2 Curbe Bezier

Curbe Bézier
Mihai-Sorin Stupariu
Sem. al II-lea, 2021 - 2022
Curbe Bézier 1 / 56
Curbe parametrizate
Mecanism
Input: O mulţime de puncte (poligon de control)
Output: Curba reprezentată
Resurse online pentru curbele Bézier:
https://javascript.info/bezier-curve;
https://www.jasondavies.com/animated-bezier/
Curbe parametrizate
Mecanism
Input: O mulţime de puncte (poligon de control)
Output: Curba reprezentată
Sursa: Duce et al, SVG tutorial
Curbe parametrizate
Acelaşi principiu funcţionează şi pentru suprafeţe
Sursa: Knowledge Autodesk
Curbe parametrizate
Exemple de curbe ı̂n planul R2
1. Curbe reprezentate folosind ecuaţii (reprezentări implicite)
Curbe parametrizate

2. Curbe reprezentate folosind ecuaţii (reprezentări) parametrice
Curbe parametrizate

2. Curbe reprezentate folosind ecuaţii (reprezentări) parametrice
Curbe parametrizate
Definiţie - curbă parametrizată
Fie I ⊂ R un interval. O curbă parametrizată de clasă C k este dată de o

aplicaţie C k -diferenţiabilă c : I → Rn . Aplicaţia c se numeşte
parametrizare, iar mulţimea M := im(c) se numeşte imagine
geometrică a curbei.
Dacă n = 2 curba se numeşte plană (curbă 2D), iar dacă n = 3 curba se
numeşte strâmbă (curbă 3D).
Curbe parametrizate
Exemple
(i) Curbele
c1 : R → R2 , c1 (t) = (2 + 4t + 1, −2 − 4t);
c 2 : R → R2 , c2 (t) = (4 − 3 cos t, 3 + 2 sin t);

c20 :R→R ,2
c20 (t) = (4 − 3 cos 3t, 3 + 2 sin 3t);
c200 : R → R2 , c200 (t) = (4 − 3 cos(1 − t), 3 + 2 sin(1 − t));
c3 : R → R2 , c3 (t) = (2 − t + t 2 − t 3 + 6t 4 , 1 + t + 2t 2 + 3t 3 );
c4 : R → R2 , c4 (t) = (t 2 − 2t + 2, 2t 2 − 6t + 4) =
= t 2 (1, 0) + 2t(1 − t)(1, 1) + (1 − t)2 (2, 4);
c5 : [0, 1] → R2 , c5 (t) = (t 3 + 3t, −3t 2 + 3t) =
= t 3 (4, 0) + 3t 2 (1 − t)(2, 1) + 3t(1 − t)2 (1, 1) + (1 − t)3 (0, 0)
sunt curbe parametrizate plane de clasă C ∞ .
Curbe parametrizate
Exemple
(ii) Curba c6 : [−1, 1] → R2 , c6 (t) = (t, t|t|) este de clasă C 1 , dar nu este
de clasă C 2 , iar curba c60 : [−1, 1] → R2 , c60 (t) = (t, |t|) este de clasă C 0 ,
dar nu este de clasă C 1 .
(iii) Curbele c7 : R → R3 , c7 (t) = (2 cos t, 2 sin t, t) şi
c8 : [0, 1] → R3 , c8 (t) = (−2t 3 + 3t 2 , 4t 3 − 6t 2 + 3t, t 3 ) =

= t 3 (1, 1, 1) + 3t 2 (1 − t)(1, 0, 0) + 3t(1 − t)2 (0, 1, 0) + (1 − t)3 (0, 0, 0)
sunt curbe strâmbe de clasă C ∞ .
Curbe parametrizate
Definicţie - curbe polinomiale / polinomiale pe porţiuni
1. O curbă polinomială de grad d este o curbă definită de o

parametrizare polinomială, i.e. de o aplicaţie c = (c1 , . . . , cn ) : I → Rn cu
proprietatea că c1 , . . . , cn sunt funcţii polinomiale de grad cel mult d şi cel
puţin una dintre ele are grad exact d.
2. O curbă dată de o aplicaţie c : [u0 , uL ] → Rn se numeşte polinomială

pe porţiuni dacă există o diviziune
u0 < u1 < . . . < ui < ui+1 < . . . < uL
a intervalului [u0 , uL ] astfel ca pentru orice i = 0, . . . , L − 1, restricţia

c|[ui ,ui+1 ] a aplicaţiei c la intervalul [ui , ui+1 ] să fie polinomială.
Curbe parametrizate
Exemple
(i) Curbele c1 , c3 , c4 şi c5 din exemplul anterior sunt curbe polinomiale de

grade 1, 4, 2, respectiv 3.
(ii) Orice curbă polinomială c : [a, b] → Rn este o curbă polinomială pe
porţiuni.
(iii) Curbele c6 şi c60 sunt curbe polinomiale pe porţiuni care nu sunt curbe
polinomiale, deoarece avem
(t, −t 2 ), dacă t ∈ [−1, 0]

c6 (t) =
(t, t 2 ), dacă t ∈ [0, 1].

(t, −t), dacă t ∈ [−1, 0]
c60 (t) =
(t, t), dacă t ∈ [0, 1].
Schema de Castejau
Remember - raport, combinaţie afină
Schema de Castejau
O proprietate geometrică
Schema de Castejau
Schema de Castejau
Schema de Castejau
O proprietate geometrică - reformulare
Schema de Castejau
Schema de Casteljau (n = 2)
Schema de Castejau
Exemplu - schema de Casteljau (n = 2)
Schema de Castejau
Schema de Casteljau - forma generală
Schema de Castejau
Algoritmul de Casteljau - Construcţia generală
Fie b0 , b1 , . . . , bn ∈ Rm . Pentru t ∈ [0, 1] se notează b0i (t) := bi

(i = 0, . . . , n) şi se definesc inductiv punctele de Casteljau

r r −1 r −1 r = 1, . . . , n
bi (t) := (1 − t)bi (t) + tbi+1 (t), (1)
i = 0, . . . , n − r
Reprezentarea algebrică: forma Bernstein
Variantă algebrică
Exemplu
Comentarii
• Polinoamele Bernstein de gradul 2 formează o bază ı̂n spaţiul

vectorial al polinoamelor de grad mai mic sau egal cu 2, deci orice
curbă parametrizată polinomial (cu grad ≤ 2) poate fi scrisă folosind
polinoame Bernstein.
Comentarii
• Polinoamele Bernstein de gradul 2 formează o bază ı̂n spaţiul

vectorial al polinoamelor de grad mai mic sau egal cu 2, deci orice
curbă parametrizată polinomial (cu grad ≤ 2) poate fi scrisă folosind
polinoame Bernstein.
• De fapt: curbele polinomiale de grad mai mic sau egal cu 2 sunt
curbele construite folosind algoritmul de Casteljau (sau folosind forma
Bernstein) pentru n = 2.
Forma algebrică a curbelor Bézier - cazul general
Proprietăţi elementare
Fie (b0 , . . . , bn ) un poligon de control din Rm şi b : [0, 1] → Rm curba Bézier asociată.
(i) b este o curbă polinomială, având gradul mai mic sau egal cu n;
(ii) curba b interpolează extremităţile poligonului de control, i.e. b(0) = b0 , b(1) = bn ;
ı̂n particular, dacă poligonul de control este ı̂nchis, curba Bézier asociată este
ı̂nchisă;
(iii) proprietatea acoperirii convexe: punctele curbei Bézier b se află ı̂n acoperirea
convexă a punctelor de control;
(iv) invarianţa la schimbări afine de parametru: dacă ϕ : [0, 1] → [α, β],
ϕ(t) = α + t(β − α) este o schimbare afină de parametru şi dacă b[α,β] este curba
Bézier asociată poligonului de control (b0 , . . . , bn ), dar definită pe intervalul [α, β],
atunci b = b[α,β] ◦ ϕ;
(i) b este o curbă polinomială, având gradul mai mic sau egal cu n;
(ii) curba b interpolează extremităţile poligonului de control, i.e. b(0) = b0 , b(1) = bn ;
ı̂n particular, dacă poligonul de control este ı̂nchis, curba Bézier asociată este
ı̂nchisă;
(iii) proprietatea acoperirii convexe: punctele curbei Bézier b se află ı̂n acoperirea
convexă a punctelor de control;
(iv) invarianţa la schimbări afine de parametru: dacă ϕ : [0, 1] → [α, β],
ϕ(t) = α + t(β − α) este o schimbare afină de parametru şi dacă b[α,β] este curba
Bézier asociată poligonului de control (b0 , . . . , bn ), dar definită pe intervalul [α, β],
atunci b = b[α,β] ◦ ϕ;
(v) invarianţă afină: dacă τ : Rm → Rm este o aplicaţie afină, atunci curba Bézier
asociată poligonului de control date de (τ (b0 ), . . . , τ (bn )) este curba τ (bn );
(vi) (Invarianţa la combinaţii baricentrice): fie (b0 , . . . , bn ), respectiv (e b0 , . . . , e
bn )
două poligoane de control şi b, respectiv e b curbele Bézier corespunzătoare. Pentru
orice α ∈ R, curba Bézier asociată poligonului de control
((1 − α)b0 + αe b0 , . . . , (1 − α)bn + e
bn ) este curba (1 − α)b + αe b.
m
(vii) dacă e b : [0, 1] → R este curba Bézier asociată poligonului de control (bn , . . . , b0 ),
atunci e b(t) = b(1 − t), ı̂n particular, aceste curbe au aceeaşi imagine geometrică.
De reţinut!
I Orice curbă Bézier este definită/controlată de un poligon de control,

acesta este ”memorat/stocat” şi determină geometria curbei.
De reţinut!
I Orice curbă Bézier este definită/controlată de un poligon de control,

acesta este ”memorat/stocat” şi determină geometria curbei.
I Pentru construcţia/randarea curbelor Bézier este folosit algoritmul de
Casteljau sau reprezentarea cu polinoame Bernstein.
Schimbări de parametru
Motivaţie
Q: Cum putem genera curbe cât mai complexe?
Motivaţie

A:
Motivaţie

A:
I Folosind mai multe puncte de control (creşte gradul curbei, deci calcule
mai complexe).
Motivaţie

A:
I Folosind mai multe puncte de control (creşte gradul curbei, deci calcule
mai complexe).
I Racordând (“punând cap la cap”) arce de curbă de grad mai mic. În
practică: curbe de gradul 3 (cubice).
În continuare...
I Elemente de avut ı̂n vedere:
În continuare...

• Ce ı̂nseamnă racordul unor curbe?
În continuare...

• Cum definim o curbă Bézier pe un interval oarecare? (pas necesar
pentru a vorbi despre racord)
În continuare...

• Ce ı̂nseamnă un “racord convenabil”? (astfel ca vectorii tangenţi /
acceleraţie să coincidă).
În continuare...

Curba albastră, curba verde şi curba roşie au racord. Curba neagră nu are racord cu niciuna dintre ele. Racordul
dintre curba albastră şi cea verde este “convenabil”.
I Ce ne aşteptăm?
În continuare...

Curba albastră, curba verde şi curba roşie au racord. Curba neagră nu are racord cu niciuna dintre ele. Racordul
dintre curba albastră şi cea verde este “convenabil”.
I Ce ne aşteptăm?
• Să caracterizăm racordul dintre curbe Bézier folosind poligoanele de
control.
I Remember: O curbă parametrizată este dată de o funcţie c : I → Rn

(I ⊂ R este un interval, c verifică anumite condiţii).

I Definiţie. Fie c : I → Rn şi c̄ : I¯ → Rn două curbe parametrizate.
Spunem că c şi c̄ diferă printr-o schimbare de parametru (sau că c̄
a fost obţinută din c printr-o schimbare de parametru) dacă există un
difeomorfism ϕ : I¯ → I (numit reparametrizare) astfel ca c̄ = c ◦ ϕ.
O reparametrizare ϕ păstrează (schimbă) orientarea dacă este
strict crescătoare (respectiv strict descrescătoare).

I Definiţie. Fie c : I → Rn şi c̄ : I¯ → Rn două curbe parametrizate.
Spunem că c şi c̄ diferă printr-o schimbare de parametru (sau că c̄
a fost obţinută din c printr-o schimbare de parametru) dacă există un
difeomorfism ϕ : I¯ → I (numit reparametrizare) astfel ca c̄ = c ◦ ϕ.
O reparametrizare ϕ păstrează (schimbă) orientarea dacă este
strict crescătoare (respectiv strict descrescătoare).
I Observaţie. Printr-o reparametrizare imaginea geometrică a curbei
considerate nu se modifică, se schimbă doar ”modul” in care
parcurgem curba.
Schimbări afine de parametru
I O schimbare afină de parametru (reparametrizare

afină) este o aplicaţie de forma
b−a ad − bc
ϕ : [c, d] → [a, b], ϕ(t) = t+ ,
d −c d −c
unde [a, b], [c, d] ⊂ R sunt două intervale (care nu se reduc la un
punct).
Observaţie. Schimbările afine de parametru sunt singurele care

menţin o curbă polinomială ı̂n clasa curbelor polinomiale de acelaşi
grad.
Schimbări afine de parametru - Exemple
(ii) Aplicaţiile c2 , c20 şi c200 din Exemplul (i) sunt parametrizări diferite ale
2 2
elipsei de ecuaţie (x1 −4) 9 + (x2 −3)
4 = 1. Schimbările de parametru
utilizate sunt t 7→ 3t, respectiv t 7→ 1 − t.
(ii) Aplicaţiile c2 , c20 şi c200 din Exemplul (i) sunt parametrizări diferite ale
2 2
elipsei de ecuaţie (x1 −4) 9 + (x2 −3)
4 = 1. Schimbările de parametru
utilizate sunt t 7→ 3t, respectiv t 7→ 1 − t.
(iii) Aplicaţia ϕ : [0, 1] → [0, 1], ϕ(t) = 1 − t este o schimbare afină de
parametru care schimbă orientarea. Aplicând această schimbare de
parametru curbei polinomiale de gradul 2 dată de c : [0, 1] → R2 ,
c(t) = (t 2 + 4t + 1, t + 2) obţinem curba parametizată
c̄ : [0, 1] → R2 , c̄(t) = (t 2 − 6t + 6, −t + 3). Imaginea geometrică a
celor două curbe este un arc al parabolei x1 − x22 + 3 = 0, care uneşte
punctele A = (1, 2) şi B = (6, 3). Parametrizarea c ”parcurge” acest
arc de la A la B, ı̂n vreme ce c̄ ”parcurge” acest arc ı̂n sens invers.
Pregătire - extinderea intervalului de definire a unei curbe

Bézier
Formalizare - extinderea intervalului de definire a unei

curbe Bézier
Observaţie. Fie (b0 , b1 , . . . , bn ) un poligon de control din Rm şi fie b : [0, 1] → Rm curba Bézier asociată. Pentru un
interval arbitrar [α, β] ⊂ R (α 6= β), definim aplicaţia (numită curbă Bézier definită pe intervalul [α, β])
[α,β] m [α,β]
b : [α, β] → R , b := b ◦ ψ,
unde
u−α
ψ : [α, β] → [0, 1] ψ(u) =
β−α
este schimbarea afină de parametru de la intervalul [α, β] la intervalul [0, 1]. În cele ce urmează vom renunţa la scrierea
intervalului de definiţie ca indice superior, acest interval rezultând din context.
Formalizare - extinderea intervalului de definire a unei

curbe Bézier
Observaţie. Fie (b0 , b1 , . . . , bn ) un poligon de control din Rm şi fie b : [0, 1] → Rm curba Bézier asociată. Pentru un
interval arbitrar [α, β] ⊂ R (α 6= β), definim aplicaţia (numită curbă Bézier definită pe intervalul [α, β])
[α,β] m [α,β]
b : [α, β] → R , b := b ◦ ψ,
unde
u−α
ψ : [α, β] → [0, 1] ψ(u) =
β−α
este schimbarea afină de parametru de la intervalul [α, β] la intervalul [0, 1]. În cele ce urmează vom renunţa la scrierea
intervalului de definiţie ca indice superior, acest interval rezultând din context.
Exemplu. Considerăm poligonul de control (b0 , b1 , b2 ) cu b0 = (0, 0), b1 = (2, 0), b2 = (2, 4). Curba Bézier asociată
definită pe intervalul [0, 1] este
2 2 2
b : [0, 1] → R , b(t) = (4t − 2t , 4t )
iar curba Bézier asociată aceluiaşi poligon, dar definită pe intervalul [2, 4] este
2
b : [2, 4] → R ,
e b(u) = b ◦ ψ(u),
e
cu ψ(u) = u−2
4−2
, deci
−u 2 + 8u − 12
!
u−2

2
b(u) = b
e = , (u − 2) .
2 2
Vector tangent
Intuiţie - vector tangent/vector acceleraţie
Vector tangent
Vector tangent, vector acceleraţie - formalizare

I Definiţie. Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă C k (k ≥ 1) a
unei curbe şi t0 ∈ I fixat.
(i) Vectorul c 0 (t0 ) := (c10 (t0 ), . . . , cn0 (t0 )) se numeşte vector tangent (vector
viteză) la curbă ı̂n punctul corespunzător lui c(t0 ). Dreapta care trece prin punctul
c(t0 ) şi are direcţia dată de vectorul c 0 (t0 ) se numeşte tangentă la curba c ı̂n
punctul c(t0 ).
(ii) Dreapta care trece prin punctul c(t0 ) şi este perpendiculară la tangenta la
curbă ı̂n acest punct se numeşte normală la curba c ı̂n punctul c(t0 ).
Vector tangent

punctul c(t0 ).
I Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă C k (k ≥ 2) a unei curbe
şi t0 ∈ I fixat. Vectorul c 00 (t0 ) := (c100 (t0 ), . . . , cn00 (t0 )) se numeşte vector
acceleraţie la curbă ı̂n punctul corespunzător lui c(t0 ).
Vector tangent

punctul c(t0 ).
I Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă C k (k ≥ 2) a unei curbe
şi t0 ∈ I fixat. Vectorul c 00 (t0 ) := (c100 (t0 ), . . . , cn00 (t0 )) se numeşte vector
acceleraţie la curbă ı̂n punctul corespunzător lui c(t0 ).
I Observaţie Ecuaţiile parametrice ale tangentei la curba c prin punctul c(t0 ) sunt
0

 x1 = c1 (t0 ) + sc1 (t0 )
............... s ∈ R.
xn = cn (t0 ) + scn0 (t0 )

Vector tangent
Alte concepte
I Definiţie. Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă

C k (k ≥ 1) a unei curbe
(i) Punctul c(t0 ) se numeşte punct regulat dacă c 0 (t0 ) 6= 0.
(ii) Punctul c(t0 ) se numeşte punct singular dacă c 0 (t0 ) = 0.
(iii) O curbă se numeşte regulată dacă toate punctele sale sunt
regulate.
Vector tangent
Alte concepte

C k (k ≥ 1) a unei curbe
(i) Punctul c(t0 ) se numeşte punct regulat dacă c 0 (t0 ) 6= 0.
(ii) Punctul c(t0 ) se numeşte punct singular dacă c 0 (t0 ) = 0.
(iii) O curbă se numeşte regulată dacă toate punctele sale sunt
regulate.

C k (k ≥ 1) a unei curbe şi [a, b] ⊂ I un interval.
(i) c|[a,b] : [a, b] → Rn se numeşte arc al curbei c;
Rb
(ii) lungimea arcului de curbă c|[a,b] este L(c|[a,b] ) = a kc 0 (t)kdt.
Vector tangent
Modificarea vectorului tangent/acceleraţie la schimbări de

parametru
I Propoziţie. Fie c : I → Rn şi c̄ : I¯ → Rn două parametrizări de clasă

C k (k ≥ 2) ale unei curbe, astfel ca c̄ = c ◦ ϕ, unde ϕ : I¯ → I este o
schimbare de parametru. Pentru orice s ∈ I¯ au loc relaţiile
c̄ 0 (s) = ϕ0 (s) · c 0 (ϕ(s)),
c̄ 00 (s) = ϕ0 (s)2 · c 00 (ϕ(s)) + ϕ00 (s) · c 0 (ϕ(s)).

În particular, regularitatea unei curbe este o proprietate intrinsecă a
acesteia, ı̂n sensul că nu depinde de parametrizarea aleasă.
Vector tangent
Modificarea vectorului tangent/acceleraţie la schimbări de

parametru
I Propoziţie. Fie c : I → Rn şi c̄ : I¯ → Rn două parametrizări de clasă

C k (k ≥ 2) ale unei curbe, astfel ca c̄ = c ◦ ϕ, unde ϕ : I¯ → I este o
schimbare de parametru. Pentru orice s ∈ I¯ au loc relaţiile
c̄ 0 (s) = ϕ0 (s) · c 0 (ϕ(s)),
c̄ 00 (s) = ϕ0 (s)2 · c 00 (ϕ(s)) + ϕ00 (s) · c 0 (ϕ(s)).

În particular, regularitatea unei curbe este o proprietate intrinsecă a
acesteia, ı̂n sensul că nu depinde de parametrizarea aleasă.
I Propoziţie. Lungimea unui arc de curbă este invariantă la schimbări
de parametru.
Racordul arcelor de curbe Bézier
Derivatele unei curbe Bézier

Propoziţie. Fie b : [0, 1] → Rd o curbă Bézier.
(i) Derivatele de orice ordin calculate pentru t = 0 şi t = 1 depind
doar de poligonul de control. Mai mult, b0 (0) = n(b1 − b0 ),
b0 (1) = n(bn − bn−1 ), cu alte cuvinte, vectorii tangenţi la curba Bézier
ı̂n punctele b0 (respectiv bn ) sunt coliniari şi au acelaşi sens cu vectorii
−−−−
−→ −−−−
−→
b0 b1 (respectiv bn−1 bn ). În cazul ı̂n care aceşti vectori sunt nenuli,
ei reprezintă direcţia tangentelor la curbă ı̂n punctele respective.
(ii) Pentru orice t ∈ [0, 1] are loc egalitatea
b0 (t) = n(b1n−1 (t) − bn−1

0 (t)),
cu alte cuvinte, punctele construite ı̂n etapa (n − 1) a algoritmului de
Casteljau determină vectorul tangent la curba Bézier ı̂n punctul b(t).
Exemplu
Considerăm punctele
b0 = (1, −2), b1 = (3, 2), b2 = (3, −2), b3 = (−3, −2).

1
Schema de Casteljau corespunzătoare acestor puncte şi valorii t0 = 2
a parametrului este
(1, −2)
(3, 2) (2, 0)
(3, −2) (3, 0) ( 52 , 0)
(−3, −2) (0, −2) ( 23 , −1) (2, − 21 ).
1
Vectorul tangent la curbă corespunzător valorii t = 2 a parametrului
este (−3, −3).
Condiţii de racord ı̂ntre curbe Bézier

Propoziţie. Fie (b0 , . . . , bn−1 , bn ) şi (bn , bn+1 , . . . , b2n ) două poligoane de control
şi b : [u0 , u1 ] → Rm , respectiv eb : [u1 , u2 ] → Rm curbele Bézier asociate
(u0 < u1 < u2 ; această condiţie va fi subı̂nţeleasă ı̂n cele ce urmează).
(i) Cele două curbe au un racord de clasă G C 1 ı̂n punctul bn dacă şi numai dacă
punctele bn−1 , bn , bn+1 sunt coliniare.
(ii) Cele două curbe au un racord de clasă C 1 ı̂n punctul bn dacă şi numai dacă
punctele bn−1 , bn , bn+1 sunt coliniare şi are loc egalitatea de rapoarte
r (bn−1 , bn , bn+1 ) = r (u0 , u1 , u2 ).
(iii) Cele două curbe au un racord de clasă C 2 ı̂n punctul bn dacă şi numai dacă
sunt verificate condiţiile:
• punctele bn−1 , bn , bn+1 sunt coliniare şi are loc egalitatea de rapoarte
r (bn−1 , bn , bn+1 ) = r (u0 , u1 , u2 );
• există un punct d cu proprietatea că bn−2 , bn−1 , d, respectiv d, bn+1 , bn+2 sunt
triplete de puncte coliniare şi, ı̂n plus, au loc egalităţile
r (bn−2 , bn−1 , d) = r (d, bn+1 , bn+2 ) = r (u0 , u1 , u2 ).
Punctul d se numeşte punct de Boor asociat racordului celor două curbe.
Exemplu
În R2 considerăm punctele b0 = (0, 2), b1 = (1, 3), b2 = (3, 3), b3 = (4, 2), b4 = (6, 0),
b5 = (4, −6), b6 = (1, −1). Fie u0 = 1, u1 = 4, u2 = 7. Ce racord au cubicele Bézier
b : [1, 4] → R2 şi eb : [4, 7] → R2 asociate poligoanelor de control (b0 , b1 , b2 , b3 ),
respectiv (b3 , b4 , b5 , b6 )?
Racordul este de clasă G C 1 . Avem:

−−−−
−→ −−−−
−→
b2 b3 = b3 − b2 = (1, −1), b2 b4 = b4 − b2 = (3, −3),
−−−−
−→ −−−−
−→
deci vectorii b2 b3 şi b2 b4 sunt liniar dependenţi, adică punctele b2 , b3 , b4 sunt
coliniare; ı̂n particular cubicele Bézier b : [1, 4] → R2 şi e
b : [4, 7] → R2 asociate
poligoanelor de control (b0 , b1 , b2 , b3 ), respectiv (b3 , b4 , b5 , b6 ) au un racord de clasă
G C 1 ı̂n b3 .
Exemplu
Racordul nu este de clasă C 1 . Pe de altă parte,

−−−−
−→ −−−−
−→
b2 b3 = b3 − b2 = (1, −1), b3 b4 = b4 − b3 = (2, −2),
u1 −u0
adică r (b2 , b3 , b4 ) = 12 , iar r (u0 , u1 , u2 ) = u2 −u1
= 1, aşadar
r (b2 , b3 , b4 ) 6= r (u0 , u1 , u2 ),
ceea ce arată că racordul nu este de clasă C 1 .
Exemplu
Fiind un racord G C 1 , se pot modifica intervalele astfel ca raportul să fie de clasă
C 1 . Alegând ı̂n schimb u00 = 1, u10 = 4 şi u20 = 10, avem
u10 − u00 3 1
r (u00 , u10 , u20 ) = = = = r (b2 , b3 , b4 ),
u20 − u10 6 2
cu alte cuvinte curbele Bézier c : [1, 4] → R2 , respectiv e

c : [4, 10] → R2 asociate celor
două poligoane de control au un racord de clasă C 1 ı̂n b3 .
Exemplu
Comentariu. Este de remarcat faptul că b = c (ca funcţii), ı̂n vreme ce parametrizările
b şiec au aceeaşi imagine geometrică, dar sunt diferite ca aplicaţii. Acest exemplu arată
e
că un racord care are doar continuitate geometrică G C 1 poate deveni, prin alegerea
convenabilă a intervalelor pe care este definită parametrizarea (este suficient să
modificăm unul din capete!) de clasă C 1 . Cu alte cuvinte, continuitatea geometrică G C 1
este legată numai de forma poligonului de control, iar faptul că un racord are clasă C 1
este legat atât de poligonul de control, cât şi de intervalele pe care sunt definite
parametrizările.
Exemplu
Racordul este de clasă C 2 . Să analizăm ı̂n continuare dacă acest racord este şi de clasă
C 2 . Pentru aceasta trebuie să determinăm punctul d de intersecţie a dreptelor b1 b2 şi
b4 b5 : dreapta b1 b2 are ecuaţia implicită x2 = 3, iar dreapta b4 b5 are ecuaţia
3x1 − x2 − 18 = 0 şi punctul lor de intersecţie este d = (7, 3). Avem:
−−−−
−→ −−−−
−→ 1
b1 b2 = (2, 0), b2 d = (4, 0), r (b1 , b2 , d) = ,
2
−−−−
−→ −−−−
−→ 1
db4 = (−1, −3), b4 b5 = (−2, −6), r (d, b4 , b5 ) = ,
2
deci au loc egalităţile
r (b1 , b2 , d) = r (d, b4 , b5 ) = r (u00 , u10 , u20 ),
c este de clasă C 2 .
ceea ce arată că racordul curbelor c şi e
Exemplu
Comentariu. Dacă raportul r (b1 , b2 , d) (respectiv r (d, b4 , b5 )) nu ar fi fost egal cu 12 ,

am fi putut modifica punctul b1 pe dreapta b2 d (respectiv punctul b5 pe dreapta db4 ),
astfel ca raportul respectiv să fie 12 ; altfel spus, prin modificarea poligonului de control se
poate obţine un racord de clasă C 2 .
Ce date sunt necesare pentru a putea construi două cubice

Bézier care au un racord de clasă C 1 ? Dar un racord de
clasă C 2 ?
Exemplu
Considerăm punctele:
b0 = (100, 100), b1 = (200, 200), d = (600, 200), b5 = (300, −300), b6 = (100, −300)
şi numerele reale

u0 = 0, u1 = 1, u2 = 2.
Pornind de la aceste date putem construi poligoane de control (b0 , b1 , b2 , b3 ) şi
(b3 , b4 , b5 , b6 ) astfel ı̂ncât curbele Bézier asociate b şi e
b definite pe intervalele [0, 1],
respectiv [1, 2] să aibă un racord de clasă C 2 .
Exerciţii
Exerciţii
1. Considerăm poligonul de control (b0 , b1 , b2 , b3 ), unde
b0 = (2, 3), b1 = (4, 3), b2 = (4, 5), b3 = (−2, 9).
Scrieţi schema de Casteljau corespunzătoare acestui poligon de control şi

valorii t = 12 a parametrului.
2. Scrieţi forma Bernstein a curbei Bézier asociate poligonului de control
b0 = (−2, 1), b1 = (1, 5), b2 = (3, 0).
3. În R2 considerăm poligoanele de control P = (b0 , b1 , b2 ) respectiv
Pe = (b2 , b3 , b4 ), unde
b0 = (−6, −4), b1 = (3, 3), b2 = (λ − 1, 3), b3 = (7, µ + 1), b4 = (−3, −1).
Fie b : [2, 5] → R2 , respectiv e

b : [5, 8] → R2 curbele Bézier asociate lui P,
b au un racord de clasă G C 1 sau C 1 ı̂n b2 .
respectiv P. Discutaţi dacă b şi e
e
Exerciţii
Exerciţii
4. Considerăm poligonul de control
b0 = (1, 1), b2 = (2, 0), b3 = (0, 0)
şi fie b : [0, 1] → R2 curba Bézier asociată. Calculaţi b( 13 ) şi stabiliţi dacă
punctul (1, 13 ) aparţine imaginii lui b.
5. Pentru o curbă Bézier b, calculaţi vectorii b0 (0) şi b0 (1) direct, folosind
forma Bernstein.
6. Considerăm punctele b0 = (4, 2), b1 = (4, 4), b2 = (2, 4) şi fie
b : [0, 1] → R2 curba Bézier asociată poligonului de control (b0 , b1 , b2 ).
Determinaţi vectorii tangenţi la această curbă ı̂n punctele b(0), b( 12 ), b(1).
7. Dacă punctele b0 , b1 , b2 , b3 sunt vârfurile unui pătrat, stabiliţi care este
punctul obţinut aplicând algoritmul de Casteljau pentru valoarea
parametrului t = 21 şi care este tangenta la curbă ı̂n acest punct.
Exerciţii
Exerciţii
8. În R2 considerăm punctele
b0 = (0, 0), b1 = (2, 2), b2 = (2, 4), b3 = (3, 3),
b4 = (5, 1), b5 = (4, 0), b6 = (2, −1)
şi numerele reale
u0 = 0, u1 = 1, u2 = 3.
Fie b : [0, 1] → R şi b : [1, 3] → R2 curbele Bézier asociate. Stabiliţi ce
2 e
clasă are racordul celor două curbe ı̂n punctul b3 .
9. Considerăm punctele:
b0 = (0, 2), b1 = (0, 4), d = (4, 2), b5 = (4, −2), b6 = (0, −3)
şi numerele reale
u0 = 1, u1 = 2, u2 = 3.
Determinaţi poligoanele de control (b0 , b1 , b2 , b3 ) şi (b3 , b4 , b5 , b6 ) astfel
ı̂ncât curbele Bézier asociate b şi e
b definite pe intervalele [1, 2], respectiv
[2, 3] să aibă un racord de clasă C 2 .

2 Curbe Bezier

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

2 Curbe Bezier

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curbe Bézier

Sem. al II-lea, 2021 - 2022

Sursa: Duce et al, SVG tutorial

Acelaşi principiu funcţionează şi pentru suprafeţe

Sursa: Knowledge Autodesk

Exemple de curbe ı̂n planul R2

1. Curbe reprezentate folosind ecuaţii (reprezentări implicite)

Exemple de curbe ı̂n planul R2

Exemple de curbe ı̂n planul R2

Definiţie - curbă parametrizată

Fie I ⊂ R un interval. O curbă parametrizată de clasă C k este dată de o

c 2 : R → R2 , c2 (t) = (4 − 3 cos t, 3 + 2 sin t);

(iii) Curbele c7 : R → R3 , c7 (t) = (2 cos t, 2 sin t, t) şi

c8 : [0, 1] → R3 , c8 (t) = (−2t 3 + 3t 2 , 4t 3 − 6t 2 + 3t, t 3 ) =

sunt curbe strâmbe de clasă C ∞ .

Definicţie - curbe polinomiale / polinomiale pe porţiuni

1. O curbă polinomială de grad d este o curbă definită de o

2. O curbă dată de o aplicaţie c : [u0 , uL ] → Rn se numeşte polinomială

u0 < u1 < . . . < ui < ui+1 < . . . < uL

a intervalului [u0 , uL ] astfel ca pentru orice i = 0, . . . , L − 1, restricţia

(i) Curbele c1 , c3 , c4 şi c5 din exemplul anterior sunt curbe polinomiale de

(t, −t 2 ), dacă t ∈ [−1, 0]

Remember - raport, combinaţie afină

O proprietate geometrică - reformulare

Exemplu - schema de Casteljau (n = 2)

Schema de Casteljau - forma generală

Algoritmul de Casteljau - Construcţia generală

Fie b0 , b1 , . . . , bn ∈ Rm . Pentru t ∈ [0, 1] se notează b0i (t) := bi

• Polinoamele Bernstein de gradul 2 formează o bază ı̂n spaţiul

• Polinoamele Bernstein de gradul 2 formează o bază ı̂n spaţiul

Forma algebrică a curbelor Bézier - cazul general

I Orice curbă Bézier este definită/controlată de un poligon de control,

I Orice curbă Bézier este definită/controlată de un poligon de control,

Q: Cum putem genera curbe cât mai complexe?

Q: Cum putem genera curbe cât mai complexe?

Q: Cum putem genera curbe cât mai complexe?

Q: Cum putem genera curbe cât mai complexe?

I Elemente de avut ı̂n vedere:

I Elemente de avut ı̂n vedere:

I Elemente de avut ı̂n vedere:

I Elemente de avut ı̂n vedere:

I Elemente de avut ı̂n vedere:

I Elemente de avut ı̂n vedere:

I Remember: O curbă parametrizată este dată de o funcţie c : I → Rn

I Remember: O curbă parametrizată este dată de o funcţie c : I → Rn

I Remember: O curbă parametrizată este dată de o funcţie c : I → Rn

Schimbări afine de parametru

I O schimbare afină de parametru (reparametrizare

Observaţie. Schimbările afine de parametru sunt singurele care

Schimbări afine de parametru - Exemple

Schimbări afine de parametru - Exemple

Schimbări afine de parametru - Exemple

Pregătire - extinderea intervalului de definire a unei curbe

Formalizare - extinderea intervalului de definire a unei

Formalizare - extinderea intervalului de definire a unei

Intuiţie - vector tangent/vector acceleraţie

Vector tangent, vector acceleraţie - formalizare

Vector tangent, vector acceleraţie - formalizare

Vector tangent, vector acceleraţie - formalizare

I Definiţie. Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă

I Definiţie. Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă

I Definiţie. Fie c : I → Rn , c = (c1 , . . . , cn ) o parametrizare de clasă

Modificarea vectorului tangent/acceleraţie la schimbări de