Mecanică analitică

2.3. Ecuaţiile lui Lagrange

Aceste ecuaţii pot fi obţinute prin eliminarea forţelor de legătură la care este supus
un sistem de puncte materiale, şi, reprezintă ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sistemului
considerat.
Pentru simplificare, să presupunem că sistemul este supus unor legături olonom-
reonome:
 
ri  ri q1,...,q h , t ; i  1,2,...,n , (2.14)

unde ri este vectorul de poziţie al punctului Pi din sistem.


Exprimăm deplasările virtuale  ri prin intermediul variaţiilor infinitezimale ale

coordonatelor generalizate:
h r


 ri   i  q k ; i  1,2,...,n , (2.15)
k 1q k

expresia principiului d’Alembert devine:

 2  h 
n d r  r
  Fi  mi 2    i  q k  0
i
i 1 dt  k 1q k
sau
 
h  n  ri n .. ri 
   Fi    mi r   q k  0 . (2.16)
k 1i 1 q k i 1 q k

În relaţia (2.14) se explicitează diferențiala totală:

 
 h  ri  ri
d ri   dq k  dt
k 1q k t
(2.17)
h 
 
 . d ri ri  ri
 vi  ri   q k 
dt k 1q k t

0
 Capitolul 2 Elemente de mecanică analitică

dq k
unde am definit vitezele generalizate q k  ; k  1,2,...,h , (2.18)
dt
Al doilea termen din relaţia (2.16) devine:

   
n dvi  ri n d   ri  n  d  ri 
 mi    mi  vi     mi vi   
i 1 dt q k i 1 dt  q k  i 1 dt  q k 

şi deoarece:
  
d  ri    d ri  vi
   
dt  q k  q k  dt  q k
rezultă că:

   
n dvi ri n d   ri  n  vi
 mi    mi  vi     mi vi  . (2.19)
i 1 dt q k i 1 dt  q k  i 1 q k

Derivând relaţia (2.17) în raport cu q k rezultă că

 
vi  ri
 (2.20)
q k q k

iar relaţia (2.19) devine:

   
n dvi  ri n d   vi  n  vi
 mi    mi  v i     mi vi . (2.21)
i 1 dt q k i 1 dt  q k  i 1 q k

Ţinând seama de relaţia (2.21), ecuaţia (2.16) capătă forma:

  
h  n  ri n d   vi  n  vi 
   Fi    mi  vi     mi vi   q k  0 (2.22)
k 1i 1 q k i 1 dt  q k  i 1 q k 

1
Mecanică analitică
şi, deoarece variaţiile  q k sunt arbitrare, rezultă:

n  ri n 
d   vi  n  vi

 Fi    mi  vi     mi vi (2.23)
i 1 q k i 1 dt  q k  i 1 q k

Notând componentele generalizate ale forţelor corespunzătoare coordonatelor q k , prin:

n  ri
Qk   Fi  ; k  1,2,...,h , (2.24)
i 1 q k
relaţia (2.23) devine:
 
n d   vi  n  vi
Q k q k , q k , t    mi  vi     mi vi (2.25)
i 1 dt  q k  i 1 q k

Se observă că:

n d   vi  d    1 n 
 mi  vi       mi vi2  ;
i 1 dt  q k  dt  q k  2 i 1 

n  vi  1 n 
 i im v     mi vi2  .
i 1 q k q k  2 i 1 

Introducând funcţia energiei cinetice, T:

1 n
T  Tq k , q k , t    mi vi2 (2.26)
2 i 1

şi având în vedere raţionamentele anterioare, relaţia (2.25) devine:

d  T  T
Qk    ; k  1,2,...,h , (2.27)
dt  q k  q k

ecuaţii cunoscute ca fiind ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a, iar funcţia T fiind energia
cinetică a sistemului de puncte materiale.

2
 Capitolul 2 Elemente de mecanică analitică
Se calculează lucrul mecanic virtual elementar al forţelor active astfel:

n   n  h ri h  n 

ri  h
 i i  i 
F   r  F   q  
  i F   q   Qk  q k , (2.28)
q k 
k k
i 1 i 1 k 1q k k 1 i 1 k 1

unde Q k sunt coeficienţii variaţiilor arbitrare q k .

În cazul forţelor potenţiale (forţe active care derivă dintr-o funcţie de forţă
Uq1 , q 2 ,...,q h  ) numite şi forţe conservative:


Fi  i U ; (2.29)

relaţia (2.28) capătă forma:

 h  n

n  n h r ri 
  i U   ri    i U   i
 q k      i U   q k 
i 1 i 1 q
k 1 k k 1 i 1 q k 

hU h
   q k   Qk  q k , (2.30)
k 1q k k 1

 
ri U ri U
respectiv, i U     ,
q k  ri q k q k

 U
Qk  ; k=1,2,…,h. (2.31)
q k
Ţinând seama de relaţia (2.31) ecuaţiile (2.27) devin:

d  T  
  T  U   0; k  1,2,...,h (2.32)
dt  q k  q k

U
unde U  U(q k , t ) deoarece  0.
q k

3
Mecanică analitică
CONCLUZIE

Astfel, putem introduce funcţia Lagrange sau “potenţialul cinetic” sub forma:

Lq k , q k , t   Tq k , q k , t   Uq k , t ; k  1,2,...,h , (2.33)

unde T este energia cinetică iar U funcţia potenţial.

Ecuaţiile Lagrange obţinute:

d  L  L
   0; k  1,2,...,h , (2.34)
dt  q k  q k

sunt ecuaţiile diferenţiale ale mişcării unui sistem de puncte materiale.

Acesta sunt h ecuaţii diferenţiale de ordinul doi cu derivare parţiale, din care s-au
eliminat forţele de legătură.

În cazul forţelor nepotenţiale (care depind explicit de viteze), atunci când putem scrie
forţa generalizată sub forma:

U d  U 
Qk     ; k=1,2,…,h, (2.35)
q k dt  q k 

mişcarea este descrisă tot de ecuaţiile Lagrange, însă prin înlocuirea U  Uq k , q k , t  .