pozitie. 4.. 'ecanismul glisiera Cuplele de tip culisa sunt tipul de cuple frecvent utilizate la macarale cu brate telescopice, cilindri (idraulici sau mecanisme cu bare de g(idare. Cand corpurile cu constrngeri sunt flexibile, este important de men"ionat faptul c sc(imbarea punctului de contact trebuie s fie urmrit pentru a evalua deformarea axelor de translatie. )rmrirea punctului de contact este implementata folosind polinoame de interpolare care s defineasc axele translatiei. 0entru a clarifica cazul, mecanismul glisiera telescopica descris n fig. +@ este studiat ca un al doilea exemplu numeric.

in functir de nodurile vecine.

Eig. ++ Cilanturile energetice in timpul simularii

Comportamentul dinamic este rezolvat folosind aceleai setri ale modulului de rezolvare ca i n primul caz. >aliditatea metodei este din nou examinata pe baza bilantului energetic al sistemului, descris n fig. ++. 0otrivit Eig. ++, energia total este constant pe ntreaga durata a simularii i este egal cu energie poten"iala ini"ial a arcului, datorit compresiei acestuia. !n consecin", nu se dezvolt energie excesiva datorit for"elor de constrngere, fapt care arat c aceste constrngeri sunt modelate corect. 6. Concluzii Acest studiu a prezentat constrngerile de baz i derivatele acestora de ordinul intai i al doilea i termenii matricei Jacobiene pentru corpurile flexibile. Cu aceste componente se pot modela tipuri de cuple de baz pentru corpurile flexibile. Componentele de baz permit suplimentarea codurilor simularii modulare multibody cu o bibliotec a constrngerilor de baz, care, la rndul su, permite formularea automat a matricei Jacobiene i a vectorului for"elor de constrngere ale ntregului sistem pentru solu"ia numeric. !n plus, aceste componente pot fi aplicate pentru a re%inc(ide lan"ul cinematic care a fost desc(is ca urmare a utilizrii metodelor recursive. )tilizarea tipurilor de cuple de baz a fost ilustrat cu un exemplu numeric. 'ecanica avut n vedere se refera att la corpuri flexibile, cat si la cele rigide, precum i la cuplele care le leaga. 1copul exemplului a fost de a examina erorile de constrngere n cuple i bilantul energetic al sistemului. Dezultatele indic faptul c, constrngerile din cuple prezentate n acest studiu lucreaza corect. Eorma nedeterminata a formularii de referin" aplicata n acest studiu este adesea folosita cu modul de sintez al componentelor pentru a mbunt"i performan"a calculului. !n aceast abordare, deformrile corpurilor flexibile sunt definite utilizand modurile si coordonatele

Eig. +@ 'ecanism glisiera flexibil

'ecanismul glisiera este alctuit din dou grinzi flexibile, care sunt constrnse utiliznd dou puncte de contact. Ambele grinzi sunt modelate utiliznd aceleai dimensiuni i propriet"i ale materialului ca la corpul C, n cazul primului sistem. 9rinzile interactioneaza prin intermediul componentei fortei unui arc avand coeficientulde +.@ #[m si o comprimare initiala de @.+m. Corpul A este constrns fata de batiu printr%o cupla de fixare in consola. 9rinzile sunt constrnse cu a8utorul a dou constrngeri perpendiculare de tip -, avand locatia in nodurile 0A i 0C asociate cu corpurile A i, respectiv, C. !n plus, o constrngere perpendiculara de tip + in loca"ia 0A este utilizata pentru a preveni rota"ia n 8urul axei de alunecare. Datorita faptului c loca"iile nodurilor 0A i 0C sunt cunoscute, punctul de contact corespunztor pentru corpurile A si C poate fi determinat. Hermenii matricei modale n punctul de contact sunt apoi interpolati

modale corespunztoare. Din acest motiv, selectarea modurilor de deformare trebuie facut cu aten"ie. !n consecin", selec"ia modurilor de deformare pentru diferite tipuri de cuple ar fi un subiect pentru cercetari viitoare. Deferinte

Habelul .. Descrierea cuplelor si a ecuatiilor constrangerilor de baza aplicate acestora

2upla

"lustratia

$cuatiile de constrangere

Cupla sferica Cupla sferica este cel mai simplu model si poate fi descris utilizand una dintre constrangerile de baza. /n punctul de constrangere, coordonatele globale ale punctelor trebuie localizate prin suprapunere. Cupla sferica constrange trei grade de libertate ale sistemului. Cuplaj cardanic Cupla8ele cardanice pot fi modelate cu o constrangere sferica si o constrangere perpendiculara de tipul +. Cupla8ele cardanice inlatura 3 grade de libertate ale sistemului.

Cupla de rotatie ; cupla de rotatie poate fi obtinuta dintr%un cupla8 cardanic, adaugandu%i constrangere perpendiculara de tipul +. Cupla de rotatie inlatura 4 grade de libertate ale sistemului.

2upla

"lustratia

$cuatiile de constrangere

Cupla cilindrica 'odelul cuplei cilindrice necesita doua constangeri perpendiculare de tipul + pentru a impiedica rotirea relativa a corpurilor in punctul 0j si doua constangeri perpendiculare de tipul - pentru a mentine punctul 0i pe axa de translatie. Cupla cilindrica inlatura 3 grade de libertate ale sistemului.

Cupla de translatie ; cupla de translatie poate fi obtinuta direct din cupla cilindrica adaugandu%i o constangere perpendiculara de tipul +. ; cupla de translatie inlatura 4 grade de libertate ale sistemului.