Forţele de frecare din cuplele cinematice

Mişcarea relativă dintre două corpuri în contact este însoţită inevitabil de

existenţa forţelor de frecare între suprafeţele de contact care efectuează lucru
mecanic negativ (pasiv) în timpul unui ciclu cinematic, ceea ce are ca efect
pierderi de energie, respectiv scăderea randamentului maşinii sau al
mecanismului.
Dacă între cele două corpuri se interpune un strat de lubrifiant, se
vorbeşte de frecare fluidă ce are ca efect reducerea însemnată a forţelor de
frecare în comparaţie cu cazul contactului direct dintre cele două corpuri, caz în
care se vorbeşte de frecare uscată. Între cele două stări limită de frecare există şi
situaţii intermediare, frecare semiuscată, atunci când predomină zone de contact
direct între corpuri, şi frecare semilichidă atunci când predomină frecarea fluidă.
Fenomenul de frecare este foarte complex, cauzele sunt diverse şi sunt
influenţate de foarte mulţi factori, de ordin mecanic, chimic, fizic, etc. Efectul
frecării este apariţia unei forţe de frecare având direcţia tangentă la suprafeţele
corpurilor în contact, care se opune mişcării (frecare de alunecare) sau tendinţei
de mişcare relativă (frecare de aderenţă) dintre cele două corpuri. Forţa de frecare
se exprimă prin produsul dintre coeficientul de frecare  al perechii de materiale a
corpurilor în contact şi reacţiunea normală N.
În calculele cinetostatice trebuie să se ţină seama de efectele frecărilor
din cuplele cinematice, în special în cazurile de frecare uscată şi semiuscată. În
practică se urmăreşte reducerea acestui efect prin diverse metode (ungere,
utilizarea unor materiale cu coeficient de frecare mic, etc.).
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
Influenţa frecării în cuplele cinematice
Frecarea în cuplele cinematice de clasa 5, de rotaţie
cuplă de rotaţie cu joc, uzată, este o cuplă cinematică la limita de funcţionare, între
elementele care formează cupla considerându-se că există un singur punct de contact

T N
tg       tg
N N

QR
T  N  R  N  R
M e  M f  R  rT  R  rR

  r

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 cuplă de rotaţie strânsă, fără joc, este cupla cinematică nouă, la începutul funcţionării. În
această situaţie se admite între cele două elemente care formează cupla un contact uniform
pe întreg semicercul opus încărcării exterioare Q, presiunea de contact fiind constantă

dN  pdA  p  l  r  d
dT    dN    p  l  r  d

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

cuplă de rotaţie normală, rodată, este cupla cinematică care se află între cele două cazuri
extreme anterioare. Repartiţia contactului este neuniformă pe semicercul opus încărcării
exterioare Q. Având în vedere rezultatele experimentale,
Din ecuaţiile cât şi cercetările teoretice, se acceptă
de echilibru a forţelor:
faptul că presiunea de contact este maximă în dreptul forţei exterioare Q şi nulă la capetele
semicercului şi că are o variaţie cunoscută după legea: dN  pdA  p 0 cos dA  p 0  r  l  cos   d

 
2 2
1  cos 2 

Q  N  Q  dN cos   p 
0  l  r  cos2   d  p 0  l  r  
2
 d  p 0  l  r
2
 
2 2
2Q
 p0 
 r l

momentul de frecare are valoarea:


2

 
M f  rT  rdT  r    dN  p

0  l  r 2  cos   d  2  p 0  l  r 2

2
ţinând cont de relaţia (4.53) momentul de frecare va avea valoarea:

2Q 4
M f  2  p 0  l  r 2  2   l  r2    r  Q
 r l 

din echilibrul momentelor rezultă raza cercului de frecare:

4 4
M f  ' Q    r  Q  '    r
p  p 0 cos  
4

sau : '    1,27


04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Autoblocarea cuplei de rotaţie

M ext  M f  Q  d  R  

dar Q  R  d  

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

Frecarea în cuplele cinematice de clasa 5, de translaţie


R  NT

T N
T  N tg   
N N

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

cupla de translaţie cu joc, uzată, este cupla la limita de funcţionare, contactul
dintre culisă şi ghidaj realizându-se în două puncte

 2x 
F cos   T1  T2  Q  1  F sin   Q
 l 

Q
F
 2x 
cos   1   sin 
 l 

 2x 
cos  cr  1   sin  cr  0 
 l 
 x 
 M A  0  Fx  l sin  N1  l  N1  1  F sin  
 l  tg cr 
1
  2x 
  1  
  l 
x
 M B  0  F  x  sin  N 2  l  N 2  F sin 
l



 x
T1  1  F sin 
   cr
 l
x
T2   F sin 
l
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
cupla de translaţie nouă, fără joc, este cupla cinematică nerodată la început de funcţionare
 2x 
F cos   T1  T2  Q  21  F sin   Q
 l 

Q
F
 2x 
cos   21   sin 
 l 

 2x 
cos ' 'cr 21   sin  cr  0 
 l 
 3l  l  3 2x  
 M A  0  F x  4  sin  N1  2  N1   2  l F sin    tg' '  1  1 tg
 cr
 2x  2
cr

 21  
  l 
 l l  1 2x 
 M B  0  F   x  4   sin  N 2  2  N 2   2  l F sin 
  ' 'cr
 3 2x 
T1    F sin 
 2 l 
 1 2x 
T2    F sin 
 2 l 
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
cupla de translaţie normală, rodată, este cupla cinematică, între cele două stări limită
prezentate anterior
3  2x 
F cos   T1  T2  Q  1  F sin   Q
2  l 

Q
F
3  2x 
cos   1   sin 
2  l 

3  2x 
cos 'cr  1   sin  cr  0 
2  l 
2 2
 tg'cr   tg cr
  2x  3
 5l  2l 35 x 31  
 A
M   0  F x 

 sin
6
 N1   N
3
1    F sin 
26 l    l 



 l 2l 31 x
 M B  0  F   x    sin  N 2   N 2    F sin  
 6 3 26 l  
  'cr
35 x
T1    F sin 
26 l 
31 x
T2    F sin 
26 l 
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
Reacţiunile din cuplele cinematice cu luarea în considerare a frecărilor
a) metoda cercurilor de frecare

  k   r k = 1; 1,27; 1,57 Pentru diada ABC se poate scrie:

- elementul 2: R 12  R 32  0
ab  a  b  0  sensul reacţiunii este dat de viteza unghiulară a elementului a
R 23  R 03  0
- elementul 3: 
ab  a  b  0  sensul reacţiunii este dat de viteza unghiulară a elementului b R 23  d  M  0

v ab  v a  v b  0  Pentru
sensul reacţiunii este dat de viteza elementul aconducător:
elementului
R 21  R 01  0

v ab  v a  v b  0  sensul reacţiunii este dat de viteza elementului b R 21  d 0  M e  0
04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt
b) metoda aproximaţiilor succesive j j 1
M fA 1m   k    rA  R A  sign (1  m )
j j 1
M fA m1  k    rA  R A  sign (m  1 )
j j 1
M fB 12   k    rB  R B  sign (1  2 )
j j 1
M fB 21  k    rB  R B  sign (2  1 )
j j 1
M fC 2 n   k    rC  R C  sign (2  n )
j j 1
M fC n 2   k    rC  R C  sign (n  2 )


M f ij  cuplă  R ij  k    r  R ij  sign i   j 

M f j 1  k    r  R j

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt

 R jAx  R jB 21x  Fi1x  0
R jAy  R jB 21y  Fi1y  G1  0
 
R jAx y B  y A   R jAy x B  x A   M i1  Fi1x y B  y G1  Fi1y x B  x G1   
 
j
 G1 x B  x G1  M fA m1  M j
fB21  0

R j  R j  Fi 2 x  Fx  0
B 12  x
 Cx

R j  R j  F2iy  G 2  Fy  0
 Cy B 12  y
 j

R Cx y B  y C   R Cy x C  x B   M i 2  Fi 2 x y B  y G 2 
j


     j
 Fi 2 y x G 2  x B  G 2 x G 2  x B  F  d  M fB 12   M j
fC n 2   0

pentru j =1 M1fA m1  M1fB21  M1fB12  M1fC n 2   0

În final: R A  R 2Ax  R 2Ay ; R B  R 2Bx  R 2By ; 2

R C  R Cx 2
 R Cy

04/06/24 © 2006 Miklos Imre Zsolt